UNIP Engenharia de Controle e Automao (Mecatrnica) 8 Semestre (2011) Trabalho NP2 Matlab

Trabalho extraclasse para obteno de nota complementar B2 Teoria de sistemas dinmicos lineares e no lineares

Experincia 01: Transformada de Laplace (e Inversa) em funes temporais e trigonomtricas. Procedimentos para TL:
>> syms t s; % contruo dos objetos simblicos t e s >> f=exp(-a*t); % definio da funo f(t) >> TL=laplace(f,t,s) % obteno da TL da funo f(t)

Procedimentos para TIL:

>> syms a t s; >> F=1/(a+s); % definio da funo F(s) >> TIL=ilaplace(F,s,t) % obteno da TIL da funo F(s)

ou
>> TIL=ilaplace(1/(a+s))

Exerccios: 1) Obter a Transformada de Laplace das seguintes funes em t: a. = 3 b. = 5() c. = 7 0,5 cos (3) 2) Obter a TIL das seguintes funes em s: a. 2 = 2 b. 2 + 12 = 2 + 2 + 5 c. 2 = 2 + 4 d. = 2 + 2 e. + 2 = 3 2 + 1 f. = + 1 2 2 + 2 + 10 g. + 3 = + 1 + 2 3) Sabendo a relao trigonomtrica abaixo, calcule a TL das seguintes funes em t: ( + ) ( ) cosh = sinh = 2 2 a. b. c. = cosh () para a > 0, a = constante = sinh () para a > 0, a = constante = ()

professor Luciano Cssio Lulio

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Experincia 02: Expanso em fraes parciais de equaes dinmicas (Obteno dos resduos, plos e o termo direto da expanso em fraes parciais da relao polinomial de B(s) e A(s)). Procedimento para Expanso em fraes parciais: () A expanso em fraes parciais de = dada por:
()

= Sendo:

() 1 2 = + + + + () () 1 2 () 2 3 + 5 2 + 3 + 6 = () 3 + 6 2 + 11 + 6

>> num=[2 5 3 6]; % define o vetor linha numerador >> den=[1 6 11 6]; % define o vetor linha denominador >> [r,p,k]=residue(num,den) % calcula resduos (r), plos (p) e termo direto (k)

O retorno funo =

() ()

>> [num,den]=residue(r,p,k); % calcula num e den, partir dos valores r, p e k >> printsys(num,den,s) % apresenta a relao polinomial entre s

Exerccios: 1) Expandir as seguintes relaes em fraes parciais e, em seguida, determinar a TIL: a. 2 + 2 + 3 = 3 + 3 2 + 3 + 1 b. B(s) s 5 +8s 4 23s 3 +35s 2 +28s+3 = A(s) s 3 +6s 2 +8s c. B(s) s 4 5s 3 +6s 2 +9s+30 = 4 A(s) s + 6s 3 +21s 2 +46s+30

Experincia 03: Determinando ganhos, zeros e plos de equaes dinmicas. Procedimentos Para novos comandos em teoria de controle ao acesso do toolbox Control Systems, verifiquem e estudem a sintaxe dos comandos: tf2zp e zp2tf.
>> help tf2zp % ajuda ao comando relacionado tf2zp >> help zp2tf % ajuda ao comando relacionado zp2tf

Encontrando zeros (z), plos (p) e ganhos (k) a partir de funes de transferncia. () 4 2 + 16 + 12 = 4 () + 12 3 + 44 2 + 48
>> >> >> >> >> % definir os vetores numerador e denominador num=[0 0 4 16 12]; den=[1 12 44 48 0]; % encontrando os zeros, plos e ganho [z,p,K]=tf2zp(num,den)

O resultado estendido: zeros (-3, -1), plos (0, -6, -4, -2) e ganho (K=4). Encontrando a funo de transferncia a partir dos zeros, plos e ganho.

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UNIP Engenharia de Controle e Automao (Mecatrnica) 8 Semestre (2011) Trabalho NP2 Matlab >> >> >> >> >> z=[-1; -3]; p=[0; -2; -4; -6]; K=4; [num,den]=zp2tf(z,p,K); printsys(num,den,s)

Exerccios: 1) Obtenha os zeros, plos e ganho das seguintes funes de transferncia. a. 2 = 2 b. 2 + 12 = 2 + 2 + 5 c. 2 = 2 +4 d. 2 + 2 + 3 () = ( + 1)3 e. s 5 +8s 4 23s 3 +35s 2 +28s+3 ()= s 3 +6s 2 +8s f. s 4 5s 3 +6s 2 +9s+30 ()= 4 s + 6s 3 +21s 2 +46s+30 2) Encontrar as funes de transferncia, sendo informados os zeros, plos e o ganho para cada um dos casos. a. = 0,3750; 1 = 2 + 3; 2 = 2 3; = 8; b. = 3; 1 = 1 + 1,732; 2 = 1 1,732; 3 = 1; = 1; c. = 0,8333; 1 = 1; 2 = 1; = 6;

Experincia 04: Funes de transferncia em cascata, em paralelo e com realimentao. Procedimentos: Realizar a consulta para os comandos abaixo e obter a funo de transferncia em cascata, paralelo e com realimentao.
>> [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); >> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); >> [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2); >> help series >> help parallel >> help feedback

Para a execuo dos procedimentos acima, devem ser considerados dois componentes interconectados para o diagrama de blocos. 1 2 1 = 2 = 1 2

R(s) G1(s) G2(s)

C(s)

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G1(s) R(s) G2(s) + + C(s)

R(s)

C(s) + G1(s)

G2(s)
a. b. c. Determinao da FT no sistema em cascata. Determinao da FT no sistema em paralelo. Determinao da FT no sistema com realimentao (malha fechada).

Exerccios: 1) Para os diagramas de blocos acima, considere as seguintes funes de transferncia parciais de cada bloco, e obtenha a FT da planta para os sistemas em cascata, paralelo e com realimentao. 1 10 2 5 1 = = 2 = = 1 2 + 2 + 10 2 + 5
>> >> >> >> >> >> >> >> >> >> num1=[]; den1[]; num2=[]; den2=[]; [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); printsys(num,den) [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); printsys(num,den) [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2); printsys(num,den)

2) Obtenha a FT para o sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo:

G3(s) R(s) + G1(s) G2(s) G4(s) + + C(s)

G5(s)

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1 =

2 2

2 =

2 + 12 + 2 + 5

3 =

2 +4

4 =

2 + 2 + 3 ( + 1)3

5 =

2 + 3 2 + 2

Experincia 05: Lugar geomtrico das razes (plos e zeros). Procedimentos: Realizar a consulta para o comando abaixo e obter os grficos do lugar geomtrico das razes de cada FT, bem como os zeros e plos. = 10 ( + 1)( + 2) = + 4 + 5

Obter a FT quando G(s) colocado em srie, paralelo e realimentado por H(s) e os respectivos grficos do lugar geomtrico das razes.
>> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> >> %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% s=tf(s); G=10/(s*(s+1)*(s+2)); H=(s+4)/(s+5); serie=series(G,H) paralelo=parallel(G,H) realimentado=feedback(G,H) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% disp(Sistema em serie); figure1(name, SISTEMA EM SERIE, numbertitle, off); rlocus(serie); sgrid; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% disp(Sistema em paralelo); figure2(name, SISTEMA EM PARALELO, numbertitle, off); rlocus(paralelo); sgrid; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% disp(Sistema com realimentacao); figure3(name, SISTEMA COM REALIMENTACAO, numbertitle, off); rlocus(realimentado); sgrid; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Exerccios: 1) Sejam os subsistemas abaixo descritos atravs de suas funes de transferncia. Plotar os grficos geomtricos do lugar das razes de cada FT, considerando: a. S1, seguido de S2, e realimentao de S4; b. S1 em paralelo com S3, e seguidos por S2; c. S1, seguido de S4, em paralelo com S2, e realimentao de S3; 1 = 10 ( + 10) 2 = + 5 3 = 1 4 = 2 + 3 ( + 1)2

Experincia 06: Transformao de modelos matemticos (FT para EE / EE para FT). Procedimentos: Realizar a consulta para os comandos abaixo e realizar as transformaes de modelos matemticos (FT para Espao de Estados / Espao de Estados para FT)
>> >> >> >> >> help tf2ss; help ss2tf; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,Un); printsys(num,den);

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Observao: O termo Un representa a quantidade de entradas que o sistema pode ter. Exerccios: 1) Obter as equaes no espao de estados para as FT abaixo: a. = 3 2 + 56 + 160 + 14 b. 2 3 + 2 + + 2 = 3 + 4 2 + 5 + 2 2) Provar que as modelagens matemticas abaixo, no espao de estados e em FT, escritas a seguir, representam o mesmo sistema de controle: 1 0 2 = 0 3 5 1 0 25 0 1 0 1 2 + 25 5 3 120 0 1 2 0 3

= 1

() 25 + 5 = () 3 + 5 2 + 25 + 5

Data de entrega: 21 de novembro de 2011. Grupos de 3 alunos.

Referncias Bibliogrficas: 1) Oliveira, V. A., Aguiar, M. L., Vargas, J. B. (2005). Sistemas de Controle: Aulas de Laboratrio. EESC USP, So Carlos SP, Brasil. 2) Arquivos texto Matlab (Matlab Users Guide e Matlab Texto). 3) Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall, 2003.

professor Luciano Cssio Lulio

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