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Sistemas de Segundo Orden

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es:

-La frecuencia natural es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ngulo. -Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y tambin se considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control. -el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debera disearse con valores entre 0.5 a 0.8

-sistema de segundo orden tiene dos parmetros de diseo, la frecuencia natural que esta relacionada con la velocidad de la respuesta y el coeficiente de amortiguamiento que esta relacionado con la forma de onda de la respuesta. -El porcentaje de sobrepaso (overshoot) es una medida del valor de sobrepaso que tiene la respuesta del sistema por sobre la amplitud de la entrada escaln.
1

CoefAmortig(20%)=

( ^2) +1 ln (0.2)2

-el sobrepaso depende solamente del coeficiente de amortiguamiento y no se encuentra afectado por la frecuencia natural -El tiempo de establecimiento (settling time) es una medida de la velocidad del sistema. (para un 2%) nota:para un 5% el 4 es 3

Error en estado estacionario Eee = R1/(1+Kp) ;para entrada escalon

Sistema de Segundo Orden no Ideal Sistema de Segundo Orden con un Polo Extra.
-En general un polo real extra produce una respuesta mas lenta y con menor sobrepaso

Sistema de Segundo Orden con un Cero Extra.


-Los ceros en una funcin de lazo cerrado no afectan la estabilidad de sta, pero tienen una influencia significativa especialmente en el sobrepaso (tambin en el tiempo de establecimiento) -En el diagrama de polos y ceros (a lazo cerrado), los polos que se encuentran mas cerca del origen son considerados dominantes.

aunque parezca trivial debe tener claro que para un sistema con N polos, solo uno de estos debe estar en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable

Conceptos Bsicos de Errores y Lugar de la Raz


-La respuesta dinmica o en estado transiente, depende fundamentalmente de la posicin de los polos dominantes de lazo cerrado. La respuesta en estado permanente se especifica en trminos del error en estado estacionario (t ) cuando una cierta entrada se aplica al sistema de control

Lugar de la Raz.
-El lugar de la raz es un mtodo grfico de encontrar la posicin de los polos de lazo cerrado de la funcin de transferencia:

En otras palabras utilizando el lugar de la raz se encuentra grficamente las soluciones de la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s)=0. Los polos de lazo abierto son los que se encuentran en la funcin de lazo abierto G(s)H(s). Los polos de lazo cerrado son las soluciones de 1+G(s)H(s).

Fig. 2 la ganancia K a utilizar es: K = b c/a

Ceros de lazo cerrado


los ceros de lazo abierto tienen considerable influencia en el sobrepaso y el tiempo de establecimiento Los ceros de lazo cerrado se pueden encontrar por simple inspeccin de las funciones de transferencia G(s) y H(s). Si el sistema de control tiene realimentacin unitaria, entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de lazo abierto. Si el sistema tiene realimentacin no unitaria entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de G(s) y los polos de H(s).

Kindergarten de Diseo de Controladores


Para una planta y especificaciones dadas pueden existir dos o mas controladores que entreguen buen desempeo Para estudiar cualquier controlador ver antes: 1) El sistema a lazo abierto debe tener un polo en el origen. Sin este polo no es posible obtener cero error a estado estacionario con entrada escaln 2) Todas las combinaciones posibles de polos a lazo cerrado, que entregan una frecuencia natural forman un semicrculo de radio n. (3) Todas las combinaciones posibles, de polos a lazo cerrado, que entregan un coeficiente de amortiguamiento forman una lnea recta.

Diseo de un controlador tipo PI.

Donde e(s) es el error, u(s) la seal de salida del controlador, Kp la constante proporcional y Ki la constante integral del controlador.

Al insertar el controlador PI en el sistema de control, el lugar de la raz toma la forma de un crculo centrado en el cero del controlador. A travs de prueba error y utilizando MATLAB es posible lograr un lugar de la raz que intersecte con el locus de frecuencia natural deseado y coeficiente de amortiguamiento especificado. El diseo del controlador finaliza cuando se ajusta la ganancia del controlador (Kp) para que los polos de lazo cerrado se encuentren en la posicin apropiada. La principal desventaja de un controlador PI es que el cero del controlador forma parte de la funcin de transferencia a lazo cerrado y que en muchas oportunidades no es posible alejar este cero de los polos dominantes de lazo cerrado

Compensacin en el lazo de realimentacin

En general se debera evitar utilizar ceros muy cerca del origen en el lazo de realimentacin

Compensacin por cancelacin


Una de las mejores alternativas al disear sistema de control es cancelar los elementos de la planta. Es decir, si el controlador considera un cero este debe ubicarse sobre uno de los polos de la planta. No se puede concluir sin embargo que compensacin por cancelacin es una tcnica inadecuada debido a que es imposible cancelar exactamente un polo o un cero. Si se utiliza un controlador PI (el cual no siempre es apropiado para sistemas con tres o mas polos) se debe colocar un polo en el origen y luego con el cero cancelar el polo de lazo abierto mas lento. Esto es importante de recordar ya que se obtiene una mejor respuesta cuando el polo mas conflictivo se elimina. Cuando se utiliza el controlador IP se eliminan los ceros de lazo cerrado.

Diseo de Controladores I
Los controladores utilizados en forma industrial son los controladores proporcional (P), proporcional integral (PI) y el proporcional integral derivativo (PID). el controlador P: la salida u(s) es proporcional al error e(s) de acuerdo a la siguiente ecuacin:

u(s) = K p e(s)
El controlador P no cambia la forma del lugar de la raz (condicin de ngulo). Adems, un controlador P no entrega cero error en estado estacionario (a entrada escaln) para plantas tipo cero. el controlador PI : utiliza un polo en el origen. La funcin de transferencia para un controlador PI puede escribirse como:

Donde a Ti se le denomina constante de tiempo integral y Kp es la constante proporcional. El controlador PI entrega cero error en estado estacionario a entrada escaln para plantas tipo cero (o superior). Controlador PID:

Este controlador tiene tres grados de libertad, Kp, Ti y Td, lo que permite colocar dos ceros en cualquier lugar dentro del plano complejo, mas un polo en el origen. La funcin de transferencia se puede escribir como:

La principal ventaja de un controlador PID es que puede ser utilizado para compensar plantas con polos complejos mal amortiguados. En general cualquier controlador utilizado debe tener un nmero de polos mayor o igual que el nmero de ceros. Cuando utilice un PID recuerde que no se pueden cancelar polos de lazo abierto que estn ubicados en el semiplano derecho

Antiwinding Up

El controlador PI y en general todos los controladores que consideran elementos integrales pueden tener mal desempeo al ser utilizados con limitadores. anti winding up, significa que el integrador se detiene cuando la salida del controlador esta fuera de rango.

Compensacin Generalizada
En general los elementos de compensacin se dividen en: - Redes en atraso (lag). - Redes en adelanto (lead). - Redes en atraso-adelanto, adelanto-atraso (lag-lead, lead-lag). con b>a. En el plano s la malla en adelanto tiene la siguiente representacin

En general la malla en adelanto amplifica el ruido en alta frecuencia por lo que la razn entre b/a debe ser pequea (el polo no debe estar muy separado del cero).

a>b, malla en atraso

La malla en adelanto se utiliza para mejorar las condiciones dinmicas de un sistema, es decir mejorar la frecuencia natural, el tiempo de establecimiento, tiempo de subida etc. En cambio la malla en atraso se utiliza para mejorar el coeficiente de error.

Errores en la Aproximacin de Pad


La aproximacin de Pad es vlida solo cuando los retardos son pequeos

Diseo de Controladores II
Compensacin Feed-Forward
La compensacin feed-forward o pre-alimentacin consiste en medir las perturbaciones y utilizarlas en el controlador Cuando feed-forward no es considerado el efecto de la perturbacin es controlado en su totalidad por el lento lazo de voltaje. En cambio cuando feed-forward es utilizado la mayor parte del esfuerzo de control es realizado por el rpido lazo de corriente.