MATRICES

DE

ROTACIN

ROBTICA I INGENIERA MECATRNICA BONIFACIO SNCHEZ RESENDIZ

Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la descripcin de orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso de lgebra matricial. Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el mvil solidario al objeto. Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son y , mientras que los del sistema OUV son y . Entonces:

[ [

] ][

] ]

O en funcin de los vectores unitarios:

Puesto que se trata de vectores, recordemos que, el producto escalar de dos vectores viene dado por:

Debemos tomar en cuenta que son vectores unitarios, por lo tanto, ambos tienen una magnitud de 1; as, la orientacin viene definida por un nico parmetro independiente, una funcin trigonomtrica. Para el caso mostrado en la figura 1, el ngulo entre los vectores . , quedando por identidad

involucrados es , por lo que el parmetro independiente es Para el parmetro trigonomtrica. En el caso de parmetro es ( ) , los vectores forman un ngulo de , el ngulo formado por ambos vectores es de independiente en ( ) ( ),

, as, el

( ), una vez ms por identidad trigonomtrica. , dado que el

Finalmente,

posee el parmetro independiente

ngulo formado entre los vectores en cuestin es simplemente .

Entonces, para el caso mostrado en la figura 1, la matriz de rotacin queda de la siguiente manera:

En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. En este caso, se considera el sistema fijo OXYZ, y el sistema solidario al objeto OUVW, de la siguiente , manera:

][

Que en forma de vectores unitarios queda como sigue:

( )

La figura 2 muestra el caso en el cul el sistema OUVW es girado alrededor del eje X, del sistema OXYZ.

grados

De acuerdo con ello y con la ecuacin 1, podemos encontrar la matriz de rotacin que representa el giro del sistema OUVW alrededor del eje X del sistema

fijo, para lo cual nicamente hay que encontrar el valor de los ngulos formados por los vectores incluidos en cada elemento de la matriz. As:

( ) ( ) [ ( ( ) ) (

( ( )

) ( )

( ( )

) )]

( )

sta es la matriz que representa la rotacin del objeto alrededor del eje X. De la misma forma, podemos encontrar las matrices que representan el giro del objeto alrededor del eje Y. Tenemos entonces lo siguiente:

( ) ( ) [ ( ( ) ( ) )

( ( ) (

) )

( ( ( )

) ) ]

( )

La cual representa el giro del objeto alrededor del eje Y. A continuacin se muestra el mismo proceso para obtener la matriz de rotacin alrededor del eje Z.

( ) ( ) [ ( ( ) ( ) ( ) )

( ( ) ( )

( ( ( )

) )]

( )