VI.

PROJETO DE CONTROLADORES
A funo do controle realimentado assegurar que o sistema em malha fechada tenha resposta desejvel no transitrio e em regime permanente. desejvel que um sistema em malha fechada satisfaa os seguintes critrios de performance:
1- Estabilidade em malha fechada; 2- Efeito das perturbaes minimizadas; 3- Respostas rpidas e no-oscilatrias; 4- Eliminao de offset; 5- Evitar aes de controle excessivas; 6- O sistema de controle deve ser robusto, isto , insensvel a mudanas no

processo e a erros de modelo. Em geral, as especificaes de desempenho dos sistemas de controle no devem ser mais restritivas do que o necessrio para desempenhar a tarefa estabelecida. Existem vrios mtodos para se projetar um controlador, estes mtodos so baseados nos modelos do processo. A seguir apresentaremos os mtodos mais utilizados.

VI.1 MTODO DA STESE DIRETA

Um controlador pode ser projetado usando o modelo do processo e especificando a resposta em malha fechada desejada. A sntese direta interessante, pois fornece a relao entre o processo e o controlador resultante. A desvantagem deste mtodo que o controlador resultante pode no ter a estrutura de um PID. Consideremos o seguinte diagrama em blocos de um sistema de controle:

99

Km- compensador de setpoint. Transforma o setpoint na mesma grandeza medida. A funo de transferncia do sistema em malha fechada, para o caso servo, pode ser escrito como: Km Gc G f G p y Y ( s) = 1 + Gc G f G p Gm sp ( s ) Considerando Gm ( s) = Km e chamando G( s) = G f G p Gm = G f G p Km temos:
Y ( s) Gc G Y ( s) 1+ Gc G sp

y Chamando Gsp y a resposta desejada para o sistema, temos: sp d Gc G Gsp 1+ Gc G (6.1) Rearranjando temos: 1 Gsp Gc ( s) = G 1 Gsp (6.2) A expresso de Gc pode ser obtida se o modelo do processo (G) conhecido e a resposta em malha fechada especificada (GSP). Note que o controlador tem o modelo do processo invertido devido ao termo 1 na equao. Esta situao encontrada em muitas tcnicas de controle baseada em G modelos. Controle Perfeito Idealmente, gostaramos que a varivel controlada acompanhasse a alterao de setpoint instantaneamente sem erro. Esta situao conhecida como controle perfeito.

100

Y ( s) = Ysp ( s)

ou

Gsp ( s) = 1

Substituindo na equao (6.2) temos: 1 1 G c ( s) = G c ( s) = G 1 1 Infelizmente o controle perfeito impossvel, pois o controlador necessitaria de um ganho infinito. Porm, o controlador perfeito pode ser aproximado pelo seguinte: k Gc ( s) = c G onde: k c o ganho do controlador. Substituindo Gc na equao (6.1) temos: kc G kc G G sp ( s) = G sp ( s) = kc 1 + kc 1+ G G Assim, o controle perfeito obtido fazendo o limite de k G sp ( s) = 1 . Exemplo: Considerando um modelo do processo de 2a ordem: k G( s) = 2 s + 2s + 1 O controlador : k G c ( s) = c G kc 2 2 Gc ( s) = ( s + 2s + 1) k A ao de controle se baseia na derivada segunda do erro ( termo em s 2 ). Na presena de processo ruidoso, este controlador reagir muito com pequenas alteraes no sinal do erro. Na prtica, o controle perfeito, para processos de 2a ordem, tem problemas de implementao:

ou

Controlador Baseado em Tempo de Decaimento Finito Uma considerao mais prtica considerar uma funo de transferncia realstica em malha fechada. Consideremos uma funo de transferncia de 1a ordem:

101

1 cs + 1 onde: c a constante de tempo em malha fechada.

Gsp ( s) =

Substituindo Gsp na equao (6.2) temos:

1 s+1 1 Gc ( s) = c 1 G 1 cs + 1
Gc ( s) =
1 1 G cs

Exemplo: Projetar o controlador para os seguintes processos: a) Processo de 1a ordem: kp G ( s) = ps + 1

Gc ( s) =

ps + 1
kp

1 cs

G c ( s) =

p c k p

1 1 + s p

Na forma do controlador padro PI, temos: 1 Gc ( s) = k c 1 + i s Identificando os termos, temos: p kc = ck p i = p

102

b) Processo de 2a ordem kp G ( s) = 2 2 s + 2 p s + 1

Gc ( s) = Gc ( s) =

2 s 2 + 2 p s + 1
kp

1 c s

p s + 2 p s + 1 k p c s
2 2

p2 Gc ( s) = + + s k p c k p c s k p c
1

2 p

p2 Gc ( s) = + + s k p c k p c 2 p s k p c 2 p
1

2 p

2 p

2 p

2 p p2 1 1 + Gc ( s) = + k p c 2 p s 2 p

Na forma do controlador PID padro, temos:

1 Gc ( s) = k c 1 + + d s is
Identificando os termos, temos: 2 p kc = ck p i = 2 p

d =

2p p = 2 p 2

Processos Com Tempo Morto Se a funo de transferncia do processo contm um tempo morto , razovel desejar uma funo de transferncia em malha fechada da forma:

e c s Gsp ( s) = cs + 1
onde: c e c so parmetros de projeto c , porque a varivel controlada no pode responder a alterao no setpoint num tempo menor do que .

103

Substituindo Gsp na equao (6.2) temos:

e c s 1 cs +1 Gc ( s) = e c s G 1 s +1 c

Gc ( s) =

1 e c s c s G c s + 1 e

Este controlador no tem a forma de PID padro, mas o termo 1 e cs no denominador representa uma compensao de tempo morto. Aproximando o termo de tempo morto do denominador ( e c s ) por uma expanso em srie de Taylor de 1a ordem (proposta de Smith ), temos: e c s = 1 c s Substituindo na equao anterior temos:

e c s 1 Gc ( s) = G c s + 1 (1 c s) Gc ( s) = 1 e cs G ( c + c ) s

Exemplo: Projetar o controlador para os seguintes processos:

a) Processo de 1a ordem com tempo morto. k p e s G( s) = ps +1

Gc ( s) =
Gc ( s) =

ps + 1
k p e s

e c s ( c + c )s
e (c ) s

k p ( c + c ) s

ps + 1

Fazendo c = temos: ps + 1 1 G c ( s) = kp ( c + )s

104

Gc ( s) =

1 1 + s k p ( c + ) p

Na forma do controlador padro PI, temos:

1 Gc = k c 1 + i s
Identificando os termos, temos: Kc = K p ( c+ )

i = p
b) Processo de 2a ordem com tempo morto

G( s)

K p e c s

p 2 s 2 + 2 p s + 1
p 2 s 2 + 2 p s + 1
K p e s e c s ( c + )s

G c ( s)

p 2 s 2 + 2 p s + 1 ( ) s Gc ( s) e Kp e + s

Fazendo c = temos:
G c ( s) =

p 2 s 2 + 2 p s + 1
Kp

1 ( c + )s

G c ( s) =

K p ( c + )
2 p

2 p

K p ( c + ) s

K p ( c + )

p2

p2 1 1 + G c ( s) = + s K p ( c + ) 2 p s 2 p s Na forma do controlador PID padro, temos:

1 Gc ( s) = Kc 1 + + d s Is

105

Identificando os termos, temos: Kc = K p ( c + ) 2 p

I = 2 p

p2 p d = = 2 p 2
A seguir, apresentamos um resumo das formas do controlador obtidas por sntese direta: 1 Gsp Gc = G 1 Gsp
Caso Resposta em malha fechada Gs p = 1
Gs p = Gs p = 1 c s + 1 1 c s + 1 G=

Modelo de processo

Kc

A B C

Qualquer
G= Kp

Kc =

ps + 1
Kp

p s + 2 p s + 1
2 2

cK p 2 p Kc = c Kp
Kc =

Kc =

I = I = p

d = 0 d = 0

I = 2 p

d =

p 2

Gs p

e s = c s + 1 e s c s + 1

Gs p =

K p e s

cs + 1
K p e s

( + ) K
c

I = p
p

d = 0

Gs p =

G=

p s + 2 p s + 1
2 2

Kc =

2 p
c

+ )K p

I = 2 p

d =

p 2

VI.2 CONTROLE PELO MODEL CONTROL-IMC)

MODELO

INTERNO

(INTERNAL

Como na sntese direta o IMC (Controle pelo Modelo Interno) um mtodo de projeto baseado na relao direta entre o modelo do processo e os parmetros do controlador. IMC tem as seguintes vantagens: Permite ao projetista balancear a performance do sistema do controle e a robustez do sistema com alteraes do processo e incerteza do modelo. Explicita a incerteza do modelo. Suponha o seguinte diagrama em blocos de um controle realimentado:

106

Temos a seguinte relao do controle convencional em malha fechada: Gc G 1 Y= Ys p + d 1 + Gc G 1 + Gc G A abordagem do IMC baseado no seguinte diagrama em blocos:

Temos a seguinte relao do IMC em malha fechada:

Y=

~ Ys p + ~ d 1 + Gc * ( G G ) 1 + Gc * ( G G )

Gc * G

~ 1 Gc * G

Para os dois diagramas em blocos serem idnticos temos que fazer:

Gc G Gc* G = ~ 1 + Gc G 1 + Gc* ( G G ) ~ Gc 1 + Gc * (G G ) = Gc * [1 + Gc G ]

~ Gc + Gc Gc * G Gc Gc* G = Gc * + Gc GC * G ~ Gc Gc Gc* G = Gc *

107

Gc * Gc = ~ 1 Gc * G O controlador IMC projetado em duas etapas:

Etapa 1 - Fatorar o modelo do processo

~ ~ ~ G = G+ G ~ onde G+ contm algum tempo morto, zeros no semi-plano direito e ganho igual a 1.

Etapa 2 - Especificar o controlador

1 Gc * = ~ f G

onde f um filtro passa-baixa com ganho 1. O filtro IMC tpico tem a forma:

f =

( s + 1)
c

onde: c a constante de tempo desejado para malha fechada. r um nmero inteiro positivo escolhido de tal forma que a ordem do numerador de Gc * exceda a ordem do denominador em uma unidade. ~ Notar que o controlador ( G * c ) contm o inverso de G no lugar do modelo ~ ~ inteiro ( G ) , pois se o G fosse utilizado, teramos um termo de previso ( e +s ) ou um plo instvel. Sendo a relao do IMC em malha fechada:

Y=

~ Ysp + ~ d 1 + Gc * ( G G ) 1 + Gc * ( G G )

Gc * G

~ 1 Gc * G

1 ~ ~ ~ Para o caso do modelo perfeito G = G = G G+ e Gc * = ~ f temos: G * ~ * ~ Y = Gc GYsp + (1 Gc G )d

108

 1 ~ ~ 1 ~ ~ Y = ~ fG G+ Ysp + 1 ~ fG G+ d G G
~ ~ Y = G + fYsp + (1 G + f )d

Para o caso servo, temos: ~ Y = G+ f YSP O IMC equivalente sntese direta se:

~ Gsp = G+ f
Exemplo: Calcular o controlador IMC para um processo de primeira ordem com tempo morto e encontre os parmetros equivalentes aos do PID padro. Soluo: A funo de transferncia do modelo de 1a ordem com tempo morto representado por:

G( s) =

k p e s

ps + 1

O tempo morto pode ser aproximado pelo quociente de polinmios, conhecido como aproximao de Pad:

e s = 1 s +
Aproximando pela 1a ordem, temos:

2 s2
2!

3s3
3!

e s =

=
s

e2

2 s 1+ 2

1 1+

2 2

s s

109

~ Substituindo em G , temos:
K p 1 s 2 1 + s p s + 1 2

~ G ( s) =

~ ~ ~ Fatorando o modelo em G = G+ G onde:

~ G ( s) + = 1 s 2
~ G ( s) = Kp 1 + s p s + 1 2

Aplicando um filtro do IMC de 1a ordem, temos:

f = 1 c s + 1

1 Gc* = ~ f G

Gc* =

1 + s p s + 1 2

K p ( c s + 1)

Representando o sistema na forma de um PID na malha fechada convencional temos: Gc* Gc = ~ 1 Gc* G onde:
Gc* = 1 + s p s + 1 2

K p ( c s + 1)

~ G=

k p 1 s 2 1 + s p s + 1 2

110

Substituindo, temos:
Gc = 1 + s p s + 1 2

)
)

K p c + s 2

GC =

1 p s 2 + p + s + 1 2 s K p c + 2 1

p + 1 p 1 1 1 + + Gc = s c p kp 2 + 1 p + s 2 + 1 2 2 Na forma do controlador PID padro, temos:

1 Gc ( s ) = k c 1 + + d s i s
Identificando os termos, temos:

p +1 1 kc = kp 2 c +1
2

i = p +

d =

p p 2 +1

Recomenda-se que c seja tal que:

p c > 0,8 e c = 10

para o processo em questo.

VI.3 CRITRIOS SEMI-EMPRICOS (COHEN & COON)

Em 1953 Cohen, G.H e Coon desenvolveram relaes de projeto de controladores baseados na curva de reao do processo.

111

Os critrios de projeto do sistema em malha fechada so: Minimizao do Erro Quadrtico (ISE); Razo de decaimento de , que em um sistema de 2a ordem corresponde a um fator de amortecimento () de 0,2 e um overshoot de 50%.

Procedimento de Teste

Seja o seguinte sistema do controle

1) Colocar o controlador em manual.

A funo de transferncia em malha aberta dada por:

Ym( s ) c( s) = G f G p G m = G ( s)

112

2) Aplicar um degrau na sada (M)

3) Observar a resposta do processo e aproximar o modelo a um processo de 1a ordem com tempo morto:

G( s) =

k p e s

ps + 1

A aproximao do modelo pode ser feita da seguinte forma:

kp =

css M

p = 15(t 63% t 28% ) .

t = 15 t 28% 63% . 3 s - ponto de inflexo do processo

4) Calcular os parmetros do controlador de acordo com a tabela a seguir: Controlador P

Kc
I

1 1 + K p 3

____
30 + 3 9 + 20 32 + 6 9 + 20

____ ____

4 11 + 2

PI PID

1 0,9 + K p 12 1 1,333 + K p 4

113

O mtodo de Cohen-Coon pode ser utilizado como estimativa inicial dos parmetros do controlador. Se a aproximao da curva de reao do processo no for bem ajustada, a sintonia tambm no ser boa. Notar que Kc maior para o controlador P do que o PI, e Kc maior para o controlador PID devido a ao estalizante da ao derivativa.

O coeficiente = conhecido como Razo de Controlabilidade. p

Quanto maior , maior a dificuldade de controle, ou seja, o sistema tende a oscilar. Para um controlador PI o valor do ganho do controlador dado por : kc =

1 0,9 + k p 12

Reordenando os parmetros temos:

kc k p =
1 0,9 + 12 0,9

onde: k c k p chamado de ganho da malha.

Graficamente podemos representar

kc k p =

+ 0,083

114

VI.4 PROJETO BASEADO NO CRITRIO DA INTEGRAL DO ERRO

Uma abordagem alternativa do projeto de controladores baseado em ndices de performance. Estes ndices so obtidos pela ponderao de toda a resposta temporal.

e(t ) = YSP ( t ) Y ( t )
Os ndices de performance mais populares so:
Integral do erro absoluto (IAE - Integral of absolute error)

Este critrio pondera os mdulos dos erros, e til quando os erros so pequenos ( | e | < 1 ).

IAE = e ( t ) dt
0

115

Integral do quadrado do erro (ISE - Integral square Error)

Este critrio pondera os erros ao quadrado, e til quando os erros so grandes ( | e | >1 ).

ISE = e( t ) dt
2 0

Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo (ITAE - Integral of time weighted absolute error)

Este critrio pondera os mdulos dos erros, penalizando os erros que persistem com o tempo. Este critrio mais til quando os sistemas tendem a ter offset.

ITAE = t e( t ) dt
0

Integral do erro ao quadrado multiplicado pelo tempo (ITSE - Integral of time weighted square error)

Este critrio pondera os erros quadrticos, penalizando os erros que persistem com o tempo. Este critrio mais seletivo do que o ISE.

ITSE = t e( t ) dt
2 0

Os diferentes critrios, os diferentes casos (servo, regulador), os diferentes pontos em que introduzidos e diferentes modelos, levam a ajustes diferentes . Temos a seguinte metodologia dos critrios: 1) Para um determinado caso e sistema, calcular o erro (e ( t ) ) como funo de k c , I e d ; 2) Aplicar o critrio integral escolhido durante o intervalo de tempo, tal que a resposta tenha se assentado. obtida assim uma funo dos parmetros ex: ISE ( k c , I , d ) ;

3) Aplicar o critrio de otimizao da hipersuperfcie, onde o vale mais profundo dado por:
Minimizar ISE
k c , I , d

4) O ponto de mnimo determinado usando algum mtodo de otimizao. ISE =0 kc

ISE =0 I ISE =0 d

116

Parmetros Recomendados

Da Universidade de Lousiana surgiram os resultados baseados no modelo de 1 ordem com tempo morto.
a

G ( s) =

k p e s

ps + 1

e =

Caso regulador d 0, y sp = 0

)
ISE IAE Gc ( s) = k c 0.902 -0.985 ITAE

Parmetros Coef. Controlador Proporcional (P) a1 k p k c = a1 b1 b1 Controlador Proporcional-Integral (PI)

1.411 -0.917

0.490 -1.084 1 Gc ( s) = k c 1 + I s 0.859 -0.977 0.674 0.680

k p k c = a1 b1

i 1 = b p a2

a1 b1 a2 b2

1.305 -0.959 0.492 0.739

0.984 -0.985 0.608 0.707

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

1 Gc ( s) = k c 1 + + d s I s
1.435 -0.921 0.878 0.749 0.482 1.137 1.357 -0.947 0.842 0.738 0.381 0.995

k p k c = a1 b1

i 1 = b p a2 d = a 3 b p

a1 b1 a2 b2 a3 b3

1.495 -0.945 1.101 0.771 0.560 0.1006

117

Caso servo y sp 0, d = 0 Parmetros

)
Coef. IAE ITAE 1 Gc ( s) = k c 1 + I s

Controlador Proporcional-Integral (PI)

k p k c = a1 b1

i 1 = p a 2 + b2

a1 b1 a2 b2

0.758 -0.861 1.020 -0.323

0.586 -0.916 1.030 -0.165

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

1 Gc ( s) = k c 1 + + d s I s
0.965 -0.855 0.796 -0.147 0.308 0.9292

k p k c = a1 b1

i 1 = p a 2 + b2

a1 b1 a2 b2 a3 b3

1.086 0.869 0.740 0.130 0.348 0.914

d = a 3 b p

Estas relaes tem algumas consideraes empricas que limita a sua aplicabilidade a 01 < < 0.258 para o critrio IAE e 01 < < 0.379 para o critrio . . ITAE. Um pouco fora desta faixa o desempenho tambm pode ser aceitvel.
Exemplo

Use o critrio de erro integral para obter os parmetros do controlador para um processo com a seguinte funo de transferncia: 10e s G( s) = 2s + 1 Comparar os controladores PI projetadas para o caso regulador.
Soluo

k p = 10

p = 2 =1

1 = p 2

= 0,5

118

Controlador Proporcional-Integral (PI) Parmetros k p k c = a1 b1 Coef. a1 b1 a2 b2 ISE 1.305 -0.959 0.492 0.739

1 Gc ( s) = k c 1 + I s
IAE 0.984 -0.985 0.608 0.707 ITAE 0.859 -0.977 0.674 0.680

i 1 = b p a2
Para Kc

10 kc = 1,305 ( 0,5 )

0,959

k c = 0,245 k c = 0,195 k c = 0,169

10 k c = 0,984 (0,5) 10 k c = 0,857 ( 0,5)

Para i

0 , 985

0 , 977

I
2

1 (0,5) 0,739 0,492 1 (0,5) 0,707 0,608 1 (0,5) 0,680 0,674

Critrio ISE IAE ITAE

I = 2,44

I
2

I = 2,02 I = 1,85
kc
0,245 0,195 0,169

I
2

i
2,44 2,02 1,85

Graficamente:

119

Notar que a sintonia com o critrio ISE nos d um comportamento oscilatrio e com um tempo de estabilizao maior. Os resultados com o critrios IAE e ITAE so parecidos.
Exemplo

Para o modelo do processo. 4 e 3 , 5 s G( s) = 7s + 1 Compare os controladores PI e PID baseados no critrio ITAE nos casos servo regulador.
Soluo:
kp = 4

p = 7 = 3,5

3,5 = 7 p

= 0,5
Critrio ITAE

Controlador PI

4 k c = 0,586 ( 0,5) I 1 = 7 1,03 0165 0.5 .

0 , 916

Caso Servo

4 k c = 0,859 (0,5) I 1 (0,5) 0,680 = 7 0,674 4 k c = 1,357 (0,5) I 1 (0,5) 0,738 = 7 0,842 d 0 , 995 = 0,381( 0,5) 7

Caso Regulador

0 , 977

PID

4k c = 0,965 ( 0,5) I 1 = 7 0,796 0147 0.5 . d 0 , 9292 = 0,308(0,5) 7

0 ,855

0 , 947

Controlador PI PID

Caso Servo k c = 0,276

Caso Regulador k c = 0,423

i = 7,39
k c = 0,435 i = 9,69

i = 6,48
k c = 0,654 i = 4,98

d = 113 ,

d = 1,34

120

Graficamente
Caso Servo

Caso Regulador

Notar que o caso servo temos um grande overshoot quando sintonizado pelo critrio ITAE-regulador. No caso regulador os overshoot nos dois critrios so semelhantes, porm mais lento pelo critrio ITAE-servo, e mais acentuado para o PID. Portanto a sintonia mais adequada (conservativa) seria pelo critrio PI-ITAEservo.

VI.5 COMPARAO DOS PROJETOS DE CONTROLADORES

As relaes de projeto apresentadas so baseadas em diferentes critrios de performance, que de forma geral, podem ser concludas como:
1.

O ganho do controlador k c inversamente proporcional ao produto dos outros ganhos da malha fechada.
kc
1 k

121

Onde:

k = kv k p km

2. O k c deve diminuir com o aumento da razo de controlabilidade = . Em p geral, a qualidade do controle reduz com o aumento de , pois temos tempos de estabilizaes e oscilaes maiores.
3. Os tempos integral ( I ) e derivativo ( d ) aumentam com o acrscimo de . De modo geral a relao d fica na faixa: i 0,1 < d < 0,2 I Uma regra prtica d = 0,25 i Quando acrescenta-se a ao integral (I) no controlador, isto permite que se reduza o valor de k c . Entretanto, se acrescentarmos a ao derivativa(D) podemos aumentar o valor de k c .
4. 5.

O critrio de projeto de Cohen-Coon tende produzir uma resposta oscilatria em malha fechada com uma razo de decaimento de . Se desejarmos uma resposta menos oscilatria podemos reduzir o k c e aumentar I .

6. Dos critrios da integral do erro, o critrio ITAE fornece o ajuste mais conservativo, enquanto que o critrio ISE nos d o ajuste menos conservativo.

As relaes apresentadas foram desenvolvidas para controladores PID ideais e com sistema sem interaes. Os critrios de projeto so comparados atravs do seguinte exemplo:
Exemplo

Considere um processo com o seguinte modelo: G( s) = 2 es s +1

Compare os ajustes do controlador PI e a resposta em malha fechada para o caso regulador usando os seguintes critrios: com c = 0,0 IMC IMC com c = 0,8 Cohen-Coon ITAE-Regulador

122

Considere tambm uma alterao no ganho do processo para 3 ( erro no modelo) e verifique a robustez do controlador.
Soluo Para o controlador IMC

k e s ~ ( s) = G s +1 Aproximando para e s = 1 s temos k (1 s) ~ G ( s) = s +1 ~ ~ ~ Fatorando o modelo em G = G+ G temos ~ G+ = 1 s

~ G =

k s +1

Utilizando o IMC temos:

1 Gc* = ~ f G

e Gc* Gc = ~ 1 Gc* G Simplificando temos:

f Gc = ~ ~ G fG

f ou Gc = ~ ~ G (1 fG+ )

Aplicando um filtro de 1a ordem, temos:

f =
1 cs + 1

Gc =

s +1
1 s k ( c + 1) 1 c s + 1

123

Gc =

s +1 k ( c + )s

Identificando os parmetros do PI padro, temos: Gc = 1 1 + k ( c + ) s

Portanto: kc = k ( c + )

I =
No caso, temos: k =2

=1 =1
Para c = 0,0.

=1

1 = 1

kc =

1 2( 0 + 1)

k c = 0,5

I = 1
Para c = 0,8
kc =
1 2( 0,8 + 1)
k c = 0,28

I = 1

Para o critrio Cohen - Coon

kc =

1 0,9 + k 12

124

I =
Portanto
kc =

30 + 3 9 + 2

1 1 0,9 + 12 2 1 30 + 3 1 9 + 20 1

k c = 0,49

I =

I = 1,14

Para o critrio ITAE - regulador

kc =
0,859 ( ) 0,977 k

I =

0,674

0,680

Portanto:

kc =

0,859 0,977 1 2

k c = 0,43

I =

1 0,680 1 0,674

I = 1,48

Critrio IMC (c = 0,0) IMC (c = 0,8) Cohen-Coon ITAE-Regulador

kc
0,50 0,28 0,49 0,43

i
1,00 1,00 1,14 1,48

A resposta em malha fechada representada graficamente por:

125

respostas menos oscilatrias do que o IMC ( c = 0) e Cohen-Coon. Considerando o modelo do processo com erro, temos: k =3

O sistema com critrios IMC ( c = 0,8) e ITAE-regulador apresentam

=1 =1

=1
Critrio IMC (c = 0,0) IMC (c = 0,8) Cohen-Coon ITAE-Regulador

kc
0,33 0,19 0,33 0,29

i
1,00 1,00 1,14 1,48

A resposta em malha fechada representada graficamente por:

O comportamento mostra a fraca robustez do critrio Cohen-Coon. Tanto os critrios IMC c = 0,8 como o ITAE-regulador apresentam resultados satisfatrios nos casos de erros no modelo. Um comportamento semelhante observado no caso servo e quando temos um acrscimo de 50% no tempo morto do modelo.

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