Sciences Industrielles

ASSERVISSEMENT Exercices de base

Date :

Application N1 Modlisation dun systme asservi en position

Le systme asservi reprsent ci-dessous comprend une carte de commande comprenant un bloc adaptateur de gain A et un comparateur, une carte dalimentation se comportant comme un gain K, un moteur courant continu command par linduit qui, partir de la tension de linduit dtermine la frquence de rotation de larbre moteur m (en rad.s-1), un rducteur de rapport R = m /s, un mcanisme vis-crou de pas h = 5 mm/tour, et dun capteur de position longitudinale de fonction de transfert .

Q1 : Tracer le schma-bloc de structure de ce systme.

Application N2 Systme de rgulation dun rservoir deau

Le systme se compose de deux rservoirs : le rservoir 0 de rserve considr de capacit trs grande par rapport lutilisation : son niveau ne varie pas au cours de ltude et le rservoir 1 qui doit tre maintenu un niveau constant x1 tout moment afin de garantir la pression dutilisation. Un asservissement du niveau deau est donc ralis. Le dbit Q2 travers le robinet est inconnu car il dpend de lutilisateur. Le remplissage du rservoir 1 est assur par une pompe actionne par un moteur courant continu de tension de commande U. On nomme la vitesse de rotation du moteur et Q1 le dbit de la pompe. 1) Quel composant manque-t-il sur le dessin pour raliser lasservissement en niveau de la pompe ? Quelles sont les grandeurs dentre et de sortie de ce systme ? 2) Donner le schma bloc fonctionnel de lasservissement lorsque le robinet vers lutilisation est ferm et quil ny a aucune perturbation. 3) Prciser toutes les grandeurs dentres-sorties sur le schma bloc fonctionnel ainsi que leurs units. 4) Proposer diverses sources de perturbations dans le systme.

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ASSERVISSEMENT Exercices de base

Date :

Application N3 Passage de lquation diffrentielle au domaine de Laplace

Q1 : Ecrire les quations de Laplace correspondant aux quations temporelles suivantes : dy(t) = a.y(t) + b.x(t) toutes les conditions initiales sont nulles dt dx(t) dy(t) dy(t) a. = a. + b. + c.y(t) toutes les conditions initiales sont nulles dt dt dt dy(t) dy(t) dx(t) + b. + c.y(t) = + d.x(t) toutes les conditions initiales sont nulles dt dt dt Q2 : Ecrire les fonctions de transfert correspondant aux quations temporelles prcdentes avec x(t) lentre et y(t) la sortie.

Application N4 Simplification de schmas blocs

Q1 : Donner la fonction de transfert H ( p ) =

S ( p) du systme reprsent la figure suivante : E ( p)

Q 2 : Trouver la fonction de transfert H ( p ) =

S ( p) du systme ci-dessous : E ( p)

H
E ( p) +
+

+ -

S ( p)

H
forme : S ( p ) = T1 ( p).E ( p) + T2 ( p).U1 ( p) + T3 ( p).U 2 ( p)
E ( p) +
. +

Q3 : Donner lexpression de S ( p ) pour le systme ci-dessous. On mettra le rsultat sous la

U1 ( p )

G1 H1

G2 H2
U 2 ( p)

S ( p)

. + +

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ASSERVISSEMENT Exercices de base

Date :

Application N5 Transformation de Laplace et schmas blocs

Le schma ci-contre reprsente de manire trs simplifie un dispositif de suspension hydraulique d'un vhicule. L'axe de roue est guid par rapport au chssis du vhicule au moyen d'une liaison glissire verticale. Un ressort de raideur Kr et un vrin hydraulique de section S monts en srie constituent l'lment dformable de la suspension Un amortisseur de constante f est mont en parallle avec l'ensemble prcdent. L'observateur se place dans le vhicule. On choisit comme point de repos une situation dans laquelle le vhicule est immobile. On appelle x et y les variations de position des extrmits du ressort autour du point de repos. D'une faon gnrale, on dsigne par FA/B = FA/B . u la variation autour du point de repos de la composante verticale de l'effort exerc par un lment A sur un lment B du systme. La perturbation provoque par les ingalits du sol est reprsente par la grandeur Fp = Fp . u (variation de la composante verticale de l'effort exerc par la route sur la roue). Enfin, un distributeur hydraulique non reprsent envoie vers le vrin un dbit d'huile q proportionnel la diffrence entre la position dsire et la position actuelle de la roue q(t) = K D (y c (t) - y (t)) Mise en quation : On appelle M l'ensemble (roue + axe) de masse m. Le principe fondamental de la dynamique appliqu l'ensemble M donne en projection sur d2 y u : m. 2 =FR/M +FA/M +Fp dt dy La force exerce par l'amortisseur sur l'ensemble M s'exprime : FA/M =-f . dt La force exerce par le ressort sur l'ensemble M s'exprime : FR/M = K R . (x - y) dx La relation entre le dbit et le dplacement de la tige du vrin est q=S. dt Questions Q1/ En supposant qu' l'instant t=0, les grandeurs physiques sont nulles, dterminez les transformes de Laplace des quations prsentes. Q2/ Compltez le schma bloc suivant en utilisant les quations obtenues la question prcdente.

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