INFORME PRCTICA 1:

Tiempo Discreto contra Tiempo Continuo

Sammy Alejandro Perdomo Ospino- 2420091009 Johan Esteban Caldern- 2420091036

Estudiantes de ingeniera electrnica, sexto semestre, Universidad de Ibagu.

Docente a cargo de la materia: Oscar Barrero

Trabajo entregado como requisito del laboratorio de Control II

Ibagu Tolima

1. MODELADO: Para el filtro activo de tercer orden mostrado en la figura, obtenga de forma analtica, las funciones de transferencia de las tensiones V1, V2, y V3, en relacin con la tensin de entrada Vin. Funcion de transferencia del filtro activo de segundo orden:

ley de nodos: I1 = I2 + I3 NODO1: = = + +

V(+) = V(-) = V2

I2= I4 NODO2: = = V1 V2 = V2R2 SC1S V1 = R2 C1S V2 + V2 V1 = V2 [1+R2SC1]

2

DESPEJANDO DE LA ECUACION 1 Vin:

= = = =[ =[

+ + + +

] * R1 )] * R1

=[ =[ =[ =[ = = = = = =

REEMPLAZAMOS LA ECUACION 2 EN V1: + )] * R1 )] * R1 )] * R1 ) ] )] * R1

NORMALIZANDO:

AHORA PARA HALLAR V1/Vin, REEMPLAZAMOS EN LA EC. 3: =

V2 =

DESPEJAMOS V2 DE LA EC. 2 Y LA REEMPLAZAMOS AQU: ; REEMPLAZAMOS ESTA ECUACION EN LA 3 =

Funcion de transferencia del filtro activo de primer orden:

I1 = I2

V2 = V3 R3C3S + V3 V2 = V3 [S R3C3 + 1]
5

REEMPLAZO LA EC 5 EN LA 3:

= = = = = =

)+

NORMALIZANDO: *

= =

ELIMINANDO TERMINOS
6

2.

DISEO E IMPLEMENTACIN:

FRECUENCIA FORZADA DE OSCILACION:

Sobreimpulso terico

0.163 16.3%

Tiempo de establecimiento

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

Hallaremos R1 y R2, suponiendo que C1=0.1uf y C2=1uf

Como tenemos Wn podemos expresar la siguiente relacin:

Y de acuerdo con tenemos:

De la ecuacin 1 podemos obtener:

Reemplazando en 2 llegamos a la siguiente ecuacin:

Cuya Solucin nos da como resultado que:

Y respectivamente R1 quedara entonces:

SISTEMA DE PRIMER ORDEN: = = Como = = 5.55

SUPONEMOS

C3 = 1uF: =>

CALCULOS PARA REALIZAR LA SIMULACION EN MATLAB CON LOS VALORES PRACTICOS DE LOS COMPONENTES:

= =

= = = = = = = = = =

SIMULACIN EN PROTEUS:

FILTRO DE PRIMER ORDEN:

FILTRO DE SEGUNDO ORDEN:

FILTRO DE TERCER ORDEN:

En el siguiente grafico comprobamos el tiempo de estableciemiento ts de la seal:

El cual es 16.1ms, que en comparacin con el valor terico calculado de 15.3ms es proximo. RESPUESTA A UNA ENTRADA PASO DE LA PLANTA (MATLAB):

Seal obtenida en el osciloscopio:( Picoscope) Con ayuda del picoscope se adquiri la respuesta del filtro, y se almacen en un archivo .txt cada uno de los valores correspondientes a la entrada y salida de la planta. Con estos archivos y a travs de matlab se compara de manera tanto cualitativa como cuantitativa el comportamiento real de la planta con respecto al modelado matematico.

En el grafico anterior podemos notar tres graficas, la azul cuadrada corresponde a la entrada de la planta, la grafica roja representa la respuesta real del Filtro ante la entrada anterior, y finalmente la grafica azul pertenece a la respuesta dada por la funcin de transferencia del sistema simulada desde matlab. Como podemos ver cualitativamente, la respuesta real se aproxima a la esperada, de modo que este hecho nos permite verificar que efectivamente el diseo de la planta cumple con los parametros y condiciones que se propusieron inicialmente. El cdigo utilizado para adquirir estas seales y calcular el correspondiente error RMSE se muestra a continuacin:
clear all clc close all load fifiin.txt; load fifiout.txt;

t=fifiin(:,1)*1e-3; in=fifiin(:,2); out=fifiout(:,2); plot(t,in,t,out,'r') xlabel('tiempo (ms)') ylabel('voltios (V)') hold axis([0 0.08 -0.2 1.2])

c1=0.1e-6; c2=1e-6; r1=14700; r2=1800; r3=560; c3=1e-6; a=1/(r1*r2*r3*c1*c2*c3); b=1/(r3*c3)+(r1+r2)/(r1*r2*c2); c=(r1+r2)/(r1*r2*r3*c2*c3)+1/(r1*r2*c1*c2); hs=tf([a],[1 b c a]) [ys,ts]=lsim(hs,in,t); plot(t,ys) grid on

m=(out-ys).*(out-ys); rmse=sqrt(sum(m)/length(out))

RMSE:

Para la respuesta de la planta diseada real, con respecto a la obtenida de manera simulada, se logra calcular el RMSE a partir del codigo anterior, arrojando como resultado:
rmse = 0.0296

Este valor nos indica de manera cuantitativa que efectivamente la diferencia entre la respuesta de la planta real en comparacin con la simulada es muy pequea, y por lo tanto se puede esperar que el comportamiento del filtro en general se ajuste ampliamente a las especulaciones y requerimientos que se desean.

3.

DISCRETIZACIN:

De matlab obtenemos = En Forma Polos Y ceros tenemos que nuestra planta discretizada posee la siguiente funcin de transferencia.

La funcin anterior representa la planta en conjunto con el retenedor ZOH. Para simular el comportamiento de esta en tiempo discreto se implementar el retenedor mediante un Microcontrolador. El codigo empleado para este fin se ilustra a continuacin: #include<16f877A.h> #device ADC=8

#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,PUT,BROWNOUT #use delay(clock=4000000)

#use fast_io(d) #use fast_io(b)

int8 dato; int8 nfiltro;

void inivariables() { set_tris_b(0xff); port_b_pullups(true); set_tris_d(0x00);

} void iniconversorAD() {

setup_adc(ADC_clock_internal); setup_adc_ports(AN0_AN1_AN3); set_tris_A(0xff); }

void leersenal() { set_adc_channel(nfiltro); delay_us(10); dato=read_adc(); output_d(dato); } //PPAL void main() { inivariables(); iniconversorAD(); nfiltro=0; while(true) { if(input(pin_b0)==0) { nfiltro=0; } else if(input(pin_b1)==0) {

nfiltro=1; } else if(input(pin_b2)==0) { nfiltro=3; } else leersenal(); delay_ms(1);

} }

Observese que el tiempo escogido de Muestreo ha sido de 1ms, el cual fue aproximado al calcularse del siguiente modo: Tiempo de establecimiento de la planta(Lazo Abierto):

Ahora definimos que para el tiempo de muestreo tomaremos una decima parte de este tiempo de establecimiento, tal como se ilustra a continuacin:

Para asegurar un buen tiempo de muestro sobre nuestra planta decidimos, tomar un valor por debajo del calculado de:

EL montaje completo del circuito de la planta con el retenedor se muesta como sigue:

C2
U1:B(V-) 6.25u

R3
R2(1) 1k
11

R5
1k

R2
1k

R1
1k

1 3
4

R4
104.1

6 7 5
4

11

U1:A

U1:B

LM324

LM324

13 14 U1:B(OP) 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1

OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT

C1
1u

C3
10uF

RB0/INT RB1 RB2 RA0/AN0 RB3/PGM RA1/AN1 RB4 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7

33 34 35 36 37 38 39 40 U4(V+) 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30

+10V

R10 U2B
5 6 7 8 9 10 11 12 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 DAC0808 VREF+ VREFIOUT COMP VEE 14 15 4 16 3

R9 R8
5K 5.00k

5.7K

R6
1.5k
7 1

U4
3 6 2
4 5

U1:A(V+)

R10(2)

C4
0.1u

U4(V-)

-5V

Al simular el circuito en Proteus, tenemos la siguiente respuesta:

Ahora Utilizando Picoscope para comparar la salida de cada uno de los filtros con respecto a la entrada: Entrada aplicada:

Salida del filtro de Primer Orden Discretizada:

Salida Filtro de segundo Orden Muestreada:

Salida Filtro de tercer Orden Muestreada:

En el siguiente grafico podemos observar cada una de estas respuestas comparadas entre s:

La grafica azul corresponde a la entrada, la roja al sistema de primer orden y la verde al de tercer orden, aqu se puede apreciar el efecto causado por el retenedor cada tiempo de muestreo.

CONCLUSIONES

Entre ms pequeo sea Sita ms oscilaciones tendr la respuesta del sistema. Discretizar sistemas de control conlleva una disminucin de precisin en cuanto a su respuesta al impulso frente a un sistema convencional, por lo cual se deben seleccionar parmetros que permitan un balance entre fidelidad y estabilidad. Al realizar la simulaciones observamos que el sistema de 2 orden es un sistema subamortiguado por tener sita<1. El error de cuantizacin de la planta real con respecto a la simulada brinda una relacin que permite interpretar que tan cercano se encuentra el diseo matemtico con respecto a lo esperado en forma prctica, de modo que entre ms pequeo sea ms exacto es el modelo calculado. Para discretizar la planta es necesario tener en cuenta el tiempo de muestreo que se desea, y de igual modo incluirlo al momento de disear el sistema de retencin (ZOH), de modo que tengan coincidencia y se incluyan dentro del cdigo de muestreo. Mediante el anlisis realizado durante la prctica se puede obtener una completa caracterizacin del modelo de planta diseada, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto y as tener en cuenta las variables del sistema cuando este se quiera incluir en un lazo de control.

 Al discretizar una planta, no toda la informacin contenida en el modelo continuo se puede determinar en el discreto, pero si parte de esta que contenga los datos ms importantes de todo el sistema en general. Quien se encarga de determinar que tan precisa ser esta respuesta discreta es el tiempo de muestreo, por ello es importante tenerlo en cuenta al momento de realizar el diseo.