ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ASIGNATURA: ROBTICA INDUSTRIAL TEMA: MANIPULABILIDAD PROFESOR: DR. VICTOR ANDALUZ ESTUDIANTE: KATHERINE AGUILAR 246016

SEMESTRE: MAR/2012 AGO/2012 FECHA: 20/05/2012

MANIPULABILIDAD
El concepto de manipulabilidad fue introducido inicialmente por Yoshikawa (1985), y propone una medida para el funcionamiento cinemtico del manipulador a partir de los valores singulares de la matriz Jacobiana. El nmero de condicin de la matriz jacobiana da una medida de la exactitud cinemtica del manipulador, ya sea en la habilidad para cambiar arbitrariamente de posicin y orientacin, o en la aplicacin de fuerzas y pares en direcciones arbitrarias. El nmero de condicin ha sido usado por Gosselin and Angeles (1988,1989), en la optimizacin de manipuladores planares y esfricos. Adems, proponen en (Gosselin and Angeles, 1991) un ndice de condicin global basada en el nmero de condicin, que permite caracterizar la exactitud cinemtica de un manipulador sobre el espacio de trabajo total. Salisbury and Craig (1982), usan el nmero de condicin para optimizar el diseo de una mano articulada y al mismo tiempo introducen el concepto de configuracin isotrpica. En esta posicin el manipulador tiene la habilidad de generar fuerzas y movimientos de la misma magnitud en todas las direcciones. Las configuraciones isotrpicas son consideradas como ndice de optimizacin por Zanganeh and Angeles (1997), Fattah and Ghasemi (2002) y Carricato and Parenti-Castelli (2002). Existen Manipulabilidad Local y Global: La manipulabilidad local esta definida en trminos del nmero de condicin de la matriz jacobiana como (Gosselin and Angeles, 1991)

Este ndice es funcin de la matriz jacobiana. Su valor vara con la configuracin de robot y con los parmetros geomtricos del robot. Un valor de igual a 1 corresponde a una configuracin con muy buena exactitud cinemtica, mientras que un valor de igual a 0 se obtiene cuando el manipulador esta en una configuracin singular. Manipulabilidad Global un ndice que ha sido propuesto en (Gosselin and Angeles, 1991).

Este ndice es normalizado por el volumen del espacio de trabajo (W), y su valor da una medida del comportamiento cinemtico del manipulador como una funcin de su arquitectura. En la Figura se ilustra un mapeo del espacio de velocidades articulares al espacio de velocidades operacionales para un robot plano de dos articulaciones rotatorias. En el espacio articular se ha considerado la restriccin q& 1. En el espacio de velocidades operacionales se muestra el elipsoide de manipulabilidad, que en este caso (m = 2) se reduce a una elipse.

Generacin de la elipse de manipulabilidad de un robot 2R mediante un mapeo del espacio de velocidades articulares al espacio de velocidades operacionales.