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Ejercicios resueltos 1: Transferencias de Modelos Fsicos Ctedra de Control y Servomecanismos

Ing. Cristian Zujew
ndice
ndice ......................................................................................................................................................................... 1 Objetivo del apunte .................................................................................................................................................... 1 SISTEMA ELCTRICO.................................................................................................................................................. 2 SISTEMA TRASLACIONAL.......................................................................................................................................... 3 SISTEMA ROTACIONAL .............................................................................................................................................. 4 SISTEMAS HIDRULICOS........................................................................................................................................... 5 Cilindro Hidrulico de Efecto simple ........................................................................................................................ 6 Bomba Hidrulica...................................................................................................................................................... 7 SISTEMA NEUMTICO ................................................................................................................................................ 9 Ejercicio: Actuador Neumtico de Diafragma .......................................................................................................... 9 SISTEMA TRMICO .................................................................................................................................................... 11 Ejercicio: Termmetro de mercurio......................................................................................................................... 11 BIBLIOGRAFA: ........................................................................................................................................................... 13

Objetivo del apunte

En este apunte recopilamos las ecuaciones que describen de distintos sistemas fsicos, hacemos alusin a distintas leyes e hiptesis simplificativas y tratamos de encontrar transferencias que resulten de inters.

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Sistema Elctrico
Dado el siguiente diagrama:

Donde la relacin es:

i( t ) =

v 2 (t) 1 (v 1( t ) v 2 (t )) + C1 (v 1( t ) v 2 (t )) = t R2 R3

v 1( t ) 1 (v 1( t ) v 2 ( t )) 1 + v 1( t) t + R 3 (v 1(t ) v 2 ( t )) + C1 t R1 L1

Que se pueden resolver fcilmente para hallar la transferencia V2 / I Tambin se poda haber trabajado sobre las mismas expresiones pero transformadas por Laplace pero eso lo dejamos al alumno.

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Sistema traslacional
Explicacin: El primer elemento que encontramos en estos sistemas es la friccin cuya accin depende de la velocidad de cambio en la posicin en la direccin de movimiento (es simplemente un roce o se lo puede ver tambin como un amortiguador roce viscoso). Tambin tenemos la accin plstica que se representa en forma elemental por un resorte cuya accin depende del cambio de posicin relativa entre sus extremos (x) y por ltimo tenemos la esencia netamente dinmica o inercial de las masas cuya funcin se pone de manifiesto con los cambios de velocidad -aceleracin. Las hiptesis simplificativas son 1. Es un sistema LIT (aunque est dems decirlo) 2. Nunca superaremos el lmite plstico de los resortes 3. En la expresin del roce se considera solamente roce dinmico aproximado al primer orden Ejercicio: En el diagrama de la izquierda vemos como una masa encajonada es sometida a la accin de una fuerza f(t). La masa M se apoya sobre el suelo de su contenedor, que le ofrecer un roce B1 a su desplazamiento, es sostenida por un resorte de constante K1 de un lado y por un amortiguador B2 del otro. El objetivo de problemas como este es hallar la relacin entre la posicin relativa x(t) en funcin de la accin f(t). En otras palabras la transferencia X/F.

Segunda ley de Newton:

F = M a

Directamente a travs de Laplace queda:

F K1 X (B1 + B2) s X = M s 2 X

X 1 = 2 F M s + (B1 + B2) s + K1

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Sistema rotacional
Explicacin: Bsicamente se trata de situaciones anlogas a la translacin lineal descripta en el apartado anterior, pero fundadas sobre movimientos de rotacin respecto de un eje de referencia. El primer elemento es el roce cuya accin es proporcional ahora a la velocidad angular de rotacin. El segundo se trata del efecto plstico de torsin proporcional al ngulo y por ltimo el momento inercial, en base a la aceleracin angular. Las hiptesis simplificativas son anlogas al apartado anterior. Ejercicio: El ejercicio propuesto trata la accin de transmisin de movimiento entre dos masas mediante roce. Efectivamente la cupla se aplica sobre una masa de inercia J1 que traslada su movimiento por simple roce a una masa de inercia J2. La cupla no se aplica directamente a J1 sino que se hace a travs de un eje que posee elastancia de torsin K1. J2 se vincula a un punto de referencia fijo mediante un resorte de elastancia K2. Por ltimo ambas masas rotantes se mueven sobre algn apoyo (cojines, rulemanes, etc) que tambin ofrecen roce. En primer lugar debemos aclarar que un resorte vinculado a una masa por un extremo y con una fuerza aplicada en el otro ya sea en sistemas rotantes o transnacionales la nica accin que realiza es la de trasladar la fuerza a la masa. Distinto sera si en el extremo libre del resorte tambin hubiese una masa, pero al no ser as resaltamos: no cumple otra funcin que la mencionada. Por tanto:

B 3 ( 2 3 ) s K 2 2 = J2 3 s 2

T B1 2 s B 3 ( 2 3 ) s = J1 2 s 2

Que es relativamente fcil de resolver.

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Sistemas Hidrulicos
Explicacin: En los sistemas hidrulicos se conjugan presiones y caudales confinados en uno o ms recintos contenedores y/o encausadores que pueden ser caeras, depsitos, etc. El origen de la presin puede ser el resultado de la operacin de una bomba o bien una combinacin de la presin ambiente ms una determinada por la altura en la columna de lquido que es la presin hidrosttica de Bernoulli. El paso de un caudal a travs de una caera siempre provoca una cada de presin (restriccin) distribuida a lo largo de toda su extensin pero para obtener su modelo suponemos que su efecto es concentrado. Hay vlvulas y reguladores de presin que efectivamente son un efecto concentrado. Por ltimo la llamada capacidad es la propiedad de acumularse cierto volumen de lquido en un contenedor en funcin del caudal de entrada o del balance instantneo entre entrada y salida (en el caso que hubiera ambas cosas). Lo titulamos Capacidad teniendo en mente la analoga con la capacidad elctrica pero en realidad es volumen de lquido acumulado. Por ello en la expresin transformada hemos puesto rea por altura que es el volumen acumulado. Luego tambin hemos dejado fuera de la derivada al rea que en la mayora de los casos es constante. En ese caso la altura es una funcin de s que llamaremos H(s). Hiptesis simplificativas Estas son (y ya no agregamos sistema LIT por que est de ms): 1. Flujo laminar (que da expresiones simples y hasta de primer orden) 2. Fluido incompresible (ms ecuaciones sencillas y no hay prdida de presin en la compresin del lquido). O sea que no planteamos q=C.dP/dt. 3. Los contenedores son indeformables (o sea que caeras, tanques, vlvulas y dems no alteran sus dimensiones aunque cambie la presin de trabajo) 4. Despreciamos la inercia del fluido (aunque el golpe de ariete existe suponemos condiciones en donde su existencia es de influencia despreciable) Ejercicio: Mostramos aqu un caso tpico de toda la bibliografa: dos estanques o columnas a cielo abierto de las cuales una sola es alimentada (por un caudal qe). La segunda columna recibe lquido mediante conexin con la primera y lo libera mediante otra caera. Ambas conexiones ofrecen resistencia al paso de caudal R1 y R2. El objetivo es obtener la variacin de la altura del segundo tanque en funcin del caudal de ingreso en el primero. Analicemos q1: A ambos lados de esta restriccin tenemos tanques a cielo abierto, as que sus presiones en la superficie son la presin ambiente. Si aplicamos Bernoulli de ambos lados e incorporamos las simplificaciones del caso (la velocidad del fluido a ambos lados del canal es la misma) la expresin del caudal slo depende de la diferencia de alturas: q1= (h1-h2) / R1 Para el caudal q2 la situacin es similar salvo por que no tiene un tercer tanque a continuacin que le imponga una resistencia al paso de lquido. Entonces: pgina 5

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q2= h2 / R2 Por otro lado ya sabemos que el volumen acumulado en cada tanque depende del balance de caudales:

qe q1 = A 1 q1 q 2 = A 2

h1 (H (s) H2 (s)) reemp. + transf . Q1(s) = 1 = Q e (s) A 1 s H1(s) t R1 h 2 H ( s) reemp. + transf . Q 2 (s) = 2 = Q 1 ( s ) A 2 s H2 ( s ) t R2

De la expresin de arriba se pueden obtener dos ecuaciones: una que nos deja H1 en funcin de H2 y Q1 y otra que da una funcin de Q1 que se puede reemplazar en la expresin inferior.

Cilindro Hidrulico de Efecto simple

Una barra (pistn) se desplaza dentro de un cilindro debido a la diferencia de presiones de entrada (Pe) y salida (Ps). La accin del pistn se dirige solo a uno de los extremos donde se colocar la carga. La presin de salida Ps suele ser igual o muy cercana a la presin ambiente. Para reponer la posicin inicial del actuador este deber contraerse mediante resortes o por la misma gravedad al momento que se disminuye la presin Pe. Supongamos que la fuerza de accin F se aplica para vencer un roce (de coef. B) y desplazar una masa M en un caso real aqu habra que evaluar si la masa del pistn se incluye o no en los clculos. La diferencia de presiones aplicada al rea del pistn produce una fuerza: F= (Pe-Ps). A La cual ser aplicada a la carga elegida: F= (Pe-Ps). A = B X s+ M X s 2 = (B+Ms) X s Se puede buscar una relacin entre Pe y Ps que forma parte del resto del sistema hidrulico que no figura en el esquema o bien dejar la transferencia como X/(Pe-Ps) donde:

T(s) =

A s (B + Ms)

que delata un comportamiento integral.

Un efecto que se debe analizar es si hay filtracin de lquido hidrulico por los contornos del pistn y si esta filtracin es importante o se puede despreciar.

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Bomba Hidrulica

Suposiciones Bsicas: 1. El fluido hidrulico es incompresible 2. La inercia del pistn de fuerza es despreciable 3. El pistn de fuerza no tiene roce 4. El flujo de masa Q [en Kg/s] que deja circular cualquier vlvula se puede suponer proporcional a la diferencia de presiones entre la entrada y salida. En este caso en lugar de la presin de la bomba hidrulica Pb se puede suponer que el flujo est en relacin al rea A de apertura de la admisin (o de escape que es lo mismo) Entonces tenemos: Q1= k.(Pb - P1) = k.Pb k.P1 = C.A k.P1= C X.d k.P1 Siendo d una de las dimensiones del rea que atraviesa el flujo. De modo que termina dando la ecuacin sugerida en la prctica: Q1= C1. X C2.P1 La presin P1 entra restando en esta ecuacin por que a mayor presin en la cavidad izquierda menor ingreso de flujo. Para la cavidad derecha la situacin es al contrario ya que la presin P2 ayuda a la evacuacin de masa lo cual lleva a: Q2= C1. X + C2.P2 Tambin interviene X ya que el flujo Q2 evacua a travs de un rea A=X.d idntica al rea de ingreso de Q1. Si las hiptesis 2 y 3 son correctas entonces no hay diferencia de flujo entre la entrada y la salida Q=Q1=Q2 Ahora sumamos las ecuaciones y para arribar a una nica expresin del flujo: Q= C1. X + C2. (P2 P1) / 2 = C1. X + C3. (P2 P1)

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Por otro lado sabemos que el flujo (acumulado en el lado derecho o evacuado en el lado izquierdo) es variacin de masa por unidad de tiempo, la masa es densidad por volumen y el volumen ser el rea A del pistn por su desplazamiento Y Q= dm / dt = dV / dt = A dY / dt Que en conjuncin con la ec. y en el dominio de las frecuencias se transforma en: A Y s = C1. X + C3. (P2 P1) (<Diferencia con lo que sugiere la prctica)

Ya que hay un solo componente que almacena energa (el cilindro del pistn, que si no hay roce ambas cavidades se transforman en una sola dos capacitares en paralelo. Si hay roce se hace presente un elemento disipativo entre ambas cavidades una resistencia entre dos capacitares). Todo ha quedado en funcin de s salvo las constantes , A, C1 y C3 El extremo del mbolo puede actuar venciendo un roce y moviendo una masa: F= (P1 P2) A = C s Y + m s2 Y = (C s + m s2 ) Y Entre las y obtenemos: Y / X = A . C1 / { s [ s m C3 + ( A2 + C3) ] } Que ofrece un comportamiento integral segn se observa en el modelo real. Si la masa que mueve es despreciable es un integrador puro. No obstante se halle presente el otro polo an se puede ver la accin integradora:

Respuesta al escaln del modelo

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Sistema Neumtico
Explicacin: En los sistemas neumticos tenemos un fluido compresible, consideramos su flujo de masa y todas aquellas situaciones donde puede haber masa acumulada. Entonces se conforma lo que llamamos prdida (cada de presin en un recorrido) donde decimos que el flujo de masa es proporcional a la cada de presin y en lo que respecta a la acumulacin neumtica de masa (caso anlogo a la acumulacin de cargas en un capacitor) hablamos de capacidad almacenada en algn recipiente o contenedor a la presin p. Hiptesis simplificativas 1. Gas ideal 2. Temperatura constante (entonces R y C son realmente constantes) 3. Variaciones de volumen pequeas. 4. Compresiones y descompresiones adiabticas.

Ejercicio: Actuador Neumtico de Diafragma

El esquema de la izquierda corresponde a un actuador neumtico de diafragma. En este caso dos cascos semiesfricos enfrentados estn separados por un diafragma elstico. Sus contornos estn sellados de forma tal que no se producen fugas. Una fuente regulada de presin P1 (on/off) inyecta durante un cierto intervalo de tiempo masa de aire en la semiesfera superior empujando hacia abajo el mbolo inferior que ejerce la accin. Para reponer el dispositivo debe caer P1 a los valores de la presin atmosfrica dejando que el resorte k coloque el diafragma en la posicin de reposo. En principio consideremos que diafragma+mbolo+lo que sea tiene una masa Md y adems el mbolo vence un determinado roce.

dm P1 P2 = s M R flujo dt m = C p 2 M = C P2 acumulada p1 p 2 = R P2 A = k Y + b s Y + Md s 2 Y = (k + b s + Md s 2 ) Y Newton

Incorporamos el rea que debera ser un dato en la ltima ecuacin que ya mostramos transformada por Laplace. Es evidente que una transferencia de inters es la relacin que tiene el desplazamiento Y debido a la presin de accin P1. La primera de las ecuaciones nos ofrece P2 en funcin de P1 para luego reemplazar P2 que no nos sirve de mucho en todas las dems expresiones. Tampoco nos sirve de mucho la masa neumtica que ha operado el dispositivo pero en la segunda ecuacin tenemos su equivalente. Entonces:

P2 A =

P1 A Y A = (k + b s + Md s 2 ) Y = (1 + sCR) P1 (1 + sCR) (k + bs + Md s 2 )
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Notamos que si Md es despreciable el sistema presenta dos polos simples y es de tipo cero. A ttulo informativo en el esquema de corte siguiente vemos un actuador de diafragma de aplicacin industrial cuya finalidad es accionar la vlvula de obstruccin inferior y que, debemos destacar, es una de las aplicaciones ms comunes de este dispositivo. Podemos ver que la vlvula est cerrada y el diafragma desplazado con lo cual debemos entender que la cavidad superior est a presin de trabajo.

Corte de un actuador neumtico real

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Sistema Trmico
Explicacin: En las ecuaciones podemos observar la variable q(t) que es el flujo de calor y est dado en caloras por segundo. La primera expresin no es ms que la ecuacin de la transmisin de calor, o sea: el gradiente de temperatura. Sabemos que tenemos dos formas de trasmitir calor: conveccin y radiacin. Tambin sabemos que la radiacin involucra ecuaciones racionales y de orden superior por lo cual la evitaremos, en principio, para as obtener expresiones ms simples. Entonces el flujo de calor por conveccin libre ser proporcional al rea del elemento transmisor y habr un coeficiente que incluir la rugosidad de la superficie, color, densidad, etc. q=h.A. si el rea es constante q=K. Para comprender la segunda frmula utilizamos la termodinmica donde sabemos que la cantidad de calor necesaria para elevar en grados centgrados a una masa m es: Q= m c = C Donde m es la cantidad de masa que se est calentando, c es su capacidad calorfica especfica y es el incremento de temperatura apreciado al entregarse la cantidad de calor Q. Si tomamos el incremento como - O =, siendo O una temperatura de referencia constante y derivamos ambos miembros de esta expresin con respecto al tiempo queda el flujo de calor: q=C d / dt Hiptesis simplificativas 1. No hay cambios de dimensiones de los elementos por accin de la temperatura 2. No hay transmisin por radiacin, slo por conveccin libre (tampoco forzada).

Ejercicio: Termmetro de mercurio

Donde: O= temperatura ambiente (tambin ser la referencia) V= temperatura del cristal M= temperatura del mercurio Rav= Resistencia trmica de conveccin aire/vidrio Rvm= Resistencia trmica de conveccin vidrio/mercurio CV= Capacidad Calorfica del Vidrio CM= Capacidad Calorfica del Mercurio

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El extremo del termmetro es calentado por aquello a lo que se le quiere medir la temperatura. Supongamos para nuestro caso que es aire, eso significa que estamos midiendo la temperatura ambiente. Entonces la situacin es que el ambiente calienta primero el vidrio que a su vez calienta al mercurio. 1. del ambiente al vidrio qav= ( O - V )/Rav j 2. del vidrio al mercurio qvm= ( V - M )/Rvm k 3. La temperatura del vidrio sufre cambios graduales debido a que acumula calor qv=CV dV / dt l 4. Lo mismo le sucede al mercurio qm=CM dM / dt m Luego de estas ecuaciones individuales tenemos los balances que las interrelacionan y describimos de la siguiente manera: En el vidrio el flujo de calor que llega desde el medio ambiente j se utiliza en calentar el propio vidrio l y cierta parte se transmite al mercurio k

qav = qv + qvm

1 (0 V ) = C V s V + 1 ( V M ) Rav Rvm

situndonos en el mercurio vemos que recibe calor del vidrio k para elevar su propia temperatura m:

qvm = qm

1 ( V M ) = CM s M Rvm

Se obtiene la transferencia:

M Rav 2 = O (1 + s Rav C V )(1 + s Rvm CM ) + s Rav CM

Si asociamos temperaturas a tensiones y flujos de calor a corrientes tenemos un equivalente elctrico del asunto:

Si O fuese un escaln habr un transitorio inicial luego del cual los capacitares estarn cargados y en el extremo de M tendremos un circuito abierto en donde slo puede ser M=O

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Bibliografa:
1.- Ttulo: "Autmatas Programables", Autor/es: Joseph Balcells, Jose Luis Romeral, Editorial: Marcombo. 2.- Ttulo: "Automatismos elctricos, neumticos e hidrulicos", Autor/es: F. Jess Cmbranos, Editorial: Paraninfo. 3.- Ttulo: "Autmatas programables: fundamento, manejo, instalacin y prcticas", Autor/es: Porras Criado, Antonio Plcido Montanero Molina, Editorial: McGraw-Hill. 4.- Ttulo: "Neumtica, hidralica y electricidad aplicada", Autor/es: Jos Roldn Viloria. Editorial: Paraninfo. 5.- Ttulo: "Ingeniera de control moderna", Autor/es: Katsuhiko Ogata. Editorial: Prentice Hall, 1993.

En ingls:
6.- Ttulo: "Modeling of Dynamical Systems Autor/es: Ljung, L.; Glad, T. Editorial: Prentice Hall, 1994. 7.- Ttulo: "System Identification Autor/es: Ljung, L. Editorial: Prentice Hall, 1987. 8.- Ttulo: "Process Dynamics: Modeling Analysis and Simulation Autor/es: Bequette, W. Editorial: Prentice Hall, 1994.

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