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RESPUESTA EN FRECUENCIA EN SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN

1.1. Funcin de transferencia. Respuesta en frecuencia.
1.2. Sistemas en lazo abierto con controlador proporcional
1.3. Sistemas en lazo cerrado o realimentados. Por qu usarlos?
1.4. Ejemplos

2. CARACTERSTICAS Y SISTEMAS PROTOTIPO DE 2 ORDEN

2.1. Sobrepeso mximo o pico de resonancia
2.2. Frecuencia de resonancia
2.3. Ancho de banda (BW)
2.4. Anlisis de sistemas prototipo de 2 orden con parmetros
Ejemplos

3. MTODOS GRFICOS

3.1. Diagramas de Bode
3.2. Diagrama de Nyquist
3.3. Diagrama de Black Nichols
3.4. Representaciones en los tres tipos de diagramas

4. ESTABILIDAD

4.1. Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase
4.2. Estabilidad segn Routh
4.3. Estabilidad segn Bode
Cmo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a travs de las
grficas.
Qu sucede con la estabilidad al variar MG y MF. Simulaciones
4.4. Estabilidad segn Nyquist
Criterio de Nyquist
Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase mnima
Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase no
mnima
Cmo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a travs de la
grfica
4.5. Estabilidad segn Nichols

5. SENSIBILIDAD

6. ADICCIN DE POLOS Y CEROS

6.1. Efectos de la adicin de un cero en la funcin de transferencia en lazo abierto
Ejemplos

6.2. Efectos de la adicin de un polo en la funcin de transferencia en lazo abierto
Ejemplos

7. ESTUDIO DE SISTEMAS MODIFICADOS

7.1. Perturbaciones
7.2. Condiciones iniciales no nulas
- 1 -
8. SISTEMAS NO LINEALES CON RETARDOS PUROS

9. TCNICAS CLSICAS DE CONTROL

9.1. Compensacin por adelanto de fase
Procedimiento de diseo de un compensador de adelanto
Ejemplo de diseo de un compensador de adelanto mediante la respuesta en
frecuencia
Diseo:

9.2. Compensacin por atraso de fase
Proceso de diseo de un controlador por atraso de fase

9.3. Controladores PD, PI, PID:
Diseo con el controlador PD
Resumen de las caractersticas en el dominio de la frecuencia para distintos
valores de
Ki y KD
Diseo con el controlador PI
Compensacin PID
Mtodos de Ziegler-Nichols (2 Mtodo)

10. MODELADO DE UN MOTOR DE CC

10.1. Ecuaciones fsicas del sistema
Funcin de Transferencia

10.2. Mtodo de Diseo de un PID para Control de Velocidad de un Motor CC
Control Proporcional
Control PID

10.3. Sintona

10.4. Mtodo de Diseo Frecuencial para Control de Velocidad de un Motor CC
Diagrama de Bode
Agregado de un controlador proporcional
Respuesta en lazo cerrado
Agregado de un controlador por atraso de fase



















- 2 -
1. INTRODUCCIN

El diseo de sistemas de control con retroalimentacin en la industria se realiza
probablemente empleando en ms ocasiones los mtodos de la respuesta en
frecuencia que cualquier otro mtodo.

La razn principal de la popularidad de estos mtodos es que proporcionan diseos
buenos desde el punto de vista de la incertidumbre en el modelo de planta.

Otra ventaja de la respuesta en frecuencia es la facilidad con la que se puede usar la
informacin experimental para propsitos de diseo; parra sistemas relativamente
simples, la respuesta en frecuencia es todava el mtodo de diseo ms rentable.

Una desventaja del mtodo es que la teora en la que se basa es algo complicada y
requiere un conocimiento bastante amplio de las variables complejas. Sin embargo, la
metodologa de diseo es sencilla y la visin que se adquiere al aprender la teora bien
vale la pena el esfuerzo.

1.1. Funcin de transferencia. Respuesta en frecuencia.

Consideraremos sistemas lineales con nica entrada y una nica salida (SISO), cuyo
esquema es el siguiente:




La ecuacin que relaciona la entrada u(t) con la salida y(t) ser una EDO (ecuacin
diferencial ordinaria) de orden 2 y con coeficientes constantes, que tiene la forma
general siguiente:

0 1 2 0 1
a y a y a y b u b u + + + && & &

La transformada de Laplace de esta ecuacin, considerando condiciones iniciales
cero, est dada por:

2
0 1 2 0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) a s Y s a sY s a Y s b sU s bU s + + +

que al ser una ecuacin algebraica en lugar de una diferencial, nos permite obtener
fcilmente la relacin entre Y(s) y U(s) :

0 1
2
0 1 2
( ) ( ) ( ) ( )
b s b
Y s U s H s U s
a s a s a
+

+ +


Esta funcin H(s), que es la ganancia de transferencia desde U(s) a Y(s), es la llamada
funcin de transferencia del sistema. H(s) es la transformada de Fourier de h(t), siendo
h(t) la salida del sistema si la entrada es una delta (h(t) tambin se llama respuesta al
impulso).

1.2. Sistemas en lazo abierto con controlador proporcional

Este tipo de sistemas tienen una funcin de transferencia de la forma siguiente:

( )
( ) ( )
( )
p P
Y s
H s K K G s
U s


Y su esquema general es el que sigue:

SISTEMA
LTI
u(t) y(t)
- 3 -

donde el bloque con Kp es el controlador y el bloque con G(s) es la planta del sistema.

1.3. Sistemas en lazo cerrado o realimentados. Por qu usarlos?

Hay dos tipos de realimentacin: positiva y negativa; nosotros usaremos la segunda
porque es nuestro objeto de estudio.

El esquema general es:

Para sistemas en lazo cerrado la funcin de transferencia H(s) se expresa como:

1
1 2
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
G s Y s
H s
U s G s G s

+



Bajo el estado senoidal permanente s = jw, la ecuacin anterior se convierte en:

1
1 2
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
G j Y j
H j
U j G j G j



+


La funcin de transferencia en estado senoidal permanente H(jw) se puede expresar
como:
) ( ) ( ) ( j H j H j H

donde la magnitud o mdulo de H(jw) es:

1 1
1 2 1 2
( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
G j G j
H j
G j G j G j G j



+ +

y la fase de H(s) es:

[ ]
1 1 2
( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( )
H
H j j G j G j G j +

Los sistemas realimentados son mejores que los de lazo abierto ya que permiten
mejorar la estabilidad del sistema, acelerar la respuesta transitoria, mejorar las
caractersticas del estado estacionario, facilitar el rechazo a perturbaciones y disminuir
la sensibilidad a las variaciones de parmetros. Sin embargo hay que tener cuidado,
ya que la realimentacin tambin puede ser daina y no solo no mejorar sino incluso
empeorar la estabilidad del sistema.

Ejemplo: Consideremos la funcin de transferencia en lazo abierto H(s) mostrada
abajo. Vamos a realimentarla con un lazo de ganancia unidad y vamos a ver cules
son sus respuestas al escaln y al impulso.
- 4 -
2
2( 2)
( )
3 1
s
H s
s s
+

+ +


%realimentacin
planta = tf ([1 2],[1 3 1]) % da la funcin de transferencia de la planta
controller=2 % es el valor de K
open=planta*controller % sistema en lazo abierto
step(open) %pinta la respuesta al escaln del sistema
impulse(open,g) %pinta la respuesta al impulso
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Si introducimos el lazo de realimentacin vemos que el sistema mejora su respuesta al
escaln (pasa de ser 4 en el origen a valer aproximadamente 0.8):
close=feedback(open,1) % sistema en lazo cerrado
step(close) %pinta la respuesta al escaln
impulse(close,g) %pinta la respuesta al impulso
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


2. CARACTERSTICAS Y SISTEMAS PROTOTIPO DE 2 ORDEN

En el diseo de sistemas de control lineales donde se emplean los mtodos en el
dominio de la frecuencia, es necesario definir un conjunto de especificaciones para
que el desempeo del sistema se pueda identificar. Las especificaciones tales como el
sobrepeso mximo, el factor de amortiguamiento relativo, etc., que se emplean en el
dominio del tiempo, ya no se pueden usar directamente en el dominio de la frecuencia.
Las siguientes especificaciones en el dominio de la frecuencia son las que ms se
utilizan en la prctica.

2.1. Sobrepeso mximo o pico de resonancia
r
M

Se define como el valor mximo de ) ( j H . En general, la magnitud de
r
M da una
indicacin de la estabilidad relativa de un sistema estable en lazo cerrado.
- 5 -
Normalmente, un valor grande de
r
M corresponde a un sobrepeso mximo grande de
la respuesta escaln. Para la mayora de los sistemas de control se acepta
generalmente, en la prctica, que el valor deseado de
r
M debe estar entre 11 y 15.

2.2. Frecuencia de resonancia

La frecuencia de resonancia
r
es la frecuencia en la cual el pico de resonancia
r
M
ocurre.

2.3. Ancho de banda (BW)

El ancho de banda (BW) es la frecuencia en la cual ) ( j H cae al 707% , o 3dB por
debajo de su valor en la frecuencia cero. Da una indicacin de las propiedades de
respuesta transitoria en el dominio del tiempo de un sistema de control. Un ancho de
banda grande corresponde a un tiempo de levantamiento corto; en cambio, un ancho
de banda pequeo tendr una respuesta en el tiempo ms lenta.
El ancho de banda tambin indica las caractersticas de filtrado de ruido y la robustez
del sistema.



2.4. Anlisis de sistemas prototipo de 2 orden con parmetros

La expresin general se define como:

2
2 2
( )
( )
( ) 2
n
n n
Y j
H j
U j s s



+ +


Para sistemas prototipo de segundo orden el pico de resonancia, la frecuencia de
resonancia y el ancho de banda estn relacionados en forma nica con el factor de
amortiguamiento relativo y con la frecuencia natural no amortiguada
n
del sistema
de la forma siguiente:
1
2 2 2 2
1
2
1
( )
(1 ) (2 )
2
( ) ( ) ) tan
1
M
M ju
u u
u
M ju ju
u

1 +
]
;




donde
n
u



La frecuencia de resonancia se determina al hacer que la derivada de
n
con respecto
a u sea cero; as obtenemos este valor:
2
1 2
r n


- 6 -
Ya que la frecuencia es una cantidad real, la ecuacin anterior slo es significativa
para
2
2 1 , o 0.707 . Esto significa que para todos los valores de mayores
que 0.70, la frecuencia de resonancia es 0
r
y 1
r
M .
As, al sustituir en la ecuacin de la magnitud de M(ju) para u y simplificando
obtenemos el pico de resonancia:

2
1
0.707
2 1
r
M

(pico de resonancia)

De acuerdo con la definicin de ancho de banda se hace que el valor de ( ) M j sea
igual a 1 2 0.707 .

1
2 2 2 2
1 1
( )
2
(1 ) (2 )
M j
u


1 +
]
------------------
1
2 2 2 2
(1 ) (2 ) 2 u 1 +
]


Y as nos queda:

1 2
2 4 2
(1 2 ) 4 4 2
n
BW
1
+ +
]
(Ancho de banda)

Observaciones:

1. El pico de resonancia de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado depende de
solamente.
Cuando es cero,
r
M es infinita.
Cuando es negativa, el sistema es inestable y el valor de
r
M ya no tiene
sentido.
Cuando se incrementa,
r
M disminuye.
Para 0.707 1
r
M y 0
r
.
Al comparar con la respuesta al escaln unitario, el sobrepeso mximo tambin
depende solamente de . Sin embargo, el sobrepeso mximo es igual a cero
cuando 1 .
2. El ancho de banda es directamente proporcional a
n
; esto es, BW se incrementa
y disminuye en forma lineal con respecto a
n
. BW tambin disminuye con el
incremento en para una
n
fija. Para la respuesta al escaln unitario, el tiempo
de levantamiento aumenta cuando
n
disminuye. Por tanto, el BW y el tiempo de
levantamiento son inversamente proporcionales entre s.
3. El ancho de banda y Mr son proporcionales entre si para 0 0.707 .

Ejercicio: Desarrollar y analizar superponiendo grficos de las variaciones de
para los siguientes sistemas. Comprobar cdigo y generar archivo *.m

[num1,den1]=ord2(2,0) %crea un sistema cuya Mr es infinita---oscila
sis1=tf(num1,den1)

[num2,den2]=ord2(2,0.4) %crea un sistema estable, con Mr grande
sis2=tf(num2,den2)

[num3,den3]=ord2(2,0.7) %crea un sistema cuyo Mr es 1
- 7 -
sis3=tf(num3,den3)

[num4,den4]=ord2(2,0.9) %crea un sistema cuyo Mr es ms pequeo
sis4=tf(num4,den4)

[num5,den5]=ord2(2,2) %crea un sistema cuyo Mr es 0
sis5=tf(num5,den5)

[num6,den6]=ord2(2,-1) %crea un sistema inestable
sis6=tf(num6,den6)

step(sis1,b,sis2,g,sis3, r)
impulse(sis1,b,sis2,g,sis3, r)
0 5 10 15 20 25
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 5 10 15 20 25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

Observamos que el sistema 1 (curva azul) es oscilatorio, esto es debido a que su Mr
es infinita

step(sis4,y,sis5,k,sis6,m)
impulse(sis4,y,sis5,k,sis6,m)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Observamos que el sistema 6 (curva magenta) es inestable; el sistema 4 (curva
amarilla) tiene mayor Mr que el sistema 5 (curva negra), como debe ser, ya que as la
hemos definido.

Ahora para comprobar obtenemos las respuestas en frecuencias de los sistemas
utilizando bode.

bode (sis1,b ,sis2,g,sis3, r,) %pinta los diagramas de Bode de sis1, sis2 y sis3
bode (sis4,y ,sis5,k,sis6, m,) %pinta los diagramas de Bode de sis4, sis5 y sis6
- 8 -
-40
-20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-40
-20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)




En la primera grfica se observa que Mr para el sistema 1 (curva azul) es
infinita, tal y como la hemos definido. Las curvas de los sistemas 2 (verde) y 3 (roja)
son muy parecidas debido a que sus valores de son casi iguales.
Vemos que las curvas amarilla y magenta coinciden en mdulo, pero no as en fase, lo
que hace que el sistema 6 (curva magenta) sea inestable.

Ejercicio: Desarrollar y analizar superponiendo grficos de las variaciones de
n

para los siguientes sistemas. Comprobar cdigo y generar archivo *.m


[num1,den1]=ord2(2,0.4) %crea un sistema estable, con Mr grande
sis1=tf(num1,den1)
[num2,den2]=ord2(1,0.4) %crea un sistema estable, con Mr grande
sis2=tf(num2,den2)
step(sis1,g,sis2,r) %pinta las respuestas al escaln de sis1 y sis2
impulse(sis1,g,sis2,r) %pinta las respuestas al impulso de sis1 y sis2
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

0 5 10 15
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

Vemos que efectivamente el tiempo de levantamiento es menor si la frecuencia natural
es mayor, ya que el sistema 1 (curva verde) lo hemos definido con mayor wn que el
sistema 2 (curva roja).









- 9 -
3. MTODOS GRFICOS

3.1. Diagramas de Bode

La tcnica de representacin de Bode permite hacer grficas rpidamente y con una
precisin que es suficiente para el diseo de sistemas de control.
La primera idea es graficar las curvas de magnitud empleando una escala logartmica
y las curvas de fase empleando una escala lineal. Esto permite graficar plantas cuyas
funciones de transferencia son de alto orden mediante la adicin grfica simple de los
trminos separados. Esto es as porque una expresin compleja con factores de ceros
y polos se puede escribir como:

1 2
3 1 2
3
) ( 1 2 1 2 1 2
3 3 3
.
( )
j j
j
j
s s r e r e r r
G j e
r e r s

+
_


,

Operando llegamos a la expresin siguiente:
2
1
20log
dB
V
G
V

Las ventajas de trabajar con la respuesta en frecuencia en trminos de las grficas de
Bode son:
1. Las grficas de Bode de sistemas en serie simplemente se suman.
2. La relacin fase-ganancia est en trminos de los logaritmos de fase y ganancia.
3. se puede mostrar una variacin mucho ms amplia del comportamiento del
sistema; esto es. Tanto el comportamiento de alta frecuencia como el de baja
frecuencia se pueden mostrar en una grfica.
4. El diseo de compensadores se puede basar completamente en grficas de Bode.





3.2. Diagrama de Nyquist

Este tipo de representacin se realiza colocando la parte real de la funcin de
transferencia en el eje de abscisas y su parte imaginaria en el eje de ordenadas. Este
diagrama es muy til a la hora de calcular el margen de ganancia y el margen de fase,
as como para analizar la estabilidad del sistema.

3.3. Diagrama de Black Nichols

Este tipo de representacin se basa en el hecho de colocar sobre un mismo plano el
mdulo y la fase de la funcin de transferencia a partir de sus dos grficas separadas.
Se usa mucho si los diseos y clculos se realizan a mano, pero en la actualidad,
debido al uso de ordenadores, este tipo de diagrama est perdiendo importancia. An
as veremos algn ejemplo.

3.4. Representaciones en los tres tipos de diagramas

%Ejemplo Bode
planta=tf([1 1],[1 2 1])
contr=2
open=tf(planta*contr)
close=feedback(open,1)
bode(open,'g',close,'r')
- 10 -
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Vemos que la realimentacin mejora la respuesta en frecuencia del sistema al
aumentar el ancho de banda.

%Ejemplo Nyquist
sis1=tf([1 2],[ 2 3 2]) %forma la funcin de transferencia de un sistema de
orden 2 con los coeficientes dados
sis2=tf([1 1 2],[1 2 3 2]) %forma la funcin de transferencia de un sistema de
orden 3 con los coeficientes dados
nyquist(sis1,'r',sis2,'g') %pinta el diagrama de Nyquist de cada sistema
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y
A
x
is

Vemos que al aumentar el orden el diagrama se reduce.

%Ejemplo Nichols
num = [-4 48 -18 250 600];
den = [1 30 282 525 60];
H = tf(num,den)
nichols(H);ngrid
- 11 -
180 270 360 450 540 630 720
-20
-10
0
10
20
30
40
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
in

(
d
B
)


4. ESTABILIDAD

4.1. Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase

Trabajaremos con funciones de transferencia de fase mnima.

Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase

Margen de ganancia segn Bode
Se define como margen de ganancia (MG), a la inversa de H en la frecuencia wp a la
cual el ngulo de fase es 180. Entonces el margen de ganancia est dado por:

10 10
1
20log 20log ( )
( )
p
p
GM H jw
H jw


Margen de ganancia segn Nyquist
El margen de ganancia se emplea para indicar la cercana de la interseccin del
sistema en lazo cerrado al punto (-1,j0) tambin se define como:

10 10
1
20log 20log ( )
( )
p
p
GM L jw
L jw


El margen de ganancia es la cantidad en decibelios que se pueden aadir al lazo
antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
El margen de ganancia indica slo la estabilidad con respecto a la variacin de la
ganancia de lazo; por tanto, es inadecuado para indicar la estabilidad relativa cuando
otros parmetros del sistema estn sometidos a variacin. Para incluir el corrimiento
de fase que pueden producir las variaciones de estos parmetros definimos el margen
de fase.

Margen de fase segn Bode:

Se define como margen de fase (MF), a la cantidad de retardo de fase adicional
necesaria a la frecuencia de cruce (aquella en la que el valor de mdulo de H es igual
a 1 para que el sistema quede al borde de la inestabilidad. El margen de fase est
dado por:
( ) 180
g
PM H j
Margen de fase segn Nyquist:
- 12 -
El margen de fase se define como el ngulo en grados que la traza L(jw) se debe rotar
alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1,j0).

( ) 180
g
PM L j
donde wg es la frecuencia donde el mdulo de L es 1.

4.2. Estabilidad segn Routh

Consideremos la ecuacin caracterstica para un sistema de orden n:

1 2
0 1 2 1
( ) .......
n n n
n n
a s a s a s a s a s a

+ + + + +

Para este desarrollo consideraremos
0
1 a , sin perder generalidad.
Es posible hacer ciertas afirmaciones acerca de la estabilidad sin calcular las races
del polinomio. Segn Routh, podemos resolver este problema de la siguiente manera:

Una condicin necesaria para la estabilidad del sistema (es decir, que todas las races
de la ecuacin tengan partes reales negativas) es que todos los coeficientes
i
a sean
positivos; si falta cualquiera de los coeficientes (son cero) o son negativos, entonces el
sistema tendr polos ubicados fuera del semiplano izquierdo y el sistema no ser
estable.
Routh tambin demostr que una condicin necesaria y suficiente para que el sistema
sea estable es que los elementos en la primera columna del llamado arreglo de Routh
sean positivos.
Para determinar el arreglo de Routh, los coeficientes del polinomio caracterstico se
disponen en dos lneas, cada una empezando con el primero y segundo coeficientes y
seguido por los coeficientes pares e impares como sigue:
2 4
1
1 3 5
: 1 ...
: ...
n
n
s a a
s a a a



Las siguientes lneas se aaden posteriormente para completar el arreglo de Routh.
2 4
1
1 3 5
2
1 2 3
3
1 2 3
2
0
: 1 ...
: ...
: ...
: ...
... ... ... ... ...
: * *
: *
: *
n
n
n
n
s a a
s a a a
s b b b
s c c c
s
s
s



Donde los elementos a partir de la tercera lnea se calculan como sigue:

2
1 3 1 2 3
1
1 1
1 a
a a a a a
b
a a


1 3
1 2 3 1 1 2
1
1 1
a a
b b a b a b
c
b b


4
1 5 1 4 5
2
1 1
1 a
a a a a a
b
a a


1 5
1 3 5 1 1 3
2
1 1
a a
b b a b a b
c
b b


- 13 -
6
1 7 1 6 7
3
1 1
1 a
a a a a a
b
a a


1 7
1 4 7 1 1 4
1
1 1
a a
b b a b a b
c
b b


Estos deben ser todos positivos si todas las races del polinomio caracterstico estn
en el semiplano izquierdo (SPI). Sin embargo, si los elementos de la primera columna
no son todos positivos, entonces el nmero de races en el semiplano derecho (SPD)
es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna.

Ejemplo:
6 5 4 3 2
( ) 4 3 2 4 4 a s s s s s s s + + + + + +

Cuyo arreglo de Routh es:

6
5
4
3
2
1
0
: 1 3 1 4
: 4 2 4 0
: 5/ 2 0 4
: 2 12/ 5
: 3 4
: 76/15
: 4
s
s
s
s
s
s
s



En el clculo del arreglo de Routh una lnea se puede multiplicar o dividir por una
constante positiva si esto simplifica el restote los clculos. Podemos observar
asimismo que las dos ltimas lneas tienen un trmino cada una.

Casos especiales:
Si el primer trmino en una de las lneas es cero o si una lnea entera es cero,
entonces el arreglo estndar de Routh no puede ser formado y deben usarse otras
tcnicas, algunas de las cuales se mencionan abajo:
1. Si solamente el primer elemento en una de las lneas es cero, entonces podemos
reemplazar el cero por una constante positiva pequea 0 > y proseguir como
antes. El criterio de estabilidad se aplica entones tomando el lmite cuando 0 .
2. Si una lnea entera del arreglo de Routh es cero, indica que hay una para de races
complejas conjugadas que son la imagen espejo una de la otra con respecto al eje
imaginario.

El mtodo de Routh es til en la determinacin del intervalo de los parmetros para los
cuales un sistema retroalimentado permanece estable. Consideremos el sistema:



Las propiedades de estabilidad del sistema son una funcin de la ganancia K de
retroalimentacin. La ecuacin caracterstica est dada por:

3 2
1
5 6
s
s s s
+
+
u y
K
- 14 -
0 ) 6 ( 5 0
6 5
1
1
2 3
2 3
+ + +
+
+
+ K s K s s
s s s
s
K

El arreglo de Routh correspondiente es:
K s
K
s
K s
K s
:
5
3 4
:
5 :
6 1 :
0
2
3



Si el sistema va a permanecer estable debemos tener:

5 . 7
0
0
5
3 4
>

>
>

K
K
K


4.3. Estabilidad segn Bode

Las trazas de Bode de una funcin de transferencia son una herramienta grfica de
suma utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales.

Ventajas:
1. En ausencia de un ordenador, las trazas de Bode se pueden bosquejar por la
aproximacin de magnitud y fase con segmentos de lnea recta.
2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase
se determinan ms fcilmente en las trazas de Bode que en la traza de Nyquist.
3. Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus parmetros
se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que sobre la traza de
Nyquist.

Desventaja:
La estabilidad absoluta y relativa a sistemas de fase mnima se puede determinar
desde las trazas de Bode, pero no as los de fase no mnima. Por ejemplo, no hay
forma de decir que el ngulo de
11
para el criterio de Nyquist est sobre las trazas de
Bode.

Cmo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a travs de las grficas.

1. El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de ( ) L j
al cruce de fase es negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se mide abajo
del eje 0-dB. Si el margen de ganancia se mide arriba del eje 0-dB, el margen de
ganancia es negativo y el sistema es inestable.
2. El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de ( ) L j es mayor
que -180 en el cruce de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba del
eje -180. Si el margen de fase se mide abajo del eje -180, el margen de fase es
negativo y el sistema es inestable.

Qu sucede con la estabilidad al variar MG y MF. Simulaciones

Veamos algunos ejemplos que ilustran lo comentado hasta ahora. Para ello usaremos
el MATLAB, con el que iremos haciendo simulaciones y distintas funciones de lazo.
Consideremos la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado:
- 15 -
2500
( )
( 5)( 50)
H s
s s s

+ +


Vamos a calcular su margen de ganancia y su margen de fase con MATLAB:
%simulacin_lazo1
planta=tf([1],[1 55 250 0])
contr=2500
open=tf(planta*contr)
close=feedback(open,1)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(close)

Obtenemos estos valores:
Gm = 4.5 %margen de ganancia en unidades lineales
Pm = 37.48 %margen de fase en grados
Wcg = 15.8114 %frecuencia de corte de ganancia
Wcp = 9.0284 %frecuencia de corte de fase

margin(close,b) % pinta los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en
lazo cerrado sealando los mrgenes de ganancia y de fase
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= 13.1 dB (at 15.8 rad/sec) , Pm= 37.5 deg (at 9.03 rad/sec)
Frequency (rad/sec)


Podemos observar que tanto el margen de ganancia como el margen de fase son
positivos y por tanto el sistema ser estable:

Sus respuestas al escaln y al impulso vienen dadas por:
step(close,g) %pinta la respuesta al escaln del sistema
impulse(close,r) %pinta la respuesta al impulso del sistema
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Si consideramos un sistema cuyos mrgenes de ganancia o fase sean negativos, es
decir que tenga una funcin de transferencia en lazo cerrado dada por:

10000
( )
( 5)( 50)
H s
s s s

+ +


- 16 -
%simulacin_lazo2
s=tf(s)
num=10000
den=(s*(s+2)*(s+10))
open=tf(num/den)
close=feedback(open,1)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(close)

Obtenemos estos valores:
Gm = infinito
Pm = -118.9819
Wcg = 0
Wcp = 20.9819
margin(close,b) % pinta los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en
lazo cerrado sealando los mrgenes de ganancia y de fase
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
-405
-360
-315
-270
-225
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= Inf , Pm= -118 deg (at 21 rad/sec)
Frequency (rad/sec)

Podemos observar que margen de ganancia es infinito y el margen de fase es
negativo y por tanto el sistema ser inestable.
Sus respuestas al escaln y al impulso vienen dadas por:

step(close,g) %pinta la respuesta al escaln del sistema
impulse(close,r) %pinta la respuesta al impulso del sistema
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-8
-6
-4
-2
0
2
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


4.4. Estabilidad segn Nyquist

Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mnima; estos sistemas cumplen lo
siguiente:
1. Una funcin de transferencia de fase mnima no tiene polos o ceros en el
semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, incluyendo al origen.
2. Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con

Hemos visto ya la relacin general entre el pico de resonancia
r
M de la respuesta en
frecuencia y el sobrepeso mximo de la respuesta en el tiempo. En general, se est
- 17 -
interesado no slo en la estabilidad absoluta de un sistema, sino tambin en su
estabilidad relativa. En el dominio del tiempo, la estabilidad relativa se mide por
parmetros tales como el sobrepeso mximo y el factor de amortiguamiento relativo.
En el dominio de la frecuencia el pico de resonancia se puede emplear para indicar la
estabilidad relativa. Otra forma de medir la estabilidad relativa en el dominio de la
frecuencia es observando cmo de cerca se encuentra la traza de Nyquist de ( ) L j
del punto ( 1, 0) j .
1. La ganancia de lazo K es baja. La respuesta al escaln est bien amortiguada y el
valor de Mr de la respuesta en frecuencia es bajo.
2. K se incrementa: el sistema es an estable pero Mr es grande.
3. K se incrementa ms: la traza pasa ahora por el punto crtico, el sistema es
marginalmente estable y Mr se vuelve infinita.
4. K es relativamente muy grande: la traza de Nyquist encierra ahora al punto (-
1,j0) y por tanto el sistema es inestable. La curva de magnitud del mdulo de H(jw)
en funcin de w deja de tener significado; de hecho el sistema es inestable siendo
Mr todava finito.

La pendiente negativa de la curva de fase se incrementa conforme la estabilidad
relativa se decrementa. Cuando el sistema es inestable, la pendiente ms all de la
frecuencia de resonancia se vuelve positiva.

Criterio de Nyquist

El criterio de Nyquist es un mtodo semigrfico que determina la estabilidad de un
sistema en lazo cerrado al investigar las propiedades de la traza en el dominio de la
frecuencia, la traza de Nyquist, de la funcin de transferencia de G
1
(s)G
2
(s) o L(s).
Especficamente, la traza de Nyquist de L(s) es una grfica de L(jw) en coordenadas
polares de Im[ ( )] L jw contra Re[ ( )] L jw cuando w vara desde 0 hasta .

Ventajas:
1. Adems de proveer la estabilidad absoluta el criterio de Nyquist tambin da
informacin sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de
inestabilidad de un sistema inestable. Tambin da indicacin de cmo se puede
mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario.
2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fcil de obtener, especialmente con la ayuda de
un ordenador.
3. La traza de Nyquist de L(s) da informacin sobre las caractersticas en el dominio
de la frecuencia tales como Mr, BW y otras, con facilidad.
4. La traza de Nyquist es til para sistemas con retardos puros que no se pueden
tratar con el criterio de Routh - Hurwitz, y que son difciles de analizar con le
mtodos del lugar de las races.

El criterio de Nyquist representa un mtodo para determinar la localizacin de las
races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho
del plano s. Hay que tener en cuenta que este criterio no da la localizacin exacta de
las races de la ecuacin caracterstica.

Consideremos que la funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema SISO es:

1
1 2
( )
( )
1 ( ) ( )
KG s
H s
KG s G s

+


Ya que la ecuacin caracterstica se obtiene al hacer que e polinomio denominador de
H(s) sea cero, las races de la ecuacin caracterstica son tambin los ceros de
1+KG1(s)G(s). Es decir, stas deben satisfacer:

1 2
1 ( ) ( ) 0 KG s G s +
Se definen dos tipos de estabilidad con respecto a la configuracin del sistema:
- 18 -
1. Estabilidad en lazo abierto: un sistema se dice ser estable en lazo abierto si los
polos de la funcin de transferencia de lazo ( ) L s estn todos en el semiplano
izquierdo del plano s. Para un sistema de un lazo sencillo, esto es equivalente a
que el sistema sea estable cuando el lazo se abre en cualquier punto.
2. Estabilidad en lazo cerrado: un sistema se dice ser estable en lazo cerrado, o
simplemente estable, si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado o los ceros de 1 ( ) L s + estn en el semiplano izquierdo del plano s.
Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mnima; estos sistemas cumplen lo
siguiente:
1. Una funcin de transferencia de fase mnima no tiene polos o ceros en el
semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, incluyendo al origen.
2. Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con m ceros y n polos,
excluyendo los polos en s=0, cuando s=jw, y w vara desde inf a 0, la variacin
total de fase de L(jw) es (n-m)p radianes.

Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase mnima

Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo ( ) L s , que es de
tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la grfica de ( ) L s que
corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto (-1,j0); si este punto est
encerrado por la traza de Nyquist el sistema es inestable. Veamos un ejemplo:

Sea la funcin de transferencia de lazo L(s) siguiente:

) 10 )( 2 (
) (
+ +

s s s
K
s L

Hagamos una simulacin para valores de K=200 (sistema estable), K=240 (sistema
marginalmente estable) y K=500 (sistema inestable)

%Simulacin_Nyquist
s=tf('s')
den=s*(s+2)*(s+10)
sis1=(200/den) %crea la funcin de transferencia con K=200
sis2=(240/den) %crea la funcin de transferencia con K=240
sis3=(500/den) %crea la funcin de transferencia con K=500
nyquist(sis1,sis2,sis3) %pinta el diagrama de Nyquist dependiendo del valor de
K que hayamos puesto
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Nyquist Diagram
Real Axis
Im
a
g
in
a
r
y
A
x
is


Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase no mnima

El criterio de estabilidad de Nyquist se puede llevar a cabo slo mediante la
construccin de la traza de Nyquist que corresponde a la porcin desde s j hasta
0 s de la trayectoria de Nyquist.

Leyenda:
----- K=200
----- K=240
----- K=500

- 19 -
Cmo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a travs de la grfica

Tal t como hemos definido el margen de ganancia y el margen de fase en el primer
punto de este apartado sobre estabilidad, podremos calcular dichos mrgenes de la
siguiente forma:
Para calcular el margen de ganancia: Para calcular el margen de fase:



4.5. Estabilidad segn Nichols

La traza de magnitud- fase es otra forma de grfica en el dominio de la frecuencia, que
tiene ciertas ventajas de anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia. La traza de
magnitud-fase de una funcin de transferencia L(jw) se hace en el valor absoluto de
|L(jw)| (dB) contra <L(jw) (grados).
El punto crtico es la interseccin del eje o dB y el eje -180.
El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje -180.
El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 0 dB.
El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al
punto crtico.
El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de
ganancia al punto crtico.

Otra ventaja de emplear la traza de magnitud fase es que para sistemas con
realimentacin unitaria, los parmetros del sistema en lazo cerrado, tales como Mr, r
y BW se pueden determinar de la traza con la ayuda del lugar geomtrico de M
constante. Estos parmetros de desempeo en lazo cerrado no estn representados
en las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un
sistema con realimentacin unitaria.

Lugar geomtrico de M constante en el plano G(jw)

El pico de resonancia Mr y el ancho de banda BW son difciles de obtener para
sistemas de orden superior, y las trazas de Bode proveen informacin sobre el sistema
en lazo cerrado slo en la forma de margen de ganancia y margen de fase. Es
necesario desarrollar un mtodo grfico para la determinacin de estos parmetros
empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa de G(jw). Como
veremos a continuacin, el mtodo es en directo aplicable slo a sistemas con
realimentacin unitaria, an cuando con algunas modificaciones tambin se puede
aplicar a sistemas con realimentacin no unitaria.
Consideremos que G(s) es la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un
sistema con realimentacin unitaria. La funcin de transferencia de lazo es:

- 20 -
( )
( )
1 ( )
G s
M s
G s

+


Para un estado senoidal permanente hacemos s=jw tenemos:

( ) Re ( ) Im ( ) G j G j G j x jy + +

As el mdulo de M ser:

2 2
2 2
( )
(1 )
x y
M j
x y

+ +


Si consideramos M(jw)=M (por simplificar) tenemos:

2 2 2 2
(1 ) M x y x y + + +
y al operar nos queda:

2
2
2
2
2 2
1
1 1
M M
x y M
M M
_
_
+


,
,

Para un valor dado de M, esta ecuacin representa un crculo de centro
2
2
, 0
1
M
M
_

,
y
radio
2
1
M
M
.

Cuando M toma diferentes valores la ecuacin anterior describe en el plano G(jw), una
familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M
constante; stos son simtricos con respecto a la lnea M =1 y al eje real.

Grficamente, la interseccin de la curva G(jw) y el crculo M constante da el valor de
M en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jw). Si se quiere mantenerle
valor de Mr menor que cierto valor, la curva G(jw) no debe interceptar al crculo
correspondiente de M en cualquier punto, y al mismo tiempo no debe encerrar al punto
(-1,j0). El crculo M constante con el menor radio que es tangente a la curva G(jw) da
el valor de Mr, y la frecuencia de resonancia
r
se lee del punto tangente sobre la
curva G(jw). El BW se encuentra en la interseccin de la curva G(jw) y el lugar
geomtrico M =0.707.

Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jw)

El lugar geomtrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se puede graficar
en el plano G(jw9 a travs de un mtodo similar al usado para graficar el lugar
geomtrico de M constante. En general, la informacin de fase del sistema en lazo
cerrado rara vez se utiliza en el anlisis y diseo, ya que la informacin sobre Mr,
r
,
y BW se obtiene de la curva de magnitud.
Los lugares geomtricos de fase constante se llaman crculos de N constante y se
describen por la ecuacin:

2 2
2
1 1 1 1
2 2 4 4
x y
N N
_ _
+ + +

, ,


La carta de Nichols

- 21 -
Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares de la traza de
Nyquist de G(jw) es que la curva ya no retiene su forma original cuando una
modificacin simple tal como el cambio de ganancia de lazo se hacen al sistema.
Frecuentemente, en situaciones de introducir controladores al sistema. Esto requiere
una reconstruccin completa de la traza de Nyquist de la G(jw) modificada. APRA el
trabajo de diseo que involucra a Mr y BW como especificaciones, es ms conveniente
trabajar con la traza de magnitud-fase G(jw), ya que cuando se altera la ganancia de
lazo, la curva G(jw) completa se corre hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin
distorsin. Cuando las propiedades de fase de G(jw) se cambian de forma
independiente, sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta slo en
direccin horizontal.
Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constate en las coordenadas polares se
transfiere a las coordenadas magnitud-fase, y el lugar geomtrico resultante forma una
carta de Nichols.
Veamos un ejemplo:
6
15 10
( )
( 400.26)( 3008)
K
G s
s s s

+ +


Recordemos que la simulacin hay que hacerla con realimentacin unitaria.
Probaremos para varios valores de K: K = 7.348, K = 14.5, K = 181.2, K = 273.57.
%Ejemplo_Nichols
s=tf('s') %defino la funcin de transferencia de la planta
num=15000000
den=s*(s+400.26)*(s+3008)
planta=(num/den)

open1=7.348*planta %creo los cuatro sistemas en lazo abierto con los
open2=14.5*planta distinta K
open3=181.2*planta
open4=273.57*planta
close1=feedback(open1,1) %creo cuatro sistemas en lazo cerrado
close2=feedback(open2,1) mediante los sistemas en lazo abierto definidos
close3=feedback(open3,1) antes
close4=feedback(open4,1)

nichols(close1,'b',close2,'r',close3,'g',close4,'y') %pinta los diagramas de Nichols de
los cuatro sistemas
-405 -360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-150
-100
-50
0
50
100
150
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p
G
a
in
(
d
B
)


Si ahora analizamos su respuesta al escaln:
step(close1,b) step(close2,'r')
- 22 -
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


step(close3,g) step(close4,'y')
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Se puede observar que tanto el primer sistema como el segundo son estables, el
tercero es marginalmente estable (su diagrama de Nichols pasa por el punto (-1,j0)), y
el cuarto es inestable.


5. SENSIBILIDAD

La sensibilidad del sistema con respecto a variaciones de parmetros se puede
interpretar fcilmente empleando las trazas en el dominio de la frecuencia.
Consideremos un sistema de control lineal con realimentacin unitaria descrito por el
diagrama de bloques:



cuya funcin de transferencia es :
) ( 1
) (
) (
) (
) (
s G
s G
s U
s Y
s H
+


La sensibilidad de H(s) con respecto a la ganancia de lazo K se define como:

) (
) (
) (
) (
) (
s H
s G
s dG
s dH
s S
H
G

- 23 -
Por tanto, para el sistema de control que hemos considerado en este apartado (K=1),
se tiene:
) (
1
1
) (
1
) (
s G
s G
s S
H
G
+

Como se ve, la sensibilidad es funcin de la variable compleja s. Es deseable formular
un criterio de diseo sobre la sensibilidad en la forma siguiente:
K
j G
j G
j G
j S
H
G

+

|
) (
1
1 |
|
) (
1
|
| ) ( 1 |
1
| ) ( |


donde K es un nmero real positivo.
La ecuacin anterior es anloga a la magnitud de la funcin de transferencia de lazo
cerrado del mdulo de H(j), con G(j) reemplazado por
) (
1
j G
. Por tanto, la
ecuacin de sensibilidad de la ecuacin anterior se puede determinar al graficar
) (
1
j G
en coordenadas polares a lo largo de los crculos de M constante, o graficar
) (
1
j G
en las coordenadas magnitud-fase con la carta de Nichols.
La ecuacin anterior tambin nos muestra que para sensibilidad baja, la ganancia de
lazo de G(j) debe ser alta, pero se conoce que en general, una ganancia alta podra
causar inestabilidad. Por tanto, el diseador nuevamente tiene el reto de disear un
sistema tanto con un alto grado de estabilidad, como con una baja sensibilidad.


6. ADICCIN DE POLOS Y CEROS

En este apartado vamos a estudiar como afecta al sistema la adiccin de ceros y polos
a la funcin de transferencia.
Es simple estudiar los efectos de aadir ceros y polos a la funcin de transferencia en
lazo cerrado; sin embargo, es ms realista desde el punto de vista de diseo modificar
la funcin de transferencia en lazo abierto.
Nuestro estudio se centra a sistemas de segundo orden, nos centraremos en estudiar
dichos sistemas.
El diagrama de bloques con el que vamos a trabajar es el siguiente:



Por ltimo decir que vamos a estudiar la funcin de transferencia en el dominio de
Laplace, lo cual es extensible al dominio de la frecuencia con slo hacer s=jw.






6.1. Efectos de la adicin de un cero en la funcin de transferencia en lazo
abierto

- 24 -
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema prototipo de segundo orden
viene dada por:
2 2
2
2 ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
n n
n
s s s H s G
s G
s R
s Y
s M

+ +

+


Dicha ecuacin se puede considerar como la de un sistema de control con
realimentacin unitaria de la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema
prototipo de segundo orden:
( )
n
n
s s
s G

2
) (
2
+

Si se aade un cero en
T
s
1
a la funcin de transferencia anterior se convierte en:
( )
( )
n
n
s s
Ts
s G

2
1
) (
2
+
+


Con lo que la funcin de transferencia de lazo cerrado quedara de la siguiente forma:
( )
2 2 2
2
2
) 1 (
) (
n n n
n
s T s
Ts
s M

+ + +
+

Las expresiones exactas de los parmetros son difciles de obtener en forma analtica,
aunque el sistema an es de segundo orden. Despus de una obtencin larga, el
ancho de banda del sistema se encuentra como:
2
4
4 2
n
b
b BW
+
+
en donde:
2 4 2 3 2 2
2 4 4 T T b
n n n n
+

Esto se ve en sistemas de segundo orden pero en general se observa que:

El efecto general de aadir un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto es
incrementar el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.

Sin embargo, sobre un intervalo de valores pequeos de T, el ancho de banda
disminuye. Un ancho de banda grande corresponde a un tiempo de levantamiento ms
rpido. Sin embargo, cuando T se hace ms grande, el cero de la funcin de
transferencia en lazo cerrado, que es
T
s
1
, se mueve muy cerca del origen,
causando que el sistema tenga constantes de tiempo muy grandes. La situacin en
que el tiempo de levantamiento es rpido, pero la constante de tiempo larga del cero
cercano al origen del plano s causa que la respuesta en el tiempo se arrastre para
alcanzar el valor en el estado estable final (es decir, el tiempo de asentamiento ser
ms largo).

Vamos a ver con unos ejemplos sencillos otros efectos que no hemos comentado pero
que se vern con mucha ms claridad con las simulaciones.

Hemos considerado que nuestra planta tiene la siguiente funcin de transferencia de
orden dos con frecuencia natural
n
=2,4 y =0,4:





Ejemplo:

76 ' 5 92 ' 1
1
2
1
) (
2 2 2
+ +

+ +

s s s s
s G
n n

- 25 -
Vamos a aadir primeramente un cero en s = 2. Para eso con el MATLAB creamos el
sistema realimentado en el que consideramos nuestro controlador como G
C
= s-2. Los
comandos para generar nuestro sistema realimentado son:
[num,dem]=ord2(2.4,0.4)
sys=tf(num,dem)
contr=tf([1 -2],[1])
sys1=sys*contr
sr=feedback(sys1,1)
bode(sys,'b',sys1,'r',sr,'g')

Con estos comandos generamos un sistema sys que es la funcin de transferencia de
la planta (que en los diagramas que aparecen posteriormente se dibujar en azul); un
sistema sys1, que es la del sistema en lazo abierto (que se dibujar en rojo); y un
sistema sr, que es el sistema realimentado (que se dibujar en verde).

El diagrama de Bode de los tres sistemas ser el siguiente:
-80
-60
-40
-20
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-90
0
90
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Como vemos en las grficas un cero produce tambin un aumento de la ganancia y de
la fase del sistema.

Ahora observaremos como afecta el cero en s = 2 a la respuesta al escaln:
0 1 2 3 4 5 6
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

Un comentario que hay que hacer a las grficas que son respuesta al escaln es que
para cada sistema se han utilizado distintos escalones de referencia. Esto es debido al
comando step del Matlab. An as es fcil ver como la adiccin de un cero supone un
aumento en el sobreimpulso, que se ve aumentado an ms al producirse la
realimentacin. Adems el tiempo de subida es menor. Adems se ve que el cero no
afecta a la estabilidad, aunque dicho cero sea inestable, ya que todos los sistemas son
estables.

Ahora vamos a pasar a estudiar la adicin de un cero en s = -2. Para poder simularlo
no tenemos ms que cambiar el sistema sys1, y en vez de multiplicar la funcin de
transferencia de la planta por s-2, multiplicaramos por s + 2.
El diagrama de Bode para este caso sera:
- 26 -
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Vemos que aunque el cero sea ahora estable la ganancia y la fase siguen
aumentando.

En cuanto a la respuesta al escaln, tendramos la siguiente grfica:
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

En esta grfica podemos ver como el sistema sigue siendo estable, el sobreimpulso
del sistema realimentado aumenta con respecto a la planta, pero disminuye con
respecto al lazo abierto, pero el tiempo de subida sigue siendo menor que en el
sistema en lazo abierto.

6.2. Efectos de la adicin de un polo en la funcin de transferencia en lazo
abierto

Aadir un polo en
T
s
1
a la funcin de transferencia de la trayectoria directa lleva
a:
( )( ) Ts s s
s G
n
n
+ +

1 2
) (
2



Ya que el sistema es ahora de tercer orden, se puede hacer inestable para un cierto
conjunto de parmetros del sistema.

Para valores pequeos de T, el ancho de banda del sistema se incrementa
ligeramente por la adicin del polo. Cuando T se vuelve ms grande, el polo aadido a
G(s) tiene el efecto de disminuir el ancho de banda.

Se puede concluir que en general:
El efecto de aadir un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto hace que el
sistema en lazo cerrado sea menos estable, mientras que disminuye el ancho de
banda

Se tienen las siguientes relaciones:
1. El tiempo de subida se incrementa con la disminucin del ancho de banda.
- 27 -
2. Los valores grandes de M
r
tambin corresponden a un sobreimpulso mximo
grande en las respuestas al escaln unitario.
La correlacin entre M
r
y el sobreimpulso mximo de la respuesta al escaln tiene
sentido solamente cuando el sistema es estable.

Ahora pasamos a ver algunas simulaciones. La funcin de transferencia de la planta
es la misma que hemos utilizado en el caso de la adicin de polos.

Vamos a empezar aadiendo un polo en s=2. Como antes veremos como afecta al
diagrama de Bode:

[num,dem]=ord2(2.4,0.4)
sys=tf(num,dem)
contr=tf([1],[2 1])
sys1=sys*contr
sr=feedback(sys1,1)
bode(sys,'b',sys1,'r',sr,'g')
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Vemos que cuando aadimos un polo el efecto es una disminucin de la ganancia y de
la fase del sistema.
Ahora pasamos a comentar el efecto que produce en la respuesta al escaln:
step(sys,'b',sys1,'r',sr,'g')
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Como sabemos, es un polo inestable por lo que nos inestabilizar el sistema tanto en
lazo abierto como en lazo cerrado. Esto se ve muy bien en la grfica ya que para una
entrada finita, nuestro sistema tiene una salida infinita. Como vemos el sobreimpulso
no afecta en este caso ya que la salida se va al infinito.

Ahora pasamos a estudiar las grficas cuando aadimos un polo en s=-2. El diagrama
de Bode ser el siguiente:
- 28 -

En este caso vemos como tambin disminuye la ganancia y la fase del sistema cuando
le aadimos este polo.

La respuesta al escaln ser la siguiente:

En este caso vemos como el sistema sigue estable, ya que le hemos introducido un
polo estable y por tanto no se modifica la estabilidad del sistema. En cuanto al
sobreimpulso se muestra en la grfica que al contrario de lo que pasa cuando
introducamos un cero, en este caso disminuye. Con respecto al tiempo de subida
tenemos que dicho tiempo se incrementa como habamos comentado antes.


7. ESTUDIO DE SISTEMAS MODIFICADOS

En este apartado vamos a estudiar como afectan a un sistema unas condiciones
impuestas. En concreto, estudiaremos el caso de sistemas en los que tenemos
perturbaciones y condiciones iniciales no nulas.

7.1. Perturbaciones

Supongamos que tenemos el siguiente sistema:


Para poder estudiar dicho sistema aplicamos el principio de superposicin. Dicho
principio es aplicable gracias a la linealidad de los sistemas que nosotros estamos
estudiando.
Por tanto, definimos las siguientes funciones de transferencia, en las cuales
consideramos la otra entrada nula:
G
C

G
P
+ +
d
- 29 -
P C
P C R
R
G G
G G
R
Y
G D
+

1
0
P C
P D
D
G G
G
R
Y
G R
+

1
0
Por el principio de superposicin tendremos:
D R
Y Y Y +
Nuestro objetivo ser disear un controlador que haga que la seal de salida siga a la
de referencia. Para conseguir esto, lo ms sencillo es hacer que:
1
R
G
y que:
0
D
G
As conseguimos que Y=Y
R
=R. Esto se consigue si |G
C
G
P
|>>1. Si imponemos est
condicin en G
D
, tenemos que:
C
D
G
G
1

Por tanto para que se cumplan las dos condiciones para que nuestra seal de salida
sea igual a la de referencia, tenemos que hacer:

C
G
Esto no es realizable realmente, pero es posible aproximarse.
Consideramos ahora el sistema con dos perturbaciones:


Con el esquema anterior tenemos que estudiar tres funciones de transferencia, que
son las siguientes:
P C
P C R
R
G G
G G
R
Y
G N D
+

1
0 , 0
P C
P C N
N
G G
G G
N
Y
G R D
+

1
0 , 0
P C
P D
D
G G
G
R
Y
G N R
+

1
0 , 0
Con lo que tendramos que la salida sera:
N D R
Y Y Y Y + +
Ahora tendremos que hacer que G
N
y G
D
se hagan cero mientras G
R
se hace uno,
cosa que es imposible hacer con el esquema antes puesto, ya que G
N
es igual a -G
R
.
Lo que necesitamos es un sistema con dos grados de libertad, ya que si tenemos dos
controladores podremos eliminar las dos perturbaciones y conseguir que la salida siga
a la referencia.

7.2. Condiciones iniciales no nulas

Nuestra pregunta ahora es: cmo influyen las condiciones iniciales distintas de cero a
nuestro sistema?
G
C

G
P
d
+
+
n
- 30 -
Debido a la propiedad de la transformada de Laplace de la derivada de orden n de una
funcin:
{ } ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) (
1 ( 2 ( 2 1 (

n n n n n n
F sF F s F s s F s t f L

tenemos que las condiciones iniciales de la transformada de Laplace de la entrada
influirn en la salida.
Cuando se calcula la funcin de transferencia se supone que las condiciones iniciales
son nulas.
Cuando tenemos condiciones iniciales distintas de cero, para hallar la funcin de
transferencia suponemos que son nulas y despus aadimos dichas condiciones ya
que se cumple el principio de superposicin. Estas condiciones iniciales implican una
traslacin a la salida.

El MATLAB no te deja ponerle condiciones iniciales directamente a la funcin de
transferencia, pero si te deja en el espacio de estados, as que lo que hemos hecho ha
sido convertir una funcin de transferencia de orden 2 con una frecuencia natural
n
=1
y =0,5 y la hemos convertido al espacio de estados. Una vez echo esto, hemos
conseguido establecerle las condiciones iniciales gracias al comando inicial del
MATLAB. Los comandos del MATLAB han sido los siguientes:
[num,dem]=ord2(1,0.5)
sys=tf(num,dem)
s1=ss(sys)
initial(s1,[3;2])
Con estos comandos se genera la siguiente grfica que ilustra la traslacin que hemos
hablado antes:
0 2 4 6 8 10 12
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Response to Initial Conditions
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e



8. SISTEMAS NO LINEALES CON RETARDOS PUROS

Los sistemas en lazo cerrado con retardo en los lazos por lo general estn sujetos a
mayores problemas de estabilidad que los sistemas sin retardos.

Ya que un retardo puro T
d
se modela con la funcin de transferencia e
-sTd
, la funcin
caracterstica del sistema ya no tendr coeficientes constantes. Por tanto el criterio de
Routh-Hurwitz no es aplicable. El mtodo del lugar geomtrico de las races- aunque
no ha sido tratado en este trabajo- se podra aplicar a este tipo de sistemas, pero la
construccin del lugar geomtrico de las races es muy compleja.

Se mostrar un ejemplo de la aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad de este tipo de sistemas utilizando MATLAB.

Vamos a modelar este tipo de sistemas con la siguiente funcin de transferencia:

L(s)=L
1
(s)e
-Tds


- 31 -
Donde L
1
(s) es una funcin racional de s con coeficientes constantes, y Td es el
tiempo de retardo puro en segundos.

La estabilidad del sistema puede ser investigada al construir la traza de Nyquist de
L(s) y al observar su comportamiento con respecto al punto (-1, j0).
El efecto del trmino exponencial es que rota el fasor L
1
(j) en cada por un ngulo
T
d
radianes en sentido horario. Sin embargo, la amplitud de L
1
(j) no se afecta por
el retardo, ya que la amplitud de e
-jTd
es unitaria para todas las frecuencias.

La mayora de los sistemas de control son del tipo 1 o mayor, la magnitud de L(j)
usualmente se aproxima a cero cuando se aproxima a infinito. Por lo que la traza de
Nyquist de la funcin de transferencia anterior a menudo es una espiral hacia el
origen en sentido horario cuando se aproxima a infinito, y existe un nmero infinito
de intersecciones con el eje real del plano L(j).

Una vez que se construye la traza de Nyquist de L(j), la estabilidad del sistema se
determina de la forma usual investigando el ngulo 11. Vamos a verlo con un
ejemplo.
L(s)=L
1
(s)e
-Tds
=
2) 1)(s s(s
Tds - e
+ +


La siguiente imagen de las trayectorias de Nyquist la hemos obtenido con los
siguientes comandos del MATLAB, suponiendo tiempos de retardo distintos:

sys1 = tf(1,[1 3 2 0]); % TF of 1/s(s+1)(s+2)
sys2 = tf(1,[1 3 2 0]);
sys1.inputd = 2,09; % 2,09 sec input delay
sys2.inputd = 10;
sys1.outputd = 0; % 0 sec output delay. No es necesaria
td = totaldelay(sys1) % td = 2,09 sec
nyquist(sys1,'g',sys2,'r');

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y
A
x
is


La figura muestra un detalle de las trazas de Nyquist para dos valores de T
d
( en color
verde, para un tiempo de retardo a la entrada de 2,09 segundos y en rojo para 10
segundos).
Si el retardo fuese cero dicho sistema sera estable. La condicin de estabilidad se
deteriora conforme T
d
se incrementa, debido a la interseccin de L(j) sobre el eje
real, al aproximarse al punto (-1, j0). Cuando T
d
= 2,09 segundos, el diagrama pasa a
travs del punto (-1, j0). El sistema es inestable cuando T
d
es mayor que 2,09
segundos, puesto que el punto (-1,j0) est encerrado(en este caso, hemos elegido un
tiempo demasiado grande para que se apreciaran los cambios en la grfica) .

Omitimos el desarrollo matemtico del clculo de las intersecciones con el eje real
para distintos valores de frecuencia de la funcin de transferencia que hemos utilizado
como ejemplo.

- 32 -
Trayectoria crtica:

Antes hemos deducido grficamente a partir de la traza de Nyquist cul era el margen
de retardo que admita el sistema para ser estable fijndonos en el punto (-1, j0), ahora
vamos a tratar de calcularlo.

Recordemos al principio del apartado anterior el modelado de los sistemas con
retardo.
Las races de la ecuacin caracterstica satisfacen:

L(s)=L
1
(s)e
-Tds
= -1

El segundo miembro de esta ecuacin seala el hecho de que (-1,j0) es el punto crtico
para el anlisis de la estabilidad del sistema en lazo cerrado.

Rescribiendo la ecuacin:

L
1
(s)= -e
Tds

Cuando s =j , el primer miembro de esta ecuacin da la traza de Nyquist de la
funcin de transferencia de lazo cerrado cuando no hay tiempos de retardo. El trmino
de exponencial tiene magnitud de uno para cualquier valor de , y su fase es de T
d

radianes. Por lo que el segundo miembro de esta ltima ecuacin describe una
trayectoria crtica, que es un crculo con radio unitario, y centrado en el origen del
plano L
1
(j). Cuando = 0, la trayectoria comienza en el punto (-1, j0), conforme
se incrementa, el punto crtico traza un crculo unitario en sentido horario.

Utilizando la funcin del ejemplo anterior, nuestro problema se centrara ahora en
encontrar el margen de retardo permitido en nuestro sistema para que sea estable.

El ejemplo siguiente ilustra la aplicacin del criterio de Nyquist al estudio de estabilidad
de un sistema en lazo cerrado con un retardo puro.

Aproximacin de e
Tds
:

Para las tcnicas de anlisis y diseo que requieren una funcin racional, se puede
aplicar o bien una simple aproximacin en series de potencias o la aproximacin de
Pad del tiempo de retardo. Se emplean las grficas en el dominio de la frecuencia
para evaluar la exactitud de este tipo de aproximaciones.

Con MATLAB, es muy sencillo programarlo, ya que en la versin 6.5 disponemos de
funciones especficas para ello: pade(sys , orden.aprox)

Tomamos como referencia el siguiente sistema de orden 2:

L(s)=L
1
(s)e
-Tds
=
1 2s s
e
2
s -Td
+ +


Ahora se trata de comparar el diagrama de Nyquist para un sistema con un retardo de
tal forma que sea estable (por ejemplo, T
d
=1,5s) con la aproximacin y sin ella.

A partir de diversas simulaciones, se concluye que la aproximacin empeora cuanto
ms grandes son los retardos (en el ejemplo se comprueba que esto ocurre para
tiempos que sobrepasan los 8 segundos).

%Clculo de la aproximacin de Pade de un sistema con retardo
sys = tf(1,[1 2 1]); % TF of 1/s^2+ 2s+ 1
sys.inputd = 1.5; % 1.5 sec input delay
sysPade1 = pade(sys,1) %aproximacin de orden 1
sysPade5 = pade(sys,5) %aproximacin de orden 5
nyquist(sys,'r',sysPade1,'b', sysPade5,'g');
- 33 -
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y
A
x
is


La aproximacin de orden 5 ya es similar a la funcin original, no as la funcin con la
aproximacin de primer orden.


9. TCNICAS CLSICAS DE CONTROL

9.1. Compensacin por adelanto de fase

Para disminuir la amplificacin a altas frecuencias de un controlador PD, se aade un
polo a frecuencias ms altas que la de corte del propio compensador PD. Entonces la
fase se incrementar (o se adelantar), pero s conseguiremos limitar la amplificacin
a altas frecuencias.
El compensador por adelanto tendr la siguiente funcin de transferencia:

D(s)=
1 Ts
1 Ts
K
+
+

, donde <1.

La contribucin de fase de este compensador es de :

) T ( tan ) T ( tan
1 1




La frecuencia donde la fase es mxima es:

T
1
mx

Y la fase mxima es:


1
1
sin
max


Procedimiento de diseo de un compensador de adelanto

CASO 1: Diseo para una ganancia en bajas frecuencias (especificacin del error en
rgimen estacionario e
ss
)

1. Determinar la ganancia en lazo abierto K que satisface los requisitos del error.

CASO 2: Diseo teniendo en cuenta el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.

1. Determinar la frecuencia de cruce de tal forma que est por debajo del ancho
de banda deseado para el lazo cerrado (un factor de dos).
2. Evaluar el margen de fase del sistema sin compensar usando el valor de K
calculado en el primer paso.
3. Permitir un margen de fase extra, entre 5 y 12, y determinar el adelanto de
fase necesario
max
.
4. Determinar .
5. Establecer la nueva frecuencia de cruce a
max

6. Mediante la respuesta en frecuencia del sistema compensado, se comprueba
el margen de fase y se ajusta el diseo si fuera necesario.

Aproximacin de Pade de
un sistema con retardo
- 34 -
Ejemplo de diseo de un compensador de adelanto mediante la respuesta en
frecuencia

La siguiente funcin de transferencia podra modelar un motor de continua:

) 1 s ( s
1
) s ( G
+


Las especificaciones de diseo son:

- Error en rgimen estacionario menor que 0,01 cuando tenemos a la entrada
una seal rampa.
- El margen de fase es de 45.

Diseo:
El error en rgimen estacionario viene dado por:

) 0 ( D
1
s
1
) s ( G ) s ( D 1
1
. s e
2 0 s ss
lim
1
]
1

+


Asignamos K =10 en la ecuacin de la funcin de transferencia del compensador.
Como podemos ver en el diagrama de Bode de KG(s),


sys2 = tf(1,[1 1 0])
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sys2)
Gm =Inf
Pm =17.9642
Wcg = Inf
Wcp = 3.0842

Da como resultado un margen de ganancia infinito y el margen de fase (PM) es 18.
Para llegar a un margen de fase de 45, necesitamos aadir una fase de 27 a la
frecuencia 3 rad / s. De todas formas para mantener la ganancia en bajas frecuencias,
se aade todava ms fase, por lo tanto
max
= 40.
De


1
1
sin
max
, tenemos 1/=4,022
Fijamos la nueva frecuencia de cruce en 3 rad/s, por lo que T = 1/ ~ 0,17

El compensador de adelanto es:
D(s)=
1 s 0413 , 0
1 s 17 , 0
10
+
+


El diagrama de Bode del sistema compensado y sin compensar es:

Diagrama de Bode de la funcin 10/s
(s+1)
- 35 -


El nuevo margen de fase es de 26,516, el margen de ganancia infinito y
cp
=1,92
rad/s

9.2. Compensacin por atraso de fase

La compensacin por retraso de fase se aproxima al control proporcional integral. La
funcin de transferencia de este tipo de compensadores viene dada por:

D(s)=
1 Ts
1 Ts
+
+

,

donde >1.

El principal objetivo de una red por atraso de fase es proporcionar una ganancia
adicional de +20log en el rango de las bajas frecuencias y permitir que el sistema
tenga suficiente margen de fase.

Proceso de diseo de un controlador por atraso de fase

1. Determinar la ganancia en lazo abierto, K, a partir de la que sabremos el margen
de fase sin compensacin.
2. Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar y evaluar la ganancia en
bajas frecuencias.
3. Determinar para conocer la ganancia a bajas frecuencias.
4. Elegir la frecuencia 1/T (la que anula el compensador) de tal manera que est de
una octava a una dcada por debajo de la nueva frecuencia de corte.
5. El otro valor lmite de la frecuencia (el polo) es de1/T
6. Repetir el diseo y ajustar parmetros

Repitamos el ejemplo utilizado en el adelanto de fase:
Para cumplir el requisito del error en estado estacionario se utiliza K=10. La tarea del
diseador consiste en elegir el tipo de compensacin por retraso de tal manera que la
frecuencia de cruce sea ms baja y tengamos mejores resultados en el margen de
fase.

Para prevenir los efectos negativos del retraso de fase, los valores de los polos y ceros
que se aaden deben ser mucho ms bajos que la nueva frecuencia de cruce.

Una posible solucin sera que el cero estuviese a 0,1rad/s y el polo a 0,01 rad/s. Con
esta seleccin de parmetros tenemos un margen de fase de 50.

Se representan los diagramas de Bode del sistema sin compensar y compensado.

Diagrama de Bode del sistema
compensado con una red de
adelanto
- 36 -



9.3. Controladores PD, PI, PID:

Diseo con el controlador PD

Interpretacin en el dominio de la frecuencia

Para el diseo en el dominio de la frecuencia, la funcin de transferencia del
controlador PD se escribe como:

,
_

+ + s
K
K
K s K K s G
p
D
p D p
1 ) ( ) (

en general, la ganancia del controlador proporcional Kp se puede combinar con una
ganancia en serie del sistema, para que la ganancia en frecuencia cero del controlador
PD sea la unidad.

Un controlador PD tiene caractersticas de un filtro paso altas. La propiedad de
adelanto de fase se puede utilizar para mejorar el margen de fase de un sistema de
control. El efecto negativo es que la caracterstica de magnitud del controlador PD
empuja la frecuencia de cruce de ganancia a un valor ms alto.

Por tanto, el principio de diseo del controlador PD involucra el localizar la frecuencia
de corte del controlador, =K
p
/K
D
, tal que se logre un mejoramiento efectivo del
margen de fase en la nueva frecuencia de corte de ganancia.
Para un sistema dado existe un intervalo de valores de K
p
/K
D
que es ptimo para
mejorar el amortiguamiento del sistema.
Otra consideracin prctica al seleccionar los valores de Kp y KD est en la
implementacin fsica del controlador PD.

Otro efecto aparente del control PD en el dominio de la frecuencia es que debido a las
caractersticas del filtro paso altas, en la mayora de los casos incrementa el ancho de
banda del sistema y reduce el tiempo de respuesta al escaln.

La desventaja prctica del controlador PD es que la parte diferencial es un filtro paso
altas, el cual usualmente acenta el ruido en alta frecuencia que se introduce por la
entrada.

Ejemplo de diseo en el dominio de la frecuencia.
Considerar el sistema de tercer orden:

) 1204000 3 . 3408 (
) ( 10 . 718 . 2
) (
2
9
+ +
+

s s s
s K Kp
s G
D


- 37 -
A partir de las trazas de Bode del sistema en lazo abierto Kp=1, K
D
=0, se obtienen los
siguientes parmetros del sistema sin compensar:

Margen de ganancia: 3.6dB
Margen de fase = 7,77
Pico de resonancia Mr =7,62
Ancho de banda =1410rad/s
Cruce de ganancia 889rad/s
Cruce de fase =1104rad/s



Los requisitos para el diseo en frecuencia de nuestro sistema son:

Error en estado estable debido a una rampa unitaria 00443 0,
Margen de fase 80
Pico de resonancia Mr 05 1,
BW s rad 2000 /
El controlador PD debe aportar una fase adicional de 72,23, esta fase adicional se
debe colocar en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado. La fase
adicional est siempre acompaada de una ganancia en la magnitud. Por lo tanto el
cruce de ganancia ser trasladado a una frecuencia ms alta.

Resumen de las caractersticas en el dominio de la frecuencia para distintos valores de
Ki y K
D


K
D
MG(dB) MF() Mr BW(rad/s) Cruce de
Ganancia(rd/s)
Cruce de
fase (rd/s)
0 3,6 7,77 7,62 1410 889 1100
0,002 infinito 58,42 1,07 2604 1620 infinito
0,05 infinito 16,69 3,34 17990 11521 infinito



- 38 -
Conclusiones. Situaciones en las que el controlador proporcional puede no ser
efectivo:

Si el sistema original tiene muy poco amortiguamiento, o es inestable, el control PD a
veces no resulta efectivo para mejorar la estabilidad del sistema. Otra situacin en la
que este tipo de control puede no ser efectivo es si la pendiente de la curva de fase
cerca de la frecuencia de cruce de ganancia es grande, entonces la rpida disminucin
del margen de fase debido al incremento del cruce de ganancia es grande; entonces la
rpida disminucin del margen de fase debido al incremento del cruce de ganancia de
la ganancia aadida por el controlador PD puede hacer que la fase adicional no sea
til.

Sys1= 2.718*1000000000*tf( [0.002 1],[1 3408.3 1204000 0] )
Sys2= 2.718*1000000000*tf( [0.05 1],[1 3408.3 1204000 0] )
Sys3= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
cloop1=feedback(Sys1,1)
cloop2=feedback(Sys2,1)
cloop3=feedback(Sys3,1)
step(cloop1,'g', cloop2,'r',cloop3,'b')

Respuesta a una entrada escaln del sistema en lazo cerrado, para los valores de K
D
descritos anteriormente
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Diseo con el controlador PI

En muchos problemas puede resultar muy til mantener el ancho de banda pequeo y
reducir el error en estado estacionario. Para este propsito se emplean los
controladores integrales proporcionales, PI, o los compensadores de atraso. La
funcin de transferencia de un controlador proporcional es:
s
K
K s G
i
p
+ ) (
Vamos a utilizar la misma funcin de transferencia del controlador PD, los datos del
diseo del sistema no compensado son iguales.
Se requiere que el sistema compensado tenga un margen de fase de al menos 65.
Seguimos el siguiente procedimiento de diseo:
Buscar la nueva frecuencia de cruce de ganancia g en la que se logra el
margen de fase de 65. En este caso podemos ver en la siguiente figura que es
de 163 rad/s, y la magnitud de G(j) es de 22,5 dB. Por tanto el controlador
debe proporcionar una atenuacin de 22,5 dB en g=163 rad/s, obtenemos
un valor de la constante de proporcionalidad de:

075 0 10 Kp
20 j G
,
/ | ) ( |



Es aconsejable utilizar un valor de la constante de la parte integral de tal
manera que K
I
/ K
p
corresponda a una que es al menos una dcada, algunas
- 39 -
veces hasta dos dcadas por debajo de g. Esta eleccin depende de lo que
se prefiera en cuanto al ancho de banda y la implementacin del circuito.
Por lo tanto tenemos K
I
=
10
K
p g
'
=1,22
Notas: Si reducimos Kp, se reduce el BW y aumenta el pico de resonancia.

Simulacin con MATLAB:


Ahora vamos a ver la respuesta al escaln de distintos valores de K
i
y K
p


Sysini= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
SysPI1=tf([0.075 1.22],[1 0])
SysPI2=tf([0.075 0.075 ],[1 0])
SysPI3=tf([0.04 0.6],[1 0])
Sys1=Sysini*SysPI1
Sys2=Sysini*SysPI2
Sys3=Sysini*SysPI3

cloop1=feedback(Sys1,1)
cloop2=feedback(Sys2,1)
cloop3=feedback(Sys3,1)

%margin(Sys1) Se ejecuta para la figura anterior
step(cloop1,'g',cloop2,'r', cloop3,'b')

En verde se ve la respuesta al escaln para el sistema que hemos calculado.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Compensacin PID

Para problemas que necesiten mejora del margen de fase a la frecuencia de corte
c
y
adems de una mejora en la ganancia a bajas frecuencias, resulta efectivo usar los
Respuesta al escaln de
distintos compensadores PI
Diagrama de Bode del sistema
compensado con el controlador
PI
- 40 -
dos tipos de compensadores descritos en apartados anteriores, el de adelanto y el de
retraso.

Mediante la realimentacin de un integrador y de un derivador, obtendremos in
controlador PID, tal que:
) )( ( ) (
s
K
K s K 1
s
K
s K K s G
2 I
2 p 1 D
I
D p
+ + + +

Vamos a comentar brevemente los pasos del diseo en el dominio de la frecuencia:
La constante proporcional de la parte PD se hace unitaria, ya que slo se
necesitan tres parmetros en el controlador PID. Se tiene a partir de la
ecuacin anterior:

K
p
= k
p2
+K
D1
K
I2

K
D
=K
D1
K
p2

K
I
= K
I2

Considerar que slo opera la parte PD. Seleccionar el valor de K
D1
para lograr
una parte de la estabilidad relativa deseada. En el dominio de la frecuencia la
estabilidad relativa se mide con el margen de fase.
Seleccin de K
i2
y K
p2.

Se trabaja con el ejemplo de los apartados anteriores

Sysini= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
SysPID =tf([0.0006 0.309 4.5],[1 0]) %K
D
=0,0006, K
I
=4,5 , K
p
=0,309
Sys1=Sysini*SysPID
cloop1=feedback(Sys1,1)
margin(Sys1)
step(cloop1,'g')
-100
-50
0
50
100
150
200
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-150
-120
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm= 71.5 deg (at 579 rad/sec)
Frequency (rad/sec)


0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e




Diagrama de Bode del
sistema compensado con
PID
Respuesta al escaln con el
controlador PID
- 41 -
Mtodos de Ziegler-Nichols (2 Mtodo)

En este caso slo analizaremos el mtodo de la respuesta frecuencial, usando los
mrgenes de estabilidad, este mtodo se basa en determinar el punto de la curva de
Nyquist , para la funcin de transferencia G(s), en el que dicha curva interseca el eje
real negativo(punto de estabilidad relativa). Una vez obtenido este punto, se
caracteriza por medio de dos parmetros denominados: ganancia crtica k
u
y periodo
crtico T
u
(se analiza la estabilidad del sistema con Routh).

Este mtodo se fundamenta en la observacin de que muchos sistemas se hacen
inestables cuando se hace un control proporcional con ganancia elevada.

El mtodo de determinacin de los parmetros del regulador PID se resume en los
siguientes pasos:
1. Se cierra el bucle de realimentacin con un regulador de tipo proporcional. Se va
aumentando la ganancia del regulador proporcional hasta que se obtiene la
ganancia crtica K
u
en la que se presenta una respuesta oscilatoria. Para esta
ganancia, se calcula el periodo crtico T
u
de la seal de salida oscilatoria.


2. Se determinan los valores de los parmetros del controlador a partir de T
u
y K
u
. Los
valores propuestos por Ziegler y Nichols son:

Controlador K T
i
T
d

P 0,5K
u

PI 0,4K
u
0,8T
u

PID 0,6K
u
0,5T
u
0,125T
u


Adems de Ziegler-Nichols existen otra tcnicas de sintonizacin de controladores
PID: por ejemplo Young , Atkinson,..., aunque son menos utilizadas.


10. MODELADO DE UN MOTOR DE CC

10.1. Ecuaciones fsicas del sistema

Un actuador mecnico muy difundido es el motor de CC. Provee directamente
movimiento rotacional y, adecuadamente acondicionado, movimiento traslacional.
El circuito elctrico de armadura y el diagrama mecnico rotacional, se muestran en la
figura:


Para el ejemplo se consideraron los siguientes parmetros:
* momento de inercia del sistema (J) = 0.01 Kg.m
2
/s
2
* coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms
* constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* resistencia de armadura (R) = 1 ohm
* inductancia de armadura (L) = 0.5 H
- 42 -
* entrada (V): Fuente de Tensin
* posicin del eje:
* Se supone rotor y eje rgidos.
La cupla (T) est relacionada con la corriente de armadura y la fem (e) con la
velocidad de rotacin, segn las ecuaciones:

siendo ambas constantes iguales (Kt=Ke=K)
En base a la ley de Newton y la ley de Kirchoff, resultan las siguientes ecuaciones
diferenciales que describen la dinmica del sistema:


Funcin de Transferencia

Aplicando la Transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones iniciales, las
ecuaciones del sistema quedan expresadas en el dominio de s:

Eliminando I(s) se obtiene la transferencia entre la entrada de tensin de armadura
V y la velocidad de rotacin como salida:

Este sistema est simplificado para que sea de segundo orden y podamos trabajar
ms fcilmente con l.

10.2. Mtodo de Diseo de un PID para Control de Velocidad de un Motor CC

El diagrama esquemtico del sistema compensado:

El sistema a lazo cerrado debe cumplir las siguientes especificaciones

tiempo de establecimiento de 2 seg
sobrepaso menor que el 5%
Error de estado estacionario 1%

- 43 -
El objetivo de esta seccin ser disear un controlador PID que permita verificar las
especificaciones. Como primer paso crearemos el siguiente archivo .m:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

Correspondiente al sistema a lazo abierto y recordando que la transferencia del PID es
de la forma:

Control Proporcional

Probemos primero un control proporcional con ganancia 100. Para ello hay que
agregar los siguientes comandos al final del archivo .m:

Kp =100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5; %respuesta al escaln en lazo cerrado
step(numac, denac ,t)
title('Step response with Proportional Control')

siendo los vectores numac y denac el numerador y denominador de la transferencia a
lazo cerrado.

Resultando:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step response with Proportional Control
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

Control PID

Puede observarse que el error de estado estacionario y el sobrepaso son excesivos.
Es sabido que agregando un trmino integral se elimina el error de estado estacionario
al escaln, mientras que un trmino derivativo, adecuadamente sintonizado, puede
reducir el sobrepaso. Probemos entonces con un controlador PID con bajas ganancias
KI y KD. Para ello hay que modificar el archivo .m de la siguiente manera:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
- 44 -
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title('PID Control with small Ki and Kd')

resultando
0 50 100 150 200 250 300 350
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
PIDControl with small Ki and Kd
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e



10.3. Sintona

Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo, por lo que incrementaremos KI a
200. Modificando este valor en nuestro archivo y ejecutndolo se obtiene:



siendo una respuesta mucho ms rpida que la anterior, pero a costa de aumentar el
sobrepaso. En consecuencia, para reducirlo, incrementaremos el valor de K
D
a 10 en
el archivo .m:

Resultando:
PID con valores de Ki y
Kp pequeos
- 45 -

Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
una sintona adecuada para cumplir los requerimientos de diseo.



10.4. Mtodo de Diseo Frecuencial para Control de Velocidad de un Motor CC

Aqu se tratar el diseo de un compensador para el motor de CC, con mtodos en el
dominio de la frecuencia. Consideraremos las mismas especificaciones de diseo. El
primer paso es crear un archivo .m que contenga el modelo de la planta a lazo abierto.

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

Diagrama de Bode

La idea principal de este mtodo de diseo es utilizar el diagrama de Bode de la planta
a lazo abierto para estimar su comportamiento a lazo cerrado. La idea entonces ser
agregar un compensador que modifique adecuadamente el Bode de lazo abierto de
modo que la respuesta de lazo cerrado del conjunto cumpla con las especificaciones
de diseo. Por consiguiente, el primer paso es graficar el Bode de la planta a lazo
abierto, para ello hay que incluir el siguiente comando a nuestro archivo:
bode(num,den)
Ejecutndolo:
-120
-100
-80
-60
-40
-20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)



Diagrama de Bode de la funcin
de transferencia del motor en
lazo abierto
- 46 -
Agregado de un controlador proporcional

Del Bode puede observarse que la ganancia en continua es del orden de 0.1
(aproximadamente 29 dB), lo cual resulta en un importante error en estado
estacionario. Adems, el margen de fase (MF) puede ser mayor a 60 grados si es
menor que 10 rad/s. En consecuencia, agregando ganancia de forma tal que el ancho
de banda sea de 10 rad/s, resulta un MF de aproximadamente 60 grados. Tambin
puede observarse que el margen de ganancia (MG) en =10 rad/s es levemente
mayor a -40 dB, (0.01 en magnitud). El comando bode invocado con argumento a
izquierda, retorna las magnitudes exactas:

[mag,phase,w] = bode(num,den,10);
mag =0.0139

Por lo tanto, para tener ganancia 1 a =10 rad/s, basta con multiplicar el numerador
por 1/0.0139 o sea aproximadamente por 70.
num = 70* num.
y reejecutar el archivo .m:
Resultando una ganancia en continua aproximada de 7.

Respuesta en lazo cerrado

Para ver el comportamiento a lazo cerrado hay que agregar los siguientes comandos:
[numc,denc]=cloop(num, den, -1);
t=0:0.01:10;
step(numc ,denc ,t)

Ejecutando, se obtiene:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

El tiempo de establecimiento es corto, pero el sobrepaso y el error de estado
estacionario son inadmisibles. El sobrepaso podra reducirse disminuyendo levemente
la ganancia (y as aumentar el margen de fase), pero esto tendra el efecto adverso de
incrementar el error de estado estacionario. Por consiguiente, un controlador por
atraso de fase parecera adecuado.

Agregado de un controlador por atraso de fase

El controlador por atraso permitir aumentar la ganancia en continua (a los efectos de
reducir el error de estado estacionario) y, simultneamente, disminuir la ganancia en la
zona de frecuencias de inters (respecto de la propuesta con K=70), de tal modo que
el MF aumente (reduciendo el sobrepaso). Para el diseo entonces, propongamos una
ganancia proporcional algo menor a la del caso anterior de unas 50 veces, e
incluyamos en cascada un controlador cuya transferencia sea:
1
0.1
s
s
+
+

Se observa que este control a aporta una ganancia de 10 en continua (que,
conjuntamente con los 50, resulta en una ganancia en bajas frecuencias de 500,
- 47 -
reduciendo el error en estado estacionario 500/70=7.1 veces respecto del caso
proporcional puro).

La frecuencia de corte es menor a =10 rad /s, incrementndose el MF y
reducindose el sobrepaso. El nico inconveniente podra surgir por el aumento en el
tiempo de establecimiento, aunque el sistema parece no estar muy comprometido en
este sentido.

Para ver el Bode resultante, incluir:

den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
num=50*K;
z=1;
p=0.1;
numa=[1 z];
dena=[1 p];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
bode(numb,denb)
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Ahora, el MF parece aceptable y el error de estado estacionario es del orden de
1/40dB o 1%. Para cerrar el lazo y poder observar la respuesta obtenida, se agrega:

[numc,denc]=cloop(numb, denb, -1);
t=0:0.01:10;
step(numc,denc,t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

Finalmente, la respuesta a lazo cerrado cumple con las especificaciones: error de
estado estacionario menor que 1%, sobrepaso cercano al 5% y tiempo de
establecimiento de unos 2s.




- 48 -
BIBLIOGRAFA:

Automatic Control Systems. Bejamin C. Kuo. Ed. CECSA

Control de sistemas dinmicos con realimentacin. Gen F. Franklin. Ed. Addison-
Wesley Iberoamericana

Ingenera de Control Modelado y Control de Sistemas dinmicos. Luis Moreno,
Santiago Gumido, Carlos Balaguer. Ed. Ariel

Sistemas Realimentados de Control: Anlisis y Sntesis. Dazzo Houpis. Ed. Paraninfo

Sistemas de Control. Manuel Montero del Pino. Servicio de publicaciones de la ETSIT.