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SESSION 2010

MPSI007

EPREUVE SPECIFIQUE - FILIERE MP ______________________

SCIENCES INDUSTRIELLES (S.I.)


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Dure : 3 heures

Les calculatrices sont autorises

*** NB : Le candidat attachera la plus grande importance la clart, la prcision et la concision de la rdaction. Si un candidat est amen reprer ce qui peut lui sembler tre une erreur dnonc, il le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives quil a t amen prendre.

***

TUDE DUN POSTE DE PALETTISATION DE BIDONS


La socit Agronutrition est une PME du tissu conomique midi-pyrnen. Elle conoit, fabrique et commercialise une large gamme de complments nutritionnels destins amliorer la qualit et/ou le rendement des productions vgtales (grandes cultures, vigne, arboriculture, marachage). Utilisables en Agriculture Biologique, ces complments permettent d'amliorer les qualits nutritives des produits agricoles (teneur en protines, teneur en sucres, teneur en oligo-lments, rsistance aux meurtrissures, conservation, etc.). Loutil industriel rpond aux exigences spcifies en terme dInstallation Classe pour la Protection de lEnvironnement. Il est spcifiquement ddi la formulation, la fabrication et le conditionnement des produits. Ltude se limitera latelier de conditionnement des produits, aujourdhui en partie automatis.

1 ATELIER DE CONDITIONNEMENT DES PRODUITS


1.1 Prsentation
Les produits raliss par lentreprise Agronutrition se prsentent sous forme liquide et sont labors et stocks dans des cuves avant dtre conditionns dans des bidons de 5, 10, 20 ou 40 litres. Les bidons vides sont livrs par palettes. Le conditionnement des produits consiste en un certain nombre doprations ralises sur des postes spcifiques :

Poste 1 : dpalettisation des bidons vides. Poste 2 : remplissage des bidons. Poste 3 : bouchage des bidons. Poste 4 : marquage jet dencre des bidons pour assurer leur traabilit. Poste 5 : collage tiquette. Poste 6 : palettisation des bidons. Poste 7 : stockage des palettes pleines.

3 2
5

Seules les oprations 2, 3, 4, 5 et 6 sont aujourdhui entirement automatises. En particulier, la palettisation des bidons pleins au poste 6 est ralise par un robot Kuka KR 180-2 PA dont les caractristiques sont prcises en annexe 1, page 15.

1.2 Schma dimplantation


La Figure 1, page 2 reprsente le schma dimplantation de latelier de conditionnement. Les bidons sont dposs au poste 1 sur un tapis de transfert motoris en mouvement continu. La coordination des postes est base sur le nombre de bidons prsents dans les stocks intermdiaires : un poste neffectuera un cycle de production normal que si au moins un bidon est prsent dans le stock amont et que le stock aval nest pas satur.

1/20

Le poste de palettisation 6 est protg par une enceinte grillage. Son accs est interdit durant les volutions du robot par mesure de scurit.
Poste 1 Tapis de tranfert Poste 2

Bidon en attente de transfert

Poste 3

Poste 6: Palettisation

Postes 4 et 5 Robot Kuka

x0

O0

Palette en cours de chargement y0

Evacuation vers la zone de stockage

Figure 1 : Schma d'implantation

1.3 Exigences du cahier des charges


La production est de 20 000 litres de produit par jour. Lentreprise travaille 8 heures par jour. Les palettes sont aux normes europennes de dimensions (mm) : 1200 800 .
Le temps ncessaire au remplacement dune palette pleine par une palette vide au poste 6 est estim 2 minutes.

On note dautre part (voir Figure 2, page 3) :

m : nombre de bidons rangs par longueur de palettes ; n : nombre de bidons rangs par largeur de palettes ; c : nombre de couches de bidons par palette.

Le Tableau 1, page 3 indique les nombres n, m, c de bidons par palette ainsi que leurs dimensions di en fonction de leur capacit. La dimension d3 correspond la hauteur dun bidon.

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m d1 d2

Figure 2 : Palette vue de dessus Tableau 1 : Caractristiques des bidons suivant leur capacit

Capacit (litres) 5 10 20 40

Conditionnement sur la palette m d1 (mm) 10 120 6 200 5 240 4 300 n d2 (mm) 5 160 5 160 4 200 4 200 c d3 (mm) 5 310 4 360 3 450 2 720

Question 1 : On se place dans le cas le plus dfavorable, c'est--dire celui consistant palettiser des bidons de 5 litres. On se propose de dterminer la dure maximale ncessaire la dpose dun bidon sur la palette. A partir des donnes dfinies dans le cahier des charges :

a) dterminer le nombre de bidons de 5 litres palettiser par jour ; b) en dduire le nombre de palettes produire par jour ; c) en dduire le temps ncessaire la composition dune palette en minutes incluant le temps de changement dune palette ; d) en dduire la dure maximale ncessaire la dpose dun bidon sur la palette en secondes.

2 TUDE DU POSTE DE PALETTISATION 6


La pice matresse du poste 6 est un robot de palettisation Kuka KR 180-2 PA (voir annexe 1, page 15). Ses fonctions de service (voir Figure 3, page 4) sont dfinies ci-aprs : FP1 FP2 FS3 FS4 FS5 Dposer les bidons sur la palette Dposer les cartons sur la palette (fonction non tudie) Piloter le robot Alimenter en nergie lectrique les actionneurs Protger lenvironnement lors des volutions du robot 3/20

Cartons

Bidons FP1

FP2 Robot KR 180-2 PA FS4 FS3 FS5

Palette

Rseau Electrique

Armoire de commande

Environnement

Figure 3 : Diagramme des interacteurs

2.1 Objectif
On se propose de vrifier que les caractristiques du robot permettent de satisfaire la cadence de production impose par le cahier des charges.

2.2 Donnes
Le temps tP2 de remplissage dun bidon de 5 litres au poste 2 est de 6 secondes. Le temps tP3 de bouchage dun bidon au poste 3 est de 3 secondes. Les oprations associes aux postes 4 et 5 se font la " vole ", sans arrt du bidon, leur dure est donc ngligeable. Le grafcet de la Figure 16, annexe 2, page 19 reprsente le fonctionnement normal du poste de palettisation. Les positions du robot sont spcifies dans lannexe 3, page 20 ainsi que les tapes correspondantes du grafcet de fonctionnement normal. Dans la position de rfrence note P0, 1 = 45 (voir Figure 13, annexe 1, page 17
la signification de langle 1).

2.3 Dtermination de la cadence de production


Une simulation a permis destimer les amplitudes des dplacements des diffrents axes Ai du robot lors de la dpose dun bidon sur la palette. Afin de dterminer la dure dun dplacement, seul est pris en compte, parmi les axes Ai sollicits, celui dont lamplitude, en valeur absolue, est la plus importante lors de ce dplacement. Les rsultats sont consigns dans le Tableau 2, page 5. Le profil de vitesse impos lors de ces dplacements est reprsent Figure 4, page 5.

Question 2-1 : Dterminer, pour les cas 2 et 3 dfinis dans le Tableau 2, page 5, la dure di des diffrentes phases du profil de vitesse. En dduire le temps total Tt ncessaire ces dplacements. Les rsultats seront reports dans le tableau 5 du document rponse DR2.

4/20

Tableau 2 : Amplitudes maximales lors des dplacements

Cas 1 2 3

Dplacements P0 P1, Pi P0 P1 Pi P1 P2, P2 P1, Pi Pj, Pj Pi max 1 2

Axe A1 A1 A3

Amplitude maximale 45 90 15

max
(/s) 105 105 105

max
(/s2) 300 300 300

t 0 t1
Figure 4 : Profil des vitesses

t2

Tt

Nota : Indpendamment des valeurs calcules question 2-1, on retiendra, pour la suite du sujet, les dures suivantes des diffrentes oprations : tapes 1 3 et 5 4 9 10 et 12 11 13 Oprations Dplacer le robot de P0 P1 Dplacer le robot de P1 P2 ou de P2 P1 Prendre un bidon Dplacer le robot de P1 Pi Dplacer le robot de Pi Pj ou de Pj Pi Dposer un bidon Dplacer le robot de Pi P0 Dure Tt (s) 0,8 0,5 0,1 1,2 0,5 0,1 0,8

Le temps ncessaire la dtermination de la position Pi lors de ltape 8 est ngligeable.


Question 2-2 : En supposant nul le temps dattente dun bidon lors de ltape 2, dterminer le temps tP6 ncessaire la dpose dun bidon sur la palette, temps ncessaire au robot pour partir de la position P0 et revenir en P0.

On considre comme instant initial linstant o le premier bidon arrive au poste 6 suite la mise en route du systme de conditionnement. Le niveau Q(t) du stock de bidons en amont du poste 6 volue alors comme indiqu Figure 5, page 6 avec :

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Phase Phase Phases Phase

1 2 3 5 4

Chargement palette 1 Evacuation palette 1 Chargement palette 2 Evacuation palette 2

Le cycle se reproduit ensuite identique lui-mme pour les autres palettes.


Q(t) Qmax

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figure 5 : Evolution du stock en amont du poste 6

Question 2-3 : En considrant la dure des oprations tP2 et tP3 dfinies paragraphe 2-2, justifier que le niveau du stock nvolue pas lors de la phase 1. Quel est alors le temps dattente dun bidon lors de ltape 2 ? Question 2-4 : Dterminer le niveau Qmax du stock amont atteint lors de la phase 2. La longueur de 4 mtres de la zone de stockage amont du poste 6 est-elle suffisante ? Question 2-5 : Dterminer :

a) la dure t3 de la phase 3 ; b) le nombre de bidons chargs sur la palette lors de cette phase ; c) la dure t4 de la phase 4.
Question 2-6 : En dduire le temps ncessaire la formation dune palette correspondant la dure des phases 3, 4 et 5. Conclure quant la satisfaction du cahier des charges.

3 VRIFICATION DU SYSTME DE FREINAGE DU ROBOT


3.1 Objectif
Suite louverture inopine du portail daccs au poste 6 ou lappui sur le bouton darrt durgence, le robot doit immdiatement simmobiliser dans la position courante. On souhaite alors vrifier que les freins quipant le robot sont suffisants pour assurer sa configuration dquilibre dans le cas dune charge maximale de 50 daN (prhenseur + bidon de 40 litres) et quil ne faudra pas mettre des actionneurs en parallle.

6/20

3.2 Donnes
On se place dans la situation particulire dfinie Figure 6 avec 2 = 90 et 3 = +90 .
110

z4
O9 40 x3 x4

8
O8

x2 z3

O7 30

4
O4 O10

40 O3

6 2
O6 O2

30

z2 z1 0
O1

1 x1

Figure 6 : Configuration particulire du robot

On donne : O2O3 = O6O7 = 1250 mm ; O3O10 = O8O9 = 1350 mm ; O2O6 = O3O7 = O3O8 = O9O10 = 500 mm ;
P = 500.z 4 ;

On admettra pour simplifier que le point O4 est situ sur laxe x3 et que laxe z 4 passe par le point O9. De mme, les poids propres des pices seront ngligs par rapport aux autres actions. Les liaisons pivot sont supposes parfaites (pas de frottement). Les couples de freinage maxi Mf2 et Mf3 des freins associs aux moteurs M2 et M3 sont de 5 mN sur larbre moteur. On leur adjoint en srie un rducteur de rapport 1/200.

Question 3-1 : Par une mthode de votre choix :


a) Dterminer les actions de la barre 8 et du bras 3 sur le poignet 4. b) En isolant lensemble 3 et 4 et en considrant les informations fournies Tableau 4, annexe 1, page 16, dterminer lexpression du moment Mf3 correspondant laction du frein sur la pice 3 en O3.

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Question 3-2 : Le dispositif de freinage ne permet quun couple maxi de 5 mN sur laxe moteur.

a) Quel est alors le couple de freinage disponible en sortie du rducteur ? b) Le maintien du freinage est-il assur ?
Question 3-3 : On veut alors vrifier que le dispositif de freinage du moteur M2 convient.

a) En isolant la pice 7, dterminer laction de la barre 6 sur la pice 7. b) En considrant lensemble 2, 3, 4, 7, 8, dterminer lexpression du moment Mf2 correspondant laction du frein sur la pice 2 en O2. Calculer Mf2. c) Le dispositif de freinage tant identique celui de laxe 3, le maintien du freinage est-il assur ?

4 ANALYSE CINMATIQUE DU ROBOT


4.1 Objectif
On souhaite tout dabord sassurer que, pour tous les conditionnements de produit, le robot pourra mettre en position le bidon le plus loign situ dans les coins du bord extrieur de la palette. On sintressera ensuite aux particularits des mouvements du robot (dont la vocation est la palettisation) rsultant de lutilisation dun double paralllogramme.

4.2 Donnes

Lespace de travail du robot est dfini Figure 15, annexe 1, page 18. Les palettes sont disposes symtriquement par rapport laxe O0 x0 (voir Figure 1, page 2) et leur bord intrieur est situ une distance de 1,6 mtre du point O0. On suppose que laxe vertical de symtrie dun bidon est confondu avec laxe (O4 , z 4 ) et que la face suprieure dun bidon est situe dans le plan ( x4 , z 4 ) . Distance dapproche PiPj = 0,5 hauteur dun bidon (voir grafcet annexe 2, page 19).
Le plan suprieur de la palette est situ une hauteur de 200 mm du sol.

Question 4-1 : A partir des donnes prcdentes, en dduire pour quel type de bidon le conditionnement est le plus critique. Question 4-2 : Pour ce type de bidon :
a) Reprsenter sur la figure 17 du document rponse DR1 la palette pleine (un trac main leve est suffisant). b) Indiquer sur ce document les coordonnes x4, y4, z4 du point O4 dans le cas (ou les cas) le plus dfavorable. Conclure.

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Question 4-3 : Dans la position instantane de la Figure 6, page 7, en supposant les diffrents moteurs aliments et en dsignant par ij la vitesse angulaire du solide i par rapport au solide j, dterminer :

a) V (O4 / 7 ) : vitesse de O4 par rapport 7 ; u r b) V (O47 /1) : vitesse de O4 appartenant 7 par rapport 1 ; u r c) V (O41/ 0) : vitesse de O4 appartenant 1 par rapport au sol.
Question 4-4 : En dduire la nature du mouvement du poignet 4 par rapport la pice 1.
Ceci correspond-il la vocation de palettisation du robot ? Quel est lintrt dune telle structure par rapport celle dun robot 6 axes (voir Figure 7) ?

Figure 7 : Robot 6 axes

5 ANALYSE DES PERFORMANCES DYNAMIQUES DU ROBOT


5.1 Objectif
On souhaite vrifier que les actionneurs du robot et les rducteurs associs ont la capacit dassurer les performances dynamiques lors du transfert dun bidon du tapis la palette.

5.2 Dplacement P2 P1
5.2.1 Donnes
On considre que, lors de ce dplacement, seul le moteur M3 est sollicit. Les caractristiques de ce moteur sont dfinies Tableau 4, annexe 1, page 16. On admet dautre part que : la charge supporte est de 50 daN (prhenseur + bidon de 40 litres) ; la charge dynamique maximale admissible sur le poignet est de 180 daN ; lacclration angulaire est de 300/s2 ; la longueur O3O10 du bras 3 est gale 1350 mm.

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5.2.2 Vrification de la charge dynamique


Question 5-1 : Vrifier que, dans la configuration de la Figure 6, page 7, la charge dynamique supporte par le poignet lors de ce dplacement est compatible avec la charge dynamique maximale admissible de 180 daN.

5.3 Dplacement P1 Pi
5.3.1 Donnes
On considre dans un premier temps que seul le moteur M1 est aliment. Les caractristiques de ce moteur sont dfinies Tableau 4, annexe 1, page 16. On admet dautre part que : la charge supporte est de 50 daN (prhenseur + bidon de 40 litres) ; lacclration angulaire est de 300/s2 ; la matrice dinertie de lensemble mobile S1 est, dans le repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) :

A I O1 ( S1 ) = F 0

F B 0

0 0 C

avec : A = 100 kg.m 2 , B = 150 kg.m 2 , C = 200 kg.m 2 , F = 20 kg.m 2 .

5.3.2 Vrification des caractristiques du moteur M1


Question 5-2 : Dterminer :
a) le moment dynamique en O1 de lensemble mobile par rapport au sol ; b) la valeur du couple moteur sur laxe A1.

Question 5-3 : Vrifier que la puissance du moteur convient.

5.3.3 Commande simultane des axes A1 et A2


On considre maintenant les moteurs M1 et M2 aliments. On sinterroge sur la possibilit de commande simultane des axes en considrant la position instantane particulire de la Figure 6, page 7. La matrice dinertie instantane de lensemble mobile S2 (S2 = S1 - le bti de rotation 1) A2 F2 0 dans le repre R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) est [I O ( S 2 )] = F2 B2 0 . 2 0 0 C2

Question 5-4 : Calculer le moment dynamique galilen de lensemble mobile S2 en O2. Question 5-5 : Le mouvement du solide 1 par rapport 0 affecte-t-il les caractristiques du couple Cm2 ?

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6 ASSERVISSEMENT EN POSITION DE LAXE A1


6.1 Objectif
On sintresse lasservissement en position de laxe A1. On souhaite sassurer que la chane fonctionnelle dasservissement permet de respecter les performances souhaites en terme de prcision, rapidit et stabilit tout en restant peu sensible aux variations de linertie du robot suivant la charge transporte.

6.2 Donnes
Laxe A1 est mu par un servomoteur qui prsente l'avantage de possder une trs faible inertie. Le comportement lectromcanique de ce type de moteur est donn par les quations suivantes :
u (t ) = Ri (t ) + e(t ) (1) (2) (3) (4)

e(t ) = k e m (t )
Je

d m (t )
dt

= cm (t )

cm (t ) = kt i (t )

Avec u(t) la tension applique aux bornes du moteur, i(t) le courant dinduit, e(t) la force contre lectromotrice, m(t) la vitesse de rotation du moteur, cm(t) le couple dlivr par le moteur et Je linertie quivalente ramene sur larbre moteur. Le rducteur retenu pour cette motorisation est un rducteur Harmonic-Drive. Les caractristiques de lensemble moteur-rducteur sont les suivantes :

ke = 0,2 V/(rad/s) : constante de force lectromotrice ; kt = 0,2 Nm/A : constante de couple ; R = 2 : rsistance de linduit ; Jm = 4.10-3 kg.m2 : inertie de lensemble axe moteur et rducteur sur l'arbre moteur ; N = 200 : rapport de transmission.

Linertie J1 du robot autour de laxe O1 z1 dpend de la configuration du robot et de la masse transporte. Elle est telle que :

J1 mini = 50 kg.m2 lorsque le dplacement a lieu vide ; J1 maxi = 200 kg.m2 lorsque la masse transporte est de 50 daN. J e mini = 5, 25.103 kg.m 2 lorsque J1 = J1 mini, J e maxi = 9.103 kg.m 2 lorsque J1 = J1 maxi.

Linertie quivalente Je ramene sur larbre moteur est alors gale :

La chane fonctionnelle de lasservissement de laxe A1 est reprsente Figure 8, page 12. La boucle interne ralise une correction de vitesse partir de la tension ug(t) fournie par une gnratrice tachymtrique de gain Kg monte en prise directe sur le moteur. G est le gain rglable de lamplificateur de puissance.

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La boucle externe ralise la correction de position partir de la tension ur(t) fournie par le capteur de position de gain Kr mont en prise directe sur larbre de sortie du rducteur. La fonction de transfert du correcteur est note C(p).
Ue(p) + _ Ur(p)
p(p)

Uv(p) C(p)

+ _

v(p)

U(p) G Moteur

m(p)

(p)

Rducteur

Ug(p) Kg

Kr
Figure 8 : Asservissement en vitesse et position de laxe A1

Les performances souhaites sont les suivantes : pas dcart de position, cart de tranage lors dun transfert 105/s infrieur 1 ; marge de phase de 45.

6.3 Fonction de transfert du moteur


Question 6-1 : Donner lexpression littrale de linertie quivalente Je ramene sur larbre moteur en fonction de Jm et de J1. Question 6-2 : Dterminer les transformes de Laplace des quations 1 4 du moteur dfinies au paragraphe 6.2 page 11 en considrant nulles les conditions initiales. Question 6-3 : Complter le schma bloc de la figure 18 du document rponse DR2 par les transmittances manquantes. ( p ) du moteur que lon U ( p) exprimera sous la forme canonique dun systme du premier ordre de gain Km et de constante de temps m. Donner les expressions littrales de Km et m et prciser leurs units.

Question 6-4 : En dduire la fonction de transfert M ( p ) =

Question 6-5 : Calculer, suivant linertie Je mini ou maxi du robot, les caractristiques suivantes du moteur.

a) constante de temps m (mini et maxi) ; b) temps de rponse 5 % (mini et maxi) ; c) bande passante -3 dB (mini et maxi) ; Conclure quant linfluence de linertie du robot sur les performances du moteur. 12/20

6.4 tude de la boucle de vitesse


La tension ug(t) en sortie de la gnratrice tachymtrique varie de 0 12 V quand la vitesse de rotation du moteur varie de 0 3500 tr.min-1.
Question 6-6 : En dduire la valeur du gain Kg de la gnratrice tachymtrique.

Question 6-7 : Dterminer, en fonction notamment de Km et m, la fonction de transfert ( p) H ( p) = m que lon exprimera sous la forme canonique dun systme du premier ordre U v ( p) de gain Km et de constante de temps m. Donner les expressions littrales de Km et m et prciser leurs units. Question 6-8 : Montrer que, si G est trs grand, on peut admettre que H ( p)

1 . Kg

6.5 tude de la boucle de position


La boucle de position est reprsente Figure 9 ci-dessous. On admet que :


e(p)

H ( p) =

30 m ( p) = ; U v ( p ) 1 + 5.10 3 p

K r = 4 V/rd : gain du capteur de position ;


Ka : gain de ladaptateur du signal de consigne e (t ) ; le signal de consigne e (t ) est exprim en degr ; le correcteur C(p) est action proportionnelle de gain rglable Kc.
Ue(p) + _ Ur(p) Kr
p(p)

Uv(p) C(p) H(p)

m(p)

r(p)

Ka

Rducteur

180

(p)

Figure 9 : Boucle de position

Question 6-9 : Dterminer :


a) la fonction de transfert R ( p ) = b) le gain Ka de ladaptateur.

r ( p)
m ( p)

du rducteur ;

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Question 6-10 : Dterminer, en fonction notamment de Km et m, la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) que lon exprimera sous forme canonique. En dduire lexpression du gain de boucle, not KBO.
Question 6-11 : On souhaite une marge de phase de 45.

a) Dterminer la valeur de KBO permettant de satisfaire cette condition. b) En dduire la valeur du gain Kc du correcteur. c) Dterminer lcart de position. Conclure vis--vis des exigences du cahier des charges. On souhaite un cart de tranage infrieur 1 pour une consigne de vitesse de 105/s. Question 6-12 : Dterminer lexpression de e (t ) correspondant une consigne de vitesse de 105/s. En dduire e ( p ) .
Question 6-13 : La valeur de KBO dfinie question 6-11 permet-elle de satisfaire lexigence de prcision impose par le cahier des charges ? Conclure.

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ANNEXE 1 : CARACTERISTIQUES DU ROBOT KUKA KR 180-2 PA

Domaines dapplication
Le robot Kuka KR 180-2 PA est un robot industriel quatre axes cinmatique articule, pouvant tre mis en uvre pour toutes les tches avec positionnement point par point et, de manire limite, pour le contournage. Ses principaux domaines dapplication sont : la palettisation, la manipulation, la dpalettisation.
Figure 10 : Robot Kuka KR 180-2 PA

Ensemble mcanique du robot


Le robot (voir Figure 11, page 17) est form dune embase fixe 0 sur laquelle tourne autour dun axe vertical le " bti de rotation " ou ft 1 qui supporte lpaule 2, le bras 3 et le poignet 4. La charge utile et le poids mort des composants articuls sont compenss statiquement par un systme dquilibrage 9. Ce systme assiste lpaule 2. La bride de fixation du poignet permet de monter le prhenseur 5 (voir Figure 13, page 17). La Figure 13 reprsente le schma cinmatique du robot Kuka. On associe chaque solide k, k = {0, 1, 2, 3, 4, 5}, un repre Rk (Ok , xk , y k , z k ) . Lembase 0 est fixe au sol. Le repre R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) , li lembase, constitue le repre absolu. Les liaisons entre les diffrents solides sont toutes de type pivot : daxe O0 , z0 = O1 , z1 et de paramtre angulaire 1 entre lembase 0 et le bti de rotation 1 ; daxe O2 , y2 et de paramtre angulaire 2 entre lpaule 2 et le bti de rotation 1 ;
daxe

angulaire 3 entre le bras 3 et lpaule 2 ;

(O , y )
3 3

et de paramtre

daxe

paramtre angulaire 4 entre le poignet 4 et le prhenseur 5 ;

(O , y ) = (O , y )
4 4 5 5

et

de

daxes O10 , y 4 et O9 , y 4 entre le poignet 4 et respectivement le bras 3 et la barre 8 ; daxes O6 , y1 entre la barre 6 et le bti rotatif 1 ; daxes O7 , y3 , O8 , y3 et O3 , y3 entre la pice 7 et respectivement les barres 6 et 8 et le bras 3.

) (

)(

) (

Lpaule 2 fait partie du paralllogramme O2O3O7O6 dont le cot O2O6 est solidaire de la pice 1. Le bras 3 fait partie du paralllogramme O3O8O9O10 dont le cot O9O10 est solidaire du poignet 4. La pice repre 7 est commune aux deux paralllogrammes.

) (

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ANNEXE 1 : CARACTERISTIQUES DU ROBOT KUKA KR 180-2 PA

Dimensions du robot et caractristiques des axes


La Figure 14, page 18 reprsente les axes motoriss du robot. Lentranement est assur par des servomoteurs brushless sans balais faible inertie. La mesure de la position angulaire est assure par un systme de mesure absolu avec un rsolveur sur chaque axe motoris. Le frein, le rducteur et le rsolveur sont intgrs dans les units actionneurs.
Tableau 3 : Caractristiques des axes

La Figure 15, page 18 dfinit les dimensions principales du robot ainsi que lenveloppe de travail dont le volume est de 72,7 m3. Les tableaux ci-dessous indiquent les plages de mouvement de chaque axe par rapport la position zro et les caractristiques des moteurs.

Axe A1 A2 A3 A4

Plage de mouvements

Vitesse de rotation maxi. 105/s 105/s 105/s 300/s

Acclration angulaire maxi. 300/s2 300/s2 300/s2 500/s2

185 < 1 < +185 129 < 2 < 0


19 < 3 < 161

350 < 4 < 350

Tableau 4 : Caractristiques des moteurs

Moteur M1 M2 M3 M4

Axe A1 A2 A3 A4

Mont sur 0 1 2 4

Entrane 1 2 3 5

Nmaxi (tr.min-1) 3500 3500 3500 3500

Puissance Rducteur (kW) 4,5 3,5 2,5 1,5 200 200 200 100

Frein (Nm) 5 5 5 5

Charge admissible
La charge dynamique maximale admissible sur le poignet est de 180 daN.

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ANNEXE 1 : CARACTERISTIQUES DU ROBOT KUKA KR 180-2 PA

Figure 11 : Sous-ensembles principaux du robot


x2 O8 z3 7
O3 O7

Figure 12 : Bride de fixation

8
O9

3
z4 5 x4
O4
Bidon

4
O10

x3
Cartons

3 2 x1 0: 1: 2: 3: 4: 5: Embase fixe Bti de rotation Epaule Bras Poigne Prhenseur

z1

z2

2
O2

O6

1 x1

z1 0
O1

5 3 x4
O5

2 x3 x1

x0
O1

4
x5 y4 4

y5

y3 y2

y0

y1

Figure 13 : Schma cinmatique du robot Kuka

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ANNEXE 1 : CARACTERISTIQUES DU ROBOT KUKA KR 180-2 PA

Figure 14 : Axes et sens de rotation du robot

Figure 15 : Dimensions du robot Kuka KR 180-2 PA

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ANNEXE 2 : GRAFCET DE FONCTIONNEMENT NORMAL DU POSTE 6

Robot en P0. Fonctionnement normal


1

Dplacer le robot en P1 Orienter le prhenseur Robot en P1

"Attente prsence bidon" Bidon prsent

Dplacer le robot en P2 Robot en P2

Prendre bidon bidon pris

Dplacer le robot en P1 Robot en P1

Dterminer la position Pi Position Pi dtermine

Dplacer le robot en Pi Orienter le prhenseur Robot en Pi

Dplacer le robot en Pj Robot en Pj

Dposer le bidon Bidon dpos

10

Dplacer le robot en Pi Robot en Pi

11

Dplacer le robot en P0 Robot en P0

12

Palette incomplte
13

Palette complte Dbloquer palette palette dbloque


14

Evacuer palette pleine Palette pleine vacue

15

Amener palette vide Palette vide amene

16

Bloquer palette Palette bloque

Figure 16 : Grafcet du poste 6

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ANNEXE 3 : Positions atteintes par le robot lors de la dpose dun bidon


0 1

P0 : Robot en position de rfrence


3 5

P1 : Robot au-dessus du bidon

P2 : Prise bidon
9 10

P1 : Retour en P1

Pi : Robot au-dessus du point de dpose


12 13

Pj : Dpose du bidon

Pi : Retour en Pi

P0 : Retour en P0

Fin de lnonc

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