Robot SCARA cu 4 grade de libertate + sistem de achiere rotativ

ROBOT SCARA CU 4 GRADE DE LIBERTATE PENTRU UTILIZRI DIDACTICE 1. Introducere

n lucrare, autorul abordeaz aspectele legate de concepia, construcia i funcionarea structurii mecanice i de acionare a unui robot SCARA cu 4 grade de libertate + sistem de achiere rotativ, conceput la Universitatea Constantin Brncui Trgu Jiu pentru utilizri didactice. Varianta prezentat face parte din categoria variantelor simple cu acionare pe fiecare cupl cinematic, prin intermedul motoarelor de curent continuu i a reductoarelor melc-roat melcat cu jocuri de flanc zero. Acest sistem reprezint o soluie comod att n privina erorii de poziionare dar i n comanda prin sisteme cu microprocesor.

2. Structura geometric a sistemului mecanic n funcie de spaiul de lucru.

n cazul general, deplasarea unui obiect dintr-o poziie n alta, n spaiul tridimensional, se poate realiza prin ase micri de rotaie independente ntre ele, aa cum permite mna operatorului uman dac operaiile ar fi

Figura 1.

Figura 2.

fcute de acesta, (figura 1.). Prin compunerea unor micri de rotaie mna operatorului uman realizeaz micri de translaie ale braului, (figura 2). ntruct micarea de translaie este o rotaie la limit, micarea general spaial a unui corp (obiect) se poate realiza prin combinaii de rotaii R i translaii T. Pentru construirea unui robot industrial n scopul realizrii unei anumite probleme de manipulare este hotrtor spaiul de lucru al efectorului, respectiv zona de micare a mecanismului de prehensiune. Configuraia i mrimea acestor spaii de lucru, depind de structura mecanismului de poziionare, de felul cuplelor cinematice, precum i de dimensiunile elementelor cinematice. Astfel, cu ajutorul unui lan cinematic deschis, cu patru elemente se pot proiecta opt mecanisme de manipulare cu spaii de lucru de configuraie diferit, dac se folosesc numai cuple de rotaie R i translaie T care permit o singur micare. Aceste variante de mecanisme se deosebesc prin numrul i ordinea cuplelor de translaie i rotaie folosite pentru legarea celor patru elemente cinematice, precum i prin poziia relativ a axelor acestor cuple cinematice. n tabelul 1 prezentm cteva variante de structuri mecanice cu patru elemente cinematice. Tabelul 1. Nr. cuple cinem. de 3 2 1 0 translaie Nr. cuple cinem. de 0 1 2 3 rotaie Variante lanuri TTT RTT TRT TTR RRT RTR TRR RRR cinematice Nr. variantei 1 2 3 4 5 6 7 8 Spaiu de lucru Prismatic Cilindric Sferic Toroidal

2. Structura mecanic a modelului experimental propus

n vederea realizrii unei celule de fabricaie robotizate de uz didactic n care un subsistem de manipulare s deserveasc un subsistem de prelucrare, autorul a conceput modelul experimental al unui robot articulat tip SCARA. Acest robot a fost conceput conform schemei cinematice structurale din figura 3, cu 4 grade de libertate + sistem de achiere rotativ acionat cu aer comprimat. Mecanismul de poziionare al robotului posed trei grade de libertate are lanul cinematic principal de tip RRR (cuplele 1, 2, 3) cu coloan pivotant, bra i antebra, iar spaiul de lucru toroidal. Figura 3. Acest tip de mecanism de poziionare al robotului poart denumirea de bra purttor bicilindric sau tip SCARA. Deplasarea sculei ctre materialul de prelucrat este asigurat de o cupl de translaie 4 acionat prin motor pneumatic liniar. Modulul de baz al coloanei pivotante 1 este acionat prin intermediul unui reductor melcat avnd roata melcat situat ntr-un plan orizontal (figura 4). Melcul reductorului, din

construcie a fost amlasat direct pe axul motorului constituind ansamblul motoreductor de tip EP-401-12Vcc, cu un raport de transmitere i = 38, astfel nct s se asigure rotirea ntre 0 min i 0 max de 270 o n 60 secunde Modulele articulaiilor 2 i 3 sunt acionate prin intermediul unor motoreductoare de tip EP-401-12Vcc i a unui reductor melcat cu raportul de transmitere i = 126 astfel nct s se asigure rotirea ntre 1 min i 1 max de 130o n 20 secunde , respectiv 2 min i 2 max de 180o n 30 secunde (figura 5). Figura 4. Figura 5.

Structura mecanic a robotului antropomorf propus (figura 6), a fost realizat integral din OL60 care are o bun elasticitate la solicitri dinamice .

3. Comanda unui modul de acionare

Pentru stabilirea performanelor necesare motorului electric de acionare fiecare cupl cinematic conductoare s-a tratat separat, ca un sistem mecanic izolat, compus dintr-un motor, o transmisie mecanic i un consumator. Pentru fiecare cupl cinematic conductoare acionat de motorul electric rotativ, se impune ca la nivelul arborelui motor s se dezvolte n orice moment al micrii o putere capabil, PM, care prin momentul creat s nving momentele rezistente: de inerie, de frecare i tehnologice. PM > Pred i M M > M red (3.1) cu

Pred = M red

(3.2) cu unde:

Figura 6. (3.3)

M red = M redg + M redfr + M redin

Mredg - momentul rezistent redus al forelor gravitaionale; Mredfr - momentul rezistent redus al forelor de frecare; Mredin - momentul rezistent redus al forelor de inerie. De asemenea, momentul redus Mred mai este dat i de expresia:

M red =
unde:

1 n G j .v j .cos M j =i +1

(3.4)

M Gj

- viteza unghiular a arborelui motorului electric; - fora gravitaional a elementului j;

Vj j

- viteza centrului de greutate a elementului j; - unghiul de presiune aferent forei G j . (3.5)

Valoarea maxim a sumei din relaia (3.4) se obine considernd: G = G R + GM , unde: - greutatea robotului; GR GM - greutatea maxim ce o poate manipula robotul. Momentul rezistent redus al forelor de frecare se determin cu relaia:

M redfr =
unde n cupla de rotaie

n 1 n F fr .V j + M fr . k . M j =i +1 k =m

(3.6)

( reprezint coeficientul de frecare la alunecare, iar N reaciunea normal din cupl). Momentul rezistent redus al forelor de inerie se determin din relaia: (3.8) M redin = J red . M . cu.

F fr = .N

(3.7)

J red =
unde: Jred

1 2 M

n n m j .v 2 + J k . k2 . j j =i k =i

(3.9)

mj micarea de translaie; Jk

- momentul de inerie masic redus; - acceleraia unghiular a arborelui motor; - masa elementului j, concentrat n centrul de greutate, aflat n (3.10)

J k = m j .d 2 ; j

M =

M = KT

- momentul de inerie masic al elementului k n raport cu axa de rotaie.

M h

(3.11)

(1 2 K )V j . K
K - coeficient subunitar; T - timpul de efectuare a micrii relative a elementelor cuplei cinematice conductoare; h - cursa liniar a micrii relative a elementelor n micarea de translaie; Vj - viteza liniar n cupla cinematic de translaie. n cazul de fa nu avem micare de translaie. Pentru robotul realizat s-a considerat c momentul redus cel mai mare se realizeaz n cupla B a braului 2 (figura 3), deoarece este cupla pe care se sprijin

Figura 7.

ntreaga greutate a acestuia. Astfel, n aceast cupl s-a obinut un moment necesar Mred =7612,92 [daN.cm] i un moment motor necesar la arborele motorului electric :

MM >

M red = 1,59 [daN.cm] i

(3.12)

Pentru a nvinge momentul redus Mred =7612,92 [daN.cm] am utilizat dou reductoare melc-roat melcat cu raportul de transmitere i = i13 = i12 . i23 = 4788. n funcie de aceste cerine s-a ales un motoreductor de curent continuu tip EP-40112Vcc cu raportul de transmitere al reductorului i12 = 38 i puterea la arborele melcului de 40 W. Acest motoreductor are un gabarit redus, fiabilitate mare, posibiliti de a regla turaia pentru limitele de putere cerute de robot. Totodat permite inversarea sensul de micare n aceiai parametri. Schema bloc a acionrii fiecrui modul de acionare este identic i se prezint n figura 7. Controlul poziiei fiecrei cuple motoare s-a asigurat prin calculator, iar ca traductor de poziie s-a utilizat un traductor incremental cu furc optic montat pe axa de rotaie a fiecrui modul. Comanda efectiv a robotului s-a realizat printr-un PC 686 MX PR 233 ce este programat n limbaj G. Eroarea de poziionare poz este dat de relaia:

poz = c + s + com ,
unde:

(3.13)

- eroarea de comand. Prin soluiile adoptate (numere reprezentate n dubl precizie, compensarea jocurilor pe ax, sistemul de msur ales, etc.) c i s sunt neglijabile n raport cu com , aadar:

poz c s com

- eroarea de poziionare; - eroarea de calcul; - eroarea sistemului fizic de msur;

poz com .

(3.14) (3.15) (3.16)

Interes practic prezint: cu:

poz max com max

com max v max .t i max v max .Ts

unde:

t i max - timpul de ntrziere;

- constanta de timp a sistemului (incluznd i calculatorul).

Ts

Figura 8.

4. Caracteristici geometrice i parametri funcionali

Robotul realizat de autori a fost testat n cadrul Laboratorului de Mecanisme i Roboi Industriali i are urmtoarele caracteristici geometrice i parametri funcionali:

- unghiul de rotaie al modulului 1 - 2700; - unghiul de rotaie al modulului 2 - 1300; - unghiul de rotaie al modulului 3 - 1800; - raza maxim de poziionare a sculei - 410 mm; - raza minim de poziionare a sculei - 180 mm; - masa maxim a sarcinii manipulate - 3500 grame; - masa total a braului robotului (bra+sistem de achiere) - 8500 grame; - spaiul de lucru conform figurii 8. Sugestiile dumneavoastr i propunerile de colaborare sunt bine venite. E-mail: gepo@utgjiu.ro