TEMA 5

TRANSFORMADA DE LAPLACE
El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operacional que puede usarse para
resolver ecuaciones diferenciales lineales, ya que su uso hace posible que diversas
funciones sunisoidales, sinusoidales amortiguadas y exponenciales, se puedan convertir
en funciones algebraicas de una variable compleja
s
, y reemplazar operaciones como la
diferenciacin y la integracin, por operaciones algebraicas en de funciones compleja
equivalentes. Por tanto, una ecuacin diferencial lineal se puede transformar en una
ecuacin algebraica de la variable compleja
s
. Si esa ecuacin algebraica se resuelve en
s
para la variable dependiente, se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial. Este
procedimiento que implica la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente,
se realiza empleando una tabla de transformadas de Laplace, o mediante la tcnica de
expansin en fracciones parciales.
Es caracterstico del mtodo de la Transformada de Laplace, el uso de tcnicas grficas
para predecir y/o analizar el funcionamiento de un sistema sin tener que resolver el sus
ecuaciones diferenciales. Otra ventaja es que con este mtodo se resuelve la ecuacin
diferencial obteniendo, simultneamente, las componentes del estado transitorio y
estacionario de la solucin.
VARIABLE COMPLEJA
s
La variable
s
es de tipo complejo con una componente variable real y una imaginaria: La
notacin empleada para
s
se indica en la siguiente ecuacin:
s j +
Donde

es la parte real y
w
es la parte imaginaria.
FUNCIN COMPLEJA F(s)
Una funcin compleja
( ) F s
, tiene una parte real y una imaginaria:
8 )
x y
F s F jF +
Donde
x
F
y
y
F
son cantidades reales. La magnitud de
( ) F s
es
2 2
x y
F F +
Y el ngulo de
( ) F s
es
1
tan
x
y
F
F

_


,
El ngulo se mide de derecha a izquierda a partir del semieje real positivo. El complejo
conjugado de
( ) F s
es
( )
x y
F s F jF
Se dice que una funcin compleja
( ) F s
es analtica en una regin, si
( ) F s
y todas sus
derivadas existen en esa regin.
0 0
( )
( ) lim lim
s s
d G s s G
G s
ds s s

+


Los puntos del plano
s
en los que la funcin
( ) F s
es analtica, reciben el nombre de
puntos ordinarios, mientras que los puntos del plano
s
en los que la funcin
( ) F s
no es
analtica, se denominan puntos singulares. A dichos puntos tambin se les denomina
polos. Los puntos en los que la funcin
( ) F s
es igual a cero, se denominan ceros
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Primero se presenta una definicin de la Transformada de Laplace; y un breve anlisis de
las condiciones de existencia de la transformada de Laplace.
Definimos:
( ) f t
una funcin de tiempo
t
tal que
( ) 0 f t
para 0 t <
s
una variable compleja
( ) F s
transformada de Laplace de
( ) f t
L un smbolo operacional que indica que la cantidad a la que precede debe
transformarse por la integral de Laplace.
0
st
e dt

Entonces la transformada de Laplace de

( ) f t
est dada por
[ ] [ ]
0 0
( ) ( ) ( ) ( )
st st
f t F s e dt f t f t e dt




l
El proceso inverso de hallar en tiempo
( ) f t
, a partir de la transformada de Laplace
( ) F s
,
se denomina transformada inversa de Laplace. La notacin de la transformada inversa de
Laplace es

1
l
as
[ ]
1
( ) ( ) F s f t

l
EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace de una funcin
( ) f t
existe si la integral de Laplace
converge. La integral ha de converger si
( ) f t
es seccionalmente continua en todo
intervalo finito dentro del rango 0 t > y si es de orden exponencial cuanto
t
tiende a
infinito. Se dice que una funcin
( ) f t
es de orden exponencial,
s
si existe una constante
real, positiva tal que la funcin
( )
t
e f t

tiende a cero cuanto
t
tiene a infinito. Si el limite de la funcin

( )
t
e f t

tiende a cero para mayor que c y el lmite tiene a infinito para menor que c , el
valor c recibe el nombre de abcisa de convergencia.
Para la funcin
( )
t
f t Ae

lim
t t
t
e Ae

Tiende a cero si > . La abcisa de convergencia en este caso es c . La integral

0
( )
st
f t e dt

converge solamente si , la parte real de

s
, es mayor que la abcisa de convergencia c .
As hay que elegir el operador
s
como una constante tal que esta integral converja.
En trminos de los polos de la funcin
( ) F s
, la abcisa de convergencia c corresponde
ala parte real del polo ubicado en posicin ms alejada hacia la derecha en el plano
s
.
Para funciones como
t
sen t
tsen t
la abcisa de convergencia es igual a cero.
Para funciones como
ct
e

ct
te

ct
e sen t

Y similares, la abcisa de convergencia es igual

. a c
Para funciones que aumentan ms
rpidamente que la funcin exponencial, sin embargo, no es posible encontrar valores
adecuados de la abcisa de convergencia. Por lo tanto, funciones tales como
2 t
e
2 t
te
no tienen transformada de Laplace
Si una funcin
( ) f t
tiene transformada de Laplace, la transformada de la funcin
( ) Af t
,
donde A es una constante, est dada por
[ ] [ ]
( ) ( ) Af t A f t l l
Esto es obvio, partiendo de la definicin de transformada de Laplace. En forma similar, si
las funciones
1 2
( ) y f ( ) f t t
tienen transformada de Laplace, la transformada de Laplace de la funcin
1 2
( ) f ( ) f t t +
est dada por
[ ] [ ] [ ]
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) f t f t f t f t + + l l l
Nuevamente, la prueba de esta relacin es evidente a partir de la definicin de la
transformada de Laplace.
A continuacin, se determinan las transformadas de Laplace de algunas funciones
habitualmente encontradas.
FUNCIN EXPONENCIAL
Sea la funcin exponencial
( ) 0 para t<0 f t
para t 0
t
Ae


donde A y

son constantes. La transformada de Laplace de esta funcin exponencial

puede obtenerse como sigue:
como puede verse, la funcin exponencial produce un polo en el plano complejo.
Puede demostrarse, empleando algunos postulados de la teora de variable compleja, que
esta solucin resulta vlida para cualquier valor complejo de
s
en el cual
( ) F s
es
analtica, es decir, con excepcin de los polos de
( ). F s
0
t t st
Ae Ae e dt

1
]
l

( )
0
s t
A e dt

A
s

+
FUNCIN ESCALN
Sea la funcin:
( ) 0 f t
para 0 t <
( ) f t A
para 0 t >
donde A es una constante. Obsrvese que se trata de un caso especial de la funcin
exponencial
t
Ae

donde 0 . La funcin escaln queda indefinida en 0 t . Su transformada de Laplace
est dada por la expresin siguiente, la transformada obtenida, es vlida en todo el plano
s
excepto en el polo 0 s .
[ ]
0
st
A
A Ae dt
s

l
La funcin escaln cuya altura es la unidad, recibe el nombre de funcin escaln unitario.
La funcin escaln unitario que se produce en
t to
, se denota a menudo como
0 0
( ) o 1(t-t ) u t t
La funcin escaln de altura A, tambin se puede escribir como
( ) 1( ) f t A t
La transformada de Laplace de la funcin escaln unitario, definida como
1( ) 0 t
para 0 t <
1( ) 1 t
para 0 t >
es
1
s
o
[ ]
1
1( ) t
s
l
Fsicamente, una funcin escaln producida en 0 t corresponde a una seal constante
aplicada sbitamente al sistema en el instante en que el tiempo
t
es igual a cero.
FUNCIN RAMPA
Sea la funcin rampa siguiente:
( ) 0 f t
para 0 t <
( ) f t At
para 0 t
donde Aes una constante. La transformada de Laplace de esta funcin rampa, resulta
dada por
[ ]
0
st
At Ate dt

l
0
0
st st
e Ae
At dt
s s

0
st
A
e dt
s

2
A
s

FUNCIN SINUSOIDAL
La transformada de Laplace de la funcin sinusoidal
( ) 0 f t
para t
( ) 0 f t Asen t
para 0 t
donde A y
w
son constantes, se obtiene del modo siguiente. El sen
wt
se puede escribir
1
( )
2
j t jomagat
sen t e e
j

por lo tanto
[ ]
0
( )
2
j t j t st
A
Asen t e e e dt
j

l

1 1
2 2
A A
j s j j s j

+
2 2
A
s

+
En forma similar, la transformada de Laplace de cos wt A se puede obtener de la
siguiente forma:
[ ]
2 2
cos
As
A t
s

+
l
La transformada de cualquier funcin
( ) f t
transformable de Laplace, se puede obtener
fcilmente multiplicando
( ) f t
por
st
e

e integrando el producto desde 0 t hasta

. t

Una vez conocido el mtodo para obtener la transformada de Laplace, no es necesario
derivar la transformada de Laplace de
( ) f t
cada vez.
TRASLACIN DE UNA FUNCIN
Se requiere obtener la transformada de Laplace de una funcin trasladada.
( )1( ) f t t
donde
0
esta funcin es cero para
t <
.
Por definicin, la transformada de Laplace de
( )1( ) f t t
es
[
0
( )1( ) ( )1( )
st
f t t f t t e dt

l
cambiando la variable independiente de
a t
donde
t
se obtiene
( )
0 0
( ) ( )1( )
st s
f t e dt f e dt



+


0
( )
st s
f e e d

0
( )
s st
e f e d

( )
s
e F s

donde
[ ]
0
( ) ( ) ( )
st
F s f t f t e dt

l
y entonces

0
( )1( ) ( )
s
f t t e F s

1

1
]
l
Esta ltima ecuacin establece que la traslacin de la funcin
( )1( ) f t t
por

(donde
0 ) corresponde a la multiplicacin de la transformada
6 ( )
s
e
F s

por
FUNCIN PULSO
Sea la funcin pulso siguiente:
0
( )
A
f t
t

para
0
0 t t < <
( ) 0 f t
para
0
0, t t t < <
donde A y
0
t
son constantes.
La funcin pulso se puede considerar como una funcin escaln de altura
0
/ A t
que
comienza al tiempo 0 t y a la que se superpone una funcin escaln negativa de altura
0
/ A t
que comienza al tiempo
0
t t
, es decir,
0
0 0
( ) 1( ) 1( )
A A
f t t t t
t t

Entonces se obtiene la transformada de Laplace de
( ) f t
comoo
[ ]
0
0 0
( ) 1( ) 1( )
A A
t t t t
t t
1 1

1 1
] ]
l l l
0
0 0
st
A A
e
t s t s


0
0
(1 )
st
A
e
t s


FUNCIN IMPULSO
La funcin impulso es un caso especial limitativo de la funcin pulso. Sea la funcin
impulso
0
0
0
( ) lim
t
A
f t
t

para
0
0 t t < <

( ) 0 f t
para
0
0, t t t < <
Como la altura de la funcin impulso es
0
/ A t
y la duracin es
0
t
, el rea cubierta bajo el
impulso es igual a A. A medida que la duracin
0
t
tiende a cero, la altura
0
/ A t
tiende a
infinito, pero el rea cubierta por el impulso permanece igual a A. Ntese que la
magnitud de un impulso viene dada por su rea.
La transformada de Laplace de esta funcin impulso resulta ser:
[ ]
0
0
0
0
( ) lim (1 )
st
t
A
f t e
t s

1

1
]
l
0
0
0
0
0
0
(1 )
lim
( )
st
t
d
A e
dt As
A
d
s
t s
dt

1
]

Por lo tanto la transformada de Laplace de una funcin impulso es igual al rea bajo el
impulso.
La funcin impulso cuya rea es igual a la unidad, recibe el nombre de impulso unitario o
Delta de Dirac. La funcin impulso unitario que se produce en el tiempo
0
t t
se designa
generalmente por
0
( ) t t
y satisface las siguientes condiciones:
0
( ) 0 t t
para
0
t t
0
( ) t t
para
0
t t
0
0
( ) 1 t t dt

Es preciso sealar que un impulso que tiene una magnitud infinita y duracin cero es una
fraccin matemtica, y no ocurre en sistemas fsicos. Sin embargo, si la magnitud del
impulso de entrada a un sistema es muy grande, y su duracin es muy breve en
comparacin con las constantes de tiempo del sistema, el impulso de entrada se puede
aproximar por una funcin impulso.
El concepto de funcin impulsiva resulta muy til al diferenciar funciones discontinuas.
La funcin impulso unitario
0
( ) t t
puede considerarse como la derivada de la funcin
escaln unitario
0
1( ) t t
en el punto de discontinuidad
0
t t
, o
0 0
( ) 1( )
d
t t t t
dt

Inversamente, si se integra la funcin impulso unitario
0
( ) t t
, el resultado de la funcin
escaln unitario
0
1( ) t t
. Con el concepto de la funcin impulsiva se puede diferenciar
una funcin que contenga discontinuidades, dando impulsos cuyas magnitudes son
iguales a las de la discontinuidad correspondiente.
MULTIPLICACIN DE
( ) f t
Si la funcin
( ) f t
es transformable por Laplace, y esa transformada es
( ) F s
, la
transformada de
( )
t
e f t

se puede obtener del siguiente modo:
0
( ) ( )
t t st
e f t e f t e dt

1
]
l

( ) F s +
Puede verse que la multiplicacin de
( ) f t
por
t
e

tiene el efecto de reemplazar
s
por
( ) s +
en la transformada de Laplace. Inversamente,
reemplazar
s
por
( ) s +
es equivalente a multiplicar.
( ) f t
por
t
e

Ntese que

puede ser real o compleja.

La relacin dada es til para hallar la transformada de Laplace en funciones como
t
e sen t

y
cos
t
e t

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL

La transformada de Laplace de la derivada de una funcin
( ) f t
est dada por:
( ) ( ) (0)
d
f t sF s f
dt
1

1
]
l
donde
(0) f
es el valor inicial de
( ) f t
evaluada en 0 t .
Para una funcin
( ) f t
dada los valores de
(0 ) f +
y
(0 ) f
pueden ser iguales o
diferentes. La distincin entre
(0 ) f +
y
(0 ) f
es importante cuando
( ) f t
tiene una
discontinuidad en 0 t porque en ese caso
( ) / df t dt
comprende una funcin impulsiva
en 0 t . Si
(0 ) (0 ) f f +
La ecuacin quedara:
( ) ( ) ( )
d
f t sF s f o
dt
1
+
1
]
l
( ) ( ) ( )
d
f t sF s f o
dt
1

1
]
l
Para probar el teorema de diferenciacin real, se procede como sigue. Integrando la
integral de Laplace por partes, se tiene
0
0 0
( ) ( ) ( )
st st
st
e d e
f t e dt f t f t dt
s dt s


1

1

]

por tanto
(0) 1
( ) ( )
f d
F s f t
s s dt
1
+
1
]
l
de ah sigue que
( ) ( ) (0)
d
f t sF s f
dt
1

1
]
l
En forma similar, se obtiene la siguiente relacin para la segunda derivada de
( ) f t
:
2
2
2
( ) ( ) (0) (0)
d
d t s F s sf f
dt
1

1
]
l
donde
(0) f
es el valor de
( ) / df t dt
evaluado como 0 t . Para deducir esta ecuacin, se
define:
( ) ( )
d
f t g t
dt

entonces
[ ]
2
2
( ) ( ) ( ) (0)
d d
f t g t s g t g
dt dt
1
1

1
1
]
]
l l l

( ) (0)
d
s f t f
dt
1

1
]
l

2
( ) (0) (0) s F s sf f
En forma similar, para n-sima derivada de
( ) f t
, se obtiene
.1 2
( ) ( ) (0) (0) .... (0) (0)
n
n n n
n
d
f t s F s s f s f sf f
dt

1

1
]
l
TEOREMA DEL VALOR FINAL
El teorema del valor final relaciona el comportamiento en estado estacionario de
( ) f t

con el de
( ) sF s
en la vecindad 0 s . Sin embargo, el teorema se aplica si, y solamente
si, existe
lim ( )
t
f t

(lo que significa que

( ) f t
asume finalmente un valor definido cuanto
t
). Si todos los
polos de
( ) sF s
quedan en el semiplano izquierdo del plano
s
, existe el
lim ( )
t
f t

Pero si
( ) sF s
tiene polos sobre el eje imaginario o en el semiplano positivo del plano
s
,
( ) f t
contendr funciones oscilatoria o exponencialmente creciente en el tiempo,
respectivamente, y el
lim ( )
t
f t

no existir.
En tales casos, no se aplica el teorema del valor final.
El teorema del valor final puede enunciarse como sigue. Si
( ) f t
y
( ) / ( ) df t d t
son
transformables por Laplace, si
( ) F s
es la transformada de Laplace de
( ) f t
y si existe
lim ( )
t
f t

entonces
0
( ) lim ( ) lim ( )
t s
f f t sF s


El teorema del valor final establece que el comportamiento de
( ) f t
en estado
estacionario, es igual al de
( ) sF s
en la vecindad de 0 s . As, el valor de
( ) f t
en
t
igual
a infinito se puede obtener directamente de
( ) F s
.
TEOREMA DEL VALOR INICIAL
El teorema del valor inicial es la contraparte del teorema del valor final. Utilizando este
teorema se puede hallar el valor de
( ) f t
en 0 t + directamente de la transformada de
Laplace de
( ) f t
. El teorema del valor inicial no da el valor de
( ) f t
exactamente en 0 t
, sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.
El valor inicial puede presentarse como sigue: si
( ) f t
y
( ) / df t dt
son transformadas por
Laplace, y si existe el
lim ( )
s
sF s

entonces
(0 ) lim ( )
s
f sF s

+
Al aplicar el teorema del valor inicial, no se esta restringiendo a las ubicaciones de los
polos de
( ) sF s
. As el teorema del valor inicial es valido para la funcin sinusoidal.
Conviene notar que el teorema del valor inicial y el del valor final brindan una adecuada
verificacin de la solucin, ya que permiten predecir el comportamiento del sistema en el
dominio del tiempo, sin tener que transformar de nuevo las funciones en
s
a funciones
del tiempo
TEOREMA DE INTEGRACIN REAL
Si
( ) f t
es de orden exponencial, entonces existe la transformada de
( ) f t
y esta dada por
1
( ) (0)
( )
F s f
f t dt
s s

1
+
]

l
donde
[ ]
( ) ( ) F s f t l
y
1
(0) ( ) f f t dt

evaluada en 0 t . Como vemos, la integracin en el dominio del tiempo se convierte en

divisin en el dominio de
s
. Si el valor inicial de la integral es cero, la transformada de
Laplace de la integral de
( ) f t
queda dada por
( ) / F s s
.
El teorema de integracin real dado por la ecuacin se puede modificar levemente, para
afrontar el caso de la integral definida.
de
( ) f t
. Si
( ) f t
es de orden exponencial, la transformada de Laplace de la integral
definida
0
( )
t
f t

queda dada por

donde
0
( )
( )
t
F s
f t dt
s
1

1
]

l
[ ]
( ) ( ) F s f t l
Este teorema tambin se denomina de integracin real.
TEOREMA DE DIFERENCIACIN COMPLEJA
Si
( ) f t
es transformable por Laplace, entonces, excepto en los polos de
( ) F s
,
[ ]
( ) ( )
d
tf t F s
ds
l
donde
[ ]
( ) ( ) F s f t l
Esto se denomina teorema de diferenciacin compleja. Tambin
2
2
2
( ) ( )
d
t f t F s
ds
1
]
l
En general,
( ) ( 1) ( )
n
n n
n
d
t f t F s
ds
1
]
l

( 1, 2, 3,.....) n
INTEGRACIN DE CONVOLUCIN
Considere la transformada de Laplace de
1 2
0
( ) ( )
t
f t f d

Esta integral a menudo se expresa como

1 2
( ) * ( ) f t f t
La operacin matemtica anterior se denomina convolucin. Ntese que si se coloca
= t
, entonces
0
1 2 1 2
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
t
f t f d f f t d


1 2
0
( ) ( )
t
f f t d

Por tanto,
1 2 1 2
0
( ) * ( ) ( ) ( )
t
f t f t f t f d

1 2
0
( ) ( )
t
f f t d

2 1
( ) * ( ) f t f t
Si
2
( ) f t
y
2
( ) f t
son continuas por segmentos y de orden exponencial, la transformada de
Laplace de
1 2
0
( ) ( )
t
f t f d

puede obtenerse como sigue:

1 2 1 2
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
f t f d F s F s
1

1
]

l
donde
[ ]
1 1 1
0
( ) ( ) ( )
st
F s f t e dt f t

l
[ ]
2 2 2
0
( ) ( ) ( )
st
F s f t e dt f t

l
1 2 1 2
0 0
( ) ( ) (/ )1( ) ( )
t
f t f d f t t f d

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
El proceso matemtico de pasar de la expresin en variable compleja a la expresin en
funcin del tiempo, se denomina transformacin inversa. Como notacin para la
transformacin inversa, se utiliza
1
,

l
de modo que
[ ]
1
( ) ( ) F s f t

l
Al resolver problemas usando el mtodo de la transformada de Laplace, se enfrenta el
problema de cmo determinar
( ) f t
pariendo de
( ) F s
. Matemticamente se obtiene con
la siguiente integral de inversin:
1
( ) ( )
2
c j
st
c j
f t F s e ds
j
+

( 0) t >
donde
c
, la abcisa de convergencia, es una constante real elegida mayor que las partes
reales de todos los puntos singulares de
( ) F s
. As, el camino de integracin es paralelo al
eje
jw
y esta desplazado del mismo una distancia
c
. Este camino de integracin esta a la
derecha de todos los puntos singulares.
Afortunadamente, para hallar
( ) f t
a partir de
( ) F s
hay procedimientos ms simples que
efectuar esta integracin directamente. Un modo conveniente es utilizar una tabla de
transformadas de Laplace. En este caso, en la tabla la transformada de Laplace debe
aparecer en forma inmediatamente reconocible. Frecuentemente la funcin buscada puede
no aparecer en las tablas de transformadas de Laplace. Si no se encuentra en la tabla una
transformada
( ) F s
determinada, se puede desarrollar en fracciones parciales, y escribir
( ) F s
en trminos de funciones simples de
s
, para las cuales se conocen las
transformadas inversas de Laplace.
Ntese que estos mtodos simples para hallar transformadas inversas de Laplace, se basan
en el hecho de que la correspondencia nica entre una funcin del tiempo y su
transformada Laplace inversa, se mantiene para cualquier funcin del tiempo que sea
continua.
MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES PARA HALLAR
TRANSFORMADAS INVERSAS DE LAPLACE.
( ) F s
, la transformada de Laplace de
( ) f t
, frecuentemente es de la forma
( )
( )
( )
B S
F s
A s

donde
( ) B(s) A s y
son polinomios en
s
, y el grado de
( ) B S
es menor que el de
( ) A s
.
Si
( ) F s
se descompone en sus componentes
1 2
( ) ( ) ( ) .... ( )
n
F S F s F s F s + + +
y si las transformadas inversas de Laplace de la segunda parte de la igualdad son
obtenidas fcilmente, entonces
[ ] [ ] [ ] [ ]
1 1 1 1
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( )
n
F s F s F s F s

+ + + l l l l
donde
1 2
( ), ( ),......, ( )
n
f t f t f t
son las transformadas
inversas de Laplace de
1 2
( ), ( ),......, ( )
n
F s F s F s
, respectivamente
La transformada inversa de Laplace as obtenida
( ) F s
, es nica, excepto posiblemente en
puntos donde la funcin de tiempo es discontinua.
La ventaja del procedimiento de expansin es que los trminos individuales son funciones
muy simples, en consecuencia, no es necesario recurrir a una tabla de transformadas de
Laplace, si se memorizan algunos pares de transformadas simples. Conviene sealar, sin
embargo, que al aplicar la tcnica de expansion en fracciones parciales en bsqueda de
la transformada inversa de Laplace, deben conocerse previamente las races del polinomio
denominador
( ) A s
:
En la expansion
( ) ( ) / ( ) F s B s A s
en forma de fracciones parciales, es importante que
la potencia ms elevada de
s
en
( ) A s
sea mayor que la potencia de
s
en
( ) B s
. Si ese no
es el caso, el numerador
( ) B s
debe dividirse entre el denominador
( ) A s
para producir
un polinomio en
s
ms un resto (una relacin de polinomios en
s
cuyo numerador sea
grado menor que el del denominador).
EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CUANDO
( ) F s
CONTIENE
NICAMENTE POLOS DISTINTOS.
Sea
( ) F s
escrita en su forma factorizada.
1 2
1 2
( )( )....( ) ( )
( ) (m<n)
( ) ( )( )....( )
m
n
K s z s z s z B s
F s
A s s p s p s p
+ + +

+ + +
Donde los factores
p
y
z
son cantidades reales o complejas, pero para cada complejo
1
p
, o
i
z
, debe aparecer el respectivo conjugado. Si
( ) F s
contiene solamente polos
distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples, es decir:
1 2
1 2
( )
( ) ...
( )
n
n
a a a B s
F s
A s s p s p s p
+ + +
+ + +
donde
(k=1, 2,.....,n)
k
a
son constantes. El coeficiente
k
a
se denomina residuo en el
polo de
k
-p s
. El valor de
k
a
puede hallarse multiplicando ambos miembros de la
ecuacin por
( )
k
s p +
y haciendo
k
-p s
, lo que da
Como puede verse, todos los trminos expandidos desaparecen, excepto
a
. Entonces se
halla que el residuo es
1 2
1 2
( )
( ) ( ) ( )
( )
k
k k k
s p
a a B s
s p s p s p
A s s p s p

1
+ + + +
1
+ +
]
... ( ) ... ( )
k
k n
k k
k n
s p
a a
s p s p
s p s p

1
+ + + + + +
1
+ +
]


k
a

( )
( )
( )
k
k k
s p
B s
a s p
A s

1
+
1
]

Ntese que, como
( ) f t
es una funcin real del tiempo, si
1 2
y p p
son complejos
conjugados, los residuos
1 2
y a a
tambin son complejos conjugados, por lo que solo uno
de los dos debe evaluarse, ya que el otro se conoce automticamente.
Como
1
k
p t k
k
k
a
a e
s p

1

1
+
]
l
se obtiene
( ) f t
como
[ ]
1 2
1
1 2
( ) ( ) ... (t 0)
n
p t p t p t
n
f t F s a e a e a e

+ + + l
EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CUANDO
( ) F s
TIENE POLOS
MLTIPLES
En lugar de tratar el caso general, se utiliza un ejemplo para mostrar como obtener la
expansin en fracciones parciales de
( ) F s
.
Sea la siguiente
( ) F s
:
2
3
2 3
( )
( 1)
s s
F s
s
+ +

+
La expansin en fracciones parciales de esta
( ) F s
cubre tres trminos
3 2 1
3 2
( )
( )
( ) ( 1) ( 1) 1
b b b B s
F s
A s s s s
+ +
+ + +

donde
3 2 1
, b y b b
se determinan como sigue. Multiplicando ambos miembros de esta
ltima ecuacin por ( 1) 3 s

+ , se obtiene
3 2
3 2 1
( )
( 1) ( 1) ( 1)
( )
B s
s b b s b s
A s
+ + + + +

Haciendo entones 1 s , la ecuacin anterior da
3
3
1
( )
( 1)
( )
s
B s
s b
A s

1
+
1
]
Tambin diferenciando ahora ambos miembros de la ecuacin con respecto a
s
se
obtiene
3
2 1
( )
( 1) 2 ( 1)
( )
d B s
s b b s
ds A s
1
+ + +
1
]
Si se hace 1 s , en la ecuacin anterior, entonces
3
2
1
( )
( 1)
( )
s
d B s
s b
ds A s

1
+
1
]

Diferenciando ahora ambos miembros de la ecuacin respecto a
s
, el resultado es
2
3
1 2
( )
( 1) 2
( )
d B s
s b
ds A s
1
+
1
]
Del anlisis precedente se puede ver que los valores
1 2 3
, b y b b
puede determinarse
sistemticamente del siguiente mtodo:
3
3
1
( )
( 1)
( )
s
B s
b s
A s

1
+
1
]

2
1
( 2 3)
s
s s

+ +
3
2
1
( )
(( 1) )
( )
s
d B s
b s
ds A s

1
+
1
]

2
1
( 2 3)
s
d
s s
ds

1
+ +
1
]

1
(2 2)
s
s

+
0
2
3
1 1 2
1 ( )
( ( 1) )
2! ( )
s
d B s
b s
ds A s

1
+
1
]

2
2
2
1
1
( 2 3)
2!
s
d
s s
ds

1
+ +
1
]

1
(2) 1
2

As, se obtiene
[ ]
.1
( ) ( ) f t F s l
1 1 1
3 2
2 0 1
( 1) ( 1) 1 s s s

1 1
1
+ +
1 1
1
+ + +
]
] ]
l l l

2
0
t t
t e e

+ +

2
( 1) (t 0)
t
t e

+
RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES EN EL
TIEMPO
En esta seccin se utiliza el mtodo de la transformada de Laplace para solucionar
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
El mtodo de la transformada de Laplace brinda la solucin completa (la solucin
particular, ms la complementaria) de las ecuaciones diferenciales ordinarias invariantes
en el tiempo. Los mtodos clsicos para hallar la solucin completa de una ecuacin
diferencial requieren evaluar las constantes de integracin a partir de las condiciones
iniciales. En el caso de la transformada de Laplace, no es necesario calcular las constantes
de integracin a partir de las condiciones iniciales, ya que estas quedan incluidas
automticamente en la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial.
Si todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la ecuacin
diferencial, se obtiene substituyendo simplemente / d dt por , d 2/ 2 s dt

por 2 s

, etc.
Al resolver ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, por el mtodo de la
transformada de Laplace, se deben efectuar dos pasos.
1. tomando la transformada de Laplace de cada trmino en la ecuacin diferencial
dada, convierte la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en
s
, y
reordenando la ecuacin algebraica, obtener la expresin de la transformada de
Laplace de la variable dependiente.
2. La solucin temporal de la ecuacin diferencial se obtiene, hallando la
transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En anlisis de sistemas se utilizan frecuentemente funciones denominadas funciones de
transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o sistemas
que pueden describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales invariante
en el tiempo, se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin respuesta_) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin excitacin), bajo
la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por las siguientes ecuaciones
diferenciales:

0 1 1
....
n n
a y a y a y a y

+ + + +
0 1 1
.... (n m)
m m
b x b x b x b x

+ + + +
Donde
y
es la salida del sistema y
x
es la entrada. La funcin de transferencia de este
sistema se obtiene, tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de la
ecuacin anterior, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea
Funcin de transferencia
[ ]
[ ]
sin
( )
condicione icialescero
salida
G s
salida

l
l
1
0 1 1
1
0 1 1
... ( )
( ) ....
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b Y s
X s a s a s a s a

+ + + +

+ + + +
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se puede representar la dinmica de
un sistema por ecuaciones algebraicas en
s
. Si la potencia ms alta de
s
en el
denominador de la funcin transferencia es igual a
n
, se dice que el sistema es de orden
n
.
COMENTARIOS SOBRE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La aplicacin del concepto de funcin transferencial queda limitada a sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. No obstante, el procedimiento
de funcin transferencia es de uso extensivo en el anlisis y diseo de tales sistemas. A
continuacin, se listan importantes comentarios sobre la funcin de transferencia.
1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico en el sentido
de que es un mtodo operacional de expresar la ecuacin diferencial que relaciona
la variable salida con la variable de entrada.
2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema en si, independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; no obstante, no brinda ninguna informacin respecto a la
estructura fsica del sistema (Las funciones de transferencia de muchos sistemas
fsicamente distintos pueden ser idnticas).
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede estudiar la salida
o respuesta para diversas formas de entradas con el objetivo de lograr una
compresin de la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede establecer
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la respuesta o
salida del sistema. Una vez establecida, una funcin de transferencia brinda una
descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, tan definida
como una descripcin fsica.