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Se plantea en este tema la obtencin numrica de la respuesta de una estructura con 1 GDL dinmico, bajo la accin de una accin dinmica p(t) genrica, y tanto en sistemas lineales como no lineales. Todos los mtodos numricos se basan en una discretizacin de la carga actuante y la obtencin de soluciones discretas avanzando paso a paso en t.
ti = ti +1 ti
i = 0,..., N
Mtodos de solucin: Interpolacin de la excitacin Aproximacin de las derivadas de la ED: Diferencias finitas de velocidades y aceleraciones, o asuncin de variaciones de la aceleracin
Slo son vlidos en sistemas lineales, se basan en interpolar la excitacin en cada paso de carga y aplicar soluciones exctas. Ejemplo: SAP90. Son muy eficientes. Si el paso temporal ti es corto, basta con interpolaciones lineales
p( ) = pi +
pi ti
con ( 0, ti )
pi = pi +1 pi
&& mu + ku = pi + pi ti
La solucin u( ) en 0 ti se puede calcular como suma de tres partes: Vibracin libre frente a las condiciones iniciales ui , ui en = 0 & Respuesta frente a la carga escaln pi Respuesta frente a la carga en rampa pi/ti
u( ) = ui cos n +
& ui
sen n +
pi p sen n (1 cos n ) + i ( ) k k ti n ti
= uisen n +
& ui
cosn +
pi p 1 sen n + i (1 cosn ) k k n ti
Evaluando los desplazamientos y las velocidades en = ti, se obtienen los movimientos y velocidades en t = i+1: & u p p 1 ui +1 = ui cos(n ti ) + i sen (n ti ) + i (1 cos(n ti )) + i (n ti sen (n ti )) k k n ti n & & ui +1 = uisen (n ti ) + ui cos(n ti ) + pi sen (n ti ) + pi 1 (1 cos (n ti )) n k k n ti n Sustituyendo en las dos expresiones anteriores pi = pi+1-pi, y agrupando trminos, se obtienen las expresiones recurrentes:
& ui +1 = Aui + Bui + Cpi + Dpi +1 & & ui +1 = Aui + Bui + C pi + Dpi +1
Si se considera un paso temporal constante, los ocho coeficientes slo se evalan una vez al inicio del proceso.
Se basa en una aproximacin por diferencias finitas de la velocidad y aceleracin del paso i. Con esta hiptesis se obtiene: ui +1 = f ( paso i, paso i - 1) Suponiendo paso constante:
Como:
( II )
ui +1 2ui + ui 1 u u + c i +1 i 1 + kui = pi 2t 2 t
ui +1 =
pi k
2m c m pi = pi k 2 ui 2 ui 1 2 t t t con k = m + c t 2 2t
Se trata de un mtodo explcito, ui +1 = f ( paso i, paso i - 1) , sin que se utilice la ecuacin del movimiento en i+1: && & mui +1 + cui +1 + kui +1 = pi +1 Para calcular u1, se necesita u0 y u-1:
&& y u0 =
t 1 < Tn
Se trata de una familia de mtodos paso a paso, basados en hiptesis acerca de la forma de variacin de las aceleraciones. Las ecuaciones generales del mtodo son:
& && && ui +1 = ui + [ (1 )t ] ui + tui +1 (I ) & 2 2 & && ui +1 = ui + tui + (0.5 )t ui + t ui +1 ( II ) &&
Los parmetros y definen la variacin de la aceleracin en el intervalo, determinando la precisin y estabilidad del mtodo. Valores tpicos son:
= 1/ 4 1/ 6 1/ 4
Mtodo de acel. media = 1/ 2, = 1/ 4 Mtodo de acel. lineal
= 1/ 2, = 1/ 6
La expresin general de aplicacin del mtodo se obtiene a partir de las ecuaciones I y II, y la ecuacin de equilibrio dinmico en i+1. Para plantear su aplicacin se adopta una formulacin incremental:
ui u &i && ui pi
& && && (I ) ui = tui + t ui t 2 & && && ui + t 2 ui ( II ) ui = tui + 2 && & ( III ) mui + cui + k ui = pi
ui =
pi k
Se trata de un mtodo mplicito (la solucin en i+1 se obtiene con la ecuacin de equilibrio en i+1) Condicin de estabilidad:
t 1 1 Tn 2 2
Si = 1/ 2, = 1/ 4 Si = 1/ 2, = 1/ 6
t = 0.1 Tn Mtodo de Wilson: modificacin de Newmark con aceleracin lineal para que sea incondicionalmente estable.
Efectos en la solucin numrica: AD: amplitud de decaimiento PE: alargamiento del periodo
lineal
Suponemos no linealidad del material (muelle con K no lineal) y amortiguamiento lineal, aunque el amortiguamiento puede ser no lineal con expresiones del tipo: & ( FA )i = u i con = 0.15 La nica forma de resolver el problema es mediante mtodos numricos, como las diferencias centrales o el mtodo de Newmark. Los mtodos explcitos son ms simples y rpidos, pero poco eficientes en comparacin con los implcitos.
6.4.1. Diferencias centrales
La generalizacin al caso no lineal es directa, al depender todos los resultados de un paso, de los valores de pasos anteriores.
ui +1 =
pi k
2m c m pi = pi + 2 ui 2 ui 1 ( f s )i 2 t t t con k = m + c t 2 2 t
con ( f s )i = ( ki ) S ui
( ki ) S la rigidez secante siendo ( f s )i la fuerza elstica incremental La rgidez secante en el paso i depende del movimiento en i+1 que es lo que pretendemos calcular. Para solventar el problema se aproxima la rigidez secante por la tangente:
Si t 0 ( f s )i
( ki )T ui
Lo que hacemos es linearizar el sistema usando en cada punto la rigidez tangente y resolviendo:
&& ui +1 =
Tal y como se ha planteado el mtodo no lineal, los errores son importantes al acumularse, para evitarlos es necesario aplicar un proceso iterativo, con deteccin de las discontinuidades en la relacin /:
Es necesario determinar con exactitud los puntos con velocidad nula, para conocer los cambios en el sentido del movimiento en problemas con material elastoplstico o no lineal y seguir de forma adecuada las ramas de carga y descarga.
6.4.2. Mtodo de Newmark Se sustituye en el mtodo la rigidez lineal por la no lineal: m m c & && + ui + ct (1 ui pi = pi + 2 2 t kTi ui = pi con k = k + m + c con k = f (u ) T T T t 2 t
Los trminos con m y c en la rigidez tangente hacen decrecer de forma significativa la no linealidad, estabilizando el problema y dando lugar a convergencias ms rpidas (mtodos de relajacin dinmica) Mtodo iterativo dentro de cada paso:
kTju j = R j R j con j f
con R j = p f
j 1
Newton-Raphson modificado
Newton-Raphson
6.5. Ejemplos
6.5. Ejemplos
6.5. Ejemplos
-26.25 KN
Desplazamiento
Velocidad
6.5. Ejemplos
Desplazamiento
Velocidad