Contenido

INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 3 CAPITULO I: ................................................................................................................................. 4 UN POCO DE SU HISTORIA .............................................................................................................. 4 DESCRIPCION ................................................................................................................................... 5 ......................................................................................................................................................... 6 FUNCIONAMIENTO.......................................................................................................................... 6

INTRODUCCIN
(Es el presente el resultado de una visin futuristas, de personajes del pasado)

Con amplias expectativas en la bsqueda de nuevas tecnologas y mtodos, aplicables a esta creciente rea que es la robtica, hemos decidido emprender este estudio con el deseo de impulsar nuevas aplicaciones, anlisis o trabajos, donde los cables musculares puedan ser implementados. Tomando en cuenta que la tendencia de la tecnologa en la actualidad, es lograr una armona entre esta y el medio ambiente, nos vemos en la necesidad cada vez mas precisa de adoptar esquemas mas orgnicos, naturales y verstiles, aunado a la reduccin de costos, incremento de flexibilidad, adaptacin y miniaturizacin, siendo con esto orillados a encontrar nuevos mtodos que se acoplen a este cambio. Por lo tanto la robtica siendo un rea que en la actualidad crece a pasos agigantados, no queda exime de esto, as que si agregamos que adems de un rea de constante cambio, donde los esquemas de control no estn completamente desarrollados y los sistemas de motrices no son altamente eficientes, ahora debemos incluir en el diseo materiales, procedimientos, estructuras, control y movimientos con una apariencia mas orgnice, todo esto parecieras una tarea muy complicada y mera mente inalcanzable para nosotros estudiantes de la misma. Razn por la cual atraves de esta redaccin quisiramos dar un primer paso en la aplicacin de uno de los materiales que a nuestro previo anlisis pudiera cumplir con estas expectativas, o por lo menos quiz dar la pauta para que las personas interesadas en el uso de estas aleaciones tan interesantes y atractivas, como lo es el NITINOL, tengan una base de apoyo cien por ciento practico. Lo cables musculares son tan parecidos a las estructuras fibrosas que componen nuestro sistema motriz e inclusive podra parecer pretencioso decirlo, pero su comportamiento estn similar al de un musculo humano (en cuanto a su contraccin), que quiz baste solo con un poco de anlisis y algo mas de imaginacin, para lograr la combinacin exacta que nos permita disear ese mecanismo orgnico.

Fig. 1 .-Smbolo utilizado para describir a los cables musculares en un diagrama electrnico

CAPITULO I:
UN POCO DE SU HISTORIA
En el ao de 1932, el investigador Arne lander observo las habilidades para recuperacin de forma de la aleacin de Oro- Cadmio (Au-Cd), notando en esto la posibilidad de producir movimiento. En 1950 L.C. Chang y T.A. Read, de la universidad de Columbia en New York, realizaron estudios a este material usando rayos X, con esto lograron entender los cambios en su estructura cristalina, continuaron sus investigacin llevndolos al descubrimiento de la aleacin de Indio-Titanio, pero a su vez ambas aleaciones presentaron problemas como el excesivo costo del oro e indio y la toxicidad del cadmio, reduciendo los esfuerzos de la investigacin. Fue en 1963, cuando el equipo encabezado por W.J.Buehler de el U.S.Naval, Ordnance Laboratory (NOL), mientras investigaban para encontrar una material que pudiera proteger el casco de los vascos de la corrosin, observo el efecto de la recuperacin de forma en una aleacin de Niquel-Titanio, esta aleacin despierta un nuevo inters en el campo de las aleaciones que podan recuperar su forma.

Fig. 1. 2.-Ciclo de deformacin y reformacin de los cables musculares

En la actualidad se han retomado los trabajos con este material, principalmente en el rea de la biomedicina, para la recreacin de extremidades as como la emulacin de algunos rganos, por otro lado se investiga, de la misma forma en encontrar nuevas aleaciones ms eficientes para trabajar.

DESCRIPCION
Los cables musculares, tambin conocidos como NITINOL( Niquel, Titanio, NOL , Laboratorio Naval De Ordance.), SMA (Shape Memory Alloy) o FLEXINOL (Por la empresa encargada de comercializar este material), estos son una aleacin de NquelTitanio, que puede ser deformada sin sufrir dao alguno en su estructura cristalina interna, pero al alcanzar su temperatura de transicin esta recobra su forma original, adems generara una fuerza considerable opuesta a la de deformacin y al ir disminuyendo su temperatura esta podr volverse a deformar. Estos cambios de estructura se pueden apreciar fsicamente en los cables musculares como el efecto de relajacin y contraccin de los mismos.

Fig. 1. 3.- Grafica que muestra la relacin entre el cambio de temperatura y la longitud del cable.

Con el incremento de temperatura, se produce una contraccin del cable, esta genera cierta fuerza que puede ser aprovechada para generar movimiento. Podra sonar complejo, pero imaginemos un cable el cual esta fijo de uno de los extremos y de el otro cuelga un peso F, este ejerce una fuerza hacia abajo en el mismo, y al elevar la temperatura del cable, se contraer produciendo una fuerza opuesta a la fuerza F, ya sea igual o mayor, este es bsicamente la forma en la cual funciona el cable.

Fig. 1. 4.- Ejemplo simple de la mecnica de trabajo del cables muscular.

Es necesario mencionar que la fuerza con la que el cable muscular se contrae, esta relacionada con el calibre del mismo, la cantidad de incremento de temperatura a la que se vea sometido y el numero de cables que estn trabajando en conjunto.

Tabla 1. 1 .- Cantidad de fuerza producida, total de peso a cargar y potencia necesaria para cables calibre 50,100,150 y 200 m.

Otra cosa que hay que tomar en cuenta es que a pesar de la fuerza que estos cables puedan generar, su contraccin se ve limitada a solo el 10% de su longitud total, pero el fabricante nos recomienda someterlo a una contraccin entre el 8 y 5 porciento de su longitud total, esto para evitar daos permanentes del material. Ejemplificando esto, podemos tomar como referencia un trozo de cable muscular de cualquier calibre con una medida de 10 cm., entonces su contraccin mxima ser de solo 1cm, y la contraccin recomendada estar oscilando entre 8 y 5 mm. . Si respetamos estos valores recomendados el cable muscular nos podr darnos miles de ciclos de trabajo, antes de que sea necesario cambiarlos o estos se daen.

FUNCIONAMIENTO
Sabemos que estos cables musculares presenta un cambio de estructura, al sobre pasar su temperatura de transicin, pero que es la temperatura de transicin. La temperatura de transicin se pude entender como la temperatura a la cual la aleacin comienza a experimentar cambios en su estructura interna, ejemplificndolo de otra manera, los cristales de su estructura interna al verse sometidos a un incremento de temperatura comienzan a replegarse, y este fenmeno lo podemos apreciar como la contraccin del material.

Muchos son los factores que pueden lograr un incremento de temperatura, desde hacerlos pasar por el flujo de un liquido caliente, hasta irradiarlos directamente con fuentes calricas, pero estas de estas maneras no se podra lograr un control preciso para mantener una temperatura constante a nuestras exigencias. Si analizamos nuestros cursos bsicos de electrnica, podemos encontrar entre las practicas de laboratorio simples, lo que suceda con un conductor al hacerle circular una corriente elctrica, as es este se calentaba o lo que es lo mismo incrementaba su temperatura. Bien ahora tenemos una variables que podamos controla, la corriente elctrica.

Tabla 1. 2 .- Propiedades de los cables musculares, esta tabla muestra los valores de varios tamaos de cables de tiene una temperatura de transicin de 70C

Notamos que que aparecen diferentes nombres del cable, estos son los diferentes calibres comercializados expresados en micrmetros (m 10-6M.). La corriente es una variables manipulable que puede satisfacer nuestras necesidades, ya que por ejemplo podemos ser capaces de medirla y de hacerla circular a travs de nuestros cables musculares (punto que mas a delante notaremos es de suma importancia). Pero bien que sucede al inducirle al cable esta corriente, como sabemos la corriente al circular por un conductor crea friccin a su paso, lo que produce un incremento en la temperatura del material por donde esta circula, aadiendo a esto como ventaja, este incremento es prcticamente instantneo.

Si observamos la tabla cuidadosamente notares que para cada calibre, es necesario valor distinto diferente de corriente recomendada a aplicar, para alcanzar el punto de contraccin. Es necesario saber que nos referimos a corriente recomendada, a la cantidad de corriente que circulara por el cable muscular, sin daar su temperatura interna, pues si bien este material esta diseado para soportar cambios bruscos de temperatura, esta es limitada solamente a no sobre pasar su temperatura mxima. Esta temperatura mxima comercialmente esta dada en dos valores, una de 70C LT( Low Temperature) y 90C HT( High temperature), esto implica tambin una adaptacin los valores de la corriente necesarios para poder llevarla a su temperatura de transicin, si observamos en la tabla anterior los valores mostrados son solamente para los cables de tipo LT. Ahora que sabemos que la corriente crea ese cambio de temperatura el cual produce el efecto de contraccin en el cable, es tambin necesario saber que los cables no pueden estar sometidos a un flujo de corriente constante ya que el incremento de temperatura es tan rpido, que puede llegar a daar el material, pues si bien tenemos una cantidad constante de corriente que nos lleve al incremento de temperatura deseado, el material se seguir calentando hasta sobrepasar pasar su mxima temperatura. Por esta razn si los cables musculares son utilizados de manera definitiva en una aplicacin, es necesario tomar en cuenta que la corriente tendr que ser aplicada de manera intermitente y para esto existen diferentes tipos de arreglos electrnicos.

CAPITULO II
PUNTO DE PARTIDA
Los cables musculares son comercializados por una empresa estadounidense conocida como DINALLOY, este material es comercializado bajo el nombre de Flexinol, vienen en presentaciones de rollos de cable por metros, adems entre sus lneas de venta existe resortes y kits de aprendizaje. Como nos daremos cuenta mas adelante, cortar los cables y acoplarlos a algn dispositivo es algo complicado, por esta razn tambin es posible adquirir unos adaptadores para estos llamados CRIMBS, estos varan de forma y tamao segn nuestras necesidades, los crimbs son colocados UNICAMENTE por la empresa ya que necesitan un tipo de manufacturado especial.

Fig. 2.1 .- Rollos de cable Flexinol, Kit muscle hand y Kit elegant aliform

Para el desarrollo de este trabajo usaremos un grupo de cables calibre 100 del tipo LT, cortados a siete mm. y con unos crimps tipo ring no insulation tab( anillo sin aislamiento) modelo 6983.

Fig. 2.2.- Cables con crimbs

Tabla. 2.1.- Caractersticas del cable calibre 100

Antes de realizar cualquier prueba con nuestros cables es una buena idea medir la resistencia del cable, ya que es importante no exceder los valores recomendados de corriente, debido a que podemos daar el mismo y para que esto no suceda es necesario conocer el valor de la resistencia del mismo. Conocemos tericamente que la resistencia por metro del cable es de aproximadamente 150, pero nuestro pedazo de cable alcanza solamente los 7cm., por lo tanto necesitamos hacer una regla de tres simple para obtener el valor;

Este valor es un valor de resistencia calculado, pero es buena idea medirlo directamente del cable, el cual como podremos observar en la imagen siguiente nos da un valor de 13.14 , un valor relativamente cercano a lo calculado.

Fig. 2.1.- Resistencia en Ohms, del cable muscular de 7 cm. Calibre 100.

El primer ejercicio que realizaremos ser solo para comprobar el funcionamiento del cable, para esto usaremos uno de los trozos de cable calibre 100 adquiridos, con el armaremos un circuito muy sencillo el cual podr ser capaz de controlar, atraves de un Push Botn, ser alimentado por dos pilas AA de 1.5V, en este caso no requeriremos una resistencia de proteccin, pero es recomendable para trabajos mas permanentes usar esta considerando los valores de voltajes, resistencias y corriente a usar. El circuito utilizado es el siguiente;

Fig. 2.2.- Circuito simple de prueba de el cable muscular

Como podemos observar, la contraccin es apenas perceptible debido a que si recordamos, el material solo se contra cerca del 10% de la longitud total del mismo y considerando que este mide tan solo 7cm., esta es cerca de solo 7mm. , as que solo podremos percibir un ligero enrollamiento del cable.

Fig. 2.3.- Del lado izquierdo podemos observar el cable en estado de relajacin, mientras que del lado derecho vemos un cable sometido a un flujo de corriente, el cual se ha contrado.

Los sistemas que usan cables musculares para su funcionamiento estn conformados de una manera muy similar, todos estn compuestos por diferentes bloques los cuales

conocindolos nos ayudaran a llevar de una manera mas organizada el desarrollo de nuestros trabajos. Sistema de alimentacin; Provee la energa para incrementar la temperatura del cable muscular, tambin alimenta a la parte electrnica. En el ejemplo anterior usamos dos bateras tipo AA, que proveen la cantidad de energa requerida por el cable. Aqu es importante recordar, que el cable muscular NO puede estar sometido a una corriente constante, esta debe ser suministrada de manera pulsante, en una relacin donde hay que tomar en cuenta el tiempo a usar, la cantidad de carga a usar y el calibre del cable. Sistema de control; Esta parte nos provee de un estado on-off , activando o desactivando el funcionamiento de los cables, esto en sistemas mas complejos nos ayuda a realizar movimientos o funciones mas estructuradas segn el fin del trabajo a desarrollar. Sistema limitador; Este sistema es parte del sistema elctrico, es el que protege al cable muscular de un excedente de energa o de un dao que pueda ser provocado por sobre calentamiento. En el ejemplo anterior, las bateras tienen una resistencia interna que limitan la cantidad de corriente suministrada a solamente la cantidad de corriente requerida por el circuito. Cable muscular; Es la parte del sistema que provee movimiento a todo el arreglo, tambin es alimentado, protegido y controlado por los otros sistemas. Sistema mecnico; Este incluye las partes mviles, los arreglos, los crimps, la base y todas las otras partes que soportan los cables musculares y que permiten que estos trabajen de la manera deseada. El sistema mecnico tambin protege al cable muscular de un estiramiento excesivo, curvas cerradas o cualquier otra fuerza que podra daarlo o degradarlo.

Ahora continuaremos con los trabajos que nos ayudaran a relacionarnos ms amigablemente con estos, uno de los puntos importantes a conocer entonces es la capacidad de carga del material. Tericamente estos cables calibre 100 tienen una capacidad de 150 gr. , de carga, en el ejemplo siguiente, procedimos a usar una base para sostener el cable muscular y le fuimos agregando de poco en un poco hasta que el cable muscular fuera incapaz de levantar este.

Fig. 2.4.- En la imagen de la izquierda podemos ver el peso de la carga, en la imagen del centro observamos el cable en estado de reposo y en la imagen de la derecha podemos ver la carga elevada unos milmetros al activar el cable.

Como podemos observar al pesar la carga, se usaron primeramente 120gr. , menos de la capacidad considerada por el cable (150 gr.), esto fue solamente para poner a prueba su eficacia. Aunque no es muy claro en las imgenes, se logro elevar esta carga con solo una pila de 1.5 V., logrando una contraccin casi instantnea de cerca de tres a cuatro milmetros, longitud que de verdad parece muy insignificante, pero cumple dentro del rango de lo propuesto tericamente. Recordemos, la contraccin del cable es cerca del diez porciento de la longitud total, y cerca de el cinco al ocho porciento, para mantener una vida til mas larga. Si consideramos que nuestro cable mide siete centmetros, entonces su contraccin estar entre los siete y cinco milmetros.

MECANISMO Ahora que conocemos la forma en que estos cables musculares trabajan, Como pudimos notar en el ejemplo anterior, el factor de contraccin del material es muy poco relacionado con su tamao total, es por esto que es necesario siempre considerar y desarrollar un buen sistema mecnico que nos permita aprovechar al mximo las caractersticas de nuestro cable muscular, siempre y cuando este cumpla con los requerimientos del dispositivo a desarrollar. La manera mas til de aplicar los cables musculares en nuestros proyectos, es conocer la forma exacta de aprovechar las caractersticas de estas, es por medio de la aplicacin correcta de los medios mecnicos a usar;