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Contenido
Creacin de un modelo en Simulink. Reconocimiento de las libreras de bloques. Elementos de la simulacin de modelos. Configuracin de parmetros. Funciones de Transferencia. Modelamiento de Sistemas Dinmicos. Modelamiento de controladores. Interaccin con el espacio de trabajo de Matlab.
Introduccin
Simulink es un entorno de desarrollo para simulacin y diseo (estructurado en modelos) para sistemas dinmicos y embebidos. Proporciona un entorno grfico interactivo as como un conjunto de bibliotecas de bloques que permiten disear, simular, implementar y probar una variedad de sistemas variables en el tiempo, tales como sistemas de comunicaciones, control, procesamiento digital, procesamiento de video, y procesamiento de imgenes.
Modelamiento y diseo de sistemas dinmicos (incluyendo los sistemas no lineales). Modelamiento y diseo de sistemas de control (incluyendo controladores y plantas no lineales). Diseo y simulacin de sistemas de procesamiento de seales.
Creacin de un modelo
En la ventana de comandos en MATLAB escribir:
>>simulink ->ENTER. Otra opcin es, mediante un click en el cono de bloques.
Creacin de un modelo
Hacer click en el cono
new-model.
Seleccionar el cono
Simulink para obtener los bloques bsicos para la programacin del modelo.
1.
Espacio de trabajo
El modelo se crea en esta ventana:
Librera de elementos:
2. Diagrama de Bloques
Los diagramas de bloques se componen de iconos que
representan las diferentes secciones del proceso (entradas, los modelos de espacio de estado, funciones de transferencia, salidas, etc.) y las conexiones entre ellos.
Ejemplos:
3.
4.
Ejecutando la simulacin
Finalmente se configura el tiempo de inicio de la simulacin y el tiempo total de la misma. Para ejecutar el programa: Menu Simulation -> Start , Ctrl-T. Tambin se ejecuta el programa dando click en el icono play :
Tiempo
El tiempo es un componente inherente de los diagramas de
bloques en los que los resultados de una simulacin varan dinmicamente. Dicho de otra manera, un diagrama de bloques representa el comportamiento instantneo de un sistema dinmico. Pasos de tiempo (Time Steps): Son el intervalo de tiempo entre cada accin sobre el modelo durante el tiempo de simulacin. Tiempo de simulacin (Simulation Time). Tiempo total de la simulacin (desde el inicio hasta el final).
Estados
Normalmente, los valores actuales de las salidas de un
sistema (modelo) son funciones de los valores anteriores de estas mismas variables. Estos valores se almacenan en variables temporales y se denominan estados (para cada paso de tiempo, time step).
Estados Continuos
Los estados continuos cambian frecuentemente. Ejemplos
de estados continuos son la posicin y la velocidad de un vehiculo.
Estados Discretos
Un estado discreto es una aproximacin de un estado
continuo donde el estado es actualizado usando intervalos peridicos o aperidicos de tiempo.
Estados Discretos
Configuracin de Parmetros
Condicin inicial:
x ( 0) = 2
Ejemplo 1. La entrada es: 3sen(4t) +10 - 7.6cos(7t) La salida corresponde a la solucin de la ecuacin
diferencial: x(t)
x(0) = 2
dx dt
1 s integrator
x
3sin(4t)+10-7.6cos(7t) (input)
x(t) (output)
d 2x dx m + c + kx = f ( t ) 2 dt dt
Condicions iniciales= 0: Input f(t) es una funcin escaln de magnitud 3.5 Parmetros:
m=0.4, c=0.6, k=1;
Enrutamiento de seales
La librera Signal Routing contiene el bloque Mux que es de mucha utilidad para empaquetar seales en una sola variable, el bloque Demux descompone una variable empaquetada en sus respectivas seales.
Funciones de Transferencia
Para construir una funcin de transferencia basta con introducir los polinomios del numerador y del denominador en el bloque transfer function.
u(t)
10 5s 2 + 50 s + 6
y(t)
Ejemplo 3.-
Ejemplo 3.-
Ejemplo 3.Efecto de las perturbaciones: Un ejemplo tpico de perturbacin para un control de temperatura en un ambiente cerrado es la apertura de una compuerta que genere escape de calor, esta perturbacin se representa en diagrama de bloques:
Perturbacin (apertura de la puerta) d(s)
Ejemplo 4.-
r(t) -
e(t)
Controlador
u(t)
Proceso
y(t)
0 T(t) u(t) M
e(t) 0
Switch on point: 0.1 Switch off point: 0 Output when on: 5 Output when off: 0 Sample Time: 0.1
Ejemplo 5.-
e(t)
Incorporar un retardo puro de 9 minutos. Detallar las ventajas y desventajas de incluir el factor de
histresis. Citar observaciones acerca de la inclusin del retardo.
Solvers en Simulink
Un sistema dinmico es simulado a travs del computo sucesivo
de estados en cada paso de tiempo (time step) durante todo el tiempo de simulacin y usando informacin provista por el modelo.
r(t) -
e(t)
Controlador
u(t)
Proceso
y(t)
F0 (t ) F1 (t ) A
1 s
h(t )
Fo K1 h1 (t ) dh1 (t ) = A1 dt
rea 1 = 0.25 m2 rea 2 = 0.33 m2 K1= 0.5 K2=1.2 F0=1 F30=1 Amp.F3=0.5 H2set=2
Kp=4
plot(tiempo,H1) plot(tiempo,H2)
Tanque 1 3 H1 2.5 2 2 Altura (m) 1.5 1 0.5 0.5 0 -0.5 0 0 0 Altura (m) 1.5 2.5 H2 Tanque 2
10
15 Tiempo (s)
20
25
30
10
15 Tiempo (s)
20
25
30