3.

SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN (II)

3.1 INTRODUCCIN DOMINIO LAPLACE

A la ecuacin diferencial que modela matemticamente a un sistema lineal de primer
orden con una variable de entrada, )" ( " t X , y una variable salida, )" ( " t Y se le puede
aplicar la transformada de Laplace y expresarla como una funcin de transferencia,
G(s), as:


1 ) (
) (
) (
+
= =
s
K
s X
s Y
s G

(3.1)


La transformada de Laplace (3.1) permite encontrar la respuesta del sistema para un
determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento
algebraico que requiere de la expansin de la fraccin en fracciones parciales, la
evaluacin de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la
inversin de la transformada de Laplace. El significado de los parmetros dinmicos
es el mismo estudiado en el dominio del tiempo


3.2 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (3.1), la variable de entrada es
perturbada con un cambio paso constante, es decir que s x s X / ) ( = , entonces se
puede escribir que:


) / 1 (
/
) (

=
s s
x K
s Y (3.2)


Al expandir el miembro derecho de la ecuacin (3.2) en fracciones parciales se tiene
que


/ 1
) (
+
+ =
s
B
s
A
s Y (3.3)



Mach
42
Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los
siguientes lmites:


x K
s
x K
A
s
=
+

/ 1
/
lim
0


x K
s
x K
B
s
=

/
lim
/ 1



Al sustituir las expresiones para A y B en la transformada (3.3) y hacer la
correspondiente inversin de Laplace resulta la respuesta dada por la ecuacin (2.4)


(

|
.
|

\
|
=

t
x K t Y exp 1 ) ( (2.4)


3.3 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (3.1), la variable de entrada es
perturbada con un cambio rampa, es decir que
2
/ ) ( s r s X = , entonces se puede
escribir que:


) / 1 (
/
) (
2

+
=
s s
Kr
s Y (3.4)


Al expandir el miembro derecho de la ecuacin (3.4) en fracciones parciales se tiene
que


/ 1
) (
2
+
+ + =
s
C
s
B
s
A
s Y (3.5)


Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los
siguientes lmites:


Mach
43

Kr
s
Kr
ds
d
A
s
=
(

+
=

/ 1
/
lim
0


Kr
s
Kr
B
s
=
+
=

/ 1
lim
0

Kr
s
Kr
C
s
= =

2
/ 1
/
lim


Sustituyendo las expresiones para A, B y C en la expansin (3.5) e invirtiendo segn
Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de primer orden es
de la forma (2.10)


(

+ |
.
|

\
|
=

t
t
Kr t Y exp ) ( (2.10)


3.4 RESPUESTA SENO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (3.1), la variable de entrada es
perturbada con un cambio seno, es decir que
2 2
) (
w s
Aw
s X
+
= , entonces se puede
escribir que:


) / 1 )( (
/
) (
2 2

+ +
=
s w s
KAw
s Y (3.6)


Al expandir en fracciones parciales la transformada (3.6), el miembro derecho se
expresa as:


/ 1
) (
+
+
+
+

=
s
C
jw s
B
jw s
A
s Y (3.7)


Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los
siguientes lmites:

Mach
44
)
1
(
) 1 ( 2 ) / 1 )( (
/
lim
2 2
j w
w
KA
s jw s
KAw
A
jw s

+
+
=
(

+ +
=



)
1
(
) 1 ( 2 ) / 1 )( (
/
lim
2 2
j w
w
KA
s jw s
KAw
B
jw s

+
=
(

+
=



2 2 2 2
/ 1
1
/
lim

w
KAw
w s
KAw
C
s
+
=
+
=




Al sustituir las expresiones para A, B y C en la expansin (3.7) y realizar las
inversas de Laplace a cada uno de los tres trminos resultan dos trminos
exponenciales complejos, que se sustituyen por las equivalencias en trminos de
variable compleja y funciones trigonomtricas, es decir que ) ( ) ( wt jSen wt Cos e
jwt
+ =
y ) ( ) ( wt jSen wt Cos e
jwt
=

. Un desarrollo algebraico permite demostrar que la

respuesta seno de un sistema lineal de primer orden es de la forma (2.13)


( )

+
+
+ |
.
|

\
|

+
= wt Sen
w
KA t
w
KAw
t Y
2
2
) ( 1
exp
) ( 1
) ( (2.13)


3.5 TANQUE CALENTADOR: Modelo de primer orden

Un tanque perfectamente agitado como el que muestra la Figura 3.1 se alimenta con
agua a un flujo volumtrico constante de 10 m
3
/s. El volumen de lquido en el
tanque se mantiene en un valor constante de 50 m
3
y el rea de transferencia de calor
es de 100 m
2
.



Figura 3.1 Tanque Calentador Agitado


Mach
45
El tanque se mantiene perfectamente mezclado y transfiere calor hacia los
alrededores porque no se encuentra completamente aislado. Desprecie la energa
suministrada por el agitador. El coeficiente global de transferencia de calor se asume
con un valor constante de 60 KW/m
2
-C. La temperatura de entrada del agua y la de
los alrededores es de 40 C en estado estacionario. El calor especfico y la densidad
del agua se mantienen constantes con valores de 4.2 KJ/Kg-C y 1000 Kg/m
3
,
respectivamente.

Se quiere plantear un modelo matemtico para el fenmeno de transporte de calor en
el tanque de tal manera que se relacione la temperatura de la corriente de salida con
la temperatura de la corriente de entrada y la de los alrededores y se simule el
cambio de la temperatura en el tanque para cambios paso, rampa y seno de la
temperatura de la corriente de entrada, manteniendo constante la temperatura de los
alrededores.


Modelo matemtico Dominio Tiempo

Un balance de flujo de energa a travs del tanque es:


( )
| | ) ( ) ( ) ( ) (
) (
t T t T UA t h F t h F
dt
t Vu d
s i i
=

(3.8)


Un anlisis de la ecuacin (3.8) nos muestra que en el modelo se tiene una ecuacin
y cinco variables en trminos de temperaturas, entalpas y energa interna. Se
completa el sistema de ecuaciones, considerando como estado de referencia el
estado lquido a 0 C y a la presin del sistema de tal manera que se puedan utilizar
las relaciones de energa interna y entalpa con la temperatura de la siguiente forma


( )
| | ) ( ) ( ) ( ) (
) (
t T t T UA t T C F t T C F
dt
t T VC d
s p i p i
V
=

(3.9)


La ecuacin (3.9) nos muestra una variable de salida y dos variables de entrada. Al
plantear la ecuacin (3.9) en trminos de variables desviacin y teniendo en cuenta
que en el modelo se considera la temperatura de los alrededores como constante, el
modelo se reduce a una ecuacin con una variable de salida y una variable de
entrada de la siguiente forma



Mach
46
) ( ) (
) (
t
UA C F
C F
t
dt
t d
UA C F
VC
i
p
p
p
V

+
= +

(3.10)


Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo y la
ganancia en estado estacionario del reactor, conociendo sus parmetros fsicos.


Constante de tiempo, segundos:
UA C F
VC
p
V
+
=

(3.11)

Ganancia en estado estacionaria, adimensional:
UA C F
C F
K
p
p
s
+
=

(3.12)


La ecuacin (3.10) escrita en su forma estndar para un sistema lineal de primer
orden y en trminos de las variables desviacin es:


) ( ) (
) (
t K t
dt
t d
i s
= +

(3.13)


Condiciones iniciales y parmetros dinmicos

Al evaluar la ecuacin (3.9) en su estado estacionario, se obtiene el valor inicial de
la temperatura en el tanque que es de T(0) = 40C. Las condiciones iniciales para
las variables desviacin son iguales a cero

Con las ecuaciones (3.11) y (3.12) se obtienen que el valor de la constante de tiempo
es de 4.375 segundos y la ganancia en estado estacionario es de 0.875


Modelo matemtico Dominio Laplace

Al transformar por Laplace la ecuacin diferencial (3.13) se obtiene la forma
estndar para un sistema lineal de primer orden en trminos de su funcin de
transferencia, as



Mach
47
1 ) (
) (
) (
+
=

=
s
K
s
s
s G
s
i

(3.14)


3.6 MATLAB: FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTAS

Matlab dispone de algunos comandos para la especificacin de una funcin de
transferencia y para la obtencin de algunas respuestas como paso, rampa e impulso.
Para la especificacin de funciones de transferencia en Matlab se tienen los
comandos tf, zpk, ss y frd; y para las respuestas de sistemas lineales, los comandos
step e impulse. A continuacin se explica la sintaxis de cada uno de ellos
excluyendo el frd que se aplica en el anlisis de sistemas en el dominio de la
frecuencia

Comando Funcin de Transferencia, tf: Requiere como argumentos las
matrices de los coeficientes del numerador y denominador de la funcin de
transferencia. La sintaxis es:


) , ( den num tf h = (3.15)


Siendo num y den, las matrices de los coeficientes del numerador y denominador,
respectivamente. Sus elementos se escriben encerrados en parntesis y separados por
espacios.


Comando Funcin de Transferencia en la forma Zeros/Polos/Ganancia,
zpk: Requiere como argumentos las matrices de los zeros, polos y ganancias de
la funcin de transferencia. La sintaxis es:


) , , ( ganancias polos zeros zpk h = (3.16)


Si no hay zeros en la funcin de transferencia se escribe el primer corchete vaco, y
una sola ganancia no requiere la utilizacin de los corchetes


Comando Funcin de Transferencia en la forma del Espacio de los
Estados, ss: Requiere como argumentos las matrices A, B, C y D

Mach
48
correspondientes a la representacin de la funcin de transferencia del sistema en la
forma del espacio de los estados.


) , , , ( D C B A ss h = (3.17)


Si no hay zeros en la funcin de transferencia se escribe el primer corchete vaco, y
una sola ganancia no requiere la utilizacin de los corchetes. El comando frd
expresa una funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia y se utilizar
posteriormente


Comando Respuesta Paso Unitario, step: Requiere como argumento la
especificacin de la funcin de transferencia del sistema. La sintaxis dispone de las
siguientes opciones

) , ( den num step o ) (h step muestra la grfica de la respuesta paso unitario
sobre la ventana de Matlab. Siendo h la funcin de transferencia definida
de acuerdo a uno de los comandos anteriores
) , ( t h step muestra la grfica de la respuesta paso unitario durante el tiempo
sealado en el segundo argumento. Se puede especificar o el tiempo final o
un vector de tiempos espaciados en la siguiente forma
final
t t : : 0
| | ) , ( , t h step t y = muestra los resultados numricos de la respuesta paso
unitario durante el tiempo sealado en el segundo argumento.


Comando Respuesta Rampa Unitaria: Matlab no dispone de un comando
especfico para obtener esta respuesta, pero se halla como la respuesta paso de la
funcin de transferencia del sistema con denominador amplificado por s. Lo
anterior se puede considerar porque la transformada de Laplace de la respuesta
rampa unitaria de un sistema se puede transformar de la siguiente manera


(

+ +
=
+
=
0
1
) 1 (
) (
2 2
s s
K
s s s
K
s Y

(3.18)


En la transformada de Laplace (3.18), el factor
s
1
se entiende como la respuesta paso
aplicada a la funcin de transferencia que aparece entre corchetes.

Mach
49
Comando Respuesta Impulso Unitario, impulse: Este comando se aplica
con la misma sintaxis del comando step. Se utiliza, en este libro, para obtener la
respuesta seno de un sistema pero aplicada sobre la transformada de Laplace de la
variable de salida


3.7 MATLAB: SOLUCION DEL MODELO - DOMINIO LAPLACE

La respuesta de un sistema lineal de primer orden se simula, en el dominio de
Laplace, con un archivo construido de nombre lsolplin.m. En este caso no se
requiere de la construccin de archivos adicionales para la definicin de las
ecuaciones diferenciales para cada una de las respuestas. Su estructura es como
sigue:

1. Se selecciona el tipo de respuesta que se quiere simular y se introducen los
parmetros dinmicos del sistema y los de la simulacin dinmica
2. Segn el tipo de respuesta sealado en el numeral (1), a continuacin el
programa solicita los parmetros requeridos de acuerdo a ello para definir la
correspondiente funcin de transferencia
3. Se determina la respuesta con el comando apropiado y el programa muestra
algunas caractersticas de la respuesta del sistema para algunos casos
incluyendo el perfil grfico.


Solucin del modelo para el tanque calentador

Se deja como ejercicio para el estudiante que modifique el programa lsolplin.m para
aplicarlo a la solucin del modelo planteado para el tanque calentador, de tal manera
que el usuario introduzca los parmetros fsicos caractersticos del tanque y el
programa calcule sus parmetros dinmicos


3.8 MATLAB: PROGRAMAS CODIFICADOS


Archivo lsolplin.m

function f = lsolplin(t,y)
clc
global R K tau X r A w num den z p Rango
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' SIMULACION DE UN SISTEMA LINEAL DE PRIMER ORDEN');

Mach
50
disp(' TIPO DE RESPUESTA DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
R = input('Escriba la respuesta a simular con nmeros as: 1 = PASO, 2 = RAMPA,
3 = SENO ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' PARAMETROS DINAMICOS DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
K = input('Ganancia en estado estacionario = ');
tau = input('Constante de tiempo = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' PARAMETROS DE LA SIMULACION DINAMICA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
Rango = input('Tiempo de simulacin = ');
disp(' ')

switch R

case 1

disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' CAMBIO PASO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
X = input('Introduzca el valor del cambio paso en la variable de entrada = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
num = [K*X];
den = [tau 1];
h = tf(num, den);
[y,t] = step(h,Rango);
disp(' ')

Mach
51
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Respuesta Monotnica Estable');
disp(' ');
disp('Respuesta Ultima')
K*X
plot(t,y)
title('Respuesta Paso de un Sistema Lineal de Primer Orden', 'FontSize', 16);
xlabel('Tiempo', 'FontSize',16);
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 16)

case 2
disp(' ')
disp(' CAMBIO RAMPA EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
r = input('Introduzca el valor de la pendiente de la rampa de entrada = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
z = [];
p = [-1/tau 0];
h = zpk(z, p, K*r/tau);
[y,t] = step(h,Rango);
disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Atraso de la respuesta lineal')
tau
plot(t,r*t,t,y/K,'r')
title('Respuesta Rampa de un Sistema Lineal de Primer Orden', 'FontSize', 16);
xlabel('Tiempo', 'FontSize', 16);
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 16)

case 3
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' CAMBIO SENO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')

Mach
52
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
A = input('Amplitud de la entrada seno = ');
w = input('Frecuencia de la entrada seno = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
a = [1 0 w^2];
b = [tau 1];
den = conv(a,b);
h = tf([K*A*w],den);
[y,t] = impulse(h,Rango);
disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Amplitud del perfil sinusoidal de la respuesta');
K*A/sqrt(1+(w*tau)^2)
disp('Fase de la respuesta con respecto a la entrada');
atan(-w*tau)
plot(t,A*sin(w*t),t,y,'r')
title('Respuesta Seno de un Sistema Lineal de Primer Orden', 'FontSize', 16);
xlabel('Tiempo', 'FontSize', 16);
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 16)

end