i

Lista de Contenido

Lista de Figuras y Tablas .............................................................................................................iii
Simbologa ................................................................................................................................. iv
Abreviaturas .............................................................................................................................. v
Resumen .................................................................................................................................... vi
Prefacio ..................................................................................................................................... vii
1.1.- Antecedentes ..................................................................................................................... 1
1.2.- Planteamiento del Problema .............................................................................................. 1
1.3.- Delimitacin del Problema ................................................................................................. 2
1.4.- Objetivos ............................................................................................................................ 2
1.4.1.- Objetivo general: ............................................................................................................. 2
1.4.2.- Objetivo especfico: ......................................................................................................... 2
1.5.- Justificacin: ....................................................................................................................... 2
1.6.- Hiptesis ............................................................................................................................ 3
2.1 Introduccin ......................................................................................................................... 6
2.2 Control PID ........................................................................................................................... 6
2.3 PIC 16F877A ......................................................................................................................... 9
2.4 Teclado Matricial .................................................................................................................. 9
2.5 Pantalla LCD 16x2 ............................................................................................................... 10
2.6 Software para el diseo de placa ........................................................................................ 11

ii

2.6.1 ISIS Proteus ................................................................................................................... 11
2.6.2 ARES ............................................................................................................................. 11
2.7 Autodesk Inventor 2011 ................................................................................................. 11
2.8 PIC C compiler ................................................................................................................. 12
3.1 Introduccin ....................................................................................................................... 15
3.2 Diseo ............................................................................................................................... 15
3.2.1 Diseo cmara trmica .................................................................................................... 15
3.2.2 Diseo tarjeta de control ................................................................................................. 16
3.2.2.1 Entradas ....................................................................................................................... 16
3.2.2.2 Control ......................................................................................................................... 17
3.2.2.3 Salidas .......................................................................................................................... 17
3.2.2.4 Fuente de alimentacin ................................................................................................ 18
3.3 Seleccin de componentes ................................................................................................. 19
3.4 Algoritmo PID ..................................................................................................................... 20
4.1 Introduccin ....................................................................................................................... 23
4.2 Simulacin con ayuda de la herramienta ISIS Proteus. ........................................................ 23
4.3 Pruebas realizadas con circuito prototipo construido en placa de pruebas (Protoboard) ..... 24
4.4 Pruebas realizadas con circuito ........................................................................................... 25
5.1 Conclusiones ...................................................................................................................... 27
5.2 Recomendaciones ............................................................................................................. 27
Referencias .............................................................................................................................. 28

iii

Lista de Figuras y Tablas

Captulo 1
Figura 1.1 Diseo de la cmara trmica
Capitulo 2
Figura 2.1 Respuesta de un sistema en lazo abierto
Figura 2.2 Estructura de un controlador PID paralelo
Figura 2.3 Pines del microcontrolador PIC16F877-A
Figura 2.4 Estructura de un teclado matricial
Figura 2.5 Estructura de una pantalla LCD
Tabla 2.1 Caractersticas de los pines de una pantalla LCD
Captulo 3
Figura 3.1 Diseo de la cmara trmica
Figura 3.2 Etapas del controlador
Figura 3.3 Teclado matricial 4x4
Figura 3.4 Conexin de PIC 16f877a y componentes
Figura 3.5 Estructura utilizada para mdulo salida
Figura 3.6 Fuente de alimentacin
Figura 3.7 Cotizacin de materiales
Figura 3.8 Algoritmo de control
Captulo 4
Figura 4.2 Vista de circuito Impreso utilizado
Figura 4.1 Vista de elementos para el anlisis en lazo abierto (Mtodo curva de
reaccin)

iv

Simbologa

T Muestreo

0
Tiempo de establecimiento
K
p
Ganancia proporcional del controlador
Ti Constante del tiempo integral
T
d
Constante del tiempo derivativa

0
Coeficiente de la respuesta del sistema en lazo abierto

0
Coeficiente de la respuesta del sistema en lazo abierto mtodo Ziegler/Nichols



v

Abreviaturas

P Proporcional
I Integral
D Derivativo
PID Proporcional Integral Derivativo
A/D Analgico a digital
MCLR Master clear
OSC Oscilador
V
REF
Voltaje de Referencia
Vss Voltaje Negativo
Vdd Voltaje Positivo
Vo Contraste del LCD
RS Registration Select
R/W Read/Write o Leer/Escribir
E Enable Habilitado
DB0 -7 Bus de datos del Display LCD
LDC Liquid Cristal Display
PCB Printed circuit board
PWM Pulse Width Modulation, Modulacion del Ancho de Pulso
MHz MegaHerz
pF Picofaradios
PC Personal Computer, Computadora Personal
CAD Computer Aided Design



vi

Resumen

En el presente trabajo, se realiz el diseo de una cmara trmica que incluye el diseo y la
construccin de la tarjeta de control PID para llevar a cabo el control del medio.
El diseo de la cmara trmica se realiz con la ayuda de la herramienta de diseo Autodesk
Inventor 2011, el diseo de la placa de control se realiz en base a las caractersticas requeridas
para realizar el control del medio, seleccionando los componentes y posteriormente realizar el
diseo de las pistas de circuito impreso en el software ARES, el elemento principal de la tarjeta
de control es un microcontrolador sobre el cual se program el algoritmo de control, dicho
algoritmo se realiz el cdigo fuente en lenguaje C por medio del compilador CCS.
La construccin de la tarjeta de control se realiz en protoboard y en placa fenlica para observar
el funcionamiento en ambos casos.
vii

Prefacio

Control es el mecanismo que se utiliza para mantener el equilibrio en un proceso, el control
automtico, es una disciplina de la ingeniera que utiliza la retroalimentacin, el control de
procesos tiene como objetivo mantener una variable controlada en presencia de perturbaciones,
es decir regular las condiciones.

Existen diferentes tipos de controladores desde un simple control On/Off, pasando por los
controles difusos y los controladores PID, estos ltimos objeto del presente trabajo.

Un controlador PID est dividido en tres acciones, la accin P proporcional tiene la caracterstica
de hacer ms rpida la respuesta del sistema, la accin I integral disminuye el sobretiro y la
accin D derivativa elimina las oscilaciones y pueden ser utilizadas de manera independiente tal
es el caso de la accin P, otras de las formas y quiz de las ms utilizadas en la mayora de los
controladores es el PI y el PD que nicamente incluye dos acciones, y el PID quiz el ms conocido,
es el controlador que incluye las tres acciones por tanto incluye las caractersticas de las tres
acciones de control.

Captulo 1 Introduccin

1

Captulo 1
Introduccin
1.1.- Antecedentes
La fermentacin lquida es la forma tpica de producir una enzima. Un microorganismo que es
seleccionado se cultiva en un recipiente profundo, rico en los nutrientes y condiciones adecuadas
que ese microorganismo en particular requiere. Conforme el microorganismo crece, digiere esos
nutrientes y los convierte ya sea en ms microorganismos o en una gran variedad de enzimas.
Cada microorganismo est particularmente adaptado a un medio para producir una enzima en
particular.
[1]
El adquirir equipos de control de temperatura para el laboratorio de ingeniera agroindustrial es
enfrentarse a varios problemas. Por un lado, los equipos que actualmente existen en el mercado
son demasiado costosos y de gran tamao para la aplicacin que se le dar; y por el otro, que los
equipos que son de acceso para comprarse no alcanzan los valores de temperatura necesarios
para llevar a cabo los procesos que en el rea de ingeniera agroindustrial se necesitan desarrollar.

1.2.- Planteamiento del Problema


Fig. 1.1 Diseo de la cmara trmica
Una cmara trmica es un recinto cerrado en el cual se controla la temperatura, el cual
fsicamente contendr un agitador orbital, adems de tener ventanas de inspeccin, una puerta de
Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
2

acceso en la parte frontal para poder tener acceso a las muestras que sern introducidas dentro
de la cmara.

1.3.- Delimitacin del Problema
El trabajo que se presenta donde se realizar el diseo de una cmara trmica y de su propio
controlador en este caso del tipo PID donde se alojar un agitador orbital, se realiza la
construccin de la tarjeta de control, y la realizacin de pruebas.

1.4.- Objetivos
1.4.1.- Objetivo general:
Desarrollar una cmara trmica con control PID para el agitador de la firma Lab -Line
Instruments, inc. Modelo: 1346 para controlar la temperatura del medio
1.4.2.- Objetivo especfico:
Disear una tarjeta de control PID
Construir una tarjeta de control PID
Probar la tarjeta de control PID
Disear la cmara trmica
Construir la cmara trmica
Implementar control de temperatura en la cmara trmica

1.5.- Justificacin:
En el rea de ingeniera agroindustrial donde se cuenta con un agitador orbital, el cual
desafortunadamente carecen de una cmara con el control de temperatura, adems de los
problemas que se presentan al querer adquirir un equipo con las caractersticas deseadas, lo cual
resulta ser muy costoso, es una de las motivaciones que me llevaron a desarrollar este proyecto,
por otra parte el implementar y adquirir conocimientos de las materias de control, que sin duda
alguna es una de las materias con mayor aplicacin en las ramas de la Mecatrnica, y esto se
convierte en una motivacin para aprender an ms y poder realizar el proyecto.
Captulo 1 Introduccin

3


1.6.- Hiptesis

La frecuencia de muestreo es una de las caractersticas ms importantes que permite que un
sistema de control pueda operar, la cual depende del tiempo de establecimiento del sistema en
lazo abierto. El muestreo (T) debe ser mayor que el tiempo de establecimiento (
0
) del sistema en
lazo abierto, para el modelo de Ziegler-Nichols se toma el valor T de la siguiente ecuacin.
<
0

------------------ (1.1)
Por tanto el obtener un rango de frecuencias nos garantiza el correcto funcionamiento de la
tarjeta de control adems de utilizar dispositivos muestreadores y retenedores de seales para
obtener un muestreo adecuado de la seal y poder realizar un control eficiente de la planta,
adems de un circuito convertidor de seales digitales a analgicas en la salida del controlador
para esta seal poder ser aplicada al actuador del sistema, y desde luego la parte importante de la
tarjeta el Microcontrolador y la fuente de alimentacin, dentro de la parte del Microcontrolador
incluimos los dispositivos necesarios que el Microcontrolador requiere para funcionar tal es el caso
de cristal oscilador, resistencias y capacitores, adems de implementar un teclado matricial y una
pantalla de cristal lquido para visualizacin e introduccin de datos.














Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
4


Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
6

Captulo 2
Marco Terico
2.1 Introduccin

En este captulo se explica el diseo de la tarjeta de control PID, el diseo de la cmara trmica. El
control PID (proporcional, Integral, Derivativo) es uno de los mtodos de control ms utilizados en
la industria, ya sea para control de posiciones, temperaturas de calderas, es un mecanismo de
control por realimentacin, que se basa en calcular el error entre el valor actual y valor deseado.
En la seccin 2.2 se explica en que consiste el control PID, a partir de la seccin 2.3 se presentan
los elementos para el diseo de la placa de control, en la seccin 2.4 se presenta el diseo de la
estructura de la cmara trmica.

2.2 Control PID

El control PID es uno de los controladores ms utilizados en la industria. Sin entrar en lo que
respecta a la teora del control, podemos decir que un control PID responde a su siguiente
ecuacin:
=

+

)

--- (Ec. 2.1)
Donde u (t) es la entrada de control del proceso y e (t) es el error de la seal, K
p
es la ganancia
proporcional y T
i
es la constante de tiempo Integral y T
d
es la constante de tiempo derivativa.
Al transformar la ecuacin anterior al dominio de la Frecuencia (s) tenemos que la ecuacin del
controlador PID en s es:
=

1 +

() ---- (Ec. 2.2)

Un controlador PID tiene tres parmetros K
p
, Ti, T
d
, los cuales al ajustarlos puede resultar muy
complicado.
[4],[5]
Ziegler/Nichols sugirieron valores para los parmetros de control basados en control PID, los
cuales se obtienen mediante un anlisis de lazo abierto y lazo cerrado del proceso a controlar. Por
lo general en lazo abierto la mayora de los procesos pueden definirse por medio de la funcin de
transferencia siguiente:
0 =

)
---- (Ec. 2.3)
Captulo 2 Marco Terico

7

Donde los coeficientes
0,

0 y

0
se obtienen de la respuesta del sistema en lazo abierto a una
entrada escaln. Se parte del sistema estabilizado en y (t) = y
0
para u (t)= u
0
; se aplica una entrada
escaln de u
0
a u
1
y se registra la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto
de operacin.
[2]

Fig. 2.1 Respuesta de un sistema en lazo abierto
Los parmetros se pueden obtener de la respuesta donde:

0
= t
1
t
0
----- (Ec. 2.4)

0
= t
2
-t
1
------ (Ec. 2.5)

0
=

----- (Ec. 2.6)

Segn las reglas de Ziegler/Nichols, las relaciones de estos coeficientes con los parmetros del
controlador son:

----- (Ec. 2.7)

= 2

----- (Ec. 2.8)

= 0.5

----- (Ec. 2.9)

Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
8

La realizacin de un controlador PID en tiempo discreto describe su ecuacin mediante la
transformada Z que a continuacin se muestra:
=

1 +

----- (Ec. 2.10)

Tambin expresada de la siguiente manera:

()
()
= +

+ (1

) ----- (Ec. 2.11)

Donde:
=

----- (Ec. 2.12)
=

----- (Ec. 2.13)

=

----- (Ec. 2.14)

Son las variables que utilizaremos en el controlador PID.
Por otra parte cabe mencionar que existen varias formas de diseo de un controlador PID una de
las ms comunes y la cual ser utilizada en la programacin de el microcontrolador es la de forma
en paralelo, la imagen siguiente nos muestra la estructura de un PID en paralelo.
[3]









Fig. 2.2 Estructura de un controlador PID paralelo


e(kT)
-
+
b
a
c

T

T
+
+
u(kT)
Captulo 2 Marco Terico

9

2.3 PIC 16F877A

El PIC 16F877a pertenece a la gama media de microcontroladores cuenta con una arquitectura
Harvard en la que son independientes la memoria de instrucciones y la memoria de datos y cada
una dispone de su propio sistema de buses para el acceso. Rango de funcionamiento de 2 - 5.5
Volts, consumo bajo de corriente < 20 mA, modulo convertidor A/D, modulo comparador con un
voltaje de referencia.

Fig. 2.3 Pines del microcontrolador PIC16F877-A
2.4 Teclado Matricial

El teclado matricial es un dispositivo de entrada que su estructura esta formada por un arreglo de
botones conectados por medio de filas y columnas, como se muestra en la figura, los cuales son
utilizados como dispositivos de entrada de datos.

Fig. 2.4 Estructura de un teclado matricial
Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
10

2.5 Pantalla LCD 16x2

Es un dispositivo de salida que se utiliza por lo general para la visualizacin de datos, en la mayora
de sus aplicaciones es utilizado para visualizar variables de un proceso o para mostrar un valor de
algn parmetro. En nuestro caso ser utilizada para visualizar las variables del controlador. [7]


Fig. 2.5 Estructura de una pantalla LCD


N PIN PULSO
1 Vss
2 Vdd
3 Vo
4 RS
5 R/W
6 E
7 DB0
8 DB1
9 DB2
10 DB3
11 DB4
12 DB5
13 DB6
14 DB7

Tabla 2.1. Caractersticas de los pines de una pantalla LCD


Captulo 2 Marco Terico

11

2.6 Software para el diseo de placa

Para el diseo y simulacin de la placa fue necesario el empleo de software que permitiera realizar
simulacin y el diseo PCB de la placa de control por lo cual se recurri al software ISIS Proteus y
ARES de la empresa de software Labcenter Electronics.

2.6.1 ISIS Proteus

Este software nos permite el diseo de circuitos empleando un entorno grfico en el cual es
posible colocar los smbolos representativos de los componentes y realizar la simulacin de su
funcionamiento sin el riesgo de ocasionar daos a los circuitos. La simulacin puede incluir
instrumentos de medicin y grficas que representan las seales obtenidas en la simulacin. Lo
que ms inters ha despertado es la capacidad de simular adecuadamente el funcionamiento de
los microcontroladores ms populares Isis permite disear el plano elctrico del circuito que se
desea realizar con componentes muy variado los diseos realizados en Isis pueden ser simulados
en tiempo real este software cuenta con un modulo para simular una cmara de trmica (oven)
adems de esto el modulo oven nos proporciona una seal del sensor de temperatura para
mediante esta seal calcular el error con respecto al set-point y realizar mediante el
microcontrolador las acciones de control PID de un modo simulado.

2.6.2 ARES

Es la herramienta de enrutado, ubicacin y edicin de componentes, se utiliza para la fabricacin
de placas de circuito impreso, permitiendo editar generalmente, las capas superficial y de
soldadura, plataforma en la cual se realiz el diseo de la tarjeta de control PID que se
implementar en la cmara trmica.

2.7 Autodesk Inventor 2011

Para el diseo de la cmara trmica se hizo uso del software de la familia de Autodesk,
Autodesk Inventor 2011 es una herramienta para diseo CAD que permite realizar el
ensamblado de piezas creadas en modelos 3D a partir de un diseo en 2D, Autodesk Inventor
2011 es una herramienta de mucha utilidad con la cual puedes realizar simulaciones de los
elementos mecnicos de una mquina. Inventor tambin emplea dentro de su simulacin el poder
realizar un anlisis termodinmico de la mquina, y observar posibles deformaciones.
[8]

Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
12

2.8 PIC C compiler

CCS ofrece una completa suite de herramientas integradas para desarrollar y depurar aplicaciones
integradas que se ejecutan en Microchip PIC MCU y dsPIC DSC. El corazn de esta suite de
herramientas de desarrollo es el CCS de cdigo inteligente optimizacin de compilador de C que
libera a los desarrolladores concentrarse en la funcionalidad de diseo en lugar de tener que
convertirse en un experto en arquitectura de MCU.


















Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
14

Captulo 3 Diseo

15

Captulo 3
Diseo
3.1 Introduccin

En este captulo se presenta el desarrollo del proyecto, diseo de la tarjeta de control PID,
eleccin de los componentes, la cotizacin de los mismos, la compra de dichos elementos que
sirvieron para finalizar la construccin de la tarjeta de control PID, los diseos y simulaciones que
se realizaron en el software de Labcenter Electronics (ISIS Proteus y ARES) pruebas realizadas en
protoboard, y por ltimo el diseo que se eligi para propuesta de la cmara trmica
En la seccin 3.2 se explica el diseo y construccin de la tarjeta de control, diseo de la cmara
trmica, en la seccin 3.3 se explica los componentes de la tarjeta de control, la cotizacin que se
realiz en tiendas de electrnica para adquirir los componentes, en la seccin 3.4 se presenta el
algoritmo que se program en el microcontrolador.
3.2 Diseo
3.2.1 Diseo cmara trmica

Una cmara trmica es un recinto cerrado en la cual se controla la temperatura del medio. La
estructura de la cmara est compuesta por una armazn de aluminio de cancelera y por paredes
de unicel, cubiertas por triplay el uso del unicel se debe a que este material es utilizado en la
construccin de hieleras adems de tener la caracterstica de ser un aislante trmico. Las medidas
de la estructura de la cmara son 50cmX50cmX50cm, dentro de la cual ser implementado el
agitador en la parte frontal de la cmara contendr una puerta deslizante para poder tener acceso
a la cmara, en la parte superior y en la pared derecha se implementarn ventanas de inspeccin
las cuales ayudarn al operario a inspeccionar las muestras que sean introducidas dentro del
medio.








Fig. 3.1 Diseo de la cmara trmica
Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
16

3.2.2 Diseo tarjeta de control










Fig.3.2 Etapas del controlador

3.2.2.1 Entradas

La etapa de entrada est constituida por el teclado matricial la cual es la parte que se encargar de
la interaccin entre el usuario y el programa del controlador, mediante la introduccin de las
variables del controlador el usuario podr sintonizar el controlador; tambin esta etapa integra la
seal del sensor de temperatura que es el elemento que se encargara de sensar el medio, para el
controlador calcular el error y enviar seal de salida, para esta seal de salida pueda ser utilizada
por el actuador.





Fig. 3.3 Teclado matricial 4x4



Visualizacin Entradas
Cmara
Trmica
Control
Etapa de
Potencia
Actuador
Alimentacin
Captulo 3 Diseo

17


3.2.2.2 Control

La parte del control est determinada por el microcontrolador, la programacin del algoritmo
adems de los componentes que son necesarios para que el microcontrolador funcione, tal es el
caso del cristal oscilador OSC y los capacitores, en la etapa del reloj, y la resistencia en el puerto
MCLR.









Fig. 3.4 Conexin de PIC 16F877a y componentes


3.2.2.3 Salidas

La etapa de salidas est integrada por el pin B0 del microcontrolador que es el que se encarga de
enviar el pulso PWM al actuador, y la pantalla LCD que nos permitir interactuar con el
controlador ya que ah podremos visualizar los valores de las variables del controlador y el estado
de operacin.






Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
18














Fig. 3.5 Estructura utilizada para mdulo salidas

3.2.2.4 Fuente de alimentacin

La fuente de alimentacin que se seleccion fue en base al consumo de corriente de la tarjeta de
control y la corriente que la etapa de potencia necesita para realizar el disparo.









Fig. 3.6 Fuente de Alimentacin
Captulo 3 Diseo

19


3.3 Seleccin de componentes

Despus de analizar el algoritmo de control y realizar cambios en cuanto a lo planteado en la
hiptesis se opt por la eleccin de un microcontrolador que incluyera un convertidor analgico a
digital para eliminar la etapa de muestreo, retencin y conversin de analgico a digital de la
seal de entrada, que se implementara con los circuitos integrados LF398N, despus de revisar la
bibliografa y observar que la temperatura es una variable lenta se decidi realizar la conversin
por medio de programacin, otra de la modificaciones que se realizaron a la tarjeta de control en
cuanto lo propuesto en la seccin 1.6 fue la parte de salida donde se tena pensado implementar
de un convertidor digital analgico DAC0802LCN para esta seal poder operar a nuestro actuador
pero se cambio por la utilizacin de una seal PWM. En base a los requerimientos se decide elegir
el microcontrolador PIC 16F877a, como elemento de entrada se decide trabajar con un teclado
matricial de 4x4 y como elemento de visualizacin e interaccin con el usuario se utiliza una
pantalla LCD de 2X16.

Se anexa imagen de cotizacin de la tienda en lnea AG electrnica.

Fig. 3.7 Cotizacin de materiales [6]







Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
20

3.4 Algoritmo PID


























Fig. 3.8 Algoritmo de Control
PID
Set Point
r (kT)
Muestreo de la salida
y (kT)
Clculo del error
e (kT)=r (kT) y (kT)
Clculo del factor
integral
i (kT)=b*e (kT) + i (kT
0
)
Clculo del trmino
derivativo
d (kT)=c*e (kT) c*e (kT
0
)
Clculo de la Salida
u (kT)=a*e(kT) +i(kT
0
)+d(kT)
Envo de la salida al
actuador
u (kT)
Hacer:
i (kT
0
) =i (kT)
e (kT
0
) =e (kT)

Captulo 3 Diseo

21

El funcionamiento de este algoritmo se basa en calcular el error, entre el valor real del sistema y el
valor establecido al cual se desea llegar. Primeramente se realiza un muestreo de la seal para
medir el valor en el que se encuentra, se compara con el valor establecido y se realiza el calculo
del error del sistema, se calculan los trminos del controlador, es decir se calculan los trminos
Proporcional, Integral y Derivativo, posteriormente se realiza el calculo de la salida y se enva a
nuestro actuador, finalmente se hace que el valor del error actual se convierta en un error
anterior para tomar nuevamente una muestra, este proceso se realiza en ciclos repetitivos hasta
alcanzar un error igual a cero.





















Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
22

Captulo 4 Anlisis de Resultados

23

Captulo 4
Anlisis de Resultados
4.1 Introduccin

En este captulo se describen las pruebas que se realizaron para verificar y comprobar el
funcionamiento del controlador, en la seccin 4.2 abordaremos el tema sobre las simulaciones en
el software Isis Proteus, en la seccin 4.3 trata sobre la construccin del circuito en una placa de
pruebas (Protoboard) y las pruebas realizadas con una hielera, en la seccin 4.4 de este capitulo se
explican las pruebas realizadas utilizando las placas finales del circuito electrnico de control
utilizando nuevamente la hielera que simula una cmara trmica.

4.2 Simulacin con ayuda de la herramienta ISIS Proteus.

Objetivo: Comprobar el correcto funcionamiento de la programacin.
Mediante la utilizacin de herramientas computarizadas que permiten realizar simulacin en
tiempo real para observar el comportamiento de la tarjeta de control.
Materiales:
o PC
o Software ISIS Proteus
o Modulo OVEN
o Cdigo de programacin

Desarrollo
Utilizando la PC y teniendo instalado el software de simulacin ISIS se construye un circuito con el
modulo OVEN al cual se le conecta una fuente de alimentacin virtual y un switch mediante los
cuales se le agregar una entrada escaln, este modulo nos proporciona una salida de sensor con
la cual podremos graficar esta salida y as encontrar los parmetros del controlador, para lo cual es
necesario conectar un osciloscopio virtual y graficar la seal obtenida para poder manipular la
grafica y encontrar los valores de las variables del controlador.


Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
24


4.3 Pruebas realizadas con circuito prototipo construido en placa de
pruebas (Protoboard)

Objetivo: Obtencin de valores de las variables reales del controlador y construccin del
circuito de control en placa de pruebas.
Mediante la adquisicin de la seal del sistema poder determinar los valores para las variables del
controlador, para despus construir el circuito diseado en una placa de pruebas y comprobar el
funcionamiento de la tarjeta de control para su posterior construccin en placa fenlica.
Materiales:
o PC con Software Labview
o DAQ NI USB 6008 (Texas Instruments)
o Cmara trmica (Hielera)
o Protoboard
o Foco como actuador
o PIC 16F877a
o Cables de conexin
o Display LCD
o Push button
o Etapa de potencia

Desarrollo: Con la ayuda de la PC y el software Labview, se conecta la seal del sensor a la
DAQ NI USB 6008 en el Puerto A0 se realiza un programa en Labview para la adquisicin
de la seal del sistema, para observar la seal del sensor es necesario aplicar una entrada
a nuestro sistema, por lo que es necesario accionar nuestro actuador para as obtener la
seal se grafica la seal, y mediante la edicin de la grafica se pueden obtener los valores
de las variables del controlador; posteriormente se realiza la construccin del control en la
placa de pruebas cableando correctamente al circuito.






Fig. 4.1 Vista de elementos para el anlisis en lazo abierto (Mtodo curva de reaccin)

Captulo 4 Anlisis de Resultados

25

4.4 Pruebas realizadas con circuito

Objetivo: Construccin de la tarjeta de control en placa fenlica, comprobar el
funcionamiento del control.

Materiales:

o PIC 16F877a
o Cristal oscilador de 20MHz
o Resistencias 10K
o Capacitores cermicos 33pF
o Terminales
o Pines macho
o Conectores Hembra
o Porta PIC 40 Pines
o Placa con display indicador
o Teclado matricial
o Fuente de alimentacin
o Etapa de potencia
o Actuador
o Cmara trmica (Hielera)
o Placa fenlica
o Circuito impreso
o Cloruro frrico
o Plancha

Desarrollo: Primeramente se realiz la construccin del circuito en el software ARES,
posteriormente se imprimi el diagrama de conexiones en papel couch, se realiza el
planchado del diagrama sobre la cara de cobre de la placa fenlica, se retira el resto de
papel y se sumerge en la solucin de cloruro frrico, se espera a que se retire el sobrante
de cobre y limpiamos la placa de la tinta para poder soldar los componentes. Una vez
soldados los componentes se procede a checar la continuidad de las lneas de conduccin
y es entonces cuando realizamos las conexiones de entradas, salidas y la fuente de
alimentacin hacia la placa de control. Para realizar las pruebas se toman los mismos
valores de las variables que se obtuvieron en la anterior prueba puesto que nuestro
sistema sigue siendo el mismo.




Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
26


Fig. 4.2 Vista de circuito Impreso utilizado











Captulo 5 Conclusiones y Recomendaciones

27

Capitulo 5
Conclusiones y Recomendaciones

5.1 Conclusiones

Despus de haber logrado los objetivos planteados en la presente investigacin, se pueden
mencionar las siguientes conclusiones:

Utilizar lenguajes de programacin de alto nivel; trae consigo la fcil implementacin de
controladores PID abrindonos paso a la utilizacin de los perifricos para su uso, en ingreso o
salidas de datos, ya sea con la utilizacin de un push button, un teclado matricial, y una pantalla
LCD.

Como se explica en el contenido de todo este reporte, el desarrollar un control PID con la
obtencin de los parmetros de la planta que se desea controla por el mtodo de curva de
reaccin y poder modificarlos nos lleva a poder emplear este tipo de controladores a un nmero
mayor de aplicaciones con solo modificar los valores de las variable a, b, c, que se necesitaron en
el cdigo de programacin.

5.2 Recomendaciones

Si se desea implementar este control a otra aplicacin diferente a la de control de temperatura se
recomienda el uso de circuitos retenedores de seal para realizar un correcto muestreo de la seal
se recomienda el uso del C.I. LF398N





Control de Temperatura mediante la aplicacin de un control PID
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Referencias


[1] http://www.midiatecavipec.com/avicultura/avicultura020405.htm
[2] Virginia Mazzone, Controladores PID, Universidad Nacional de Quilmes, Marzo 2002.
[3] Eduardo Garca Breijo, Compilador C CCS y simulador PROTEUS para microcontroladores PIC,
Editorial Alfaomega, Junio de 2008, Pgs. 153-156.
[4] Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Ed. PHH Prentice Hall, sptima edicin, pgs.
665 714
[5]Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, ed. Pearson Prentice Hall, Tercera edicin,
Pgs. 669 -685
[6] http://www.agelectronica.com
[7] http://www.ucontrol.com.ar
[8] http://mexico.autodesk.com/adsk/servlet/home?siteID=1002155&id=7659874