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Universidad del Valle. Restrepo, Agudelo. Mosquera, Cifuentes.

Reconocimiento de la Bucla Tpica

INTRODUCCIN AL MATLAB Y MUESTREO DE SEALES ANLOGAS


e-mail: larotta421@gmail.com e-mail: jormas825@hotmail.com e-mail: annita1528@gmail.com e-mail: dialexa26@hotmail.com Resumen- En la prctica se dio a conocer el

Luisa Restrepo Jorge Agudelo

Ana Maria Mosquera Alexandra Cifuentes

programa MATLAB con sus diferentes interfaces y herramientas, mediante la manipulacin de datos, variables, vectores, matrices y polinomios para la construccin de funciones de transferencia y simulacin de modelos dinmicos. Se cre un fichero de procesamiento de comandos o script que se ejecut posteriormente en la aplicacin de clculos basados en las libreras de MATLAB. Finalmente, para la creacin de diagramas de bloques se emple la herramienta Simulink, que permite simular y analizar diferentes sistemas fsicos.

Pueden definirse funciones propias y programas (archivos .m). Las funciones y los programas creados para realizar un determinado tipo de clculos se pueden agrupar. Este es el concepto de Toolbox (caja de herramientas): una coleccin especializada de archivos .m diseada para trabajar en algunos problemas especficos. Algunos de ellos son: Procesamiento de seales. Sistemas de control. Matemtica simblica. Procesamiento de imgenes. Comunicaciones. Splines. Redes neuronales Ecuaciones en derivadas parciales. Identificacin de sistemas [3]

I.

INTRODUCCIN

MATLAB es un potente lenguaje diseado para la computacin tcnica. El nombre MATLAB proviene de Matriz Laboratory, dado que el tipo de dato bsico que gestiona es una matriz (array). MATLAB puede ser utilizado en computacin matemtica, modelado y simulacin, anlisis y procesamiento de datos, visualizacin y representacin de grficos, as como para el desarrollo de algoritmos [1]. MATLAB es un programa orientado al clculo con matrices, al que se reducen muchos de los algoritmos que resuelven problemas de matemtica aplicada e ingeniera. MATLAB ofrece un entorno interactivo sencillo mediante un ventana (que llamaremos ventana de comandos) en la que podemos introducir ordenes en modo de texto y en la que aparecen los resultados. Los grficos se muestran en ventanas independientes. Cada ventana dispone de una barra de mens que controla su funcionalidad [2].

SIMULINK es una herramienta de MATLAB que permite de una manera muy fcil, modelar, analizar y simular una gran variedad de sistemas fsicos y matemticos que incluyan elementos lineales o no lineales, elementos continuos o discretos. La programacin es bsicamente grafica lo que facilita modelar el sistema. El modelo se construye a partir de unos elementos bsicos como integradores, sumadores, bloques de ganancia, etc., una vez se tiene el modelo se realiza el anlisis [4].

II.

OBJETIVOS
Familiarizar al estudiante con la interfaz de comandos de MATLAB y el entorno de Simulink.

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Aprender a manipular datos bsicos, vectores, matrices, y polinomios en MATLAB. Aprender a crear scripts y funciones en MATLAB. Observar y aplicar algunos de los comandos relacionados con la teora de control que incorpora el MATLAB. Identificar los elementos bsicos necesarios para la construccin y simulacin de modelos dinmicos en el Simulink.

end De donde Wn se despeja de las ecuaciones dadas en la gua en funcin del tiempo de establecimiento y el amortiguamiento. Ejemplo grado 1 >> cargar(1,0.5) den = 0.5000 1.0000 Transfer function: 1 --------0.5 s + 1

III.

DESARROLLO

Punto 1

Primero se cre una funcin, la cual posee tres variables (a,T,ts) donde a, corresponde al orden T, variable de tiempo y ts , el tiempo de establecimiento. Si el orden corresponde a uno se utiliza el siguiente algoritmo. function salida=cargar(a,T,ts) p=0.7; if a==1 num=1; den=[T 1] salida=tf(num,den) end Sin embargo s el orden es igual a dos, el algoritmo utilizado es el siguiente. if a==2 wn= 4/(ts*p) num=wn^2; den=[1 2*p*wn wn^2] salida=tf(num,den)

Ejemplo grado 2

>> cargar (2,0.5,1) wn = 5.7143 den = 1.0000 8.0000 32.6531 Transfer function: 32.65 ----------------s^2 + 8 s + 32.65

Punto 2

Un sistema de segundo est definido por:

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Dnde: : Frecuencia Natural del Sistema : Coeficiente de amortiguamiento Como se define principalmente por el rebase mximo permitido, entonces el tiempo de estabilizacin ts lo determina principalmente la frecuencia natural . Dicho esto el tiempo el tiempo de establecimiento con un criterio del 5% est definido por:

num=wn^2; den=[1 (2*wn*f) (wn^2)]; G=tf(num,den) pause

Al ejecutar el script en Matlab se obtuvo:


>> Punto2 Sobrepaso Mximo: Mp = 0.1000 Factor de Amortiguamiento: f= 0.6000

Por otro lado, l sobrepaso mximo es el valor pico de la curva de respuesta medido a partir de la unidad. Su valor se expresa en porcentaje como la diferencia entre el valor del pico mximo y el valor ltimo de la respuesta con respecto a este valor ltimo. Este valor viene dado por:
( )

Tiempo de establecimiento: ts = 5 Frecuencia natural del Sistema: wn = 1

Al despejar de se tiene: [ ( [ ( )] )]

La funcion de transferencia del sistema es: Transfer function:

1 --------------s^2 + 1.2 s + 1

Para realiza el clculo de la funcin de transferencia se despejo xx de () y se realiz el script:


function Punto2 disp('Sobrepaso Mximo: ') Mp=0.1 disp('Factor de Amortiguamiento:') f=0.6 disp('Tiempo de establecimiento:') ts=5 disp('Frecuencia natural del Sistema:') wn=1 pause disp('La funcion de transferencia del sistema es: ')

Punto 3

Se tom el mismo script realizado en el punto 2 pero esta vez se program con el objetivo de calcular la funcin de transferencia para cualquier valor de sobrepaso y tiempo de establecimiento.
function Punto3 Mp=input('Introduzca el valor del sobrepaso mximo: '); ts=input('Introduzca el valor del tiempo de Establecimiento: '); disp('Presione Enter') pause

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disp('El factor de amortiguamiento es: ') f=(sqrt((log(Mp))^2)/(sqrt((pi^2)+ ((log(Mp))^2)))) disp('La Frecuencia Natural del Sistema es:') wn=((3/f*ts)) disp('La funcin de transferencia es:') num=wn^2; den=[1 (2*wn*f) (wn^2)]; G=tf(num,den) disp('Presione Enter para ver los Graficos') pause H=feedback(G,1); subplot(2,1,1), step(G) title ('Sistema Lazo Abierto') subplot(2,1,2), step(H) subplot(2,1,2), step(H) title('Sistema Lazo Cerrado') disp('Final') pause

Final >>

Figura 1. Graficas en lazo abierto y cerrado para Mp= 0,8 y ts=10s.

En Matlab se obtuvo:
>> Punto3 Introduzca el valor del sobrepaso mximo: 0.8 Introduzca el valor del tiempo de Establecimiento: 10 Presione Enter El factor de amortiguamiento es: f= 0.0709 La Frecuencia Natural del Sistema es: wn = 423.4280 La funcin de transferencia es: Transfer function: 1.793e005 ---------------------s^2 + 60 s + 1.793e005 Presione Enter para ver los Graficos

En la grfica de lazo abierto se puede observar que el pico mximo llega hasta 1,8, 0,8 unidades ms q el valor central 1, y que este nmero es igual al sobrepaso mximo.

Punto 4

Figura 2. Representacin del sistema en lazo cerrado con ayuda de Simulink.

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>> Punto5 Sobrepaso Mximo: Mp = 0.1000 Factor de Amortiguamiento: f= 0.6000 Figura 3. Evolucin temporal de la entrada, la seal de control y la salida del sistema. Frecuencia natural del Sistema: wn = 25 La funcion de transferencia del sistema es: Transfer function: 625 ---------------s^2 + 30 s + 625

La lnea amarilla representa la evolucin temporal de la entrada tipo rampa, la lnea morada muestra la evolucin de la seal de salida y la lnea azul representa seal controlada. La evolucin temporal de la entrada tiene una forma tpica de rampa y es la ms rpida; la seal de salida y la seal controlada siguen la forma de una seal de parbola, siendo la de salida la ms lenta.

Punto 5

En este caso ya nos daban la frecuencia de oscilacin, y usando el mismo factor de amortiguamiento se obtuvo el siguiente script: Scrib
function Punto5 disp('Sobrepaso Mximo: ') Mp=0.1 disp('Factor de Amortiguamiento:') f=0.6 disp('Frecuencia natural del Sistema:') wn=25 pause disp('La funcion de transferencia del sistema es: ') num=wn^2; den=[1 (2*wn*f) (wn^2)]; G=tf(num,den) pause

IV.

CONCLUSIONES
Se comprob experimentalmente que el programa MATLAB es una herramienta muy adecuada para la creacin y manipulacin de funciones de transferencia. Se identificaron los elementos bsicos para la incorporacin de sistemas dinmicos en el entorno de Simulink.

V.

BIBLIOGRAFIA

Matlab

[1] Gilat, Amos; Matlab una introduccin con ejemplos prcticos; Editorial Reverte; Barcelona, 2006.

Universidad del Valle. Restrepo, Agudelo. Mosquera, Cifuentes. Reconocimiento de la Bucla Tpica

[2] Cordero, A; Hueso, J; Martnez, E; Torregrosa, J; mtodos numricos con matlab; editorial de la UPV; Camino de Vera, 2005. [3] Romero, J; Rosell, M; Zalaya, R; Fundamentos matemticos para la ingeniera con matlab; Editorial de la UPV; Valencia, 2002. [4] Flrez L; Seales y Sistemas, una aproximacin al laboratorio; Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Colombia; Bogot.

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