UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERIA DE MECANICA ELECTRICA, ELECTRONICA Y SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL INGENIERIA ELECTRNICA

TRABAJO ENCARGADO DE CONTROL III

CURSO: CONTROL III PRESENTADO POR: VILCA FLOREZ, Henry 062106

DOCENTE: Ing. EDDY TORRES MAMANI

REALICE LOS CONCEPTOS SIGUIENTES: 1.- MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS Y RETENCIN DE DATOS. Vivimos en un mundo de tiempo continuo, la mayora de las seales que nos encontramos son seales de tiempo continuo; por ejemplo . Cmo la convertimos en seal de tiempo discreto ? Considere un muestreo ficticio cuya salida se considera comon un tren de impulsos y que comineza en , con el periodo dwe muestre igual a T y la magnitud de cada impulso igual al valor muestreado de la seal en timepo continuo en el intante de muestreo correspondiente. La seal muestread se puede representar mediante una sumatoria infinita:

El espectro en f de la seal muestreada , es el espectro de la seal original X(w) . desplazando en mltiplos de la funcin de muestreo

Vemos que el efecto del muestreo idela sobre el espectro en f original, es repetirlo alrededor de la frecuencia de muestreo . Teorema de muestreo.- si X(t) es de banda limitada con X(f) = 0 para | | unvocamente determinada por sus muestras X(nT), si entonces X(t) es . de

Para recuperar la seal original, se procesa las muestras con un filtro pasabajos idel, con corte y menor que - .

se le conoce como la frecuencia de Nyquist. La onda muestreada esta formada por pulsos que tiene amplitud y duracion finitas, los mensajes estn limitados en tiempo y por ello no pueden ser de banda limitada (aliasing). En un muestreador ideal, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T para admitir una seal de entrada. Un muestreador convierte una seal de tiempo continuo en yun tren de pulsos que se presenta en los muestreo , la retencin de datos es un proceso de una seal de tiempo continuo h(t) partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT). Un circuito de retencin convierte la seal muestreada en una seal de tiempo continuo, que produce aproximadamente la seal aplicada al muestreador. El circuito de retencin mas simple es el retenedor de orden Cero (ROC) este circuito retiene la amplitud de la muestra en un instante de muestreo al siguiente. La funcin de transferencia de ROC es:

Circuitos para la retencin de datos En circuitos reales, la duracin del muestreo es muy corta, en comparacin de con la constante de tiempo ms pequea de la planta. Un muestreador convierte una seal en tiempo continuo, en una seal discreta que proporciona informacion unicamente en los instantes de muestreo. La retencin de datos es un proceso en el cual se genera una seal continua, a partir de la informacin de pulsos en tiempo discreto, sea se reproduce aproximadamente la seal continua aplicada a un muestreador. La seal entre intervalos de muestreo) (t h, y con con una duracin T k t kT )1(+<, se puede aproximar mediante un polinomio en . 2.- LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO. La funcin de transferencia relaciona las trasformada de Laplace de la seal de salida con la correspondiente entrada del sistema, mientras que la funcin de transferencia pulso relaciona las transformadas Z de la salida en los intantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada. Consider la respuesta de un sistema continuo exitado por una seal muestreada, la seal muestreada mediante impulsos x*(t) es la entrada al sistema cuya funcin de transferencia es G(s). se supone que la salida de un sistema es una seal en tiempo continuo entonces la salida es :

dt dt

Clculo De La Funcin De Transferencia De Impulsos Consideremos un sistema como el de la Figura 10,4 en el que hay un circuito de muestreo y retencin seguido por un elemento anlogo. Cmo podemos calcular la salida del elemento analgico?

Considerar la entrada a la bodega de orden cero. Sabemos que el retenedor de orden cero tiene un tren de funciones delta como su entrada. Veamos lo que la salida de la combinacin de la bodega de orden cero y el bloque analgica es cuando la entrada a la bodega de orden cero es justo? (T). La transformada de Laplace de la salida es:

Para encontrar la salida como una funcin del tiempo slo hay que considerar la transformada inversa de Laplace de esta expresin. ? Debido a la propiedad de desplazamiento temporal de la e T la transformada inversa de Laplace de esta expresin es en realidad:

Donde: (La funcin v (t) tambin se puede considerar como la respuesta de impulso del bloque de funcin de transferencia con p G (s) / (S.) G p (s) = 1 / s

3.- REALIZACIN DE CONTROLADORES Y FILTROS DIGITALES. La realizacin de controladores implica la determinacin de la configuracin fsica apropiada para la realizacin de las operaciones aritmticas y de alamcenamiento. Existen diferentes tipos de programacin de los controladores digitales que aumentan o disminuyen las operaciones aritmeticas y almacenamiento. La forma general de la funcin de la transferencia pulso entre la salida Y(z) y la entrada esta dada por:

Errores que afectan las acciones de control: durante la realizacin de controladores hay tres errores por el nmero de bits que representan la funcin de transferencia y sus coeficientes. Los errores afectan al control son: error por cuantificacin, error por acumulacin de redondeos y error por cuantificacin de coeficientes. Para reducir el tercer tipo de error se puede utilizar: la programacin en serie la programacin en paralelo o escalera. Programacin serial: esta cosiste en implantar una funcin de transferencia pulso G(z) como una conexionen serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo orden.

PROGRAMACIONTIPO ESCALERA. En este caso la funcin de transferencia pulso G(z) se descompone en una fraccin continuada como la siguiente:

En donde:

FILTRO DIGITAL Un filtro digital es un sistema que, dependiendo de las variaciones de las seales de entrada en el tiempo y amplitud, se realiza un procesamiento matemtico sobre dicha seal; generalmente mediante el uso de la Transformada rpida de Fourier; obtenindose en la salida el resultado del procesamiento matemtico o la seal de salida. Los filtros digitales tienen como entrada una seal analgica o digital y en su salida tienen otra seal analgica o digital, pudiendo haber cambiado en amplitud, frecuencia o fase dependiendo de las caractersticas del filtro digital. El filtrado digital es parte del procesado de seal digital. Se le da la denominacin de digital ms por su funcionamiento interno que por su dependencia del tipo de seal a filtrar, as podramos llamar filtro digital tanto a un filtro que realiza el procesado de seales digitales como a otro que lo haga de seales analgicas. Comnmente se usa para atenuar o amplificar algunas frecuencias, por ejemplo se puede implementar un sistema para controlar los tonos graves y agudos del audio del estreo del auto. El procesamiento interno y la entrada del filtro sern digitales, por lo que puede ser necesario una conversin analgica-digital o digital-analgica para uso de filtros digitales con seales analgicas. Un tema muy importante es considerar las limitaciones del filtro de entrada debido a Teorema de muestreo de Nyquist-Shannon que en pocas palabras; si quiero procesar hasta una frecuencia de 10KHz, debo muestrear a por lo menos 20 KHz. Clasificacin de los Filtros Digitales Filtros FIR (Finite Impulse Response) Un filtro FIR de orden M se describe por la siguiente ecuacin diferencia , lo que da lugar a la funcin de transferencia .

La secuencia { } son los coeficientes del filtro. No hay recursin, es decir, la salida depende slo de la entrada y no de valores pasados de la salida. La respuesta es por tanto una suma ponderada de valores pasados y presentes de la entrada. De ah que se denomine Media en Movimiento (Moving Average) La funcin de Transferencia tiene un denominador constante y slo tiene ceros. La respuesta es de duracin finita ya que si la entrada se mantiene en cero durante M periodos consecutivos, la salida ser tambin cero.

Filtros IIR (Infinite Impulse Response) Filtros AR (Autoregresivo) La ecuacin diferencia que describe un filtro AR es: funcin de transferencia , lo que da lugar a una .La funcin de transferencia

contiene solo polos. El filtro es recursivo ya que la salida depende no solo de la entrada actual sino adems de valores pasados de la salida (Filtros con realimentacin). El trmino autoregresivo tiene un sentido estadstico en que la salida y[n] tiene una regresin hacia sus valores pasados. La respuesta al impulso es normalmente de duracin infinita, de ah su nombre.

Filtros ARMA (Autoregresivo y Media en Movimiento) Es el filtro ms general y es una combinacin de los filtros MA y AR descritos anteriormente. La ecuacin diferencia que descibe un filtro ARMA de orden N es:

Y la funcin de transferencia

Un filtro de este tipo se denota por ARMA(N,M), es decir es Autoregresivo de orden N y Media en Movimiento de orden M. Su respuesta a impulso es tambin de duracin infinita y por tanto es un filtro del tipo IIR.

Expresin general de un filtro Hay muchas formas de representar un filtro. Por ejemplo, en funcin de w (frecuencia digital), en funcin de z y en funcin de n (nmero de muestra). Todas son equivalentes, pero a la hora de trabajar a veces conviene ms una u otra. Como regla general se suele dejar el trmino a0=1.

Si se expresa en funcin de z y en forma de fraccin: Y en dominio de n:

Los coeficientes son los a y b y son los que definen el filtro, por lo tanto el diseo consiste en calcularlos. Ejemplo Del Diseo De Un Filtro En primer lugar se parte de las especificaciones y, basndose en stas, se elige el tipo de filtro. En este ejemplo se parte de un filtro digital que anule las frecuencias menores a 5Hz y la de 50Hz y que no altere al resto, la frecuencia de muestreo ser 1000Hz, adems se quiere fase lineal. Con estas especificaciones se elige un filtro FIR. El diseo se puede hacer manualmente o con la ayuda de un ordenador. En este ejemplo el mtodo de diseo ser el de Remez. En Matlab se obtienen los coeficientes que definen el filtro, que en la ecuacin anterior se llaman a y b (el numerador es la variable b y el denominador solo tiene un trmino que es 1, como corresponde a un filtro FIR): [n,fo,mo,w] = remezord([0 5 45 50 50 55],[0 1 0 1],[0.01 0.1 0.01 0.1],1000); b = remez(n,fo,mo,w) Nota: remezord en matlab est obsoleto, en su lugar se puedo utilizar firpmord. En la siguiente figura se muestra el aspecto del filtro en el centro. En la parte superior se muestra la seal que se quiere filtrar y en la parte inferior la seal filtrada (se trata de un electrocardiograma). El siguiente paso es seleccionar la forma de implementarlo, es decir su estructura. Luego se elige el hardware sobre el que funcionar. Normalmente un Procesador digital de seal o una FPGA, aunque tambin puede ser un programa de ordenador. Finalmente se usan los coeficientes obtenidos y la estructura elegida para crear el programa. La realizacin de filtros y controladores digitales puede incluir tanto software, hardware o ambos. En general la realizacin de funciones transferencias pulso significa determinar la configuracin fsica para la combinacin ms adecuada de operaciones aritmticas y de almacenamiento.

Un filtro digital es un algoritmo de clculo que convierte una secuencia de nmeros de entrada en una secuencia de salida, de modo que las caractersticas de la seal cambien de una forma predeterminada 4.- CORRESPONDENCIA ENTRE EL PLANO S Y EL PLANO Z en un proceso donde se encuentre involucrado un muestreo por impulsos , las variables complejas S y Z se encuentran relacionadas por: Donde la variable compleja: Se tiene que: Punto del semiplano izquierdo de S van al interior del circulo del plano Z, puntos van a la circunferencia, puntos del semiplano derecho de S del eje en van al exterior del circulo del plano Z.

Las frecuencias continuas de inters estn limitadas al rango frecuencias mayores superponen en el plano Z.

 Polos en el eje real negativo de S (respuesta sobreamortiguadas estables se corresponden con los polos en el segmento real (0,1) de Z, polos en Z ms cerca de 1 dan respuestas mas lentas, polos en el eje imaginario de S (oscilaciones mantenidas) se corresponden con polos sobre la circunferencia del plano Z. Polos complejos en el semiplano izquierdo de S (respuestas estables subamortiguadas) se corresponden con puntos en el interior del plano Z. Polos en la parte derecha del plano S (respuesta inestable) se corresponden con polos en el exterior del crculo en el plano Z. Polos estables con la misma parte real en S (respuesta con el mismo tiempo de asentamiento) se corresponden con polos en Z situadas en la circunferencia interior.

5.- ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE LAZO CERRADO. Criterios para la estabilidad. para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las raices de la ecuacioncaracteristica deben presentarse en el plano z dentro de crculo unitario. cualquier polo en lazo cerrado exterior al circuito unitario hace inestable al sistema. si un polo simple se presenta en z=1, entonces el sistema se convierte en criticamente estable. tambin el sistema se convierte estable si un solo par de polos complejos conjugados se presentan sobre el crculo unitario en el plano z. cualquier polo multiple en lazo cerrado sobre el circuito unitario al sistema inestable. los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z. Entonces un sistema de control de lazo en tiempo dicreto lineal e invariante con el tiempo de una entrada/una salida se vuelve inestable si cualquiera de los polos en lazo cerrado se presentan por fuera del circulo unitario o cualquier polo multiple en lazo cerrado se presentan sobre el circulo unitario del plano z. La estabilidad del sistema se define como la ecuacion:

6.-CONTROLABILIDAD Considere el sistema lineal contnuo en el tiempo representado por: , t t0, x(t0) = x0

Donde A, B, C y D son funciones continuas del tiempo. Supongamos que para alguna entrada u(t), t [t0,t1], y para el estado inicial x0, el estado al tiempo t1 es x1. Decimos entonces que la entrada u transfiere el sistema desde el estado x0 (en el tiempo t0) al estado x1 (al tiempo t1). Veamos ahora entonces las definiciones de controlabilidad. Estado controlable El estado inicial x0 del sistema descripto por las ecuaciones se dice que es controlable sobre el intevalo [t0, t1] donde t1 es un tiempo finito, si existe alguna entrada u sobre[t0, t1] el cual transfiere el sistema desde el estado x0 (al tiempo t0) al origen del espacio de estado al tiempo t1. De otra manera se dice que el estado x0 es incontrolable sobre [t0, t1]. Notar que en la definicin utilizamos como estado de arrivo al origen del espacio de estado x = 0 pero esto se cumple, si y solo si, el estado final fuera cualquier otro estado x1 (por tratarse de sistemas lineales). Notar adems que en la definicin pedimos que al menos exista una u(t), pero esta u(t) no necesariamente tiene que ser nica (puede haber ms de una u(t) que nos lleve el sistema desde x0 a 0). Sistema Completamente Controlable Si todo estado x(t0) del sistema es controlable sobre [t0, t1], el sistema se dice que es completamente controlable sobre [t0, t1]. Caracterizacin De La Controlabilidad El sistema contnuo descripto por las ecuaciones de estado es completamente controlable sobre [t0, t1], si y solo si, las filas de la matriz -1(t).B(t) son linealmente independientes sobre [t0, t1], donde (t) es la matriz de transicin del sistema no-forzado.

En forma equivalente, el sistema es completamente controlable sobre [t0, t1], si y solo si, la matriz de Gram de -1(t).B(t) :

es no singular. Ms an, el control u(t) que transfiere el estado del sistema completamente controlable desde x(t0) = x0 a x(t1) = 0, es:

Teorema: El sistema discreto descripto por las siguientes ecuaciones de estado: , k k0

es completamente controlable sobre [k0, k1], si y solo si las filas de la matriz -1(k+1).B(k) son linealmente independientes sobre [k0, k1] donde (k) es la matriz de transicin del sistema sin forzar (cuando u(k) = 0). O en forma equivalente, si y solo si la matriz (de Gram):

es no singular. Ms an, el control u(k) que transfiere el estado del sistema completamente controlable desde x(k0) = x0 a x(k1) = 0 es:

Para sistemas l.t.i. (invariantes en el tiempo) estos teoremas pueden transladarse a criterios aplicables fcilmente sobre las matrices A y B. Notar que ahora para los sistemas l.t.i., debido a la invarianza sobre el tiempo, no necesitamos especificar el intervalo de controlabilidad [t0, t1] [k0, k1] como en el caso variante en el tiempo. Esto es, si un sistema l.t.i. es completamente controlable sobre algn intervalo de tiempo, entonces es completamente controlable sobre cualquier intervalo de tiempo.

Teorema: El sistema:

Donde A y B son matrices constantes de dimensiones nxn, y nxr respectivamente, es completamente controlable, si y solo si, la matriz de controlabilidad de dimensin nx(n.r): es de rango n. Si bien, este teorema es vlido para sistemas cuya entrada sea un vector de r componentes, haremos la demostracin para el caso en que u es escalar. En otras palabras: la controbalidad del sistema es invariante ante cambios de la base del espacio de estado. Observar que si el sistema es completamente controlable podemos hallar su forma cannica de controlabilidad, y si no lo es, no lo podemos hallar. El camino inverso tambin se d: siempre que podemos encontrar la forma cannica de controlabilidad de un sistema entonces el sistema es completamente controlable, y si no podemos encontrar la forma cannica de controlabilidad entonces el sistema no es completamente controlable. O sea: Siempre podemos encontrar la forma cannica de controlabilidad de un dado sistema, si y solo si el sistema es controlable. Esto nos da pie a una definicin equivalente a controlabilidad de un sistema para los sistemas l.t.i. de una sola entrada: Equivalente a completamente controlable.- Un sistema l.t.i. (con una entrada escalar) representado por el par de matrices de controlabilidad (A, B) es controlable, si todos los modos de A estn conectados a la entrada de control. Veamos esto en un sistema que pueda ser completamente diagonalizable. Consideremos el caso de un sistema de orden 3, pero sin perder la generalidad. Considere que el para (A, B) donde:

Un diagrama de bloques para este sistema sera el siguiente:

Es evidente que si algunos de los bi es cero, el modo correspondiente no puede ser alcanzado por la accin de control u. Pero tambin se requiere que todos los modos del sistema sean distintos i. Si tenemos dos autovalores iguales:

7.- OBSERVABILIDAD Considere el sistema lineal contnuo en el tiempo representado por: , t t0, x(t0) = x0

donde A, B, C y D son funciones contnuas del tiempo. La solucin completa de la ecuacin 1 est dada por (reveer captulo 3):

, Estado observable

t t0

El estado inicial x0 0 del sistema descripto por las ecuaciones se dice que es observable sobre el intevalo [t0, t1] donde t1 es un tiempo finito, si el conocimiento de la entrada u(t) y de la salida y(t) sobre [t0, t1] son suficientes para determinar x0. De otra manera se dice que el estado x0 es inobservlable sobre [t0, t1].

Sistema Completamente Observable Si todo estado x(t0) del sistema es observable sobre [t0, t1], el sistema se dice que es completamente observable sobre [t0, t1]. Ya que la respuesta de estado cero (los trminos que contienen u en (2)) pueden ser calculados directamente, el problema de la observabilidad del sistema puede ser resuelto considerando que la u=0. Esto es, el problema se hace: dado un sistema (1) y sus respuesta a entrada cero C(t).(t,t0).x0 sobre el intervalo finito [t0, t1], encontrar el estado inicial x0. Esto inmediatamente implica que solo las matrices A y C en el sistema representado por (1) estn involucradas en la caracterizacin de la observabilidad del sistema. Definiciones para los sistemas discretos: En las definiciones I, II de observabilidad para sistemas lineales contnuos en el tiempo, si reemplazamos las t por k (o sea, reemplazamos: t0 por k0, t1 por k1, y [t0, t1] por [k0, k1]), obtenemos las definiciones de observabilidad para los sistemas discretos en el tiempo. Caracterizacin de la observabilidad En esta seccin presentaremos el criterio para determinar la observabilidad de sistemas lineales. Primero consideraremos el sistema lineal variante en el tiempo no-forzado: , t t0, x(t0) = x0 [Ec. 4]

Teorema: El sistema contnuo descripto por las ecuaciones de estado [4] es completamente observlable sobre [t0, t1], si y solo si, las columnas de la matriz C(t).(t) son linealmente independientes sobre [t0, t1], donde (t) es la matriz de transicin del sistema no-forzado. En forma equivalente, el sistema es completamente observable sobre [t0, t1], si y solo si:

Es no singular. Ms an, el estado inicial x0 es:

No haremos la demostracin formal, que se encuentra descripto en el libro de la bibliografa (Jamshidi), pero podemos hacer notar que si C(t).(t) no tiene columnas linealmente independientes, es obvio que no podremos distinguir luego de transcurrido un tiempo, cmo fue que el estado inicial afect a cada una de las componentes. De forma equivalente, existe el teorema para sistemas discretos: Teorema: El sistema discreto descripto por las siguientes ecuaciones de estado: x(k+1) = A(k).x(k), y(k) = C(k).x(k) k k0, x(k0) = x0 Ec. [5]

Es completamente observable sobre [k0, k1], si y solo si las columnas de la matriz C(k).(k) son linealmente independientes sobre [k0, k1], donde (k) es la matriz de transicin del sistema sin forzar. Para los sistemas l.t.i., estos dos teoremas pueden ser trasladados a un criterio fcilmente aplicable sobre las matrices A y C. Nuevamente notar, que debido a la invarianza en el tiempo, no necesitamos especificar un intervalo de tiempo [t0, t1] [k0, k1], como hicimos en el caso variante en el tiempo. Teorema: Los sistemas l.t.i. no-forzados: , , Donde A y C son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn respectivamente, son completamente observables, si y solo si, la matriz de observabilidad de dimensin (m.n)xn y

Es de rango n. En otras palabras: la observabilidad del sistema es invariante ante cambios de la base del espacio de estado. Observar que si el sistema es completamente observable podemos hallar su forma

cannica de observabilidad, y si no lo es, no lo podemos hallar. El camino inverso tambin se d: siempre que podemos encontrar la forma cannica de observabilidad de un sistema entonces el sistema es completamente observable, y si no podemos encontrar la forma cannica de observabilidad entonces el sistema no es completamente observable. O sea: Siempre podemos encontrar la forma cannica de observabilidad de un dado sistema, si y solo si el sistema es observable. Esto nos da pie a una definicin equivalente a observabilidad de un sistema para los sistemas l.t.i. de una sola entrada, que completaremos su significado en los prximos captulos de diseo: Equivalente A Completamente Observable Un sistema l.t.i. (con una entrada escalar) representado por el par de matrices de controlabilidad (A, C) es observable, si cada modo de A est conectado a la salida del sistema a travs de la matriz C. Como en el caso de la controlabilidad, para un sistema que sea completamente diagonalizable, en su representacin modal debemos requerir que todos los ci sean distintos de cero, pero adems que todos los autovalores de A sean distintos entre s. Notar que si la matriz A es llevada a una forma de Jordan completa (los autovalores iguales tienen un solo autovector), el sistema igualmente puede llegar a ser observable

8.-DISEO VIA UBICACIN DE POLOS. Construyamos un controlador para este sistema. El esquema de un sistema de realimentacin completa de estado es el siguiente:

Recordemos que el polinomio caracterstico para este sistema a lazo cerrado es el determinante de (sI-(A-BK)). Como las matrices A y B*K son ambas 3 por 3, el sistema tendr 3 polos . Usando realimentacin completa de estado podemos ubicar los polos donde queramos. Podramos usar la funcin place para hallar la matriz de control, K, la cual nos dar los polos deseados.

Antes de probar este mtodo, tenemos que decidir dnde queremos que estn los polos de lazo cerrado. Suponga que los criterios para el controlador son: tiempo de establecimiento < 0.5 seg. ysobrepico< 5%, entonces trataramos de ubicar los dos polos dominantes en -10 +/- 10i (en zeta = 0.7 o 45 grados con sigma = 10 > 4.6*2). El tercer polo lo ubicaramos en -50 para empezar, y podemos cambiarlo luego dependiendo en cmo es el comportamiento a lazo cerrado. Borre el comando lsim de su archivo-m y todo lo dems despus del mismo, entonces agregue las lneas siguientes a su archivo-m, p1 = -10 + 10i; p2 = -10 - 10i; p3 = -50; K = place(A,B,[p1 p2 p3]); lsim(A-B*K,B,C,0,u,t,x0);

El sobrepico es muy grande (habrn tambin ceros en la funcin de transferencia que pueden incrementar el sobrepico; y no se los puede ver en la formulacin espacio de estado). Trate de poner los polos ms lejos a la izquierda para ver si mejora la respuesta transitoria (esto debera hacer tambin ms rpida la respuesta). p1 = -20 + 20i; p2 = -20 - 20i; p3 = -100; K = place(A,B,[p1 p2 p3]); lsim(A-B*K,B,C,0,u,t,x0);

Ahora el sobrepico es menor. Consulte su libro de texto para ms sugerencias para elegir los polos de lazo cerrado deseados. Compare el esfuerzo de control requerido (K) en ambos casos. En general, cuanto ms lejos se mueven los polos, tanto mayor es el esfuerzo de control requerido. Nota: Si quiere ubicar dos o ms polos en la misma posicin, place no le ayudar. Puede usar la funcin llamada acker que trabaja en forma similar a place: K = acker(A,B,[p1 p2 p3]) 9.- OBSERVADORES DE ESTADO. Concepto: el observador estima el estado del sistema a partir de la dinamica de su entrada y su salida. Hemos visto que para hacer una asignacion completa de los autovalores de lazo cerrado, es necesario realimentar todos los estados del sistema. Sin embargo, es comun que algunos estados no sean accesibles o que su medida no sea economicamente viable. Una alternativa para estos casos es obtener una estimacion de los estados no medibles a traves de un observador de estados. Un observador de estados es un sistema dinamico cuyos estados convergen a los del sistema observado. Dependiendo del numero de estados observados, el observador es de orden completo o reducido. Luego puede implementarse un control con asignacion de autovalores de lazo cerradopor realimentacion de los estados observados

Observador de orden completo Consideremos que se desea estimar los estados x de un sistema lineal:

Siendo las matrices A, B y C son conocidas. Se propone la siguiente estructura generica para el observador

Donde las matrices Ao y L deben ser diseadas para cumplir el objetivo de forzar la convergencia de los estados del observador a los del sistema (1). Por otra parte, z es una seal a determinar, si bien a un no es conocida es razonable pensar que dependa de la excitacin u del sistema a observar. Principio de Separacin En esta seccin se ver que los auto valores del observador y del sistema a lazo cerrado pueden disearse independientemente. Sorprendente! Lo anterior es estrictamente cierto si: No hay perturbaciones ni ruidos de observacin. En el caso en que las perturbaciones y ruidos sean blancos continua siendo vlido (teorema de separacin). El modelo del sistema no presenta errores. Cuando el error de modelado no resulta despreciable, puede realizarse un diseo que no afecte considerablemente el control (robustez).