UNIVERSIDADE DE AVEIRO

2005/06
Departamento de Engenharia Mecnica

Departamento de Electrnica, Telecomunicaes e Informtica

Desenvolvimento de Algoritmos de Controlo para a Locomoo de um Robot Humanide

Autoria:
Milton Ruas da Silva, N. Mec. 21824 - LEET
milton.ruas@gmail.com

Orientao:
Filipe M.T. Silva DETI-IEETA (fsilva@det.ua.pt) Vtor M.F. Santos DEM-TEMA (vsantos@mec.ua.pt)

1. Introduo
ENQUADRAMENTO A concepo de um Robot Humanide constitui um dos maiores desafios na rea da robtica:
Construir um ser artificial semelhante ao homem um sonho inato Marcas como a Sony ou a Honda j deram os primeiros passos

4. Controlador de Baixo-Nvel
Posio Soluo: compensao por software usando desejada

malha externa de controlo!

PID incremental

Sinal de controlo

Servomotor

Resultados mostram [1,2]:

Bom comportamento em regime estacionrio Melhoria no seguimento de trajectria Movimento de Flexo Carga de 2.1 kg colocada na anca
Posio do servo

Um projecto de colaborao entre o DETI e o DEM, iniciado em 2003, permitiu a construo de uma plataforma humanide de baixo custo para a realizao de investigao em reas to diversas como o controlo, a percepo e a navegao

OBJECTIVOS
Este projecto visava o desenvolvimento e implementao de um conjunto de mdulos de hardware e software a testar na plataforma Humanide, sendo decomposto nas seguintes fases: 1. Desenvolvimento dos mdulos de comunicao entre os diversos componentes da arquitectura distribuda de controlo 2. Desenvolvimento e implementao de estratgias de controlo a adoptar na actuao das juntas (controlo em posio e velocidade) 3. Implementao de um exemplo de controlo local baseado em sensores de fora nos ps (equilbrio sobre um plano de inclinao varivel)

Movimento Lateral

2. Arquitectura do Sistema
Plataforma humanide
22 graus de liberdade Peso: 6 kg Altura: 60 cm
Main Control RS232 Master
CAN BUS
3 2 1 3 2 1 3 2 1 1 2 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1

5. Exemplo de Controlo Local

Equilbrio de 1 perna no plano inclinado baseado nas foras de reaco [3]

Arquitectura distribuda
Rede de controladores interligados por CAN-bus Configurao Master/MultiSlave

Slaves

Comunicaes assncronas: Master e Slaves: CAN bus a 1 Mbit/s Master e PC: srie RS232 a 115 Kbaud Unidades de Controlo Slave:
Comandam at 3 actuadores Permitem controlo local Interface via piggy-back

Lei de Controlo: q=KJTe

q: velocidade das juntas J: matriz do Jacobiano e: erro entre posio desejada e actual do centro de presso

3. Actuadores
Actuao nas juntas: servomotores HITEC
Pequenos, compactos e relativamente baratos Incluem motor, redutor e electrnica de controlo
Sistema de controlo mais simples e fivel Debugging simplificado

6. Concluses
A arquitectura distribuda revela vrias vantagens:

Limitaes/desvantagens
No disponibilizam controlo de velocidade e/ou binrio Comportamento no linear em funo da carga

O controlador de baixo-nvel mostra desempenho adequado:

Controlo de posio optimizado com a adio de um compensador PID Controlo de velocidade possvel com aplicao de trajectrias suaves O rob capaz de realizar movimento bsicos e caminha para a marcha

Actuao e Leitura Sensorial

Controlo de posio: PWM a 50 Hz e duty-cycle de 1-2 ms Leitura da posio e estimativa da corrente consumida
PWM de controlo de posio (entrada) Impulso de corrente (varivel)

O controlo local baseado nos sensores de fora possvel:

Resposta bastante reactiva a inclinaes do plano! Mais evolues vista

Amplitude fixa Sinal de Sada

Perspectivas futuras:
Compensar variaes de inrcia usando estimativa de corrente consumida

Posio do motor (varivel) 20 ms

Correias de transmisso para elevar binrios

Combinar controlo de posio/velocidade com o controlo de equilbrio Substituir PC por sistema baseado em PC104, nano-ITX ou similar Participar na prxima edio do ROBOCUP (Liga Humanide)

Aplicao
Braos & juntas de baixo binrio Pernas & juntas de alto binrio

Modelo
HS85BB HS805BB

Massa (g)
~20 119

Binrio (Nm)
0.35 2.26

PUBLICAES [1] M. Ruas, F. Silva, V. Santos, Parameter Measurement for Speed and Torque Control of RC Servomotors on a Small-Size Humanoid Robot, nas Actas do Encontro Cientfico Robtica 2006, pp. 71-79, 28 Abril, Guimares, Portugal, 2006 [2] M. Ruas, F. Silva, V. Santos, Towards Velocity and Torque Control of RC Servomotors for a Humanoid Robot, aceite para publicao nos Proc. of the Int. Conf. on Climbing and Walking Robots, CLAWAR06, 12-14 Set., Bruxelas, Blgica, 2006 [3] M. Ruas, F. Silva, V. Santos, A Low-Level Control Architecture for a Humanoid Robot, submetido IEEE International Conference on Humanoid Robots, Humanoids2006, Gnova, Itlia, 2006.