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Evitement dobstacles par ux optique sur un robot mobile

Stphane BAZEILLE e
Projet informatique IN104

Mars 2009

S. BAZEILLE Evitement dobstacles par ux optique sur un robot mobile

Projet informatique IN104

Introduction
La vision dans la robotique mobile
Une information riche et facile ` obtenir. a De nombreuses utilisations : localisation, vitement dobstacles, e cartographie, reconstruction, reconnaissance. . .

Probl`me dvitement dobstacles ` laide dune simple camra e e a e


Cadre : robot mobile voluant dans une environnement 3D (couloir), e Objectif du projet : commander le robot pour le maintenir ` gale ae distance des obstacles latraux par analyse du ux optique. e stratgie dvitement dobstacles inspire du vivant. e e e

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Dnition du ux optique e
Flux optique : mesure dans limage de la projection du dplacement e des objets situs dans le champ de vision de la camra. e e But : dterminer le mouvement de chaque pixel dune image e (vecteur 2D) ` partir des variations dintensit des pixels induit par a e le mouvement.

Hypoth`ses e
mouvements tr`s petits entre chaque image, e changements observs uniquement causs par le mouvement, e e intensit constante des objets lors du dplacement. e e

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Calcul du ux optique par une approche direntielle e

Fig.: Exemples des ux optiques obtenus suite ` un mouvement de translation a et de rotation (source squence sph`re : Computer Vision Research Group e e University of Otago Dunedin, New Zealand)

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Approche utilisant les drives spatio-temporelles e e


Application de lhypoth`se dintensit constante e e
On suppose la drive temporelle de limage I nulle : e e dI =0 (1) dt I est fonction de (x,y,t) et x et y sont des fonctions de t, on a donc : I x I y I + + =0 x t y dt t Les drives partielles e e spatio-temporel et
I I I I x , y et x , y sont x y t , dt sont les vitesses

(2)

les composantes du gradient observes ` estimer. e a

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Gradients spatio-temporel
grandeur vectorielle sous la forme de trois composantes caractrisant e la variation dintensit locale autour dun pixel, e
I I gradient spatial : variations horizontales et verticales I = ( x , y ), I gradient temporel : variations entre trois images successives It = t .

les gradients spatio-temporels sobtiennent par de simples oprations e de convolution sur les pixels de limage. Si on note v = ( dx , dy ) lhypoth`se dintensit constante peut tre crite e e e e dt dt sous la forme suivante : I T v + It = 0 (3)

On va donc chercher le vecteur vitesse qui satisfait lquation prcdente. e e e

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Estimation du ot optique en un pixel


On consid`re un voisinage Q du pixel p de N N pixels. e Pour chaque point pi de ce voisinage on cherche ` rsoudre : a e Ix (pi )vx + Iy (pi )vy It (pi ) = 0 donc le syst`me linaire suivant : e e Ix (p1 ) Iy (pi ) Ix (p2 ) Iy (pi ) . . . . . . Ix (pN 2 ) Iy (pN 2 ) (4)

vx vy =

It (p1 ) It (p2 ) . . . It (pN 2 )

La solution de ce syst`me est obtenue par la mthode des moindres e e carrs. e

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Loi de commande
Constat : Le ux optique est plus important pour les objets proches. On cherche simplement la direction D(t + 1) ` choisir ` linstant a a t + 1 pour se maintenir le robot a gale distance des obstacles e latraux, e Cela revient ` galiser les ux optiques moyens Vd (t) et Vg (t) dans ae les moitis droite et gauche de limage. e D(t + 1) = (t) Vd (t) Vg (t) (5)

avec (t) un coecient damplication / dattnuation de la rponse et e e 1 Vg (t) = n v


n

(6)

o` n est le nombre de pixels dans la moiti gauche de limage. u e

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Conclusion
Rsum e e
Dbruitage par ltrage gaussien, e Calcul des drives spatiales, e e Calcul de la drive temporelle. e e Pour chaque pixel rsoudre le syst`me dquations linaires pour e e e e obtenir le ux optique. Calcul du ux optique moyen dans les moitis droite et gauche de e limage. Recherche de la direction ` adopter ` linstant t + 1 se maintenir ` a a a gale distances des obstacles latraux. e e

Moyens ` disposition a
Librairie de lecture / criture / achage des images. e Les noyaux utiliss pour les convolutions. e
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