Fundamentos del Control Automtico Industrial

El control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolucin industrial. El uso intensivo de la ciencia de control automtico es producto de una evolucin que es consecuencia del uso difundido de las tcnicas de medicin y control .Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas. El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos industriales, lo que compensa con creces la inversin en equipo de control. Adems hay muchas ganancias intangibles, como por ejemplo la eliminacin de mano de obra pasiva, la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado. La eliminacin de errores es otra contribucin positiva del uso del control automtico. El principio del control automtico o sea el empleo de una realimentacin o medicin para accionar un mecanismo de control, es muy simple. El mismo principio del control automtico se usa en diversos campos , como control de procesos qumicos y del petrleo , control de hornos en la fabricacin del acero , control de mquinas herramientas , y en el control y trayectoria de un proyectil . El uso de las computadoras analgicas y digitales ha posibilitado la aplicacin de ideas de control automtico a sistemas fsicos que hace apenas pocos aos eran imposibles de analizar o controlar. Es necesaria la comprensin del principio del control automtico en la ingeniera moderna, por ser su uso tan comn como el uso de los principios de electricidad o termodinmica, siendo por lo tanto, una parte de primordial importancia dentro de la esfera del conocimiento de ingeniera. Tambin son tema de estudio los aparatos para control automtico, los cuales emplean el principio de realimentacin para mejorar su funcionamiento. Qu es el control automtico? El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condicin, midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin que funcione sin intervencin humana. El elemento ms importante de cualquier sistema de control automtico es lazo de control realimentado bsico. El concepto de la realimentacin no es nuevo, el primer lazo de realimentacin fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier mquina de vapor. A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento, los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisin neumtica comenzaron a volverse comunes en los aos 40, los aos pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teora y aplicacin de los lazos realimentados de control. En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la manufactura econmica y prospera de virtualmente cualquier producto, desde el acero hasta los productos alimenticios. A pesar de todo, este lazo de control que es tan importante para la industria est basado en algunos principios fcilmente entendibles y fciles. Este artculo trata ste lazo de control, sus elementos bsicos, y los principios bsicos de su aplicacin.

FUNCION DEL CONTROL AUTOMATICO. La idea bsica de lazo realimentado de control es ms fcilmente entendida imaginando qu es lo que un operador tendra que hacer si el control automtico no existiera.

La figura 1 muestra una aplicacin comn del control automtico encontrada en muchas plantas industriales, un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fra. En operacin manual, la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presin de aire hacia la vlvula que regula el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador observara la temperatura indicada, y al compararla con el valor de temperatura deseado, abrira o cerrara la vlvula para admitir ms o menos vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador simplemente mantendra esa regulacin en la vlvula para mantener la temperatura constante. Bajo el control automtico, el controlador de temperatura lleva a cabo la misma funcin. La seal de medicin hacia el controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente comparada con el valor de consigna (set-point en Ingls) ingresado al controlador. Basndose en una comparacin de seales , el controlador automtico puede decir si la seal de medicin est por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a sta diferencia hasta que la medicin (temperatura ) alcance su valor final .

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado. La distincin la determina la accin de control, que es la que activa al sistema para producir la salida. Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es independiente de la salida. Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo dependiente de la salida. Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes: a) La habilidad que stos tienen para ejecutar una accin con exactitud est determinada por su calibracin. Calibrar significa establecer o restablecer una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del

sistema la exactitud deseada . b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de lazo cerrado. Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comnmente sistemas de control por realimentacin (o retroaccin). Ejemplo 1 Un tostador automtico es un sistema de control de lazo abierto, que est controlado por un regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas, debe ser anticipado por el usuario, quien no forma parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como la accin de control. Ejemplo 2 Un mecanismo de piloto automtico y el avin que controla, forman un sistema de control de lazo cerrado (por realimentacin). Su objetivo es mantener una direccin especfica del avin, a pesar de los cambios atmosfricos. El sistema ejecutar su tarea midiendo continuamente la direccin instantnea del avin y ajustando automticamente las superficies de direccin del mismo (timn, aletas, etc.) de modo que la direccin instantnea coincida con la especificada. El piloto u operador, quien fija con anterioridad el piloto automtico, no forma parte del sistema de control.

EL LAZO REALIMENTADO El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier lazo de control, (figura 2).

La medicin debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo. Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal, presin, temperatura, mediciones analticas tales como pH, ORP, conductividad y muchas otras particulares especficas de cada industria.

Realimentacin: Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida (o cualquier otra variable controlada del sistema) sea comparada con la entrada al sistema (o con una entrada a cualquier componente interno del mismo con un subsistema) de manera tal que se pueda establecer una accin de control apropiada como funcin de la diferencia entre la entrada y la salida. Ms generalmente se dice que existe realimentacin en un sistema cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las variables del sistema. El concepto de realimentacin est claramente ilustrado en el mecanismo del piloto automtico del ejemplo dado. La entrada es la direccin especificada, que se fija en el tablero de control del avin y la salida es la direccin instantnea determinada por los instrumentos de navegacin automtica. Un dispositivo de comparacin explora continuamente la entrada y la salida. Cuando los dos coinciden, no se requiere accin de control. Cuando existe una diferencia entre ambas, el dispositivo de comparacin suministra una seal de accin de control al controlador, o sea al mecanismo de piloto automtico. El controlador suministra las seales apropiadas a las superficies de control del avin, con el fin de reducir la diferencia entre la entrada y la salida. La realimentacin se puede efectuar por medio de una conexin elctrica o mecnica que vaya desde los instrumentos de navegacin que miden la direccin hasta el dispositivo de comparacin. Caractersticas de la realimentacin. Los rasgos ms importantes que la presencia de realimentacin imparte a un sistema son: a) Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada fielmente. b) Reduccin de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada entrada, ante variaciones en las caractersticas del sistema. c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsin. d) Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde satisfactoriamente (aumento del ancho de banda). e) Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad. El actuador final Por cada proceso debe haber un actuador final, que regule el suministro de energa o material al proceso y cambie la seal de medicin. Ms a menudo ste es algn tipo de vlvula, pero puede ser adems una correa o regulador de velocidad de motor, posicionador, etc. El proceso Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los materiales que producen. Estos se extienden desde lo simple y comn, tales como los lazos que controlan caudal, hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilacin en la industria petroqumica. El controlador automtico El ltimo elemento del lazo es el controlador automtico, su trabajo es controlar la medicin. Controlar significa mantener la medicin dentro de lmites aceptables. En ste artculo, los mecanismos dentro del controlador automtico no sern considerados. Por lo tanto, los principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumticos como para los electrnicos y a controladores de todos los

fabricantes. Todos los controladores automticos usan las mismas respuestas generales, a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas para estas respuestas pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro. Un concepto bsico es que para que el control realimentado automtico exista, es que el lazo de realimentacin est cerrado. Esto significa que la informacin debe ser continuamente transmitida dentro del lazo. El controlador debe poder mover a la vlvula, la vlvula debe poder afectar a la medicin, y la seal de medicin debe ser reportada al controlador. Si la conexin se rompe en cualquier punto, se dice que el lazo est abierto. Tan pronto como el lazo se abre, como ejemplo, cuando el controlador automtico es colocado en modo manual, la unidad automtica del controlador queda imposibilitada de mover la vlvula. As las seales desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la medicin no afectan a la vlvula y el control automtico no existe.

Control automtico en la industria. Un poco de historia, aspectos generales. La aplicacin del principio de realimentacin tiene sus comienzos en mquinas e instrumentos muy sencillos, algunos de los cuales se remontan a 2000 aos atrs. El aparato ms primitivo que emplea el principio de control por realimentacin fue desarrollado por un griego llamado Ktsibios aproximadamente 300 aos A.C. Se trataba de un reloj de agua como el mostrado en la figura el cual meda el pasaje del tiempo por medio de un pequeo chorro de agua que flua a velocidad constante dentro de un recipiente. El mismo posea un flotante que suba a medida que el tiempo transcurra. Ktsibios resolvi el problema del mantenimiento del caudal constante de agua inventando un aparato semejante al usado en los carburadores de los motores modernos. Entre el suministro de agua y el tanque colector haba una regulacin de caudal de agua por medio de una vlvula flotante que mantena el nivel constante. Si el nivel se elevaba (como resultado de un incremento en la presin de suministro por ejemplo), el flotante se elevaba restringiendo el caudal de agua en el recipiente regulador hasta que el flotante volva al nivel especfico. En el siglo IX el regulador de nivel a flotante es reinventado en Arabia. En este caso se usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de agua. En el siglo XVI, en Inglaterra se usaba el principio de realimentacin

para mantener automticamente las paletas de los molinos de viento en una posicin normal a la direccin del viento. En el siglo XVII, en Inglaterra se inventaba el termostato que se aplicaba para mantener la temperatura constante de una incubadora. El primer uso del control automtico en la industria parece haber sido el regulador centrfugo de la mquina de vapor de Watt en el ao 1775 aproximadamente. Este aparato fue utilizado para regular la velocidad de la mquina manipulando el caudal de vapor por medio de una vlvula. Por lo tanto, estn presentes todos los elementos de realimentacin. Aun cuando el principio de control por realimentacin desde muchos aos en la antigedad, su estudio terico aparece muy tarde en el desarrollo de la tecnologa y la ciencia. El primer anlisis de control automtico es la explicacin matemtica del regulador centrfugo por James Clerk Maxwell en 1868. Ms tarde la tcnica del regulador se adjudic a otras mquinas y turbinas y a principio del siglo XX comenz la aplicacin de reguladores y servomecanismos en reguladores de energa trmica al gobierno de buques. La primera teora general sobre control automtico, pertenece a Nyquist en el famoso artculo Teora de la regeneracin . Este estudio sent las bases para la determinacin de la estabilidad de sistemas sin necesidad de resolver totalmente las ecuaciones diferenciales. Otros desarrollos en servomecanismos y amplificadores elctricos dieron origen a muchas tcnicas de frecuencia y lugar geomtrico que se usan hoy en da. Las aplicaciones generales al control de procesos no comenzaron hasta la dcada del 30. Las tcnicas de control se consagraron rpidamente, tal es as que ya en los aos 40 funcionaban redes de control relativamente complejas. En casi todas las fases de procesos industriales se utilizan aparatos de control automtico. Se usan corrientemente en: 1- Industrias de procesamiento como la del petrleo, qumica, acero, energa y alimentacin para el control de la temperatura, presin, caudal y variables similares. 2- Manufactura de artculos como repuestos o partes de automviles, heladeras y radio, para el control del ensamble, produccin, tratamiento trmico y operaciones similares. 3- Sistemas de transporte, como ferrocarriles, aviones, proyectiles y buques. 4- Mquinas herramientas, compresores y bombas, mquinas generadoras de energa elctrica para el control de posicin, velocidad y potencia. Algunas de la muchas ventajas del control automtico, ya muy difundido, son las siguientes : a) Aument en la cantidad o nmero de productos b) Mejora de la calidad de los productos c) Economa de materiales d) Economa de energa o potencia e) Economa de equipos industriales f) Reduccin d inversin de mano de obra en tareas no especializadas Estos factores generalmente contribuyen a aumentar la productividad. La difusin de la aplicacin del control automtico en la industria ha creado la necesidad de elevar el nivel de la educacin de un sector de obreros

semiespecializados, capacitndolos para desempear tareas de mayor responsabilidad: el manejo y mantenimiento de equipos e instrumentos de control. Ciberntica e instrumentacin La ciencia de la ciberntica e instrumentacin se ocupa de los fenmenos de comunicacin y control en la naturaleza, las mquinas o el hombre. Hay dos sectores de trabajo en el campo de la instrumentacin e informacin: a) Estudio de la teora de comunicacin e informacin b) Estudio de la teora de control y realimentacin Las leyes importantes de comunicacin y control tratan de la informacin concerniente al estado y comportamiento de los sistemas y no se ocupan de la energa o de la transferencia de energa dentro del sistema. El uso de la energa es del orden secundario para el propsito principal de control o comunicacin. La teora de la comunicacin e informacin se basa en el concepto de que todas las ideas pueden expresarse en mensajes traducibles al lenguaje comn. La cantidad de informacin puede ser definida y por lo tanto se puede medir, y en consecuencia, se puede enunciar que gobierna la transmisin de la informacin. La tecnologa de la medicin, telemetra, televisin, estructura del lenguaje, sistemas numricos y computacin automtica, emplean las ideas bsicas de informacin y manejo y procesamiento de datos. El campo del control automtico desde el punto de vista prctico se puede dividir en tres secciones: a) Control de procesos que involucran cambios qumicos y de estado. b) Control de manufactura que involucra cambio de forma. c) Control de posicin fundamentalmente, con niveles de potencia por encima de unos pocos Watt.

Sistemas de control
Definicin de sistema: a) Un sistema es un ordenamiento, conjunto o coleccin de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyan un todo b) Un sistema es un ordenamiento de componentes fsicos conectados o relacionados de manera que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal. La palabra control generalmente se usa para designar regulacin, direccin o comando. Al combinar las definiciones anteriores se tiene: Un sistema de control es un ordenamiento de componentes fsicos conectados de tal manera que el mismo pueda comandar, dirigir o regularse a s mismo o a otro sistema.

En el sentido ms abstracto es posible considerar cada objeto fsico como un sistema de control. Cada cosa altera su medio ambiente de alguna manera, activa o positivamente. El caso de un espejo que dirige un haz de luz que incide sobre l, puede considerarse como un sistema elemental de control, que controla el haz de luz de acuerdo con la relacin el ngulo de reflexin es igual al ngulo de incidencia. En la ingeniera y en la ciencia se restringe el significado de sistemas de control al aplicarlo a los sistemas cuya funcin principal es comandar, dirigir, regular dinmica o activamente.

El sistema ilustrado en la figura arriba, que consiste en un espejo pivoteado en uno de sus extremos y que se puede mover hacia arriba o hacia abajo por medio de un tornillo en el otro extremo, se denomina propiamente un sistema de control. En ngulo de la luz reflejada se regula por medio del tornillo.

Ejemplos de sistemas de control.

Los sistemas de control abundan en el medio ambiente del hombre. Antes de mostrar esto, se definirn los trminos entrada y salida que ayudarn a identificar o definir al sistema de control. La entrada es el estmulo o la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, generalmente con el fin de producir de parte del sistema de control, una respuesta especificada. La salida es la respuesta obtenida del sistema de control. Puede no ser igual a la respuesta especificada que la entrada implica. El objetivo del sistema de control generalmente identifica a define la entrada y la salida. Dadas stas es posible determinar o definir la naturaleza de los componentes del sistema. Los sistemas de control pueden tener ms de una entrada o salida. Existen tres tipos bsicos de sistemas de control: 1. Sistemas de control hechos por el hombre. 2. Sistemas de control naturales, incluyendo sistemas biolgicos. 3. Sistemas de control cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales.

Ejemplo 1. Un conmutador elctrico es un sistema de control (uno de los ms rudimentarios) hecho por el hombre, que controla al flujo de electricidad. Por definicin, el aparato o la persona que acta sobre el conmutador no forma parte de este sistema de control. La entrada la constituye la conmutacin del dispositivo tanto hacia el estado de conduccin como hacia el de corte. La salida la constituye la presencia o ausencia del flujo (dos estados) de electricidad. Ejemplo 2. Un calentador o calefactor controlado por medio de un termostato que regula automticamente la temperatura de un recinto. La entrada de este sistema es una temperatura de referencia, (generalmente se especifica graduando el termostato convenientemente). La salida es la temperatura del recinto. Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la entrada, el calefactor produce calor hasta que la temperatura del recinto sea igual a la entrada de referencia. Entonces, el calefactor se desconecta automticamente. Ejemplo 3. La indicacin de un objeto con un dedo requiere de un sistema de control biolgico constituido principalmente por los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro de un hombre. La entrada es la direccin precisa del objeto (en movimiento o no) con respecto a una referencia, y la salida es la direccin que se indica con respecto a la misma referencia.