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POUR UN BON USAGE DU GRAFCET 1.

HISTORIQUE-METHODOLOGIE
1.1. HISTORIQUE
Les annes 70 connaissent une explosion des besoins industriels dans le domaine de lAutomatique. La flexibilit et lvolutivit (concepts devenus courants depuis) des Systmes Automatiss de Production (SAP) sont dj des priorits dans tous les domaines de la production. Les armoires lectriques cbles, les mthodes dpasses et inapplicables en milieu industriel (comme les mthodes dHuffman), les solutions empiriques utilises sur le terrain pnalisent fortement la rentabilit des sites de production. Au mme moment, un tre trange et mystrieux fait son apparition sur le march (mme si son existence est plus ancienne) : le microprocesseur. Il rend possible la ralisation dAutomatismes programms (certains SNCC sont ns dans les annes 60 avec des fortunes ou infortunes diverses) et ouvre des perspectives immenses. Forts de leurs expriences malheureuses dans les automatismes cbls, les industriels souhaitent mettre au point et utiliser une mthode universelle et conviviale de SPECIFICATION des SAP. En 1975, une commission prside par Michel Blanchard (compose de chercheurs et dindustriels) est cre au sein de lAFCET, En 1977, un premier texte scientifique est rendu public ; il parle du GRAPHE de lAFCET qui sera communment appel GRAFCET . Cet outil graphique doit permettre de faciliter lcriture et la comprhension des cahiers des charges fonctionnels des SAP. Il sagit donc ds 1977, et cela a t confirm chaque congrs scientifique ou runion de cette commission de lAFCET qui va devenir le Groupe GRAFCET , dun outil de SPECIFICATION. Ds 1978, alors que loutil GRAFCET nest quun embryon (plein davenir, certes mais un embryon tout de mme), linspection gnrale STI dcide dinscrire le GRAFCET dans les programmes denseignement des classes de Lyces Techniques et de BTS (MAI notamment). Le corps enseignant ne connat videmment pas le GRAFCET, et une vaste campagne de formation est lance dans les Etablissements scolaires ; cette campagne est relaye, accompagne, voire prcde par la socit Tlmcanique, trs implique dans le groupe GRAFCET et qui a dvelopp des API programmables en langage GRAFCET . Cet abus de langage, argument essentiellement commercial a eu des consquences trs importantes et durables (puisquon peut en constater les effets aujourdhui encore). De nombreux collgues ont appris le GRAFCET travers les logiciels de programmation Tlmcanique, cest dire travers ce qui ntait pas, ne pouvait pas tre du GRAFCET. Ainsi sont-ils nombreux (et comment leur jeter la pierre ?) confondre SPECIFICATION et REALISATION ; ne trouve-t-on pas dans le dernier rfrentiel du BTS CIRA des scories de cette priode lorsque lon lit Implanter un grafcet dans un API ne possdant pas le langage grafcet ? Cette phrase prouve la confusion qui rgne dans les esprits ce sujet et la ncessit urgente dune srieuse mise au point. En 1982, grce au travail acharn de certains membres de lADEPA (dont Paul BRARD de la socit Tlmcanique), le GRAFCET est normalis en France, cest la parution de la norme NF C03-190. En 1988, le GRAFCET est normalis par la CEI/IEC 848 Le groupe GRAFCET se runit rgulirement et continue approfondir le GRAFCET, il publie en 1993 un document UTE C03-191 dans lequel apparaissent notamment le forage, la macro-tape, les transitions et tapes sources ou puitsOn y trouve galement les notions dactions mmorises S (Set pour mise 1) et R (Reset pour mise 0). Ce document nest pas une norme, simplement un fascicule de documentation. En 1993, la norme IEC 1131-3 permet de valider cinq langages de programmation dAPI dont le SFC (inspir du GRAFCET) que certains constructeurs appellent encore abusivement grafcet. Notons que dans sa nouvelle gamme de logiciels Afinity , la socit SCHNEIDER rentre dans le rang et donne le nom SFC son langage de programmation graphique rejoignant ainsi le groupe EMERSON, le groupe ROCKWELL et bien dautres.. Une grande majorit dentreprises, aprs lavoir boud ou ignor pendant quelques annes, se tournant actuellement vers cet outil trs performant quest le langage SFC inspir du GRAFCET, constituant un prolongement logique et cohrent dun cahier des charges rdig laide du GRAFCET. LAFCET disparat et le groupe GRAFCET intgre le club EEA ; le groupe GRAFCET devient groupe COSED (Commande des Systmes Evnements Discrets). 1

En 2002, la norme IEC 60848 est trs largement modifie, sa traduction franaise est publie en septembre de la mme anne sous la rfrence NF EN 60848.

1.2. METHODOLOGIE
1.2.1. LE SYSTEME AUTOMATISE DE PRODUCTION (SAP)
Il semble inconcevable de rdiger un cahier des charges, encore moins un programme API si lon na pas conscience du fonctionnement et de la structure dun SAP :

Figure 1 : SAP Un systme automatis de production nexiste que pour la VALEUR AJOUTEE apporte la matire duvre. Il est essentiellement constitu de trois parties : Le procd qui permet laction sur la matire duvre (on y trouve tous les actionneurs comme les moteurs, et les effecteurs comme les pompes..) La chane dnergie qui permet dalimenter les actionneurs La chane dinformation qui permet de sinformer de ltat du systme, de lui envoyer les ordres ncessaires et de communiquer avec dautres systmes. Le travail de lautomaticien, dans la phase de conception se droule en deux tapes distinctes : SPECIFIER le comportement de la chane dinformation (souvent appele partie commande) afin de rpondre au cahier des charges impos par le fonctionnement du procd. REALISER une partie commande rpondant au cahier des charges rdig prcdemment Le rsultat obtenu sera dautant plus performant que la mthode de travail sera rigoureuse ; lune des rgles de conduite les plus importantes, et pourtant trop souvent nglige, consiste rdiger le cahier des charges sans imposer priori une solution technique.

1.2.2. LA SPECIFICATION ET LES POINTS DE VUE


la spcification du comportement du SAP peut prendre des formes diffrentes selon les points de vue que se donne le spcificateur. On en distingue gnralement trois, deux dentre eux tant particulirement utiles. Le point de vue systme, qui permet une SPECIFICATION FONCTIONNELLE du SAP. A cette tape de la conception, aucune solution technologique nest connue du spcificateur qui va crer un GRAFCET de SPECIFICATION FONCTIONNELLE ou dun POINT DE VUE SYSTEME.

Figure 2 : Spcification fonctionnelle Le point de vue partie commande, qui permet une SPECIFICATION OPERATIONNELLE du SAP. A cette tape de la conception, les choix technologiques de la chane dnergie sont faits, il reste dfinir la chane dinformation ou partie commande :

Figure 3 : spcification oprationnelle Il sagit donc ici de dire quels ordres la partie commande doit envoyer au systme en fonction des informations quelle est capable de traiter ; mme si ce moment l, lautomaticien sait que sa partie commande sera ralise partir dun modle particulier dAPI, avec un logiciel particulier , sa spcification doit rester totalement indpendante des solutions quil peut entrevoir. Il est en train de rdiger un cahier des charges pour le programmeur, le cbleur, linformaticien qui va ventuellement installer un rseau de terrain. Il doit tre prcis et rigoureux mais bien se garder dimposer une solution celui qui va raliser, en un mot : LA SPECIFICATION OPERATIONNELLE CONSISTE A DIRE CE QUE LA PARTIE COMMANDE DOIT FAIRE MAIS PAS COMMENT ELLE DOIT LE FAIRE .

2. LE GRAFCET ET LA NORME NF EN 60848


Le GRAFCET est devenu un outil indispensable la spcification des SAP, aussi bien dans la phase de spcification fonctionnelle que dans la phase de spcification oprationnelle. La qualit de la spcification dpend 3

fortement de sa lisibilit, il est donc essentiel de respecter des rgles comprises et admises par tous : celles qui sont dfinies par une norme.

2.1. LE CONTEXTE DUTILISATION


Dcembre 1988, 11 ans aprs sa cration, le Grafcet fait lobjet dune norme internationale dite par la Commission lectrotechnique Internationale : la CEI/IEC 60848 qui dfinit ltablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de commande . La norme CEI 60848 annule et remplace la norme NF C03-190, elle sapplique la description du fonctionnement des systmes de commande dfinis par la norme CEI 50. La norme CEI 60848 a fait lobjet dune rvision en 2002 qui dfinit le langage de spcification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en squence . Un systme de commande est un systme qui tablit une loi de causalit entre une entre et une sortie ; lentre commande la sortie . Cette dfinition, surtout utilise dans le domaine des systmes continus, peut sappliquer tout systme automatis de production ; elle prsente un avantage considrable sur le contenu de la norme NF C03-190. La frontire et les entres/sorties de chaque systme ou sous-systme sont dtermines de manire prcise. La norme CEI/IEC 60848 conserve le graphisme et les rgles dvolutions dfinis par la C03-190. Elle dfinit une reprsentation dtaille des actions associes au grafcet. Elle redfinit les conditions de transition (ou rceptivits) et supprime la notion de temporisation dfinie par la C03-190. Elle autorise la rutilisation dune squence, notion proche du concept de tche qui nest pas normalis. Elle dfinit les notions de macro tape et dtape encapsulante. Elle dfinit la notion de forage et de grafcet partiel Elle autorise lutilisation des tapes sources ou puits et des transitions sources ou puits. Elle dfinit le contexte dutilisation du GRAFCET en insistant sur les diffrences entre spcification par GRAFCET (norme CEI 60848) et ralisation par programme SFC (norme CEI 61131-3). Le GRAFCET permet de spcifier le comportement de la partie squentielle dun systme (figure 4) dont les entres et les sorties sont exclusivement boolennes.

Figure 4 : contexte dutilisation du GRAFCET

2.2. LA NORME CEI 61131-3


Elle dfinit (entre autres) les lments du diagramme fonctionnel en squence (SFC) pouvant tre utiliss dans lorganisation dun programme automate crit en langage graphique. Elle utilise les dfinitions de la CEI 60848 avec les modifications ncessaires la ralisation dlments de commande dexcution. La norme CEI 61131-3 est une norme concernant les langages de programmation dautomates ; en autorisant lutilisation du diagramme fonctionnel en squence (langage de programmation inspir du Grafcet), elle permet de

donner aux programmes une structure proche de la spcification Grafcet. Elle favorise donc un diagnostic rapide des dfaillances et une meilleure matrise du systme par lquipe charge de la conduite. La norme CEI 61131 sapplique aux automates programmables, de ce fait elle ne remet pas en cause et nannule pas la norme CEI 60848 qui reste, pour linstant, le seul lment de rfrence officiel concernant le Grafcet.

2.3. LES ELEMENTS NORMALISES


2.3.1. LES ETAPES
Une tape (et les ordres qui lui sont associs) caractrise un comportement invariant du systme, elle est identifie par un carr et un repre alphanumrique :
12

Figure 5 : tape Une tape est soit active, soit inactive ; lensemble des tapes actives dfinit la situation du grafcet et, par suite, celle du systme spcifi. Les tapes qui sont actives au dbut du processus de commande ( linstant initial) correspondent la situation initiale, ce sont les tapes initiales :
12

Figure 6 : tape initiale A chaque tape peut tre associe une action reprsente par une forme littrale ou symbolique suffisamment explicite pour viter toute confusion :
12 ouvrir la vanne

Figure 7 : action associe Une tape ne comportant pas daction associe correspond gnralement un comportement dattente dvnements non commands qui peuvent tre annots sous forme de commentaires :
12 chargement de la vis

Figure 8 : commentaire associ une tape Si plusieurs actions sont associes une mme tape, il est possible de disposer ces dernires de plusieurs faons. Les dispositions 2, 3 et 4 permettent dviter toute confusion dans linterprtation.
23 Ordre A Ordre B Ordre C

Figure 9 : disposition n1

23

Ordre A

Ordre B

Ordre C

Figure 10 : disposition n2

23

Ordre A Ordre B Ordre C

23

Ordre A Ordre B Ordre C

Figure 11 : disposition n3

Figure 12 : disposition n4

Une tape source nest relie aucune transition en amont ; si toutefois elle nest pas initiale, elle nest ne sera active que par un ordre de forage ou un lien dencapsulation. Une tape puits nest relie aucune transition en aval, elle ne peut tre dsactive que par un ordre de forage ou un lien dencapsulation.

12

Etape source

16

Etape puits

Figure 13 : tapes source et puits Une tape peut tre source et puits, dans ce cas elle permet de spcifier des comportements combinatoires. La norme CEI 60848 dfinit ltape encapsulante (fig. 14), cette dernire contenant dautres tapes dites encapsules. La macro-tape permet de simplifier la reprsentation dun grafcet en remplaant une squence par sa macro-reprsentation (fig. 15)

15

M15

Figure 15 : macro tape Figure 14 : tape encapsulante

2.3.2. LES TRANSITIONS


La transition permet de dcrire la possibilit dvolution de ltat actif dune tape une autre ; la transition est identifie (voir figure 16) par un tiret situ entre les tapes concernes par lvolution :
Liaison tape-transition

Transition

Condition de transition ou rceptivit

Liaison transition-tape

Figure 16 : Description dune transition

La condition de transition (ou rceptivit) peut tre dcrite par un texte (fig. 17), une expression boolenne (fig. 18), ou par des symboles graphiques normaliss (fig. 19 et 20). Les changements dtat des variables (front montant et front descendant) sont admis au mme titre que ltat des variables. La norme ne prcise pas la faon dont il faut prendre en compte les changements dtats.

Contact "a" ferm ET (contact "b" ferm OU contact "c" ferm)

Figure 17 : description littrale dune rceptivit

a.( b + c)

Figure 18 : description boolenne dune rceptivit

b a c

Figure 19 : description dune rceptivit par schma lectrique

a b c 1

&

Figure 20 : description dune rceptivit par logigramme La temporisation dfinie par la norme C03-190 disparat au profit dun oprateur binaire retard . Le chronogramme de loprateur retard est donn figure 21 ; tout signal binaire peut tre utilis comme entre de loprateur retard.
Xi t1/Xi/t2 t1 t2

Figure 21 : chronogramme de loprateur retard La rceptivit devient vraie aprs un retard t1 rfr au front montant de X25 et redevient fausse aprs un retard t2 rfr au front descendant de X25 (figure 2-23). Si t1 (ou t2) est gal zro, la notation X25/t2 (ou t1/X25) sera prfre.

25 t1/X25/t2
Figure 22 : rceptivit dpendante du temps d'activit de l'tape 25 Lvaluation dun prdicat tel que [Compteur=3] constitue une variable boolenne qui peut participer la description dune rceptivit. Lorsque lassertion est vrifie, le prdicat vaut 1, sinon il vaut 0

25 [Compteur=3]
Figure 23 : rceptivit lie la valeur du compteur

Transition Transition source puits Figure 24 : transitions source et puits

Une transition source est toujours valide, on lui associe gnralement une rceptivit de type front afin de limiter le nombre de franchissements. Une transition puits nest relie aucune tape aval, son franchissement dsactive la ou les tapes amonts. Une transition ne peut pas tre source et puits.

2.3.3. LES ACTIONS ASSOCIEES AUX ETAPES


Aprs une modification importante de la norme NF C03 190 en 1988 (utilisation de la reprsentation dtaille des tapes), la nouvelle norme CEI 60848 dfinit deux types dactions :

2.2.3.1. Laction continue


Laction continue est associe ncessairement une tape. Plusieurs actions continues peuvent tre associes une mme tape. Le symbole daction continue contient le libell dassignation (figure 25). Action continue
X12 12 Ordre "A" "A"

Figure 25 : action continue

Lassignation est toujours soumise une condition dassignation qui peut tre une proposition logique (fig.26) ou dpendante du temps (fig. 27). La condition dassignation ne doit jamais comporter de front de variable ; labsence de notation signifie que la condition est toujours vraie.
Assignation conditionnelle a 12 Ordre "A" X12 "a" "A"

3s/a/7s a 12 Ordre "A" "A" X12

3s

7s

Figure 27 : condition dassignation lie au temps

Figure 26 : Condition dassignation

Laction peut tre retarde (figure 28), cest dire que la condition dassignation nest vraie quaprs une dure t1 depuis lactivation de ltape. Laction peut tre limite dans le temps (fig. 29) . Cest dire que la condition dassignation nest vraie que pendant une dure t1 depuis lactivation de ltape.

t1/X12 12 Ordre "A"

X12 "A"

t1/X12

t1
12 Ordre "A"

X12 "A"

t1

Figure 28 : Action retarde

Figure 29 : action limite dans le temps

2.2.3.2. Laction mmorise


Laction mmorise est lie ncessairement un vnement interne ; son libell permet daffecter une valeur donne une variable (fig. 30).

A : =1
B :=0

Mise la valeur vraie de la variable A Mise la valeur fausse de la variable B

C :=C+1

Incrmentation du compteur C

Figure 30 : libells daffectation Un vnement interne est constitu par lassociation dun vnement dentre et dune situation du grafcet ; les vnements internes peuvent tre dcrits par : Lactivation dune tape : Une action lactivation est une action mmorise lie lactivation de ltape qui lui est lie (fig. 31). La variable boolenne A est affecte la valeur 1 lorsque ltape 12 est active.

12

A :=1

Figure 31 : action lactivation La dsactivation dune tape : Une action la dsactivation est une action mmorise lie la dsactivation de ltape qui lui est lie (fig. 32). La variable boolenne A est affecte la valeur 1 lorsque ltape 12 est dsactive.
12 A :=1

Figure 32 : action la dsactivation Le franchissement dune transition Une action au franchissement est une action associe au franchissement de la transition qui lui est lie (fig. 33). La variable boolenne B est affecte la valeur 0 lorsque la transition (13) est franchie. Il nest pas possible dobtenir un fonctionnement quivalent en associant une action la dsactivation de ltape 1003 ou lactivation de ltape 1005.

1002

1003

(13)

a B :=0
1004

1005

Fig. 33 : Action au franchissement

Action sur vnement Une action sur vnement est une action mmorise associe lvnement interne dcrit par une expression situe au dessus du rectangle reprsentant cette dernire (fig. 34).
a. 12 b

A :=1

Fig. 34 : Action sur vnement Lexpression logique a. b dcrit un vnement interne tel que : la variable A est affecte la valeur 1 si, ltape 12 tant active, la variable b devient vraie alors que a est vrai. REMARQUE IMPORTANTE : Une action mmorise ne peut pas tre conditionnelle.

2.2.3.3. Rutilisation dune squence


Une squence qui se produit plusieurs fois peut tre reprsente chaque occasion par un seul symbole dtape avec un commentaire ( Squence S1 dans lexemple) qui permet dinformer sur les vnements qui vont se produire pendant la squence. transition (t59) est virtuellement franchie, ltape 59 est virtuellement active. La squence S1 est appele par les tapes fin de 12 et 16 du graphe principal ; pendant le tche droulement de la squence, ltape dappel X12 (12 ou 16 dans cet exemple) reste active. Lorsque la squence est termine, la variable X58 de coordination (X59 dans cet exemple) devient vraie et les deux graphes voluent de X59 manire synchrone. La rceptivit toujours vraie (=1) place aprs ltape de coordination X50 cre une situation instable chaque fin de squence. Comme lindique le chronogramme Figure 35 : Chronogramme de fin de squence de la figure 35, lvolution est fugace ; la

50 12 X59 Squence S1 Squence S1 51 X12+X16 Action "A"

16 X59

Squence S1 58 Action "D" Fin de tche 59 t59 1

Figure 36 : rutilisation dune squence

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2.2.3.4. La macrotape
La macro-tape (figure 37). est lunique reprsentation dun ensemble unique dtapes et de transitions nomm expansion de macro-tape ; cet ensemble commence par une seule tape dentre et se termine par une seule tape de sortie qui constituent les seules connexions structurelles avec le grafcet auquel appartient la macro-tape. La variable XM3 reprsente ltat de la macro tape M3. Cette dernire est dite active (XM3 est alors vraie) si lune au moins des tapes de son expansion est active. Ltape dentre E* est active ds que la macro tape est active ; la transition aval de la macro tape est valide par lactivit de ltape de sortie S*.

E3

3.1 M3

3.5

S3

Figure 37 : macro-tape

2.2.3.5. Notions hirarchiques


1. GRAFCET GLOBAL Un grafcet global (figure 38) est constitu par lensemble des grafcets partiels spcifiant le fonctionnement de lquipement de commande. Un grafcet partiel est un ensemble de grafcets connexes ; un grafcet connexe est tel quil existe un lien graphique entre tous les lments qui le constituent. Le partitionnement du grafcet global est ralis partir de critres mthodologiques, ce partitionnement peut tre ralis partir dordres de forage (figure 39) ou partir de relations dencapsulation (figure 44). Un grafcet partiel est dsign par la lettre G suivie dun repre alphanumrique : G1, GPN, Un grafcet partiel est dit actif lorsque lune au moins de ses tapes est active ; la variable XG*du grafcet partiel est vraie lorsque celui ci est actif.

Figure 38 : Grafcet global

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2. ORDRES DE FORCAGE La hirarchisation dun grafcet global peut tre obtenue par lutilisation dordres de forage, elle permet de structurer lanalyse et de construire le grafcet spcificateur en sappuyant notamment sur lanalyse des modes de marche et darrt du systme spcifi. Un ordre de forage ne peut exister quentre deux grafcets partiels, il sapplique la totalit des grafcets connexes et des tapes contenus dans le grafcet partiel forc.
GRAFCET GLOBAL grafcet partiel

G 1, 1

Niveau hirarchique le plus lev Ordres de forage

grafcet partiel

grafcet partiel

G 2, 1

G 2, 2

grafcet partiel G 3,1

grafcet partiel G 3, 2

grafcet partiel G 3, 3

Figure 39 : hirarchie de forage Lordre de forage est un ordre interne dont lexcution est prioritaire sur lapplication des rgles dvolution. Le diagramme fonctionnel forc ne peut pas voluer tant que lordre de forage est prsent. Utiliser un ordre de forage implique un niveau hirarchique plus lev pour le diagramme fonctionnel mettant lordre de forage. Les ordres de forage sont mis lintrieur du grafcet global dun grafcet partiel vers un autre grafcet partiel de niveau hirarchique infrieur. Lordre de forage est reprsent par un double rectangle li une tape du grafcet partiel forant contenant le nom du grafcet partiel forc et la situation force entre accolades. Les ordres de forage sont au nombre de quatre : Ordre dinitialisation (figure 40). Les tapes initiales du grafcet partiel forc sont actives, toutes les autres sont dsactives.

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Gj,p{init}

INITIALISATION de Gj,p

Figure 40 : forage la situation initiale Forage la situation vide (figure 41). Les tapes du grafcet partiel forc sont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu que par un autre ordre de forage ou une transition source.

29

Gj,p{ }

FORCAGE A LA SITUATION VIDE de Gj,p

Figure 41 : forage la situation vide Forage une situation donne (figure 42). Les tapes du grafcet partiel forc dont les repres sont indiqus entre accolades sont actives, toutes les autres sont dsactives.

12

29

Gj,p{5,8}

FORCAGE A LA SITUATION (5,8) de Gj,p

Figure 42 : forage dans une situation donne Forage la situation courante (figure 43). Le grafcet partiel forc est fig dans la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis. Une toile entre accolades symbolise la situation courante.

29

Gj,p{ * }

FORCAGE A LA SITUATION COURANTE de Gj,p

Figure 43 : forage la situation courante 3. ENCAPSULATION Un ensemble dtapes peut tre encapsul par une tape encapsulante. Si et seulement si cette tape encapsulante est active, lune au moins des tapes encapsules est active. La structuration dun grafcet global peut ainsi tre ralise par des liens dencapsulation (figure 44).

Figure 44 : Encapsulation Lastrisque plac cot de ltape 11 de lencapsulation indique ltape qui sera active au mme instant que ltape encapsulante 1. Une encapsulation peut contenir une tape encapsulante (ltape 12 dans lexemple ci-contre). Une encapsulation peut tre dsigne par le symbole X*/G# (X1/G1 pour lexemple figure 2-51), ce dernier reprsente la dsignation globale. La dsignation lmentaire permet de dsigner une suite hirarchique dtapes encapsules les unes dans les autres. X1/X12/X21 dsigne lencapsulation de ltape 21 dans ltape 12, elle mme encapsule dans ltape 1. Une tape encapsulante peut galement tre initiale, alors si tel est le cas, une au moins des tapes encapsules doit aussi tre initiale.

2.3. RECOMMANDATIONS PEDAGOGIQUES


Certaines notions de la norme sont relativement complexes pour des tudiants de BTS, il est prudent dviter leur utilisation lors des preuves dexamen. La notion dencapsulation notamment, qui permet de structurer les grafcet en fonction des modes de marche et darrt, peut certainement tre prsente aux tudiants lorsque les circonstances sy prtent, mais ne devrait pas tre value au niveau du BTS.

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3. EXEMPLES
3.1. Etude du dgrilleur dune usine deau potable

Figure 7 (Exercice extrait du CD-rom ADA - Editions CEPADUES) DESCRIPTION FONCTIONNEMENT Le systme fonctionne suivant le cycle dune horloge en mode automatique si les commutateurs respectifs sont sur la position Marche et la position Auto, suivant les quatre tapes ci-dessous : A) DESCENTE : Le rteau est en position haute, et relev. Un ordre de mise en marche par horloge provoque l'alimentation du moteur, celui-ci tourne dans le sens descente ; le rteau descend au bas de la grille et actionne les fins de course. B) FERMETURE : En fin de descente un ressort calibr inox dclenche le mcanisme de fermeture du rteau et maintien l'appui du rteau sur la grille. C) MONTEE : Le moteur de nouveau aliment, actionne l'ensemble du treuil et le rteau remonte en nettoyant la grille. D) EVACUATION DES REFUS ET OUVERTURE DU RTEAU : En fin de monte, le galet Nylon vient se placer en avant de la chape ouverte du vrin. Le vrin est alors actionn ct fond, sa chape s'engage dans le galet et actionne le racleur qui jecte les dchets. Le vrin aliment ct tige provoque alors le mouvement inverse qui par bute du racleur sur les bras du rteau amne celui-ci dans sa position releve ou il se verrouille. Le vrin aliment un court instant ct fond, dgage alors la chape du galet.

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Le fonctionnement du vrin est command par la centrale hydraulique et son distributeur. L'ensemble du cycle de fonctionnement du vrin est dclench par le fin de course fch. Le grafcet dun point de vue Partie Commande est le suivant :

Rentre tige

Attente

Erreur viter :

3.2. SUJET BTS 2004 CORRIGE

La qualit et la propret jouent un rle primordial dans une entreprise dlaboration de produits
alimentaires base dexcdents des levures issues de brasseries. La prsence dune unit de nettoyage en place (NEP) se rvle indispensable et permet d'liminer les traces de produit et autres contaminants dans les cuves et dans la tuyauterie, par circulation de diverses solutions, sans dmontage, ni lavage manuel des appareils.

Ces solutions de nettoyage sont issues de trois produits : soude, acide nitrique et peroxyacide ou dsinfectant bactricide. Lautomatisation de cette installation est ralise par un API ainsi quun pupitre oprateur utilis par le technicien de fabrication.
Cette station se dcompose en deux parties : - le stockage et la prparation (non tudie dans le sujet) des solutions actives des tempratures et concentration imposes : SOLUTIONS CONCENTRATION TEMPERATURE SEUILS DE CONDUCTIVITE Solution dacide nitrique 3% 20C SLCA Solution de soude 5% 80C SLCS Solution de dsinfectant 1,5% 20C SLCD Eau 20C SHCE

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- la circulation dans lunit de fabrication et la rcupration ou lvacuation des solutions suivant leur conductivit et en respectant le cycle dcrit par le grafcet de coordination (GC). Voir le schma TI de cette partie page 9.

Stockage cuve 1 de la solution de soude 5% et 80C

Stockage cuve 2 eau chaude 20C

Stockage cuve 3 de la solution dacide nitrique 3% et 20C

Pompage altern des diffrentes solutions

Unit de fabrication nettoyer

Tri des solutions suivant leur conductivit

Stockage cuve 4 eau froide 20C Station de traitement des effluents

Stockage cuve 5 de la solution de dsinfectant 1,5% et 20C

Le cycle complet dun nettoyage de lunit de fabrication est dcrit : - par le grafcet de conduite des tches de la station de nettoyage (GC) ci dessous :

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par les chronogrammes ( complter) reprsentant la succession des produits utiliss ainsi que lvolution de leur conductivit. Voir document rponse n 1 page 10.

Un volume de 2 000 litres de chaque produit, inject dans lunit de fabrication, est contrl par comptage des impulsions mises par le dbitmtre FT. Description de la tche de lavage la soude dilue : Lors de lappel de la tche par GC et condition que le niveau de solution soit suffisant et que la temprature soit atteinte, on procde au sous tirage de cette solution. Suite louverture de la vanne de sous tirage, le tri de la solution de reflux seffectue grce au conductivimtre CT : tant que le seuil minimal (SLCS) de conductivit de la solution de soude nest pas franchi, la solution est rcupre sinon elle est rejete. Le sous tirage et le tri se poursuivent tant que le volume de 2 m3 nest pas atteint. Description de la tche de rinage leau froide : A chaque appel de la tche par GC et condition que le niveau deau soit suffisant, on procde au sous tirage. L'ventuelle rcupration de l'eau de rinage sera en fonction du seuil de conductivit maximale de l'eau. Ds que la conductivit de leau propre est passe au dessous du seuil maximal (SHCE), leau de rinage est rcupre. Lopration de rinage se termine lorsquun volume de 2 m3 a transit par lunit de fabrication. La synchronisation entre les tches et le grafcet de conduite est assure par les variables tapes notes Xi avec i n de ltape.

QUESTION 1 :

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1-1)

En utilisant le tableau des variables ci dessous et en choisissant ltape 30 comme tape initiale, crire le grafcet dun point de vue commande de la tche de rinage leau froide (GRE).

Tableau des variables Type Variable ZSH1 ZSH6 FT LL1 LL4 TT1 CT XV1 XV2 XV3 XV4 XV5 XV6 XV7 XV8 XV9 XV10 XV11 KM2 C1 C2 Entre TOR API Entre TOR API
Entre TOR API Entre TOR API Entre TOR API Entre analogique API Entre analogique API

Fonction Fin de course vanne de sous tirage de la soude dilue EV1 ouverte. Contact TOR NO. Fin de course vanne de sous tirage deau froide EV6 ouverte Contact TOR NO. Impulsion dlivre chaque passage de 10 litres dans le dbitmtre. Capteur de niveau de soude. Contact TOR NO. Capteur de niveau deau froide. Contact TOR NO Mesure de temprature de soude (80C) Mesure de conductivit Electrovanne de sous tirage de la soude NF Electrovanne de rcupration de la soude NF Electrovanne de rejet des solutions NO Electrovanne de sous tirage de leau chaude NF Electrovanne de sous tirage de lacide NF Electrovanne de sous tirage de leau froide NF Electrovanne de sous tirage du dsinfectant NF Electrovanne de rcupration de leau chaude NF Electrovanne de rcupration de lacide NF Electrovanne de rcupration de leau propre NF Electrovanne de rcupration du dsinfectant NF Contacteur de commande de la pompe de sous tirage Compteur de cycle de rinage leau froide Compteur dimpulsions du dbitmtre

Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Sortie TOR API Fonction interne API Fonction interne API

La mesure de conductivit CT permet de recycler les produits encore utilisables afin de limiter les rejets vers la station de traitement. Pour ce faire, on la compare diffrents seuils selon le produit mesur : SHCE : seuil de conductivit maximum de leau, SLCA : seuil minimal de conductivit de solution acide, SLCD : seuil minimal de conductivit de solution dsinfectante, CLCS : seuil minimal de conductivit de solution de soude

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EV2

EV8

EV9

TT1

TT2

Cuve 1 solution de soude


5% et 80C LT1

Cuve 2 eau chaude


60C LT2

Cuve 3 solution dacide


3% et 20C LT3

EV1

EV4

EV5

P2
EV10 EV11

FT

Cuve 4 eau froide 20C


LT4

Cuve 5
solution de dsinfectant 1,5% et 20C

LT5

Unit de fabricatio n nettoyer

EV6

EV7

CT

EV3 Station de traitement des effluents

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Le grafcet selon un point de vue partie commande peut prendre la forme ci-dessous :

Il est important de remarquer que le grafcet ci-dessus ne fait jamais appel des variables gnres par lAPI dans lequel lapplication sera programme ; cela nenlve rien sa rigueur ni sa prcision. Nous y avons dit tout ce dont le programmeur va avoir besoin pour raliser le programme API, sans jamais lui imposer une quelconque solution. Il est temps maintenant de passer la dernire phase de la conception : la ralisation. Cette dernire sera dautant plus aise que la spcification aura t rigoureuse dans son criture. Toutefois, il arrive que le programmeur, sur des systmes complexes, ne trouve pas de solution satisfaisant le cahier des charges ; il est alors ncessaire de revenir sur la spcification afin den vrifier la validit. Cette dernire dmarche peut conduire modifier un cahier des charges trop exigeant ; le dialogue client-concepteur est une ncessit tout au long dun projet denvergure, il trs largement facilit par lutilisation de langages prcis et normaliss (ou simplement standardiss) comme le GRAFCET, le GEMMA, lAMDEC et SADT. Outils indispensables et trs complmentaires dans la phase conception dun SAP. Remarque : noter que le grafcet GC prendrait la forme suivante en intgrant les donnes issues de GRE :

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4. DU GRAFCET AU PROGRAMME API


4.1. GENERALITES
Il sagit maintenant de choisir un API (si ce nest dj fait pour des raisons de stratgie commerciale) et une configuration adapts aux besoins exprims dans le cahier des charges. Unit centrale, nombre dE/S, modules de communication,.. Nous allons voir comment raliser une partie du programme dans un TSX37 (SCHNEIDER) laide du logiciel PL7pro. La configuration ci-dessous permet dutiliser 32 entres TOR, 24 sorties TOR, 4 entres analogiques et 2 sorties analogiques.

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Le programme est structur en trois parties essentielles (et des sous programmes sr pour des applications complexes) : Le bloc Prl qui permet de programmer toutes les variables internes ncessaires au bon fonctionnement du programme Le bloc Chart qui permet de structurer le programme grce au langage SFC Le bloc Post qui permet dcrire les conditions dactivation des sorties de lAPI

4.2. PROGRAMMATION
Ci-dessous deux solutions programmes diffrentes pour une mme spcification.. Le programmeur a lobligation de rsultat, mais il peut choisir une solution en fonction des disponibilits des fonctions dans lAPI, en fonction de sa culture informatique, en fonction de la qualification du personnel de maintenanceLe GRAFCET de spcification oprationnelle ne lui impose aucune solution.

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Le bit interne %M2 permet de raliser le prdicat [C2=200] pour la rceptivit du SFC programm dans le bloc Chart .

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Les affectations du grafcet se traduisent en bobines S/R dans le programme, les assignations par des bobines simples..

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4. BIBLIOGRAPHIE
[BLA.79] Comprendre, matriser et appliquer le GRAFCET , M. BLANCHARD, CEPADUES Editions, Collection Automatisation et Production, 1979, [CEI.75] Vocabulaire lectrotechnique international, norme internationale CEI 50, 1975, chapitre 351 : commande et rgulation automatique ; [CEI.88] Etablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de commande / Preparation of function charts for control systems , Norme Internationale / International Standard, CEI/IEC 848, 1988, 99 pages ; [CEI 02] Langage de spcification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en squence , Norme Internationale / International Standard, CEI/IEC 60848, 2002, 94 pages. [GRE.85] Le GRAFCET : de nouveaux concepts , GREPA, CEPADUES Editions, Collection Automatisation et Production, Dcembre 1985. [MON.83] Monographie des travaux sur le GRAFCET depuis la Norme C03-190 , Chapitre 1 : Les interprtations algbriques et algorithmiques et les temporisations du GRAFCET , Document de synthse propos par le groupe Systmes logiques de lAFCET, Montpellier, Juin 1983. [NFC.82] Diagramme fonctionnel GRAFCET pour la description des systmes logiques de commande , Norme Franaise NF C03-190, UTE, Juin 1982, 30 pages . [NFE.93] Automates programmables - Partie 3 : Langages de programmation , Norme Franaise et Norme Europenne NF EN 61131-3, CENELEC ; Version franaise de la norme CEI/IEC 1131-3, Juillet 1993, 202 pages. [UTE.93] tablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de commande Diagramme fonctionnel GRAFCET. Extension des concepts de base Documentation de rfrence (Documentation et symboles graphiques) UTE C03-191, Juin 1993, 35 pages. [GEN 02] Les 7 facettes du GRAFCET , D. GENDREAU, CEPADUES Editions, mise jour 2005, 167 pages. (http://www.cepadues.com) [DAV89] Du GRAFCET aux rseaux de Petri , R DAVID et H. ALLA, HERMES Editions, 419 pages.( http://www.hermes-science.com/fr/) [TEC04] revue Technologies & Formations , PYC Editions (http://www.pyc.fr)

SITE INTERNET INCONTOURNABLE : http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/grafcet_fr.html

Jean-Bernard DELUCHE Lyce Raoul DAUTRY LIMOGES Facult des Sciences & Techniques LIMOGES Animateur du groupe COSED & ENSEIGNEMENT Jean-bernard.deluche@unilim.fr

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