Notas:

Passo: Mais pequeno deslocamento angular realizado pelo eixo do motor. Fases: Enrolamentos do motor electricamente separados que do origem a uxos magnticos. Relutncia: o equivalente magntico da resistncia elctrica. O fluxo magntico, tal como a corrente elctrica, procura o caminho mais fcil (de menor relutncia).

O veio do motor PaP, desde que os enrolamentos do estator estejam alimentados, pode ser mantido xo numa determinada posio. Se os enrolamentos no estiverem alimentados, o veio do motor de relutncia varivel desloca-se livremente, apresentando o veio do motor de man permanente e do motor hbrido um ligeiro binrio de reteno;

Um motor parado e alimentado durante muito tempo pode aquecer demasiado; Os motores PaP so dispositivos mecnicos e, para rodarem, tm de vencer a inrcia, portanto, as sequncias de impulsos de comando no podem ter frequncia acima da mxima permitida para o motor. Para que o motor funcione correctamente, a sequncia seguinte s pode ser aplicada depois do deslocamento correspondente sequncia anterior estar realizado;

Tendo os motores PaP um tempo mnimo entre passos, este depende da velocidade e do binrio necessrio para movimentar a carga aplicada ao veio. Se, por exemplo, a velocidade, para uma dada carga, for de 200 passos por segundo (steps/s) e o comando do motor lhe aplicar sequncias de impulsos (PPS - pulses per second) com uma velocidade superior, pode acontecer que o eixo do motor vibre mas no rode ou reaja de forma errtica;

A velocidade do motor PaP depende do tempo de durao de cada passo. Em motores de uso corrente este tempo pode variar de alguns milissegundos at algumas dezenas de milissegundos;

Num motor de 200 passos a trabalhar, por exemplo, com uma velocidade de 200 passos por segundo, cada passo tem a durao de 5 ms, uma volta completa a durao de 1 s, apresentando o motor uma velocidade de 60 rpm (min-1]).

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Se o motor for de 48 passos e tambm trabalhar velocidade de 200 passos por segundo, cada passo tambm tem a durao de 5 ms, uma volta completa a durao de 0,24 s, possuindo o motor uma velocidade de 250 rpm; Num motor PaP correctamente controlado, o nmero de passos realizados pelo motor igual ao nmero de sequncias de comando; Em velocidades de funcionamento elevadas, para se conseguir um arranque suave, recomendvel aumentar progressivamente a frequncia at se alcanar a velocidade desejada, sem ultrapassar a mxima permitida. Tambm se deve baixar previamente a velocidade antes de se inverter o sentido de rotao; Em determinadas aplicaes pode ser necessria a utilizao de um sensor para indicar a posio do rotor.

6.4. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS nos MOTORES PaP Tenso Nominal (Nominal Voltage) Tenso de funcionamento do motor. Corrente Nominal (Rated current) Corrente que os enrolamentos do motor suportam em funcionamento normal. Resistncia do Enrolamento (Phase Resistance) Valor hmico que o enrolamento possui. Indutncia do Enrolamento (Phase Inductance) Valor da indutncia do enrolamento. Potncia Absorvida (Input Power) A mxima potncia que um motor PaP pode dissipar est relacionada com a temperatura desenvolvida nos enrolamentos do estator e indicada nas especicaes do motor. A temperatura limite ronda, normalmente, os 70C. A potncia calculada atravs da conhecida frmula: P=U I. Por exemplo, um motor pode ser especificado para 5 V / 0,4 A por fase. Neste caso, se for alimentado com duas fases, o motor dissipa 4 W. Binrio

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O binrio, ou seja, a fora de rotao do eixo do motor, depende de vrios factores: frequncia dos passos, corrente de excitao dos enrolamentos e tipo de excitao. ngulo de Passo (Step Angle) O ngulo de passo o nmero total de posies que o eixo do motor pode ocupar nos 360 de uma rotao completa. O ngulo de passo obtm-se dividindo 360 pelo nmero de passos. Por exemplo, um motor de 200 passos tem um ngulo de passo de l,8. Passo (Step) Mais pequeno deslocamento angular realizado pelo eixo do motor. Binrio de Deteno Mxima fora que possvel aplicar no eixo do motor alimentado sem provocar a sua rotao. Binrio de Reteno Mxima fora que possvel aplicar no eixo do motor no alimentado sem provocar a sua rotao. Inrcia do Rotor Valor que indica a maior ou menor dificuldade de o rotor iniciar a sua rotao. Fases Por fases deve entender-se o nmero de enrolamentos electricamente separados que do origem a uxos magnticos.

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Sites: http://www.youtube.com/watch?v=vxxnPJBxG3M http://ltodi.est.ips.pt/aabreu/Cabe%C3%A7a/relatorio%20+%20anexos.pdf http://ourlibro.com/2011/09/04/stepper-motor-applications-in-industrial-automation/ http://www.engineersgarage.com/articles/stepper-motors?page=3 http://iitkgp.vlab.co.in/?sub=39&brch=125&sim=639&cnt=1 http://www.freescale.com/webapp/sps/site/overview.jsp?code=WBT_MOTORSTEPTUT_WP http://zone.ni.com/devzone/cda/ph/p/id/286