INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE POZA RICA

Trabajo: Investigacin Grupo: 8voB

Materia: Control Digital Catedrtico: Ing. Electrnica Nombre De Los Integrantes: Pacheco Snchez Luis Gerardo Flores Rodrguez Eric Ivn

Contenido
Contenido ndice general I.- Criterio de bode II.-Criterio de nyquist III.-Controladores digitales IV.-Diseo analtico de controladores

ndice de Figuras Criterio de Bode 5.1. Sistema contino retroalimentado simple 5.18. Relacin entre el root-locus y los diagramas de Bode. . . . . . . 5.19. Diagramas de Bode para un ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . Criterio de nyquist 5.20. Determinacin grafica del valor de una funcin de transferencia racional. . . . . . . 5.21. Plano s y Plano F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 5.22. Plano s y Plano F en una trayectoria cerrada que. 5.23. Plano s y Plano F en una trayectoria cerrada que encierra el cero 5.24. Plano s y Plano F en una trayectoria cerrada que no encierra el polo. . . . . . . . . . . . . . 5.25. Plano s y Plano F en una trayectoria cerrada que encierra el polo . 5.29. Diagrama de Nyquist para el ejemplo 5.13. . . . . . . . . . . . . Controladores digitales 10.1. Sistema controlado por PID 10.2. Sistema controlado con PID en forma paralela. . . . . . . 10.3. sistema de control por PID forma en serie . . . . . . . . . . . . . . . . 111 10.4. Actuacion proporcional. . . . . . . .. 10.5. Actuacin proporcional-derivativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 10.6. Actuacin proporcional-derivativa......... 10.7. Sistema con error no nulo ante actuacin proporcional 10.8. Actuacion proporcional-integral con Ti muy grande. . . . . . . . . . . . . . . Diseo analtico de controladores 8. Diagrama de Bode del controlador PI. . . . .

Resumen ejecutivo Con el uso de las herramientas matematicas y el anlisis de los mtodos para la solucin de sistemas de control que se analizan en los siguientes temas se resolvern sistemas lineales y tambin se analizaran sistemas complejos tanto de manera grafica como implementados de manera fsica a continuacin se dara una pequea resea de lo que se parendera y el uso que se le da a las herramientas y teoras posteriormente descritas

Criterio de bode
El objetivo de los esquemas de control suele ser el asegurar que la seal de error sea nula, al menos despus de que las respuestas transitorias hayan desaparecido. El anlisis del lugar geomtrico de las races permite establecer la ubicacin de los polos de un sistema conforme cambia el valor de K En lugar de estudiar en donde estn ubicadas las ramas del root locus en todo el plano complejo, centrar nuestra atencin nicamente en el eje imaginario positivo, y detectar cuando es atravesado por alguna rama del root locus Criterio de nyquist El criterio de Nyquist tambin permite determinar qu valores puede tener K en la figura 5.1, para que el sistema realimentado sea estable. Para ello debe notarse que el diagrama de Nyquist de kG(s)H(s) difiere del diagrama de Nyquist de G(s)H(s) solo en la escala, es decir tienen la misma forma, pero el primero esta amplificado respecto al segundo K veces. Observando el diagrama de Nyquist puede determinarse que tanto debe amplificarse G(s)H(s) para asegurar que no haya polos en el semiplano derecho. Para estudiar los valores negativos de K que harn que el sistema fuera estable, podramos trazar el diagrama de Nyquist de -G(s)H(s); sin embargo esto no es necesario, ya que ese diagrama solo puede diferir del de G(s)H(s) en una rotacin de 180, por lo tanto es suficiente con averiguar que tantas veces se encierra el punto (1; 0). Controladores digitales El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacin. Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede entender como un operador, que en funcin de la salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la accin de control a aplicar sobre el sistema.

Diseo analtico de controladores Principio general de diseo An cuando el controlador PI esta concebido para mejorar el error en estado estacionario, este puede disearse para lograr algunas mejoras en el estado transitorio. Sin embrago, teniendo en cuenta que el controlador PD puede ser usado para lograr las mejoras en el rgimen transitorio de manera adecuada, el PI ser diseado para minimizar, en lo posible, el deterioro del desempeo transitorio que actualmente tiene el sistema, bien sea no compensado o previamente compensado por un control del tipo PD (adelanto de fase). Esto es asegurado localizando el cero del controlador muy cerca del polo en origen, con valores de Kp alrededor de 1.

Introduccin
Uno de los objetivos de los esquemas de control como el que se muestra en las figura 5.1 suele ser el asegurar que la seal de error sea nula, al menos despus de que las respuestas transitorias hayan desaparecido. Por ese hecho, se estudia la respuesta de estado estacionario de la seal de error, comnmente denominada el error de estado estacionario. El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacin. Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede entender como un operador, que en funcin de la salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la accin de control a aplicar sobre el sistema. Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacin tiene en la industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accin de control como la suma de tres trminos: trmino proporcional, trmino derivativo y trmino integral. Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en la no introduccin de los trminos derivativo e integral; en dicho caso el control coincide con el llamado control proporcional. Si solamente se prescinde de la accin integral, el control se denomina control proporcional derivativo (PD). Si, por el contrario, el nico trmino que desaparece es el derivativo, el control se denomina proporcional integral (PI). Segn una estimacin dada por Amstrom [2]: El 95% de los bucles de control en la industria son del tipo PID, y fundamentalmente PI. La amplia implantacin del control PID en la industria, se debe fundamentalmente a los siguientes factores:

I.-Criterio de Bode
El anlisis del lugar geomtrico de las races permite establecer la ubicacin de los polos de un sistema como el de la figura 5.1 conforme cambia el valor de K. Si estamos interesados en estudiar la estabilidad del sistema, debemos analizar los puntos en los cuales las ramas del root-locus y el root locus complementario cruzan el eje imaginario, pues es en ese punto en donde los polos pasan del semiplano izquierdo al derecho, o viceversa, y por lo tanto son los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado. Adems, el root-locus es simtrico respecto al eje horizontal, por lo cual basta con estudiar en qu momento las ramas atraviesan una de las dos mitades del eje imaginario, generalmente la mitad positiva. Este hecho sugiere otra posibilidad de estudiar la estabilidad de los sistemas realimentados: En lugar de estudiar en donde estn ubicadas las ramas del root locus en todo el plano complejo, centrar nuestra atencin nicamente en el eje imaginario positivo, y detectar cuando es atravesado por alguna rama del root locus. Recordemos que de acuerdo con (5.25) los puntos del plano complejo que forman parte del root-locus son tales que al evaluar en ellos la funcin G(s)H(s) el ngulo del numero complejo resultante debe ser 180 o 0.

| ( ) ( )

| |

* ( ) ( )+

De acuerdo con lo anterior, los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado coincide con aquellos puntos j del eje imaginario en donde * ( ) ( )+ * ( )

Para encontrar cuales son los valores de que satisfacen (5.31) pueden trazarse los diagramas de bode de G(s)H(s) y buscar grficamente en el diagrama de fase cuales son los puntos en donde el ngulo de G( )H(j ) vale 180o 0, tal como se muestra en la figura 5.18. Para determinar los valores de K en los cuales la rama del root-locus atraviesa el eje imaginario, puede emplearse nuevamente (5.25):

| (

) (

)|

| |

(5.32)

El valor de | ( ) ( )|puede leerse (en decibeles) en el diagrama de bode de magnitud, tal como se muestra en la figura 5.18. A partir de ese valor, y empleando (5.32) puede determinarse los valores de K para los cuales una rama del root-locus atraviesa el eje imaginario (Kc en la figura 5.18). Mrgenes de estabilidad Las ecuaciones (5.31) y (5.32) establecen dos condiciones que deben cumplir los puntos j del plano complejo para formar parte del root-locus o del root locus complementario; una de las condiciones hace referencia a la ganancia de G(s)H(s) y la otra a su fase. La idea de los mrgenes de estabilidad consiste en suponer que k = 1, y explorar que margen se tiene cuando se cumple una de esas condiciones: Margen de ganancia: El margen de ganancia consiste en el menor valor por el que se debe aplicar la ganancia de G(s)H(s) cuando se satisface la condicin (5.31), para que simultneamente se cumpla la condicin (5.32).

Para el caso en que K > 0, el margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 180. Para el caso en que K < 0, el margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 0 Margen de fase: El margen de fase consiste en el menor valor que se le debe sumar al ngulo de G(s)H(s) cuando se satisface la condicin (5.32), para que simultneamente se cumpla la condicin (5.31).

Para el caso en que K > 0, el margen de fase puede leerse en los diagramas de bode como 180- , donde es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de 0db. Para el caso en que K < 0, el margen de fase puede leerse en los diagramas de bode como , donde es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de 0db. Ejemplo 5.12 Supngase que en el sistema de la _gura 5.1 los bloque G(s) y H(s) son: ( ) ( )( ) ( ) ( )

La figura 5.19 muestra los Diagramas de Bode de G(s) H(s). Segn (5.31) los puntos en los cuales puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado son aquellos en los que el ngulo de G(j )H(j ) es 0 o es 180.

Al observar la figura 5.19 notamos que el ngulo de G(j )H(j ) es -180 para una frecuencia de 0.528Hz, es decir para = 2.528 = 3.316 rad/s. En esa frecuencia el valor de la magnitud de G (j ) H (j ) es de -35.56db, lo que significa que la magnitud de K, en decibeles, para la cual una rama del root-locus atraviesa el eje imaginario es tal que
| |

= -35.56, lo que equivale a:

| |

| |

| |

| |

| |

=60

como K > 0 (hemos encontrado una rama del root locus) entonces K = 60. Tambin debemos buscar los puntos para los cuales el ngulo de G(j )H(j )es 0. En la figura 5.19 se observa que el diagrama de fase es asinttico a 0, es decir, que para = 0 el ngulo de G(j )H(j )es 0. El diagrama de magnitud de G(j )H(j )es asinttico a 15.56db, lo que significa que la magnitud de K, en decibeles, para la cual una rama del Root-Locus complementario atraviesa el eje imaginario es tal que equivale a:
| | | |
| |

=-15.56 lo que

| |

| |

| |

=6

como K < 0 (hemos encontrado una rama del root locus complementario) entonces K = -6.

Hemos encontrado los valores de K para los cuales un polo cruza el eje imaginario, y han resultado ser -6 y 60. Esto significa que al variar K desde - hasta , la estabilidad del sistema realimentado solo puede cambiar en -6 y 60. En consecuencia, podemos definir tres intervalos para K en los cuales la estabilidad es constante; para conocer la estabilidad de cada intervalo basta con determinar la de uno de sus puntos: K (-,-6): Seleccionamos K = -10 de tal manera que el denominador de (5.21) se convierte en +6 +11s-4 Como el denominador tiene coeficientes de signos diferentes al menos tiene una raz en el semiplano derecho, y en consecuencia el sistema realimentado es inestable. K (-6,60): Seleccionamos K = 0 de tal manera que el denominador de (5.21) se convierte en +6 +11s+6=(S+1)(S+2)(S+3) Las races del denominador son negativas (-1, -2 y -3) , y en consecuencia el sistema realimentado es estable. K (60, ): Seleccionamos K = 100 de tal manera que el denominador de (5.21) se convierte en +6 +11s+106 cuyas races son -6.71 y .36 j3:96, es decir que tiene dos races en el semiplano derecho y en consecuencia el sistema realimentado es inestable.

II.-Diagrama y criterio de Nyquist

Para poder presentar el criterio de Nyquist, es conveniente recordar antes el principio del argumento, que puede explicarse a partir de la metodologa grafica para calcular el valor de una funcin compleja racional. Determinacin grafica del valor de una funcin compleja racional Supngase una funcin compleja F(s) que puede escribirse como una razn de polinomios:

( )

(5.34)

Al factorizar los polinomios, la ecuacin (5.34) podr escribirse como

( )

( (

)( )(

) ( ) (

) )

Si se quiere calcular el valor de F(s) para un valor especifico de s, digamos s0, es decir, si se quiere calcular F(s0), basta con remplazar s por s0:

( )

( (

)( )(

) ( ) (

) )

(5.36)

Cada uno de los parntesis que aparecen en (5.36) puede determinarse de forma grafica, tal como se explica a continuacin: La figura 5.20 muestra el diagrama de polos y ceros de una funcin de transferencia F(s) hipottica; en dicho diagrama se observa que el vector (s0 c1) corresponde al vector que va desde c1 hasta s0. La magnitud y el ngulo de dicho vector pueden medirse en la grafica, y corresponder al primero de los parntesis de (5.36). De forma similar podra procederse con cada uno de los parntesis de (5.36), de tal manera que una forma de calcular la magnitud y el ngulo de F(s0) ser:

| (

)|

| |

(5.37)

arg F(s0) = argA + ngulos de los vectores que van de ceros a s0 vectores que van de polos a s0 Siendo argA = 0 si A > 0 argA = 180 si A < 0 Principio del argumento (5.38)

ngulos de los

Para presentar el principio del argumento, supongamos inicialmente que la funcin F(s) a que se refiere la ecuacin (5.34) es F(s) = s + 1 (5.39)

es decir, tiene un nico cero en s = -1 y no tiene polos. Supongamos tambin que deseamos calcular F(s0), para s0 = 1 + j. La figura 5.21 muestra dos planos complejos: en el primero de ello se ha dibujado el diagrama de polos y ceros de (5.39); este plano lo denominaremos plano s. En el segundo plano se ha dibujado el resultado de calcular F(s0), y por eso lo denominaremos plano F. Para obtener F(s0) y poder graficarlo en el plano F se ha empleado el mtodo grafico en el plano s, y el resultado se ha trasladado, tal como se seala en la figura 5.21. Si ahora quisiramos calcular F(s) no en un _nico punto s0 sino en todos los puntos de una trayectoria cerrada del plano s, podramos repetir el procedimiento anterior en cada uno de los puntos de la trayectoria. Las figuras 5.22 y 5.23 muestran los resultados para dos trayectorias diferentes que se han recorrido en el sentido horario. En ambos casos se produce en el plano F otra trayectoria cerrada en sentido horario.

La principal diferencia entre las dos trayectorias seleccionadas es que la primera de ellas (figura 5.22) no encierra al cero de F(s) mientras que la segunda (figura 5.22) si lo hace. Como consecuencia de esto, en el primer caso la trayectoria cerrada que aparece en el plano F no encierra al origen, mientras que en el segundo si lo hace.

Las figuras 5.24 y 5.25 muestran cual habra sido el resultado si F(s) tuviera un polo en s = -1 en lugar de un cero, es decir si F(s) = 1/(s+1). En el plano F aparecen trayectorias cerradas que solo encierran al origen si la trayectoria del plano s encierra al polo. Sin embargo, debe resaltarse que el sentido de la trayectoria que encierra al origen es anti horario, lo que se explica observando que en la ecuacin (5.38) el ngulo de los vectores que van de polos a s0 tiene signo negativo.

Ahora bien, si la trayectoria hubiese encerrado varios ceros y varios polos, cada uno de estos ceros habra contribuido en 5.36 con un trmino que habra variado 360 en sentido horario, mientras que cada polo lo hara con otro trmino que habra variado 360 en sentido antihorario. Otro detalle a tener en cuenta, es que si la trayectoria pasa por un polo de F(s), al calcularla en ese punto el resultado ser , y por lo tanto la trayectoria generada en el plano F no necesariamente ser cerrada. Estos hechos pueden consignarse en el principio del argumento, que se presenta a continuacin:

Principio del argumento Dada una funcin F(s), calculada en una trayectoria cerrada , que no pasa por ningn polo de F(s), recorrida en sentido horario, el resultado es tambin una trayectoria cerrada que encierra al origen en sentido horario un nmero de veces :

n= Numero de ceros de F(s) encerrados por m = Numero de polos de F(s) encerrados por

(5.40)

Criterio de Nyquist Para el sistema continuo realimentado de la figura 5.1, con K = 1 definamos la funcin

( )

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( )

( ) ( )

( ) ( )

( )

(5.41)

Si calculamos R(s) a lo largo de la trayectoria de Nyquist , el resultado es una curva . El criterio de Nyquist se deriva de aplicar el principio del argumento a esta curva. Aplicando (5.40) se tiene: Nmero de veces que encierra al origen=Numero de ceros de R(s) encerrados por = Numero de polos de R(s) encerrados por (5.42) La ecuacin (5.42) puede escribirse de otra forma, si se tiene en cuenta que: La curva encierra todo el semiplano derecho Los polos de R(s) son los mismos polos de G(s)H(s), como se puede verificar en (5.41) Los ceros de R(s) son los mismos polos del sistema realimentado (con K = 1) como puede verse al comparar (5.41) con (5.5)

El criterio de Nyquist tambin permite determinar qu valores puede tener K en la figura 5.1, para que el sistema realimentado sea estable. Para ello debe notarse que el diagrama de Nyquist de kG(s)H(s) difiere del diagrama de Nyquist de G(s)H(s) solo en la escala, es decir tienen la misma forma, pero el primero esta amplificado respecto al segundo K veces. Observando el diagrama de Nyquist puede determinarse que tanto debe amplificarse G(s)H(s) para asegurar que no haya polos en el semiplano derecho. Para estudiar los valores negativos de K que harn que el sistema fuera estable, podramos trazar el diagrama de Nyquist de -G(s)H(s); sin embargo esto no es necesario, ya que ese diagrama solo puede diferir del de G(s)H(s) en una rotacin de 180, por lo tanto es suficiente con averiguar que tantas veces se encierra el punto (1; 0). Ejemplo 5.13 La figura 5.29 muestra el diagrama de Nyquist correspondiente a un sistema realimentado con

( )

)(

( )

(5.45)

Figura (5.29)

En esa _gura se han destacado los puntos en los que el Diagrama de Nyquist cruza el eje real (-1=60 y 1=6). El numero de polos que G(s)H(s) tiene en el semiplano derecho es cero, de acuerdo con (5.45). De esta forma, el criterio de Nyquist, ecuacin (5.44), establece que:

0 =Numero de polos del sistema realimentado en el semiplano derecho 0 (5.46)

y por lo tanto el sistema realimentado es estable para K = 1. Adems, en el diagrama de Nyquist se observa que este se puede amplificar hasta 60 veces sin que cambie el nmero de veces que encierra al punto (-1; 0), lo que significa que para 0 < k < 60 el sistema sigue siendo estable. Si se amplifica por un valor superior a 60 el punto (-1; 0) resulta encerrado dos veces por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendra dos polos en el semiplano derecho, es decir, ser inestable. Evaluamos ahora la estabilidad para valores negativos de K Remitindonos nuevamente a la figura 5.29, observamos que podemos amplificar 6 veces el diagrama sin que cambie el nmero de veces que encierra al punto (1; 0), lo que significa que para -6 > K > 0 el sistema sigue siendo estable. Si se amplifica por un valor mayor a 6 el punto (1; 0) resulta encerrado una vez por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendra un polo en el semiplano derecho, es decir, ser inestable. En resumen, el sistema ser estable para K

(-6; 60)

III.-Controladores digitales
El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacin. Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede entender como un operador, que en funcin de la salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la accin de control a aplicar sobre el sistema. Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacin tiene en la industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accin de control como la suma de tres trminos: trmino proporcional, termin derivativo y termino integral. Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en la no introduccin de los trminos derivativo e integral; en dicho caso el control coincide con el llamado control proporcional. Si solamente se prescinde de la accion integral, el control se denomina control proporcional derivativo (PD). Si, por el contrario, el nico trmino que desaparece es el derivativo, el control se denomina proporcional integral (PI). Segn una estimacin dada por Amstrom : El 95% de los bucles de control en la industria son del tipo PID, y fundamentalmente PI. La amplia implantacin del control PID en la industria, se debe fundamentalmente a los siguientes factores: La actuacin en funcin de la seal de error proporciona una estructura de realimentacin negativa, que como es conocido, permite obtener en muchas ocasiones un comportamiento satisfactorio del sistema a pesar de la existencia de perturbaciones e incertidumbres sobre el modelo del sistema.

 El trmino derivativo proporciona cierta anticipacin sobre la respuesta al sistema. El trmino integral permite eliminar el error en rgimen permanente. El control PID obtiene resultados satisfactorios para una amplia gama de procesos. Existen sencillas reglas heursticas que permiten obtener los parmetros del controlador PID. Dichas reglas hacen posible el ajuste del controlador, sin presuponer un gran conocimiento en teora de control automtico por parte del operador. En estructuras de control ms sofisticadas, donde exista cierta organizacin jerrquica, el controlador PID puede utilizase a un nivel bajo. El controlador PID se puede adquirir como un mdulo compacto, donde los distintos parmetros del controlador se pueden ajustar manualmente. Actualmente muchos de los PIDs industriales proporcionan ciertas opciones de autosintona. El controlador PID, si bien tiene una amplia implantacin en la industria, no es utilizado convenientemente en muchas ocasiones. Esto implica que lazos de control, que en principio podran proporcionar excelentes resultados, funcionen de una forma insatisfactoria. La mayora de las causas de mal funcionamiento, son: Ajuste inadecuado de los parmetros del controlador: Un nmero elevado de los PIDs en la industria han sido sintonizados manualmente, sin la realizacin de un estudio previo de las caractersticas del proceso a controlar. Este tipo de sintonizacinmanual, puede proporcionar buenos resultados en funcin de la experiencia del operador, sobre todo si el control es PI. En caso de requerir el ajuste de tres o ms parmetros del controlador, la obtencin de un ajuste manual satisfactorio puede resultar una tarea extremadamente difcil que requiere de una gran experiencia por parte del operador. En algunas ocasiones, la falta de conocimientos y experiencia sobre el control PID, se traduce en que el controlador PID se implante con los parmetros originales de fbrica. Otro motivo importante de mal funcionamiento es la inadecuada eleccin de los actuadores. Por ejemplo, un mal dimensionamiento, presencia de histresis, saturaciones, fricciones, etc., pueden estar al origen del pobre comportamiento del sistema. Los sensores son otro elemento que afectan al comportamiento del sistema. En muchas ocasiones no se filtra convenientemente el ruido asociado a los mismos. En implementaciones del controlador PID a travs de un computador, es importante una buena eleccin del tiempo de muestreo y consideracin de la incorporacin o no de filtros antialiasing. Es relativamente frecuente el diseo de un controlador PID teniendo en cuenta exclusivamente el seguimiento de la referencia. En el diseo se debe considerar no solo el seguimiento de referencia sino tambin el rechazo de perturbaciones y ruidos en la medida.

Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso particular de compensador de adelanto-retraso en el que el compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de retraso es proporcional-integral. Del producto de ambos compensadores, se obtiene un controlador con dos ceros que en general pueden ser reales o no, un polo en el origen y una ganancia

Un controlador PID, por tanto, tiene tres parmetros que se pueden elegir: la posicin de los dos ceros y el valor de la ganancia.

Forma estndar Una expresin equivalente a la ecuacin (10.1) es la que se presenta en (10.2), tambin llamada forma estndar del controlador PID. ( ) [ ] ( ) ( )

En (10.3) se observa la actuacin temporal del controlador en la planta, que tiene tres sumandos: uno proporcional al error, otro proporcional a la integral del error y otro proporcional a la derivada del error. () [ () ( ) () ] ( )

A la constante Kp se le llama ganancia proporcional y posee las unidades que relacionan la actuacin con el error, Ti es la constante de tiempo integral y tiene unidades de segundos, y Td la constante de tiempo derivativa y tambin tiene unidades de segundos. Forma paralela La actuacin del controlador se puede separar en forma de tres sumandos diferentes. Cada uno de ellos acapara respectivamente la actuacin proporcional, integral y derivativa: ( ) [ ] ( ) ( )

Las constantes KP, KI y KD se obtienen fcilmente conocidos los parmetros estndar Kp, Ti y Td. Esta forma de expresar el controlador PID se conoce como paralela porque se puede representar como aparece en la Fig. 10.2.

Forma serie En el caso de que los dos ceros del controlador sean reales, se puede encontrar la forma serie o clsica del PID. La actuacin del controlador PID serie se expresa como: ( ) [ ]( ) ( ) ( )

Los nuevos parmetros serie Kp, Ti y Td se pueden obtener tambin a partir de los parmetros estndar. La condicin que deben cumplir los parmetros estndar para que los dos ceros del controlador sean reales es que el tiempo de integracin sea mayor que cuatro veces el tiempo de derivacin: Ti > 4Td. Entonces, el controlador serie PID se puede representar en serie como aparece en la Fig. 10.3.

La forma serie se llama tambin clsica porque los primeros actuadores PID neumticos que se lograron implementar, siempre resultaban tener ceros reales. Es bueno conocer las tres formas de expresar los PID, porque el ingeniero puede manejar controladores comerciales que permitan introducir las constantes de alguna de estas tres maneras. En este captulo, a partir de este momento, siempre se emplearn los parmetros de la forma estndar, que son los que tienen sentido fsico ms evidente. Actuacin proporcional Si el tiempo de integracin se hace infinito y el de derivacin nulo, el controlador PID se transforma en una ley de control puramente proporcional al error entre la referencia y la salida.

Un smil mecnico de esta actuacin, Fig. 10.4, es la que hara un muelle de rigidez K = Kp que uniera la referencia con una masa que se deseara mover hasta dicha referencia. Se puede hacer ms rpido el sistema aumentando la rigidez del muelle, es decir, aumentando la ganancia proporcional del controlador. Como contrapartida, tambin es previsible que el sistema se oscile ms en torno a la referencia. Actuacin proporcional-derivativa Una forma de evitar las fuertes oscilaciones que se pueden producir en torno a la referencia es aadir a la actuacin proporcional otra actuacin proporcional a la derivada del error. Esto es lo mismo que dotar al sistema una cierta capacidad de anticipacin porque la inclusin del trmino derivativo es equivalente a actuar proporcionalmente al error que existir dentro de Td segundos.

Esta antelacin es beneficiosa porque el sistema es capaz de frenar antes de llegar a la referencia. En la Fig. 10.5 se muestra cmo en el instante t1 el error todava es positivo, por lo que el control proporcional seguir actuando en la planta para acercar la masa a la referencia, aunque sea una fuerza pequea. Pero un usuario previsor, deducira que con la elevada velocidad que lleva la masa en breves instantes se rebasar la posicin de referencia por lo que en ese instante introducira una fuerza contraria o de frenado. Es decir, actuar en t1 con la fuerza que se estima para t2.

Un smil mecnico para la actuacin proporcional-derivativa es la de imaginar que la posicin del masa y la referencia se encuentran unidas por un muelle y un amortiguador en paralelo. La rigidez del muelle sigue siendo igual a la ganancia proporcional, mientras que el coeficiente de amortiguamiento es el producto de la ganancia por la constante de tiempo de derivacin.

Con esta comparacin se muestra de forma ms evidente cmo la actuacin derivativa puede frenar el sistema hacindolo menos oscilatorio, ms amortiguado. Adems, tambin se observa cmo al aumentar el valor de Td se incrementa el amortiguamiento del sistema.

Con estas consideraciones, es posible aventurar unos valores adecuados para el tiempo Td de la parte derivativa. No parece razonable asignar a Td un valor muy elevado, en concreto superior al periodo de oscilacin que posee el sistema sin accin derivativa. Parece lgico pensar que la estimacin del error en Td segundos slo es buena mientras Td se encuentre entre cero y, como mucho, un cuarto del periodo de oscilacin del sistema. Actuacin proporcional-integral Una caracterstica comn de la actuacin proporcional y la proporcional-derivativa es que se hace cero cuando el error desaparece. Sin embargo, en algunos casos puede ser necesario que esto no sea as. En la Fig. 10.7 se muestra el mismo ejemplo de los apartados anteriores con la masa movindose verticalmente

. Si la actuacin es puramente proporcional, la masa en rgimen permanente no alcanzara la referencia sino que se colocar en el lugar donde la accin del muelle contrarreste la fuerza del peso.

Si se desea que no exista error en rgimen permanente a la accin proporcional hay que aadir una actuacin extra u0, (10.10). En los primeros sistemas controlados, la actuacin u0 se aada de forma manual, incrementando esa especie de offset hasta que desapareca el error.

En el caso del sistema de la Fig. 10.7, es evidente que, consiguiendo error nulo, el controlador debe introducir una fuerza u(t) = u0 = mg. La solucin automatizada ms adecuada a este problema es ir aumentando el valor de u0 de forma proporcional a la integral del error. La funcin integral del error aumenta paulatinamente mientras exista error no nulo hasta alcanzar, con error nulo, un valor finito.

La constante de tiempo de integracin Ti da una idea del tiempo que se tarda en anular el error de forma automtica. Esto se puede mostrar, de forma aproximada, calculando el valor de u0 si el error en rgimen permanente permanece constante:

Sustituyendo en la ecuacin (10.12) el valor del error que se obtuvo en (10.9), resulta que cuando el tiempo es igual a la constante de tiempo integral, t = Ti, el valor de u0 alcanza el valor deseado mg.

Por tanto, la constante de tiempo Ti da una idea del momento en que se anula el error en rgimen permanente. Si se elige una Ti muy elevada, el sistema tarda mucho en alcanzar la referencia, Fig. 10.8.

La interpretacin fsica que se acaba de dar a la actuacin integral concuerda con el hecho de que cuando Ti se hace infinito entonces el sistema no tiene actuacin integral. Un valor adecuado para Ti puede ser el periodo de oscilacin del sistema, o un tiempo algo menor. La actuacin integral puede darse tambin en sistemas que, de suyo, carezcan de error en rgimen permanente ante un determinado tipo de entrada. Lo que consigue entonces la parte integral es elevar el tipo del sistema en una unidad y anular el error ante entradas ms severas.

IV.-Diseo analtico de controladores

Diseo del Controlador PI Principio general de diseo An cuando el controlador PI esta concebido para mejorar el error en estado estacionario, este puede disearse para lograr algunas mejoras en el estado transitorio. Sin embrago, teniendo en cuenta que el controlador PD puede ser usado para lograr las mejoras en el rgimen transitorio de manera adecuada, el PI ser diseado para minimizar, en lo posible, el deterioro del desempeo transitorio que actualmente tiene el sistema, bien sea no compensado o previamente compensado por un control del tipo PD (adelanto de fase). Esto es asegurado localizando el cero del controlador muy cerca del polo en origen, con valores de Kp alrededor de 1. Diseo del Controlador PI: Mtodo del lugar de las races Principio de diseo La contribucin angular del controlador PI debe ser muy pequea para generar un cambio insignificante sobre el lugar de las races actual, el cual satisface un comportamiento en estado transitorio determinado. La ganancia Ki del controlador se ajusta, a partir de la condicin de magnitud, para satisfacer una condicin de error en estado estable. Enfoque de diseo I Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta:

Sean e<ed una condicin de error en estado estable que produce una constante de error Key So un polo del sistema en lazo cerrado, determinando el comportamiento transitorio deseado. Diseo del Controlador PI: Mtodo del lugar de las races

Denote como Zcal cero del controlador, es decir: 1. Elija un valor muy pequeo de Zc.2. Elija el valor de Ki para satisfacer condiciones de error en estado estable, resolviendo:

3. Resuelva la siguiente ecuacin, para Kp:

4. Dibuje el lugar de las races del sistema compensado y encuentre el punto S que ocurre para K Kp. Verifique su cercana al punto deseado So y elija un nuevo valor para Kp si es necesario. El diseo del controlador tambin puede idearse para no satisfacer una determinada cota de error. En este sentido, el aumento del tipo del sistema compensado es considerado como condicin suficiente. Enfoque de diseo II1. Elija un valor muy pequeo de Zc.2. Dibuje el lugar de las races del sistema compensado y encuentre el valor de ganancia K Kp. Para el cual el punto deseado So(o uno muy cercano a l) pertenece al Lugar de las races. Encuentre el valor de Kp. Recuerde la FT en LA:

3. Resuelva para Ki:

Diseo del Controlador PI: Mtodo frecuencial Principio de diseo Localizar la frecuencia de corte del controlador con un valor de Ki que permita lograr especificaciones de error en estado estable. Enfoque de diseo I Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta:

Para propsitos de diseo en el dominio frecuencial, representemos a la funcin del transferencia del controlador de la siguiente manera:

Recordemos la respuesta frecuencial de controlador PI

1. En las altas frecuencias la curva de magnitud del sistema no compensado podr ser atenuado por efecto del valor de 20logKp

2. En las altas frecuencias, el aporte de fase del control PI es 0

1. Dibuje el diagrama de Bode del sistema no compensado y encuentre la frecuencia de cruce de ganancia y el margen de fase 2. Fije el valor de Ki para satisfacer requerimientos de error en estado estable. 3. Elija un valor muy pequeo de la frecuencia de corte del compensador ( o=Ki/Kp) al menos una dcada por debajo de la frecuencia de cruce de ganancia. 4. Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado y verifique el nuevo margen de fase. 5. Si no se cumple el margen de fase deseado relocalize el cero del controlador (frecuencia de corte mas pequea) y recalcule el valor de Kp

Principio de diseo Elegir el valor de Kp para proporcionar un factor de atenuacin adecuado sobre la curva de magnitud del sistema no compensado con el fin de lograr el margen de fase deseado. Enfoque de diseo II1. Dibuje el diagrama de Bode del sistema no compensado. 2. Encuentre el valor de frecuencia para el cual se logra el margen de fase deseado Denote a esta frecuencia como la frecuencia de cruce de ganancia deseada . .

3. Elija el valor de Kp para lograr una atenuacin de magnitud, tal que el sistema compensado logre la frecuencia de cruce de ganancia en . En efecto, el valor de Kp viene dado por:

4. Elegir

Otra forma de expresar la ecuacin (8), no expresada en decibeles es:

Recuerde que alrededor de , la curva de ganancia es afectada solo por Kp Por otro lado, en virtud de la eleccin de la frecuencia de corte del controlador, en principio, a una dcada por debajo de , generalmente se incorpora un trmino correctivo de error de fase de 5. As, se elige para el cual la diferencia de fases es .

Conclusin: El criterio de bode es un mtodo que utilizamos para analizar nuestro sistema en respuesta a nuestra frecuencia a nuestro sitema de control

Bibliografa: [1] Fabiola Angulo. Anlisis de Sistemas de Control No Lineales. Facultad de Ingenieria Universidad Nacional de Colombia, Sede Manizales, 1999. [2] Benjamin Kuo. Digital Control Systems. Oxford press, 1992. [3] Benjamn Kuo. Sistemas Automticos de Control. Mc. GrawHill, 1995. [4] Ingeniera de Control Moderna Cuarta Edicin Katsuhiko Ogata University of Minnesota 2003
[5]

Douglas K. Lindner. Introduccin a las seales y los sistemas. Mc. Graw Hill, 2002.