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Universidad Austral de Chile Facultad de Ciencias de la Ingeniera

SISTEMAS DE CONTROL
Robtica en movimiento

Integrantes:

Romn Bez Oscar Gmez David Ortega Juan Torres

Docente:

Sr. Pedro Rey

22 de mayo de 2012

[SISTEMAS DE CONTROL] NDICE

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1. Introduccin... 3 2. Robots mviles.....


3 3 2.1. Definicin3 4 . 5 2.2. Estructura interna de un 5 robot 6 2.3. Clasificacin de robots segn su7 8 estructura 11 12 2.4. Robot 14 autnomo.. 15 2.5. Ambientes 18 19 .... 19

3. Sistemas de control. 3.1. 3.2. Control Control de de nivel.

bajo alto

nivel... 3.2.1. Control deliberativo. 3.2.2. Control reactivo.... 3.2.3. Control jerrquico 3.2.4. Control 3.2.5. Control 3.3. Eleccin de usando en arquitectura base arquitectura de a de pizarrn conductas... control....
4. Conclusiones...

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5. Referencias..

1. INTRODUCCIN La robtica mvil dio sus primeros pasos en la dcada del 70 como bancos de pruebas para el estudio de tcnicas de inteligencia artificial. Pero hoy en da cumple una gran variedad de tareas, como transporte de materiales, limpieza, aplicaciones militares, etc. pero el principal objetivo de la robtica sigue siendo generar sistemas capaces de realizar tareas de forma autnoma, con gran robustez y eficacia. Siendo la principal tarea

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superar la complejidad del mundo real, ya que sta, dificulta la interaccin inteligente con los sistemas robticos.

2. ROBOTS MVILES 2.1. DEFINICIN Un robot mvil es un sistema mecnico capaz de actuar de forma autnoma a la hora de resolver un problema, como es el ejemplo de la figura 1. Existe una gran variedad robots (brazos robticos, vehculos areos no tripulados, etc.), sin duda todos ellos toman una gran cantidad de decisiones por segundo, ya que deben circundar sin el control humano por condiciones adversas y en muchos casos desconocidas.

Figura 1. Robot espacial.


2.2. ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot est formado por: 1. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. Efectores y actuadores 4. Sistema de locomocin/manipulacin 2.3. CLASIFICACIN DE ROBOTS SEGN SU ARQUITECTURA Mviles: En esta categora se encuentran los robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y estn dotados de un

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sistema locomotor. Siguen su ruta guindose por telemando o por informacin recibida a travs de sus sensores. Poliarticulados: Son robots que se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo determinada, actuando sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. En esta categora se encuentran los robots industriales, brazos robticos, robots cartesianos, etc. Androides: Son robots que intentar reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento del ser humano. Zoomrficos: Son robots que se subdividen en; caminadores y no caminadores. Hbridos: Robots que corresponden a aquellos de difcil clasificacin, de los cuales su estructura cuenta con la combinacin de alguna de las categoras ya mencionadas. [4] 2.4. ROBOT AUTNOMO Un robot autnomo es aquel que puede realizar la tarea para la cual fue diseado, sin la necesidad del control humano. Por ello, las dificultades que enfrenta un robot autnomo son enormes, debido a complejidad de mundo real. Para superar esta adversidad es que un robot autnomo tiene que poseer las siguientes caractersticas o funciones elementales o primitivas [1]. Un sistema de PERCEPCIN: capacita al robot para disponer de la informacin de los sensores y producir, a partir de sta, informacin til para los elementos funcionales. Un sistema de RAZONAMIENTO o PLANIFICACIN: capacita al robot para producir las tareas a ejecutar (ir a la entrada, girar a la derecha, moverse 2 metros y para, etc.) en base a la informacin sensorial y conocimiento disponible del mundo que le rodea o entorno.

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Un sistema de EJECUCIN o ACCIN: capacita al robot para la ejecucin de las tareas mediante la interaccin con los actuadores.

Podemos representar la autonoma de un robot como 4 pilares de una estructura, contando cada pilar con la dimensin precisa para que el techo se sostenga correctamente. Mientras ms alto los pilares es mayor el grado de autonoma del agente.

Figura 2. Representacin de los pilares de un agente.


[1][2] 2.5. AMBIENTES La relacin que existe de agentes con ambientes es siempre la misma: es el agente quien ejerce acciones sobre el ambiente que a su vez, aporta percepciones al agente. Los ambientes que debe enfrentar un agente son: Accesibles y no accesibles: Si el aparato sensorial de un agente le permite tener acceso al estado de un ambiente, se dice que ste es accesible a tal agente. Deterministas y no deterministas: Si el estado siguiente de un ambiente se determina completamente mediante el estado actual y las acciones escogidas por los agentes, se dice que el ambiente es determinista.

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Episdicos y no episdicos: En un ambiente episdico, la experiencia del agente se divide en episodios. Cada episodio consta de un agente que percibe y acta. La calidad de su actuacin depender del episodio mismo, dado que los episodios siguientes no dependern de las acciones producidas en episodios anteriores. Estticos y dinmicos: Si existe la posibilidad de que el ambiente sufra modificaciones mientras el agente se encuentra deliberando, se dice que tal ambiente se comporta en forma dinmica en relacin con el agente, de lo contrario se dice que es esttico. Discretos y continuos: Si existe una cantidad limitada de percepciones y acciones distintas y claramente discernibles, se dice que el ambiente es discreto. [2]

3. SISTEMA DE CONTROL Un robot interactuando en un entorno dado se enfrenta en todo momento con el problema de que accin realizar a continuacin. Para tomar una decisin este robot cuenta de dos fuentes principales de informacin: Un modelo interno del mundo basado en su experiencia previa. Informacin sensorial actual.

Siendo el sistema de control quien se encarga de tomar las decisiones correspondientes. De manera que la funcin principal del sistema de control es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que se le ha encomendado por medio de la programacin.

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Figura 3. Sistemas que interactan en el sistema de control.


Todas las acciones que realiza un robot son gatilladas por la informacin que este capta del medio ambiente, y considerando su programacin interna.

Figura 4. Secuencia de accin de robot.

3.1. CONTROL DE BAJO NIVEL

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El control de bajo nivel hace referencia a la habilidad de provocar que el estado de un sistema pase a ser el deseado. Siendo las configuraciones tpicas el bucle abierto y el bucle cerrado. Bucle abierto

Figura 5. Bucle abierto.


Bucle cerrado

Figura 6. Bucle cerrado.

3.2. CONTROL DE ALTO NIVEL La arquitectura de control es la organizacin de la generacin de acciones a partir de las percepciones del robot. Las tipos de arquitecturas de control de alto nivel que se utilizan en los robots son: Control deliberativo Control reactivo Control Jerrquico Control usando arquitectura de pizarrn Control en base a conductas

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De las cuales an no existe un consenso de cul es la arquitectura ideal. Pero si, lo que comnmente se acepta es la descomposicin de cualquier accin del robot (de alto nivel), las cuales son: SENSAR, PLANEAR, ACTUAR.

Tabla 1. Acciones del robot en las entradas y salidas.


[3]

3.2.1. CONTROL DELIBERATIVO El control deliberativo tiene su origen en las primeras aplicaciones de la robtica y est basado en la obtencin de un modelo preciso del entorno en el que se debe desenvolver el robot. Es el ms antiguo, su filosofa predomin principalmente desde 1967 hasta 1990. Segn el control deliberativo un robot autnomo primero tiene que percibir su entorno, despus planear la accin a realizar y finalmente ejecutar dicha accin (S-P-A: sentir-planear-actuar). De esta forma, el ciclo tiene que repetirse hasta completarse cada una de las tareas del robot. Como se observa en la figura.

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Figura 7. Control deliberativo.


El control deliberativo implica la planificacin explcita de cada una de las acciones del robot, donde el razonamiento ampliamente robot segn ha suplantado el comportamiento reactivo comnmente observado en los el control deliberativo, puede observarse que se ha

animales. En la tabla, se relacionan las primitivas funcionales de un suprimido el hecho de que la informacin sensorial pueda provocar de forma directa una accin.

Tabla 2. Relacin de las tres funciones elementales o primitivas de un robot segn el control deliberativo.
Como base de razonamiento para todos los planes y acciones, el control deliberativo se caracteriza por intentar obtener y utilizar un modelo interno del mundo real lo ms exacto y completo posible (basado en representaciones simblicas). De manera que el procesamiento de la informacin sensorial se orienta a la consecucin de este objetivo.

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A partir de este modelo del mundo real se realiza una planificacin que determina las acciones que tiene que ejecutar el robot en cada instante para alcanzar su objetivo. Este tipo de control de modelar-planear tiene la ventaja de obtener un comportamiento ptimo. El modelo del ambiente del robot mvil generalmente se representa el espacio libre y el espacio ocupado (obstculos) mediante una representacin geomtrica o bien mapa. Hay varios tipos de mapas de los ms conocidos son los mtricos y los topolgicos. Mapas mtricos En los mapas mtricos se representa el espacio libre y/o obstculos directamente mediante una discretizacin descomposicin y en forma geomtrica. Descomposicin: se representa mediante una discretizacin en un con junto de celdas bsicas, por ejemplo Rejilla de ocupacin espacial (occupancy grids) Geomtrico: se representa mediante figuras geomtricas bsicas en 2 3 dimensiones, por ejemplo: Triangulacin Las dos formas se observan la siguiente figura. la cual se hace mediante

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Figura 8. Mapas mtricos del medio ambiente del control deliberativo.

Mapas topolgicos Los mapas topolgicos se consideran el ambiente como una serie de lugares y conexiones entre dichos lugares. Estos se pueden considerar como grafo: donde hay nodos (lugares) y arcos (conexiones). Adems se puede incorporar informacin mtrica al grafo tal como: longitud y orientacin de los arcos. En siguiente figura se puede ver un mapa topolgico.

Figura 9. Mapa topolgico del control deliberativo.


Plan

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El plan es un conjunto de acciones que permiten a un robot ir de un estado inicial a un estado final o meta. Los elementos bsicos para hacer un plan son: a) Estados (por ejemplo la Posicin del robot), incluyendo el estado inicial y el estado meta y Operadores (acciones que llevan de un estado a otro). Ejemplo de Plan. Considerando el mapa de rejilla se tienen: Los Estados (posicin X,Y en el mapa, Estado inicial: 0,0 y Estado meta (luz): Xm, Ym) Las Acciones (Movimiento a alguna de las celdas vecinas X+1, Y+1, X1,Y-1)

Figura 10. Ejemplo de un plan con mapa de rejilla del control deliberativo.

Problemas del control Deliberativo Los problemas se pueden presentar en ciertas aplicaciones debido a la gran cantidad de tiempo de procesamiento y capacidad de almacenamiento necesaria. En primer lugar exigen un modelo preciso del mundo, lo que requiere normalmente una fusin sensorial muy exigente en tiempo de clculo y propensa a errores, debido a que las mediciones pueden no ser exactas. Por lo que varios sensores pueden generar mediciones conflictivas. El mundo real es demasiado complejo y tiene demasiados detalles como para obtener modelos exactos del mismo. Exige as mismo, una elevada capacidad de almacenamiento para guardar el modelo del mundo. En

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[SISTEMAS DE CONTROL] muchos casos se

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reduce esta complejidad considerando el entorno

esttico lo cual reduce la capacidad de adaptarse a cambios no previstos. Una vez obtenido este modelo se debe proceder a la planificacin. Se suelen utilizar algoritmos de optimizacin con tiempos de respuesta elevados que exigen una gran capacidad de procesamiento. Este tipo de control es recomendable para robots grandes, que cuenten con un gran nmero de sensores y espacio en memoria. Ventajas: o El tener un modelo del ambiente permite optimizar las acciones para obtener el mejor plan. Limitaciones: o Necesidad de un modelo preciso del ambiente. o Altos requerimientos de cmputo y memoria. o Dificultad de operar en un mundo dinmico o desconocido. o Reaccin lenta a situaciones imprevistas.

3.2.2. CONTROL REACTIVO El control reactivo, est inspirado en la observacin del comportamiento reactivo de los animales, surgi en 1986 por Brooks, como una reaccin frente a los problemas del control deliberativo. Presenta una organizacin Sentir-Actuar (S-A). Mientras que el control deliberativo asume que la entrada que origina una accin es siempre el resultado de un razonamiento o plan, el control reactivo asume que la entrada que origina una accin siempre es la salida directa de un sensor.

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Figura 11. Filosofa del control reactivo: Sentir-Actuar (S-A).


Este tipo de control se caracteriza por una coleccin de reglas de correspondencia situacin- accin. Se basa en la existencia de mltiples instancias de procesos SentirActuar, denominados patrones de comportamientos, que se ejecutan de lo que concurrentemente. Un patrn de comportamiento toma la salida de un sensor y genera una accin a realizar independientemente realicen los otros comportamientos. Por ejemplo, puede haber un

comportamiento que dirija al robot en lnea recta para alcanzar un objetivo y al mismo tiempo otro que lo haga girar 90 para esquivar un obstculo, el resultado final podra consistir en que el robot hiciera una combinacin de ambos comportamientos resultando un movimiento hacia adelante con giro de 45. El resultado final emerge de la combinacin de ambos comportamientos, lo que se denomina comportamiento emergente

Tabla 3. Relacin de las tres funciones elementales o primitivas de un robot segn el control reactivo.
El control reactivo se caracteriza porque el tiempo de respuesta es muy rpido debido a que no utiliza un modelo del mundo para ejecutar las acciones del robot. Los sensores del robot proveen la informacin necesaria para generar algn tipo de movimiento. La fusin de los

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diferentes tipos de sensores determina la accin a realizarse sobre los actuadores y por lo tanto determinar el comportamiento final del robot. La ventaja de estos sistemas, debido a que no utilizan modelos internos simblicos la planificacin son ms y a que son totalmente reactivos (no existe o razonamiento), consiste en que no necesitan realizar y predecibles que los sistemas que s tienen que

accesos y procesamiento de estructuras de representacin por lo que rpidos hacerlo y pueden utilizarse para cumplir restricciones de tiempo real estricto, a diferencia de los sistemas deliberativos donde la operacin en tiempo real se presenta como un problema. Adems, en los sistemas reactivos tampoco existen los problemas de hiptesis del mundo cerrado y problema del marco, caractersticos del no confan en creencias y predicciones. El control reactivo se adapta perfectamente a la programacin de mini robots (aparentan inteligentes de animales e insectos) ya que son equipos que disponen de una limitada capacidad de procesamiento y almacenamiento. Adems, de que en muchos casos no es preciso un modelo del mundo para actuar en l con un comportamiento inteligente. Cada uno de los comportamientos activados por los sensores operan en paralelo por lo que precisamos capacidad para la ejecucin multitarea. Problemas del control Reactivos Existe el problema sensorial, considerar nicamente la informacin sensorial actual para generar las acciones de control puede ser problemtico debido a los ruidos en los sensores y actuadores y a factores fsicos como rozamientos y deslizamientos. Estos sistemas no permiten el desarrollo de robots que realicen tareas complejas al no disponer de ningn sistema de razonamiento. Un sistema sin ningn modelo interno que no es capaz de planificar operaciones de control deliberativo,

puesto que reaccionan directamente a todo aquello que es perceptible y

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forma eficiente, est en desventaja frente al mismo sistema con dicho modelo. Ventajas: Bajo requerimiento de cmputo, respuesta rpida. Facilidad de desarrollo modular. No requiere un modelo del mundo. Difcil de extender a tareas complejas. Limitaciones sensoriales pueden ocasionar problemas al no contar con un modelo. No garantiza la mejor solucin (ptimo).

Limitaciones:

3.2.3. CONTROL JERARQUICO Es un control hibrido basado en el control deliberativo y reactivo. Que intenta aprovechar las ventajas de ambas estrategias de control. El proceso de control se divide en funciones. Hay funciones simples para procesos de bajo nivel, que se agrupan generando funciones ms complejas que finalmente se encargan del control global del robot. La idea es minimizar la comunicacin existente entre las distintas unidades o mdulos. Existe un alto grado de encapsulamiento de la informacin. Como ejemplo exponemos la arquitectura jerrquica de 3 capas, la que cuenta con 3 componentes bsicos. 1. Capa de planeacin: Mecanismo deliberativo (planeador) 2. Capa de secuenciacin: Mecanismo de ejecucin de plan (secuenciador) 3. Capa de habilidades: Mecanismo de control reactivo (controlador) Donde el secuenciador selecciona los mecanismos bsicos de la capa de habilidades en base al plan de la capa de planeacin, tal como se muestra en la figura.

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Figura 12. Control jerrquico de 3 capas.


[12] 3.2.4. CONTROL USANDO ARQUITECTURA DE PIZARRN La arquitectura de pizarra o multiagente, surgida a principios de los 70 para resolver problemas en donde existan varios tipos de expertos independientes. Es un tipo de sistema de control en donde existen mltiples elementos funcionales llamados AGENTES, y un instrumento de control llamado PIZARRA en donde los distintos AGENTES intercambian informacin. Esta informacin puede representar hechos, consideraciones, y deducciones realizadas por el sistema durante la solucin de un problema. En esta arquitectura cada mdulo implemente una funcin especfica y en conjunto todos realizar la tarea y todos los mdulos pueden ver la informacin en el pizarrn y actan en forma oportunstica, de acuerdo al que ms pueda aportar en ese momento (coordinador).

Fuente de informacin

Mdulo de control

Pizarrn

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Fuente de informacin Fuente de informacin

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Figura 13. Componentes arquitectura de control.


Los componentes de un sistema de pizarrn son: Fuentes de Conocimiento (Knowledge sources-KSs). Son mdulos computacionales independientes que de forma conjunta contienen la informacin necesaria para resolver el problema. Pizarrn. Es un depsito central que recibe la informacin de entrada, soluciones parciales y otros datos en varios estados dentro de la solucin del problema. Este depsito puede servir como: Memoria compartida de datos, soluciones parciales, alternativas y soluciones finales; asimismo de informacin de control. Un medio de comunicacin y buffer. Un mecanismo disparador de KSs.

Componente de control. Realiza las decisiones en tiempo de ejecucin con respecto al curso que tomar el proceso de solucin y tambin a la reparticin de recursos de la solucin. En un esquema de control en un sistema tradicional pizarrn la ejecucin de una KS genera eventos a medida que va haciendo cambios en el pizarrn. Estos eventos son

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administrados hasta que la ejecucin de la KSs es completada. Los eventos generados tienen la potencialidad de activar KSs. Las activaciones de las KSs son ordenadas, y la ms apropiada es escogida para ejecucin.

Obtener informacin de los sensores

Ir a la meta

PIZARRN

Evitar obstculos

Control

Planeacin

Figura 14. Ejemplo Arquitectura de pizarrn.


[9] Ventajas de la arquitectura: No intenta satisfacer solo un objetivo en un tiempo determinado. Es posible tomar en consideracin ms de un sensor a la vez, lamentablemente no en tiempo real. Es una arquitectura robusta, ya que s se pierde informacin (ej: falla de un sensor), la cadena no se desploma. Sistema flexible. La informacin no es encapsulada. Desventajas de la arquitectura:

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Pueden generarse cuellos de botella en el procesamiento. Su naturaleza asncrona puede hacer que el desarrollo del software sea complejo, produciendo muchos errores de coordinacin. [6]

3.2.5. CONTROL EN BASE A CONDUCTAS Es una alternativa a los sistemas hbridos pero sin capa intermedia. Por lo que tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa. Utiliza una representacin y una escala de tiempo nica en todo el sistema, esto permite la existencia de conductas concurrentes El robot posee una coleccin de conductas simples. La conducta global del robot emerge de la interaccin entre el ambiente y dichas conductas (Brooks 1986). Un mecanismo de coordinacin determina el peso relativo de las conductas en cada instante. Habilidades sofisticadas del robot pueden construirse sobre la base de habilidades simples (bajo nivel), esto se denomina subsumption architecture (arquitectura de agregacin) La percepcin del robot y la accin pueden estar estrechamente relacionadas. El conocimiento quedara encapsulado en el comportamiento. Diseo de sistemas de control basados en conductas La forma ms simple de ver stas conductas es adoptando los conceptos emanados desde la psicologa conductual, en donde una conducta es simplemente una reaccin a un estmulo. Sin embargo, los modelos y estudios surgidos a partir de la Etologa (estudio del comportamiento animal en condiciones naturales) son adicionalmente de suma utilidad si el sistema fsico a modelar tiene comportamientos que dependen directamente de sus smiles en la naturaleza. De hecho una gran parte de aplicaciones robticas actuales ha sido exitosa debido a que ha

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considerado fuertemente dichos aspectos en el diseo, operacin y respuestas de los agentes. Existen algunos mtodos comunes utilizados actualmente para especificar y disear conductas en agentes fsicos a) Diseo dirigido Etolgicamente: En ste mtodo, se hace uso de los estudios en conducta animal para proporcionar los aspectos fundamentales en las formas en que se pueden construir las conductas b) Diseo dirigido por Actividad Situada: En ste esquema las acciones de un robot se establecen sobre las situaciones en las cuales stas se encuentran (Relacin directa del agente con el ambiente). Por tanto, el problema de la percepcin se reduce a reconocer que situaciones existen para el robot y luego elegir las acciones que se deben llevar a cabo. c) Diseo dirigido por Experimentos: En sta metodologa, las conductas se crean de una forma bottom-up, dotando as al robot de un conjunto limitado de competencias que luego probadas en el mundo real ,permiten ser mejoradas agregando las nuevas repetidamente hasta que el sistema muestre un rendimiento adecuado. Independiente cul sea la base del diseo, existe un cierto nmero de conductas tpicas que se pueden encontrar en agentes robticos mviles que interactan con el mundo, que incluyen las conductas relacionadas con: exploracin, seguimiento de objetivos, proteccin, seguimiento de caminos, posturas, aspectos perceptuales, aspectos sociales y cooperativos, etc.

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Representacin de conductas. Un problema que se debe considerar en el diseo de sistemas basados en conductas es la forma en cmo stas se pueden representar lgicamente para posteriormente llevar a cabo su implantacin. Actualmente hay cuatro mtodos fundamentales de representacin:

Diagramas de
dado.

Estmulo-Respuesta:

corresponden

diagramas

que

representan una conducta como una respuesta generada a un estmulo Diagramas de Estados Finitos: Es una de las tcnicas tradicionales utilizadas en la representacin de procesos de computacin, con la diferencia de que los nodos representan los estados de la conducta y las transiciones, los estmulos correspondientes. Una gran parte de implantacin de sistemas de conductas originalmente emplearon este tipo de mtodos aumentados para representar conductas, sin embargo, dado el conocimiento previo que se requiere para su uso, algunos investigadores han optado por mecanismos de ms alto nivel. Notacin Funcional: Se utilizan mtodos matemticos para describir la misma relacin anterior utilizando una notacin funcional del tipo: Conducta(Estmulo) = Respuesta Su empleo ha ayudado bastante a entender el comportamiento total del sistema que se desea lograr, y por otro lado, permite trabajar en un nivel ms alto si se le compara con la especificacin necesaria en trminos de diagramas de estados finitos. Mtodos Formales: Corresponden a mecanismos formales de especificacin de sistemas robticos basados en conducta, y generalmente se utilizan para verificar las intenciones del diseador, para facilitar la generacin de sistemas de control robtico, proveer de un modelo de soporte para el diseo del lenguaje de programacin de alto nivel, etc.

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[SISTEMAS DE CONTROL] Coordinacin de conductas.

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Luego de haber identificado las conductas bsicas del sistema, se requiere comunicarlas y coordinarlas de manera tal, que generen las respuestas requeridas por todo el sistema. Dicha coordinacin posee tres grandes objetivos: 1. Eficiencia: Lograr que los sistemas reactivos que poseen mltiples conductas utilicen mtodos eficaces para su coordinacin. 2. Funcionalidad: Lograr que las conductas generen las respuestas requeridas por los diseadores 3. Emergencia: Lograr que el sistema de conductas tenga la capacidad de generar nuevos patrones a partir de la interaccin de sus componentes bsicas. Uno de los principales problemas que hacen necesario el diseo de mecanismos de coordinacin es el hecho de que las mltiples conductas existentes en el sistema de control son concurrentes por lo cual todas o algunas podran estar activas, dependiendo de los estmulos que perciban. Bsicamente, se ha desarrollado dos mtodos de coordinacin de conductas. Coordinacin Competitiva: En este esquema las conductas compiten por su activacin y puede organizarse por prioridades (jerrquico) o por enlaces libres (redes de conductas). Un ejemplo tpico de competicin se aprecia en la figura. En donde los elementos S, indican supresores de salidas de las conductas cuando algunas inhiben a otras.

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Figura 15. Coordinacin de conductas competitiva.


Coordinacin Cooperativa: Se caracteriza por la fusin o suma inteligente de conductas. Es decir la respuesta global del sistema es una fusin de varias conductas que se suman vectorialmente. Es uno de los mecanismos ms importantes para generar nuevas conductas directamente o en forma emergente. La emergencia del sistema implica que se debe aprender a lo largo de la interaccin del agentes robtico con el medio, como lograr la mejor coordinacin de conductas o como ellas se deben unir segn la adaptacin que sufra el sistema [10][11] 3.3 ELECCIN DE UNA ARQUITECTURA Depende de la tarea, medio ambiente, capacidad de cmputo, etc. Deliberativa: mundos estticos, tarea bien definida, conocimiento previo del mundo, alta capacidad de cmputo. Reactiva: tareas sencillas, poca capacidad de cmputo, no hay modelo del mundo. Hbridas: mundos dinmicos, incertidumbre, tareas complejas. [7]

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4. CONCLUSIONES El control deliberativo se caracteriza por estar formado por componentes de software que realizan tareas de planificacin. El control reactivo se caracteriza por estar formado por sensores, actuadores, y comportamientos. Los sistemas de control hbridos, necesitan acceder a la informacin de los sensores para poder realizar su funcin, por ello se necesita de un sistema de comunicaciones adecuado que conecte ambos niveles respetando las caractersticas del sistema. 5. REFERENCIAS [1] Murphy, R.R., (2000). Introduction to AI Robotics. MIT Press. [2] Jos Andrs Vicente Lober, (2003).Tcnicas de inteligencia artificial en la construccin de robots mviles autnomos. [3] Alberto Ortiz. Control de Robots Mviles. [4] Annimo. Robtica.

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[5] http://ccc.inaoep.mx/~emorales/Cursos/Representa/node100.html [6] Juan Cristbal Zagal, Sistemas de control de robots mviles. [7] L. Enrique Sucar, Marco Lpez, ITESM Cuernavaca. Robtica inteligente. [8] J. Ruiz del solar, R. Salazar. Robots mviles. [9] D. Corkill. Collaborative software-blackboard and multiagent systems & the future. Technical report, Department of Computer Science, University of Massachusetts, 2004. [10] http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo1.pdf [11] http://redalyc.uaemex.mx/redalyc/html/114/11400507/11400507.html
[12] http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo4.pdf

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