CVV Del Pino

UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CIENCIAS F ISICAS Y MATEMATICAS DEPARTAMENTO DE INGENIER MATEMATICA IA
CALCULO EN VARIAS VARIABLES

Apunte de curso
MANUEL DEL PINO Centro de Modelamiento Matemtico a Departamento de Ingenier Matemtica a a delpino@dim.uchile.cl
Esta versin fue revisada y corregida por Juan Peypouquet. Los o cap tulos 8 y 9 fueron adaptados del apunte Clculo Vectorial, Variaa ble Compleja y Ecuaciones en Derivadas Parciales, Tercera Edicin o por Felipe Alvarez, Juan Diego Dvila, Roberto Cominetti y Hctor a e Ram C. rez
Indice general
Introduccin o Cap tulo 1. Conceptos preliminares 1. RN como espacio vectorial normado 2. Sucesiones y convergencia 3. Interior, adherencia, conjuntos abiertos y cerrados 4. Subsucesiones y el Teorema de Bolzano-Weierstrass 5. Sucesiones de Cauchy y completitud Cap tulo 2. Funciones de varias variables: l mites y continuidad 1. Introduccin a las funciones de varias variables o 2. L mites y continuidad 3. Algunas caracterizaciones de la continuidad 4. Operaciones con funciones continuas 5. Funciones Lipschitz 6. Mximo y m a nimo de una funcin continua o Cap tulo 3. Diferenciabilidad de funciones de varias variables 1. Denicin de diferenciabilidad y derivada o 2. Operaciones con funciones diferenciables 3. Derivadas direccionales, parciales y diferenciabilidad 4. Continuidad de derivadas parciales y diferenciabilidad 5. Gradiente de una funcin o 6. Plano tangente 7. Teorema del Valor Medio 8. Regla de la cadena Cap tulo 4. Teoremas de la Funcin Inversa e Impl o cita 1. El Teorema del Punto Fijo de Banach 2. Los Teoremas de la Funcin Inversa e Impl o cita Cap tulo 5. Derivadas de orden superior 1. Derivadas parciales sucesivas 2. Segundo orden: la matriz Hessiana 3. Aproximaciones de Taylor
3
5 7 7 8 11 14 16 17 17 18 22 23 25 27 31 32 36 38 43 46 47 49 49 55 55 59 67 67 70 71
INDICE GENERAL
Cap tulo 6. Optimizacin o 1. Puntos cr ticos de funciones diferenciables 2. Multiplicadores de Lagrange
75 75 83
Cap tulo 7. Integracin de funciones de varias variables o 89 1. Denicin de la integral y propiedades bsicas o a 90 2. Dnde integrar: Conjuntos Jordan-medibles o 98 3. Clculo de integrales: El Teorema de Fubini a 102 4. Clculo de integrales: El Teorema del Cambio de Variables 107 a Cap tulo 8. Coordenadas curvil neas 1. Triedro de vectores y factores escalares 2. Coordenadas cil ndricas 3. Coordenadas esfricas e 4. Coordenadas toroidales 5. Gradiente en coordenadas ortogonales Cap tulo 9. La nocin de supercie o 1. Vectores tangente y normal a una supercie 2. Area e integral de supercie 117 117 118 119 121 122 125 127 129
Introduccin o
Consideramos en este curso funciones denidas sobre el espacio RN , el conjunto de las N-tuplas ordenadas de n meros reales, u x = (x1 , . . . , xN ) , Equivalentemente, puede caracterizarse RN como el conjunto de las funciones x : {1, . . . , N} R , i xi . Dotado de las operaciones bsicas de suma y producto por escalar, a (x1 , . . . xN ) + (y1, . . . , xN ) := (x1 + x1 , . . . , xN + xN ), RN es un espacio vectorial. El curso de Algebra lineal fue destinado fundamentalmente al estudio de funciones lineales f : RN Rm . Este curso contin a este estudio, ahora para funciones no-necesariamente u lineales, en torno a los conceptos de continuidad y derivabilidad que sern apropiadamente denidas. Como en el clculo de funciones de a a N una variable, las funciones diferenciables de R en Rm sern aquellas a que pueden aproximarse bien por funciones lineales-anes, localmente en torno a cada punto del dominio. El concepto de l mite se generalizar a RN , lo que conllevar la a a extensin de las nociones topolgicas bsicas ya conocidas en la recta o o a real, al espacio RN , especialmente aquella de continuidad de funciones f : RN Rm . Con la ayuda del lgebra lineal, la nocin de diferenciaa o bilidad aparecer en modo natural. a El clculo integral tambin se extender a funciones de RN a Rm . En a e a interpretacin geomtrica, cuando N = 2, m = 1, se trata de obtener o e una nocin apropiada de volumen bajo el grco de una funcin de dos o a o variables a valores reales. La extensin de las nociones del clculo diferencial e integral a funo a ciones de ms de una variable, ser a veces directa, a veces merecedora a a de un anlisis ms profundo que aqul llevado a cabo en una variable. a a e La buena comprensin de los conceptos del clculo en una variable es o a condicin necesaria para entender aquellos en este curso, pero al mismo o
5
xi R i = 1, . . . , N .
INTRODUCCION
tiempo, la mayor generalidad permitir una comprensin ms profunda a o a de los conceptos bsicos. a El clculo en varias variables es fundamental en el desarrollo de a la f sica y en la aplicacin de la matemtica al modelamiento de una o a amplia diversidad de fenmenos en ingenier qu o a, mica, biolog ecoa, nom y otras ciencias. No es el rol de este curso el anlisis de modelos a a en los cuales el clculo se aplica, sino la profundizacin en los conceptos a o matemticos inherentes al clculo, que son por si mismos delicados y a a profundos, en parte por ello sus posibilidades virtualmente ilimitadas.
CAP TULO 1
Conceptos preliminares
1. RN como espacio vectorial normado
El propsito de esta seccin es la introduccin de algunos elementos o o o topolgicos bsicos asociados a la estructura de espacio normado con o a la que naturalmente cuenta RN . El modo ms natural de medir la a distancia desde el origen a un punto x = (x1 , . . . , xN ) RN es mediante la norma Euclideana de x, denida como
k
x =:
i=1
|xi |2
1 2
(1.1)
La norma Euclideana est vinculada al producto interno cannico de a o N vectores x, y R , dado por
N
xy = En efecto, vemos que
xi yi .
i=1
x = xx . Resumimos las propiedades principales de la norma Euclideana en el siguiente resultado. Proposicion 1.1. Para todo x, y RN y todo R se tiene la validez de las siguientes propiedades. 1. x = || x . 2. x 0. Adems x = 0 si, y slo si, x = 0. a o 3. Desigualdad triangular: x + y x + y . 4. Desigualdad de Cauchy-Schwartz: |x y| x
y .
Demostracin. Las propiedades (1) y (2) son evidentes. Para vericar o (4), suponemos que x = 0, y = 0, pues de lo contrario no hay nada que probar. Observemos que dado cualquier > 0,
N N N N
1 2
1 2
=
i=1
(xi yi ) =
7
x2 + 2 i
i=1 i=1
xi yi +
1 i=1
2 yi ,
1. CONCEPTOS PRELIMINARES
de modo que
N
0 x Escojamos = obtenemos y x
1
+2
i=1
xi yi.
> 0. Evaluando en la desigualdad anterior

N
02 x y +2
xi yi.
i=1
Reemplazando x por x obtenemos tambin que e

N
02 x y 2 Concluimos que
N
xi yi .
i=1
i=1
xi yi x
y por ende la validez de (4). Veriquemos ahora la desigualdad triangular (3). Tenemos, gracias a la denicin de la norma y la desigualdad o (4), que x+y
2
= x
y por lo tanto
+ 2x y + y
+2 x y + y
= ( x + y )2
x+y x + y . Naturalmente asociada a la norma Euclideana, la distancia entre dos puntos x, y RN se dene entonces como
k
1 2
d(x, y) =: x y =
i=1
|xi yi |2
(1.2)
2.
Sucesiones y convergencia
Asociada a la nocin de distancia (1.2) est la de l o a mite. Introducimos, para comenzar, el concepto de l mite de una sucesin en RN . o Una sucesin en RN es una funcin x : N RN , n xn . Anotamos o o usualmente x = (xn )nN Por ejemplo,
1 xn = ( n , n2 , en ), n N ,
o simplemente
xn , n N .
yn = (sin n, cos n), n N ,
2. SUCESIONES Y CONVERGENCIA
representan, respectivamente, sucesiones en R3 y R2 . Sean xn , n N una sucesin en RN y x un punto en RN . Decimos o que xn converge a x si
n
l m xn x = 0 ,
esto es, si la sucesin de numeros reales dada por la distancia de xn a o x, tiende a 0. Escribimos en tal caso,
n
l xn = x o tambin m e
xn x cuando n .
Observemos que, escribiendo la denicin del l o mite de la sucesin real o xn x a cero, obtenemos que xn x si, y slo si, o que corresponde a la denicin de convergencia en R con la norma o Euclideana reemplazando al valor absoluto. Un criterio prctico para la convergencia de sucesiones es el siguiena te: Proposicion 2.1. Sean xn , n N una sucesin en RN y x un o punto en RN . Escribamos xn = (xn1 , . . . , xnN ) , (a) xn x cuando n . x = (x1 , . . . , xN ) . Entonces, las siguientes armaciones son equivalentes: (b) Para todo i = 1, . . . , N se tiene que xni xi cuando n . ( > 0 ) ( n0 N ) ( n n0 ) : xn x < ,
(2.3)
En otras palabras, la convergencia de una sucesin en RN es equio valente a la convergencia de todas sus coordenadas. Demostracin. Demostremos que (a) = (b). Supongamos que o xn x cuando n . Consideremos i {1, . . . , N} y observemos que
N
0 |xni xi |
k=1
|xnk x|2 0.
Por el Teorema del Sandwich, se sigue entonces que |xni xi | 0 cuando n +, lo cual equivale a
n
l xni = xi . m
(2.4)
Probemos ahora que (b) = (a). Supongamos ahora la validez de (b), esto es que (2.4) se cumple para todo i. Entonces |xni xi | 0 cuando
10
N i=1
n +, y por ende |xni xi |2 0. Se sigue que y por lo tanto

N
|xni xi |2 0
xn x =
i=1
|xni xi |2 0,
esto es, xn x y (a) por ende se cumple. La demostracin ha sido o concluida. A partir de la caracterizacin anterior puede fcilmente calcularse o a el l mite de sucesiones concretas en RN . Ejemplo 2.1. Consideremos la sucesin en R3 o
1 xn = (xn1 , xn2 , xn3 ) = ( n , 2e n2 , cos en ).
1
Sabemos, a partir de lo conocido para sucesiones reales que: 1 1 1 l m = 0, l m 2 = 0, l m n = 0 . n n n n n e Como tambin sabemos, las funciones t 2et y t cos t son continuas e en t = 0. Por lo tanto, tenemos que
n
l 2e n2 = 2e0 = 2 , m l x1n = 0, m
l cos en = cos 0 = 1. m l x3n = 1, m
As ,
n n
l x2n = 2, m
y por lo tanto,
n
l xn = (0, 2, 1) . m
A partir de la caracterizacin de la convergencia en la Proposicin o o N 2.1, varias propiedades de la convergencia de sucesiones en R se deducen en modo relativamente simple a partir de las correspondientes propiedades de sucesiones en R. Por ejemplo, tenemos la validez del hecho siguiente. Proposicion 2.2. Sean xn , yn sucesiones en RN . Supongamos que se tiene xn x, yn y. Entonces, si , R, la sucesin xn + yn o es convergente y su l mite es igual a x + y. Demostracin. Supongamos que o xn = (xn1 , . . . , xnN ) , yn = (yn1 , . . . , ynN ) , x = (x1 , . . . , xN ) , y = (y1 , . . . , yN ) .
3. INTERIOR, ADHERENCIA, CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS
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Sea zn = xn + yn . Por denicin de las operaciones de suma y pono deracin por escalar, se tiene que o zn = (xn1 + yn1, . . . , xnN + ynN ). Por la proposicin anterior, se tiene que o xni xi , yni yi para todo i = 1, . . . , N.
Por la propiedad conocida para convergencia de sucesiones reales se tiene que xni + yni xi + yi ,
Esto es, cada coordenada de la sucesin zn converge a la correspono diente coordenada del punto x + y. Nuevamente en virtud de la Proposicin 2.1, se sigue que zn x + y, y hemos completado la o demostracin. o 3. Interior, adherencia, conjuntos abiertos y cerrados
Introduciremos a continuacin ciertas nociones bsicas asociadas a o a la estructura de espacio vectorial normado de RN . Consideremos un n mero R > 0 y un punto x0 RN . La bola u abierta de centro x0 y radio R > 0 es el conjunto Por ejemplo en R3 se tiene que B(x0 , R) = {x RN / x x0 < R}.
B( (0, 1, 1) , 2 ) = { (x, y, z) / x2 + (x 1)2 + (x + 1)2 < 4 } que representa una esfera slida centrada en el punto (0, 1, 1) de radio o 2, que no incluye su periferia. Sea A RN . Denimos el interior de A como el conjunto Int (A) dado por Int (A) = {x RN / > 0 : B(x, ) A } . x Int (A) se denomina punto interior de A. Denimos paralelamente la nocin de adherencia de A, Adh (A) como o Adh (A) = {x RN / xn x : xn A n N} . Similarmente, x Adh (A) se denomina punto de adherencia de A. As , en palabras, Int(A) es el conjunto de aquellos puntos para los cuales existe alguna bola centrada en el punto completamente contenida en A.
12
Por otra parte Adh (A) es el conjunto de todos aquellos puntos del espacio que pueden aproximarse por una sucesin de puntos en A. Obo servemos que siempre se tiene la cadena de inclusiones Para la primera inclusin, observemos que si x Int (A), entonces para o alg n > 0, x B(x, ) A, por ende x A. u Intutivamente, Int (A) es A sin el borde de A mientras que Adh (A) est constituido por A unido con estos puntos de borde. a Para la segunda inclusin, basta observar que si x A entonces la o sucesin constante xn = x, n N, est contenida en A y converge a x. o a Por lo tanto, x Adh (A). Int (A) A Adh (A) .
Los operadores interior y adherencia de subconjuntos de RN estn a relacionados del modo siguiente: En efecto, x RN \ Int (RN \ A) si, y slo si, x Int (RN \ A) , esto es, o o sea > 0 : B(x, ) RN \ A, > 0 : B(x, ) A = . Adh (A) = RN \ Int (RN \ A) .
(3.5)
(3.6)
Armamos que la relacin (3.6) es equivalente a x Adh (A). En efecto, o si x satisface la relacin (3.6), se sigue que para todo n N la bola o 1 1 B(x, n ) contiene alg n punto que xn A con xn x < n . Por lo tanto u existe una sucesin de puntos de A que converge a x. Rec o procamente, si x Adh (A) entonces existe xn A con xn x 0. Por denicin o de l mite, dado cualquier > 0, se tiene que existe n0 tal que para todo n n0 , xn x < . Por lo tanto para todo n sucientemente grande, xn B(x, ) y entonces B(x, ) A = . Por lo tanto la relacin (3.6) o se satisface. Esto demuestra la armacin (3.5). o Notemos tambin que, cambiando A por RN \A en (3.5), obtenemos e la relacin dual, o Int (A) = RN \ Adh (RN \ A) . (3.7)
Un conjunto A en RN es abierto si Int (A) = A y cerrado si Adh (A) = A. Las relaciones (3.5) y (3.7) implican entonces que A es abierto si, y slo si, su complemento RN \ A es cerrado. Se dene o tambin la frontera de A, Fr (A), como el conjunto e Fr (A) = Adh (A) \ Int (A) .
3. INTERIOR, ADHERENCIA, CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS
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As un conjunto es cerrado si, y slo si, contiene a su frontera, y es o abierto si, y slo si, no intersecta su frontera. o Por otra parte, notemos que de la denicin de adherencia se sigue o que un conjunto A es cerrado si, y slo si, contiene a los l o mites de sucesiones convergentes de elementos de A. De la Proposicin 2.1 se sigue o inmediatamente que el producto cartesiano de cerrados es cerrado. Ejemplo 3.1. Consideremos el conjunto A = {(x, y) R2 / x, y > 0, Se tiene que Int (A) = {(x, y) R2 / x, y > 0, Este conjunto no es abierto ni cerrado. Ejemplo 3.2. Se tiene que Adh (B(x0 , R)) = {x RN / x x0 R} := B(x0 , R) . En efecto, si x Adh (B(x0 , R)), existe una sucesin xn con xn x0 < o R y xn x 0. Entonces
k
y ex } . y < ex } , y ex }.
Adh (A) = {(x, y) R2 / x, y 0,
i=1
|xi x0i |2 < R2
y xni xi para todo i, de donde |xni x0i | |xi x0i |, y por lo tanto
N
xn x
= l m
i=1
|xni x0i |2 R2 .
Rec procamente, si x x0 R consideremos la sucesin o xn = x Entonces, xn x = y adems a para todo n N. Por lo tanto, xn B(x0 , R) y xn x0 , esto es, x Adh ( B(x0 , R) ). Esto concluye la demostracin. o
1 xn x0 = (1 n ) x x0 < R
1 (x x0 ) . n
1 x x0 0 n
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Se propone como ejercicio demostrar que la bola abierta B(x0 , R) es en efecto un conjunto abierto. Un subconjunto de la adherencia de un conjunto A importante para nuestros propsitos posteriores es aqul de sus puntos de acumulacin; o e o los puntos x de Adh (A) que no estn aislados del conjunto A \ {x}. a As decimos que x es un punto de acumulacin de A si existe una , o sucesin xn x con xn A y xn = x para todo n N. El conjunto o de los puntos de acumulacin de A se denota com nmente Der (A). o u Ejemplo 3.3. Si A = [0, 1[2 [3, 1[ entonces x = 2 no es punto de acumulacin de A pero s de adherencia. o Tenemos Der (A) = [0, 1] [3, 1] , 4. Adh (A) = [0, 1] {2} [3, 1] .
Subsucesiones y el Teorema de Bolzano-Weierstrass
Una propiedad muy importante de la convergencia en RN es el Teorema de Bolzano-Weierstrass, que dice que toda sucesin acotada posee o una subsucesin convergente. Demostraremos este hecho, nuevamente o haciendo uso de la Proposicin 2.1 y suponiendo ya conocido este hecho o para sucesiones reales. Recordemos que una subsucesin de una sucesin xn es una suceo o sin de la forma xk(n) donde k : N N es una funcin estrictamente o o creciente.
1 Ejemplo 4.1. Si xn = (sin n , en ) entonces son subsucesiones de xn las siguientes:
yn = (sin 2n , e2 ),
zn = (sin n2 , en ).
En efecto, yn = x2n , zn = xn2 , y las funciones k(n) = 2n , k(n) = n2 son estrictamente crecientes. Una propiedad inmediata es la siguiente: Si xn x, entonces para toda subsucesin xk(n) de xn se tiene que o xk(n) x cuando n . Una sucesin xn en RN es acotada si existe una constante M > 0 o tal que xn M .
4. SUBSUCESIONES Y EL TEOREMA DE BOLZANO-WEIERSTRASS
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Esto quiere decir que todos los elementos de la sucesin estn conteo a nidos en una bola de radio sucientemente grande. En efecto, xn B(0, M) para todo n N. Tenemos la validez del siguiente importante resultado. Teorema 4.1. (Bolzano-Weierstrass). Sea xn una sucesin acotao N da en R . Entonces existe una subsucesin xk(n) , y un punto x RN o tales que xk(n) x cuando n . Demostracin. Supongamos que la sucesin o o xn = (xn1 , . . . , xnN ) es acotada. Entonces existe M > 0 tal que para cada i = 1, . . . , N,
N
|xni |
k=1
|xnk |2 = xn M .
(4.8)
As la sucesin de n meros reales xn1 es acotada. Se sigue, por el Teo, o u rema de Bolzano-Weierstrass para sucesiones reales, que esta sucesin o posee una subsucesin convergente, digamos xk1 (n)1 x1 R. En o modo similar se tiene, a partir de (4.8), que la sucesin xk1 (n)2 posee o una subsucesin convergente, digamos xk1 (k2 (n))2 x2 . Notemos que o la sucesin xk1 (k2 (n)1 es una subsucesin de xk1 (n)1 x1 y por lo tano o to xk1 (k2 (n))1 x1 . Del mismo modo, (si N 3), xk1 (k2 (n)3 es una sucesin real acotada, gracias a (4.8), y se sigue que posee una subsuo cesin convergente, digamos, xk1 (k2 (k3 (n)))3 x3 , y se tiene tambien que o xk1 (k2 (k3 (n)))l xl para l = 1, 2. Iterando este procedimiento N veces construimos una subsucesin de xn de la forma xk1 (k2 ((kN (n))...) tal que o para ciertos n meros reales x1 , . . . , xN se tiene que u xk1 (k2 ((kN (n))...)l xl , cuando n , Gracias a la Proposicin 2.1 se sigue que o xk(n) x = (x1 , . . . , xN ) , cuando n , donde k(n) = k1 k2 kN (n), es una composicin sucesiva de funo ciones estrictamente crecientes N N, siendo por tanto k(n) tambin e estrictamente creciente, constituyendo entonces xk(n) una subsucesin o de la sucesin original xn . Esto concluye la demostracin. o o l = 1, . . . , N .
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5.
Sucesiones de Cauchy y completitud
Una sucesin (xn )nN en RN es de Cauchy si para cada > 0 existe o n0 N tal que xn xm < si n, m n0 . Intuitivamente, una sucesin de Cauchy es una sucesin cuyos eleo o mentos tienden a acumularse en una regin cuyo tama o puede tomarse o n tan peque o como se quiera. Como este es el caso de una sucesin conn o vergente, no es sorprendente la validez de la siguiente propiedad: Toda sucesin convergente es de Cauchy. Para ver esto, supongamos o que xn x cuando n . Sabemos entonces que dado > 0 puede encontrarse un ndice n0 () tal que si n, m n0 entonces xn x < , xm x < . 2 2 Por otra parte, por la desigualdad triangular, tenemos tambin que e xn xm xn x + xm x < + 2 2 Por lo tanto, se tiene que dado cualquier > 0, existe un ndice n0 () tal que para todo n, m n0 (), xn xm < , esto es, xn es de Cauchy. Una importante y profunda propiedad de RN es el hecho, mucho menos obvio, de que toda sucesin de Cauchy es convergentes. Eso ta propiedad se denomina completitud. Suponiendo la validez de esta propiedad en R, discutida en el clculo de una variable, probaremos a entonces el siguiente resultado. Teorema 5.1. (Completitud de RN ). Si xn es una sucesin de o Cauchy, entonces existe x RN con xn x. Demostracin. Supongamos xn = (xn1 , . . . , xnN ). Sabemos que dado o > 0, existe n0 tal que si n, m n0 entonces xn xm < . Por otra parte, para tales ndices n, m y cada componente l = 1, . . . , N se tiene que
N
|xnl xml |
i=1
|xni xmi |2
1 2
= xn xm < .
Por lo tanto, para todo l = 1, . . . , N, la sucesin en R xnl , n N es de o Cauchy. En consecuencia xnl es convergente, esto es, existe un n mero u xl R tal que xnl xl . En virtud de la Proposicin 2.1, se sigue o entonces que la sucesin xn es convergente en RN y o
n
l xn = x := (x1 , x2 , . . . , xN ) . m
Esto concluye la demostracin. o
CAP TULO 2
Funciones de varias variables: l mites y continuidad

1. Introduccin a las funciones de varias variables o
A lo largo de este curso trabajaremos con funciones de varias variables; es decir, que a un punto x en un subconjunto RN le asocian un punto f (x) Rm . En primer lugar, notemos que el grafo de una funcin f : RN Rm es un conjunto en RN Rm y se dene o como Gr(f ) = { (x, y) RN Rm | x y f (x) = y }. Si N = m = 1 esta es la denicin que conocemos para funciones de o una variable. Ejemplo 1.1. Dado el conjunto = { (x, y) | x2 + y 2 1 } denimos f : R mediante f (x, y) = x2 + y 2. Su grafo es la porcin o del paraboloide { (x, y, z) | z = x2 + y 2 } encerrada dentro del cilindro { (x, y, z) | x2 + y 2 = 1 }.
Grafo de f (x, y) = x2 + y 2 en .
Por diversas razones, que veremos ms adelante, nos interesarn a a especialmente las funciones a valores reales; es decir, el caso m = 1. Dados f : RN R y R, denimos el conjunto de nivel de f como la preimagen de por f . Ms precisamente, es el conjunto de a los puntos de donde f toma el valor : C (f ) = f 1 () = { x | f (x) = }.
17
18
2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD
Claramente este conjunto es vac si no pertenece al recorrido de f . o En el caso N = 2, y si f es sucientemente regular, los conjuntos de nivel sern curvas en el plano, llamadas curvas de nivel. a Ejemplo 1.2. En el contexto del ejemplo anterior, el recorrido de f es el intervalo [0, 1]. Por lo tanto C (f ) = si [0, 1]. Si [0, 1] / entonces C (f ) = { (x, y) | f (x, y) = x2 + y 2 = }. En palabras, C (f ) es la circunferencia centrada en el origen y con radio .
1 4
Curvas de nivel para = 0, =
1 4
y = 1.
2.
L mites y continuidad
Sea un subconjunto de RN . Queremos denir la nocin de contio nuidad de una funcin o f : RN Rm en un punto x0 . Para funciones de una variable denidas en un intervalo I = [a, b], esta denicin se escrib para un punto interior o a de I, x0 ]a, b[, diciendo que para todo x cercano a x0 , el valor de f (x) est cercano a f (x). Similarmente, se denieron continuidad por la a izquierda en b y continuidad por la derecha en a, como f (x) est cercano a a f (b) si x lo est de b, con x < b, similarmente en para a. Los trminos a e izquierda y derecha en el espacio RN carecen en principio de un sentido claro, pero puede verse que una denicin de continuidad en general de o f en x0 [a, b] relativa a [a, b] podr haberse enunciado como f (x) a est cercano a f (x0 ) si x est cercano a x0 con x [a, b]. Esta es la a a nocin general que utilizaremos, f : RN Rm como continuidad o relativa a .
2. L IMITES Y CONTINUIDAD
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Denicin. Consideremos un conjunto RN , una funcin f : o o Rm y un punto x0 . Decimos que f es continua en x0 , relativamente a si para toda sucesin xn x0 con xn n N se tiene que o
n
l f (xn ) = f (x0 ) . m
Cuando f est denida a partir de una frmula cuyo dominio mae o ximal de denicin es una regin , diremos simplemente que f es o o continua en x0 , omitiendo la part cula relativamente a . Si f es continua en todo x0 diremos simplemente que f es continua en . Ejemplo 2.1. Consideremos f : R2 R2 dada por f (x, y) = (x2 + 2exy , 5 cos(xy 2 )). Armamos que esta funcin es continua en (1, 0). En efecto, consideo remos una sucesin cualquiera (xn , yn ) (1, 0). Debemos probar que o f (xn , yn ) f (1, 0) = (3, 5). Como xn 1, yn 0, se sigue, por las propiedades de sucesiones en R, que Como las funciones t et y t cos t son continuas en R se sigue que Nuevamente por el lgebra de l a mites de sucesiones se sigue que y entonces de acuerdo a la Proposicin 2.1, o x2 + 2exn yn 1 + 2 1 = 3, n
2 5 cos(xn yn ) 5 cos 0 = 5 ,
x2 1, n
xn yn 0,
2 xn yn 0 .
exn yn e0 = 1,
2 cos(xn yn ) cos 0 = 1 .
y como la sucesin (xn , yn ) (1, 0) es arbitraria, la continuidad de f o en (1, 0) ha sido demostrada. Ejemplo 2.2. Consideremos la funcin f : R2 R denida por o xy , si (x, y) = (0, 0), f (0, 0) = 0 . f (x, y) = x2 + y 2 Armamos que f es continua en (0, 0). En efecto, consideremos una sucesin (xn , yn ) (0, 0) cualquiera. Tenemos que, o |f (xn , yn )| = |xn yn | , si (xn , yn ) = (0, 0) . 2 x2 + yn n
2 f (xn , yn ) = ( x2 + 2exn yn , 5 cos(xn yn ) ) (3, 5) = f (1, 0) , n
20
Por otra parte, tenemos la validez de la desigualdad 2|a| |b| (|a| + |b| )2 , para cualquier par de n meros a, b. Entonces, u |xn yn | por ende, 1 2 x2 + yn , n 2 desigualdad, que es obviamente tambin vlida si (xn , yn ) = (0, 0). e a Deducimos entonces que |f (xn , yn )| f (xn , yn ) 0 = f (0, 0) . Como la sucesin (xn , yn ) (0, 0) es arbitraria, concluimos que f es o continua en (0,0). 1 (|xn | + |yn | )2 , 2
Ejemplo 2.3. Consideremos la funcin f : R2 R denida por o xy f (x, y) = 2 , si (x, y) = (0, 0), f (0, 0) = 0 . x + y2 Armamos que f no es continua en (0, 0). En efecto, consideremos la 1 1 sucesin (xn , yn ) = ( n , n ). Entonces, n N, o 1 f (xn , yn ) = , 2 Por ende f (xn , yn ) f (0, 0) = 0, y ya existiendo una sola sucesin o con esta propiedad, se tiene que f no es continua en (0, 0).
Observemos que para cualquier valor L que demos a f en (0, 0), la funcin resultante, o xy f (x, y) = 2 , si (x, y) = (0, 0), f (0, 0) = L , x + y2 resulta ser discontinua en (0, 0). En efecto, por ejemplo para la sucesin o 1 (xn , yn ) = ( n , 0) resulta que n N, f (xn , yn ) = 0,
1 1 1 por ende para dos sucesiones tendiendo a (0, 0), ( n , n ) y ( n , 0), tenemos que f a lo largo de stas aproxima a dos l e mites distintos. Uno de los l mites por cierto ser distinto de L, y por ende la funcin no es continua a o en (0, 0).
2. L IMITES Y CONTINUIDAD
21
Ejemplos como los dos anteriores motivan a denir el l mite de una funcin. Sea RN , f : Rm , x0 RN un punto de acumulacin o o de . Decimos que L Rm es el l mite de f (x) cuando x tiende a x0 relativamente a si la siguiente propiedad se cumple: para toda sucesin xn x0 con xn y xn x0 se tiene que o
n
l f (xn ) = L . m
Escribimos en tal caso

xx0 , x
l m
f (x) = L ,
o, t picamente, si el dominio de f (x) est sobreentendido, a

xx0
l f (x) = L . m
De este modo, para la funcin f (x, y) del Ejemplo 2.2, se tiene que o
(x,y)(0,0)
l m
f (x, y) = 0 ,
mientras que para la funcin f (x, y) del Ejemplo 2.3 el l o mite

(x,y)(0,0)
l m
f (x, y)
no existe. Proposicion 2.1. Sea RN , f : Rm , x0 un punto de acumulacin de . Las siguientes armaciones son equivalentes: o (a) f es continua en x0 relativamente a . (b) l xx0 f (x) = m f (x0 ). La demostracin de este resultado la proponemos como un ejercicio. o Tambin dejamos al lector la demostracin del siguiente resultado. e o Proposicion 2.2. (Algebra de l mites). Sean RN , f, g : N R , x0 R un punto de acumulacin de , , R. Supongamos o que f y g son tales que los l mites
m xx0
l f (x), m
xx0
l g(x) m
existen. Entonces, los siguientes l mites existen y pueden calcularse como se expresa: (a)
xx0
l (f + g)(x) = l f (x) + l g(x). m m m

xx0 xx0
22
(b) Si m = 1,
xx0
l f (x)g(x) = m
xx0
l f (x) m
xx0
l g(x) . m
Ejemplo 2.4. La funcin o x x + sin y 2 si (x, y) = (0, 0) x2 +y f (x, y) = 0 si (x, y) = (0, 0) es continua en virtud del Ejemplo 2.2 y las Proposiciones 2.1 y 2.2.
3.
Algunas caracterizaciones de la continuidad
Una propiedad util para el anlisis de continuidad de una funcin a a o valores en Rm , es que su continuidad equivale a la de sus m funciones coordenadas. Proposicion 3.1. Sean RN , f : Rm , x0 , f (x) = (f1 (x), f2 (x), . . . , fm (x)). Entonces las siguientes armaciones son equivalentes. (a) f es continua en x0 relativamente a . (b) Para todo i = 1, . . . , m, las funciones fi son continuas en x0 relativamente a . Demostracin. (a) = (b). Sea xn x0 con xn . Entonces o f (xn ) f (x0 ). Gracias a la Proposicin 2.1 se sigue que fi (xn ) o fi (x0 ) para todo i = 1, . . . , N. Como la sucesin xn es arbitraria, se o sigue que fi es continua en x0 relativamente a , esto es, (b) se cumple. (b) = (a). Sea xn x0 con xn . Entonces fi (xn ) fi (x0 ). para todo i = 1, . . . , N. Nuevamente, por la Proposicin 2.1 tenemos o que f (xn ) f (x0 ). Como la sucesin xn es arbitraria, se sigue que f es o continua en x0 relativamente a , y la demostracin queda concluida. o Con frecuencia, la denicin de continuidad se realiza, de manera o equivalente, en el lenguaje -. Proposicion 3.2. (Caracterizacin - de la continuidad). Sean o N m N R , f : R , x0 R . Entonces f es continua en x0 relativamente a si, y slo si, o ( > 0) ( > 0) (x ) : x x0 < = f (x) f (x0 ) < . (3.9)
4. OPERACIONES CON FUNCIONES CONTINUAS
23
Demostracin. Procedemos por contradiccin. Supongamos que f es o o continua en x0 relativamente a y que (3.9) no se cumple. Entonces, (0 > 0) ( > 0) (x ) : x x0 < y f (x ) f (x0 ) 0 . (3.10) 1 Escojamos en (3.10) = n . Existe entonces xn := x 1 tal que
n
1 y f (n ) f (x0 ) 0 . x n As la sucesin xn satisface que xn x0 pero f (n ) f (x0 ) , o x 0 , de modo que f (n ) f (x0 ). Por lo tanto f no es continua en x x0 relativamente a , una contradiccin que prueba entonces que la o condicin (3.9) se cumple. o xn x0 < Supongamos ahora que (3.9) se cumple. Queremos probar que f es continua en x0 relativamente a . Consideremos entonces una sucesin o xn con xn x0 . Debemos probar que f (xn ) f (x0 ). Sea > 0 y escojamos = () de modo que Como xn x0 , se tiene que, gracias a la caracterizacin de la convero gencia (2.3), existe n0 tal que n n0 se tiene que xn x0 < (). As en virtud de (3.11), se concluye que f (xn ) f (x0 ) < . Hemos , probado que lo que signica precisamente que f (xn ) f (x0 ), gracias a (2.3). Como la sucesin xn escogida es arbitaria, tenemos entonces que f es continua o en x0 relativamente a . Esto concluye la demostracin. o 4. Operaciones con funciones continuas ( > 0) (n0 N) (n n0 ) : f (xn ) f (x0 ) < , x y x x0 < () = f (x) f (x0 ) < . (3.11)
Las propiedades habituales del lgebra de funciones continuas se a cumplen, en modo similar a funciones de una variable. Resumimos stas e en el siguiente resultado. Proposicion 4.1. Sean RN , f, g : Rm , x0 RN , , R. Supongamos que f y g son continuas en x0 relativamente a . Entonces (a) La funcin f + g : Rm es continua en x0 relativamente o a . (b) Si m = 1, la funcin f g : R es continua en x0 relativao mente a .
24
Demostracin. Si xn x0 en RN , con xn para todo n N, o entonces, por hiptesis, se tiene que f (xn ) f (x0 ) y g(xn ) g(x0 ). o As en virtud de la Proposicin 2.2 se sigue que , o Como la sucesin xn x0 es arbitraria, esto nos dice que f + g es o continua en x0 relativamente a . La demostracin de (b) la proponeo mos como ejercicio. Ejemplo 4.1. Las funciones denominadas proyecciones, son continuas sobre todo RN , pues si xn x0 en RN , se sigue de la Proposicin 2.1 que i (xn ) i (x0 ). Un o polinomio en RN es una funcin que puede expresarse en la forma o
N N N
f (xn ) + g(xn ) f (x0 ) + g(x0) .
i : RN R ,
i (x1 , . . . , xN ) = xi ,
P (x) =
i1 =1 i2 =1
is =1
ai1 i2 ,...,is xi1 i1 xi1 i2 xis is .
Deducimos entonces de la proposicin anterior que los polinomios son o funciones continuas en RN pues pueden ser escritos como productos sucesivos y combinaciones lineales de las funciones continuas i , i = 1, . . . , N. Tal como en funciones de una variable, se tiene que la composicin o de funciones continuas es continua, como enuncia el siguiente resultado. Proposicion 4.2. (Regla de la composicin). Sean RN , o m R , f : Rm , g : Rk . Supongamos que f es continua en x0 relativamente a , que f (x) x , y que g es continua en f (x0 ) relativamente a . Entonces la composicin o es continua en x0 relativamente a . g f : RN Rk
Demostracin. Supongamos que xn x0 , con xn n N. La o continuidad de f en x0 implica entonces que Pero yn n N, por ende la continuidad de g en y0 relativa a implica que g(yn) g(y0). En otras palabras, hemos demostrado que para una sucesin xn arbitraria en con xn x0 , se tiene que o (g f )(xn ) = g( f (xn ) ) g( f (x0 ) ) = (g f )(x0 ), yn := f (xn ) y0 = f (x0 ).
5. FUNCIONES LIPSCHITZ
25
esto es, que g f es continua en x0 relativamente a . Ejemplo 4.2. Las reglas operacionales de la continuidad ya establecidas, nos permiten vericar que las funciones construidas a travs de e frmulas algebricas basadas en las funciones habituales del clculo: poo a a linomios, funciones trigonomtricas, exponencial, etc., son t e picamente continuas relativamente a sus dominios de denicin. Consideremos por o ejemplo la funcin f : R2 R3 dada por o f (x, y) = (x2 cos y, 2yexy + xy 2 exy , 2xy) . Armamos que esta funcin es continua en todo punto (x, y) R2 . En o efecto, sabemos que la funcin (x, y) y es continua, y que t cos t o tambin lo es, por ende la composicin (x, y) cos y tambin lo es. e o e Como tambin (x, y) x2 y lo es, al ser un polinomio, deducimos que e la funcin (x, y) x2 y cos y es continua, por ser producto de funcioo nes continuas. Las otras dos funciones coordenadas de f son tambin e continuas por argumentos similares. Concluimos de la Proposicin 3.1 o que f es continua en R2 . 5. Funciones Lipschitz
Un tipo particular de funciones continuas son las llamadas funciones Lipschitz. Decimos que una funcin f : RN Rm es Lipschitz en o de constante K > 0, si Tal funcin es automticamente continua relativamente a . En efecto, o a Si xn x0 con xn n, entonces se tiene que xn x0 0. Se sigue que de modo que f (xn ) f (x0 ) 0, lo que signica f (xn ) f (x0 ). Como la sucesin xn x0 escogida es arbitraria, concluimos que f es o continua en cada x0 . Ejemplo 5.1. Consideremos la funcin f : R2 R2 dada por o x 1 1 2 f (x, y) = (1 + + sin y, 3 + ex ) . 2 2 2 2 Armamos que f es Lipschitz en R para cierto K > 0. En efecto, f (x1 , y1 )f (x2 , y2)
2
( x1 , x2 ) :
f (x1 ) f (x2 ) K x y .
(5.12)
0 f (xn ) f (x0 ) K xn x0 0,
1 1 2 2 = |(x1 x2 )+(sin y1 sin y2 )|2 + |ex1 ex2 |2 , 4 4
26
Tenemos que |a + b|2 2(a2 + b2 ), por lo tanto de modo que
|(x1 x2 ) + (sin y1 sin y2 )|2 2|x1 x2 |2 + 2| sin y1 sin y2 |2 ,

2
1 1 1 2 2 |x1 x2 |2 + | sin y1 sin y2 |2 + |ex1 ex2 |2 . 2 2 4 (5.13) Ahora, por el Teorema del Valor Medio, tenemos que existe entre y1 e y2 con (sin y1 sin y2 ) = (cos ) (y1 y2 ) . f (x1 , y1 )f (x2 , y2) Entonces, como | cos | 1, se sigue que | sin y1 sin y2 | |y1 y2 | . Por otra parte, para cierto entre x1 y x2 tenemos (ex1 ex2 ) = (2e ) (x1 x2 ) , y por lo tanto |ex1 ex2 | 2|| e|| |x1 x2 | . La funcion t 2tet se maximiza en [0, ) en t = fcilmente. As a , 1 2 mx 2tet = 2e 2 , a
t0
2 2 2 2 2 2 2
(5.14)
1 , 2
como se verica
de lo cual obtenemos |ex1 ex2 | que f (x1 , y1 ) f (x2 , y2 ) de donde f (x1 , y1 ) f (x2 , y2 ) y por lo tanto,
2 2
2 2
2e 2 |x1 x2 | .
(5.15)
Sustituyendo las desigualdades (5.14), (5.15) en (5.13), obtenemos 1 1 1 |x1 x2 |2 + |y1 y2 |2 + e1 |x1 x2 |2 , 2 2 2 1 (1 + e1 ) |x1 x2 |2 + |y1 y2 |2 , 2 1 (1 + e1 ) . 2
f (x1 , y1) f (x2 , y2) K (x1 , y1 ) (x2 , y2) ,
K=
6. MAXIMO Y M INIMO DE UNA FUNCION CONTINUA
27
6.
Mximo y m a nimo de una funcin continua o
La continuidad de una funcin conlleva otras propiedades globales o de extraordinaria importancia, como lo es la existencia de mximos y a m nimos en una regin cerrada y acotada. o Teorema 6.1. Sea K RN un conjunto cerrado y acotado y f : K R una funcin continua en K. Existen entonces x , x K tales o que f (x ) f (x) f (x ) x K. En otras palabras, f alcanza sus valores mximo y m a nimo en K: f (x ) = m f (x), n
xK
f (x ) = mx f (x). a
xK
Demostracin. Demostraremos la existencia de un punto x donde o f alcanza su mximo en K. Recordemos que dado cualquier conjunto a A R, no-vac y acotado superiormente, existe el supremo de A, o sup A R, que es la menor de sus cotas superiores. Adems puede a encontrarse una sucesin an , con o Si A no es acotado superiormente, existe una sucesin o En este ultimo caso, escribimos, de todos modos, sup A = +. Apliquemos esto al conjunto de n meros reales u De acuerdo a lo anterior, existe una sucesin o As xn K n N. De acuerdo al Teorema de Bolzano-Weierstrass, , xn posee una subsucesin convergente, con l o mite en K, digamos Como f es continua en x relativamente a K, se sigue entonces que f (xn ) f (x ). Pero se tiene tambin que f (xn ) sup A. De este e modo, necesariamente sup A < + y f (x ) = sup A. Como sup A es cota superior de A, se tiene entonces que y por ende f se maximiza en x sobre K. La existencia de un punto de m nimo x en K se prueba en modo similar, y proponemos la demostracin como un ejercicio. o f (x) f (x ) x K , xk(n) x K
an A n N
y y
an sup A. an +.
an A n N
A = { f (x) / x K } .
an := f (xn ) A con f (xn ) sup A.
cuando n .
28
Ejemplo 6.1. Consideremos el elipsoide que es un conjunto cerrado y acotado. La funcin f : E R denida o por f (x, y, z) = x2 + y 2 alcanza su mximo y su m a nimo pues es continua. Observemos que f (x, y, z) representa la distancia del punto (x, y, z) al eje OZ. Vemos entonces que el m nimo de f es 0 y se alcanza en todos los puntos del elipsoide que se encuentran sobre dicho eje. Es decir, en los puntos de la forma (0, 0, z), donde z 2 c2 . Por otra parte, el mximo es mx{|a|, |b|} y alcanza en los puntos: a a (a, 0, 0, si |a| > |b|; (0, b, 0), si |a| < |b|; y (x, y, 0) con x2 + y 2 = a2 , si |a| = |b|. Ms adelante veremos un mtodo prctico para determinar dnde se a e a o encuentran el mximo y el m a nimo de funciones continuas en dominios cerrados y acotados ms generales. a El Teorema 6.1 puede aplicarse para probar la existencia de mxia mos o m nimos de funciones continuas sobre conjuntos que no son necesariamente cerrados y acotados. Una funcin f : RN R es coerciva o si l f (x) = +. m Es decir, si para cualquier sucesin xn RN con xn + se tiene o que f (xn ) +. El siguiente resultado es una aplicacin clsica del Teorema 6.1. o a Teorema 6.2. Sea f : RN R una funcin continua en RN y o N coerciva. Entonces existe un punto x R tal que Esto es, f alcanza su m nimo en RN . f (x ) f (x) x RN .
x
E = {(x, y, z) |
x2 a2
y2 b2
z2 c2
1},
Demostracin. Consideremos el conjunto o Armamos que K es cerrado y acotado en RN . K = {x RN / f (x) f (0)} .
Probemos primero que K es acotado. Por contradiccin, si K no o fuese acotado, existir una sucesin xn K tal que xn +. a o Debe tenerse entonces, por hiptesis, que f (xn ) +. Pero esto es o imposible, pues f (xn ) f (0) para todo n N. Por lo tanto, K es acotado.
6. MAXIMO Y M INIMO DE UNA FUNCION CONTINUA
29
Para ver que K es cerrado, consideremos un punto cualquiera x0 Adh (K). Por denicin de adherencia, existe una sucesin xn K con o o xn x0 . Como f es continua en x0 , tenemos entonces que f (xn ) f (x0 ). Pero como xn K se tiene que f (xn ) f (0) n N, y por lo tanto tambin f (x0 ) f (0). Esto signica precisamente que x0 K. e Hemos probado que todo punto de Adh (K) est en realidad en K, a lo que quiere decir Adh (K) K. Como siempre se tiene la inclusin o opuesta, concluimos que Adh (K) = K, esto es que K es cerrado. As K es cerrado y acotado, y por lo tanto, en virtud del Ejemplo , 6.1, existe x K con f (x ) f (x) x K. En particular, f (x ) f (0). Como, por denicin de K, tenemos o N f (0) < f (x) x R \ K, se sigue que, tambin, e y por ende f (x ) f (x) x RN . Esto concluye la demostracin. o Ejemplo 6.2. Es fcil ver que la funcin f (x, y, z) = sinh2 x + a o 2 cosh x + z es continua y coerciva. Por lo tanto alcanza su m nimo en R3 . Se deja como ejercicio al lector que el m nimo es 1 y se alcanza en el origen. x2 cos(xy). 2 Armamos que f alcanza su m nimo en R2 . En efecto, observemos que f (x, y) = x2 + y 2 log(1 + x2 + y 2) + log(1 + x2 + y 2 ) x2 f (x, y) = 1 + 2 cos(xy). x2 + y 2 x2 + y 2 x + y2 Por la regla de lHpital, tenemos que o log s = 0, s+ s de modo que, en particular, existe R0 > 0 tal que l m log(1 + x2 + y 2 ) 1 < 2 + y2 x 4 Por otra parte, x2 1 1 x2 cos(xy) 2 2 + y2 2 2x x +y 2 si (x, y)
2
f (x ) f (x)
x RN \ K ,
Ejemplo 6.3. Consideremos la funcin f : R2 R o
= x2 + y 2 > R0 .
30

2
y entonces, si (x, y)
= x2 + y 2 > R0 , tenemos que 1 1 1 f (x, y) 1 = , 2 + y2 x 4 2 4 de modo que, para todo punto (x, y) con (x, y) > R0 , tenemos 1 (x, y) 2 , f (x, y) 4 de lo que se deduce, en particular,
(x,y) +
l m
f (x, y) = + .
Concluimos usando el Teorema 6.2.
CAP TULO 3
Diferenciabilidad de funciones de varias variables

En las secciones anteriores hemos analizado las nociones de l mite y continuidad de funciones. En modo anlogo a la secuencia lgica a o utilizada en el clculo de una variable, introducimos a continuacin a o la nocin de diferenciabilidad. El lgebra lineal nos ser de gran utio a a lidad en este anlisis. En efecto, tal como en el caso de una variable, a diferenciabilidad en un punto corresponder al hecho que la funcin a o podr aproximarse bien por una funcin lineal cerca de este punto. a o Recordemos que toda funcin lineal L : RN Rm puede represeno tarse en modo matricial como L(x) = Ax donde A = [aij ] es una matriz m N, y x = (x1 , . . . , xN ) se escribe como un vector columna. As , N x1 a11 a12 a1N j=1 a1j xj N a2j xj a2N x2 a21 j=1 . A = x = Ax = N xN am1 a22 amN j=1 amj xj Una funcin lineal af es una f : RN Rm de la forma o n f (x) = Ax + b donde b Rm . Notemos que si x0 RN , entonces tenemos que b = f (x0 ) Ax0 , y por lo tanto vale la igualdad f (x) = f (x0 ) + A(x x0 ). (0.1) Para una funcin f cualquiera, diremos que f es diferenciable en el o punto x0 si existe una matriz A tal que para todo x cercano a x0 vale que f (x) f (x0 ) + A(x x0 ), esto es, si f es aproximadamente una funcin af cerca de x0 . Precisaremos este concepto a continuacin, o n o primero recordando que para f : R R decimos que f es diferenciable
31
32
3. DIFERENCIABILIDAD DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES
f (x0 + h) f (x0 ) h0 h existe. En tal caso, por cierto, llamamos a = f (x0 ). Esta relacin puede o reescribirse en el modo siguiente: |f (x0 + h) f (x0 ) ah| = 0. l m xx0 |h| As f es diferenciable en x0 si, y slo si, existe a R tal que , o a = l m f (x0 + h) = f (x0 ) + ah + (h) donde la funcin (h) = f (x0 + h) f (x0 ) ah satisface o |(h)| l m = 0. h0 |h| Expresada en esta forma, la nocin de diferenciabilidad puede ser exo tendida a funciones de varias variables. Para evitar complicaciones que surgen en intentar extender nociones anlogas a derivadas laterales, a como fue hecho en el caso de una variable, es conveniente suponer que f est denida en un conjunto abierto que contiene al punto x0 de a nuestro inters. e 1. Denicin de diferenciabilidad y derivada o
en x0 si el l mite
Consideremos entonces una funcin f : RN Rm , donde es o N un abierto en R , y x0 . Decimos que f es diferenciable en x0 si existe una matriz A, m N, tal que f (x0 + h) = f (x0 ) + Ah + (h) donde la funcin (h) satisface o
(1.2)
(h) = 0. (1.3) h0 h Esta ultima condicin expresa que f (x0 + h) diere de una funcin af o o n en un trmino que va a cero ms rpido que el orden lineal cuando h e a a va a 0. l m Armamos que si existe una matriz A tal que las relaciones (1.2), (1.3) se satisfacen, entonces sta es unica. En efecto, supongamos que e A1 y A2 son dos matrices tales que i (h) l m = 0, i = 1, 2, h0 h donde i (h) = f (x0 + h) f (x0 ) Ai h .
1. DEFINICION DE DIFERENCIABILIDAD Y DERIVADA
33
Notemos que 0 1 (h) 2 (h) 1 (h) 2 (h) + h h h 0
cuando h 0 y entonces 0 = l m
h0
1 (h) 2 (h) (A1 A2 )h = l m . h0 h h
Fijemos cualquier vector g RN con g = 1 y consideremos la su1 cesin hn = n g. Entonces, por denicin de l o o mite h 0 tenemos en particular que 0 = l m
n
(A1 A2 )hn = (A1 A2 )g , hn
esto es, (A1 A2 )g = 0. Esto de inmediato implica que A1 = A2 , pues escogiendo g = ei , el i-simo elemento de la base cannica, obtenemos e o que la i-sima columna de A es igual a 0, esto para todo i = 1, . . . , N. e En caso de existir esta matriz A le llamamos, sin ambig edad en u virtud de su unicidad, la derivada de f en x0 , y denotamos A = f (x0 ). A se denomina tambin a veces la matriz Jacobiana de f en x0 . e La funcin o T (x) = f (x0 ) + f (x0 )(x x0 ) se denomina, naturalmente, aproximacin af de f en torno a x0 . o n Como en el caso de funciones de una variable, la diferenciabilidad de f en x0 implica su continuidad. En efecto, tenemos que f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 )h = 0, h0 h lo que implica que existe > 0 tal que si h < entonces l m f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 )h 1. h Ahora, por desigualdad triangular, Escribamos f (x0 ) = [aij ]. Entonces
m N
(1.4)
f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 )h + f (x0 )h . (1.5)

2 m N 2
f (x0 )h
=
i=1 j=1
aij hj
i=1
j=1
|aij ||hj |
34
Como para todo j tenemos |hj | h , entonces 1 2 2

m N
Usando las desigualdades (1.4) y (1.6) para estimar el lado derecho en (1.5), obtenemos que donde ( h B(0, ) ) : f (x0 + h) f (x0 ) C h ,
m N 2
1 2
f (x0 )h
aij hj
i=1
j=1
h .
(1.6)
(1.7)
De (1.7) concluimos, en particular, que l h0 f (x0 + h) = f (x0 ), lo m que signica que f es continua en x0 . Ejemplo 1.1. Consideremos la funcin f : R2 R dada por o f (x, y) = 2x2 + 3xy + 5y 2 + 3x + 2y + 10. Probaremos que f es diferenciable en el punto (x0 , y0 ) y encontraremos su derivada. Tenemos f (x0 + h, y0 + k) = 2(x0 + h)2 + 3(x0 + h)(y0 + k) + 5(y0 + k)2 + 3(x0 + h) + 2(y0 + k) + 10. Expandiendo los cuadrados y reagrupando trminos, vemos que e 2 2 f (x0 + h, y0 + k) = (2x0 + 5y0 + 3x0 y0 + 3x0 + 2y0 + 10) +(4x0 + 3y0 + 3)h + (3x0 + 10y0 + 2)k + (2h2 + 3hk + 5k 2 ). As vemos que , f (x0 + h, y0 + k) = f (x0 , y0 ) + (h, k) + (h, k) donde (h, k) es lineal en (h, k) y (h, k) lleva solo trminos cuadrticos. e a Tenemos h (h, k) = [4x0 + 3y0 + 3 , 3x0 + 10y0 + 2] . k Ahora, y entonces |(h, k)| = |2h2 + 3hk + 5k 2 | 2h2 + 5k 2 + 3|h| |k| 7(h2 + k 2 ) 0 |(h, k)| 7 l m (h, k) = 0 . (h,k)(0,0) (h, k) (h,k)(0,0) l m
C =1+
aij hj
i=1 j=1
1. DEFINICION DE DIFERENCIABILIDAD Y DERIVADA
35
Concluimos entonces que f es diferenciable en (x0 , y0 ) y que su derivada est dada por la matriz la 1 2, a f (x0 , y0 ) = [4x0 + 3y0 + 3 , 3x0 + 10y0 + 2] . Ejemplo 1.2. Sea f : RN R dada por la forma cuadrtica a f (x) = xT Ax donde A es una matriz N N. Dado x0 RN , observemos que f (x0 + h) = (x0 + h)T A(x0 + h) = xT Ax0 + xT Ah + hT Ax0 + hT Ah . 0 0 Como en el ejemplo anterior, reconocemos en esta expansin inmediao tamente trminos lineales y cuadrticos en h. Notemos que e a hT Ax0 = (hT Ax0 )T = xT AT h 0 y entonces, para el trmino lineal tenemos e (h) := xT Ah + hT Ax0 = [xT (A + AT )]h. 0 0 Por otra parte, tenemos que
N N
(h) := hT Ah =
i=1 j=1
aij hi hj .
Notemos que, para todo i, j,

N
|hi ||hj | |hi |2 + |hj |2 2 Por lo tanto,

N
l=1
|hl |2 = 2 h
|(h)| 2 h de modo que 0 l m
2 i=1 j=1
|aij |,
|(h)| 2 l h m h0 h0 h
i,j
|aij | = 0 .
Concluimos entonces que f es diferenciable en x0 y que su derivada est dada por la matriz (la) 1 N, a f (x0 ) = xT (A + AT ) . 0
36
2.
Operaciones con funciones diferenciables
La sola denicin, como la utilizamos en los ejemplos anteriores, o no es una herramienta sucientemente poderosa en la identicacin de o la derivada en caso de que una funcin sea diferenciable. Desarrollareo mos a continuacin una serie de reglas operacionales que nos permitan o probar la diferenciabilidad de una funcin dada, y encontrar la matriz o derivada si es que sta existe. e Para comenzar, una propiedad bsica de la diferenciabilidad es su a respeto al lgebra de RN , tal como en una variable. Tenemos el siguiente a resultado. Proposicion 2.1. (Algebra de la diferenciabilidad). Sean RN abierto, f, g : Rm , x0 RN , , R. Supongamos que f y g son diferenciables en x0 . Entonces (a) La funcin f + g : Rm es diferenciable en x0 y o (f + g)(x0 ) = f (x0 ) + g (x0 ) . (b) Si m = 1, la funcin f g : R es diferenciable en x0 y se o tiene la validez de la regla del producto, (f g)(x0 ) = g(x0 )f (x0 ) + f (x0 )g (x0 ) Demostracin. Realizaremos solo la demostracin de la propiedad del o o producto (b), dejando la parte (a) como un ejercicio al lector. Denotemos 1 (h) = f (x0 +h)f (x0 )f (x0 )h, Observemos que (h) := (f g)(x0 + h) (f g)(x0) [g(x0 )f (x0 ) + f (x0 )g (x0 )]h = [g(x0 ) + g (x0 )h] 1 (h) + f (x0 + h) 2 (h) + f (x0 )hg (x0 )h. Tenemos que
h0
2 (h) = g(x0 +h)g(x0 )g (x0 )h.
l [g(x0 ) + g (x0 )h] m
1 (h) = g(x0 ) 0 = 0. h
Por otra parte,

h0
l f (x0 + h) m
2 (h) = f (x0 ) 0 = 0. h g (x0 ) h 2,
Finalmente, gracias a la desigualdad de Cauchy-Schwartz, |f (x0 )h| |g (x0 )h| f (x0 )
2. OPERACIONES CON FUNCIONES DIFERENCIABLES
37
y se sigue que f (x0 )h g (x0 )h = 0. h0 h l m La conclusin es entonces que o (h) = 0, h0 h l m y la armacin (b) se cumple. o Si bien la introduccin de varias variables es una variante altamente o no-trivial de la diferenciabilidad de funciones de una variable real, no es en realidad el caso en lo que concierne a varias funciones coordenadas: la diferenciabilidad de una funcin f : RN Rm se reduce a la o diferenciabilidad de cada una de sus m funciones coordenadas, como enuncia el siguiente resultado, anlogo a la Proposicin 3.1 en cuanto a o a continuidad. Proposicion 2.2. Sean RN un abierto, f : Rm , x0 , f (x) = (f1 (x), f2 (x), . . . , fm (x)). Entonces las siguientes armaciones son equivalentes. (a) f es diferenciable en x0 . (b) Para todo i = 1, . . . , m, las funciones fi : R son diferenciables en x0 relativamente a . En tal caso se tiene la igualdad f1 (x0 ) f (x0 ) 2 f (x0 ) = . fm (x0 )
Demostracin. Notemos que para una matriz A, m N, que expreo samos A1. A2. A = . Am.
38
donde los Ai. son vectores la N 1, se tiene la igualdad f1 (x0 + h) f1 (x0 ) A1. h f2 (x0 + h) f2 (x0 ) A2. h f (x0 + h) f (x0 ) Ah = =: (h). fm (x0 + h) f2 (x0 ) Am. h De este modo, l m (h) =0 h0 h i (h) = 0 i = 1, . . . , m. h0 h l m
As A = f (x0 ) si, y slo si, Ai. = fi (x0 ) para todo i. Esto concluye la , o demostracin. o Ejemplo 2.1. Consideremos una funcin :]a, b[ Rm . As es o , diferenciable en t si, y slo si, sus coordenadas lo son y se tiene la o relacin natural o 1 (t) 2 (t) (t) = . m (t) Observemos en particular que la derivada puede calcularse a partir de la frmula habitual, o 1 (t) = l m ((t + h) (t)). h0 h
3.
Derivadas direccionales, parciales y diferenciabilidad
Una propiedad sencilla, al mismo tiempo poderosa para el clculo a de la derivada de una funcin de varias variables, es su v o nculo con derivadas de funciones de una variable, en el modo que enuncia el siguiente resultado. Proposicion 3.1. Sean RN un abierto, f : Rm , x0 . Supongamos que f es diferenciable en x0 . Entonces para todo e RN \ {0} la funcin t f (x0 + te) es diferenciable en t = 0, y se cumple o que d f (x0 + te) t=0 = f (x0 )e . dt
3. DERIVADAS DIRECCIONALES, PARCIALES Y DIFERENCIABILIDAD 39
Demostracin. A lo largo de cualquier sucesin hn 0 tenemos que o o

n
l m
f (x0 + hn ) f (x0 ) f (x0 )hn = 0. hn
Escojamos hn = tn e, con tn 0. Entonces

n
l m
lo que implica
n
f (x0 + tn e) f (x0 ) tn f (x0 )e = 0, |tn | e
l m
1 (f (x0 + tn e) f (x0 )) f (x0 )e = 0, tn
1 (f (x0 + tn e) f (x0 )) = f (x0 )e. n tn Como la sucesin tn 0 es arbitraria, se sigue que o 1 l m (f (x0 + te) f (x0 )) = f (x0 )e, t0 t y la demostracin ha sido concluida. o l m El resultado anterior nos permite entregar una interpretacin geomtrio e ca de la derivada de una funcin de varias variables en el caso m = 1. o Supongamos que e = 1. Entonces t x0 +te dene la recta que pasa por x0 y tiene a e como vector director. As la funcin t f (x0 + te) , o corresponde a la restriccin de la funcin f a esta recta, y su derivada o o en t = 0, el n mero f (x0 )e, corresponde entonces a la pendiente del u grco de f en el punto x0 , medida en la direccin del vector unitario a o e. Es decir, la tasa de crecimiento de la funcin f en este punto y en o esta direccin. o Lo anterior motiva la siguiente denicin general: Sean RN un o m N abierto, f : R , x0 , e R con e = 1. En caso de existir, el l mite d 1 f (x0 ; e) := f (x0 + te) t=0 = l m (f (x0 + te) f (x0 )) t0 t dt se denomina derivada direccional en x0 , en la direccin e. o En virtud de la proposicin anterior, se tiene entonces que la difeo renciabilidad de f en x0 implica la existencia de derivadas direccionales en x0 en toda direccin e, y adems en tal caso f (x0 ; e) = f (x0 )e. o a De especial relevancia son las derivadas direccionales de f en la direccin de los elementos de la base cannica, o o ej = (0, 0, . . . , 0, 1, 0 . . . 0),
es decir
40
en el cual todas las componentes excepto la j-sima son iguales a cero. e Las derivadas direccionales en x0 en las direcciones ej se denominan derivadas parciales de f en x0 . As la j-esima derivada parcial de f se , dene, en caso de existir, como f 1 fxj (x0 ) := (x0 ) := l m (f (x0 + tej ) f (x0 )). t0 t xj Analicemos ms precisamente esta cantidad. Tenemos que a d f (x0 ) = f (x01 , . . . , x0j + t, . . . , x0N ) t=0 = xj dt d f (x01 , . . . , xj , . . . , x0N ) xj =x0j . dxj As derivar parcialmente, corresponde a derivar en la j-sima variable, , e considerando a las restantes variables como constantes. Ejemplo 3.1. Sea f (x, y) = exy cos(x2 +y 2 ). Las derivadas parciales respecto a las variables x e y calculadas en un punto arbitrario (x, y) estn dadas por a f (x, y) = yexy cos(x2 + y 3 ) 2xexy sin(x2 + y 3 ) , x f (x, y) = xexy cos(x2 + y 2) 3y 2exy sin(x2 + y 3 ) . y Con este ejemplo vemos que en el caso de funciones dadas por frmulas expl o citas, el clculo de derivadas parciales se realiza simplea mente de acuerdo a las reglas de la derivacin de una variable. En caso o de una funcin diferenciable, estas cantidades de hecho determinan a o la matriz derivada. En efecto, si f es diferenciable en x0 tenemos que f (x0 ) = f (x0 )ej xj que corresponde exactamente a la j-sima columna de la matriz f (x0 ). e Por otra parte, sabemos tambin, en virtud de la Proposicin 2.2 que la e o i-sima la de la matriz f (x0 ) corresponde precisamente a la derivada e fi (x0 ) de la funcin coordenada fi . La frmula anterior nos dice que o o fi (x0 ) = fi (x0 )ej . xj As este ultimo n mero es exactamente la j-sima coordenada de la , u e la i de la matriz f (x0 ), esto es, la entrada ij de esta matriz. Tenemos entonces la validez del siguiente importante resultado para el clculo a de la matriz derivada.
3. DERIVADAS DIRECCIONALES, PARCIALES Y DIFERENCIABILIDAD 41
Proposicion 3.2. Sean RN un abierto, f : Rm , x0 . Supongamos que f = (f1 , . . . fm ) es diferenciable en x0 . Tenemos entonces que la matriz f (x0 ) puede calcularse como [f (x0 )]ij = o fi (x0 ) , xj f1 (x0 ) x1 f2 (x0 ) x1 i = 1, . . . , m, j = 1, . . . , N ,
f1 (x0 ) x2 f2 (x0 ) x2
Adems a
f (x0 ) =
fm (x0 ) x1
fm (x0 ) x2 f1
f1 (x0 ) xN f2 (x0 ) xN
fm (x0 ) xN
Es importante destacar que la sola existencia de las derivadas parciales, o incluso la de todas las derivadas direccionales, no implica por s sola la diferenciabilidad de f . Veamos dos ejemplos de este hecho. Ejemplo 3.2. Consideremos la funcin o x|y| si (x, y) = (0, 0), x2 +y 2 f (x, y) = 0 si (x, y) = (0, 0). Armamos que esta funcin es continua en (0, 0), que todas sus derivao das direccionales existen en este punto, pero que f no es diferenciable. Para la continuidad, observemos que si (xn , yn ) (0, 0) con (xn , yn ) = (0, 0), se tiene que |f (xn , yn ) f (0, 0)| = As tenemos que ,
n
(x0 ) xj f2 xj (x0 ) f (x0 ) = . xj fm (x0 ) xj
1 |xn ||yn | 2 2 x2 + yn n
2 x2 + yn 0. n
l f (xn , yn ) = f (0, 0). m l m f (x, y) = f (0, 0)
Como la sucesin escogida es arbitraria, o

(x,y)(0,0)
42
y f es continua en (0, 0). Sea ahora e = (e1 , e1 ) con e = 1. Tenemos entonces que para t = 0, 1 e1 |e2 | , [f ( (0, 0) + t(e1 , e2 ) ) f (0, 0)] = t e2 + e2 1 2 y por lo tanto e1 |e2 | . f ((0, 0) ; e) = e2 + e2 1 2 En particular, notemos que evaluando en e = (1, 0) y en e = (0, 1) obtenemos f f (0, 0) = 0 = (0, 0). x y Si f fuese diferenciable en (0, 0), debisemos entonces tener f (0, 0) = e [0 0], y por lo tanto para cualquier e, f ((0, 0) ; e) = f (0, 0)e = 0 . Pero la frmula obtenida nos dice por ejemplo que para e = 2 2 (1, 1), o f ((0, 0) ; e) = 1, una contradiccin que nos muestra que f no es difeo renciable en (0, 0). Ejemplo 3.3. Consideremos ahora la funcin o 1 si 0 < y < x2 , f (x, y) = 0 si no . Esta funcin no es continua en (0, 0), pues, escogiendo la sucesin o o (xn , yn ) = obtenemos que f (xn , yn ) 1 f (0, 0) = 0 . Por otra parte, jemos cualquier vector e = (e1 , e2 ) con e = 0. Si e1 = 0 o e2 = 0, obviamente f (te) = 0 para todo t. Si e1 , e2 = 0, se tiene que la desigualdad 0 < te2 < t2 e2 solo puede tenerse si |t| > 1 e2 |e2 |. As independientemente de e, tenemos que f (te) = 0 para todo , 1 t sucientemente peque o. Entonces n f (te) 0 f ((0, 0); e) = l m = 0, t0 t por lo tanto todas las derivadas direccionales en (0, 0) existen y son iguales a 0. Por cierto, siendo f discontinua en (0, 0), no puede ser diferenciable. 1 1 , n 2n2 (0, 0)
1
4. CONTINUIDAD DE DERIVADAS PARCIALES Y DIFERENCIABILIDAD 43
4.
Continuidad de derivadas parciales y diferenciabilidad
Los ejemplos anteriores nos dicen que la existencia de derivadas parciales no implica diferenciabilidad, ni siqiera continuidad de la funcin en cuestin. Como veremos a continuacin, por fortuna s es cierto o o o que la existencia de derivadas parciales en un entorno del punto, ms a su continuidad como funcin de su argumento garantizan diferenciabio lidad. Esta condicin suciente es la principal herramienta para decidir o cundo una funcin concreta es diferenciable. a o Teorema 4.1. Sea RN un abierto, f : Rm , x0 . Supongamos que la derivadas parciales f (x) existen x , j = 1, . . . , N , xj y que adems las funciones a f f : Rm , x (x) xj xj son continuas en x0 . Entonces f es diferenciable en x0 . Demostracin. Basta probar el teorema para cada una de las funo ciones coordenadas de f en virtud de la Proposicin 2.2. Suponemos o entonces que m = 1. Llamemos A la matriz 1 N que tiene a las derivadas parciales de f en x0 como sus entradas, esto es f f A= (x0 ) (x0 ) . x1 xN Sea (h) = f (x0 + h) f (x0 ) Ah. Debemos probar que (h) l m . h0 h Para ello, escribamos aj (h) = f (x01 , . . . , x0j1 , x0j + hj , . . . , x0N + hN ) , j = 1, . . . , N, de modo que, en particular a1 (h) = f (x0 + h). Denimos tambin, e aN +1 (h) = f (x0 ). Notemos que, entonces
N
f (x0 + h) f (x0 ) =
i=1
[aj (h) aj+1 (h)].
Por otra parte, aj (h) aj+1 (h) = f (x01 , . . . , x0j1 , x0j + hj , x0j+1 + hj+1 . . . , x0N + hN ) f (x01 , . . . , x0j1 , x0j , x0j+1 + hj+1 . . . , x0N + hN )
44
que es un incremento de f en la i-esima variable. Aplicando entonces el Teorema del Valor Medio para esta funcin de una variable (y a valores o reales!), encontramos que existe j = j (h) entre 0 y hj tal que f aj (h)aj+1 (h) = (x01 , . . . , x0j1 , x0j +j , x0j+1 +hj+1 . . . , x0N +hN ) hj . xj Escribamos por conveniencia hj = (0, . . . , 0, j , hj+1 . . . , hN ) . Se tiene que hj 0 si h 0. Notemos tambin que e
N
Ah =
j=1
f (x0 ) hj , xj
y por lo tanto
N
(h) =
i=1 N
aj (h) aj+1(h)
f (x0 ) hj xj
=
i=1
f f (x0 + hj ) (x0 ) hj . xj xj
Por desigualdad triangular,

N
|(h)|
i=1
f f (x0 + hj ) (x0 ) |hj | , xj xj

1 2 1 2
y por Cauchy-Swchartz,
N
|(h)| As ,
i=1
f f (x0 + hj ) (x0 ) xj xj
h2 j
i=1
|(h)| l m 0 l m h0 h0 h pues para todo j se tiene
i=1
f f (x0 + hj ) (x0 ) xj xj
1 2
= 0,
f f (x0 + hj ) = (x0 ) h0 xj xj l m por la continuidad de la funcin o demostracin. o

f (x) xj
en x = x0 . Esto concluye la
Decimos que una funcin f es continuamente diferenciable en o si todas sus derivadas parciales existen en todo y denen funciones
4. CONTINUIDAD DE DERIVADAS PARCIALES Y DIFERENCIABILIDAD 45
continuas en . Se dice a veces en tal caso que f es de clase C 1 en . Se denota por C 1 () el espacio vectorial de las funciones de de clase C 1 en . Ejemplo 4.1. as derivadas parciales de una funcin diferenciable o no necesariamente denen funciones continuas. Consideremos la funcin f : R2 R denida por o 2 1 (x + y 2 ) sin 2 2 si (x, y) = (0, 0) f (x, y) = x +y 0 si (x, y) = (0, 0).
Resulta que f es diferenciable en el origen y su derivada es (0, 0)T . Sin embargo, las derivadas parciales de f no son continuas en ese punto.
Ejemplo 4.2. Las funciones construidas a travs de frmulas ale o gebraicas basadas en las funciones habituales del clculo: polinomios, a trigonomtricas, exponencial, etc., son diferenciables dentro de sus doe minios de denicin. Consideremos por ejemplo f : R2 R3 dada o por f (x, y) = (x2 sin y, y 2exy , x2 y). Notemos que f (x, y) = (2x sin y, y 3exy , 2xy) x f (x, y) = (x2 cos y, 2yexy + xy 2 exy , x2 ). y Estas funciones estn denidas en todo R2 , y son evidentemente cona tinuas en todo punto (x, y), al ser constituidas por sumas, producto y composicin de funciones continuas. Por ejemplo, f (x, y) es precisao y mente la funcin del Ejemplo 4.2. Concluimos entonces, del Ejemplo o 4.1, que f es diferenciable en todo punto (x, y). De acuerdo a la Proposicin 3.2, tenemos adems que o a 2x sin y x2 cos y f (x, y) = y 3 exy 2yexy + xy 2 exy . 2xy x2 x y
Encontremos la aproximacin af de f (x, y) cerca del punto (0, ). o n Esta est dada por a T (x, y) = f (0, 0) + f (0, 0) ,
46
esto es,
0 0 0 2 + x 3 + y 2 . T (x, y) = 0 0 0 5. Gradiente de una funcin o
Consideremos el caso de f a valores reales: RN un abierto, f : R, x0 , f diferenciable en x0 . En este caso, como sabemos, la derivada de f en x0 es una matriz la de tama o 1 N, y por ello n N puede identicarse con un vector de R . Llamamos a este vector el gradiente de f en x0 y le denotamos f (x0 ). Identicando los vectores de RN con las matrices columna, tenemos aunque en realidad no haremos diferencia entre uno y otro si no conlleva ambig edad. Las coordenadas de este vector son precisamente las u derivadas parciales de f en x0 . As , f (x0 ) x1 f (x0 ) x2 . f (x0 ) = (5.8) f (x0 ) xN f (x0 ; e) = f (x0 ) e = f (x0 )T e = f (x0 ) e , f (x0 ) = f (x0 )T ,
El vector gradiente tiene a su vez una interesante interpretacin geomtrio e ca. Si e es tal que e = 1 entonces donde denota el producto interno cannico. Supongamos que f (x0 ) = o 0. Por la desigualdad de Cauchy-Schwartz tenemos entonces que f (x0 ) e |f (x0 ) e| f (x0 ) Escojamos e =
f (x0 ) f (x0 )
e = f (x0 ) .
. Entonces f (x0 ) f (x0 )

2
f (x0 ) e = La conclusin es entonces que o
= f (x0 ) .
para toda direccin e, esto es, e , la direccin del gradiente f (x0 ), o o es aquella de mximo crecimiento de f . Este hecho es la base de un a
f (x0 ; e) f (x0 ; e )
6. PLANO TANGENTE
47
mtodo para encontrar m e nimos de funciones de una o ms variaa bles. Se trata del mtodo del gradiente o del mximo descenso. Cone a d siste en resolver la ecuacin diferencial dt X(t) = f (X(t)), donde o X(t) = (x1 (t), . . . , xm (t)). Bajo ciertas hiptesis sobre la funcin f o o (por ejemplo, si es convexa y coerciva), el l mite l t X(t) existe y m es un minimizador de f . 6. Plano tangente
Para una funcin diferenciable de dos variables, consideremos su o grco denido del modo siguiente: a Consideremos su grafo, el subconjunto de R3 dado por {(x, y, z) / z = f (x, y), (x, y) } . Como tenemos que f (x, y) f (x0 , y0 ) + f (x0 , y0) (x x0 , y y0 ), cerca de (x0 , y0), es entonces tambin el caso que su grafo se asemeja a e aqul de la funcin af al lado derecho de la expresin anterior. Este e o n o ultimo grafo es el conjunto {(x, y, z) / z = f (x0 , y0 ) + f (x0 , y0) (x x0 , y y0 } , o {(x, y, z) / 0 = (f (x0 , y0), 1) (x x0 , y y0 , z f (x0 , z0 )) .} , o Este conjunto es un plano en R3 , que pasa por el punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )) que est en la supercie denida por el grafo. Este plano aproximana te de la supercie se denomina plano tangente al grafo en el punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )). Notemos que su vector normal est dado por a n = (f (x0 , y0 ), 1) = (Fx (x0 , y0), fy (x0 , y0 ), 1), lo cual nos entrega otra interpretacin geomtrica del gradiente: deo e termina el vector normal a la supercie dada por el grafo. En modo similar, para una funcn de N variables f : RN R, su grafo se o dene como el conjunto de los puntos (x, xN +1 ) R RN +1 , tales que xN +1 = f (x). fx (x0 , y0)(x x0 ) + fy (x0 , y0)(y y0 ) + (1)(z f (x0 , z0 )) = 0. f : R2 R
48
El hiperplano tangente al grafo en el punto (x0 , f (x0 )) est dado entona ces como el conjunto de puntos (x, xN +1 ) que satisfacen xN +1 = f (x0 ) + f (x0 ) (x x0 ). Ejemplo 6.1. Consideremos la esfera en R3 dada por el conjunto de puntos (x, y, z) que satisfacen x2 + y 2 + z 2 = 2, esto es, la esfera con centro en el origen y radio 2. Encontremos la ecuacin del plano tangente a esta esfera, respectivamente en los puntos o (0, 1, 1) y (1, 1, 0). Notemos que los puntos (x, y, z) de la esfera con z 0 satisfacen z = 2 x2 + y 2 =: f (x, y) As la esfera corresponde, cerca del punto (0, 1, 1), precisamente al , grafo de la funcin f (x, y). Calculamos o fx (x, y) = x 2 x2 y 2 , fy (x, y) = y 2 x2 y 2 ,
de modo que el plano tangente en este punto est dado por la ecuacin a o fx (0, 1)x + fy (0, 1)(y 1) + (1)(z + 1) = 0, esto es, el plano en R3 , y z = 2. Si bien el punto (1, 1, 0) est tambin en el grafo de la funcin f a e o anterior, sus derivadas se hacen innitas. Podemos sin embargo visualizar la esfera en torno a este punto tambin como un grafo, pues sta e e puede expresarse por la ecuacin o y = 2 x2 z 2 =: g(x, z) . En este caso tenemos fx (x, z) = x , 2 x2 z 2 fz (x, y) = z , 2 x2 z 2
y el plano tangente est entonces dado por la ecuacin a o
fx (1, 0)(x 1) + fz (1, 0)z + (1)(y 1) = 0 , esto es, el plano x + y = 2.
8. REGLA DE LA CADENA
49
7.
Teorema del Valor Medio
El Teorema del Valor Medio para funciones de una variable admite una generalizacin a funciones de varias variables en el modo siguiente. o Teorema 7.1. (Teorema del Valor Medio ) Sea RN abierto, f : R diferenciable sobre todo . Sean x, y puntos tales que el segmento entre x e y est contenido en , esto es a [x, y] := {x + t(y x) / t [0, 1]} . Existe entonces ]0, 1[ tal que f (y) f (x) = f (x + (y x)) (x y) . Demostracin. Consideremos la funcin : [0, 1] R denida por o o (t) = f (x + t(y x)). Por el Teorema del Valor Medio en R, sabemos que (1) (0) = ()(1 0). (7.9) para cierto ]0, 1[. Por otra parte, () = de modo que d f (x + (y x) + t(y x)) t=0 . dt De acuerdo a la Proposicin 3.1, tenemos entonces que o () = () = f (x + (y x)) (y x) = f (x + (y x)) (y x). Usando esto y el hecho que (1) = f (y), (0) = f (x), obtenemos de la igualdad (7.9) la validez del resultado deseado. Ejemplo 7.1. La funcin f : R2 R denida por f (x, y) = o sin x cos y es Lipschitz, con constante K = 1. Para ver esto, notemos primero que f (z) 1 para todo z R2 . Si x = (x1 , x2 ) e y = (y1 , y2 ) son puntos arbitrarios en R2 , el Teorema del Valor Medio nos dice que |f (x) f (y)| x y . d ( + t) dt ,
t=0
8.
Regla de la cadena
Como en el caso de una variable, la composicin de funciones difeo renciables es diferenciable.
50
Teorema 8.1. (Regla de la cadena). Sean RN , Rm , abiertos, f : Rm , g : Rk . Supongamos que f es diferenciable en x0 , que f (x) x , y que g es diferenciable en f (x0 ). Entonces la composicin o g f : RN Rk es diferenciable en x0 y adems a (g f ) (x0 ) = g ( f (x0 ) ) f (x0 ) . Demostracin. Consideremos o Denotemos (h) = (g f )(x0 + h) (g f )(x0 ) g ( f (x0 ) ) f (x0 ) h . q(h) = [f (x0 + h) f (x0 )], y0 = f (x0 ).
Ciertamente tenemos q(h) 0 cuando h 0. En realidad, recordemos que, de la relacin (1.7) existen > 0 y C > 0 tales que para todo h o con h < , q(h) C h . (8.10) Por otra parte, la funcin o (k) =
g(y0 +k)g(y0 )g (y0 ) k k
si k = 0, si k = 0,
es continua en k = 0 gracias a la diferenciabilidad de g en y0 . Podemos escribir entonces q(h) f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 )h (h) = g (y0 ) + (g(h)) . h h h El primer trmino del lado derecho de la expresin anterior va a cero e o si h 0 por la diferenciabilidad de f en x0 . Como g(h) 0 cuando h 0 y es continua, tenemos que (g(h)) 0. Por otra parte, de (8.10), sabemos que para todo h es sucientemente peque o q(h) C. n h Deducimos que q(h) (g(h)) 0 cuando h 0, h y por lo tanto (h) 0 cuando h 0, h lo que termina la demostracin. o Seamos ms espec a cos en lo que concierne al clculo de derivadas a parciales.
51
Corolario 8.1. Sean f y g como en el Ejemplo 8.1. Escribamos f (x) = (f1 (x), . . . , fm (x)). Entonces si h(x) = g(f1(x), . . . , fm (x)) se tiene que h (x0 ) = xj
m j=1
fi g (f (x0 )) (x0 ) . yi xj
(8.11)
Demostracin. Sabemos que o h (x0 ) = h (x0 ) ej . xj De acuerdo con el Ejemplo 8.1, escribiendo y0 = f (x0 ), tenemos entonces que h f (x0 ) = g (y0 ) f (x0 ) ej = g (y0 ) (x0 ). xj xj As , f1 g1 g1 g1 (x0 ) (y0 ) y2 (y0 ) ym (y0) x y1 f j g2 g2 g2 y1 (y0 ) y2 (y0 ) ym (y0) x2 (x0 ) j h (x0 ) = xj gk gk fm (y0 ) fm (y0 ) ym (x0 ) (x0 ) y1 y2 xj g1 (y0 ) yi g2 yi (y0 ) m fi (x0 ) = xj i=1 gk (y0) yi
m
=
i=1
fi g (x0 ) (y0 ). xj yi
Esto concluye la demostracin. o Ejemplo 8.1. Sean f (x, y) = (x2 , xy 2, xy) y g(u, v, w) = (w 2 , u+ 1). Tenemos que 2x 0 0 0 2w f (x, y) = y 2 2xy y g (u, v, w) = . 1 0 0 1 1
52
Luego (g f ) (x, y) = = 0 0 2(x y) 1 0 0 2x 0 y 2 2xy 1 1
2x 2y 2y 2x . 2x 0
Para comprobar este resultado, reemplacemos (g f )(x, y) = g(f (x, y)) = (x y)2 , x2 + 1 . Tenemos que (g f ) (x, y) = 2x 2y 2y 2x . 2x 0
Ejemplo 8.2. En aplicaciones de la regla de la cadena, la situacin o ms frecuente que se encuentra es que una de las funciones es expl a cita y la otra no. Consideremos por ejemplo una funcin T : R2 R, (x, y) o T (x, y). T puede representar una cantidad f sica medida en el plano, digamos temperatura de cada punto, que no conocemos en principio en modo expl cito, aunque eventualmente satisface una ecuacin que o relaciona sus derivadad parciales, esto es una ecuacin diferencial en o derivadas parciales. Por alguna razn asociada al problema espec o co que se trate, puede ser ms conveniente expresar la cantidad represena tada por T en trminos de un sistema de coordenadas que no sea el e Cartesiano (x, y). Por ejemplo, un sistema alternativo est constituido a por las coordenadas polares (r, ) de modo que x = r cos , y = r sin . La cantidad representada por T expresada en coordenadas (r, ) deviene entonces la funcin o h(r, ) = T (r cos , r sin ) y nos interesa conocer las derivadas parciales de h en trminos de las e de T . T tiene la forma T (r, ) = T (f1 (r, ), f2 (r, )). De este modo, aplicamos la frmula (8.11) y encontramos, bajo las o hiptesis de diferenciabilidad requeridas, o T T f1 T f2 (r, ) = (f1 (r, ), f2 (r, )) (r, )+ (f1 (r, ), f2 (r, )) (r, ), r x r y r
53
de modo que, haciendo uso de f1 f2 = (r cos ) = cos , = (r sin ) = sin , r r r r encontramos T T h (r, ) = (r cos , r sin ) cos + (r cos , r sin ) sin . r x y Con un argumento similar, obtenemos que T T h (r, ) = (r cos , r sin )r sin + (r cos , r sin )r cos . x y Despejando, esto conduce tambin a las frmulas e o T h h sin (r cos , r sin ) = cos (8.12) x r r h h cos T (r cos , r sin ) = sin (8.13) y r r Ejemplo 8.3. Consideremos para una funcin T (x, y) la ecuacin o o diferencial T x
2
T y
(x, y) =
1 (1 + x2 + y 2 )2
(x, y) R2 . (8.14) (8.15)
Se pide encontrar una solucin T (x, y) tal que o

(x,y) +
l m
T (x, y) = 0.
En lugar de resolver esta ecuacin directamente para T , considerao mos el cambio de variables h(r, ) = T (r cos , r sin ). Notemos que T satisface la ecuacin (8.14) si, y slo si,, o o T x
2
T y
(r cos , r sin ) =
1 (1 + r 2 )2
(8.16)
para todo (r, ) [0, ) [0, 2) . As sustituyendo las expresiones , (8.12) y (8.13) en (8.16), obtenemos, luego de algunas operaciones, 1 h 1 h . (8.17) (r, ) + 2 (r, ) = r r (1 + r 2 )2 Esta expresin sugiere que el modo ms simple de encontar una soluo a cin, es buscar h independiente de , h(r, ) = g(r). Sustituyendo en o (8.17) obtenemos la ecuacin para g, o 1 g (r)2 = r [0, ) . (1 + r 2 )2
2 2
54
As encontramos una solucin si resolvemos la ecuacin , o o 1 g (r) = r [0, ) . 1 + r2 las soluciones de esta ultima ecuacin diferencial son las primitivas de o 1 , de este modo, obtenemos las soluciones 1+r 2 g(r) = arctan(r) + C. En trminos de la funcin original, tenemos entonces e o T (r cos , r sin ) = arctan(r) + C. de modo que, T (x, y) = arctan( x2 + y 2 ) + C. La condicin de anulamiento en (8.15) nos fuerza a escoger la conso tante C = y una solucin de (8.14) como se requiere es o 2 T (x, y) = arctan( x2 + y 2 ) . 2
CAP TULO 4
Teoremas de la Funcin Inversa e Impl o cita

En esta seccin estudiaremos varias herramientas utiles para la reo solucin de sistemas de ecuaciones no-lineales. Culminaremos con el o Teorema de la Funcin Impl o cita, un resultado notable y de gran generalidad que permite expresar las soluciones de sistemas de ecuaciones en una vecindad de una solucin conocida como curvasdonde una o variable aparece parametrizada.en trminos de las otras. e 1. El Teorema del Punto Fijo de Banach
Un teorema fundamental para determinar existencia de soluciones de ecuaciones no-lineales en RN es el Teorema de Punto Fijo de Banach. Adems de la importancia que tiene en s mismo, este resultado a terico tiene aplicaciones en distintas reas de la matemtica. o a a Consideremos una funcin f : RN RN . Escribamos o f (x) = (f1 (x), . . . , fN (x)), x = (x1 , . . . , xn ). El Teorema de Punto Fijo de Banach trata de la resolucin del sistema o de N ecuaciones y N incgnitas, o esto es, la ecuacin en RN x = f (x). Si x satisface esta igualdad, o decimos que x es un punto jo de f . Recordemos que una funcin f : RN Rm es Lipschitz en , o con constante K > 0, si ( x1 , x2 ) : f (x1 ) f (x2 ) K x y . xj fj (x1 , . . . , xN ) = 0 , j = 1, . . . , N,
Diremos que f es contractante en si es Lipschitz, con constante K < 1. Teorema 1.1. (Teorema de Punto Fijo de Banach) Sea f : R RN una funcin contractante. Supongamos adems que es o a cerrado, y que f (x) para todo x . Entonces existe un unico
N
55
56
4. TEOREMAS DE LA FUNCION INVERSA E IMPL ICITA
x tal que x = f (). En otras palabras, f posee un unico punto jo x en . Demostracin. Para probar este resultado consideramos la sucesin o o de puntos de , denida recursivamente como sigue: Dado x0 cualquiera, xn+1 = f (xn ) n = 0, 1, 2, . Para probar la existencia de un punto jo, demostraremos que esta sucesin es convergente, y que su l o mite es el punto jo buscado. Observemos que, como f es Lipschitz de constante K en , entonces para todo j 1, As iterando esta relacin obtenemos , o xj+1 xj = f (xj ) f (xj1 ) K xj xj1 .
xj+1 xj K xj xj1 K 2 xj1 xj2 K j x1 x0 . (1.18) Demostraremos que (xn )nN es una sucesin de Cauchy. Supongao mos que 1 n < m. Por la propiedad telescpica de la suma, tenemos o
m1
xm xn =
j=n
(xj+1 xj ) .
Por la desigualdad triangular, tenemos entonces que

m1 m1
xm xn =
j=n
(xj+1 xj )
j=n
xj+1 xj .
As de la relacin (1.18), y del hecho que K < 1, obtenemos , o

m1
xm xn
j=n
j=n
K j x1 x0 Kn x1 x0 . 1K
K j x1 x0 =
j=0
K j+n x1 x0 =
n
K , Ahora, como K < 1 tenemos que 1K x1 x0 0. As dado > 0, existe n0 1 tal que Kn x1 x0 < . 1K De este modo, tenemos que para n, m n0 , m > n,
xm xn < .
1. EL TEOREMA DEL PUNTO FIJO DE BANACH
57
Hemos probado que la sucesin xn es de Cauchy. Por el Ejemplo 5.1, o deducimos que xn es convergente en RN , digamos
n
l xn = x . m
Por otra parte, como xn para todo n, se tiene que x Adh (). Pero es cerrado, por lo tanto x . Adems, como f es Lipschitz, a es continua relativamente a , y se sigue que, tambin, e
n
l f (xn ) = f () . m x
Pero xn+1 es una subsucesin de xn , posee por lo tanto el mismo l o mite x. Concluimos que f () = l f (xn ) = l xn+1 = x , x m m
n n
y entonces x es un punto jo de f en . Hemos demostrado la existencia del punto jo. Para probar unicidad, supongamos que existen x1 , x2 con x1 = f (1 ), x2 = f (2 ). Entonces x x y se sigue que (1 K) x1 x2 0. Como K < 1, deducimos que x1 x2 = 0, es decir x1 = x2 . Hemos probado que slo un punto jo o de f existe. Ejemplo 1.1. Consideremos la funcin f del Ejemplo 5.1. Seg n o u 2 vimos, f es Lipschitz en R con constante 1 (1 + e1 ) < 1. 2 De acuerdo con el teorema anterior, f posee un unico punto jo en R2 2 (R es obviamente un conjunto cerrado!). Esto signica que el sistema no-lineal de ecuaciones K = 6 + ex 2y = 0 . posee una unica solucin (x, y) R2 . o Ejemplo 1.2. El Teorema 1.1 deja de ser cierto si suponemos slo o 2 2 que K 1. En efecto, la funcin f : R R denida por f (x, y) = o (x+a, y+b) con a, b R es Lipschitz con constante K = 1 y su dominio, R2 , es cerrado. Sin embargo, es evidente que f no tiene ning n punto u jo. El Teorema del Punto Fijo de Banach tiene una importante consecuencia que ser util ms adelante para demostrar el Teorema de la a a Funcin Inversa. o 2 x + sin y = 0 ,
2
x1 x2 = f (1 ) f (2 ) K x1 x2 , x x
58
Proposicion 1.1. Sea : B(0, R) RN RN con (0) = 0, una funcin contractante, con constante 0 < < 1, esto es o (x1 ) (x2 ) x1 x2 x1 , x2 B(0, R).
La funcin g, denida como g(x) = x (x), es inyectiva en B(0, R). o Ms precisamente, se tiene que a x1 x2 ) 1 g(x1 ) g(x2 ) 1 g(x) = y posee una unica solucin x B(0, R). Ms an, V = g(B(0, R)) es un o a u conjunto abierto. Demostracin. Sea y B(0, R(1 )), y consideremos la ecuacin o o g(x) = y, que se escribe y (x) := (x) + y = x La funcin y es claramente contractante en B(0, R). Adems, si x o a R) entonces B(0, y (x) = (x) (0) + y (x) (0) + y x + y < R + (1 )R = R, x1 , x2 B(0, R) .
Por otra parte, para todo y B(0, (1 )R), la ecuacin o
de modo que y (x) B(0, R). Tenemos en particular que y aplica el cerrado B(0, R) en s mismo. Por el Teorema 1.1, tenemos que la ecuacin x = y (x) posee una unica solucin x en B(0, R), que adems o o a est en realidad en B(0, R). As la ecuacin g(x) = y tiene una unica a , o solucin en B(0, R). Sean x1 = g 1 (y1 ), x2 = g 1(y2 ). Entonces o x1 x2 = (x1 ) (x2 ) + y1 y2 y por lo tanto x1 x2 (x1 ) (x2 ) + y1 y2 x1 x2 + y1 y2 . Deducimos que g 1(y1 ) g 1(y2 ) 1 y1 y2 . 1
2. LOS TEOREMAS DE LA FUNCION INVERSA E IMPL ICITA
59
Slo resta demostrar que g(B(0, R)) es abierto. Sea y0 g(B(0, R)), o de modo que y0 = g(x0 ) con x0 B(0, R). Existe entonces > 0 tal que B(x0 , ) B(0, R). Denamos es claramente contractante de constante en B(0, ) con (0) = 0. Por lo tanto, si y B(y0 , (1 )), se tiene que y = y y0 B(0, (1 )), y de acuerdo a lo ya demostrado, existe una solucin x B(0, ) o de la ecuacin o x () = y , x esto es x (x0 + x) + (x0 ) = y y0 . Como x0 (x0 ) + (x0 ) = y0 Concluimos que y por lo tanto x = x0 + x B(x0 , ) satisface que g(x) = y, esto es, y g(B(x0 , )) g(B(0, R)). Hemos demostrado que y por lo tanto todo punto de g(B(0, R)) es interior. Luego g(B(0, R)) es abierto, lo que concluye la demostracin. o 2. Los Teoremas de la Funcin Inversa e Impl o cita (y0 g(B(0, R)) ) ( > 0) : B(y0 , (1 )) g(B(0, R)) , x0 + x (x0 + x) = y, x () = ( + x0 ) (x0 ) . x
Consideremos una funcin F : R2 R de clase C 1 . Un probleo ma natural es entender la estructura del conjunto de puntos, en R2 que satisfacen la ecuacin F (x, y) = 0. Como ya hemos discutido antes, se o espera muchas veces que esta relacin dena una curva, lo que hemos o entendido como el hecho que localmente, esto es en una vecindad de cada uno de sus puntos, la relacin en realidad puede describirse como o el grco de una funcin de una variable, ya sea y como funcin de x, a o o o x como funcin de y. Supongamos que ste es el caso, en torno a un o e punto (x0 , y0) de la relacin. Existe una funcin y = (x) cuyo grco o o a la describe en una vecindad de (x0 , y0). Es decir, (x0 ) = y0 y existe > 0 tal que F (x, (x)) = 0 Supongamos que (x) es diferenciable. Entonces, por la regla de la cadena, F F (x, (x)) + (x, (x)) (x) = 0 para todo x ]x0 , x0 + [. x y para todo x ]x0 , x0 + [.
60
En particular en x = x0 obtenemos F (x0 , y0 ) (x0 ) = y

1
F (x0 , y0) x
siempre que se tenga F (x0 , y0) = 0. El Teorema de la Funcin Impl o cita x F es una suerte de rec proca de esta armacin: Si y (x0 , y0 ) = 0 entonces o una funcin (x) con las caracter o sticas antes mencionadas en efecto existe. Probaremos sto en realidad para funciones de varias variables e del tipo F : RN Rm Rm , (x, y) F (x, y) de clase C 1 , solo que en este caso la condicin F (x0 , y0 ) = 0 debe o y reemplazarse por la invertibilidad de la matriz derivada de F tomada parcialmente respecto a y. En efecto, si F (x0 , y0 ) = 0 y hay una funcin o C 1 y = (x) tal que F (x, (x)) = 0 para todo x en una vecindad de x0 entonces la regla de la cadena nos dice que F (x, (x)) IN N = 0, (x)mN IN N = 0. (x0 )mN
donde I es la matriz identidad. Obtenemos entonces que F (x0 , y0 ) Denotemos entonces Fy (x0 , y0 ) = f f (x0 , y0) (x0 , y0) y1 ym
y anlogamente Fx (x0 , y0) de modo que a F (x0 , y0) = [Fx (x0 , y0 ) Fy (x0 , y0 )] y el producto anterior se convierte en la relacin matricial o Fx (x0 , y0 ) + Fy (x0 , y0 ) (x0 ) = 0, y as si la matriz Fy (x0 , y0 ) es invertible, podemos despejar , (x0 ) = Fy (x0 , y0)1 Fx (x0 , y0 ) . Antes de enunciar y demostrar este teorema, nos centraremos en un caso especial, el Teorema de la Funcin Inversa, del cual deduceiremos o el caso general. Nos centramos en este caso en una funcin de la forma o F (x, y) = f (x) y, con f : RN RN . Notemos que despejar x en funcin de y de la relacin f (x) y = 0 cerca de un par dado (x0 , y0) o o que la satisface, corresponde al problema de encontrar una inversa local x = f 1 (y), la que resulta de hecho existir, y ser de clase C 1 bajo el
61
requerimiento que la matriz f (x0 ) sea invertible. El teorema se enuncia como sigue. Teorema 2.1. (Teorema de la Funcin Inversa) Sea f : RN o N R , abierto, una funcin de clase C 1 () y x0 . Supongamos o que f (x0 )1 existe. Entonces existe U, un abierto contenido en que contiene a x0 , tal que V = f (U) es un abierto y f :U V es inyectiva. Entonces la funcin o es diferenciable, con derivada continua en V. Se tiene adems la frmua o la (f 1 ) (y) = f (f 1 (y))1 y V . Demostracin. Consideremos la ecuacin f (x) = y para y cerca de o o y = y0 = f (x0 ), y x cerca de x0 . Escribiendo x = x0 + h, esta ecuacin o es equivalente a f (x0 + h) = y, la que reenunciamos como Consideremos entonces la funcin o Entonces (0) = 0. Adems, a Tenemos que h f (x0 )1 (f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 )h) = f (x0 )1 (y0 y) . (2.19) (h) = f (x0 )1 (f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 )h) . (h) = f (x0 )1 (f (x0 + h) f (x0 )) . 1 (h) (h) = . N (h) f 1 : V U
Por hiptesis i (h) = i (h)T es una funcin continua, y tenemos o o adems i (0) = 0. Fijemos un n mero > 0 tal que para todo a u i = 1, . . . , N, 1 i (h) h B(0, ). 2N Sean k1 , k2 B(0, ). Entonces k1 + t(k2 k1 ) B(0, ) para todo t [0, 1]. Por el Teorema del Valor Medio, existe ]0, 1[ tal que
i (k1 ) i (k2 ) = i (k1 + (k2 k1 )) (k2 k1 ),
62
de modo que por la desigualdad de Cauchy-Schwartz, |i (k2 ) i (k1 )| i (k2 + (k2 k1 )) Concluimos, sumando, que
N
1 k2 k1 k2 k1 . 2 N
(k2 ) (k1 ) =
i=1
|i (k2 ) i (k1 )|2
1 k2 k1 2
1 o y entonces es contractante de constante = 2 en B(0, ). Las hiptesis de la Proposicin 1.1 se cumplen para y concluimos que la ecuacin o o (2.19) posee una unica solucin h B(0, ) para cada y que satisfaga o
Ms aun, la funcin a o
f (x0 )1 (y0 y) < (1 ).
es inyectiva, g(B(0, ) es abierto y la inversa de g sobre este ultimo conjunto es Lispchitz. Concluimos que f (x) = f (x0 )g(x x0 ) + f (x0 ) es tambin inyectiva, y tambin que V = f (B(x0 , )) es abierto. La e e inversa de f es tambin Lipschitz, en particular continua, sobre todo e V. Se propone al lector la vericacin en detalle de estos ultimos hechos. o Nos resta demostrar que la inversa de f es diferenciable. Consideremos un y f (B(x0 , )) y y = f (x). Suponemos, reduciendo si es necesario, que la inversa f (x)1 existe para todo x B(x0 , ). Tomemos k peque o y denotemos n Se tiene que h(k) = f 1 (y + k) x.
g(h) = (h) h = f (x0 )1 [f (x0 + h) f (x0 )]
(k) = f 1 (y + k) f 1 (y) f (x)1 k = h f (x)1 (f (x + h) f (x)) = f (x)1 [f (x + h) f (x) f (x)h] . Notemos que h(0) = 0 y que h es Lipschitz pues f 1 los es. Entonces h(k) = h(k) h(0) C k 0 , para cierto C > 0, de modo que
h k
h 1 f (x + h) f (x) f (x)h (k) = f (x) k k h
C. Tenemos,
Como f es diferenciable en x, h(k) 0 cuando k 0, f (x) es una matriz constante y h es acotada, concluimos k (k) =0 k0 k l m
63
y entonces f 1 es diferenciable en y con f 1 (y) = f (f 1 (y))1. Esta ultima frmula dene adems una funcin continua de y, pues f 1 o a o es continua al ser Lipschitz, y la aplicacin a valores matriciales x o f (x)1 tiene componentes continuas. Proponemos al lector la vericacin en detalle de este hecho y concluir la demostracin. o o Ejemplo 2.1. La hiptesis de continuidad de la derivada es neceo saria para la validez del teorema anterior. En efecto, consideremos la funcin de una variable o f (x) =
1 x + x2 sin x 0
si x = 0 , si x = 0 .
Notemos que f es diferenciable en todo R. En efecto, para x = 0 esto es claro. Si x = 0 se tiene 1 f (0) = l f (h) f (0)h = l 1 + h sin = 1 = 0. m m h0 h0 h Por otra parte, f no es inyectiva en ningn intervalo abierto que conu tiene a 0. En efecto, si x = 0, 1 1 + 2x sin . x x Consideremos las sucesin que tiende a cero o f (x) = 1 cos xk = y notemos que 1 > 0. 2k As f tiene un m , nimo local estricto en cada xk y f por ende no es inyectiva en un entorno de xk . Como todo intervalo que contiene a 0 contiene una innidad de estos xk , concluimos el resultado: f no es inyectiva en en ninguno de estos intervalos. f (xk ) = 0, f (xk ) = Ejemplo 2.2. Consideremos la funcin f (x, y) = (x + y 2 , x2 + y). o La funcin es de clase C 1 y su derivada es o f (x, y) = 1 2y , 2x 1 1 , 2k
de modo que f (0, 0) es invertible. Tambin tenemos que f (0, 0) = e (0, 0). De inmediato concluimos que f es invertible en un entorno del 1 0 origen y la derivada de la matriz inversa es . 0 1
64
Como dijimos antes, la consecuencia principal del Teorema de la Funcin Inversa es el Teorema de la Funcin Impl o o cita, que se reere a la posibilidad de despejar la variable y en trminos de x en un e sistema de ecuaciones de la forma f (x, y) = 0, donde f : RN Rm Rm es una funcin de clase C 1 . Consideremos o las derivadas parciales matriciales f f (x0 , y0 ) (x0 , y0 ) , fy (x0 , y0) = y1 ym mm f f (x0 , y0) (x0 , y0 ) . x1 xN mN Este resultado enuncia bsicamente que si f (x0 , y0 ) = 0 y la matriz a fy (x0 , y0 ) es invertible, entonces puede despejarse y en funcin de x en o 1 una vecindad de x0 como una funcin de clase C cuyo valor en x0 es o y0 . fx (x0 , y0 ) = Teorema 2.2. (Teorema de la Funcin Impl o cita). Sean RN y Rm conjuntos abiertos y una funcin de clase C 1 ( ). Supongamos que (x0 , y0 ) es o tal que f (x0 , y0 ) = 0 y que la matriz m m fy (x0 , y0 ) es invertible. Entonces existe un abierto U con x0 U y una unica funcin o 1 : U de clase C (U) tal que f (x, (x)) = 0 x U . Demostracin. Consideremos la funcin o o denida por F : RN Rm , F (x, y) = f : Rm , (x, y) f (x, y) x RN , y Rm ,
x . f (x, y) F es claramente de clase C 1 ( ) y su derivada en (x0 , y0 ) es la matriz cuadrada (N + m) (N + m) dada por F (x0 , y0 ) = IN N ON m fx (x0 , y0 ) fy (x0 , y0 ) .
Aqu IN N denota la matriz identidad N N y 0N m la matriz nula N m. Armamos que esta matriz es invertible. En efecto, si F (x0 , y0 )h = IN N ON m fx (x0 , y0 ) fy (x0 , y0 ) h1 h2 = 0 , 0 h1 h2 RN Rm
65
entonces h1 = 0, fx (x0 , y0)h1 + fy (x0 , y0 )h2 = 0 . Por lo tanto fy (x0 , y0)h2 = 0, y como esta matriz es invertible, se sigue que h2 = 0. Entonces h = 0, lo que implica que la inversa F (x0 , y0 )1 existe. Por el Teorema de la Funcin Inversa, concluimos que existe una o vecindad del punto (x0 , y0 ) cuya imagen a travs de F es un abierto, e donde F es inyectiva, y posee una inversa de clase C 1 . Empeque ecienn do esta vecindad si es necesario, la podemos suponer de la forma W V con x0 W, y0 V. As como , F (x0 , y0 ) = x0 , 0
para todo punto (x, z) U Z, esta ultima una peque a vecindad de n (x0 , 0), la ecuacin o x F (t, y) = z posee una unica solucin (t, y) W V, que dene una funcin de o o 1 clase C (x, z) F 1 (x, z) = 1 . 2 (x, z) Las funciones 1 y 2 son de clase C 1 en U Z, con 1 (x0 , 0) = x0 y 2 (x0 , 0) = y0 . Tenemos que F (1 (x, z), 2 (x, z)) = 1 (x, z) x = . f (1(x, z), 2 (x, z)) z
En particular, para todo x U se tiene que (x, 0) U Z y 1 (x, 0) x = . f (1(x, 0), 2 (x, 0)) 0 Esto es 1 (x, 0) = x y f (x, 2 (x, 0)) = 0. El resultado se concluye tomando la funcin (x) =: 2 (x, 0). o Ejemplo 2.3. Consideremos el sistema de dos ecuaciones y tres incgnitas o x2 y x5 ty + 3(t2 1) = 0 x3 y 2 6xt2 y + 3t5 = 0. Observemos que este sistema tiene a (x, y, t) = (1, 1, 1) como solucin. o Sea x2 y x5 ty + 3(t2 1) . F (x, y, t) = x3 y 2 6xt2 y + 3t5
66
Vemos que F (x, y, t) = de modo que y 2xy 5x4 ty x2 x5 t x5 y + 6t 2 2 2 3 2 3x y 6t y 2x y 6xt 12txy + 15t4 F (1, 1, 1) = 3 0 5 3 4 3 ,
3 0 . 3 4 Esta matriz es invertible, de modo que por el Teorema de la Funcin o Impl cita pueden despejarse x e y como funciones de t de manera C 1 en una vecindad de t = 1. Ms precisamente, existe > 0 y funciones a F(x,y) (1, 1, 1) = de clase C 1 , tales que x(1) = 1, y(1) = 1, y x2 (t)y(t) x5 (t)ty(t) + 3(t2 1) = 0 x3 (t)y 2 (t) 6x(t)t2 y(t) + 3t5 = 0 x :] , [ R, y :] , [ R para todo t ] , [ .
Podemos adems calcular las derivadas x (1), y (1), por ejemplo mea diante derivacin impl o cita de estas relaciones. Obtenemos de ellas 2xx y + x2 y 5x4 x ty x5 y x5 y + 6t = 0 3x y x + 2x3 yy 6x t2 y 12txy 6t2 xy + 15t4 = 0
2 2
para todo t ], [
y evaluando en t = 1,
Este sistema lineal nos entrega los valores 11 5 x (1) = , y (1) = . 3 12 Alternativamente, podr amos haber calculado esta derivada a partir de la frmula matricial o x (1) 3 0 = F(x,y) (1, 1, 1)Ft(1, 1, 1) = y (1) 3 4
1
3x (1) + 5 = 0 3x (1) 4y (1) + 3 = 0.
5 , 3
que corresponde precisamente al sistema que resolvimos.
CAP TULO 5
Derivadas de orden superior

1. Derivadas parciales sucesivas
Si las derivadas parciales de f denen funciones en est la posibia lidad de que ellas mismas puedan derivarse. Supongamos que RN es un abierto, f : Rm y que la derivada parcial f (x) existe x . xj Consideremos la funcin o f : Rm , xj x f (x) . xj
En caso de existir, la derivada parcial respecto a xi en un punto x0 de esta funcin se denota del modo siguiente: o xi f xj (x0 ) =: 2f (x0 ). xi xj
Si i = j, denotamos tambin e 2f 2f (x0 ). (x0 ) =: xi xi x2 i Esta denicin se extiende inductivamente a derivadas parciales de o cualquier orden k. As si (i1 , i2 , . . . , is ) es una s-tupla de , ndices il s {1, . . . , N} con l=1 il = k, denotamos, en caso de existir, xi1 xi2 xik1 f xik (x0 ) =: k f (x0 ) . xi1 xi2 xis
Esta es la expresin en notacin de Leibnitz. Es tambin com n utilizar o o e u la notacin o k f (x0 ) =: fxis xis1 xi1 (x0 ). xi1 xi2 xis Ejemplo 1.1. Consideremos la funcin f (x, y) = exy sin y. Entono ces f 2 = y 2exy sin y, x f 2 2 = 2xyexy sin y + exy cos y , y
67
2
68
5. DERIVADAS DE ORDEN SUPERIOR
y tenemos, para las segundas derivadas parciales, 2f 2 = y 4 exy sin y, 2 x 2 f 2 = exy [(4x2 y 2 + 2x 1) sin y + 4xy cos y] , 2 y 2f 2 = exy [(2y + 2xy 3 ) sin y + y 2 cos y] , yx 2f 2 = exy [(2y + 2xy 3 ) sin y + y 2 cos y] . xy Observemos que 2f 2f (x, y) = (x, y) yx xy para todo (x, y). Esto parece una coincidencia ya que los valores de las derivadas sucesivas fueron obtenidos en modos bastante distintos, aun cuando la siempre provocativa notacin de Leibnitz sugiere que los o diferenciales y y x podr ser intercambiados. Esto es en realidad an cierto en gran generalidad, como enuncia el siguiente resultado. Teorema 1.1. (Teorema de Schwartz). Supongamos que RN es un abierto, f : Rm y que las segundas derivadas parciales 2f 2f (x), (x), existen x xi xj xj xi y denen funciones continuas en x0 . Entonces, 2f 2f (x0 ) = (x0 ) . xi xj xj xi Demostracin. Supongamos primero que N = 2, m = 1. Considereo mos la siguiente cantidad: (h1 , h2 ) = f (x01 + h1 , x02 + h2 ) f (x01 + h1 , x02 ) f (x01 , x02 + h2 ) +f (x01 , x02 ). Sea (t) = [f (x01 +t, x02 +h2 )f (x01 , x02 +h2 )][f (x01 +t, x02 )f (x01 , x02 )] . Por el Teorema del Valor Medio de funciones de una variable, tenemos que existe un th entre 0 y h1 tal que lo que quiere decir exactamente f f (x01 + th , x02 + h2 ) (x01 + th , x02 ) (h1 , h2 ) = h1 x1 x1 (h1 ) (0) = (th )h1 ,
1. DERIVADAS PARCIALES SUCESIVAS
69
Nuevamente por el Teorema del Valor Medio, existe un valor sh entre 0 y h2 tal que f f 2f (x01 +th , x02 +h2 ) (x01 +th , x02 ) = (x01 +th , x02 +sh )h2 . x1 x1 x2 x1 Por lo tanto, como (th , sh ) (0, 0) si (h1 , h2 ) (0, 0), obtenemos, (h1 , h2 ) = l m (h1 ,h2 )(0,0) h1 h2 2f l m (x01 + th , x02 + sh ) (h1 ,h2 )(0,0) x2 x1 2f = (x01 , x02 ) x2 x1
2
f gracias a la continuidad de x2 x1 en (x01 , x02 ). Por otra parte, observemos que (h1 , h2 ) = (h2 , h1 ), de modo que el intercambio de nombre de las variables nos permite concluir que tambin e
2f (h1 , h2 ) = (x01 , x02 ), (h1 ,h2 )(0,0) h1 h2 x1 x2 l m y el resultado deseado se cumple. Si N > 2, m = 1, el resultado se sigue de aqul para dos variables, pues en la derivacin parcial solo e o las variables xi y xj estn en juego, permaneciendo las otras constana tes. Si m > 1, basta aplicar el resultado a cada una de las funciones coordenadas. Esto concluye la demostracin. o El resultado anterior se generaliza por induccin a derivadas de o mayor orden. Por ejemplo, si las terceras derivadas parciales 3f 3f 3f 3f (x), (x), (x), (x), x1 x2 x3 x2 x1 x3 x3 x1 x2 x3 x2 x1 existen en todo x y denen funciones continuas en entonces todas coinciden. En general, si todas las derivadas parciales de orden k de f existen en y denen funciones continuas, entonces pueden expresarse todas en la forma k f , x1 x2 xN 1 2 N
N
i 0,
i = k,
i=1
con la convencin que i = 0 signica que no hay derivacin en la o o variable xi . Si todas las derivadas parciales de orden k de f existen en y denen funciones continuas, decimos que la funcin f es k veces cono tinuamente diferenciable en o que f es de clase C k en . El espacio
70
vectorial de estas funciones se denota C k (). Si f C k () para todo k decimos que la funcin es de clase C (). o 2. Segundo orden: la matriz Hessiana
En el importante caso de funciones a valores reales: RN abierto, f : R tal que todas sus segundas derivadas parciales existen y son continuas en (esto es f es de clase C 2 ()), la nocin de segunda o derivada se extiende del modo siguiente. La funcin f : RN , o x f (x) es de clase C 1 , y llamamos a su derivada en x0 , segunda derivada de f en x0 . As denotamos naturalmente , f (x0 ) = (f ) (x0 ) . f (x0 ) es una matriz cuadrada N N, a la que tambin se le llama e com nmente matriz Hessiana de f en x0 . Describmosla en modo ms u a a expl cito. Gracias a la frmula (5.8), tenemos que o f (x) x1 f (x) x2 T f (x) = f (x) = . f (x) xN y que, por la Proposicin 3.2 o 2f 2 2f (x0 ) xNf1 1 (x0 ) (x0 ) x2 x1 x x2 1 2f 2f 2 x1 x2 (x0 ) (x0 ) xNf2 2 (x0 ) x x2 2 f (x0 ) = (f )(x0 ) = . 2f f 2f (x0 ) x2 xN (x0 ) 2 xN (x0 ) x1 xN (2.20) Entonces 2f (x0 ) . f (x0 ) = xi xj ij Observemos que gracias al Teorema de Schwartz, esta matriz es simtrie ca. Ejemplo 2.1. Consideremos la funcin f (x, y) = xexy . Entonces, o f (x, y) = exy
2 2
2y 2 + xy 4 4xy + 2x2 y 3 . 4xy + 2x2 y 3 2x2 + 4x3 y 2
3. APROXIMACIONES DE TAYLOR
71
3.
Aproximaciones de Taylor
El Teorema de Taylor para funciones de una variable admite una extensin al contexto presente. Recordemos que si :]a, b[ R es deo rivable m veces en ]a, b[ y x0 , x0 + h ]a, b[, entonces vale la siguiente expresin, extensin del Teorema de Valor Medio. o o
m1
f (x0 + h) =
k=0
f (k) (x0 )
hk hm + f (m) (x0 + h) k! m!
hm hk (m) . Tk (h) = f (x0 ) , Rm (h) = f (x0 + h) k! m! Usamos aqu la convencin T0 (h) = f (x0 ). As o ,
(k) m1
donde depende de h y ]0, 1[. Sean
f (x0 + h) =
k=0
Tk (h) + Rm (h) .
(3.21)
El polinomio de Taylor en h de grado m 1,

m1
Pm1 (h) =
k=0
Tk (h)
es una aproximacin de f (x0 + h) que para h peque o deja un reso n m to Rm (h) de tama o comparable a |h| . Extenderemos la frmula n o (3.21) al caso de varias variables, donde Tk (h) es un polinomio en h = (h1 , . . . , hN ) de grado k, que adems es homogneo , lo que quiea e re decir que Tk (th) = tk Tk (h) para todo t. En otras palabras, todos los trminos de este polinomio tienen grado exactamente k. Sus coee cientes estn determinados por las derivadas parciales de orden k de a f. Teorema 3.1. (Teorema de Taylor) Sea f : RN R, abierto. Supongamos que f es de clase C m en , m 1. Sean x0 , h tal que x0 + th para todo t [0, 1]. Vale entonces la siguiente expansin. o
m1
f (x0 + h) =
k=0
Tk (h) + Rm (h) ,
(3.22)
donde T0 (h) = f (x0 ), y para k 1,

N N N
Tk (h) =
i1 =1 i2 =1
ik
k f (x0 )hi1 hik , xi1 xik =1
(3.23)
72
Rm (h) =
1 m! i
1 =1 i2 =1
im
mf (x0 + h)hi1 him , xi1 xim =1
con = h ]0, 1[. Demostracin. Consideremos la funcin de una variable (t) = f (x0 + o o th). El Teorema de Taylor en una variable nos dice que
m1
(1) = (0) +
k=1
1 (m) 1 (k) (0) + () k! m!
(3.24)
con ]0, 1[. Tenemos que (1) = f (x0 + h), (0) = f (x0 ). Investiguemos las derivadas de . Tenemos que (t) = f (x01 + th1 , . . . , x0N + thn ). As por la regla de la cadena tenemos que ,
N
(t) =
i1 =1
fxi1 (x01 + th1 , . . . , x0N + thn )hi1 .
Derivando esta expresin una vez ms encontramos o a

N
(t) =
i1
d f (x01 + th1 , . . . , x0N + thn )hi1 dt xi1 =1

N
=
i1 =1 i2
2f (x01 + th1 , . . . , x0N + thn )hi1 hi2 . xi2 xi1 =1
Iteramos este procedimiento y encontramos

N N N
(t) =
i1 =1 i2 =1 i3
3f (x01 + th1 , . . . , x0N + thn )hi1 hi2 hi3 . xi3 xi2 xi1 =1
N N
Continuando, encontramos en general

N
(t) =
i1 =1 i2 =1
(k)
ik
3f (x0 + th)hi1 hik . xi1 xik =1
El resultado deseado se obtiene entonces de inmediato a partir de la expansin (3.24). o Analicemos el caso especial cuando m = 2. En este caso la frmula o (3.22)-(3.23) se reduce simplemente a
N
f (x0 + h) = f (x0 ) +
i=1
1 f (x0 )hi + xi 2
i=1 j=1
f 2 (x0 + h))hihj . xi xj
3. APROXIMACIONES DE TAYLOR
73
Recordando las frmulas que denen el vector gradiente f (x0 ) en o (5.8) y la matriz Hessiana f (x0 ) en (2.20), obtenemos el Teorema de Taylor para una funcin f : R de clase C 2 (), o 1 f (x0 + h) = f (x0 ) + f (x0 ) h + hT f (x0 + h)h (3.25) 2 Para el caso de una funcin de dos variables, es posible expresar la o frmula de Taylor (3.22)-(3.23) en un modo ms eciente. Observemos o a que el k-simo termino en la expansin queda en tal caso dado por e o 1 Tk (h) = k! i
2 2
1 =1 i2
k f (x0 )hi1 hik . xi1 xik =1 i =1

k
Como la derivacin parcial en distintas variables conmuta, muchos o trminos en la expresin anterior coinciden. Es conveniente reescribir e o esta expresin como o 1 Tk (h) = k!
2 2 2
i1 =1 i2 =1
hi1
ik =1
xi1
hik
xik
f (x0 ) .
Los operadores diferenciales en esta expresin conmutan, por lo que o pueden reagruparse en su aplicacin tal como lo har o amos con el producto de n meros. Recordemos que (para n meros) tenemos la forma u u del binomio
2 2 2 k
(a1 + a2 ) =
i1 =1 i2 =1
ik =1
ai1 aik =
j=0
k j
aj akj , 1 2
k! k , = j (k j)!j! y obtenemos entonces en modo similar 1 h1 + h2 k! x1 x2 lo que quiere decir exactamente Tk (h) = Tk (h) = 1 k!
k k
f (x0 ) ,
j=0
k j
k f (x0 )hj hkj , 1 2 j kj x1 x2
As para una funcin de dos variables, la frmula de Taylor (3.22) , o o puede escribirse compactamente como
m1 k
f (x0 + h) =
k=0 j=0
hj hkj k f 1 2 (x0 ) + Rm (h) , (k j)!j! xj xkj 1 2
(3.26)
74

m
Rm (h) =
j=0
mj hj h2 mf 1 mj (x0 ) . (m j)!j! xj x2 1
Para el caso de una funcin de N variables, N > 2, es posible tamo bin obtener expresiones ms econmicas para el Teorema de Taylor. e a o Puede decirse en general, que el trmino Tk (h) puede ser expresado oe peracionalmente como 1 h1 + h2 + + hN f (x0 ) , Tk (h) = k! x1 x2 x1 y puede recurrirse a la formula del multinomio para expresar en modo ms expl a cito esta cantidad. Ejemplo 3.1. Consideremos la funcin o f (x, y) = x2 y + x cos y y calculemos su expansin de Taylor de orden 3 en torno al punto o x0 = (1, 0). Tenemos: fx = 2xy + cos y, fxy = fyx = 2x sin y, fxx = 2y, fyy = x cos y, fxxy = 0, fxyy = cos y, fxxx = 0, fyyy = x sin y En virtud de la frmula (3.25), tenemos que o 1 1 1 f (1 + h, k) = 1 + h+ k + 2hk k 2 cos(k)hk 2 + (1 + h) sin(k)k 3 , 2 2 6 para cierto ]0, 1[ que depende de h y k. fy = x2 x sin y,
k
CAP TULO 6
Optimizacin o
En la Seccin 2 se discuti sobre la existencia de mximos y m o o a nimos de funciones continuas. Para funciones diferenciables existen varios criterios que permite encontrar estos puntos. El gradiente es una herramienta muy util para determinar mximos y m a nimos locales de funciones en dominios abiertos. Para ciertos dominios cerrados emplearemos la tcnica de los Multiplicadores de Lagrange. e 1. Puntos cr ticos de funciones diferenciables
En este cap tulo consideramos una funcin f : RN R con o un conjunto abierto. La denicin bsica de inters en lo que sigue es la de punto cr o a e tico de f . Decimos que x0 es un punto cr tico de f si f es diferenciable en x0 y f (x0 ) = 0 .
Para una funcin de dos variables f (x, y), esto signica que el plano o tangente al grafo de f , z = f (x, y) en el punto (x0 , y0 , f (x0 , y0)) es horizontal. En efecto, el vector normal a este plano es (f (x0 , y0), 1), esto es (0, 0, 1), que tiene la direccin del eje z. o De gran importancia son los casos de un m nimo y un mximo a locales de f . Decimos que x0 es un m nimo local, si existe > 0 tal que la bola B(x0 , ) y f (x0 ) f (x) x B(x0 , ), es decir f (x0 ) =
xB(x0 ,)
m f (x) . n
Similarmente, decimos que x0 es un mximo local de f , si existe a > 0 tal que la bola B(x0 , ) y f (x0 ) f (x) x B(x0 , ), es decir f (x0 ) = mx f (x) . a
xB(x0 ,)
M nimo local y mximo local se dicen estrictos si estas desigualdades a son estrictas para x = x0 . Como en el caso de funciones de una variable, mximos y m a nimos locales son puntos cr ticos de f .
75
76
6. OPTIMIZACION
Proposicion 1.1. Sea f : RN R, un abierto. Supongamos que x0 es un m nimo local de f y que f es diferenciable en x0 . Entonces f (x0 ) = 0. Lo mismo se tiene si x0 es un mximo local. a Demostracin. Supongamos que f tiene un m o nimo local en x0 , digamos para cierto > 0, Para j {1, . . . , N}, consideremos la funcin o f (x0 ) f (x) x B(x0 , ).
Entonces (t) (0) para todo t ] , [. Por lo tanto (t) (0) 0 t ]0, [ t y luego (0) = l + m
t0
t ] , [ (t) := f (x0 + tej ) .
(t) (0) 0. t
Del mismo modo, (t) (0) 0 t ] , 0[, t y (0) 0. Esto es (0) = 0. Pero, por denicin, o f 0 = (0) = (x0 ) . xi Como esto se tiene para todo i = 1, . . . , N, concluimos que f (x0 ) = 0.
Para el caso en que x0 sea un mximo local, nos basta observar que a la funcin f tiene un m o nimo local en x0 . Por lo tanto (f )(x0 ) = f (x0 ) = 0.
Es importante discriminar si un eventual punto cr tico de f se trata de un mximo local, un m a nimo local, o ninguno de estos tipos. Como en el caso una variable, tenemos condiciones sobre la segunda derivada. Recordemos por ejemplo que si x0 es un punto cr tico de una funcin o de una variable dos veces derivable, que es a su vez un m nimo local, entonces f (x0 ) 0. Rec procamente, si f (x0 ) > 0, el punto cr tico es un m nimo local. En el contexto de varias variables, f (x0 ) es una matriz N N, cabe entonces preguntarse si alguna nocin anloga a o a positividad de esta matriz juega un rol similar. De hecho, este es el caso. si Sea A una matriz N N. Decimos que A es semidenida positiva h RN hT Ah 0 .
1. PUNTOS CR ITICOS DE FUNCIONES DIFERENCIABLES
77
Por otra parte, decimos que A es denida positiva si Decimos que A es semidenida negativa, respectivamente denida negativa, si la matriz A es semidenida positiva, respectivamente denida positiva. Si A es simtrica, la positividad y semipositividad est vinculada e a a sus valores propios. Recordemos que si A = AT , entonces existe una base ortonormal de RN constituida por vectores propios, digamos {v1 , . . . , vN } con Avi = i vi . 1 , . . . , N son los valores propios de A (posiblemente repetidos). Como A es simtrica, stos son todos reales. Notemos que e e i = i vi
2 T = vi Avi ,
h RN \ {0} hT Ah > 0 .
Todo h RN \ {0} puede escribirse en la forma

N
i = 1, . . . , N.
(1.27)
h=
i=1
i vi ,
Como los vi constituyen una base ortonormal se tiene tambin que e

N
h Observemos que
N
=
i=1
2 i .
(1.28)
h Ah = A
i=1
i vi
j vj
j=1
=
i=1 j=1
i j (Avi ) vj .
Ahora, donde y por lo tanto

N
(Avi ) vj = i vi vj = i ij ij = 1 0 si i = j si i = j
2 i i . i=1
h Ah =
(1.29)
De las relaciones (1.29) y (1.28) se sigue que hT Ah h

2
= m i . n
i=1,...,N
(1.30)
Deducimos entonces que si i > 0 para todo i, entonces hT Ah > 0. Como h es arbitrario, entonces A es denida positiva.
78
6. OPTIMIZACION
Rec procamente, si A es denida positiva, (1.27) implica que i > 0 para todo i. En modo similar se tiene que A es semidenida positiva si, y slo si, sus valores propios son todos 0. o Lo anterior se aplica en particular a la matriz Hessiana f (x0 ) en caso que las segundas derivadas parciales de f sean continuas en x0 . Teorema 1.1. (Optimalidad y segundo orden). Sea f : RN R una funcin de clase C 2 (), un abierto, y x0 un punto cr o tico de f . Se tienen entonces la validez de las siguientes armaciones: (a) Si x0 es un m nimo local de f entonces la matriz simtrica e f (x0 ) es semidenida positiva. Si x0 es un mximo local, entonces a f (x0 ) es semidenida negativa. (b) Si f (x0 ) es denida positiva, entonces x0 es un m nimo local estricto de f . Del mismo modo, x0 es un mximo local estricto si f (x0 ) a es denida negativa. Demostracin. Sea (t) = f (x0 + th). Si x0 es un m o nimo local, entonces (0) = f (x0 ) h = 0 y entonces para todo t peque o. n 0 (t) (0) (0)t. Entonces, gracias a la regla de lHpital tenemos que o 0 l m 1 (t) (0) (t) (0) (0)t = l m = (0). t0 t0 t2 2t 2
y entonces (0) 0. Como hemos calculado en la deduccin de la o frmula (3.25), se tiene que o (0) = hT f (x0 )h y como h es arbitrario, se sigue que f (x0 ) es semidenida positiva. Hemos probado (a) para un m nimo local. La aseveracin correspondiente o a mximo local se sigue aplicando este resultado a la funcin f . a o Probemos (b). Como f (x0 ) = 0 tenemos de la frmula de Taylor o de segundo orden (3.25) que 1 f (x0 + h) f (x0 ) = hT f (x0 + h h)h 2 (1.31)
con h ]0, 1[. Supongamos que f (x0 ) es denida positiva. Se sigue entonces de la relacin (1.30) que existe > 0 tal que que para todo o h RN , hT f (x0 )h h 2. (1.32)
79
Ahora, para una matriz cualquiera B de tama o N N se tiene que n

N
|hT Bh| = Por lo tanto
i,j=1
|Bi j||hi||hj |
i,j
|Bij |
|hT [f (x0 +h h)f (x0 )]h| Como la funcin o (k) =

i,j
i,j
|fxi xj (x0 + h h) fxi xj (x0 )|
(1.33) |fxi xj (x0 + k) fxi xj (x0 )|
es continua en k = 0, y (0) = 0, tenemos que existe > 0 tal que para todo k con k < se tiene que 2 donde > 0 es el n mero en (1.32). Por lo tanto, como h ]0, 1[, se u sigue que si h < , (k) |fxi xj (x0 + h h) fxi xj (x0 )| . 2
i,j
De (1.33) obtenemos entonces que h 2. 2 De aqu y de las relaciones (1.31) y (1.32), se sigue que |hT [f (x0 + h h) f (x0 )]h| h 2 h B(0, ) . 4 Por lo tanto f tiene un m nimo local estricto en x0 . La armacin para o mximo se sigue a partir de aquella correspondiente a f . a f (x0 + h) f (x0 ) Ejemplo 1.1. Consideremos la funcin f : R2 R2 dada por o f (x, y) = y 3 + x2 + 4y 2 4x + 5y + 10
Busquemos los puntos cr ticos de esta funcin. Tenemos o De este modo, f (x, y) = (0, 0) si, y slo si, o x = 2, y = 1 o x = 2, y = fx (x, y) = 2x 4, fy (x, y) = 3y 2 + 8y + 5 = (y + 1)(3y + 5) 5 . 3
80
6. OPTIMIZACION
e As los puntos cr , ticos de f son (2, 1) y (2, 5 ). Calculamos tambin 3 fx x(x, y) = 2, fxy (x, y) = 0, fyy (x, y) = 6y + 8 Tenemos entonces que f (x, y) = Por lo tanto, f (2, 1) = 2 0 0 2 , f (2, 5 ) = 3 2 0 0 2 . 2 0 0 6y + 8 .
Como f (2, 1) es una matriz diagonal, sus valores propios son precisamente las entradas de esta: 1 = 2, 2 = 2. Como ambos positivos, concluimos que el punto (2, 1) es un m nimo local de f . En cambio 5 los valores propios de f (2, 3 ), 1 = 2, 2 = 2, tienen signos opuestos, de modo que el punto cr tico no es ni un m nimo ni un mximo. a Precisemos un poco ms el comportamiento de la funcin f cerca de a o este punto. Observemos que 2 0 0 2 1 1 = 2 0 0 2 0 0 2 0 0 = (2) , 1 1
de modo que los vectores propios respectivamente asociados a 2 y 2 son 1 0 e1 = y e2 = . 0 1 Estas son las llamadas direcciones principales de f en el punto cr tico (2, 5 ). Observemos que si 3 entonces, evaluamos directamente 1 (t) = fx ((2, 5 )+te1 ) = 2t, 3
5 1 (t) = f ((2, 3 ) + te1 ), 5 1 (t) = f ((2, 3 ) + te2 ),
(t) = 2, (t) = 2 + 6t . 1 2 Vemos entonces que en la direccin de e1 la funcin f tiene segunda o o derivada positiva, esto es, es convexa, exhibiendo un m nimo en t = 0. En la direccin de e2 en cambio, vemos que la segunda derivada es o negativa para todo t cercano a 0, siendo la funcin en esta direccin, o o maximizndose en t = 0. La forma del grco de f en torno a este a a punto se denomina punto silla, en referencia a la forma de una silla de montar. Diremos en general, que para f : RN R de clase C 2 , un punto cr tico x0 es un punto silla, si todos los valores propios de f (x0 ) son distintos de cero, y hay presentes valores propios positivos y negativos.
5 2 (t) = fy ((2, 3 )+te1 ) = (2+3t)t ,
81
Los vectores propios asociados a valores propios negativos corresponden a direcciones en las cuales la funcin baja a partir de x0 (hacia o ambos lados), mientras que en las direcciones complementarias, las de los vectores propios asociados a valores propios positivos, la funcin o sube. Ejemplo 1.2. Sea En este caso (x, y, z) es un punto cr tico de f si, y slo si, tenemos o fz (x, y, z) = 4(z 2 1)z = 0. Este sistema tiene tres soluciones, lo que nos conduce a la presencia de tres puntos cr ticos: (1, 1, 0), (1, 1, 1), La matriz Hessiana de f est dada por a 6 2 0 . 0 f (x, y, z) = 2 6 2 0 0 12z 4 (1, 1, 1), fx (x, y, z) = 6x 6 2y = 0, fy (x, y, z) = 6y 6 2x = 0, f (x, y, z) = 3x2 6x + 3y 2 6y 2xy + (z 2 1)2 .
Calculemos los valores propios de f (1, 1, 0). Estos corresponden a las raices del polinomio caracter stico 6 2 0 2 6 0 = (( 6)2 4)( + 4), 0 0 4
que son
1 = 8, 2 = 4, 3 = 4. Como tenemos valores positivos y negativos, concluimos que (1, 1, 0) es un punto silla. Similarmente, encontramos que los valores propios de f (1, 1, 1) y de f (1, 1, 1) estn dados, en ambos casos por a 1 = 8, 2 = 4, 3 = 8. Siendo estos tres valores positivos, concluimos que (1, 1, 1) y (1, 1, 1) son m nimos locales. La pregunta surge naturalmente, tanto en este ejemplo como en el anterior, de si los puntos de m nimo local encontrados son en realidad m nimos globales. Por cierto, la pregunta bsica es la de si un m a nimo global de la funcin f en realidad existe. o
82
6. OPTIMIZACION
Para f (x, y, z) = 3x2 6x + 3y 2 6y 2xy + (z 2 1)2 tenemos que Por la relacin a2 2ab + b2 0, obtenemos las desigualdades o de modo que (z 2 1)2 2(z 2 1) 1, 6x x2 9, f (x, y, z) = 2(x2 + y 2) + (x y)2 6x 6y + (z 2 1)2 .
6y y 2 9,
De este modo,
f (x, y, z) x2 + y 2 + z 2 21 . (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 + .
Como f es obviamente continua, el Ejemplo 6.2 nos garantiza que un punto de m nimo (global) de f en efecto existe. Este punto de m nimo debe ser un punto cr tico, que a su vez debe ser un m nimo local, por ende la matriz Hessiana de f en este punto debe ser semidenida positiva. Los puntos posibles son (1, 1, 1) y (1, 1, 1). Vemos que f (1, 1, 1) = f (1, 1, 1), por ende ambos son puntos de m nimo global de f . Tenemos adems que a m f = f (1, 1, 1) = 8 . n 3
R
f (x, y, z) + si
Consideremos ahora la funcin f del Ejemplo 1.1, f (x, y) = y 3 + x2 + o 2 4y 4x+5y +10. Aqu encontramos que el punto (2, 1) es un m nimo local. Nos preguntamos si se trata de un m nimo global. En este caso la respuesta es no. En efecto, no existe m nimo global de f pues, por ejemplo, a lo largo de la sucesin (0, n) tenemos o Esto implica que la funcin f no es acotada por abajo, y un valor o m nimo absoluto no puede existir. Observemos que las armaciones (a) y (b) del Teorema 1.1 son casirec procas. Sin embargo, si x0 es un m nimo local, la matriz f (x0 ) puede no ser denida positiva (slo semidenida). Por otra parte, el o que la matriz f (x0 ) sea semidenida positiva no basta para garantizar que x0 sea un m nimo. Esto se pone en evidencia en el siguiente ejemplo: Ejemplo 1.3. La funcin f (x, y) = x4 + y 2 tiene un m o nimo local en x0 = (0, 0). Sin embargo, f (0, 0) = 0 0 , 0 2 f (0, n) = n3 + 4n2 5n + 10 si n .
2. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
83
que es semidenida positiva, pero no denida positiva. Por otra parte, la funcin g(x, y) = x3 + y 2 cumple que o g (0, 0) = 0 0 , 0 2
que es una matriz semidenida positiva. Sin embargo, es fcil ver que a g no tiene un m nimo local en el origen. 2. Multiplicadores de Lagrange
Una consecuencia interesante del Teorema de la Funcin Impl o cita es que provee una condicin de primer orden necesaria para la resoluo cin de problemas de minimizacin con restricciones de igualdad, esto o o es, el mimimizar una funcin f (z) sujeta a m restricciones de la forma o gi(z), donde m es estrictamente menor que la dimensin del espacio. o Este es el contenido del resultado siguiente. Teorema 2.1. (Teorema de los multiplicadores de Lagrange) Sean f : RN +m R, g : RN +m Rm , funciones de clase C 1 . Sea y supongamos que A = {z RN +m / g(z) = 0} f (z0 ) = m f (z) . n
zA
Supongamos adems que la matriz (N +m)m, g (z0 ) es de rango coma pleto (posee m columnas linealmente independientes). Entonces existen nmeros 1 , 2 , . . . , m tales que u
m
f (z0 ) =
i=1
i gi (z0 ).
Demostracin. Supongamos que la variable z RN +m se descompone o como z = (x, y) RN Rm donde, luego de reordenar las variables en caso de ser necesario, podemos suponer que las ultimas m columnas de g (x0 , y0) son linealmente independientes. As la matriz gy (x0 , y0 ) es invertible. , Supongamos que z0 = (x0 , y0 ) es tal que f se minimiza sobre D = {(x, y) / g(x, y) = 0} Como, por hiptesis, la matriz gy (x0 , y0) o es invertible, el Teorema de la Funcin Imp o cita nos garantiza la existencia de una funcin y = (x), denida en un abierto U que contiene o a x0 , de modo que (x0 ) = y0 y g(x, (x)) = 0 para todo x U. As , los puntos (x, (x)), x U yacen todos en D y tenemos entonces que f (x, (x)) f (x0 , y0 ) para todo x U.
84
6. OPTIMIZACION
Por lo tanto, la funcin (x) := f (x, (x)) satisface que (x) (x0 ) o para todo x U. Se sigue que (x0 ) = 0, lo que quiere decir, gracias a la regla de la cadena, que 0 = (x0 ) = [fx (x0 , y0) fy (x0 , y0 ) ] Esto es 0 = fx (x0 , y0 ) + fy (x0 , y0 ) (x0 ). Por otra parte, como la funcin (x) := g(x, (x)) es constante en U, o se sigue en particular que (x0 ) = 0, lo que quiere decir 0 = gx (x0 , y0 ) + gy (x0 , y0 )(x0 ), de modo que (x0 ) = gy (x0 , y0)1 gx (x0 , y0 ). Obtenemos entonces fx (x0 , y0 ) = fy (x0 , y0 )gy (x0 , y0)1 gx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ) = fy (x0 , y0)gy (x0 , y0 )1 gy (x0 , y0 ). Sea 1m = fy (x0 , y0 )gy (x0 , y0)1 . Se sigue entonces que [fx (x0 , y0) fy (x0 , y0 )] = [gx (x0 , y0 ) gy (x0 , y0 )] esto es, f (x0 , y0 ) = g (x0 , y0 ) o sea, tomando transpuesta, Si = [1 m ], la relacin anterior se lee precisamente como o
m
Im . (x0 )
f (x0 , y0 ) = g (x0 , y0)T T .
f (x0 , y0 ) =
i=1
i gi (x0 , y0 )
y la demostracin queda concluida. o Ejemplo 2.1. Consideremos el problema de minimizar la funcin o bajo la restriccin o f (x, y, z) := x + y z g(x, y, z) := x2 + y 2 + z 2 1 = 0.
85
La primera observacin es que el conjunto de puntos que satisfacen la o restriccin es cerrado y acotado en R3 , por lo tanto, siendo la funcin o o f continua, alcanza en efecto su valor m nimo. Consideremos entonces los puntos (x, y, z) que satisfacen la restriccin y tales que para alg n o u R f (x, y, z) g(x, y, z) = 0 Esto corresponde al sistema de ecuaciones 4 4 1 2x = 0 1 2y = 0 1 2z = 0 2 x + y 2 + z 2 1 = 0 x = y = z, 3x2 = 1
As claramente para una solucin de este sistema tenemos que , o
1 1 1 1 1 1 lo que nos entrega dos puntos posibles: ( 3 , 3 , 3 ) y ( 3 , 3 , 3 ) . Notemos que 1 1 1 1 1 1 f ( 3 , 3 , 3 ) = 3, y f ( 3 , 3 , 3 ) = 3.
Por lo tanto el segundo punto corresponde al valor m nimo. La regla de los multiplicadores de Lagrange tiene una versin neo motcnica util: Si x0 minimiza a f sujeto a las resticciones gi (x) = 0, e i = 1, . . . , m, entonces existen m n menros i tal que (x0 , 1 , . . . , m ) u 0 0 0 N +m es un punto cr tico en R de
m
L(x, 1 , . . . , m ) := f (x) Esta funcin se llama Lagrangiano. o
i g(x).
i=1
Ejemplo 2.2. Determinemos el mximo de la funcin f (x, y, z) = a o xy + z en la interseccin del plano x + y + z = 0 y la esfera unitaria o x2 + y 2 + z 2 = 1. Dicha interseccin es una circunferencia en el espacio o XY Z, luego es un conjunto cerrado y acotado. Como f es continua, ella alcanza su mximo y su m a nimo en dicho conjunto en virtud del Teorema 6.1. El lagrangiano es L(x, y, z, , ) = xy + z + (x + y + z) + (x2 + y 2 + z 2 1) y L = (y + + 2x, x + + 2y, 1 + + 2z, x + y + z, x2 + y 2 + z 2 1).
86
6. OPTIMIZACION
Esto nos da el sistema de ecuaciones y + + 2x x + + 2y 1 + + 2z x+y+z 2 x + y2 + z2 1 cuyas 4 soluciones para (x, y, z) son
= = = = =
0 0 0 0 0,

De estos, el segundo da el valor mximo para f , que es a
1 2 1 1 2 1 1 ( 6 , 6 , 6 ), ( 6 , 6 , 6 ), ( 1+4 5 , 14 5 , 2 ) y ( 14 5 , 1+4 5 , 1 ). 2 2 . 6
Ejemplo 2.3. Una desigualdad clsica en los n meros reales enuna u cia que la media geomtrico de m n meros positivos es menor que la e u media aritmtico, a menos que todos estos n meros sean iguales. Ms e u a precisamente si ai > 0 para i = 1, . . . , N, entonces se tiene la desigualdad 1 1 (a1 a2 aN ) N (a1 + + aN ), N la cual es estricta a menos que todos los n meros sean iguales. Para u probar esto, consideremos la funcin o 1 f (x1 , . . . , xN ) = N
N N
xi
i=1
sobre el conjunto denido por la restricin o g(x1 , . . . , xN ) :=

i=1
xi 1 = 0
Consideramos a las funciones f y g a su vez denidas sobre el abierto de RN dado por el conjunto de puntos x con xi > 0 para todo i. Observemos primero que si para alg n i se tiene xi > N, entonces u f (x1 , . . . , xN ) > 1 = f (1, . . . , 1). Por lo tanto, el m nimo de f sobre la regin cerrada y acotada o (que existe pues f es continua) debe ser el m nimo de f sujeto a la restriccin completa g = 0. As denamos o , 1 L(x, ) = N
N N
{x RN /g(x) = 0, 0 xi N para todo i}
i=1
xi (
i=1
xi 1).
87
En el punto de m nimo tenemos una solucin (x, ) del sistema o L(x, ) = 0 para todo j, L(x, ) = 0. xj Esto es 1 = xi = 0 para todo j, N i=j Tenemos entonces que, en el m nimo, xj = xi = para todo j, N i=1 y por lo tanto, x1 = x2 = xN = 1. Esto se traduce en que 1 1 N
N N N N
i=1
xi 1 = 0.
xi ,
i=1
si
i=1
xi = 1,
Con desigualdad estricta a menos que todos estos n meros sean iguau les. Consideremos ahora a1 , . . . , aN n meros positivos cualesquiera y u denamos aj xj := 1 . N N i=1 ai Claramente
N i=1
xi = 1, y por lo tanto 1 1 N
N
aj
N i=1
j=1
ai
1 N
CAP TULO 7
Integracin de funciones de varias variables o

En este cap tulo extenderemos la nocin de integral en el sentido o de Riemann a funciones denidas sobre subcojuntos del espacio RN . Consideremos una funcin f : D RN R. Si N = 1 y D = [a, b] se o b deni, bajo ciertas condiciones, la cantidad a f (x)dx, cuya interpreo tacin geomtrica, cuando f es positiva, es el rea bajo la curva que o e a dene el grco de f , {(x, f (x)) / x [a, b]}, por sobre el intervalo a [a, b], esto es, de la regin o Para una funcn de dos variables, el grco t o a picamente se entiende 3 como una supercie en R , y deseamos denir la cantidad f (x, y)dxdy como una nocin apropiada de volumen de la regin en R3 dada por o o Consideremos el caso especial de la funcin f 1. La cantidad o 1dxdy debiese corresponder al volumen del cilindro de altura 1 que tiene a D como seccin transversal, esto es al rea de D. Del mismo modo o a intentamos denir, para el caso de una funcin de tres variables la o cantidad I=
D D D
{(x, y) / x [a, b], 0 y f (x)}.
{(x, y, z) / (x, y) D, 0 z f (x, y)}.
f (x, y, z)dxdydz,
que si bien no tendr interpretacin geomtrica intuitiva directa, debiea o e se corresponder a que 1dxdydz sea el volumen de la regin D del o D espacio tridimensional. Por otra parte, la cantidad I puede interpretarse f sicamente como masa total de D, suponiendo que su densidad de masa por unidad de volumen en el punto (x, y, z) est dada por la a funcin f (x, y, z), lo cual quiere decir que un rectangulo innitesimal o de volumen dxdydz en este punto tiene por masa f (x, y, z)dxdydz.
89
90
7. INTEGRACION DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES
1.
Denicin de la integral y propiedades bsicas o a
La denicin que daremos es la extensin directa de la integral de o o Riemann para funciones de una variable hecha en al curso de clculo a anterior. Consideramos primero el caso de los dominios D ms sencillos a que llamamos rectngulos de lados paralelos a los ejes coordenados. Un a rectngulo R de este tipo en RN es un conjunto de la forma a R = {x RN / ai xi bi para todo i = 1, . . . , N} = [a1 , b1 ] [aN , bN ],
N
en otras palabras,
R=
[ai , bi ] .
i=1
(1.1)
Denimos el volumen de R simplemente como la cantidad

N
V (R) =
i=1
(bi ai ) ,
lo que en dimensiones 1, 2 y 3 corresponde a nuestras nociones habituales de largo, rea y volumen, respectivamente. Consideramos en lo a que sigue un rectngulo R RN y una funcin f : R R la cual a o supondremos acotada, esto es tal que existe M > 0 para el cual Un reticulado S del rectngulo R dado por (1.1) es una familia de a rectngulos a S = {Ri }iI Donde I es un conjunto de ndices, con cada Ri un rectngulo de lados a paralelos a los ejes coordenados tales que Ri = R, int Ri int Rj = para todo i = j |f (x)| M para todo x R .
iI
Ri = [xi1 , xi1 +1 ] [xi2 , xi2 +1 ] [xiN , xiN +1 ], donde ij = 0, . . . , kj , j = 1, . . . N y Denimos la suma inferior para la funcin f asociada al reticulado S o como IS (f ) := mRi (f )V (Ri ),
iI
xi0 = ai < xi1 < xi2 < xiki = bi .
donde mRi (f ) = f (x). nf

xRi
1. DEFINICION DE LA INTEGRAL Y PROPIEDADES BASICAS
91
En modo similar, la suma superior asociada al reticulado S est dada a por SS (f ) := donde MRi (f ) = sup f (x).
xRi iI
MRi (f )V (Ri ),
Observemos, por ejemplo, que si la dimensin es N = 2, el n mero o u mRi (f )V (Ri ) corresponde, si f 0, al volumen del paralelep pedo de base rectangular Ri y altura mRi (f ), de modo que si Ri tiene lados peque os y f es, por ejemplo, continua, este volumen debiese aproxin mar bien (y por abajo) el de la regin del espacio comprendida entre o el rectngulo Ri , contenido en el plano XY y el grco de la funcin a a o f , esto es la supercie z = f (x, y). As la suma inferior IS (f ) es , una aproximacin por abajo del volumen total comprendido entre el o rectngulo R y el grco de f . En modo similar, SS (f ) es una aproxia a macin por arriba de este volumen, aproximacin que debiese mejorar y o o mejorar si los rectngulos del reticulado se hacen ms y ms peque os. a a a n Bsicamente, el volumen total en cuestin debiese considerarse bien a o denido si las sumas inferiores y superiores de f aproximan un n mero u com n a medida que los reticulados se hacen ms nos. Precisamente u a en este caso diremos que f es integrable sobre R. Sean S1 y S2 dos reticulados de R. decimos que S2 es ms no que a S1 si se tiene todo rectngulo en S2 est contenido en alg n rectngulo a a u a en S1 . En este caso se tiene que IS1 IS2 SS2 SS1 Por otra parte, observemos que dados dos reticulados cualesquiera S1 y S2 se asocia cannicamente un reticulado S3 ms no tanto a S1 como o a a S2 simplemente mediante la coleccin de todas las intersecciones de o rectngulos en S1 con rectngulos en S2 . a a As concluimos que en realidad, para todo par de reticulados S1 y , S2 (no necesariamente uno ms no que el otro) se tiene que a IS1 SS2 . Para la funcin f acotada en cuestin tiene entonces sentido denir su o o integral inferior en R como
R
f := sup{IS (f ) / S es un reticulado de R} .
92
Denimos, en modo similar su integral superior sobre R como

R
f := nf{SS (f ) / S es un reticulado de R} .
De este modo, para cualquier funcin acotada tenemos la validez de la o desigualdad

R
f .
R
Decimos que la funcin f es Riemann-integrable si o f=

R R
f .
en cuyo caso llamamos a este valor com n la integral de f sobre R y u lo denotamos como f,
R R
f (x)dx,
o tambin e
(en la ultima notacin el s o mbolo de integral se repite N veces). Una caracterizacin util de la condicin de integrabilidad es la sio o guiente. Proposicion 1.1. Si existe una sucesin de reticulados {Sn }nN o tal que l SSn (f ) ISn (f ) = 0 m
n
f (x1 , . . . xN )dx1 dxN
entonces f es integrable y
n
m l SSn (f ) = l ISn (f ) = m
n
f (x)dx
R
Demostracin. Tenemos que o ISn (f ) f (x)dx

R
f (x)dx SSn (f ) .
Por ende, pasando al l mite, por el Teorema del Sandwich, obtenemos que f (x)dx =
R R
f (x)dx,
y entonces f es integrable. Ejemplo 1.1. Consideremos f : R2 R dada por f (x, y) = x + y y R = [0, 1] [0, 1] Condieremos para n N la particin Sn que consta o de los elementos j j+1 k k+1 n , 0 j, k n 1. Rjk = , , n n n n
93
Entonces ISn (f ) = Ahora, claramente
n1 n1 n V (Rjk )mRn (f ). jk j=0 k=0
mRn (f ) = jk de modo que 1 ISn (f ) = n3 1 = n3 =
j k + , n n
n1 n1
(j + k)
j=0 k=0 n1
j=0
n(n 1) + nj 2
1 2 1 n (n 1) = 1 . 3 n n En modo similar, obtenemos j+1 k+1 + MRn (f ) = jk n n y 1 SSn (f ) = 3 n Vemos entonces que
n+ n1 n1
(j + k + 2) = 1 +
j=0 k=0
1 . n
l SSn (f ) ISn (f ) = 0. m
En virtud de la Proposicin 1.1, f es integrable en R y o (x + y)dxdy = 1.

[0,1][0,1]
A continuacin probaremos el importante resultado que arma que o las funciones continuas sobre R son en efecto integrables. Teorema 1.1. Sea f : R RN R una funcin continua, donde o R es un rectngulo. Entonces f es integrable. a Necesitamos el siguiente resultado intermedio: Proposicion 1.2. Sea f : K RN R una funcin continua, o donde K es un conjunto cerrado y acotado. Entonces f es uniformemente continua. Es decir, para cada > 0 existe > 0 tal que |f (x) f (y)| < si x, y K con ||x y|| < .
94
Esto se traduce diciendo que el n mero , dependiente de en u la caracterizacin - de la continuidad en x0 K puede escogerse o independiente del punto particular x0 considerado en K. Demostracin de la Proposicin 1.2. Supongamos que esta proo o piedad no es vlida. Podemos encontrar > 0 tal que para todo a 1 n N existen sucesiones {xn } e {yn } en K tales que ||xn yn || < n y |f (xn ) f (yn )| 0 . Como la sucesin {xn } est contenida en K, que es cerrado y acoo a tado, debe poseer una subsucesin convergente, la que denotamos xnj , o j N, digamos xnj x K cuando n . As tenemos tambin que ynj x. Por otra parte, como f es continua , e tenemos que l f (xnj ) = l f (ynj ) = f (). m m x
j j
En particular, |f (xnj ) f (ynj )| 0. Esto es claramente una contradiccin con |f (xnj ) f (ynj )| 0 y la demostracin queda concluida. o o Demostracin del Teorema 1.1. En virtud de la Proposicin 1.2, o o basta demostrar que existe una sucesin de reticulados Sn , n N con o la propiedad que SSn (f ) ISn (f ) 0. Probaremos a continuacin que este es en efecto el caso para una o funcin continua denida sobre un rectngulo. Consideremos para un o a n 1 dado, el reticulado uniforme dado por a1 + k1 1 k1 (b1 a1 ), a1 + (b1 a1 ) n n
(1.2)
aN + donde
kN 1 kN (bN aN ), aN + (bN aN ) , n n para todo j = 1, . . . N .
Consideremos una enumeracin Ri de estos rectngulos, para i = 1, . . . nN . o a Entonces notemos que si x, y Ri , se tiene que C |x y| < . n
0 kj n,
De este modo, si consideramos m > 1, podemos encontrar, gracias a la continuidad uniforme de f , un n = nm , sucientemente grande tal que
95
para todo i se tiene que |f (x) f (y)| < En particular, y SS m = MRi (f ) mRi (f ) + MRi V (Ri )
i
1 para todo x, y Ri . m 1 m
iRi mRi V (Ri )
1 m
iRi V (Ri )
1 V (R) . m Concluimos observando que m es arbitrario. = ISm +
Si bien el resultado anterior es de gran importancia, no es suciente en la prctica del clculo de casos concretos. En efecto, nos interesan a a casos notables en que la funcin f no es necesariamente continua y o la regin no es un rectngulo . Consideremos una regin D RN o a o acotada, no necesariamente rectangular, y una funcin acotada f : o D R. Deseamos denir el n mero D f como aqul correspondiente u e al volumen de la regin entre la base D y el grco de f . Para ello, o a denamos f (x) si x D fD (x) = 0 si x D. Sea R un rectngulo tal que D R. Decimos que f es integrable sobre a D si la funcin fD es integrable sobre R, y en tal caso denimos o f (x)dx :=
D R
fD (x)dx.
Esta denicin es en realidad independiente del rectngulo R que se o a escoja conteniendo a D, pues las contribuciones a las sumas superiores e inferiores de cualquier regin fuera de D son nulas. Dejamos la o vericacin detallada de este hecho como un ejercicio. o La funcin fD puede no ser continua, aunque f lo sea. Sin emo bargo, en la mayor parte de los casos que se enfrentan en la prctica a s ser integrable. a Un caso fundamental es probablemente el de la funcin f 1. Si la o integral D 1dx est bien denida, le denominamos en general volumen a de D: V (D) := 1dx.
D
96
En el caso N = 1 le llamamos en realidad longitud de D, y si N = 2 su a rea. Una pregunta natural por cierto es para qu tipo de regiones el e volumen est bien denido, o ms en general, sobre qu regiones pueden a a e integrarse funciones, digamos, continuas. Discutiremos este tema en la subseccin siguiente. o Antes de esto probaremos algunas propiedades fundamentales de la integral de Riemann. Proposicion 1.3. Supongamos que f y g son integrables sobre una regin D. Se tiene entonces que o (a) La funcin f + g tambin es integrable y o e (f + g) =
D D
f+
D
g.
(b) Si R entonces la funcin f es integrable y o f =

D D
f .
(c) Si f (x) g(x) para todo x D entonces

D
g.
D
(d) La funcin |f (x)| es integrable sobre D y o

D
(e) Si D = D1 D2 con D1 D2 = y si f es integrable en D1 y D2 , entonces f es integrable en D y f=

D D1
|f |.
f+
D2
f.
Demostracin. Supondremos en las propiedades (a)-(d) que D = R, o un rectngulo. Si no, basta aplicar los resultados obtenidos a las funa ciones fD , gD . Sea S un reticulado de R. Veamos la propiedad (a). Tenemos que si R S entonces f + g (f + g) sup(f + g) sup f + sup g. nf nf nf
R R R R R R
Por lo tanto, deducimos que

1 2 Sean Sn y Sn sucesiones de reticulados tales que
1 1 SSn (f ) ISn (f ) 0,
IS (f ) + IS (g) IS (f + g) SS (f + g) SS (f ) + SS (g).
2 2 SSn (g) ISn (g) 0.
(1.3)
97
1 Consideremos un reticulado Sn ms no que, simultneamente, Sn y a e 2 Sn , por ejemplo aqul obtenido de las intersecciones de los elementos e de ambos. Se tiene que
Luego y
SSn (f ) ISn (f ) 0,
SSn (g) ISn (g) 0. f (x)dx

R
m l SSn (f ) = l ISn (f ) = m
n
m l SSn (g) = l ISn (g) = m

n
g(x)dx.
R
Deducimos de las desigualdades (1.3) para S = Sn que y por lo tanto que f + g es integrable sobre R con
R
SSn (f + g) ISn (f + g) 0,
m (f + g) = l SSn (f + g) = l ISn (f + g) = m
n n
f+
R R
g.
Para probar la parte (b), observemos que si 0, entonces IS (f ) = IS (f ), SS (f ) = SS (f ). SS (f ) = IS (f ). Por otra parte, si 0 tenemos que IS (f ) = SS (f ),
De aqu la conclusin deseada se sigue en modo directo, en ambos casos. o Probemos ahora la parte (c). Gracias a las partes (a) y (b) tenemos que la funcin h(x) := g(x) f (x) es integrable sobre R y o h(x)dx =
R R
g(x)dx
f (x)dx.
R
Por otra parte, si S es cualquier reticulado, observamos de inmediato que como h(x) 0 para todo x R entonces 0 IS (h) Deducimos que
R
h(x)dx.
R
Probemos ahora (d). Consideremos un reticulado S y R S. Si f 0, obviamente Si f 0, entonces MR (f ) mR (f ) = MR (|f |) mR (|f |).
g(x)dx
f (x)dx 0 y el resultado se concluye.
MR (|f |) mR (|f |) = MR (f ) mR (f ).
98
Si f cambia de signo, tenemos entonces que MR (|f |) mR (|f |) (MR (f ) mR (f )) + (MR (f ) mR (f )). En cualquier caso, SS (|f |) IS (|f |) SS (f ) IS (f ) + SS (f ) IS (f ). Por ende, si Sn es una sucesin de reticulados tales que o SSn (f ) ISn (f ) 0, se sigue que y |f | es integrable. Adems, tenemos que f |f |, por lo que a partir a de las partes (b) y (c), se sigue que f=
R R
SSn (f ) ISn (f ) 0,
SSn (|f |) ISn (|f |) 0
(f )
|f (x)|dx
y la demostracin de (d) queda concluida. Finalmente, para la parte o (e) nos basta observar que fD = fD1 + fD2 , por lo cual el resultado deseado se sigue por linealidad. 2. Dnde integrar: Conjuntos Jordan-medibles o
Como dijimos anteriormente, una pregunta fundamental es qu tipo e de regiones D son apropiadas para calcular integrales, esto es, en particular bajo qu condiciones podemos calcular el volumen de D. Podemos e dar al menos una respuesta negativa: No todo conjunto es apropiado para esto. Consideremos por ejemplo el conjunto D = {(x, y) Q Q / 0 x, y 1} . La funcin 1D no es integrable , por ejemplo, sobre R = [0, 1] [0, 1] o pues cualquier rectngulo de un reticulado S de R contendr tanto a a puntos de D como otros que no estn en D esto hace que para todo a reticulado IS (1D ) = 0, SS (1D ) = 1, y por ende no puede denirse (al menos mediante la integral de Riemann) el rea de S. a Necesitamos un concepto preliminar para encontrar una clase sucientemente amplia de conjuntos a los cuales se les puede asociar un volumen, el de conjunto de medida nula. Decimos que un conjunto
2. DONDE INTEGRAR: CONJUNTOS JORDAN-MEDIBLES
99
A RN acotado tiene medida nula, si para todo > 0 existe una coleccin nita de rectngulos {Ri }iI tal que o a A Ri
iI
y
iI
V (Ri ) < .
A manera de ejemplo, consideremos una funcin g : R R continua, o donde R es un rectngulo en RN y su grco, esto es, el subconjunto a a de RN +1 dado por A = {(x, y) | x R, y = g(x)}.
Armamos que A tiene medida nula. En efecto, consideremos el reticulado uniforme dado por (1.2) de R. Observemos entonces que D i Ri [mRi (g), MRi (g)]. Como f es uniformemente continua sobre R, dado > 0 podemos escoger n sucientemente grande como para que MRi (f ) mRi (f ) < V (R) y de este modo,
i
V (Ri [mRi (f ), MRi (f )]) = <
V (Ri )(MRi (f ) mRi (f )) V (Ri )

i
V (R) = .
Decimos que un conjunto D en RN es medible en el sentido de Jordan o simplemente Jordan-medible si su frontera F r(D) es de medida nula. Es fcil ver, y lo proponemos como un ejercicio, que toda unin de un a o n mero nito de conjuntos Jordan-medibles tambin lo es. u e Tenemos la validez del siguiente resultado fundamental: Proposicion 2.1. Sean D un conjunto cerrado, acotado y JordanN medible en R y f : D R una funcin continua. Entonces f es inteo grable sobre D. En particular, el volumen de D, V (D) = D 1, est bien a denido. Demostracin. Consideremos un rectngulo R que contiene a D, y o a dado > 0, una familia de rectngulos Ri cuya unin recubre a Fr(D) a o con i V (Ri ) < . Completando esta familia de rectngulos a un rea ticulado del rectngulo R, vemos que dado un reticulado S arbitrario a
100
de R podemos encontrar un reticulado S ms no que S tal que a V (R) < .

RS, RFr(D)=
Ms aun, como f es uniformemente continua sobre D podemos escoger a el reticulado S de modo que
RS, Rint(D)
[MR (f ) mR (f )]V (R) < V (R).
As suponiendo que |f (x)| M para todo x D, tenemos que , IS (fD ) SS (fD ) de modo que Escogiendo = lados Sn tal que
1 , n Rint(D)
mR (f )V (R) M
V (R),
RS, RFr(D)=
MR (f )V (R) + M
RS, Rint(D) RS, RFr(D)=
V (R),
SS (fD ) IS (fD ) V (R) + 2M. podemos encontrar entonces una familia de reticu-
SSn (fD ) ISn (fD ) 0, lo que demuestra que fD es integrable sobre R. Veremos a continuacin una clase importante de conjuntos Jordano medibles. La mayor de los ejemplos que consideraremos en este curso a corresponden a regiones de esta forma, o bien a uniones nitas de regiones de este tipo. Proposicion 2.2. Consideremos dos funciones continuas g, h : [a, b] R tales que g(x) h(x) para todo x [a, b]. La regin D R2 o denida por es Jordan-medible D = {(x, y) / x [a, b], g(x) y h(x)}
Demostracin. Observemos que la frontera de D es la regin o o {(x, y)/x [a, b], y = g(x)} {(x, y)/x = a, b, h(x) y = g(x)}. Los dos primeros conjuntos en la descomposicin anterior son de meo dida nula, en virtud de lo ya demostrado. El tercero es la unin de dos o segmentos de recta, conjuntos tambin de medida nula, de modo que e la unin de todos estos lo es. o F r(D) = {(x, y)/x [a, b], y = h(x)}
2. DONDE INTEGRAR: CONJUNTOS JORDAN-MEDIBLES
101
g(x)
h(x) a b
{(x, y) | x [a, b] y h(x) y g(x)}.
Evidentemente, tambin es es Jordan-medible una regin de la fore o ma D = {(x, y) / y [c, d], p(y) x q(y)} para funciones p y q continuas. Ejemplo 2.1. Consideremos la regin anular o Podemos entonces escribir D = {(x, y) / 1 x2 + y 2 4}.
D = {(x, y) / x [1, 1], 1 x2 y 4 x2 } {(x, y) / x [1, 1], 4 x2 y 1 x2 } {(x, y) / y [ 3 3], 4 y 2 x 1} {(x, y) / y [ 3 3], 1 x 4 y 2 }.
Ejemplo 2.2. En modo inductivo, podemos obtener una amplia clase de regiones Jordan-medibles en dimensiones mayores: Sea A una regin Jordan-medible cerrada y acotada en RN . Consideremos una o regin en RN +1 de la forma o donde h y g son funciones continuas con h g en A. Proponemos como un ejercicio (no-trivial) demostrar que este conjunto es en efecto Jordan-medible en RN +1 . Por cierto una regin construida a partir de o una unin nita de tales regiones ser tambin Jordan-medible, donde o a e las funciones consideradas pueden ser de cualquier seleccin de N 1 o variables (no necesariamente las primeras). Consideremos por ejemplo la bola en R3 D = {(x, y, z) / x2 + y 2 + z 2 < 1}. Podemos escribir este conjunto en la forma (2.4) pues D = {(x, y, z) R3 /(x, y) A, 1 x2 y 2 z 1 x2 y 2}, D = {(x, y) RN +1 /x A, h(x) y g(x)} (2.4)
102
donde A es un disco en R2 , el que a su vez puede describirse como A = {(x, y) R2 /x [1, 1], 1 x2 y 1 x2 }.
A es entonces Jordan-medible en R2 de acuerdo a lo ya demostrado, y por ende D tambin lo es. e 3. Clculo de integrales: El Teorema de Fubini a
El problema que queremos abordar a continuacin es el del clculo o a de integrales m ltiples. La sola denicin, por cierto es de dif aplicau o cil cin en el clculo expl o a cito. Afortunadamente, en casos concretos este clculo se reduce al de integrales iteradas en el modo que explicamos a a continuacin. Consideremos el rectngulo R = [a, b] [c, d] R2 y una o a funcin f (x, y) continua en R. Consideremos para n meros naturales o u n, m, el reticulado de R de elementos Rkj = a +
k1 (b n
para k = 1, . . . , n, j = 1, . . . , m. Como f es uniformemente continua sobre R, tenemos que, dado > 0, existe n0 tal que para todo n, m n0 , MRkj (f ) mRkj (f ) . V (R) Por ende tenemos que
R
k a), a + n (b a) c +
j1 (d m
c), c +
j (d m
c) ,
f IS (f )
n m k f a + n (b a), c + j (d m
(ba)(dc) nm k=1 j=1
c)
SS (f ) y por lo tanto ba f n R
n
f + ,
R
k=1
dc m
m k f a + n (b a), c + j (d m
j=1
c)
<
para todo m, n > n0 (). Haciendo tender m a innito en la desigualdad anterior, obtenemos que ba f n R
n c d k f a + n (b a), y dy .
k=1
3. CALCULO DE INTEGRALES: EL TEOREMA DE FUBINI
103
De manera similar, haciendo tender n a innito, dc f m R

m a b j f x, c + n (d c) dx .
j=1
As pasando nuevamente al l , mite obtenemos

b R d c b a
f f
d
a d
f (x, y)dx dy f (x, y)dy dx .

d b
y
R c
Como es arbitrario,
b
f=
R a c
f (x, y)dx dy =
c a
f (x, y)dy dx.
Este resultado se conoce como Teorema de Fubini y es la herramienta principal en el clculo de integrales de funciones de varias variables, a pues reduce su clculo al de varias integrales iteradas de funciones a de una variable. Presentamos ahora una versin ms general de este o a resultado: Teorema 3.1. (Teorema de Fubini) Sean R1 RN , R2 Rm , R = R1 R2 RN +m y f : R R, una funcin integrable, y tal que o las funciones x R1 f (x, y)dy,
R2
y R2
f (x, y)dx,
R1
estn bien denidas y son integrables. Entonces a f=

R R1 R2
f (x, y)dy dx =
R2 R1
f (x, y)dx dy.
Este resultado puede aplicarse en modo iterado para deducir que si R = [a1 , b1 ] [aN , bN ] y f : R R, entonces si todas las integrales que siguen estn bien denidas se tiene que a
b1 b2 a2 bN
f=
R a1
f (x1 , . . . , xN )dxN
aN
dx2 dx1 ,
donde en realidad el orden en las integraciones sucesivas puede alterarse como se desee. Cuando se quiera enfatizar el orden de integracin es o conveniente escribir
b1 b2 bN
f=
R a1
dx1
a2
dxN 1
f (x1 , . . . , xN )dxN .
aN
104
De lo contrario escribimos
b1 b2 a2 bN
f=
R a1
aN
f (x1 , . . . , xN )dx1 dxN .
Ejemplo 3.1. Consideremos por ejemplo la integral I=

[0,1][0,2]
xy 2 dxdy.
De acuerdo con el teorema anterior,

1 2 1
I=
0
dx
0
xy 2 dy =
0
y3 3 x2 2
y=2
dx =
y=0
8 3 1 2
1 0
4 xdx = . 3 4 y 2 dy = . 3
Podemos tambin calcular I como e

2 1 2 y=1 2 0
I=
0
dy
0
xy 2 dx =
0
y2
dy =
y=0
Ejemplo 3.2. El Teorema de Fubini tambin es util para calcular e integrales sobre regiones que no son necesariamente rectngulos. Por a ejemplo consideremos la regin triangular o Se pide calcular la integral D = {(x, y) /0 x 1, 0 y x}. I=
D
f (x, y)dxdy.
Tenemos que para un rectngulo R que contiene a D, digamos R = a [0, 1] [0, 1],
1 1
I=
R
fD (x, y)dxdy =
dx
0 0
fD (x, y)dy.
Recordemos que fD (x, y) = f (x, y) si (x, y) D, fD (x, y) = 0 si no. Entonces, para x dado en [0, 1], fD (x, y) = f (x, y) si 0 y x, = 0 si x < y 1. As ,
1 x 0
fD (x, y)dy =
1 x
f (x, y)dy,
0
y por lo tanto I=
0 1
dx
0 1
f (x, y)dy.
Notemos que, calculando en el orden inverso, I=

0
dy
0
fD (x, y)dx.
3. CALCULO DE INTEGRALES: EL TEOREMA DE FUBINI
105
Para y dado en [0, 1], fD (x, y) = f (x, y) si y x 1, 0 en caso contrario.

1 1
Por lo tanto, podemos tambin expresar e I=

0
dy
y
f (x, y)dx.
Consideremos por ejemplo f (x, y) = x2 + y 2 . Entonces

1 x
I=
0
dx
0
(x2 + y 2 )dy =
4 3
1 0
1 x3 dx = . 3
En el orden inverso,
1 1
I =
0 1
dy
y
(x2 + y 2 )dx
x3 3
=
0 1
dy
+ xy 2
x=1 x=y
=
0
1y 3 3
+ y 2 y 3 dy
1 . = 3 Geomtricamente, el n mero calculado corresponde al volumen soe u bre el tringulo D y bajo el paraboloide z = x2 + y 2. a Ms generalmente, si A R2 y f : A R+ denimos a D = {(x, y, z) / (x, y) A, 0 z f (x, y)}. Bajo las hiptesis necesarias, o v(D) =
R
1D ,
donde R = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] [a3 , b3 ] contiene a D. As del Teorema de , Fubini obtenemos

b3
v(D) =
[a1 ,b1 ][a2 ,b2 ]
dxdy
a3 f (x,y)
1D (x, y, z)dz
=
A
dxdy
0
dz
=
A
f (x, y)dxdy.
106
Ejemplo 3.3. Se pide calcular el volumen del tetraedro D = {(x, y, z) /x, y, z 0, x + y + z 1}. Podemos describir esta regin en el modo siguiente: o D = {(x, y, z) /(x, y) A, 0 z 1 x y}, donde A es el tringulo a A = {(x, y) /x [0, 1], 0 y 1 x}. Entonces V (D) =
A 1
(1 x y)dxdy
1x 0
=
0
dx
1 0
(1 x y)dy
1 2 1 . = 6 =
(1 x)2 dx
Ejemplo 3.4. Calculemos el volumen de la porcin de la bola o 3 B(0, 1) en R comprendida dentro del primer octante: D = {(x, y, z) / x2 + y 2 + z 2 1, x, y, z 0}.
Para ello, describimos D razonando en el modo siguiente: El rango de variacin de la coordenada x para los puntos (x, y, z) D es 0 x 1. o Ahora, para x dado en rango, la coordenada y tiene por rango total este de variacin 0 y 1 x2 , y nalmente para (x, y) dado en estos o 1 x2 y 2. As tenemos la rangos, z puede variar en 0 z , descripcin o D = {(x, y, z) /0 x 1, 0 y 1 x2 , 0 z 1 x2 + y 2 }. Entonces v(D) =
D 1
1dxdydz
1x2
dy
0
=
0 1
dx
0 1x2
1x2 y 2
dz
=
0
dx
0
1 x2 y 2 dy.
4. CALCULO DE INTEGRALES: EL TEOREMA DEL CAMBIO DE VARIABLES 107
Calculemos la integral interior mediante el cambio de variables y = t 1 x2 , de modo que dy = dt 1 x2 y

1x2 1 0
1 x2 y 2 dy = (1 x2 )
2
1 t2 dt.
Haciendo ahora t = sin u obtenemos 1 1 t2 dt =

0
cos2 tdt =
, 4
de donde v(D) = 4.
1 0
(1 x2 )dx =
. 6
Clculo de integrales: El Teorema del Cambio de a Variables
Notemos que si a partir de un punto de coordenadas (r0 , 0 ) incrementamos la variable r en magnitudes peque as r y en entonces el n volumen de la clula e (r, ) [r0 , r0 + r] [0 , 0 + ]
El clculo del volumen de una porcin esfrica en el ejemplo antea o e rior, si bien fue posible, result relativamente complicado. La razn es o o que no es del todo natural intentar describir una regin de esta clase o directamente en coordenadas cartesianas xyz. El Teorema del Cambio de Variables nos entrega una herramienta util de clculo en caso que a la regin de integracin y/o la funcin involucrada pueden ser expreo o o sadas en modo ms simple mediante la introduccin de coordenadas a o alternativas. Consideremos a manera de ejemplo, las coordenadas polares en R2 , (r, ), 0 < r < , ]0, 2[. Consideremos una regin D en R2 y su o representacin en coordenadas polares, o D = {(r, ) /(r cos , r sin ) D.
corresponde aproximadamente al de un rectngulo de lados r y r0 . a As si llenamos la regin D con un reticulado de peque as celdas de , o n este tipo, debisemos tener que e
D
f (r0 cos 0 , r0 sin 0 )r0 r,

r0 ,0
en otras palabras, es razonable esperar que bajo ciertas hiptesis o f (x, y)dxdy =
D D
f (r cos , r sin )rdrd.
108
Este es efectivamente el caso. Veremos cmo enfocar esto en modo ms o a sistemtico. Consideremos dos regiones abiertas y acotadas D y D y a una funcin biyectiva y de clase C 1 T : D D. En otras palabras, T o es inyectiva y D = T (D ). Notemos primero que si R = [u0 , u0 + h1 ] [v0 , v0 + h2 ] y T es una aplicacin lineal af de la forma o n T (u, v) = T (u0 , v0 ) + A u u0 , v v0
con A una matriz invertible 2 2, que escribimos A= a11 a12 = [a,1 a,2 ]. a21 a22
El conjunto T (R) est dado por a T (R) = {T (u0 , v0 ) + ta,1 sa,2 / 0 t h1 , 0 s h2 } . Esto es, por un paralelogramo que tiene por lados los vectores h1 a,1 y h2 a,2 . El rea de este paralelgramo, recordemos, es la norma del a o producto cruz de estos dos vectores, pensados como vectores de R3 con tercera coordenada 0. Vemos de inmediato que el rea de T (R) a est dada por a V (T (R)) = | det(A)|V (R). Supongamos ahora que T no es af sino una aplicacin continuamenn o te diferenciable. Entonces si los lados h1 y h2 del rectngulo R son a peque os, podemos aproximar T (x, y) en R por una aplicacin af n o n T (u, v) T (u0 , v0 ) + T (u0 , v0 ) u u0 , v v0
De modo que si f es una funcin continua, tenemos o f (x, y)dxdy f (T (u0, v0 ))V (T (R)) f (T (u0, v0 ))| det(T (u0 , v0 ))|V (R) f (T (u, v))| det(T (u, v))|dudv.
R
T (R)
De este modo, suponiendo ahora que D = T (D ) y que D se aproxima por un reticulado formado por una coleccin de rectngulos peque os o a n {Ri }iI , tendremos entonces que D se aproxima por un reticulado de casi paralelgramos{T (Ri )}iI . Suponiendo que T es inyectiva, las o
imgenes de estos rectngulos no se intersecten en sus interiores y a a

D
f (x, y)dxdy
f (x, y)dxdy
iI T (Ri )
f (T (u, v))| det(T (u, v))|dudv

Ri
f (T (u, v))| det(T (u, v))|dudv.

D
La igualdad de las cantidades primera y ultima se denomina el Teo rema del Cambio de Variables y es vlida en realidad para una integral a m ltiple en cualquier dimensin. Vale la pena recordar su versin ya u o o conocida por el lector en funciones de una variable: si T : [a, b] R es continuamente diferenciable y T (u) > 0, entonces para f continua se tiene que
b T (b)
f (T (u))T (u)du =
a T (a)
f (x)dx
Si T (u) < 0 la misma frmula es vlida, y puede escribirse como o a

b T (a)
f (T (u))(T (u))du =
a T (b)
f (x)dx .
As siempre que T (u) = 0 para todo u [a, b], tenemos que , f (T (u))|T (u)|du =
]a,b[ T (]a,b[)
f (x)dx .
Notemos que la inclusin estricta de los extremos del intervalo [a, b], o no altera el valor de la integral. Enunciemos ahora el teorema en su versin general. o Teorema 4.1. (Teorema del Cambio de Variables). Sea RN un abierto y T : RN una funcin de clase C 1 . Sea D una regin o o abierta y acotada con Adh(D ) , y supongamos adems que T es a inyectiva en D , que la matriz T (u) es invertible para todo u D y que D = T (D ) es un abierto. Sea f : D R una funcin continua. o Entonces f (x) dx =
D D
f (T (u))| det(T (u))| du .
Ejemplo 4.1. Calcular la integral (x + y)dxdy,

D
110
donde Escribamos D = {(x, y) /1 x y 2 x, y + 1 2x 5 + y}.
u = x + y, v = 2x y y denimos entonces la transformacin T como o T (u, v) = De este modo, tenemos que T (u, v) = y as
1 3 1 2
x = y
1 (u + v) 3 1 (u 2v) 2 1 3
1 | det(T (u, v))| = . 6 La regin D queda entonces descrita en trminos de las coordenadas o e (u, v) como D = {(u, v) / 1 u 2, 1 v 5} y de acuerdo con el Teorema del Cambio de Variables, (x + y)dxdy =
D
Ejemplo 4.2. Apliquemos este resultado para calcular el volumen, en el primer octante, de la bola B(0, R) en R3 . Ms precisamente, de a 2 2 2 2 la regin {x + y + z < R , x, y, z 0}. Esto es, el volumen bajo el o o grco de la funcin z = f (x, y) = R2 x2 y 2 sobre la regin a o del plano XY . En otras palabras, queremos calcular la cantidad I=
D
1 1 u dudv = 6 D 6
dv
1 1
udu =
4 3 = 1. 6 2
D = {(x, y) / x, y 0, x2 + y 2 < R2 } f (x, y) dxdy.
Consideremos coordenadas polares T (r, ) = x r cos = . y r sin
De este modo tenemos que (salvo por una zona de medida nula: la periferia y el origen), D = T (D ) donde D es simplemente Notemos que D = {(r, ) / 0 < r < R, 0 < < }. 2 T (r, ) = cos r sin . sin r cos
De modo que det(T (r, )) = r, y entonces, de acuerdo con el Teorema del Cambio de Variables,
f (x, y) dxdy =
D
2
f (r cos , r sin ) rdrd

D R
=
0
2 0 3 = R . 6 =
0 R
R2 r 2 cos2 r 2 sin2 rdrd R2 r 2 rdr
Multiplicando por 8 vemos que esto coincide con la frmula familiar o 4 V (B(0, R)) = R3 . 3 Viene al caso mencionar que es lenguaje com n decir que en coordenau das polares el elemento de rea est dado por rdrd, mientras que en a a coordenadas cartesianas lo est por dxdydz. a Ejemplo 4.3. Consideremos el c rculo (x a)2 + y 2 < a2 . Se pide calcular el rea de la regin D interior al c a o rculo, comprendida entre las rectas y = x e y = x. Para resolver este problema, expresaremos la regin D en trminos de coordenadas polares relativas al origen. La o e primera observacin es que la periferia del c o rculo (x a)2 + y 2 = a2 queda expresada en coordenadas polares como (r cos a)2 + (r sin )2 = a2 . Esto es, r 2 2ar cos = 0, o sea la curva r = 2a cos . La regin en o cuestin queda entonces descrita como o D = {(r, ) /
4
< < , 0 < r < 2a cos } 4
112
Su rea es a V (D) = = = = a
4 4 4 D
1dxdy
2a cos
1rdrd
0
4 2
2a2 cos2 d
4 4
(1 + cos 2)d
= a2 ( + 1). 2 Ejemplo 4.4. Calcularemos la masa total de un cono de revulucin o de altura h y radio R con vrtice en el origen, y cuya densidad de masa e est dada por (x, y, z) = z. Para este problema es conveniente introa ducir un sistema de coordenadas que extiende las coordenadas polares del plano con la coordenada z, las llamadas coordenadas cil ndricas: x r cos T (r, , z) = y = r sin . z z Notemos que cos r sin 0 T (r, , z) = sin r cos 0 , 0 0 1
de modo que det(T (r, , z)) = r. Decimos entonces, que para coordenadas cil ndricas, el elemento de volumen est dado por rdrddz. Esto a tiene una interpretacin gemtrica simple nuevamente, pues si a paro e tir de un punto de coordenadas (r, , z) se hacen variar estas variables respectivamente en magnitudes dr, d y dz se obtiene un rectngulo a innitesimal de lados dr, rd y dz. Usando estas coordenadas, podemos describir el cono D, salvo por un conjunto de medida nula, como la regin o D = {(r, , z) /r ]0, R[, ]0, 2[,
h r R
< z < h}.
No necesitamos trabajar una representacin expl o cita del dominio D en coordenadas cartesianas. Tenemos que zdxdydz =
D 2 D
zrdrddz
R h
=
0
d
0 R
rdr
h r R
zdz
= h2
0
2 2 hR. = 4 Notemos tambin que el volumen del cono est dado por e a V (D) =
2 D
(1
r2 )rdr R2
1rdrddz
R h
=
0
d
0 R
rdr
h r R
dz
= 2h = otra frmula familiar. o 2 hR , 3

0
r r(1 R )dr
En el ejemplo siguiente introducimos las coordenadas esfricas; otro e 3 sistema de coordenadas util que extiende las polares a R . Ejemplo 4.5. Sea D = {x2 + y 2 + z 2 < R2 } Consideremos a continuacin el problema de calcular la integral o I=
D
(x2 + y 2 )dxdydz
Con esta denicin, r representa la distancia del punto (x, y, z) al orio 2 + y 2 + z 2 mientras que es el ngulo polar en el plano a gen: r = x XY como antes, [0, 2] y ahora es el ngulo medido desde el eje a z al vector (x, y, z), [0, ], de modo que el r polar antiguo, el largo de (x, y) est dado ahora por r sin . a
Denimos las coordenadas esfricas como e x r cos sin T (r, , ) = y = r sin sin . z r cos
114
Tenemos que cos sin r sin sin r cos cos T (r, , ) = sin sin r cos sin r sin cos , cos 0 r sin | det(T (r, , z))| = r 2 sin .
de modo que
El elemento de volumen en coordenadas esfricas est entonces dado e a 2 por r sin drdd. Esto tiene una interpretacin gemtrica simple nueo e vamente, pues si a partir de un punto de coordenadas (r, , ) se hacen variar estas variables respectivamente en magnitudes dr, d y d se obtiene un rectngulo innitesimal de lados: dr, r sin d y rd. a Usando estas coordenadas podemos describir la bola D, salvo por un conjunto de medida nula, como la regin o D = {(r, , ) /r ]0, R[, ]0, 2[, ]0, [}, De modo que I =
R
(x2 + y 2 )dxdydz
D 2 0 0
=
0
(r 2 sin2 )r 2 sin drdd
2 4 3 R sin d = 5 0 2 4 = (1 cos2 ) sin d R 5 0 8 = R4 . 15 Ejemplo 4.6. Consideremos el toro de revolucin D, constituido o por el slido obtenido al rotar el disco de centro (b, 0, 0) y de radio a con o b > a. Las siguientes coordenadas toroidales describen apropiadamente a este slido: o x (b + r cos ) cos T (r, , ) = y = (b + r cos ) sin . z r sin Tenemos ahora que cos cos (b + r cos ) sin r sin cos T (r, , ) = cos sin (b + r cos ) cos r sin sin . sin 0 r cos
De modo que | det(T (r, , z))| = r(b + r cos ). El volumen del toro est dado por a
2 2 0 0 a
V (D) =
0
r(b + r cos )dddr = 2 ba2 = (2b)(a2 ),
que corresponde al rea del disco multiplicada por la longitud de la a circunferencia central. Ejemplo 4.7. Una aplicacin interesante del Teorema del Cambio o de Variables es el clculo de una integral clsica, especialmente relea a vante en Probabilidades. Proponemos el clculo de la integral impropia a I=

ex dx .
2
Esto no es tan sencillo puesto que la funcin ex no posee una primitiva o expresable en trminos de funciones elementales. El truco es expresar e la cantidad I de la siguiente manera I2 = donde
R
ex dx
ey dy
R R
= l JR m
R+
JR =
R
ex dx
R R
ey dy
Este producto corresponde exactamente a la integral iterada JR =

R
dx
R
ex
2 y 2
dy
la cual es, gracias al Teorema de Fubini igual a la integral doble JR =

CR
ex
2 y 2
dxdy,
CR = [R, R] [R, R].
Notemos que B(0, R) CR B(0, 2R). Por ende tenemos que ex

B(0,R)
2 y 2
dxdy JR
ex
B(0,2R)
2 y 2
dxdy.
Por otra parte, en coordenadas polares, la regin B(0, R) corresponde o simplemente a 0 < r < R, 0 < < 2, por lo tanto del Teorema del Cambio de Variables obtenemos ex
B(0,R)
2 y 2
R 0
dxdy =
0
er rdr = (1 eR ).
116

2 2
As (1 eR ) JR (1 e4R ) y l R JR = , lo que implica , m la hermosa frmula expl o cita 2 ex dx = .
CAP TULO 8
Coordenadas curvil neas

Las coordenadas cartesianas no siempre son las ms cmodas para a o describir curvas (trayectorias), supercies, vol menes y otros objetos u geomtricos. En diversas ocasiones el problema en estudio posee ciertas e simetr que no se ven reejadas al utilizar estas coordenadas. as Por ello es importante estudiar formalmente un sistema de coordenadas arbitrario, al cual nos referiremos por sistema de coordenadas curvil neas. En general, un sistema de coordenadas curvil neas es una trans3 3 formacin invertible r : D R R , de modo que a todo triplete o (u, v, w) D le corresponde un unico punto en el espacio r(u, v, w) = (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)). 1. Triedro de vectores y factores escalares
Asociado a un sistema de coordenadas curvil neo, dado por , se r dene un triedro de vectores unitarios de la siguiente manera. Supongamos que r es diferenciable, jemos (u0 , v0 , w0 ) D y consideremos r la curva parametrizada por u r(u, v0 , w0 ). Si u (u0 , v0 , w0 ) = 0, entonces el vector tangente a la curva en el punto r(u0 , v0 , w0 ) est bien a denido y se expresa como u= r (u0 , v0 , w0 ) u r (u0 , v0 , w0 ) . u
r r Similarmente, si que v (u0 , v0 , w0) = 0 y w (u0 , v0 , w0 ) = 0, los vectores tangentes v y w a las curvas parametrizadas por v r(u0 , v, w0) y w r(u0 , v0 , w) estn bien denidos. Todo esto se establece a contia nuacin. o
Defincion 1.1. Supongamos que r = 0, r = 0 y r = 0 en u v w el punto (u0 , v0 , w0 ). Denimos el triedro de vectores unitarios, u, v y w, asociados al sistema de coordenadas dado por , en el punto r (u , v , w ), mediante r 0 0 0 r r r r r r / / / , v= , y w= . u= u u v v w w
117
118
8. COORDENADAS CURVIL INEAS
Llamaremos factores escalares a los siguientes valores reales hu = De esta forma, u= 1 r , hu u v= 1 r , hv v y w= 1 r . hw w r , u hv = r , v y hv = r . w
Defincion 1.2. Un sistema de coordenadas tal que en cada punto u, v , w resulta un triedro ortogonal ser llamado sistema ortogonal. a En la seccin anterior vimos varios sistemas de coordenadas clsio a cos (coordenadas cil ndricas, esfricas, toroidales). En lo que sigue los e analizaremos ms a fondo. a 2. Coordenadas cil ndricas
Para este sistema de coordenadas la posicin de un punto P en el o espacio queda determinada por tres variables, , y z, como muestra la siguiente gura: [0, +[ [0, 2[ zR z
+P
Entonces, la relacin entre las coordenadas cil o ndricas y cartesianas viene dada por r(, , z) = (x(, , z), y(, , z), z(, , z)) = ( cos , sen , z). Rec procamente, a un punto descrito por lo valores x, y e z, en coordenadas cartesianas, le corresponden los siguientes valores en coordenadas cil ndricas y = x2 + y 2, = arctan , z = z. x
3. COORDENADAS ESFERICAS
119
Calculemos los factores escalares y el triedro unitario asociado a este sistema de coordenadas. r = (cos , sen , 0) h = 1, r = ( sen , cos , 0) h = , r = (0, 0, 1) hz = 1, z obteniendo nalmente que el triedro es: = ( sen , cos , 0), z = k = (0, 0, 1). (2.5)
= (cos , sen , 0),
3.
Coordenadas esfricas e
Un tipo de geometr que aparece con frecuencia en las aplicaciones a es la geometr esfrica. Para el sistema de coordenadas ligado a esta a e geometr la posicin de un punto P est determinada por un radio r a, o a y dos ngulos y , como se muestra en la gura. a
120
8. COORDENADAS CURVIL INEAS z
+P

r [0, +[ [0, ] [0, 2[ r

y
As tenemos para un punto descrito usando los valores r, y la , siguiente representacin o r(r, , ) = (r sen cos , r sen sen , r cos ). Rec procamente, para un punto dado en coordenadas cartesianas, es decir descrito usando x, y y z, se tiene la relacin o x2 + y 2 z y . x
r=
x2 + y 2 + z 2 ,
= arctan
= arctan
Calculemos los factores escalares y el triedro unitario r = (sen cos , sen sen , cos ) hr = 1, r r = (r cos cos , r cos sen , r sen ) h = r, r = (r sen sen , r sen cos , 0) h = r sen , obteniendo r = (sen cos , sen sen , cos ), = (cos cos , r cos sen , sen ), = ( sen , cos , 0).
4. COORDENADAS TOROIDALES
121
r y
4.
Coordenadas toroidales
Este nuevo sistema no corresponde exactamente a la nocin de sisteo ma de coordenadas denida anteriormente, pues no permiten describir el espacio R3 completo. Sin embargo, el anlisis anterior sigue siendo a vlido. a En estas coordenadas, dado un radio mayor R jo, la posicin de un o punto P queda determinada por un radio menor r y dos ngulos y a como muestra la gura. z R
r x El vector posicin viene dado por: o
r(r, , ) = ((R + r sen ) cos , (R + r sen ) sen , r cos ), donde r [0, R], [0, 2) y [0, 2).
122
Los vectores unitarios y los factores escalares resultan ser: r = (sen cos , sen sen , cos ); hr = 1, r r = (r cos cos , r cos sen , r sen ); h = r, r = ((R + r sen ) sen , (R + r sen ) cos , 0); h = (R + r sen ). De aqu obtenemos r = (sen cos , sen sen , cos ); = (cos cos , cos sen , sen ); = ( sen , cos , 0). Es fcil vericar que r, y son ortogonales. a r
5.
Gradiente en coordenadas ortogonales
En las aplicaciones, muchas magnitudes escalares se expresan de manera natural como una funcin descrita en un sistema de coordenao das curvil neas distinto al cartesiano. Sea r : D R3 R3 un sistema de coordenadas que supondremos ortogonal, y consideremos la funcin f descrita usando este sistema, o es decir f : (u, v, w) f (r(u, v, w)). Si esta funcin es diferenciable o en todo (u, v, w) D tal que r(u, v, w) , gracias a la regla de la
5. GRADIENTE EN COORDENADAS ORTOGONALES
123
cadena se tiene r (f r) = f = hu f u, u u r (f r) = f = hv f v , v v r (f r) = f = hw f w, w w donde hu , hv y hw son los factores escalares, y (, v , w) el triedro, u . Entonces, de la or asociados al sistema de coordenadas dado por r togonalidad de u, v y w deducimos que 1 1 1 (f r) + u (f r) + v (f r)w. (5.6) hu u hv v hw w Notemos que en el caso de las coordenadas cartesianas, lo anterior corresponde a la expresin habitual para el gradiente o f f f + + k. f = x y z f = Ejemplo 5.1. Consideremos el potencial gravitacional V = GM . r El campo de fuerzas generado por este potencial viene dado por F = V que, de acuerdo con la expresin (5.6), se escribe en coordenadas o esfricas como e GM F (r) = 2 r . r Veriquemos lo anterior mediante un clculo directo. Dado que a GM V (x, y, z) = , x2 + y 2 + z 2 tenemos que GMx GMy GMz V V V = = = 3 , 3 , 3 . x (x2 + y 2 + z 2 ) 2 y (x2 + y 2 + z 2 ) 2 z (x2 + y 2 + z 2 ) 2 As , V = = = (x2 3 (xi + y j + z k) + y2 + z2) 2 x + y + z k i j GM x2 + y 2 + z 2 GM Ejercicio. Exprese f en coordenadas esfricas y cil e ndricas.
x2 + y 2 + z 2 GM r. r2
124
En general, si g :]0; [ R es una funcin diferenciable, entonces o g(r), como funcin en el sistema de coordenadas esfricas representado o e por sus componentes (r, , ), tiene como gradiente a la funcin o g = g (r). r
CAP TULO 9
La nocin de supercie o
Intuitivamente una supercie es un conjunto S R3 que localmente se asemeja a un plano. El fenmeno f o sico ms cercano podr ser el de a a una membrana delgada, donde una de las dimensiones (espesor) es despreciable frente a las otras. En algunos modelos las supercies aparecen, por ejemplo, como los conjuntos frontera que separan dos medios o dos fases dentro de un uido. Defincion 0.1. Un conjunto S R3 se llama supercie (o varie dad bi-dimensional) si existe una funcin continua : R2 R3 o r tal que S = { (u, v) : (u, v) }, r donde es un conjunto conexo en R2 . La funcin se llama parameo r trizacin de la supercie. o Podemos pensar en la parametrizacin como una funcin que o r o 3 tuerce el conjunto plano S en R .
En el siguiente ejemplo veremos ciertas parametrizaciones asociadas a guras geomtricas conocidas. e

125
126
9. LA NOCION DE SUPERFICIE
Ejemplo 0.2. El hemisferio superior del casquete esfrico de radio e R y centro en el origen z
y x se puede parametrizar como sigue: (, ) = (R sen cos , R sen sen , R cos ), [0, 2), [0, /2], r1 (x, y) = (x, y, R2 x2 y 2 ), (x, y) B(0, R). r
2
Ejemplo 0.3. Para el manto de un cono, algunas posibles parametrizaciones son z a
x (x, y) = (x, y, h x2 + y 2), (x, y) B(0, a), r1 a (r, ) = 1 (ra cos , ra sen , rh), r [0, h2 + a2 ], [0, 2), r2 h2 + a2 (r, ) = (r cos , r sen , rh/a), r [0, a], [0, 2). r3 Estas tres parametrizaciones se obtienen usando coordenadas car tesianas, esfricas y cil e ndricas, respectivamente. Notemos 2 y 3 r r presenta son suaves incluso en el vrtice del cono, mientras que r 1 e problemas de diferenciabilidad en este punto.
1. VECTORES TANGENTE Y NORMAL A UNA SUPERFICIE
127
Ejemplo 0.4. Finalmente, la parametrizacin de la supercie del o z Toro de radios (R, a): R
x viene dada por: (, ) = ((R + a sen ) cos , (R + a sen ) sen , a cos ), r

1
con [0, 2) y [0, 2). En los ejemplos anteriores hemos podido notar que al igual que para las curvas, existen varias parametrizaciones asociadas a una misma supercie. Defincion 0.2. Diremos que una supercie es suave si admite una parametrizacin C 1 y suave por pedazos si es una unin nita de supero o cies suaves. Diremos tambin que una supercie es simple si admite e una parametrizacin inyectiva. o 1. Vectores tangente y normal a una supercie
Consideremos una supercie suave S R3 , cuya parametrizacin o : D R2 R3 es suave y simple. Para un punto (u , v ) Int(D) r 0 0 dado, las funciones (, v0 ) y (u0 , ) denen curvas sobre S en una r r vecindad de u0 y v0 , respectivamente. z v v0 n r(, ) S tu D u0 u x tv y
Denimos los vectores tangentes a S en r(u0 , v0 ) de la manera siguiente:
128

Defincion 1.1. Supongamos que r = 0 y r = 0 en el punto u v (u0, v0 ). Denimos los vectores tangentes a S en (u0 , v0 ) mediante r r r r r ; tv = , tu = u u v v donde cada una de estas funciones est evaluada en (u0 , v0 ). a asociada a la supercie S es re Diremos que la parametrizacin r o gular si los vectores tangentes tu y tv son linealmente independientes. En tal caso, llamaremos plano tangente al plano generado por tu y tv , (u , v ) como y deniremos el vector normal a S en r 0 0 n = tu tv / tu tv . Finalmente, diremos que una supercie S es regular si admite una parametrizacin regular, y que es regular por trozos si est compuesta o a por una unin nita de supercies regulares. o En general, los vectores tangentes tu y tv dependen de la parametrizacin. Sin embargo, el plano tangente y el vector normal son unicos, o este ultimo salvo por el signo. Ejemplo 1.1. Consideremos la esfera de radio R, z
r=n = tv R x cuya parametrizacin viene dada por o (, ) = (R sen cos , R sen sen , R cos ), [0, ], [0, 2). r = tu y
Los vectores tangentes son t = = ( sen , cos , 0) y t = = (cos cos , cos sen , sen ). El vector normal es n = = r = (sen cos , sen sen , cos ).
2. AREA E INTEGRAL DE SUPERFICIE
129
Ejemplo 1.2. Para el manto de un cono de radio a y altura h: z a n h t t =
x se tiene la siguiente parametrizacin o (, ) = ( cos , sen , h/a), [0, a], [0, 2). r
Entonces, los vectores tangentes son: h t := ( + k)/ 1 + (h/a)2 y t = , a donde corresponde al vector unitario polar (descrito anteriormente para la esfera), k = (0, 0, 1), y ahora = (cos , sen , 0). Finalmente, h )/ 1 + (h/a)2 . el vector normal asociado es n = (k
a
2. por
Area e integral de supercie
El rea de un paralelogramo denido por los vectores a y b est dada a a A = a b | sen | = a b (2.7) Luego, para aproximar el rea de una supercie procedemos a subdia vidir en peque as celdas como se indica en la siguiente gura: n z v D r(, )
S y
130
Ampliamos la regin ennegrecida: o
r(, ) v vj ui De esta manera, podemos estimar el area (A)ij de la regin ennegreo cida como sigue (A)ij r r r r uv. (ui , vj )u (ui , vj )v = u v u v r r uv. u v u
r v v
r(ui , vj ) +
r u u
r(ui , vj )
r u u
Sumando se tiene A(S) =

i,j
(A)ij
i,j
Pasando al l mite, se demuestra que la suma converge a la integral doble r r (u, v) (u, v) dudv, u v
D
lo cual motiva las siguientes deniciones. Defincion 2.1. Sea S una supercie simple y regular, y r : D R2 R3 una parametrizacin regular de sta. Denimos el rea de S o e a mediante: r r (u, v) (u, v) dudv. A(S) = u v
D
Defincion 2.2. Sea S una supercie simple y regular, y r : D R2 R3 una parametrizacin regular de sta. Si : R3 R es o e una funcin escalar continua denida en un abierto que contiene a o S, denimos la integral de supercie de sobre S mediante: dA =
S D
(r(u, v))
r r (u, v) (u, v) dudv. u v
131
Notemos que los conceptos antes denidos no dependen de la parametrizacin regular elegida, es decir, si r1 = r es una reparametrio zacin de la supercie S, donde : D1 R2 D es un difeomorsmo o ( y 1 de clase C 1 ), entonces (r1 (s, t))
D1 r1 (s, t) s
r1 (s, t) t
dsdt (r(u, v))

r (u, v) u
=
D
r (u, v) v
dudv,
con lo cual la integral

D
dA no cambia bajo reparametrizacin. La o
demostracin es una simple aplicacin del Teorema de Cambio de Vao o riables para integrales dobles. En efecto, sabemos de la regla de la cadena que r1 r u r v = + ; s u s v s Por lo que se tiene r1 r1 r r = s t u v (r1 (s, t))
D1 r1 s
r1 r u r v = + . t u t v t u v v u s t s t
Finalmente, aplicando el Teorema de Cambio de Variables se deduce

r1 t
dsdt r r u v u v v u dsdt, s t s t
| det J |
=
D1
(r((s, t)))
=
D
(r(u, v))
r r dudv. u v
Observacion 2.1. Es importante que la parametrizacin r() usada o para calcular dA sea simple y regular con el n de evitar el sumar dos veces la misma regin. El anlogo en curvas es que la parametrizao a cin no debe devolverse y pasar dos veces por el mismo segmento de la o curva. Notemos que si representa densidad supercial de masa o carga elctrica, la integral e dA representa la masa o la carga elctrica total e contenida en la supercie S, respectivamente. La nocin de centro de o masa se extiende entonces naturalmente al caso de supercies de la
S S
132
siguiente manera: xG = 1 M
S
x dA;
yG =
1 M
S r u
y dA;
r v
zG =
1 M
S
z dA,
donde M =
S
dA y dA =
(2.8) dudv. Podemos resumir lo an-
terior con la siguiente notacin vectorial o rG = 1 M

S
r dA,
con = (x, y, z). r
(2.9)
En otras palabras, intuitivamente se tiene que el diferencial de masa est dado por dm = dA. a Observacion 2.2. Las deniciones establecidas en esta seccin o pueden extenderse trivialmente al caso de una supercie S regular por trozos. Ejemplo 2.1. Calculemos el area la supercie de una esfera z R
x cuya parametrizacin sabemos que esta dada por o (, ) = R(cos sen , sen sen , cos ), r
2 0 2 0 0 0 2
[0, 2), [0, ].
Aplicando las frmulas denidas en esta seccin se obtiene o o A(S) =

0
r r dd =
R sen R dd
=
0
R2 | sen | dd = 4R2 .
Ejemplo 2.2. El area de la supercie del cono, que se ve en la siguiente gura
133
z a
x y cuya parametrizacin es o r(, ) = viene dada por

a
cos , sen ,
h a
[0, a], [0, 2),
A(S) =
0 a
=
0 a
=
0
r r dd 0 2 h + k dd a 0 2 h k dd a 0 h a
2 a
1+
= a a2 + h2 .
d
0
Ejemplo 2.3. Calculemos nalmente el rea de la supercie de un a toro de radios (R, a), donde a < R.
a R
Recordemos que la parametrizacin del toro viene dada por r(, ) = o ((R + a sen ) cos , (R + a sen ) sen , cos ), con [0, 2), y
134
[0, 2). Luego, el rea es a

2 2 0 2 2 0 2 2
A(S) =
0
r r dd (R + a sen ) a dd a|R + a sen |dd
=
0
=
0 2 0 2
=
0 0
a(R + a sen )dd
= 4 2 aR. Ejemplo 2.4. Calculemos el rea del Helicoide a
Figura 1. Helicoide de radio 1 y altura 1.

h Para esto parametrizamos en coordenadas cil ndricas r(, ) = (r cos , r sen , 2 ). De esta forma se obtiene a 2 0 a 2 0 a
A(S) =
0
r r ddr = r h ddr = rk 2 2r h
2
a 0 a 0 0
r r + r2 + h 2
h k 2
2
ddr
2 0
=
0
ddr
h h2 =h dr = 1+ 1 + u2 du 2 0 0 2 2a h 1 h u 1 + u2 + ln u + u2 + 1 = 0 2 2 2 2 h 2a 2a 2a 2a = + 1+ + ln 1+ 4 h h h h
2a
135
Por ejemplo, para a = 1 y h = 2, A(S) = [ 2 + ln(1 + 2)]. Finalmente, la masa del helicoide anterior cuando la densidad es (x, y, z) = 1 + x2 + y 2 , viene dada por a a 2 a3 2 1 + r 2 ddr = 2 . 1+r m= (1+r 2)dr = 2 a + 3 0 0 0

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UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CIENCIAS F ISICAS Y MATEMATICAS DEPARTAMENTO DE INGENIER MATEMATICA IA

CALCULO EN VARIAS VARIABLES

Cap tulo 6. Optimizacin o 1. Puntos cr ticos de funciones diferenciables 2. Multiplicadores de Lagrange

xy = En efecto, vemos que

> 0. Evaluando en la desigualdad anterior

Reemplazando x por x obtenemos tambin que e

yn = (sin n, cos n), n N ,

n +, y por ende |xni xi |2 0. Se sigue que y por lo tanto

l cos en = cos 0 = 1. m l x3n = 1, m

3. INTERIOR, ADHERENCIA, CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS

3. INTERIOR, ADHERENCIA, CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS

Adh (A) = {(x, y) R2 / x, y 0,

|xi x0i |2 < R2

Subsucesiones y el Teorema de Bolzano-Weierstrass

4. SUBSUCESIONES Y EL TEOREMA DE BOLZANO-WEIERSTRASS

Sucesiones de Cauchy y completitud

Esto concluye la demostracin. o

Funciones de varias variables: l mites y continuidad

2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD

Curvas de nivel para = 0, =

2 f (xn , yn ) = ( x2 + 2exn yn , 5 cos(xn yn ) ) (3, 5) = f (1, 0) , n

2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD

Escribimos en tal caso

o, t picamente, si el dominio de f (x) est sobreentendido, a

mientras que para la funcin f (x, y) del Ejemplo 2.3 el l o mite

l (f + g)(x) = l f (x) + l g(x). m m m

2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD

Algunas caracterizaciones de la continuidad

4. OPERACIONES CON FUNCIONES CONTINUAS

2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD

f (xn ) + g(xn ) f (x0 ) + g(x0) .

ai1 i2 ,...,is xi1 i1 xi1 i2 xis is .

1 1 2 2 = |(x1 x2 )+(sin y1 sin y2 )|2 + |ex1 ex2 |2 , 4 4

2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD

Tenemos que |a + b|2 2(a2 + b2 ), por lo tanto de modo que

|(x1 x2 ) + (sin y1 sin y2 )|2 2|x1 x2 |2 + 2| sin y1 sin y2 |2 ,

f (x1 , y1) f (x2 , y2) K (x1 , y1 ) (x2 , y2) ,

6. MAXIMO Y M INIMO DE UNA FUNCION CONTINUA

Mximo y m a nimo de una funcin continua o

an := f (xn ) A con f (xn ) sup A.

2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD

Demostracin. Consideremos el conjunto o Armamos que K es cerrado y acotado en RN . K = {x RN / f (x) f (0)} .

6. MAXIMO Y M INIMO DE UNA FUNCION CONTINUA

Ejemplo 6.3. Consideremos la funcin f : R2 R o

2. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES: L IMITES Y CONTINUIDAD

Concluimos usando el Teorema 6.2.

Diferenciabilidad de funciones de varias variables

3. DIFERENCIABILIDAD DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

1. DEFINICION DE DIFERENCIABILIDAD Y DERIVADA

Notemos que 0 1 (h) 2 (h) 1 (h) 2 (h) + h h h 0

1 (h) 2 (h) (A1 A2 )h = l m . h0 h h

(A1 A2 )hn = (A1 A2 )g , hn

f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 + h) f (x0 ) f (x0 )h + f (x0 )h . (1.5)

3. DIFERENCIABILIDAD DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

Como para todo j tenemos |hj | h , entonces 1 2 2

1. DEFINICION DE DIFERENCIABILIDAD Y DERIVADA

Notemos que, para todo i, j,

|hi ||hj | |hi |2 + |hj |2 2 Por lo tanto,

|(h)| 2 h de modo que 0 l m

3. DIFERENCIABILIDAD DE FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES

Operaciones con funciones diferenciables

2 (h) = g(x0 +h)g(x0 )g (x0 )h.

l [g(x0 ) + g (x0 )h] m

Por otra parte,