Vous êtes sur la page 1sur 7

Courrier du Savoir N04, Juin 2003, pp.

21-27

COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS SANS CAPTEURS DE VITESSE ET DE POSITION Robustesse aux Drivs Paramtriques
W. LAALA, A.R DEBILOU, S. GUEDIDI
Departement dElectrotechnique, Universit de Biskra, Algrie. E-mail : GUEDIDI SALIM @ djazair-connect.com

RSUM
Lalgorithme destimation pour la commande dune machine synchrone aimants permanents (MSAP) sans capteurs de position et de vitesse prsent dans [1], a permis, dune manire remarquable, la dtection de la vitesse et de la position grce la technique de ltat dquilibre lectrique. Nanmoins et quoique indpendant de plusieurs paramtres, celui de la rsistance subsiste, dont leffet reste li ainsi que leffet de la constante de la f.e.m ke dont dpend la vitesse. Comme solutions aux problmes voqus, on propose des algorithmes de compensations contre les paramtres qui affectent lestimateur de vitesse et de position. Ainsi, la problmatique, prsente dans le prsent article, permettra de situer le contexte dtude en vue dapporter dventuelles amliorations

Mots cls : Machine synchrone aimants permanents, commande sans capteurs.

INTRODUCTION

phase c

Larticle prsente dans un premier temps la modlisation de la machine synchrone aimants dans le rfrentiel destimation. Ensuite pour la recherche de la dpendance des paramtres dans lalgorithme propos, une simple tude quantitative sur la variation de la rsistance statorique est faite. Un algorithme dajustement de la constante de la fem (Ke) est ajout afin de rendre la vitesse indpendante aux variation de la constante de la fem (Ke)

vs q ve q

vs
r vd

{r}

{e}
r vq

ve d vs d

e phase a {s}

MODELISATION DE LA MSAP
phase b

Le modle de la machine dans le rfrentiel destimation est donn par lexpression suivante [1]:
e e e vd =Rs 0 .id + de Ls 0 .id + Ke sin e e e cos vq 0 Rs iq dt 0 Ls iq

(1)

Figure 1 : Diagramme vectoriel de la machine synchrone aimants permanents.

o :
e e e e vd,vq,id,iq :tensions et courants statoriques respectivement

ALGORITHME DESTIMATION

suivant les axes (d , q )

=r e : Lcart angulaire entre la position relle et


estime

Aprs ltablissement de ltat dquilibre lectrique le modle de la machine se rduit [1] :


e e v d = R s 0 id + K e r sin e e cos v q 0 R s iq

(2)

Universit Mohamed Khider Biskra, Algrie, 2003

W. Laala & al. Les expressions de la vitesse et de langle estims sont :

r= 1

ke

e e e ( E d ) 2 + ( E q ) 2 sign ( E q )

(3)

De mme la valeur moyenne de r (qui contient le paramtre dfaut) pour le modle ajustable, est obtenue par :
1 r dt = 1 Tk e 0 N
Avec:
Tk e

e e ( v d R s id ) e R s i e ) ( vq q

(4)

( n )
r n =1

(6)

REMEDES ET COMPENSATION

r = 1

ke

e e e ( E d ) 2 + ( E q ) 2 sign ( E q )

(7)

Linsensibilit complte des algorithmes destimation par rapport aux variations des paramtres nest ralisable que si ces derniers sont rajusts, au moyen de blocs identificateurs, un modle dit de rfrence par des techniques adaptatives. Cependant, la lourdeur des algorithmes et la non linarit des boucles dadaptation risquent dtre contraignantes pour lestimation en temps rel [2-5]. A la limite, cela pourrait tre appliqu pour les systmes dynamique lente [5]. Dans ce qui suit, nous allons exposer deux algorithmes, lun pour le rajustement en temps rel de la constante de la f.e.m Ke, lautre pour la compensation de lerreur de langle.

(n )

1 Ts

1 N N n =1

r (n )

1 N N n =1

PI

1 (ma int enue) ke

1+

1 (estime) ke

Figure 2 : Algorithme de compensation de la constante ke de la f.e.m

4.1

Algorithme dajustement de Ke

Pour la dtermination de la valeur exacte de la vitesse angulaire du rotor, il est indispensable de connatre la valeur correcte de la constante de la f..e.m ke. la variation de ce paramtre, tant lie aux conditions thermiques. Grce la capacit de correction de lerreur en la traquant dun intervalle lautre par lalgorithme destimation propos, la valeur moyenne de de , long terme, a la

Une drive paramtrique sur ke, engendre un cart entre les deux expressions donnes par le modle de rfrence et le modle ajustable. Le rgulateur doit pouvoir annuler, par la dtermination dun gain , lerreur produite, et par

dt

mme valeur que la vitesse actuelle du rotor dans le rgime stationnaire. Cette caractristique avantageuse est utilise pour construire un compensateur efficace de la constante de la f.e.m partir des mesures lentre du stator. La figure (2) illustre le schma dajustement de ke. La dtermination de e partir de , peut conduire des instabilits du

suite, ajuster la constante ke (dont dpend la vitesse r ) a sa valeur relle. La lenteur de la variation de ke est dicte par la lenteur de la dynamique dvolution de la temprature. A ce sujet, la priode dajustement Tke peut tre choisie assez grande devant la priode destimation Ts (figure 3) ainsi on a :

Tke = N Ts

(8)

Ts

n=1

n=2

n=N Ts

n=1

systme en rgime transitoire. Pourtant, en faisant long terme (priode dajustement de ke ), la moyenne, sur un nombre suffisant N dchantillons , dj fourni par lalgorithme destimation, on aboutit dautant plus la valeur moyenne relle de la vitesse en rgime stationnaire. Par suite, le modle de rfrence tabli est donn par :

r(1) (1)

r(2) (2)

r (N) (N)

m=2 m=1
Calcul de ke

e = 1 Tke

Tk e

d e = 1 dt N

1 (n+1T) (n) = N T
N e e N n =1 s n =1 s

(5)

Priode dajustement (TKe).

K e (1)

o Tke est la priode dajustement de ke. et Ts est la priode destimation

Figure 3 : Diagramme temporel de lopration dajustement de Ke

22

Commande de la machine synchrone aimants permanents sans capteurs de vitesse et de position machine fonctionne dans la gamme des faibles vitesses, un filtre passe-bas dordre 1 de constante de temps de 50 ms est introduit, ainsi la valeur filtre est utilise pour estimer la position du rotor au lieu de la valeur originale . Une bande hystrsis est additionne au slectionneur de . Pour augmenter la stabilit du systme dans le rgime transitoire et protger le processus destimation de langle contre le plus grand bruit, lcart angulaire calcul est limit des valeurs raisonnables en concordance avec la vitesse de la machine. Une relation simple, entre langle du rotor et la vitesse dans un intervalle destimation, peut tre donne comme suit:

4.2

Algorithme de compensation de langle

Pour la recherche de la dpendance des paramtres dans lalgorithme propos, une simple tude quantitative sur les variations de la rsistance statorique est faite. Dans ce contexte, on suppose quune fausse rsistance (1+) Rs est utilise dans lalgorithme de calcul alors que Rs est la rsistance statorique actuelle. Dans ce cas, le modle (2) dans le rfrentiel destimation peut tre exprim par :
e e vd =(1+)Rs 0 id +ker sin e e cos vq 0 (1+)Rs iq

(9)

De mme, lquation (4) de la diffrence angulaire sera modifie comme suit :

r= d
dt Ts

(15)

e e (vd (1+)RS id ) e (1+)Rs ie) (vq q

(10)

e Puisque le courant Id 0 , lquation (10) se rduit :


e vd = e e e (vq Rsiq Rsiq)

Etant donn laberration de la vitesse estime, la valeur maximale acceptable de la dviation est dfinie dans cette tude par :

max =1 . 2 rf Ts
(11)

(16)

Quon peut crire sous la forme :

o le facteur 1.2 reprsente la bande raisonnable pour la dviation angulaire. Avec laide du signal trait , la gamme stable des faibles vitesses peut tre extrmement largie quelque dizaine de tours

=
o

e vd e Rs i e) G( (vq q

Rs)

(12)

1 G(Rs)= e RsIq 1 e e (U q RsIq )


= 1
e RS iq e + ker cos()) (Rsiq

5
(13)

RESULTATS DE SIMULATION

Les simulations numriques ont t faites pour montrer linfluence de lincertitude des paramtres de la machine sur les performances du systme. (14) Les figures (5,7,6) prsentent les valeurs relles et estimes de la vitesse et de langle pour une augmentation et une diminution de 50 % de la rsistance statorique ainsi quune augmentation de linductance de 200 %. On remarque que langle et la vitesse estims sont insensibles aux variations paramtriques de la machine ce qui confirme la robustesse de lalgorithme destimation. Les performances de lalgorithme de compensation de la constante de la f.e.m sont reprsentes la figure (8). Quand une diminution de la constante de la f.e.m de 67 % de sa valeur relle est utilise dans le processus de calcul, une erreur considrable de la vitesse estime prend place dans le rgime stationnaire. Dans ce cas, quand la vitesse de consigne est fixe 100 rad/s, la vitesse de contre raction (qui est la vitesse estime) prsente la valeur 100 rad/s. Mais sous ces conditions, cause de ce faux paramtre la vitesse actuelle de la machine est de 67 rad/s. Quand le processus de compensation dmarre t = 1 s, cette erreur est graduellement limine par lalgorithme propos et la vitesse actuelle suit sa rfrence aprs plusieurs ms.

La fonction G(Rs) , qui dpend de lerreur de la rsistance, na pas de dimension et peut tre considre comme un gain pour lexpression (12). Quand la composante de la f.e.m suivant laxe en quadrature Kercos() dans le rfrentiel destimation est suffisamment grande devant la chute de tension cause par le terme de la composante e derreur Rs iq alors le gain G(Rs) est presque maintenu lunit, leffet de lincertitude de la rsistance sur est nglig, pour les fortes vitesses (puisque lamplitude de la tension aux bornes de la machine, est gnralement proportionnelle la f.e.m). Dans la gamme des faibles vitesses o lamplitude de la f.e.m est trs petite, la diffrence angulaire calcule par (4) peut tre facilement affecte par le bruit du systme(mesure des courants et tensions statoriques). Pour tendre la gamme de vitesse, un algorithme de compensation de langle est ajout au systme. La figure (4) rvle la structure de lalgorithme propos. Comme il est montr dans ce schma, quand la 23

W. Laala & al.


rf
Filtre1erOrd Algorithme de compensation de langle
50 Hz

110 100

vitesses relle et estime


Vitesse relle
Calcul de la vitesse et de

Filtre1 Or 50 Hz

er

rf
1.2*Ts
1
10 (rd)

vitesse (rd/s)

90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 Vitesse estime
ke
Algorithme Dajustement de ke max min

Z-1 e

Filtre 1erOr 20 Hz

Figure
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

: Ensemble des algorithmes (compensation et ajustement)

(a)

temps (s)

thta relle
50

300 200

vitesses relle et estime


Vitesse relle

40

vitesse (rd/s)

45

100

thta (rd)

35 30 25 20 15 10 5 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

Vitesse estime
0 -100 -200 -300 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

(a)

temps (s)

(b)
50 45 40

temps (s)
thta estime
thta relle et estime
40 30 20

thta (rd)

30 25 20 15 10

thta(rd)

35

10 0 -10 -20 -30

5 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

-40 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

(e)

temps (s)

(b)

temps (s)

Figure 4 : Rsultat de simulation pour une diminution de la rsistance statorique de 50%

Figure 6 : Rsultats de simulation pour une augmentation de linductance statorique de 200 % a) Vitesses relle et estime. b) Position angulaire relle et estime.

24

Commande de la machine synchrone aimants permanents sans capteurs de vitesse et de position

110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.05

vitesses relle et estime


Vitesse relle

120 100

vitesse relle et estime

vitesse (rd/s)

Vitesse estime

vitesse (rd/s)

80 Vitesse estime 60 Vitesse relle 40 20 0 0

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

(a)
50 45 40

temps (s)
thta relle
vitesse (rd/s)
120 100 80 60 40 20 0 0

(a)

temps (s)
vitesse relle

thta (rd)

35 30 25 20 15 10 5 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

(b)
120 100 80 60 40 20 0 0

temps (s)

(b)
50 45 40 35

temps (s) thta estime

vitesse estime de rfrence e

thta (rd)

30 25 20 15 10 5 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

vitesse (rd/s)

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

(c)

temps (s)

(e)

temps (s)

120 100

vitesse estime

vitesse (rd/s)

Figure 7 : Rsultat de simulation pour une diminution de la rsistance statorique de 50%

80 60 40 20 0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

(d)

temps (s)

25

W. Laala & al.

thta relle
180 160 140

CONCLUSION
Afin daugmenter les performances de lalgorithme destimation [1] et le rendre plus robuste vis vis des drives paramtriques, des algorithmes de compensations ont t associs au systme global. La diversit des rsultats de simulations prouve dune manire claire lefficacit de ces algorithmes dans le rglage de la vitesse par le pouvoir de traquer lerreur et de la corriger.

thta (rd)

120 100 80 60 40 20 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

PARAMETRES DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS


Les paramtres de la machine synchrone aimants permanents tudie en simulation sont les suivants [9] : Puissance nominale : Tension nominale : Rsistance de phase : Inductance cyclique sur laxe direct :

(e)
180 160 140

temps (s)

thta estime

Pn = 1.38 Kw.
Vn = 100 v. Rs = 0.8 . Ld = Ls =.0011 H.

thta (rd)

120 100 80 60 40 20 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Inductance cyclique sur laxe transverse : Lq = Ls = .0011 H. Nombre de paire de ples : P=2
K e = 0.2 Wb

(f)
0.5 0.4 0.3

temps (s)

Amplitude des flux des aimants permanents : Moment dinertie :

Gain

J = 0.00011 Kg.m2

Coefficient de frottement visqueux : f = 0.000019 N.m/rd/s Priode dchantillonnage du courant : Priode destimation Ts = 10.Tc Tc = 50 s Tke = 30 Ts

Gain

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

BIBLIOGRAPHIE
(g)
temps (s)
[1] W. Laala, Commande de la machine synchrone aimants permanents sans capteurs de vitesse et de position, thse de magister juin 2000. [2] M. S. Nat-Sad, Contribution la commande vectorielle dune machine asynchrone a cage dcureuil : Robustesse contre les drives paramtriques, amlioration des performances nergtiques. Thse de doctorat Universit de batna 1999. [3] T.J. Kweon, D.S. Hyun, High performance speed control of electric machine using low-precision shaft encoder.IEEE trans on power electronics, Vol. 14, n5, 1999. [4] I. Awaya et al., New motion control with inertia identification fonction using disturbance observer, in Proc. IECON92, Vol. 1, pp. 77-81.

Figure 8 : Rsultats de simulation pour une diminution de Ke de 67 %


a. b. c. d. e. f. g. vitesse relle et estime vitesse relle vitesse estime de rfrence vitesse estime thta relle thta estime Gain la sortie du rgulateur

26

Commande de la machine synchrone aimants permanents sans capteurs de vitesse et de position


[5] J.S. Kim and S.K. Sul, New approch for high performance PMSM Drives without rotational position sensors, IEEE Trans. on Power Electronics, vol. 12, n5, September 1997. [6] N. Matsui and M. Shigyo, Brushless dc motor control without position and speed sensors, IEEE Trans,Ind, Aplicat, vol.28, pp. 120-127, Jan 1992. [7] P.E. Moraal and J.W. Grizzle, Observer design for non linaire systems with discret time measurments, IEEE trans, Automat, Contr, vol. 40, pp. 395-404, 1995. [8] K.R. Shouse and O.G. Taylor, Discrete-time observer for singularly perturbed continous time systems, IEEE trans, Automat. Contr, vol. 40, pp. 224-235, 1995 [9] A. Y. Achour, Synthse de commande et dobservateur par la passivit : application la machine synchrone aimants permanents, thse de magister, EMP, Alger 1999. [10] P.P. Acarnley and N. Ertugrul, Rotor position estimation in PM motors, in Int. Conf. Electrical Machines, Manchester, 1992, pp. 622-626. , [11] T.H. Lui and C.P. Cheng, Controller design for a sensorless permanent-magnet synchronous drive systems, Proc. Int. Elect. Eng, vol. 140, no6, Nov 1993.

27