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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO Centro Universitrio Norte do Esprito Santo Departamento de Engenharias e Computao Engenharia Qumica

Controle de Processos e Aplicao de Feed-Back Control

Trabalho avaliativo da disciplina DEC08124Controle de Processos, referente ao 7 perodo do curso de graduao de Engenharia Qumica, apresentado como requisito parcial para avaliao ao professor Leonardo da Silva Arrieche

So Mateus-ES, 08 de dezembro de 2010

Contedo
Nomenclatura __________________________________________________________________ iii Lista de figuras__________________________________________________________________ iii Lista de tabelas _________________________________________________________________ iii 1. 2. 3. 4. 1. 2. 3. A. B. C. 4. A. B. C. D. 5. 1. 2. 3. 6. 1. 2. 3. 4. 7. 8. 9. A. Resumo ______________________________________________________________________ 1 Introduo ___________________________________________________________________ 1 Objetivos ____________________________________________________________________ 2 Sntese Bibliogrfica ___________________________________________________________ 2 Historia do Controle __________________________________________________________ 2 Controle Manual e Automtico _________________________________________________ 3 Estratgias de Controle _______________________________________________________ 4 Controle na Realimentao (Feedback Control) ____________________________________ 4 Controle Antecipativo (Feedfoward Control) ______________________________________ 4 Controle Cascata_____________________________________________________________ 5 Aes de Controle ___________________________________________________________ 5 Controle Clssico X Controle Moderno ___________________________________________ 6 Controle Discreto ____________________________________________________________ 6 Controle Inferencial __________________________________________________________ 7 Controle Adaptativo __________________________________________________________ 7 Metodologia __________________________________________________________________ 7 Problema de Estudo __________________________________________________________ 7 Diagrama de Blocos __________________________________________________________ 8 Formulao Matemtica ______________________________________________________ 8 Resultados ___________________________________________________________________ 9 Problema sem controlador: ____________________________________________________ 9 Problema com controle proporcional (P.): ________________________________________ 9 Problema com controle proporcional integral (P.I.): _______________________________ 10 Problema com controle proporcional integral derivativo (P.I.D.): ____________________ 11 Concluso ___________________________________________________________________ 12 Referncias Bibliogrficas ______________________________________________________ 13 Anexos _____________________________________________________________________ 14 Programa _________________________________________________________________ 14 A1. Programa Principal ___________________________________________________________ 14 A2. Funo Teste de Convergncia __________________________________________________ 15 A3. Funo para Resoluo da Equao de Transferncia _______________________________ 16 i

B. Grficos _____________________________________________________________________ 17 B1. Controlador proporcional ______________________________________________________ 17 B2. Controlador proporcional Integral _______________________________________________ 18 B3. Controlador proporcional Integral Derivativo ______________________________________ 19

ii

NOMENCLATURA
: Densidade da soluo aquosa Cp: Calor especifico da soluo aquosa Ua: Coeficiente global de troca trmica da serpentina de vapor F: Vazo de entrada de soluo At: rea superficial da serpentina de vapor V: Volume do tanque T: Temperatura da soluo no tanque Tvap: Temperatura do vapor Ti: Temperatura da soluo na corrente de entrada t: Tempo s: Varivel no domnio laplaciano Gf: Funo de transferncia do elemento final de controle c: Funo sada do controlador Gc: Funo de transferncia do controlador SP: Set point Gd: Funo de transferncia do distrbio Gm: Funo de transferncia da varivel manipulada : Varivel adicionada para simplificao da expresso kp: Constante ganho do controlador I: Constante de tempo do controle integral D: Constante de tempo do controle derivativo b: Varivel adicionada para simplificao da expresso

LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Controle Manual de um Sistema Trmico ................................................................................ 3 Figura 2 Controle Automtico de um Sistema Trmico ........................................................................... 3 Figura 3. Diagrama de blocos simplificado para um FeedBack Control ................................................. 4 Figura 4. Diagrama de blocos da malha de controle antecipativo ........................................................... 5 Figura 5. Diagrama de blocos da malha de controle cascata .................................................................... 5 Figura 6. Diagrama de blocos de uma malha de controle discreto (SILVA,2008,p.147) ........................ 7 Figura 7. Esquema do problema de estudo ............................................................................................... 7 Figura 8. Diagrama de blocos da malha de controle fechada ................................................................... 8 Figura 9. Grfico do sistema sem controlador.......................................................................................... 9 Figura 10. Grfico do sistema com controlador proporcional. (a) kp = -2; (b) kp = 2. ........................... 10 Figura 11. Grfico do sistema com controlador proporcional. (a) I=0,5 e kp = -2; (b) I=0,5 e kp = 2. 11 Figura 12. Grfico do sistema com controlador proporcional. (a)Caso 1: I=0,5 ; D=0,5 e kp=2;(b)Caso 2: I=-1,5 ; D=0,2 e kp=-6. ............................................................................................................................... 12

LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Paralelo entre controle clssico e controle moderno. ............................................................... 6

iii

1. RESUMO
Nas ltimas dcadas, com o advento e a rpida evoluo dos computadores digitais, houve uma verdadeira revoluo na aplicao de controle automtico em processos qumicos e permitiram a implementao industrial de conceitos avanados dessa rea (STEPHANOPOULOS, 1984, p. XVII e XVIII). Dessa forma, torna-se pertinente o estudo de problemas, como o proposto neste trabalho, para modelagem matemtica e computacional e anlise do comportamento do processo a partir da utilizao de diferentes sistemas de controle. Dentre os tipos de controle aplicados em unidades industriais destaca-se neste trabalho o controle da temperatura. O processo qumico em estudo trata-se de um tanque de mistura perfeita cuja soluo nele contida mantida a temperatura constante com a utilizao de um trocador de calor do tipo serpentina. O conceito para o entendimento do funcionamento deste tipo de trocador est baseado no fluxo de vapor por dentro de uma serpentina fabricada com material de alta condutividade trmica que, uma vez em contato com o contedo do tanque, permite a transferncia de calor, aumentando a temperatura do processo. E justamente o fluxo de vapor do trocador de calor que deve ser controlado para que a temperatura permanea constante. No problema em estudo so aplicados sistemas de controle em malha aberta e fechada. Os resultados obtidos atravs das curvas de estabilidade dos processos e da aplicao de tcnicas de anlise de estabilidade, como o Critrio de Routh, mostram claramente as diferenas entre os tipos de controle e validam a utilizao destes em situaes distintas. Em outras palavras, torna-se evidente a necessidade do conhecimento das particularidades de cada sistema de controle, bem como de suas implicaes no comportamento dos processos, para justificar sua utilizao em situaes especficas.

2. INTRODUO
No sculo XVIII, com o advento das mquinas a vapor, conseguiu-se transformar a energia da matria em trabalho. Porm, o homem apenas teve a sua condio de trabalho mudada, passando do trabalho puramente braal ao trabalho mental. Nesse momento, cabia ao homem o esforo de tentar controlar esta nova fonte de energia, exigindo dele ento muita intuio e experincia, alm de exp-lo constantemente ao perigo devido falta de segurana. No princpio, esse controle emprico e intuitivo foi possvel devido baixa necessidade produo. Entretanto, com o aumento acentuado da demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver tcnicas e equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa. Ento, da necessidade do homem de libertar-se de grande parte deste esforo braal e mental, foram desenvolvimentos os primeiros sistemas de controle automtico (FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO, SENAI, 1999, p.6). Define-se processo qumico como toda unidade de processamento usada para converter matria-prima em produto acabado atravs de mudanas qumicas, fsicas, mecnicas ou trmicas. A planta de um sistema de controle definida como sendo a parte do sistema a ser controlada reator qumico, caldeira, gerador, etc. O processo definido como sendo a operao a ser controlada na planta processo qumico, fsico, biolgico, etc. As variveis dos processos qumicos, que operam fora da idealidade na indstria, variam continuamente no tempo, seja por interferncias externas seja por mudanas na operao. Dessa forma, quando h um objetivo a ser alcanado no processo, como, por exemplo, o estado estacionrio, um sistema de controle deve ser inserido. Ou seja, para suprimir a influncia das vizinhanas do sistema sobre as variveis que devem ser controladas a fim de que o estado estacionrio seja mantido requerido um mecanismo de controle que proporcionar mudanas apropriadas no processo para extinguir o impacto negativo causado por estes distrbios (STEPHANOPOULOS, 1984, p. 2-10). Sendo assim, papel do engenheiro de controle na unidade industrial analisar como as variveis de operao se relacionam, e saber como e em quais variveis deve atuar variveis manipuladas de forma que as variveis controladas mantenham-se nos nveis desejados. A exigncia fundamental de um sistema de controle ser estvel; isto , uma vez sujeito a uma perturbao, o sistema deve voltar ao seu estado de equilbrio e, alm disso, a resposta a essa perturbao deve ser rpida sem variar muito em torno do regime permanente. Vale ressaltar que um sistema de controle confivel permite operar prximo aos limites requeridos pela segurana da planta, pelo meio-ambiente, pelo 1

processo temperatura constante, por exemplo alm de manter os custos de produo dentro dos prestabelecidos. Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha aberta e sistemas de controle em malha fechada. Estes so caracterizados pela ao de controle ser dependente, de algum modo, do valor da varivel de sada; so sistematicamente aplicados em processos contnuos cujas variveis controladas temperatura, vazo, composio e nvel, por exemplo devem ser mantidas em torno de um valor pr-determinado set point, o problema em estudo neste trabalho trata-se de um tpica aplicao deste tipo de sistema de controle. O controle em malha aberta aquele no qual a ao de controle independente da sada, ou seja, a deciso do controlador no est baseada em qualquer informao do processo; exemplo prtico deste tipo de sistema a alimentao de tanques para processo em batelada controlada por timers controladores de tempo isto , ao implementada a partir de situaes predefinidas.

3. OBJETIVOS
O objetivo deste trabalho descrever de forma resumida tpicos de controle de processos e, posteriormente aplicar a um problema controle por realimentao usando diferentes aes de controlo (proporcional, proporcional integral e proporcional integral derivativo) comprando estes entre si e com o processo em malha aberta.

4. SNTESE BIBLIOGRFICA
1. HISTORIA DO CONTROLE No incio, a humanidade no conhecia os meios para se obter a energia a partir da matria. Desse modo, a energia era fornecida pelo prprio trabalho humano ou pelos trabalhos de animais domsticos. Somente no sculo XVIII, com o advento das mquinas a vapor, conseguiu-se transformar a energia da matria em trabalho. Porm, o homem apenas teve a sua condio de trabalho mudada, passando do trabalho puramente braal ao trabalho mental. Nesse momento, cabia ao homem o esforo de tentar controlar esta nova fonte de energia, exigindo dele ento muita intuio e experincia, alm de exp-lo constantemente ao perigo devido a falta de segurana. No princpio, isso foi possvel devido baixa demanda. Entretanto, com o aumento acentuado da demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver tcnicas e equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa, libertando-o de grande parte deste esforo braal e mental. A partir de ento surgiu o controle automtico. O primeiro controlador automtico industrial de que h notcia o regulador centrfugo inventado em 1775, por James Watts, para o controle de velocidade das mquinas vapor. Esta inveno foi puramente emprica. Nada mais aconteceu no campo de controle at 1868,quando Clerk Maxwell, utilizando o clculo diferencial, estabeleceu a primeira anlise matemtica do comportamento de um sistema mquina-regulador. j por volta de 1900 aparecem outros reguladores e servomecanismos aplicados mquina a vapor, a turbinas e a alguns processos. Durante a primeira guerra mundial, N. Minorsky trabalhou em controladores automticos para pilotagem de navios e estudou a estabilidade de sistemas a partir das equaes diferenciais que descrevem o sistema. E ento, escreve um artigo intitulado Directional Stability of Automatically Steered Bodies. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para determinar a estabilidade de sistemas de malha fechada. Hazen, em 1934, introduziu o termo "servomecanismo" para sistemas de controle de posio, discutiu o projeto de servomecanismos rel capazes de seguir muito de perto uma entrada varivel. O trabalho pioneiro de Norbert Wiener (1948) sobre fenmenos neurolgicos e os sistemas de controle no corpo humano abreviou o caminho para o desenvolvimento de sistemas complexos de automao. Os mtodos de resposta de freqncia e lugar das razes que correspondem ao corao da teoria de controle clssica levaram a sistemas que so estveis e satisfazem um conjunto de requisitos de desempenho mais ou menos arbitrrios. Desde os anos 50, a nfase nos projetos de controle tem sido transferido do projeto de um dos muitos sistemas que operam para o projeto de um sistema timo. 2

Em virtude dos processos modernos, com muitas entradas e sadas, tornarem-se mais e mais complexos, a descrio de um sistema de controle moderno exige um grande nmero de equaes. A teoria de controle clssica, que trata apenas sistemas de entrada-simples-sada-simples ( SISO: " SINGLE INPUTSINGLE OUTPUT "), muito impotente para sistemas de mltiplas - entradas-mltiplas-sadas (MIMO: "MULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT"). Desde 1960, aproximadamente, a teoria de controle moderna tem sido desenvolvida para competir com a complexidade crescente de processos modernos e requisitos rigorosos e estreitos em preciso, peso e custo. Devido real disponibilidade de computadores digitais, analgicos e hbridos eletrnicos para uso em clculos complexos, a utilizao de computadores no projeto de sistemas de controle e o uso de computadores on-line na operao de sistemas de controle constituem atualmente uma prtica comum. Atualmente existe uma enorme variedade de equipamentos de medidas primrias, transmisso das medidas (transmissores), de regulao (controles pneumticos, eltricos e eletrnicos), de controle final (vlvulas pneumticas, vlvulas solenide, servomotores etc.), de registro (registradores), de indicao (indicadores analgicos e digitais), de computao (rels analgicos, rels digitais com microprocessador). 2. CONTROLE MANUAL E AUTOMTICO Para ilustrar o conceito de controle manual e automtico vamos utilizar como processo tpico o sistema trmico das figuras 1 e 2 . Inicialmente considere o caso em que um operador detm a funo de manter a temperatura da gua quente em um dado valor. Neste caso, um termmetro est instalado na sada do sistema , medindo a temperatura da gua quente. O operador observa a indicao do termmetro e baseado nela, efetua o fechamento ou abertura da vlvula de controle de vapor para que a temperatura desejada seja mantida. Deste modo, o operador que est efetuando o controle atravs de sua observao e de sua ao manual sendo, portanto, um caso de Controle Manual.

Figura 1. Controle Manual de um Sistema Trmico

Considere agora o caso da figura 2, onde no lugar do operador foi instalado um instrumento capaz de substitu-lo no trabalho de manter a temperatura da gua quente em um valor desejado. Neste caso, este sistema atua de modo similar ao operador, tendo ento um detector de erro, uma unidade de controle e um atuador junto vlvula, que substituem respectivamente os olhos do operador, seu crebro e seus msculos. Desse modo, o controle da temperatura da gua quente feito sem a interferncia direta do homem, atuando ento de maneira automtica sendo, portanto um caso de Controle Automtico.

Figura 2 Controle Automtico de um Sistema Trmico

3. ESTRATGIAS DE CONTROLE Neste tpico sero expostas algumas estratgias de controle que fazem uso de mais de duas variveis em uma malha de controle fechada. Dentre as principais, pode-se citar: A. CONTROLE NA REALIMENTAO (FEEDBACK CONTROL) Esse mecanismo de controle funciona de maneira que primeiro utiliza-se um medidor para se medir o valor da varivel de sada. Depois, compara-se esse valor com o valor desejado (ym), o set point (SP), calculando assim o desvio (). O valor do desvio ento inserido no controlador, que manipula a varivel de entrada (m) com a inteno de reduzir o tamanho do erro. Geralmente, o controlador no atua diretamente na varivel de entrada, e sim atravs de outro dispositivo, chamado elemento final de controle (STEPHANOPOULOS, 1984, pg. 395-396). As vantagens da utilizao do controle por realimentao so: A ao corretiva ocorre no momento em que a varivel controlada desvia-se do valor desejado, set point, no importando a natureza do distrbio que proporcionou o erro. Requer conhecimento mnimo sobre o processo a ser controlado e o modelo matemtico do processo no necessrio, porm ele pode ser til para o projeto de sistemas de controle. Entretanto, o feedback control possui algumas desvantagens: No existe nenhuma ao corretiva at o desvio ocorrer na varivel controlada. Ele no fornece ao preditiva que compense os efeitos dos distrbios medidos. Alm disso, em alguns processos, a varivel controlada no pode ser medida na linha de processamento, tornando o controle por realimentao impossvel. Abaixo, um esquema do controle por realimentao:

Figura 3. Diagrama de blocos simplificado para um FeedBack Control

B. CONTROLE ANTECIPATIVO (FEEDFOWARD CONTROL) Esse mecanismo de controle utiliza modelos matemticos do processo para prever a variao da varivel controlada em relao varivel manipulada, que medida na entrada. Sua grande vantagem que, dessa forma, a ao corretiva ocorre antes que o distrbio afete o processo. Porm, o distrbio deve ser medido na linha de processamento, e em muitos casos isso no possvel. Outro empecilho que deve estar disponvel um modelo matemtico que calcule a variao da varivel controlada em relao manipulada. Portanto, a qualidade do controle na alimentao depende do desempenho do modelo em retratar o que ocorre no processo. Alm disso, o modelo leva em considerao apenas a principal fonte de perturbao, enquanto o controle por realimentao considera qualquer tipo de distrbio. A seguir, um esquema do controle por alimentao:

Figura 4. Diagrama de blocos da malha de controle antecipativo

C. CONTROLE CASCATA Os controles vistos anteriormente utilizavam uma varivel controlada e outra manipulada, em um sistema chamado SISO (Single-input Single-output). Porm existem mecanismos que utilizam uma entrada e vrias sadas ou uma sada e vrias entradas. Um tipo de controle que funciona da segunda maneira, MISO (Multiple-input Single-output), o controle por cascata. Esse controlador utilizado quando uma varivel difcil de ser controlada, devido s perturbaes da variao de outra varivel. Para um mecanismo com duas variveis controladas e uma manipulada, utilizamse duas malhas integradas. A interna contm o elemento final de controle e o controlador denominado servo. A externa engloba o servo, e possui um controlador que tem como sada o set point para o controlador escravo (MARLIN, 1995, cap.14). Um exemplo desse mecanismo o controle da temperatura de um reator pela injeo de vapor. Caso fosse utilizado um controle por realimentao normal, no seria possvel controlar possveis variaes de presso na alimentao de vapor. O uso de um controlador escravo na vazo de vapor permite um maior controle na temperatura do reator. Abaixo, o esquema mostrando a malha principal (externa) e a secundria (interna):

Figura 5. Diagrama de blocos da malha de controle cascata

4. AES DE CONTROLE Foi visto que no controle automtico, efetua-se sempre a medio varivel controlada (sada), compara-se este valor medido com o valor desejado e a diferena entre estes dois valores ento processada para finalmente modificar ou no a posio do elemento final de controle. O processamento feito em uma unidade chamada unidade de controle atravs de clculos matemticos. Cada tipo de clculo denominado ao de controle e tem o objetivo de tornar os efeitos corretivos no processo em questo os mais adequados. Ao direta (normal) Um controlador est funcionando na ao direta quando um aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado provoca um aumento no sinal de sada do mesmo. Ao indireta (reversa) Um controlador est funcionando na ao reversa quando um aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado provoca um decrscimo no sinal de sada do mesmo. 5

A. CONTROLE CLSSICO X CONTROLE MODERNO Na teoria de controle clssico, apenas os sinais de entrada, sada e de erro so consideradas importantes, a analise e o projeto de sistemas de controle so feitas por funes de transferncia, juntamente com uma variedade de tcnicas grficas (OGATA, 2003, p.848). Sua caracterstica fundamental que ele se baseia na relao entrada-sada do sistema, ou a funo de transferncia. O controle clssico tem como desvantagem ser aplicvel a somente sistemas lineares invariantes no tempo tendo uma nica entrada e uma nica sada, contudo ela impotente para sistemas variantes no tempo, sistemas no lineares (exceto os mais simples), e sistemas de mltiplas entradas e mltiplas sadas (OGATA, 2003,p.848). Contrastando com a teoria clssica o controle moderno aplicvel a processos de mltiplas entradas e mltiplas sadas, sendo elas lineares ou no (OGATA, 2003, p.848). Outro aspecto o tipo de abordagem, enquanto o controle clssico aborda o domnio tempo o moderno aborda o domnio da freqncia complexa. O projeto do controle moderno permite projetar sistemas de controle timos quanto ao desempenho sem que seja necessrio especificar a funo de entrada do distrbio (OGATA, 2003,p.848).
Tabela 1. Paralelo entre controle clssico e controle moderno.

Teoria de controle

Tipos de entradas

Tipos de sadas

Tipos de sistemas

Vantagens

Controle Clssico

Entrada linear ou no linear Sada simples linear ou no Somente linear simples um tipo considerado

Simples de serem Sistemas com somente uma montados entrada e uma sada Controle (SISO) feito continuamente

Controle Moderno

Pode ser ajustado a uma Sadas classe de entradas, lineares ou no sendo elas lineares lineares ou no.

Sistemas com mltiplas entradas e sadas (MIMO)

Permite sistemas timos quanto ao desempenho

Desvantagens aplicvel somente a sistemas simples, com uma entrada e uma sada mais complexo se tratando de projeto. O controle feito de forma discreta atravs de sinais digitais

B. CONTROLE DISCRETO O controle discreto usado em malhas que envolvem um computador digital ou um microprocessador como lao de controle (SILVA,2008,p.147). Este consiste da converso de dados analgicos em sinais digitais que sero analisados pela unidade de controle, posteriormente o sinal digital proveniente do controlador convertido em sinal analgico que ser usado no elemento final de controle (SILVA,2008,p.147). Esta tcnica de controle ganhou importncia com o desenvolvimento de unidades digitais (computadores) e sua conseqente acessibilidade. As principais vantagens dessa tcnica de controle so: Controladores digitais so flexveis as funes de controle e, portanto, podem ser facilmente modificados (SILVA,2008,p.147). Leis de controle mais complexas podem ser implementadas sem dificuldades. Resultando em controladores mais precisos (SILVA,2008,p.147). Permite o controle remoto em grandes distancias e a transmisso de vrios sinais por um mesmo meio (cabo, radio) sem estar sujeito a distores (SILVA,2008,p.148). As desvantagens dessa tcnica de controle so: Erros so introduzidos pelos processos de amostragem e quantizao, e podem degradar o desempenho do sistema (SILVA,2008,p.148). 6

O projeto pode se tornar mais complexo para compensar esta degradao (SILVA,2008,p.148).

Figura 6. Diagrama de blocos de uma malha de controle discreto (SILVA,2008,p.147)

C. CONTROLE INFERENCIAL Muitas vezes, por razes operacionais ou econmicas, a varivel a ser controlada no pode ser medida diretamente, portanto no podendo ser usado o feedback control, nem ocorrem distrbios que possam ser medidos, impossibilitando a utilizao do feedfoward control. Sendo assim utiliza-se o controle inferencial, no qual a varivel controlada no medida, e sim calculada a partir de outras variveis de processo que podem ser medidas mais facilmente (STEPHANOPOULOS, 1984, pg.438). Um tpico exemplo o controle da composio. Em misturas binrias em fase vapor, a composio pode ser determinada a partir de uma equao de estado, atravs da medio da temperatura e presso. D. CONTROLE ADAPTATIVO Controles adaptativos so aqueles capazes de ajustar seus parmetros automaticamente de maneira a compensar variaes no processo que ele est controlando. A diferena entre os tipos de controle adaptativo est apenas na maneira como ocorre essa mudana de parmetros (STEPHANOPOULOS, 1984, pg.438). Esse mecanismo muito til quando o processo controlado no-linear ou seu estado transiente.

5. METODOLOGIA
1. PROBLEMA DE ESTUDO Um tanque contnuo e perfeitamente agitado contendo uma soluo aquosa diluda deve ser mantido a temperatura constante para alimentao de um reator em uma planta. A vazo de entrada nesse reservatrio mantida constante e igual a 60 m/h e o tanque possui 18 m de volume. Considerando a que a soluo aquosa, por ser diluda possui as mesmas propriedades fsicas da gua pura: Densidade ()= 1000 kg.m-3 Calor especifico (Cp)= 4,19 kJ.kg-1.K-1 E que a temperatura controlada por uma corrente de vapor passando por uma serpentina de rea de troca trmica de 20m em que o coeficiente de troca trmica por rea (UA) igual a 3600 kJ.m-2.h-1.K-1.

Figura 7. Esquema do problema de estudo

2. DIAGRAMA DE BLOCOS

Figura 8. Diagrama de blocos da malha de controle fechada

3. FORMULAO MATEMTICA Balano de energia: . . = . . . + . 1 + . = . + . = 0,3 . = = 0,9551 . . 1 = + = 4,2881 = Aplicando Laplace: 1 () . + = . () + . () 1 () = . () + . + + () Pelo diagrama de blocos: () = . () = . . Como:

Em que:

= 1 = .
1

Substituindo na equao de () , chamando = + e = + e isolando () : . = . () + . () 1 + 1 +

No problema ser considerado um problema controlador (SP(s) = 0) e em que a temperatura de entrada 1 sofre uma alterao tipo degrau unitrio () = .

6. RESULTADOS
1. PROBLEMA SEM CONTROLADOR: No problema sem controlador, Gc=0, portanto a temperatura no reservatrio responde a variao da temperatura de entrada da seguinte forma: 1 1 1 () = = 2 = 2 + + . + . Aplicando o teste de estabilidade de Routh: 1 0 0 0 0

Para que o sistema seja estvel > 0. Como = a; e a = 4,288 > 0. Ento esse sistema estvel sem controlador. O grfico plotado com o algoritmo desenvolvido para resoluo desse problema mostrado na figura 9.

Figura 9. Grfico do sistema sem controlador

O grfico gerado pelo programa na simulao do problema sem controlador tem o mesmo perfil do previsto pela literatura (STEPHANOPOULOS, 1984) 2. PROBLEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL (P.): No problema com controlador P., Gc=kp, portanto a temperatura no reservatrio responde a variao da temperatura de entrada da seguinte forma: 1 1 1 () = = 2 = 2 + + . . + ( + . ). + . Aplicando o teste de estabilidade de Routh: 1 0 0 0 0

Para que o sistema seja estvel > 0. Neste caso = (a + k.k p), substituindo os dados do problema e isolando o parmetro do controlador proporcional (kp): > 4,50 9

O grfico plotado com o algoritmo desenvolvido para resoluo desse problema mostrado na figura 10.

Figura 10. Grfico do sistema com controlador proporcional. (a) kp = -2; (b) kp = 2.

Ao analisar os grficos observa-se a importncia da determinao correta do parmetro do controlador, uma vez que se este for escolhido indefinidamente pode resultar em um offset maior que o mesmo problema sem controlador. Outros grficos plotados com outros valores para o parmetro kp podem ser visualizados no Apndice B.1. 3. PROBLEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL (P.I.): No problema com controlador P.I., = 1 + a variao da temperatura de entrada da seguinte forma: 1 () = 1 1 + . . 1 = 1 =
1
.

portanto a temperatura no reservatrio responde

+ + .

1 2 + + . . +

1 2 + . +

Aplicando o teste de estabilidade de Routh: 1


0 1

0 0 0 > 0. Neste caso = (a + k.kp), substituindo os dados do

Para que o sistema seja estvel > 0 e

problema e isolando o parmetro do controlador proporcional (kp): > 4,50 > 0 O grfico plotado com o algoritmo desenvolvido para resoluo desse problema mostrado na figura 11.

10

Figura 11. Grfico do sistema com controlador proporcional. (a) I=0,5 e kp = -2; (b) I=0,5 e kp = 2.

Diferente do observado com o controlador proporcional, o controlador proporcional integral elimina o offset, forando que o sistema tenda ao valor do set point. Mais uma vez observada a importncia da escolha correta dos parmetros de controle para evitar grandes oscilaes. Outros grficos plotados com outras combinaes de parmetros podem ser visualizados no Apndice B.2. 4. PROBLEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P.I.D.): No problema com controlador P.I.D., = 1 +
1 () = + + .
1
.

+ portanto a temperatura no reservatrio

responde a variao da temperatura de entrada da seguinte forma:


1 1+ + . . 1 = = 2 + . + 1

+ . 1 2 + . + (1 + . . ) 1 + . . .

Aplicando o teste de estabilidade de Routh: 1


. 0

b 0 0 0
. 0

0 Para que o sistema seja estvel > 0 e


1
1+. .

> 0 . Neste caso =

+. (1+. . )

e =

substituindo os dados do problema e isolando os parmetros do controlador P.I.D. (kp,I, D): > 0 . > 1,05 > 4,50

Caso 1:

Caso 2: < 0 . < 1,05 < 4,50

11

Os grficos plotados com o algoritmo desenvolvido para resoluo desse problema so mostrados na figura 12.

Figura 12. Grfico do sistema com controlador proporcional. (a)Caso 1: I=0,5 ; D=0,5 e kp=2;(b)Caso 2: I=-1,5 ; D=0,2 e kp=-6.

Como era previsto na literatura (STEPHANOPOULOS, 1984) esse sistema de controle o que apresenta menores oscilaes e quando bem ajustado, pode-se evitar que o sistema ultrapasse o valor de set point, resposta muito importante para processos em que se deve evitar ultrapassar um limite na varivel controlada. Outros grficos plotados com outras combinaes de parmetros podem ser visualizados no Apndice B.3.

7. CONCLUSO
A partir da aplicao de uma funo degrau pode-se fazer uma anlise coerente dos resultados quanto estabilidade do processo do problema estudado, visto que a variao degrau aplica uma perturbao severa ao sistema, e a resposta a essa perturbao mostra o erro mximo que ocorreria para uma eventual variao na carga. Em outras palavras, o sistema que apresentar melhor resposta variao degrau na carga geralmente ter a melhor resposta a flutuaes randmicas nessa carga (KWONG, 2009, p.43). Analisam-se ento as curvas de resposta do sistema variao degrau para o sistema sem controlador e para os sistemas com controlador P., P.I. e P.I.D. Faz-se, primeiramente, uma analogia entre os sistemas sem controlador e com controlador proporcional, pois ambos geram sistemas estveis aps a aplicao de variaes degrau unitrio. Contudo, o sistema sem controlador responde ao degrau levando o processo para o regime permanente, e assim permanecer. J o sistema com controlador proporcional gera sucessivos valores de regime permanente a cada vez que o valor da varivel controlada diverge do valor do set point e uma ao de controle feita. Uma vez comparando as respostas dos sistemas com controlador proporcional e P.I., percebe-se que ao se adicionar o modo integral ao controlador proporcional gerada instabilidade no sistema, com oscilaes, mas essas oscilaes so amortecidas at o sistema ser redirecionado ao estado estacionrio. Comparando-se as respostas dos sistemas com controlador P.I. e P.I.D. evidente que a ao derivativa adicionada ao controlador P.I ajuda a estabilizar o sistema mais rapidamente. Esta constatao reforada pelo fato de a ao derivativa antecipar para onde vai o processo a partir da taxa de variao no erro e aplicar uma ao de controle proporcional a essa variao. Pode-se concluir que os melhores resultados foram alcanados com a aplicao de um controlador P.I.D., uma vez que aps a aplicao da funo degrau unitrio o sistema responde de forma oscilatria e amortecido rapidamente para o valor do set point.

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8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
KWONG, W. H. Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MatLab. Vol. 2 So Carlos: EdUFSCar, 2009. p.43 OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice Hall, 2003. OLIVEIRA, A. L. L.; Fundamentos de Controle de Processo. Esprito Santo: SENAI/Companhia Siderrgica de Tubaro (CST), 1999. Apostila disponvel em: < www.scribd.com/doc/3970272/controle-pdf >. Acesso em: 03 de dezembro de 2010 MARLIN, T. E. Process Control: designing processes and control systems for dynamic performance, 1995, McGraw-Hill. SILVA, A. S. E. Fundamentos de controle clssico. Apostila disponvel em: <http://www.labspot.ufsc.br/~aguinald/ensino/eel7063/controle.pdf>. Acessado em: 03 de dezembro 2010. STEPHANOPOULOS, G. Chemical Process Control: an introduction to theory and practice, 1984, Prentice-Hall.

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9. ANEXOS A. PROGRAMA A1. PROGRAMA PRINCIPAL


clear all clc syms s; %Parametros dos controladores% kp=0.5; TauI=0.5; TauD=2; %constantes do problema% F=60; %[m/h] V=18; %[m] roh=1000; %[kg/m] Cp=4.19; %[kJ/kg.K] Felder Tabela B2 pg 551 UAt=3600*20; %[kJ/h.m.K]*m Incropera pg 675 %coeficientes do balano de energia% Tau=V/F; k=UAt/(roh*Cp*V); a=(1/Tau)+k; fprintf('Controle de temperatura em um reservatorio \n \t Problema controlador (SP=constante) \n'); cont=input('Tipo de controlador\n 1.P \n 2.PI \n 3.PID \n Outro valor. Sem controle \n Opao: '); if (cont==1) %funao transferencia% num=1/Tau; den=(s^2)+((kp*k)+a)*s; %==============================================% eqc=[1 ((kp*k)+a) 0]; %Teste de estabilidade% st=estb(eqc); res=resol(num,den,eqc); elseif (cont==2) %funao transferencia% num=1/Tau; den=(s^2)+((kp*k)+a)*s+(1/TauI); %==============================================% eqc=[1 ((kp*k)+a) (1/TauI)]; %Teste de estabilidade% st=estb(eqc); res=resol(num,den,eqc); res=resol(num,den,eqc); elseif (cont==3) %funao transferencia% num=1/Tau; den=(1+(kp*k*TauD))*(s^2)+((kp*k)+a)*s+(1/TauI); %==============================================% eqc=[(1+(kp*k*TauD)) ((kp*k)+a) (1/TauI)]; %Teste de estabilidade% st=estb(eqc); res=resol(num,den,eqc);

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else %funao transferencia% num=1/Tau; den=(s^2)+(a)*s; %==============================================% eqc=[1 a 0]; %Teste de estabilidade% st=estb(eqc); res=resol(num,den,eqc); end %==================================================%

A2. FUNO TESTE DE CONVERGNCIA


%++++++++++++++++++++++++++++++++++ % Nov.25.2009, Ramin Shamshiri + % ramin.sh@ufl.edu + % Dept of Ag & Bio Eng + % University of Florida + % Gainesville, Florida + %++++++++++++++++++++++++++++++++++ function vet=estb(fc) disp(' ') D=fc; l=length (D); disp(' ') disp('----------------------------------------') % --------------------Begin of Bulding array-------------------------------if mod(l,2)==0 m=zeros(l,l/2); [cols,rows]=size(m); for i=1:rows m(1,i)=D(1,(2*i)-1); m(2,i)=D(1,(2*i)); end else m=zeros(l,(l+1)/2); [cols,rows]=size(m); for i=1:rows m(1,i)=D(1,(2*i)-1); end for i=1:((l-1)/2) m(2,i)=D(1,(2*i)); end end for j=3:cols if m(j-1,1)==0 m(j-1,1)=0.001; end for i=1:rows-1 m(j,i)=(-1/m(j-1,1))*det([m(j-2,1) m(j-2,i+1);m(j-1,1) m(j-1,i+1)]); end end disp('--------The Routh-Hurwitz array is:--------'),m % --------------------End of Bulding array-------------------------------% Checking for sign change Temp=sign(m);a=0;

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for j=1:cols a=a+Temp(j,1); end if a==cols disp(' ----> System is Stable <----') st=1; else disp(' ----> System is Unstable <----') st=0; end vet=[st]; %=======================Program Ends==========================

A3. FUNO PARA RESOLUO DA EQUAO DE TRANSFERNCIA


function vet=resol(n,d,fc) syms s; % Equaao% C=fc; %polinomio denominador num=n; %numerador den=d; %equaao do denominador [a p rest]=residue(num,C); %fraoes parciais %Transformada invera for i=1:(length (C)-1) inv(i)=ilaplace(a(i)/(s-p(i))); end fun=0; for i=1:(length (C)-1) fun=fun+inv(i); end %Escrever y(t) simplificada% pretty(fun) end %Plotar grafico de y(t)% figure (1); ezplot(fun,[0,10]) axis([0 10 -3 3]) title('Resposta do Controlador') xlabel ('Tempo'); ylabel ('Variavel Controlada'); vet=1;

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B. GRFICOS B1. CONTROLADOR PROPORCIONAL

Kp=-3

Kp=0,5

Kp=100

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B2. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

Kp=-3 ; I=0,5

Kp=-3 ; I=10

Kp=0,5 ; I=0,5

Kp=0,5 ; I=10

Kp=100 ; I=0,5

Kp=100 ; I=10

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B3. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO


Caso 1:

Kp=-3 ; I=0,5 ; D=0,33

Kp=-3 ; I=0,5 ; D=-3,33

Kp=0,5 ; I=0,5 ; D=-2

Kp=0,5 ; I=0,5 ; D=20

Kp=100 ; I=0,5 ; D=-0,01

Kp=100 ; I=0,5 ; D=0,1

Kp=-3 ; I=10 ; D=0,33

Kp=-3 ; I=10 ; D=-3,33

Kp=0,5 ; I=10 ; D=-2

Kp=0,5 ; I=10 ; D=20 19

Kp=100 ; I=10 ; D=-0,01 Caso 2:

Kp=100 ; I=10 ; D=0,1

Kp=-5 ; I=-0,5 ; D=0,4

Kp=-5 ; I=-0,5 ; D=2

Kp=-100 ; I=-0,5 ; D=0,02

Kp=-100 ; I=-0,5 ; D=0,1

Kp=-5 ; I=-10 ; D=0,4

Kp=-5 ; I=-10 ; D=2

Kp=-100 ; I=-10 ; D=0,02

Kp=-100 ; I=-10 ; D=0,1

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