Sensoresapresentacao

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Sumrio
INTRODUO 1) SENSORES DE POSIO 2) SENSORES DE VELOCIDADE 3) SENSORES DE PRESENA 4) SENSORES DE CARGA 5) SENSORES DE PRESSO 6) SENSORES DE TEMPERATURA 7) SENSORES DE VAZO 8) SENSORES DE NVEL LQUIDO
Automao Industrial 2008
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Introduo
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Dispositivos de Entrada
Realizam o interfaceamento entre o sistema fsico e o sistema de controle eletrnico, levando informaes do processo para o controlador. Podem ser classificados em: - Sensores - Transdutores: * Direto * Indireto
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Sensores: dispositivos projetados para detectarem algum evento no processo e emitirem um sinal de resposta a este evento. Ex.: sensor de proximidade ativa um sinal em resposta presena de um objeto em seu campo de visualizao. Transdutores: dispositivos que convertem uma grandeza fsica em outra. Foco: transdutores eltricos: convertem grandeza fsica (temperatura, presso, etc.) em sinal eltrico Automao (normalmente em tenso). Industrial
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Transdutores: * tipo direto convertem a grandeza fisica em sinal eltrico diretamente. Ex.: termopares (convertem temperatura em tenso) * tipo indireto modificam algum parmetro interno (p. ex., resistncia) de forma proporcional grandeza fsica. Ex.: termoresistncias. Deve-se inser-las em num divisor resistivo e medir a tenso sobre a termoresistncia. Limitaes dos sensores e transdutores: alcance limitado a poucas dezenas de metros.
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Transmissor: dispositivo que recebe o sinal de um transdutor ou sensor e envia a distncias maiores, modulando este sinal sobre outro de referncia (4-20 mA, 0-5V, etc.) de forma proporcional ao sinal do sensor ou transdutor
Transdutor Sinal Modulado Referncia (4-20 mA)
Bloco Transmissor
Parmetros Fundamentais dos Sensores

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Distncia Sensora (Sn): distncia perpendicular da face sensora at o ponto onde o sensor atua. Histerese: diferena entre a distncia onde o sensor ativado quando o objeto se aproxima dele e a distncia na qual o sensor desativado quando o objeto se afasta dele. Normalmente dado na forma percentual.
Ativado Desativado Objeto a ser Detectado
Sensor
Distncia Sensora Histerese

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Zona Cega: regio dentro da distncia sensora, que por questes tecnolgicas ou de montagem, o sensor no consegue detectar o objeto. Zona de sensibilidade: regio da zona detectvel, onde o dispositivo efetivamente sensibilizado.
Sensor
Zona Cega Zona de Sensibilidade
Objeto a ser Detectado
Repetibilidade (em %): pequena variao na distncia sensora quando se procede duas ou mais tentativas de deteco. No confundir com histerese. Automao Industrial Frequncia de operao (Hz): n. mx. de comutaes por 2008 segundo que um sensor consegue realizar.

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Corrente de consumo: valor da corrente necessria ao funcionamento do sensor; Corrente de carga: a mx. corrente possvel na sada do sensor; Corrente de Pico: o mx. valor de corrente consumido pelo sensor no momento da ativao;
Tenso de Ripple: mx. oscilao da tenso CC de alimentao permitida; Tempo de estabilizao: tempo que se deve aguardar logo aps a energizao do sensor, para que as leituras sejam confiveis; Proteo Intrnseca ou IP: Grau de proteo penetrao de slidos e lquidos. 2 dgitos (slidos-lquidos). Ex. IP66. Automao
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Verso de Montagem: refere-se a forma como o sensor deve ser montado e as distncias que devem ser respeitadas para assegurar o bom funcionamento do sensor.
Metal D1 D2 Metal Sensor 1 Sensor 2 D1 Metal D2 D3 Metal Sensor 1 Sensor 2
Parmetros Fundamentais dos Transdutores

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Linearidade: parmetro de grande importncia. Normalmente os transdutores so lineares em certas faixas de operao. Em caso contrrio, aplica-se tcnicas de linearizao. Ex.: transdutores de temperatura do tipo NTC (exponenciais) com auxlio de amplificadores logartmicos so linearizados. Regio de Atuao: Faixa de valores da grandeza que se deseja converter onde o dispositivo efetivamente deve trabalhar. Normalmente relacionada com a regio linear do transdutor, porm, deve-se considerar outros limitantes como integridade fsica do material, detalhes construtivos, entre outros. Fator de Proporcionalidade: relaciona a grandeza eltrica com a grandeza fsica. Ex.: transdutor com 1mV/oC
Parmetros Fundamentais dos Transdutores

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Preciso e Exatido: parmetros relacionados ao erro de converso de uma grandeza. Influenciados por vrios fatores como condies ambientais, posicionamento, presena de rudo eltrico, e outros.
Tenso(mV) 100 Fator de Proporc. = 2mV/oC 50
Temperatura(oC)
Tcnicas de Blindagem
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Visam eliminar ou reduzir o rudo eltrico e interferncias eletromagnticas gerados por dispositivos eletroeletrnicos, equipamentos e processos no ambiente industrial. Estudo feito na rea de Compatibilidade eletromagntica. Recomendaes clssicas: Separar eletrodutos de circuitos de fora dos de sensoriamento; Em bandejas metlicas, manter distncia entre os circuitos citados; Evitar o cruzamento de fios de transdutores com fios de fora, faz-lo perpendicularmente (evitar induo eletromag.) Usar eletrodutos metlicos em ambientes de forte inteferncia eletromag. para abrigar fios de sensores e transdutores;
Tcnicas de Blindagem
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Usar cabos blindados em casos mais graves (aterrar na origem); Aterrar as pontas dos fios no utilizados; Usar sempre o mesmo fio terra para interligar um conjunto de equipamentos, evitando danos devidos ddp. Ex.: Shielding A Shield is a metal sheath that Analog Input
surrounds the wires Analog voltage source + IN1 REF1 SHLD
Transdutores mais usados na Indstria

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Transdutores variam conforme: a grandeza que medem, a classe de preciso; e a regio de operao. Conforme o tipo de grandeza medida, classificam-se em: Transdutores de temperatura; Transdutores fotoeltricos; Transdutores de posio (Servomecanismos); Transdutores de tenso mecnica ou Extensmetros; Transdutores de presso; Transdutores de vazo;
Sensores mais usados na Indstria

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Transdutores convertem uma grandeza fsica em outra. Transdutores possuem resposta contnua. Sensores apenas sentem a ocorrncia de um evento e reagem ele enviando um sinal ao controle do processo. Sensores possuem resposta discreta. Principais tipos de sensores usados na indstria: Sensores de Nvel; Sensores de Presso; Sensores de Posio; Automao Sensores de Presena;
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Transdutores de POSIO
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Reportam a posio fsica de um objeto com respeito a um ponto de referncia. A Informao pode ser linear ou angular. 1.1) Potencimetro: Converte o deslocamento linear ou angular em variao de resistncia.
(a) Rotary pot
(b) Symbol
(c) Linear-motion pot
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Potencimetros de udio (no-lineares) e de posio (lineares). Potencimetros de uma volta e multivoltas. Trabalham como um divisor de tenso.
Ex.: Potenciometro como um sensor de posio
(a) Motor driving robot arm; pot connected to a motor shaft (b) Circuit
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O erro de carregamento a diferena entre a tenso de sada com a carga e sem a carga. Erro de carregamento = VNL VL
VNL: tenso de sada sem carga VL: tenso de sada com carga
(a) Pot is unloaded, (b) 100-k& resistance no error causes. loading error circuit;
(c) Developing equivalent
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Uso de redutores para o caso em que o movimento angular total corresponde a uma frao muito pequena da revoluo total do potencimetro.
When motor shaft is restricted to 90, the 3:1 gear pass turns the pot through 270.
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Erro de linearidade em funo da construo fsica imperfeita.
Definido em termos da resistncia ou da posio angular. Erro de linearidade= R x 100 / Rtot R: mx. erro de resistncia Rtot : resistncia total Erro de linearidade= x 100 / tot : mx. erro angular tot : variao angular total
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A resoluo de um potencimetro o menor incremento da varivel medida que pode ser detectado.
Resoluo%= menor incremento na resistncia x 100 resistncia total
Problema evidenciado em potencimetros de fios enrolados.
O movimento do potencimetro pode causar pequenos transientes de tenso indesejados. Soluo: um filtro passa-baixas, implementado por um capacitor em paralelo com a sada do potencimetro.
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Ex.: Um brao rob gira 120o ao todo e utiliza um potencimetro como sensor de posio. O controlador baseia-se num sistema digital de 8 bits de entrada e necessita conhecer a posio real do brao dentro de uma faixa de 0,5o.
(a) Hardware setup
(b) Sensor circuit
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1.2) Encoders ticos Rotativos: Produz diretamente uma sada digital, eliminando a necessidade de um conversor analgico-digital.
Dois tipos: encoder absoluto e encoder incremental.
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Encoder Absoluto A sada diretamente digital. Sempre fornece a posio absoluta. No h contato fsico para a deteco. Preo alto em funo da preciso. O mau alinhamento das fotoclulas pode causar erros de leitura.
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Uma soluo comum o uso de um disco estampado em Cdigo Gray, em lugar do cdigo binrio padro.
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Uma soluo comum o uso de um disco estampado em Cdigo Gray, em lugar do cdigo binrio padro.
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Baseado no Cdigo Gray, pode-se empregar um padro chamado Cdigo Cinza Excessivo que desloca a tabela original de Grey. Deve passar por um codificador BCD.
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Encoders ticos Incrementais possuem apenas uma trilha com dentes igualmente espaados. A posio determinada pela contagem do nmero de dentes que passam na frente de um fotosensor, onde cada dente representa um ngulo conhecido. O sistema requer um ponto de referncia inicial.
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Um fotosensor apenas no permite determinar o sentido de rotao do disco. Um sistema com dois fotosensores pode ser utilizado.
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Rgua tica segue o princpio do encoder incremental. Traduz movimentos lineares. Possui uma placa com divises que faz a funo do disco no encoder. Usa dois conjuntos fotosensores e um sinal de zero (refer.)
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temperatura, devido a natureza de sua construo e funcionamento).
Resolver mais robustos que os encoders (sensveis vibrao e Similar a um pequeno motor, com 2 enrolamentos no estator (perpendiculares entre si) e 1 no rotor alimentado em C.A. numa frequncia W. A tenso induzida no estator depende de cos() e sen() e a posio determinada calculando-se o arco-seno e o arcocosseno.
Problema de manuteno do rotor (escovas e anis) resolvido com um Automao dispositivo brushless Industrial ou Sensor Hall. 2008
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1.3) Transformador Diferencial Linear Varivel - Linear Variable Differential Transformer (LVDT) Construo: ncleo mvel, ferromagntico + 3 bobinas fixas
Automao Bobina do primrio recebe tenso em alta frequncia. Industrial Bobinas secundrias ligadas de forma subtrativa. 2008
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1.3) Transformador Diferencial Linear Varivel - Linear Variable Differential Transformer (LVDT) Funcionamento:
Alta resoluo e pequenos deslocamentos. Sada padro: uma voltagem C.A. com amplitude proporcional ao deslocamento linear.
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1.3) Transformador Diferencial Linear Varivel - (LVDT) Tenso de sada possui comportamento linear em funo do deslocamento.
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1.3) Transformador Diferencial Linear Varivel - (LVDT) Aplicaes: devido caracterstica muito linear com a distncia, usa-se em posicionadores de preciso tais como: - CNCs; - Robs industriais; - Fresadoras (no posicionamento da mesa); - Controle e sensoriamento de vlvulas. Distncias mais usuais: Desde fraes de mm at dezenas de cm.
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1.3) Transformador Diferencial Linear Varivel - (LVDT) Outras Aplicaes: (em outras quantidades fsicas) - Deflexo de vigas, fios ou anis: clulas de carga, transdutores de fora ou de presso; - Deslocamento: extensmetros, transdutores de temperatura (dilatao); - Variao de espessura em peas: medidas de espessura e perfil, classificao de produtos por tamanho; - Nvel de fludo: medida de nvel e fluxo de fludo, sensoriamento de posio em cilindros hidrulicos; - Velocidade e acelerao: controle de suspenso automotiva.
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1.3) Transformador Diferencial Linear Varivel - (LVDT) Vantagens: - Custo baixo; - Solidez e robustez; - durabilidade; - Alta razo entre sinal e rudo e baixa impedncia de sada; - Histerese desprezvel; - Resoluo infinitesimal, somente limitada pelos dispositivos amplificadores e medidores de tenso utilizados na sada; - Pequeno tempo de resposta, limitado inrcia do ncleo; LVDT caso a medida exceda os seus
Automao - baixo risco de dano ao Industrial parmetros de trabalho. 2008
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1.3) Transformador Diferencial Linear Varivel - (LVDT) Desvantagens: - Ncleo deve estar em contato com a superfcie a ser medida; - Medidas dinmicas ficam limitadas a 1 dcimo da frequncia de ressonncia do LVDT.
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1.3) Linear Variable Differential Transformers (LVDT) Circuito de Aplicao: Conexo do LVDT a um circuito com sada em C.C.
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SENSORES DE VELOCIDADE ANGULAR

So dispositivos que fornecem uma sada proporcional a uma velocidade angular. Aplicaes: - Leitores de CD-ROM, DVD Players - Bombas centrfugas - Transportadores - Medidores de fluxo de lquidos - Mquinas operatrizes - Robtica - Mquinas automticas de Soldagem, etc.
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Formas de medio da velocidade angular. a) Velocidade a partir de sensores de posio Obter a velocidade a partir de duas amostras consecutivas do transdutor de posio.
2 1 Velocidade= = t t t 2 1 : deslocamento angular
t : passo no tempo
1, 2 : amostras consecutivas de posio angular

t1, t2 : instantes de amostragem
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No caso de sensores ticos rotativos, pode-se determinar a velocidade a partir do conhecimento do tempo que se leva para cada dente no disco passar.
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A idia contar os ciclos de um relgio de alta velocidade para a durao de um perodo de passagem de um dente. O valor da contagem proporcional ao recproco da velocidade angular.
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b.1) Tacmetros ticos: dispositivos que permitem determinar a velocidade de um eixo em rpm. O perodo da forma de onda de sada inversamente proporcional rpm do eixo.
O sistema formado por apenas um fotodetetor e uma fonte de luz no percebe a posio ou a direo. Soluo: similar ao encoder incremental: usar 2 conjuntos fotosensores.
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b.2) Tacmetros com rotores dentados: consiste em um sensor estacionrio e um disco metlico e dentado. Dois tipos de sensores: sensores de relutncia varivel e sensores por efeito Hall. Sensor gera um pulso para cada passagem do dente sobre ele.
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b.3) Tacmetros C.C.: essencialmente um gerador de C.C. que produz uma voltagem de sada em C.C. proporcional velocidade do eixo. A polaridade da sada determinada pela direo de rotao. O encapsulamento de tacmetros C.C. tpicos permite a montagem direta (piggiback) sobre um motor. A informao da tenso de sada versus o rpm normalmente fornecida em grficos. Exemplo: para o modelo CK20 linearidade de 0,2%
Automao sada = 9 V: 0,2x 3000 rpm = 6 rpm (veloc. real de 2994 a 3006 rpm) Industrial 2008
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b.3) Tacmetros C.C.: Exemplo de aplicao. Motor C.C. com tacmetro CK20-A (sada de 3V/Krpm) acoplado diretamente ao eixo possui uma caixa de reduo de 100:1. Aciona uma mquina-ferramenta com velocidade mxima de 60o/s.
Qual a sada do taco, para 60o/s? Qual a resoluo do sistema (LSB) para um ADC de 8 bits?
SENSORES DE PROXIMIDADE
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Simplesmente informam ao controlador se uma parte mvel est em um dado lugar. So teis no controle de eventos discretos. Classificam-se pela natureza do princpio de funcionamento: Sensor Indutivo; Sensor Capacitivo; Sensor Ultrassnico; Sensor Fotoeltrico.
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Sensor Indutivo: executa comutao eletrnica quando um objeto metlico entra no seu campo eletromagntico. Aplicaes: mquinas-ferramentas, mquinas operatrizes, de embalagens, txteis, correias transportadoras e na indstria automobilstica para resolver problemas gerais de automao. Construo: 4 blocos
Funcionamento: baseado na variao da permeabilidade magntica do meio.
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Sensor Indutivo Funcionamento:
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Sensor Indutivo Efeito da Histerese:
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Sensor Indutivo Efeito do material alvo:
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Sensor Indutivo Frequncia de comutao: Mtodo de ensaio conforme a norma IEC
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Sensor Indutivo Influncia de condutores prximos:
Imunidade ao campo de soldagem
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Sensor Indutivo Blindagem: 2 tipos

Sensor Blindado Sensor No Blindado
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Fonte: catlogo eletrnico Allen-Bradley
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Sensor Capacitivo Atua na presena de materiais orgnicos, plsticos, vidro, lquido, alm de metais. Aplicao: em detectores de nvel em tanques, contagem de garrafas (cheias ou vazias), contagem de embalagens plsticas, limitadores de carretis, etc.
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Sensor Capacitivo Construo: semelhante ao sensor indutivo, com 4 blocos.
Funcionamento: baseado na variao do dieltrico do meio.
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Sensor Capacitivo 2 tipos.

Sensor Blindado Sensor No Blindado
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Sensor Capacitivo Montagens.

Sensor Blindado Em montagem rente Sensor No Blindado
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Sensor Capacitivo Aplicaes.
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Chaves Limite: uma chave mecnica push-button montada de forma a ser atuada quando uma parte mecnica ou alavanca chega ao final de um trajeto desejado. Aplicao: em portes de garagem, etc. Problemas comuns: - Sendo mecnicas podem se desgastar. - Requerem uma certa quantidade de fora fsica para atuarem. Alternativa: usar sensores de proximidade magnticos ou ticos.
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Sensores ticos de proximidade: tambm chamado interruptor, utiliza uma fonte de luz e um fotosensor que so montados de tal forma que um objeto detectado quando corta o caminho da luz.
(a) Counting cans on a conveyor belt floppy disk
(b) Detecting read onlyhole in a
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Principais tipos de fotodetetores usados: foto-resistores, foto-diodos, foto-transistores e clulas fotovoltaicas.
(a) Foto-resistor
(b) Fotodiodo
(c) Fototransistor
(d) Clula Fotovoltaica
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Algumas aplicaes utilizam um sensor tico de proximidade denominado slotted coupler ou optointerrupter.
(a) Tipos de Encapsulamento
(b) Circuito
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Aplicaes: em situaes onde a fonte de luz, o objeto a ser detectado e o detector no possam estar prximos um do outro. Ex.: sistemas de alarme, etc. Problemas: em algumas aplicaes industriais pode ser difcil manter as lentes destes sistemas livres de sujeiras.
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Sensores de proximidade por efeito Hall:

Efeito Hall: Quando um fio condutor, percorrido por uma corrente eltrica, colocado na presena de um campo magntico as cargas deste condutor sofrero um fora.
A fora magntica sobre as cargas provoca uma corrente perpendicular a direo de propagao da corrente inicial. Isto promover o aparecimento de uma regio com concentrao de cargas positivas e a outra de cargas negativas, criando um campo eltrico perpendicular ao campo magntico B.
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Sensores de proximidade por efeito Hall:

Efeito Hall:
Esta corrente cessar quando o balano de cargas, positivas e negativas crie uma fora eltrica que anule a fora magntica sobre as cargas. Isto , A diferena de potencial entre as partes superior e inferior do condutor dada por
Onde, i a corrente no condutor, A rea seccional e n o nmero de carga por unidade de volume.
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Sensores de proximidade por efeito Hall: Efeito Hall: alguns materiais como o cobre, germnio e ndio, produzem uma tenso na presena de um campo magntico.
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Funcionamento: Quando varia-se o campo magntico, pelo movimento de um magneto ou pela alterao do caminho do campo magntico, a tenso gerada varia proporcionalmente. A relao final dada por:
Onde: VH : tenso do efeito Hall K : constante dependente do material I : corrente propiciada por fonte externa B : densidade de fluxo magntico D : constante de espessura
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A sada VH do sensor varivel com a distncia e para se obter uma ao de chaveamento, deve-se pass-la por um detetor de limiar. Uma chave completa por efeito Hall pode ser adquirida na forma de um CI. Exemplo: Allegro A1211.
(a) Threshold detector
(b) Allegro UGN-3175
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Allegro A1211:
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Allegro A1211:
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Aplicaes: em teclados de computador, em sensores de proximidade em mquinas, em tacmetros de rotor dentado (visto anteriormente), etc.
(a) Seletor de mudanas em veiculo
(b) Sensor de nvel em tanques
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Aplicaes:
SENSORES DE CARGA
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Sensores de carga medem fora mecnica. Na maioria dos casos, o sensor mede a pequena deformao causada pela fora. Uma vez que a quantidade de deslocamento por trao (esticamento) ou compresso (esmagamento) determinada, a fora correspondente calculada pelos parmetros mecnicos do material. A razo da fora pela deformao uma constante para cada material, como definido pela lei de Hooke: F = KX
K : constante de mola do material F : fora aplicada X : esticamento ou compresso resultante da fora
SENSORES DE CARGA
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1) Strain Gauges a Fio (Bounded-Wire Strain Gauges) Um strain gauge a fio pode ser usado para medir uma grande faixa de foras, de 10 lb a vrias toneladas. Consiste num fino fio (0,001poleg) disposto em ziguezague algumas vezes e cimentado em um fino substrato.
(a) Placement of gauges
(b) Interface circuit using a bridge
SENSORES DE CARGA
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Atualmente utilizam-se tcnicas de circuito impresso para criar o padro de fio. A strain gauge (clula) deve ser seguramente fixado superfcie de um objeto para detectar deformaes. A clula deve ser orientada de tal forma que a parte longitudinal do fio em zigue-zague fique alinhada na mesma direo da deformao esperada. Se o objeto posto sob tenso, a clula vai ser esticada e os fios alongados. Os fios no s ficam mais longos como tambm mais finos.
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Ambas as aes fazem com que a resistncia total do fio cresa, como ilustrado pela equao bsica da resistncia eltrica:
R : resistncia eltrica de um certo comprimento de fio (a 20oC) : resistividade (uma constante dependente do material) L : comprimento do fio A : rea da seo transversal do fio
A mudana na resistncia em um strain gauge de fio pequena, apenas unidades percentuais do valor nominal, possivelmente menos que um Ohm e usada para calcular o alongamento do objeto.
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Medir tais resistncias requer um circuito em ponte. A ponte tambm permite cancelar variaes devidas temperatura pela conexo de um gauge de compensao (dummy) como um dos resistores da ponte.
O gauge de compensao fixado fisicamente prximo do gauge ativo para estar submetido mesma temperatura, sendo orientado perpendicularmente para que a fora aplicada no alongue seus fios.
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A tenso ao longo da ponte expressa por:
Hipteses para aproximao: Todos os resistores na ponte possuem o mesmo valor nominal R quando a ponte est equilibrada; Quando o gauge alongado a sua resistncia RG aumenta para (R + R); considera-se que 2R muito menor que 4R. Variao da resistncia em funo da variao de tenso:
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A relao entre o alongamento e a resistncia calculada pelo uso do fator gauge FG (gauge factor GF):
:alongamento do objeto por unidade de comprimento, denominada strain, : fator gauge, uma constante fornecida pelo fabricante,
Uma ltima equao relaciona o strain ao stress em um objeto.
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Stress : fora por rea de seo transversal, O stress e o strain so relacionados pelo mdulo de Young (mdulo de elasticidade):
E : mdulo de Young (uma constante para cada material)
: stress (fora por rea de seo transversal)
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Exemplo de Aplicao: Um strain gauge e um circuito em ponte so usados para medir a fora de tensionamento em uma barra de ferro. A barra possui uma rea de seo transversal de 13 cm2. O strain gauge tem uma resistncia nominal de 120 e um fator FG de 2. A ponte alimentada com 10 V. Quando a barra est sem carga, a ponte balanceada para que a sada seja 0 V. Ento uma fora aplicada barra, e a sada de tenso da ponte passa para 0,0005 V. Encontre a fora na barra.
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2) Sensores de fora a semicondutor Sensores que utilizam o efeito piezorresistivo do silcio. As unidades modificam a resistncia quando uma fora aplicada e so de 25 a 100 vezes mais sensveis que o strain gauge a fio. Um strain gauge a semicondutor simplesmente uma fita de silcio que fixada estrutura. Quando a estrutura esticada, o silcio elongado, e a resistncia entre as suas extremidades aumenta (de forma no linear).
SENSORES DE CARGA
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3) Sensores para foras pequenas Aplicao: braos robs manuseando objetos sensveis, etc Strain gauges montados num substrato elstico, como a borracha, podem medir foras pequenas. Outra soluo montar um sensor de fora com uma mola e um potencimetro linear.
SENSORES DE CARGA
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Exemplo de aplicao: Construir um sensor de fora com as seguintes caractersticas: Faixa de trabalho: 0 a 30 lb. Deformao: 0,5 polegadas (mxima) Sada: 0,1 V por lb. Dispe-se de um potnciometro linear com excurso de brao de 1 poleg.
SENSORES DE CARGA
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Outro sensor para foras bem pequenas um sensor ttil feito de espuma condutora (espuma de borracha saturada com pequenas partculas de carbono). Funcionamento: ao ser pressionada a espuma, a resistncia varia proporcionalmente (em uma dada faixa) fora (diminuindo). o princpio utilizado em keypads a membrana.
SENSORES DE PRESSO
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Presso: a fora por unidade de rea que um material exerce sobre o outro. Unidades comuns: psi (lb/pol2) e Pa (N/m2). Sensores de presso so compostos por duas partes: 1a.) Converso de presso numa fora ou deslocamento. 2a.) Converso de fora ou deslocamento em sinal eltrico. Medidas de presso so feitas apenas para gases e lquidos.
SENSORES DE PRESSO
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Tipos de medida de presso: Presso Gauge - diferena entre a presso de interesse e a presso ambiente. ( a medio mais simples)
(ao nvel do mar: presso ambiente = atmosf. = 101,3 kPa)
Presso diferencial - diferena de presso entre dois pontos distintos no circuito, onde nenhum deles est na presso atmosfrica necessariamente. Presso absoluta - medida por um sensor de presso diferencial com um dos lados em 0 psi (prximo ao vcuo total).
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Tubo de Bourdon
O movimento proporcional presso aplicada. O deslocamento pode ser linear ou angular. Um sensor de posio, como um LVDT, transforma o deslocamento num sinal eltrico. Disponvel para presses de 30 a 100.000 psi.
Uso tpico: medida de presso gauge de vapor d'gua e gua.

(a) Unbend type (b) Untwist type
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Fole (Bellow)
Foles de metal convertem presso em um movimento linear. Medidor de presso diferencial: fole dentro de recipiente (canister).
Mais sensveis que o tubo de Bourdon nas presses de 0 a 30 psi.
(a) Single-pressure type
(b) Differential-pressure type
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Sensores de presso a semicondutor

Utilizam a propriedade piezoeltrica do silcio. Presso resistncia eltrica tenso. Vantagem: no possuem partes mveis.
Valores Comerciais: Presses nas faixas de 0 a 1,5 psi e 0 a 5000 psi.
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Sensores de presso a semicondutor

Exemplo: Sensor comercial ST2000 da Sym Inc.
Pode ser utilizado para medir presso de fluidos e gases. Possui amplificador interno. Sada: em tenso proporcional presso absoluta.
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TRANSDUTORES DE TEMPERATURA
Definio de temperatura a medida do nvel de energia trmica considerado pela vibrao das molculas de um material. Slidos tomos ou molculas fortemente ligados uns com os outros, sendo incapazes de afastarem-se de suas posies de equilbrio. Lquidos ao adicionar energia trmica, as ligaes das molculas quebram-se e se movem ao longo do material. Gases o aumento na energia trmica intensifica a velocidade das molculas at que estas se afastam umas das outras.
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SENSORES DE TEMPERATURA
Fornecem uma sada proporcional temperatura. Coeficiente de temperatura: positivo (maior parte) ou negativo Principais tipos: Bimetlicos Termopares ou Termoacopladores (thermocouples) Termo-resistncias (RTDs) Termistores Semicondutores
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Sensores de temperatura bimetlicos Consiste de uma fita bimetlica enrolada em espiral onde 2 metais possuem diferentes coeficientes de expanso trmica.
Utilizados para controle ON-OFF. (termostatos)
Fechamento de contato por mercrio. Vantagem: no requer condicionamento de sinal.
A bimetallic thermal sensor controlling a mercury switch (shown in cold state).
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Termopares ou termoacopladores Efeito Seebeck: uma FEM proporcional temperatura pode ser produzida por um circuito composto por duas junes formadas por metais distintos. Funcionamento: a juno submetida ao calor, fornece uma tenso proporcional temperatura.
A tenso medida ser: V = K*(T2 T1)
Onde, K um fator de proporcionalidade
Automao Industrial Deve-se conhecer a temperatura da juno fria ou de referncia. 2008
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Termopares ou termoacopladores Construo prtica: dois fios metlicos, compostos por duas ligas metlicas, normalmente heterogneas, unidas por um ponto de juno apenas. Mede-se a tenso sobre a juno fria que fica conectada ao equipamento. o padro industrial.
Internamente, o equipamento de medio usa diodo ou outro componente qualquer para fornecer a temperatura da juno fria.
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Termopares ou termoacopladores Exemplo de uso de um RTD como referncia:
Em laboratrios de calibrao a configurao mais comum a de duas juntas (maior preciso). A junta fria solidamente conectada fonte de 0oC (garrafa trmica de gelo)
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Termopares ou termoacopladores Cuidados no uso: o cabo nunca deve sofrer extenso, pois introduz erro de leitura devido ao deslocamento da junta fria do eqpto. Quando for necessrio, usar materiais iguais ao do termopar ou cabos especiais e fazer uma operao de compensao. Exemplo:
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Termopares ou termoacopladores Fontes de erros de medio: Preciso na leitura; Rudo e resposta dinmica; Erro de Insero. - Carregamento do circuito do termopar;
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Termopares ou termoacopladores Erro de Insero (inerente aos sensores de temperatura) resultante do aquecimento ou resfriamento da juno e classificado em 3 tipos: a) erro de conduo (transferncia de calor para o ambiente atravs do contato do termopar com o corpo monitorado) b) erro de recuperao (em gases movimentando a altas velocidades ocorre a sua estagnao prximo ao probe de medida) c) erro de radiao (devido a perdas por radiao de calor)
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Termopares ou termoacopladores Problemas: a tenso obtida em funo da temperatura bem baixa (da ordem de mV) e suscetvel ao rudo. Vantagens: ampla faixa de temperaturas mantendo a linearidade e bastante robustos. Aplicaes: largamente empregados na indstria para a medio e controle de temperatura. Exemplo: termopar de uma liga ferro-constantan fornece 35 V/oC.
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Termopares ou termoacopladores Caractersticas de tenso
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Termopares comerciais so disponveis para diversas faixas de temperatura e valores de sensibilidade.
A Thermocouple outputs for different wire types (referenced at 32F).
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Termopares ou termoacopladores Classificao (faixa temperaturas, materiais das ligas e preciso)
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Termopares
Juno quente: ponta de prova (probe). Juno fria: referncia de temperatura.
Vnet = Vhot Vcold, conhecido Vcold, ento: Vhot = Vnet + constante
Tipo J
(a) Basic principle
(b) Thermocouple connected to copper wires
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Termopares
Na prtica: termopares conectados a cabos de cobre - trs junes se formam. Junes com os cabos de cobre devem ser mantidas mesma temperatura (bloco isotrmico). Tambm utilizam-se cabos de compensao. Originalmente juno fria imersa em um banho de gelo Vcold fica ento constante e conhecida. Modernamente no mais necessrio o banho de gelo, utilizam-se, por exemplo, um sistema de acondicionamento de temperatura para a juno fria.
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Termopares
Outra alternativa para se compensar numericamente o efeito da temperatura da juno fria, consulta-se numa tabela a tenso correspondente Vcold temperatura ambiente e somando a Vnet, obtendo-se diretamente Vhot. 3a. Alternativa: usar um diodo sensvel temp. ambiente
A juno fria e o diodo so mantidos mesma temperatura por um bloco isotrmico.
Automao Industrial A diode being used to compensate for cold-junction voltage. 2008
Termo-resistncias ou RTDs
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Sensor de temperatura baseado no fato de que os metais aumentam sua resistncia eltrica com o aumento de temperatura. (RTD = Resistance Temperature Detector) Metal mais usado: platina. Outros: Ni, Cu, Fe, Mo (ligas) Encapsulamento: em FIO ou FILME (barras de cermica). Coeficiente de temperatura positivo, para a platina 0,0039 / /oC.
A resistance temperature detector (RTD).
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PT 100: resistncia de platina de 100 a 0oC e coeficiente de temperatura de 0,39 /oC. Vantagens: Muito preciso e estvel. Desvantagens: Baixa sensibilidade; Resposta lenta s variaes bruscas de temperatura; e Alto custo. Princpio de funcionamento: Variao da resist. eltrica com a temp. de um fio metlico: R(t) =Ro(1+a.t+b.t2+c.t3) Onde: Ro Resistncia a 0oC a,b,c parmetros caratersticos da liga ou metal.
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Costuma-se especificar RTDs pelo coeficiente mdio (alfa) de temperatura na faixa de 0 a 100oC. Assim, Alfa = (R100 R0) / (100 R0) em 1 /oC Caractersticas de aplicao de metais e ligas mais usados:
Termistores
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Dispositivos de dois terminais que variam a resistncia com a temperatura Materiais semicondutores baseados em xidos de metais (Mn, Ni, Cu, Fe, Ti). No lineares: no so obtidas leituras precisas de temperatura Aplicaes: para indicaes de mudana de temperatura como indicao de superaquecimento. Alta sensibilidade. Larga faixa de valores de resistncia de poucos Ohms at 1M.
Termistores
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Classificao: de acordo com a variao da resistncia: NTC resistncia diminui com o aumento da temperatura. PTC resistncia aumenta com o aumento da temperatura. NTC: mais usual na medio e controle de temperatura. Pouco usados em processos industriais. Relao Resistncia x Temperatura dada pela equao de Steinhart & Hart: T = 1 / (a + b ln R + c ln R3) Coeficientes a, b e c so caractersticos de cada modelo e informados pelos fabricantes. Exemplo de dispositivo: 44004 fabricado pela YSI
Termistores
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Exemplo de dispositivo: 44004 fabricado pela YSI
Problemas: baixas temperaturas. No linear. Aplicao tpica dos NTCs: proteo de circuitos de potncia PTCs: limitao de uso dentro de uma faixa de temperatura mais restrita que a dos NTCs. Aplicao tpica dos PTCs: proteo por sobrecarga por corrente excessiva de componentes eletrnicos.
Termistores
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Termistores
Maiores resistncias para maiores temperaturas pois aumenta a sensibilidade e protege de sobrecorrente
Automao Industrial (a) Thermistor temperature vs. resistance curve (b) Interface circuit 2008
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Sensores de Temperatura em CIs

Exemplo comum: sries LM34 e LM35. LM35: Vout = 10mV/oC. Montagens para temperaturas positivas e negativas. LM135: sada em Kelvin. Exemplo de aplicao em circuito:
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Comparison of Rankine, Fahrenheit, Kelvin, and Celsius temperature scales.
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Folha de dados: sries LM34 e LM35.
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Exemplo comum: sries LM-34 e LM-35.
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AD7414 (Analog Devices): sistema completo de monitoramento digital de temperatura. Analog Devices TMP1: termostato em um s chip. Trs resistores fornecem os limites superior e inferior da temperatura. A sada pode comandar diretamente rels para acionar aquecedores e refrigeradores.
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TRANSDUTORES de VAZO
Importncia comercial da medio de vazo: Ex.: Gasoduto Bolvia-Brasil transporta at 30 milhes de metros cbicos por dia de gs natural Estimando-se um custo de venda de U$ 0,50 por metro cbico, um erro sistemtico de apenas 1% em um medidor de vazo est associado a uma quantia de cerca de U$ 150.000,00 por dia.
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medem a quantidade de material fluido passando por um ponto a um certo tempo. Usualmente o material, gs ou lquido, est fluindo em um tubo ou um canal aberto. A vazo de slidos no abordada neste estudo. A quantidade total movimentada medida em unidades de volume (litros, mm3, cm3, m3, gales, ps cbicos) ou em unidades de mssa (g, Kg, toneladas, libras). A vazo instantnea dada por uma das unidades acima, dividida por uma unidade de tempo. Ex.: litros/min, m3/h, gales/min. Para os gases e vapores: kg/h ou m3/h
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Quando se mede vazo em unidades de volume deve-se especificar as condies base. Ex: Para lquidos condio de operao: 0oC, 20oC, etc. Para gases comum indicar em Nm3 /h (metros cbicos normais por hora, ou seja a temperatura de 0oC e a presso atmosfrica) ou em SCFM (ps cbicos standard por minuto, com T = 60oF e 14,696 PSIA de presso atmosf) Tipos de Medidores de vazo: 1. Medidores de Quantidade, 2. Medidores Volumtricos.
Obs.: Erro de linearidade em funo da construo fsica
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1. Medidores de Quantidade so aqueles que a qualquer instante permitem saber que quantidade de fluxo passou mas no a vazo do fluxo que est passando. Ex.: bombas de gasolina, hidrmetros, balanas industriais, etc. Tipos: a) Medidores de Quantidade por Pesagem utilizados para a medio de slidos (balanas industriais) b) Medidores de Quantidade Volumtrica so aqueles em que o fludo ao passar pelo mecanismo de medio faz com que o mesmo acione o mecanismo de indicao. So os elementos primrios de bombas de gasolina e hidrmetros. Ex.: disco nutante, tipo pisto rotativo oscilante, tipo pisto alternativo, tipo ps, engrenagem, etc.
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1b) Medidores de Quantidade Volumtrica so, na realidade, motores movidos pela passagem de fluido. O nmero de rotaes do motor est associado vazo do fluido. Alguns tipos de medidores de vazo de deslocamento positivo: Medidor de disco Nutante Medidor de Palhetas Medidor de Lbulos Bombas medidoras
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Medidor de disco Nutante muito utilizado na medio do consumo domstico de gua. A exatido tpica esperada para um medidor deste tipo da ordem de 1 a 2%.
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Medidor de Palhetas Para este medidor a exatido tpica da ordem de 0,5 %.
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Medidor de Lbulos
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2. Medidores Volumtricos so aqueles que exprimem a vazo por unidade de tempo. Tipos principais: a) Sensores de vazo baseados na presso - A presso de um fludo em movimento proporcional vazo. b) Sensores de vazo de turbinas - A velocidade de rotao da hlice proporcional velocidade de escoamento do fludo. c) Medidores de vazo magnticos O campo eltrico gerado por um fluido condutor movendo-se dentro de um campo magntico proporcional sua velocidade.
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial A presso diferencial pode ser produzida por vrios tipos de elementos primrios colocados na tubulao de forma que o fluxo passe atravs deles. Funo: aumentar a velocidade do fludo diminuindo a rea de seo em um pequeno comprimento para haver uma queda de presso. Mede-se vazo a partir desta queda de presso. Vantagem: aplicam-se numa grande variedade de medies, envolvendo a maioria dos gases e lquidos, incluindo fludos com slidos em suspenso, fludos viscosos, em faixas de temperatura e presso bem amplas. Problema: perda de carga irrecupervel que causa ao processo.
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial PLACA DE ORIFCIO o sensor de vazo mais simples. Perda de carga de 40 a 80% da Presso Diferencial Gerada. VANTAGENS Instalao fcil Econmica Baixa Construo simples Manuteno e troca simples
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial PLACA DE ORIFCIO o sensor de vazo mais simples. Perda de carga de 40 a 80% da Presso Diferencial Gerada. DESVANTAGENS Alta perda de carga Baixa Rangeabilidade
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial
A presso de um fluido em movimento proporcional vazo.
Onde, Q: vazo (in3) C: coeficiente de descarga (aprox. 0,63 para a gua se o dimetro do orifcio for ao menos metade do dimetro do tubo) A: rea do orifcio (in2) d: densidade do fluido (lb/in2) P2 - P1: diferena de presses (psi) g: acelerao da gravidade (384in/s2)
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial PLACA DE ORIFCIO
Equao aproximada: vazo real depende de efeitos de velocidade, da razo das reas A1/A2 e da condio da superfcie do tubo.
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial Tubo de Venturi - Um venturi uma restrio gradual num tubo que faz com que a velocidade do fluido cresa na rea constrita e a presso esttica diminua temporariamente. O sensor por venturi tende a manter a vazo laminar.
Tanto a placa de orifcio como o tubo venturi ocasionam quedas de presso no tubo por onde escoa o fluido. O venturi produz um diferencial menor para mesma vazo e dimetro.
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial Tubo de Venturi Vantagem: recuperao de presso bastante eficiente. Aplicaes: recomendado quando se deseja um maior restabelecimento de presso e quando o fluido medido carrega slidos em suspenso.
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial Tubo de Venturi - Exemplo de aplicao:
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a) Sensores de vazo baseados na presso diferencial Tubo de Pitot um sensor de vazo baseado na presso que causa um mnimo de restrio ao escoamento.
O tubo pitot um pequeno tubo aberto que encara de frente a vazo. Composto por dois tubos: O primeiro fica de frente para a vazo e mede a dita presso de impacto. O segundo abre-se perpendicularmente vazo, medindo a dita presso esttica.
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Tubo de Pitot
A presso de impacto sempre maior que a presso esttica e a diferena entre elas proporcional velocidade, conseqentemente vazo. O tubo pitot usualmente empregado em aeronaves e indicadores de velocidade martima.
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b) Sensores de vazo de turbinas (tipo spin ou flowmeters) Empregam uma hlice (paddle wheel ou propeller) instalado na direo da vazo. Para turbinas construdas com pequenas perdas mecnicas, a relao entre vazo e rotao aproximadamente linear. A vazo obtida a partir da contagem da rotao que pode ser feita facilmente por um sensor magntico e um im colocado na ponta de uma das ps da turbina ou usando um sensor de efeito Hall.
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b) Sensores de vazo de turbinas (tipo spin ou flowmeters) Movimento da hlice captado por um sensor de efeito Hall.
O sensor de efeito Hall fornece um pulso a cada rotao da hlice.
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c) Medidores de vazo magnticos Princpio de funcionamento: Um fluido condutor movendo-se dentro de um campo magntico gera um campo eltrico dado pela expresso: E = B.l.v
Onde, E: tenso eltrica induzida B: densidade de fluxo magntico l: comprimento do condutor v: velocidade do condutor
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c) Medidores de vazo magnticos Construo: Uma seo no condutora do tubo colocada sob um campo magntico. Produz-se ento uma tenso proporcional velocidade do fluido, detectada por eletrodos aos lados do tubo.
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c) Medidores de vazo magnticos Vantagens: So os mais flexveis e universais dentre os mtodos de medio de vazo. Perda de carga equivalente a um trecho reto de tubulao, pois no possui qualquer obstruo. virtualmente insensvel densidade e viscosidade do fluido de medio. Aplicaes: ideais para medio de produtos qumicos altamente corrosivos, fluidos com slidos em suspenso, lama, gua, polpa de papel. Desde saneamento at industrias qumicas, papel e celulose, minerao e alimentcias. Restries: o fludo deve ser eletricamente condutivo, e fluidos com propriedades magnticas adicionam um certo erro de medio.
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SENSORES DE NVEL LQUIDO

Os sensores de nvel lquido medem a altura de um lquido dentro de um recipiente. Podem ser discretos ou contnuos. Detetores de nvel discretos Detectam quando um lquido atinge um certo nvel. Tecnologias mais empregadas: Bia com chave de nvel. Fotoclulas. Sondas com eletrodos que detectam a resistncia (para lquidos levemente condutivos).
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Detetores de nvel discretos
(a) Bia com chave de nvel
(b) Fotoclulas
(c) Sondas Resistivas

Ex.: caf, cerveja, cidos Automoveis sensor de temperatura fria
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Detetores de nvel contnuos Fornecem um sinal proporcional ao nvel do lquido. Tecnologias de medida: - Bia ligada a um sensor de posio (usado nos hodmetros).
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Detetores de nvel contnuos Tecnologias de medida: - Medida da presso ao fundo do recipiente: A presso proporcional ao nvel P=d.H
Onde, P presso gauge no fundo d densidade de peso (peso liquido por unidade de volume) H altura do lquido no tanque
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Detetores de nvel contnuos Tecnologias de medida: - Monitorao do peso do lquido por clulas de carga.
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Detetores de nvel contnuos Tecnologias de medida: - Eletrodos verticais imersos: a sada uma resistncia ou capacitncia proporcional ao nvel lquido.
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Detetores de nvel contnuos Tecnologias de medida: - Sensores de ultrasom.
Pode-se empregar uma unidade completa, composta por transdutor e circuito eletrnico.
Bibliografia
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Moraes, Ccero Couto de, Castrucci, Plnio de Lauro. Engenharia de Automao Industrial. LTC Editora, So Paulo, 2001. Thomazini, Daniel, e Albuquerque, Pedro Urbano. Sensores Industriais: Fundamentos e Aplicaes. Editora rica, So Paulo, 2005. Kilian, Christopher T. Modern Control Technology: Components and Sistems, 2nd edition, Delmar Thomson Learning, USA, 2000. Souza, Geraldo Teles de. Controle de Automao Industrial. Apostila. ETE Pedro Ferreira Alves, So Paulo, 2004. Catlogo Allen Bradley, disponvel na web, stio: http://www.ab.com/catalogs/ (acesso em 04/2008) Azevedo, Lus Fernando A. Introduo Medio de Vazo. Notas de Aula do Curso: Mtodos Experimentais para Engenharia Mecnica, PUC-Rio.
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As ilustraes utilizadas nesta apresentao foram retiradas das seguintes referncias:
Kilian, Christopher T. Modern Control Technology: Components and Sistems, 2nd edition, Delmar Thomson Learning, USA, 2000. Souza, Geraldo Teles de. Controle de Automao Industrial. Apostila. ETE Pedro Ferreira Alves, So Paulo, 2004. Catlogo Allen Bradley, disponvel na web, stio: http://www.ab.com/catalogs/ (acesso em 04/2008) Azevedo, Lus Fernando A. Introduo Medio de Vazo. Notas de Aula do Curso: Mtodos Experimentais para Engenharia Mecnica, PUC-Rio.

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(a) Rotary pot

(c) Linear-motion pot

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(c) Developing equivalent

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Erro de linearidade em funo da construo fsica imperfeita.

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Problema evidenciado em potencimetros de fios enrolados.

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(a) Hardware setup

(b) Sensor circuit

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Dois tipos: encoder absoluto e encoder incremental.

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1, 2 : amostras consecutivas de posio angular

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