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cole dingnieurs du canton de Vaud e e (eivd ) Dpartement dlectricit et e e e dinformatique Fili`re Electronique e Dpartement des syst`mes industriels et e e des

microtechniques Fili`re Microtechnique e

REGULATION AUTOMATIQUE

in s t i t u t d ' Automatisation in d u s t r i e l l e

Michel ETIQUE, fvrier 2004, Yverdon-les-Bains e

eivd

Regulation automatique

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

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Regulation automatique

Table des mati`res e


1 Introduction ` la rgulation automatique a e 1.1 Rgulation automatique : tentative de dnition . . . . . . . . . . e e 1.2 Exemples introductifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Rgulation automatique de temprature . . . . . . . . . . e e 1.2.2 Rgulation automatique de la vitesse dun moteur DC ` e a excitation spare constante . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.3 Elments et signaux caractristiques dun syst`me de rgulation e e e e automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Blocs fonctionnels et sous-syst`mes . . . . . . . . . . . . . e 1.3.2 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Rgulation de correspondance et rgulation de maintien . . . . . . e e 1.5 Probl`mes fondamentaux des syst`mes de rgulation automatique e e e 1.5.1 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.5.2 Prcision et rapidit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.5.3 Dilemme stabilit-prcision . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.6 Principe de la rgulation numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.7 Gnralits sur les syst`mes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e e 1.7.1 Comportement dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2 Comportement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.3 Syst`me statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.7.4 Syst`me dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.7.5 Syst`me linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.8 Autres exemples de syst`mes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.9 Le projet dautomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10 Lautomatique : un domaine important pour tous les domaines de la technique et plus encore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Modlisation, reprsentation et simulation des syst`mes dynae e e miques linaires e 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Exemples de rponses indicielles typiques . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.1 Syst`mes ` retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e a 2.2.2 Syst`mes ` modes apriodiques . . . . . . . . . . . . . . . e a e 3 11 11 12 13 18 24 24 25 29 30 30 32 33 40 41 42 43 43 43 44 46 52 54

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Syst`mes ` modes oscillatoires et syst`mes ` dphasage e a e a e non-minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Syst`mes ` comportement intgrateur et drivateur . . . . e a e e Modlisation de connaissance/reprsentation des syst`mes par leurs e e e quations direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.3.1 Exemple : Circuit RLC srie . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.2 Exemple : Filtre passe-bas RC dordre 1 . . . . . . . . . . 2.3.3 Analogies des syst`mes lectriques et mcaniques . . . . . e e e 2.3.4 Exemple : Moteur DC ` excitation spare constante . . . a e e 2.3.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Reprsentation par la rponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . e e Reprsentation par la fonction de transfert (transmittance isoe morphe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5.2 Forme de G(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Ples et zros, ordre et degr relatif . . . . . . . . . . . . . o e e 2.5.4 Exemple : moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 Exemple : Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5.6 Conguration ples-zros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 2.5.7 Type dun syst`me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5.8 Prsentation des fonctions de transfert . . . . . . . . . . . e Syst`mes fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.6.1 Syst`me fondamental dordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . e 2.6.2 Syst`me fondamental dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . e Reprsentation dun syst`me dynamique linaire par son mod`le e e e e dtat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.7.1 Exemple introductif : circuit RLC srie . . . . . . . . . . . e 2.7.2 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.7.3 Forme matricielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.4 Schma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.7.5 Calcul de la fonction de transfert ` partir du mod`le dtat a e e 2.7.6 Application : linarisation autour dun point de fonctione nement ([[1], chap.11], [[7], 3.6]) . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3

62 64 67 67 69 71 77 80 81 81 81 82 83 83 84 85 86 87 89 89 92 99 99 103 106 108 109 115 121 121 122 123 124 128 129

3 Schmas fonctionnels e 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Syst`mes en cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.3 Syst`mes en parall`le . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.4 Syst`mes en contre-raction/raction . . . . . . . . . . . . . e e e 3.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Exemple : moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Schma technologique, mise en quations, mod`les en e e e en s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

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3.6.2 3.6.3

Schma fonctionnel dtaill . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 e e e Rduction du schma fonctionnel dtaill . . . . . . . . . . 130 e e e e

4 Rgulateur PID e 133 4.1 Fonctions de transfert dun syst`me asservi . . . . . . . . . . . . . 133 e 4.1.1 Fonction de transfert du syst`me ` rgler Ga (s) . . . . . . 134 e a e 4.1.2 Fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) . . . . . . . 134 4.1.3 Fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de core e respondance Gw (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.1.4 Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) . . . 136 e 4.2 Rponse du syst`me asservi travaillant dans les deux modes de e e rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 e 4.3 Rgulateur PID analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 e 4.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 4.3.2 Rgulateurs non-linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 e e 4.3.3 Rgulateur ` action proportionnelle (P) . . . . . . . . . . . 142 e a 4.3.4 Rgulateur ` action intgrale (I) . . . . . . . . . . . . . . . 146 e a e 4.3.5 Rgulateur ` action proportionnelle (P) et drive (D) . . 157 e a e e 4.3.6 Rgulateur industriel PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 e 4.3.7 Hit parade des rgulateurs classiques . . . . . . . . . . . 171 e 4.4 Mthodes empiriques de synth`se (selon [1]) . . . . . . . . . . . . 172 e e 4.4.1 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (premi`re e e mthode de Ziegler-Nichols) . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 e 4.4.2 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme (seconde mthode e e e de Ziegler-Nichols) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 4.4.3 Auto-ajustement dun rgulateur PID . . . . . . . . . . . . 174 e 5 Performances des syst`mes asservis e 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.2.2 Etude de la stabilit par la rponse impulsionnelle . e e 5.2.3 Condition fondamentale de stabilit . . . . . . . . . e 5.3 Prcision en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . e e 5.3.1 Forme des fonctions de transfert . . . . . . . . . . . 5.3.2 Calcul de lerreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Cas particulier : erreur statique E . . . . . . . . . 5.3.4 Gnralisation : erreurs dordre suprieur . . . . . . e e e 5.4 Rapidit des syst`mes de rgulation automatique . . . . . e e e 5.4.1 Cas particulier o` Gw (s) est dordre 1 fondamental u 5.4.2 Cas particulier o` Gw (s) est dordre 2 fondamental u 5.4.3 Syst`mes ` temps mort (retard pur) . . . . . . . . . e a 5.5 Qualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5 179 179 179 179 180 186 187 188 188 189 190 193 194 195 196 197

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Ples dominants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 o 5.6.1 Ples dominants des syst`mes asservis . . . . . . . . . . . 199 o e

6 Analyse frquentielle e 203 6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 6.2 Analyse frquentielle de syst`mes dynamiques, rponse harmonique 203 e e e 6.2.1 Calcul de la rponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . 203 e 6.2.2 Reprsentation graphique de la rponse harmonique G(j e e ) : lieu de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 6.2.3 Reprsentation graphique de la rponse harmonique G(j e e ) : diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 6.3 Esquisse du diagramme de Bode en boucle ferme, rgulation de e e correspondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 6.4 Bande passante en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 e 6.5 Allure typique du diagramme de Bode en boucle ouverte . . . . . 216 6.6 Valeur approximative de la dure de rglage Treg . . . . . . . . . . 217 e e 6.7 Syst`mes ` retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 e a 6.7.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 6.8 Etude de la stabilit par la rponse harmonique : crit`re de Nyquist223 e e e 6.8.1 Crit`re de Nyquist gnralis . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 e e e e 6.8.2 Crit`re de Nyquist simpli (crit`re du revers) . . . . . . . 230 e e e 6.8.3 Marge de phase m et marge de gain Am . . . . . . . . . . 232 6.9 Mthode de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 e 6.9.1 Marche ` suivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 a 6.10 Stabilit robuste [7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 e 6.10.1 Incertitude sur la fonction de transfert du syst`me ` rgler e a e [[7], p.46-47] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 6.10.2 Thor`me de la stabilit robuste [[7], p.53] . . . . . . . . . 243 e e e 6.10.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 7 Analyse dans le plan complexe 7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . 7.3 Dnition du lieu dEvans . . . . . . . . . . . e 7.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 Condition des angles et condition des modules 7.5.1 Condition des angles . . . . . . . . . . 7.5.2 Condition des modules . . . . . . . . . 7.6 Trac du lieu dEvans . . . . . . . . . . . . . . e 7.6.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7 Valeurs particuli`res du gain ko . . . . . . . . e 7.7.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.8 Marges de stabilit absolue et relative . . . . . e 6 249 249 249 251 252 254 255 255 256 257 260 261 262

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8 Synth`se frquentielle e e (notes de cours) 8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Procdure dajustage dun rgulateur PI . e e 8.3 Procdure dajustage dun rgulateur PD . e e 8.4 Procdure dajustage dun rgulateur PID e e 8.4.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . .

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Fiches de cours

Dpartement: Rgulation automatique Filire: Orientation:

Electricit Electronique Systmes automatiss

Contrle des connaissances Semestre: 1 2 3 4 5 4 6 Total heures 72 Contrle continu X Propdeutique I II Final

OBJECTIFS a) Matriser les mthodes danalyse des systmes dynamiques linaires et les appliquer aux processus industriels. b) Pouvoir comprendre les problmes spcifiques dun systme de rgulation automatique. c) Pouvoir formuler le cahier des charges dun systme de rgulation automatique. d) Etre apte faire la synthse de rgulateurs classiques sur la base de spcifications de performances.

CONTENU (avec dotation approximative en %) Introduction Exemples dapplications industrielles, dfinitions gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de statisme et de stabilit, linarit, rgulation de correspondance et de maintien, principe de la rgulation numrique. Modlisation et simulation Fonction de transfert, modle dtat. Systmes fondamentaux. Schma fonctionnel. Simulation laide du logiciel MATLAB. Caractristiques et performances des systmes asservis Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme. Rgulateur PID. Mthode de Ziegler-Nichols. Stabilit, rapidit, prcision. Condition fondamentale de stabilit. Prcision en rgime permanent. Analyse et synthse frquentielles Rponse harmonique, lieux de Nyquist et de Bode. Critre de Nyquist. Lieux de Bode en boucle ferme. Synthse de rgulateurs P, PI, PD et PID. Mthode de Bode. Compensation ple-zro. Rgulateurs robustes. Analyse dans le plan complexe Lieu dEvans, marges de stabilit. Courbes qui-amortissement. Analyse des systmes non-linaires Non-linarits essentielles et accidentelles. Mthodes du premier harmonique et du plan de phase 10%

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FORME DE L'ENSEIGNEMENT:

Cours en classe, exercices en classe et au laboratoire.

LIAISON AVEC D'AUTRES COURS: Pralable requis: Mathmatique, mcanique rationnelle, physique, machines lectriques, lectronique, lectrotechnique, programmation, traitement de signal. Prparation pour: Rgulation numrique, laboratoire de rgulation automatique, cours dentranements rgls et dlectronique de puissance, projets de semestre et de diplme. Voir aussi: Laboratoire de rgulation automatique. SUPPORT DE COURS: BIBLIOGRAPHIE: Polycopi, exercices avec corrigs dtaills, logiciels daide lenseignement. Rgulation automatique, L. Maret, 1987, PPUR. Modern Control Systems, Dorf et Bishop, 1995, Addison-Wesley.
(MEE EE rgu. automatique)

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Dpartement: Rgulation automatique Filire: Orientation:

Electricit Electronique Systmes intgrs

Contrle des connaissances Semestre: 1 2 3 4 5 4 6 Total heures 72 Contrle continu X Propdeutique I II Final

OBJECTIFS a) Matriser les mthodes danalyse des systmes dynamiques linaires et les appliquer aux processus industriels. b) Pouvoir comprendre les problmes spcifiques dun systme de rgulation automatique. c) Pouvoir formuler le cahier des charges dun systme de rgulation automatique. d) Etre apte faire la synthse de rgulateurs classiques sur la base de spcifications de performances.

CONTENU (avec dotation approximative en %) Introduction Exemples dapplications industrielles, dfinitions gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de statisme et de stabilit, linarit, rgulation de correspondance et de maintien, principe de la rgulation numrique. Modlisation et simulation Fonction de transfert, modle dtat. Systmes fondamentaux. Schma fonctionnel. Simulation laide du logiciel MATLAB. Caractristiques et performances des systmes asservis Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme. Rgulateur PID. Mthode de Ziegler-Nichols. Stabilit, rapidit, prcision. Condition fondamentale de stabilit. Prcision en rgime permanent. Analyse et synthse frquentielles Rponse harmonique, lieux de Nyquist et de Bode. Critre de Nyquist. Lieux de Bode en boucle ferme. Synthse de rgulateurs P, PI, PD et PID. Mthode de Bode. Compensation ple-zro. Rgulateurs robustes. Analyse dans le plan complexe Lieu dEvans, marges de stabilit. Courbes qui-amortissement. Analyse des systmes non-linaires Non-linarits essentielles et accidentelles. Mthodes du premier harmonique et du plan de phase 10%

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FORME DE L'ENSEIGNEMENT:

Cours en classe, exercices en classe et au laboratoire.

LIAISON AVEC D'AUTRES COURS: Pralable requis: Mathmatique, mcanique rationnelle, physique, machines lectriques, lectronique, lectrotechnique, programmation, traitement de signal. Prparation pour: Rgulation numrique, laboratoire de rgulation automatique, cours dentranements rgls et dlectronique de puissance, projets de semestre et de diplme. Voir aussi: Laboratoire de rgulation automatique. SUPPORT DE COURS: BIBLIOGRAPHIE: Polycopi, exercices avec corrigs dtaills, logiciels daide lenseignement. Rgulation automatique, L. Maret, 1987, PPUR. Modern Control Systems, Dorf et Bishop, 1995, Addison-Wesley.

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(MEE EE rgu. automatique)

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Regulation automatique

Prambule e
Le prsent polycopi de rgulation automatique nest au stade actuel quun e e e condens de notes de cours. Il sinspire tr`s largement de la rfrence [1]. e e ee Pour la li`re lectronique, ce cours de rgulation automatique est enseign e e e e pendant un demi-semestre, ` raison de 8 priodes par semaine pour un total a e de 72 priodes. Environ la moiti de celles-ci est consacre aux exercices, dont e e e les donnes sont fournies sparment et pour lesquels un corrig est distribu. e e e e e Ce cours est complt par des travaux de laboratoire (laboratoire de rgulation ee e automatique), rparti sur un semestre (36 priodes au total). e e Lorientation syst`mes automatiss de la li`re lectronique voit sa formation e e e e en automatique complte par un cours de rgulation numrique, donn ensuite ee e e e avec la mme dotation horaire (semestre dhiver) complt par un laboratoire e ee (laboratoire de rgulation numrique, 72 priodes, semestre dt). e e e ee Les dirents documents distribus sont en principe disponibles sous forme e e informatique sur le site http ://iai1.eivd.ch o` tous les chiers, y compris les diapositives de prsentation, sont accessibles u e (suivre le lien Rgulation automatique e ). Pour le travail au laboratoire (exercices et expriences), les tudiants recee e vront les nom dutilisateur, mot de passe et nom de domaine ncessaire pour se e connecter sur le serveur iAi. On trouvera ` ces rfrences les dirents chapitres en format pdf, ainsi que la a ee e plus grande partie des gures (*.dsf, *.eps), ralises avec le logiciel Micrografx e e Designer, dont leivd a la licence de site. Lorsque le chier pdf du cours est ouvert, il est possible de tlcharger les gures au format eps en cliquant sur celles-ci. ee Les simulations sont faites avec les logiciels MATLABet SysQuake , qui seront abondamment utiliss dans le cadres des exercices et laboratoires. Un certain e nombre des chiers de simulation sont galement accessibles en cliquant sur leur e nom dans le document pdf.

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Chapitre 1 Introduction ` la rgulation a e automatique


1.1 Rgulation automatique : tentative de dnition e e
E l 'e n ( p v f f e t s i r o r b n n d e m n a t i o
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Fig. 1.1 Structure dun syst`me de rgulation automatique : le fonctionnement e e de linstallation requiert que certaines grandeurs physiques y (t), y (t), . . . dun syst`me aient un comportement x par les consignes w (t), w (t), . . . , malgr la e e e prsence de perturbations v (t), v (t), . . . dorigine externe et imprvisibles. Dans e e ce but, y (t), y (t), . . . sont mesures, traites puis une action est entreprise sur e e le syst`me au moyen des commandes u (t), u (t), . . . (f 01.dsf). e

La rgulation automatique (automatic control Regelungstechnik est la teche , ) nique de lingnieur orant les mthodes et les outils ncessaires ` la prise de e e e a contrle dune ou plusieurs grandeurs physiques dun syst`me en vue den impoo e ser le comportement. Les grandeurs physiques, ou signaux (vitesse, temprature, e
Chapitre 1

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Regulation automatique

pression, courant, etc), doivent tre mesures an de vrier leur tat puis de e e e e dterminer ` laide dun traitement appropri laction ` entreprendre sur le syst`me e a e a e ou processus (installation de production, robot, alimentation lectronique stabie lise, disque dur, etc) pour quelles se comportent comme souhait (gure 1.1 page e e prcdente). Avec le qualicatif automatique, on admet quaucune intervention e e manuelle nest ncessaire atteindre cet objectif. e Le comportement des grandeurs contrles y (t), y (t), . . . peut/doit en gnral oe e e satisfaire plusieurs crit`res : e on souhaite quune certaine grandeur physique (p.ex. vitesse, courant lectrique, e temprature) ait une valeur moyenne donne en rgime permanent, malgr e e e e linuence de lenvironnement (perturbations) ; cette mme grandeur physique doit passer dune valeur ` une autre en un e a temps donn, voire avec un prol de variation impos. e e Fait remarquable, les mthodes de lautomatique orent donc la possibilit e e de modier le comportement statique et dynamique dune ou plusieurs grandeurs physiques dun processus, an quelles voluent conformment aux exigences de e e lapplication (gure 1.2 page suivante). Dun certain point de vue, ces mthodes e contribuent signicativement ` augmenter la valeur ajoute aux produits, en ofa e frant les moyens damliorer les performances de ceux-ci. e En sappuyant fondamentalement sur la technique de la contre-raction e (feedback, R ckf hrung les mthodes de lautomatique permettent de traiter des u u ), e situations o` interviennent des syst`mes u e intrins`quement lents devant tre rendus plus rapides (gure 1.2 page cie e contre) ; impossibles a contrler manuellement (syst`mes tr`s rapides (ayant des ` o e e constantes de temps < 1 [s]), tr`s prcis (1%)) ; e e dicilement contrlables manuellement (sustentation et lvitation magntiques, o e e aviation, etc) devant tre rendus stables an dtre utilisables. e e Les applications de la rgulation automatique se rencontrent donc dans tous e les syst`mes dont une (ou plusieurs) grandeur physique (temprature, pH, dbit, e e e pression, courant, vitesse, force, altitude, profondeur, orientation, etc) doit correspondre a une valeur prescrite, la consigne, laquelle pouvant tre variable, et ` e cela sans intervention manuelle, i.e. de mani`re compl`tement automatique. e e

1.2

Exemples introductifs

On prsente ci-apr`s quelques exemples simples de syst`mes de rgulation e e e e automatique. Ceux-ci sont galement appels syst`mes asservis. e e e
Chapitre 1

12

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eivd
T l e p o u r d i r i g e r l e f l u x d 'a i r

Regulation automatique

i l e t t e s

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i d

i s s e m

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150 100

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50

100

200

300

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600

700

800

900

1000

182 180 T [C] 178 176 174 172

100

200

300

400

500 t [s]

600

700

800

900

1000

f _

. e p

Fig. 1.2 Rgulation de la temprature dun processus industriel : en haut, e e la rponse indicielle du syst`me seul (temprature T en fonction du temps t e e e suite ` lapplication dun saut de puissance thermique), en bas la rponse india e cielle en rgulation automatique (suite ` lapplication dun saut de consigne de e a temprature). On observe que lon parvient, grce ` la contre-raction, ` rendre e a a e a le syst`me beaucoup plus rapide ! (mes 10 01 2001.m) e

1.2.1

Rgulation automatique de temprature e e

Rgulation manuelle de temprature : schma technologique e e e La gure 1.3 page suivante reprsente schmatiquement une installation pere e mettant de faire une rgulation manuelle de temprature. Loprateur agit sur un e e e potentiom`tre pour ajuster la tension de commande de lamplicateur de puise sance, lequel alimente un corps de chaue lectrique. Comme les lments dessins e ee e reprsentent assez explicitement des dispositifs dpendant de la ralisation teche e e nique de linstallation (par exemple, corps de chaue lectrique et non chauage e a ` gaz), on parle de schma technologique. e Rgulation manuelle de temprature : reprsentation par schma fonce e e e tionnel On peut reprsenter le principe de la rgulation manuelle de temprature par e e e un schma fonctionnel, i.e. dcouper logiquement la fonction globale rgulation e e e manuelle de temprature en une srie de sous-fonctions ou composants plus e e simples, en indiquant la fonction ralise ainsi que la nature de linformation e e
Chapitre 1

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Regulation automatique

e x

T
c

T
m

P d P o t e n t i o m t r e p

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l i f i c a t e u i s s a n c e

f _

. e p

Fig. 1.3 Rgulation manuelle de temprature : Tc est la temprature de e e e consigne, i.e. la temprature souhaite, T la temprature eective en [ C]. e e e Loprateur souhaite que T , du moins la temprature Tm quil peroit sensoe e c riellement, co ncide avec Tc . Il agit pour cela sur le potentiom`tre an dajuster e la puissance thermique dissipe par eet Joule dans la rsistance du corps de e e chaue (f 01.dsf).

Chapitre 1

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Regulation automatique
t e m e x p r a t u r e r e

t r i e u

e x

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2

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T
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T
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t e m ( p e r u

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f _

. e p

Fig. 1.4 Reprsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement de e e loprateur en cas de rgulation manuelle : loprateur compare la temprature de e e e e consigne Tc , i.e. la temprature souhaite, avec la temprature mesure (perue) e e e e c Tm , image aussi d`le que possible de la temprature relle T [ C] (cela dpend e e e e de la qualit du capteur : dans cet exemple, cest oprateur qui peroit sensoriele e c lement la temprature T ). En fonction du rsultat de la comparaison, loprateur e e e agit sur le potentiom`tre (il le tourne dun angle ), ce qui modie la tension ucc e aux bornes du corps de chaue, la puissance instantane dissipe p(t) et nalee e ment la temprature T du local (f 01.dsf). e

(signal) entrant et sortant de chacune dentre-elles. En se livrant ` cet exercice a pour le schma technologique de la gure 1.3 page ci-contre, on peut a priori e identier les fonctions suivantes : volume dair du local (entre puissance de chauage, sortie temprature) ; e e corps de chaue (entre tension lectrique, sortie puissance de chauage) ; e e amplicateur de puissance (entre commande de tension, sortie tension ame plie en puissance) ; e mesure de temprature (entre temprature, sortie estimation de temprature) ; e e e e traitement de la mesure et action sur le potentiom`tre. e Graphiquement, le schma fonctionnel peut ainsi prendre la forme de la gure 1.4. e On observe que le schma fonctionnel de la gure 1.4 fait appara une boucle : e tre la temprature mesure Tm appara en eet : e e t au dpart de laction sur le potentiom`tre : (t) dpend de Tm (t) ; e e e galement comme consquence de cette action : Tm (t) dpend de (t). e e e On dit que la temprature mesure Tm est contre-ractionne. Le syst`me de e e e e e 1. la gure 1.4 prsente ainsi une contre-raction e e

1On dit aussi etro-action. En anglais : r


Chapitre 1

feedback. En allemand : Rckfhrung u u

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Regulation automatique
t e m e x p r a t u r e r e

t r i e u

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5 -

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G

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r e

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r e

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f _

. e p

r g

l e

Fig. 1.5 Reprsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement e e dune rgulation automatique de temprature (f 01.dsf). e e

Adaptation du principe de rgulation manuelle en vue dune automae tisation Il y a plusieurs raisons justiant le remplacement de loprateur par un syst`me e e enti`rement automatique : e augmentation de la abilit et de la rptabilit ; e e e e augmentation de la rapidit ; e diminution des cots ; u garantie de la scurit de loprateur (lorsque celui devrait par exemple e e e oprer dans une atmosph`re de travail explosive ou toxique, etc) ; e e souvent, le syst`me est trop rapide pour tre gr par manuellement (ene e ee tra nements rgls, etc) ; e e amlioration de la scurit de linstallation elle-mme. e e e e Se basant sur les schmas technologique et fonctionnel des gures 1.3 page 14 e et 1.4 page prcdente, on peut les transformer en vue de rendre la rgulation de e e e temprature compl`tement automatique (gures 1.6 page ci-contre et 1.5). e e

Chapitre 1

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T

Regulation automatique

e x

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r a t e u n s i g n

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T
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f _

. e p

Fig. 1.6 Schma technologique dune rgulation automatique de temprature : e e e le rle de loprateur se limite maintenant ` xer la consigne de temprature Tc , o e a e la comparaison avec la temprature mesure Tm par un capteur ad hoc (ici un e e bilame) tant eectue par un dispositif appel rgulateur qui se charge dagir e e e e sur le corps de chaue. Ici le rgulateur a un comportement de type tout-oue rien, que lon nomme parfois rgulateur ` action ` deux positions : si lerreur e a a de temprature est en-dessous dune certaine limite, on impose 0 [V] aux bornes e du corps de chaue, sinon, sil fait trop froid, on applique la tension maximale (f 01.dsf).

Chapitre 1

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Regulation automatique

1.2.2

Rgulation automatique de la vitesse dun moteur e DC ` excitation spare constante a e e

Des applications o` une rgulation de vitesse est ncessaire sont par exemple : u e e la broche dune machine-outil, an de garantir la bonne vitesse de coupe ; le disque dur dun ordinateur ; laide ` la conduite de vhicules automobiles (tempomat, voir exercice ) ; a e installation dimpression des journaux : le papier doit dler devant les e rouleaux encreurs (rouge, vert, bleu) ` une vitesse dtermine. a e e Dans lexemple ci-dessous, le but de la rgulation de vitesse de larbre dun moteur e a ` courant continu, manuelle ou automatique, est de garantir que la vitesse corresponde ` la vitesse de consigne c , i.e. la vitesse souhaite, malgr la prsence a e e e de couple rsistant Tres [N m]. e Rgulation manuelle e
M
c

( t )

l i f i c a t e u

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R
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L
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( t )

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R
f

f _

. e p

Fig. 1.7 Rgulation manuelle de la vitesse dun moteur DC : loprateur estime e e (mesure) la vitesse de rotation , la compare avec la vitesse de consigne c et ajuste la tension ua aux bornes de linduit par le biais du potentiom`tre. Pour e la mesure de vitesse, il peut bien sr disposer dun appareil ad hoc (f 01.dsf). u

La rgulation manuelle de vitesse de la gure 1.7 voit loprateur agir sur la e e tension aux bornes du moteur DC an de tendre ` augmenter ou ` diminuer sa via a tesse, selon la comparaison entre la vitesse souhaite c et la mesure/lestimation e de la vitesse eective . En modiant la tension aux bornes du moteur, la caractristique statique couple-vitesse est en eet modie, selon les courbes de e e la gure 1.8 page suivante.
Chapitre 1

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Regulation automatique

Fig. 1.8 Caractristique couple (Tem [Nm])-vitesse ( e ), rgime permanent e constant, dun moteur DC ` excitation spare constante : on observe que la a e e vitesse de rotation peut tre ajuste en modiant la tension ua aux bornes de e e linduit. Pour quelle corresponde ` c , il faut que la tension soit ajuste ` des a e a valeurs direntes selon le niveau de couple rsistant (frottement sec et visqueux, e e etc) : ici sont illustrs les cas o` Tres = 0 [N m] et Tres > 0 [N m]. Le symbole T e u est utilis ici comme tant la premi`re lettre de torque, i.e. couple en anglais e e e (f 01.dsf).

Chapitre 1

u u u
a a

= =
a

0 0 u [ V ] . 5
a N

a N

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c

M
0

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p
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r [ N m ] T

u
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p
r e s

o > 0

r [ N
f _

m
0 1 _ 0 8

]
. e p s

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Regulation automatique

Rgulation automatique e Rgulateur ` action ` 2 positions Lautomatisation de la rgulation de e a a e vitesse prsente ncessite la mise en place dun capteur de vitesse dlivrant un e e e e signal y(t) = m (t) prenant le plus souvent la forme dune tension lectrique e proportionnelle ` (t). Un dispositif reproduisant si possible le comportement de a loprateur doit tre construit. Dans une premi`re version (gure 1.9), la stratgie e e e e pourrait tre : e si c m > 0 alors u = +umax si c m < 0 alors u = umax Limplantation de cettre stratgie de commande seectue dans le rgulateur, e e qui porte ici le nom de rgulateur ` action ` 2 positions, ou rgulateur tout-oue a a e rien. La gure 1.10 page suivante montre les rsultats de la simulation dune e
G d e n c o r a t e u n s i g n r e

M
c

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R
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L
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( t )

M T

( t )

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C o m p a r a t e u r R g u l a t e u r

u
a

i
a

R
f

( t )
f _ 0 1 _ 0 4 . e p s

Fig. 1.9 Rgulation automatique de la vitesse dun moteur DC : loprateur e e est remplac par un rgulateur, ici de type ` action ` deux positions. La mesure e e a a y(t) de la vitesse de rotation est ralise au moyen dun capteur (une dynamoe e tachymtrique dans le cas illustr). La mesure y(t) est contre-ractionne et come e e e pare ` la consigne c (t) = w(t), lerreur e(t) = w(t) y(t) est construite et e a dtermine laction, i.e. la commande u(t) que le rgulateur va entreprendre en e e vue de lannuler (f 01.dsf).

telle installation : sans surprise, on observe que la tension de commande u(t) oscille entre ses 2 seuls tats possibles umaxCela provoque une suite continue de e . changements de signe de lacclration et ainsi une oscillation de la vitesse autour ee de sa valeur nale = 1. La drive de la vitesse, i.e. lacclration, changeant e e ee de signe ` frquence leve, la mcanique peut en sourir (usure prmature, a e e e e e e augmentation des jeux de transmissions, etc). Dun point de vue lectrique, les e pointes de courants provoques par des changements brusques de la tension de e
Chapitre 1

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Regulation automatique

1.5

Consigne de vitesse et vitesse mesure

c, m [rad/sec]

0.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 Commande

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

10 5 u [V] 0 5 10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 t [s]

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig. 1.10 Rgulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec rgulateur e e a ` action ` deux positions (Demo 03.mdl, cal Demo 03.m). La mesure m de la a vitesse de rotation co ncide, en rgime permanent constant, avec la consigne e c , qui a ici la forme dun saut unit, mais au prix dune commande u commutant e a ` une frquence tendant vers l (demo 03.m). e

Chapitre 1

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u

Regulation automatique

e ( t )
e

( t )

e ( t )

K
p

( t )

R R
1 2

e ( t )
+

( t )

f _

. e p

Fig. 1.11 Schma fonctionnel dun rgulateur P et schma de principe (schma e e e e technologique) de sa ralisation lectronique (f 01.dsf). e e

commande peuvent endommager le moteur si celui-ci nest pas assez selque alors quun chauement excessif par eet Joule des enroulements est ` redouter. e a

Rgulateur ` action proportionnelle Une alternative au rgulateur ` ace a e a tion ` deux positions consiste ` utiliser un rgulateur ` action proportionnelle, a a e a lequel applique une commande u(t) proportionnelle ` lerreur e(t). On lappelle a rgulateur P : e u(t) = Kp e(t) Les gures 1.12 page ci-contre et 1.13 page suivante montrent respectivement le schma technologique de linstallation ainsi que les rsultats de la simulation. Si e e les oscillations de vitesse ont disparu et la commande est notablement plus douce quavec un rgulateur ` action ` 2 positions, on doit en revanche constater que e a a la vitesse mesure m natteint pas exactement la consigne. Ce probl`me sera e e examin au 1.5.2 page 32. e
Chapitre 1

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G d e n c o r a t e u n s i g n r e

Regulation automatique

M
c

i s s a n

c o

s i g

l i f i c a t e u

( t )
+

R
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L
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K
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t i o

t r e

c e

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e ( t )

u
e

( t )

M T

( t )

a m

y ( t ) = M
m

u
a

( t )

a r a t e u

l a t e u

i
a

R
f

f _

. e p

Fig. 1.12 Rgulation automatique de la vitesse dun moteur DC : le rgulateur e e est ici de type proportionnel, ce qui signie que la commande u(t) dlivre par le e e rgulateur est proportionnelle ` lerreur e(t) (f 01.dsf). e a

Consigne de vitesse et vitesse mesure 1 , [rad/sec] 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Commande 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

u [V]

0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 t [s]

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig. 1.13 Rgulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec rgulateur e e P, Kp = 0.5 (Demo 02.mdl, cal Demo 02.m). La commande ne varie pas aussi brutalement quavec un rgulateur ` action ` deux positions, mais la grandeur e a a rgle (mesure) m ne co e e ncide pas parfaitement avec la consigne c en rgime e permanent constant. Il subsiste ce quon appelle une erreur statique de valeur E 55% (demo 02.m).

Chapitre 1

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Regulation automatique

1.3

Elments et signaux caractristiques dun e e syst`me de rgulation automatique e e

Par les quelques exemples introductifs du paragraphe prcdent, plusieurs e e termes nouveaux sont apparus. La gure 1.14 les reprend dans le cadre dun syst`me de rgulation automatique prsent sous forme gnrale, o` apparaissent e e e e e e u des blocs fonctionnels ainsi que des signaux.
c o n s i g n e e r r e u r c o m m a n d e p e r t u r b a t i o n g r a n d ( b e u r u r r g t e ) l e

( t )

a r a t e u

( t )
5

e ( t )
R

l a t e u

( t )
A

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r o

c e s s u

( t )

a p

t e u

y
g r a n ( m d e u e s u r

( t ) S
l e

s t m

r g

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r g r e )

n
b s u r l a r u m

( t )
i t e s u r e

c o

t r e - r a b a c k " h r u

c t i o

" f e e d " R

c k f

"
f _ 0 1 _ 0 5 . e p s

Fig. 1.14 Schma fonctionnel mettant en vidence les lments et signaux e e ee caractristiques dun syst`me de rgulation automatique (f 01.dsf). e e e

Les sous-syst`mes ainsi que les signaux intervenant dans la gure sont dtaills e e e dans les paragraphes ci-apr`s. e

1.3.1

Blocs fonctionnels et sous-syst`mes e

On distingue essentiellement 4 sous-syst`mes : e


Chapitre 1

24

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eivd
v ( t )

Regulation automatique

( t )

c t i o

e u

r o

c e s s u

( t )

( t )

a p

t e u

s t m

r g

l e r
f _ 0 1 _ 2 7 . e p s

( t )

Fig. 1.15 Syst`me ` rgler (f 01.dsf). e a e

Elment e Comparateur Rgulateur e Amplicateur de puissance Processus Capteur

Fonction Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de e commande u(t) destin ` diminuer e(t) ea Amplie en puissance le signal de commande u(t) de faon ` ce quil soit applicable au processus c a Installation ` asservir a Forme une image y(t) aussi d`le que possible de la grane deur rgle brute x(t) e e

Tab. 1.1 Blocs fonctionnels et sous-syst`mes. e

On note quavec le schma adopt, le syst`me ` rgler comprend tous les e e e a e lments (actionneur, processus, capteur, etc) se trouvant entre la commande ee u(t) dlivre par le rgulateur et la grandeur rgle (mesure) y(t), y compris le e e e e e e capteur (gure 1.15).

1.3.2

Signaux

Les signaux intervenant dans le schma gnral dun syst`me de rgulation e e e e e automatique sont rsums ci-dessous. e e
Chapitre 1

25

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eivd

Regulation automatique

Signal Consigne

Notation w(t)

Grandeur rgle brute e e Grandeur rgle e e mesure e

x(t)

y(t)

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart e

u(t) v(t) n(t) e(t)

Remarques Signal ` poursuivre, ` caract`re gnralement a a e e e dterministe, par opposition ` alatoire : ce signal e a e est dni pour une application donne e e Grandeur physique rgle, dans son unit physique e e e , [ C], etc). Seule une image peut en tre e propre ( obtenue, par lintermdiaire dun capteur e Image de la vraie grandeur rgle fournie par le cape e teur, i.e. image de la grandeur rgle brute x(t). Cest e e la seule information dont dispose le rgulateur, lequel e asservit donc en ralit la grandeur rgle mesure y(t) e e e e e et non directement la grandeur rgle brute x(t). Cest e e pourquoi la qualit de la mesure (capteur et traitement e lui tant associ) est primordiale en automatique e e Signal dlivr par le rgulateur au syst`me ` rgler. Ce e e e e a e signal doit normalement tendre ` faire diminuer lerreur a Signal alatoire reprsentant les perturbations intervee e nant sur le syst`me ` rgler e a e Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la e e mesure (n noise) Dirence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e e e e(t) = w(t) y(t)

Tab. 1.2 Signaux principaux dun syst`me de rgulation automatique. e e

Signaux dentre et signaux de sortie Les signaux dentre du syst`me de e e e rgulation automatique sont les suivants : e consigne w(t) (plusieurs en rgulation multivariable) e perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de direntes nae e tures et intervenant ` plusieurs endroits dans le syst`me) a e bruit de mesure n(t) (perturbation de signal), voir gure 1.16 page suivante Pour les signaux de sortie, on a : grandeur rgle y(t) (plusieurs en rgulation multivariable) e e e Units physiques des signaux Il est important de relever quun syst`me de e e rgulation automatique ne ralise pas directement lasservissement de la grandeur e e rgle brute x(t), mais bel et bien de limage y(t) donne de celle-ci par le capteur. e e e y(t) est alors le plus souvent un signal ayant une autre nature physique que la grandeur rgle brute x(t) : pour des raisons dimplantation, lunit physique e e e de y(t) est typiquement le [V]. Comme le rgulateur eectue la comparaison de e
Chapitre 1

26

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eivd

Regulation automatique

2000 c, m, m simul [t/min] 1500 1000 500 0

Influence du bruit de mesure dans le cas dun asservissemen t de vitesse

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

60 cm,cm simul [t/min] 40 20 0

20 40 60 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18

t [s]

Fig. 1.16 Visualisation du bruit de mesure dans le cas dun asservissement de vitesse (bruit 01.m). La consigne de vitesse a la forme dun triangle (acclration ee constante puis freinage-arrt). On compare ici la vitesse rgle eective et sa e e e simulation de faon ` bien mettre en vidence le bruit (bruit 01.m). c a e

w(t) et de y(t), il sensuit que la consigne w(t) a imprativement la mme unit e e e physique que la grandeur rgle mesure y(t). e e e

Chapitre 1

27

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

Signal

Notation

Unit physique e

Consigne

w(t)

Grandeur rgle mee e sure e Grandeur rgle brute e e Commande

y(t)

x(t) u(t)

Perturbation Bruit sur la mesure Erreur

v(t) n(t) e(t)

Correspond ` lunit a e physique de la grandeur rgle y(t) fournie par e e le capteur. Typiquement des [V] ou des [A] Correspond ` la nature a du signal de sortie du capteur. Typiquement des [V] Grandeur physique rgle, dans son unit e e e Correspond ` lunit a e physique du signal de sortie du rgulateur, e tel quil est ralis. e e Typiquement des [V] Dpend de lendroit o` la e u perturbation intervient Correspond ` lunit de a e y(t) Correspond ` la nature a du signal de sortie du capteur. Typiquement des [V]

Rgulation e de temprature e [Tc ] = V

Rgulation e de vitesse [c ] = V

[Tm ] = V

[m ] = V

[T ] = C [u] = V

[] = rad s [u] = V

[v] = [W] [n] = V [e] = V

[v] = N m [n] = V [e] = V

Tab. 1.3 Units physiques des principaux signaux dun syst`me de rgulation e e e automatique. Par unit physique, on entend celle du signal lui-mme, dnie par e e e la ralisation du syst`me, et non celle de linformation quil porte. Ainsi le signal e e de mesure de vitesse m fourni par exemple par un capteur de type dynamo. tachymtrique a pour unit des [V] et non des e e

Chapitre 1

28

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eivd

Regulation automatique

1.4

Rgulation de correspondance et rgulation e e de maintien

On peut envisager deux modes de rgulation automatique : e la rgulation de correspondance (tracking, poursuite), o` le but essene u tiel est de poursuivre une consigne w(t) variable (gure 1.17) ;
w ( t ) ( c o n s i g n e )

0 y

( t ) ( g r g r a n d e u r
f _ 0 1 _ 1 6

[ s ]

l e )

. e p

Fig. 1.17 Rgulation de correspondance (f 01.dsf). e la rgulation de maintien, o` le rgulateur a pour tche principale de maine u e a tenir la grandeur rgle y(t) gale ` la consigne w(t) malgr la prsence de e e e a e e perturbations v(t) (gure 1.18).
w ( t ) ( c o n s i g n e )

y ( g

( t ) r a n d e u r l e ) t [ s ]

r g t
0

v ( p

( t ) e r t u r b a t i o n )

t
0

t
f _ 0 1 _ 1 7 . e p s

[ s ]

Fig. 1.18 Rgulation de maintien (f 01.dsf). e Dans la ralit, les 2 modes coexistent le plus souvent, le rgulateur ragissant ` e e e e a toute forme derreur, quelle quen soit sont la cause (consigne variable ou perturbation alatoire). e
Chapitre 1

29

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

1.5

Probl`mes fondamentaux des syst`mes de e e rgulation automatique e


Stabilit e

1.5.1

La stabilit dun syst`me de rgulation automatique (voir dnition rigoue e e e reuse chap.5) est une condition imprative an que linstallation soit utilisable. e Or, tout syst`me contre-ractionn est potentiellement instable. La cause en est e e e due au retard parfois trop important que peut subir un signal (ou certaines de ses composantes spectrales) se propageant ` travers la boucle le ramenant vers a lentre, i.e. la boucle de contre-action. Lexemple de la douche illustre cela de e mani`re intuitive (gure 1.19). En ngligeant les pertes thermiques dans le tuyau, e e

t u v m c h
e a u c h a u d e

y e d

a u o u c h e

a n

e g e u s e n i d , t ) l i n a i r e a r t i t i o d - f r o c o n

( t ) =

T
0

( t - T
r

l a n a u b i t

( r p d

s t a n

T
0

p d

o e

m d o

m u

e a u c h e

e a u

f r o

i d

T T
m c

f _

. e p

Fig. 1.19 Rgulation manuelle de la temprature dune douche : schma teche e e nologique. Pour lexemple, on suppose que le dbit est constant et que seule la e rpartition chaud-froid est modie (f 01.dsf). e e

on a simplement : T (t) = T (t Tr ) o` Tr est le temps ncessaire ` leau pour se propager ` travers le tuyau de douche. u e a a Dans le vocabulaire des syst`mes asservis, on lappelle retard pur ( 5.4.3 page 196). e
Chapitre 1

30

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eivd
t e m d e p c o r a t u n s i g n r e e a n l a g v l e a n n d e d e t e m e l a l a p r a t u s o v r t i e a n n e r e

Regulation automatique
t e m l a d u p r a t u s o t u y r t i e a u r e

( t ) =

T
0

( t - T
r

T
c

( t )

e r v m

e a u a i n

( t )

a n

T
0

( t )

a u

( t )

T
m

( t )
p e , r a t u m e s u r e r e )

t e m ( p e r u

e n

f _

. e p

Fig. 1.20 Rgulation manuelle de la temprature dune douche : schma fonce e e tionnel (f 01.dsf).
T
r

l a

t i o

l l e

l a

t e

r a

t u

r e

'u

[ - ]

. 5

( t ) ,

( t )

. 5

0 0

. 5

8 5

( t )

. 5

0 0 2

. 5

( t )

. 5

0 0

5 t [ s ]

0
f _ 0 1 _ 1 3 . e p s

Fig. 1.21 Rgulation manuelle de la temprature dune douche (Demo 05.mdl, e e cal Demo 05.m) : cas de loprateur press, i.e. dun rgulateur ` gain lev e e e a e e (f 01.dsf). 31

Chapitre 1

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eivd

Regulation automatique

Il y a donc dans cet exemple un retard pur Tr [s] entre laction entreprise par loprateur sur la vanne pour modier la temprature Tm (t) et leet rsultant. e e e Cest le cas de loprateur press (gure 1.21 page prcdente) qui met en e e e e vidence le phnom`ne dinstabilit : e e e e 1. Loprateur commence sa douche et dsire que leau soit ` la temprature e e a e Tc ; 2. Loprateur saperoit que la temprature Tm de leau est bien infrieure ` e c e e a la valeur souhaite Tc ; e 3. Loprateur ouvre modrment la vanne mlangeuse ; e ee e 4. Loprateur saperoit que louverture de la vanne mlangeuse est sans eet e c e notable ; 5. Loprateur ouvre davantage la vanne mlangeuse ; e e 6. La temprature T de leau directement ` lentre du tuyau est alors ` une e a e a valeur leve ; e e 7. Leau de temprature lve parvient ` loprateur : la temprature de leau e ee e a e e Tm dpasse alors largement la consigne Tc ; e 8. Loprateur ragit en tournant la vanne dans lautre sens. e e Et le pire est ` venir : leau beaucoup trop chaude parvient au bout du tuyau, a provoquant une raction vive de loprateur. Si celui-ci se comporte de mani`re e e e symtrique (que leau soit trop chaude ou trop froide), leau va devenir exagrment e ee froide et une oscillation de plus ou moins longue dure peut sensuivre. Le syst`me e e observ ici nest pas instable, mais prsente des signes alarmants de tendance vers e e linstabilit : il peut devenir incontrlable si un oprateur encore plus press prend e o e e sa douche . . .

1.5.2

Prcision et rapidit e e

Lexemple de la rgulation de vitesse (gure 1.13 page 23) avec rgulateur P e e montre que mme en rgime permament constant (consigne constante, etc), une e e erreur subsiste : ce phnom`ne est malheureusement normal puisquen eet, pour e e que le moteur DC tourne, mme ` vide, ` une vitesse non-nulle correspondant e a a si possible ` la consigne, il faut lalimenter par une tension ua (t) aux bornes de a linduit que lon simagine facilement dirente de zro. Or : e e ua (t) u(t) dans le cas dun amplicateur de puissance idal ; e ua (t) = 0 [V] u(t) = 0 [V] ; a u(t) = 0 [V] e(t) = u t uKpt = E = 0 [V]. Kp Lerreur E observe sappelle erreur statique. On dit que le syst`me asservi a e e du statisme. Dans le cas simple du moteur ` vide, la tension ua (t) doit quilibrer a e la FEM (tension induite de mouvement) em (t) = KE (t). On en dduit la valeur e
Chapitre 1

32

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eivd

Regulation automatique

1.5 T (t), T (t) [] 1 0.5 0 3 2 (t) 1 0 1.5 1 0.5 0

Rgulation manuelle de la temprature dune douche

10

15

10

15

T (t)

t [s]

10

15

Fig. 1.22 Rgulation manuelle de la temprature e e (cal Demo 04.m) : cas de loprateur calme (cal demo 04.m). e

dune

douche

de lerreur E : E = em (t ) KE (t ) KE = = (t ) Kp Kp Kp

Pour diminuer la valeur de lerreur statique E , il faut logiquement augmenter le gain proportionnel Kp du rgulateur. Ce faisant, laction entreprise par le e rgulateur en prsence derreur est de plus en plus nergique et la rapidit du e e e e syst`me est galement amliore (gure 1.23 page suivante). e e e e

1.5.3

Dilemme stabilit-prcision e e

Si, appliquant les conclusions du paragraphe prcdent, on tente damliorer e e e la prcision et la rapidit en augmentant encore le gain Kp du rgulateur proe e e portionnel ` 53, un phnom`ne analogue ` celui observ avec la douche (a e e a e gure 1.21 page 31) appara (gure 6.23 page 233) : le syst`me asservi oscille de t e mani`re apparemment entretenue ` une frquence voisine de 129 [Hz], lamplitude e a e de loscillation ayant tendance ` cro indniment : le syst`me est pratiquea tre e e ment instable. On peut comprendre intuitivement la cause de cette instabilit en e
Chapitre 1

33

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eivd

Regulation automatique

Consigne de vitesse et vitesse mesure 1 , [rad/sec] 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Commande 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

2 1.5 u [V] 1 0.5 0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 t [s]

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig. 1.23 Rgulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec rgulateur e e P, Kp = 2 (Demo 02.mdl, cal Demo 06.m). Lerreur statique E 25% est infrieure ` celle de la gure 1.13 page 23 et le syst`me est plus rapide e a e (cal demo 06.m).

examinant la rponse frquentielle du syst`me asservi en boucle ouverte, i.e. le e e e comportement frquentiel de la cha dlments (gure 1.25 page 36) allant de e ne e e lentre du rgulateur (lerreur e(t)) ` la sortie du capteur (la grandeur rgle e e a e e y(t)). Le diagramme de Bode la gure 6.22 page 232 montre en eet quun signal derreur : ne subit, la frquence denviron 129 [Hz], aucune attnuation ou amplicae e tion, le gain de boucle ` cette frquence tant de 0 [dB] = 1 ; a e e est dphas, i.e. retard, dexactement 180 [ ] ` cette mme frquence. e e e a e e En consquence, la composante spectrale ` 129 [Hz] du signal derreur e(t) se e a propageant dans la boucle voit tout simplement son signe invers, ce qui ime plique qu` cette frquence, il nest pas contre-ractionn, mais ractionn (a e e e e e gure 1.27 page 38) : du fait de la structure boucle, une augmentation de la e grandeur de commande u(t) provoque une augmentation de la grandeur rgle e e y(t) qui provoque ` son tour une augmentation de lerreur e(t) et par suite de la a grandeur de commande. Le syst`me semballe, nest plus sous contrle, ce qui peut e o aboutir ` sa destruction si des limites physiques ninterviennent pas susamment a tt (chauement du moteur, dpassement de la vitesse limite des roulements, o e e etc). Les exemples de la douche ( 1.5.1 page 30) et de la rgulation de vitesse e montrent que plus laction du rgulateur est violente (cas de loprateur press, e e e
Chapitre 1

34

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eivd

Regulation automatique

Consigne de vitesse et vitesse mesure 2

1.8

1.6

1.4

c, m [rad/sec]

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 t [s]

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

f_cal_demo_07_1.eps

Fig. 1.24 Rgulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec rgulateur e e P, Kp = 53 (Demo 02.mdl, cal Demo 07.m). Le syst`me asservi est quasi instable e (cal demo 07.m).

Chapitre 1

35

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eivd
r

Regulation automatique
c e

l i f i c a t e u

i s s a n

R
a

L
a

a l i e r s

e ( t )
e

( t )

K
t

M T

( t )

a m

u
a

l a t e u

i
a

R
f

( t )

f _

. e p

Fig. 1.25 Obtention de la rponse harmonique en boucle ouverte : le signal e dentre est lerreur e(t) et celui de sortie la grandeur rgle y(t). Le rsultat est e e e e donn sur la gure 6.22 page 232 (f 01.dsf). e

respectivement cas du rgulateur P de vitesse avec Kp = 53), i.e. plus le gain du e rgulateur est lev, plus il y a risque dinstabilit. Pour des raisons de stabilit, e e e e e et par suite de scurit de linstallation, il y a donc en principe intrt ` travailler e e ee a avec des gains modestes. Mais lamlioration de la prcision et de la rapidit de la rgulation de vie e e e tesse voque au 1.5.2 page 32 montre au contraire tout le bnce quil y a ` e e e e a augmenter les gains du rgulateur, i.e. la raideur de lasservissement. e Ces intrts contraires constituent ce qui est communment appel le dilemme ee e e stabilit-prcision. Tout lart de lingnieur automaticien consiste ` trouver une e e e a solution satisfaisant simultanment les exigences de stabilit et de prcision. e e e En pratique, un autre dilemme rend le travail de lingnieur-automaticien plus e complexe : on pourrait lappeler dilemme prcision-bruit, lequel limite soue vent les performances du syst`me asservi bien avant celui de stabilit-prcision. e e e En eet, les performances des syst`mes asservis sont souvent limites non pas e e par des questions de stabilit, mais par des probl`mes de bruit sur la come e mande, qui est en fait d essentiellement ` lamplication (par exemple par le u a gain Kp dun rgulateur P) du bruit de mesure. Si n(t) est ce bruit, sa propae gation au travers du rgulateur le transforme en un bruit de valeur Kp n(t) de e valeur dautant plus leve que le gain Kp est lev, i.e. que les performances e e e e exiges sont de haut niveau (gure 4.36 page 164). Dans le cas ou la commande e a une inuence directe sur une grandeur mcanique, le bruit quelle contient e devient mme audible et peut par exemple acclrer des phnom`nes dusure. e ee e e Pour des syst`mes 100% lectriques, le bruit de la commande peut provoquer un e e chauement supplmentaire. e e

Chapitre 1

36

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eivd

Regulation automatique

10000

10000 Phase 180 [] 0 45 90 135 180 225

Gain de boucle unitaire en 2 129.6376 [Hz]

1000

Diagramme de Bode en boucle ouverte

100 188.0504

10

20

40

60

40

20

Fig. 1.26 Rponse frquentielle du syst`me de rgulation de vitesse en boucle e e e e ouverte (Demo 02.mdl, cal Demo 07.m, Kp = 53) (cal demo 07.m).

Chapitre 1

37

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270

1 phase [degr]

10

[rad/s]

100 188.0504

1000

f_cal_demo_07_2.eps

gain [dB]

eivd

Regulation automatique

[ H

z ]
u

u
e

( t ) u

M ( t )
a

( t )

e ( t )

l a t e u

( t )

e ( t )

- 1
@ 1 2 9 [ ] H z

( t )

( t ) =

e ( t )

e ( t )

- 1
@ 1 2 9 [ ] H z

( t )

l e r e p g

c o a i n

m d e

a r a t e u t e ( - 1 ) u n p o

r u t y ( t ) !

r s e n

- 1
y

e ( t )

- 1
@ 1 2 9 [ ] H z

( t )

e ( t )

f _

. e p

Fig. 1.27 Rgulation automatique de vitesse (Demo 02.mdl, cal Demo 07.m) : e pour Kp = 53, la composante spectrale ` 129 [Hz] du signal derreur e(t) a voit tous les lments de la boucle quelle traverse comme un simple gain ee A()| [ rad ] = 1. La contre-raction devient, pour cette frquence, de e e s la raction (f 01.dsf). e

Chapitre 1

38

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eivd

Regulation automatique

30 20 , [t/min] 10 0 10 20 30 0

Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas d un asservissement de vitesse

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.3 0.2 0.1 u [V] 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 t [s] 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

f_bruit_02_1.eps

Fig. 1.28 Inuence du bruit de mesure dun asservissement de vitesse (bruit 02.m). Bien que la consigne de vitesse c soit ` zro, la vitesse mea e sure m sen carte continuellement, le rgulateur ragissant au bruit de mesure e e e e (bruit 02.m).

Chapitre 1

39

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Regulation automatique

1.6

Principe de la rgulation numrique e e

En rgulation numrique, le rgulateur est ralis sous la forme dun algoe e e e e rithme de traitement, programm par exemple en langage C, sexcutant ` ine e a tervalles rguliers h [s]. h est la priode dchantillonnage. Cela signie que la e e e grandeur rgle y(t) est chantillonne, i.e. y(t) nest observe quaux instants e e e e e dchantillonnage e 0 h, 1 h, 2 h, . . . k h, . . . auxquels une conversion A/D est eectue. Lalgorithme du rgulateur est alors e e excut et dlivre une grandeur de commande u(k h) galement ` intervalles e e e e a rguliers h. Lavantage principal de la rgulation numrique est la souplesse deme e e
p e r t u r b a t i o n

( t )

( k

( k

h k

c o

s i g

( k

)
A L G O R I T H M E

c o

a n

c o

a n

( k

D A

( t )
S

Y R E

S G

T A

E L E

M R

( t )

( k

l a

t e u

( k

A
g

y
r a n

( t )
5
e u r r g l e d

+ +

t
h

n
b r u

( t )
i t s u r l a m e s u r e

I Q

I Q

f _

. e p

Fig. 1.29 Principe de la rgulation numrique : le rgulateur prend la forme e e e dun algorithme programm sur microprocesseur et excut en temps rel, i.e. e e e e imprativement ` chaque priode dchantillonnage h. Les valeurs typiques de e a e e h vont de 10 [s] pour des syst`mes de rgulation de temprature ` 50 [s] pour e e e a des asservissements de courants dans les entra nements rgls. Pour ces derniers, e e une implantation du rgulateur en assembleur sur processeur de signal (DSP) est e quasi indispensable (f 01.dsf).

ploi, puisquaussi bien les param`tres du rgulateur que sa structure peuvent tre e e e
Chapitre 1

40

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eivd

Regulation automatique

aisment adapts ` lapplication [10]. e e a


void r e g u l a t e u r P I ( ) { static float e [ 2 ] = { 0 . 0 , 0 . 0 } ; static float u [ 2 ] = { 0 . 0 , 0 . 0 } ; / L i t l e contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du c o n v e r t i s s e u r A/D / AD Conv(&y ) ; e [ 0 ] = w[ 0 ] y [ 0 ] ; / forme l c a r t / e / C a l c u l e l a commande u [ k ] / u [ 0 ] = u [ 1 ] + b0 e [ 0 ] + b1 e [ 1 ] ; / Commande l a c o n v e r s i o n D/A de u [ k ] / DA Conv( u [ 0 ] ) ; u[1] = u [0]; e [1] = e [0]; } / mise ` j o u r , g e s t i o n de l a p i l e u / a / mise ` j o u r , g e s t i o n de l a p i l e e / a

1.7

Gnralits sur les syst`mes e e e e

Dun point de vue technique, tout ensemble dlments, de composants, dispoee sitifs, etc associs un but spci constitue un syst`me (gure 1.30). Un syst`me e e e e e peut tre simple ou complexe. e

u u
2 1

( t ) ( t ) S y s t m e y y

1 2

( t ) ( t )

f _

. e p

Fig. 1.30 Syst`me quelconque, multi-variable (f 01.dsf). e

Chapitre 1

41

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eivd

Regulation automatique

An de pouvoir contrler (rgler, asservir) un syst`me, il est ncessaire de o e e e conna un certain nombre de ses proprits : tre ee nombre et nature des entres et des sorties ; e comportement statique ; comportement dynamique (temps de monte, nombre et priode des oscile e lations, etc) ; linarit ou non-linarits ; e e e e stabilit ; e etc On se limite ci-apr`s ` ltude de syst`mes mono-variable (1 entre u(t), 1 sortie e a e e e y(t), gure 1.31)

S u ( t ) m v

y o

s t m n o l e

e y
f _ 0 1 _ 1 9

( t )
. e p s

a r i a b

Fig. 1.31 Syst`me monovariable. Dans un contexte gnral, le signal dentre e e e e est appel u(t) et celui de sortie y(t) (f 01.dsf). e

1.7.1

Comportement dynamique
y u ( t ) ( t )

t r g i m e t r a n s i t o i r e r g i m e p e r m
f _

[ s ]
1 8 . e p

a n
0 1 _

e n
s

Fig. 1.32 Exemple de rponse indicielle dun syst`me dynamique (f 01.dsf). e e

Le comportement dynamique, i.e. en rgime transitoire, est souvent dicile e a ` qualier (quantier) sur la base de lanalyse temporelle seule. Il faut des outils
Chapitre 1

42

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

spciques tel que les transformations de Fourier et de Laplace. e

1.7.2

Comportement statique

On consid`re le syst`me tudi en rgime permanent constant, i.e. lorsque e e e e e u(t) = const. et que t . On peut alors en calculer le gain statique K : K= limt y(t) limt u(t)

u tconst

1.7.3

Syst`me statique e

Un syst`me est statique si sa sortie y(t) ` linstant t ne dpend que de lentre e a e e u(t) au mme instant t. e Un tel syst`me ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime transie e e e toire ou temps dtablissement. Il est sans mmoire puisque le pass ninuence e e e pas sa sortie prsente. Un exemple de syst`me statique est la rsistance lectrique e e e e idale (gure 1.33). e
y ( t )

( t )
u
R

( t )

t
0

[ s ]

( t ) =

i
R

( t ) R

( t ) =

u
R

( t )

f _

. e p

Fig. 1.33 Exemple de syst`me statique (f 01.dsf). e

Du point de vue de lautomaticien, un syst`me statique peut sans autre tre e e dcrit, i.e. reprsent, par son gain statique K. e e e

1.7.4

Syst`me dynamique e

Un syst`me est dynamique si sa sortie y(t) dpend non seulement de lentre e e e prsente u(t) mais aussi des entres (sorties) passes. e e e
Chapitre 1

43

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eivd

Regulation automatique

Un exemple est la capacit lectrique : dnissant le courant de charge ic (t) ee e comme signal dentre et la tension aux bornes uc (t) comme signal de sortie, on e a: t t 1 1 y(t) = uc (t) = ic ( ) d = u( ) d C C
u
C

( t )

( t ) =

i
C

( t ) C

( t ) =
f _ 0 1

u
C
_ 2

( t )
1 . e p s

Fig. 1.34 Exemple de syst`me dynamique (f 01.dsf). e

Un syst`me dynamique est reprsentable mathmatiquement par n quations e e e e direntielles dordre 1, linaires ou non. Dans le cas ou des param`tres tels que e e e la rsistance, linertie, etc peuvent tre dnis sans trop sloigner de la ralit e e e e e e physique, le syst`me est ` constantes localises et les quations direntielles sont e a e e e aux drives totales. e e dx = f (x (t), . . . , xn (t)) + g (u(t)) dt dx = f (x (t), . . . , xn (t)) + g (u(t)) dt . . . dxn = fn (x (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t)) dt y(t) = h (x (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))

Dans la ngative (propagation de la chaleur, lignes de transmission, mcanique des e e uides, etc), on a aaire ` un syst`me ` param`tres distribus et sa reprsentation a e a e e e doit se faire par des quations aux drives partielles. e e e

1.7.5

Syst`me linaire e e

Un syst`me est linaire sil obit au principe de superposition : e e e additivit : les causes ajoutent leurs eets (si u (t) y (t) et u (t) y (t), e alors u (t) + u (t) y (t) + y (t)) ;
Chapitre 1

44

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

homognit : il y a proportionnalit de leet ` la cause (si u(t) y(t) e e e e a alors a u(t) a y(t). On se limitera, dans le cadre de ce cours, essentiellement aux syst`mes linaires, e e dynamiques, ` constantes localises, reprsentables dans le cas gnral par n a e e e e quations direntielles linaires dordre 1 : e e e dx = a x (t) + a x (t) + . . . + a n xn (t) + b u(t) dt dx = a x (t) + a x (t) + . . . + a n xn (t) + b u(t) dt dxn = an x (t) + an x (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t) dt

Ces n quations peuvent tre prsentes sous la forme dune seule quation e e e e e direntielle dordre n : e dn y dn y dy + an n + . . . + a + a y(t) = dtn dt dt dm u dm u du bm m + bm m + . . . + b + b u(t) dt dt dt Lordre dun syst`me dynamique linaire est le nombre dquation direntielles e e e e dordre 1 ncessaires ` sa modlisation. e a e Des exemples de non-linarits se trouvent dans des cas de gures tels que : e e la saturation magntique provoquant une variation de linductance en fonce tion du courant : L = L(i) (gure 1.35) ;
L = L ( i )

0 i

f _

. e p

Fig. 1.35 Non-linarit dune inductance L conscutive ` la saturation e e e a magntique (f 01.dsf). e

Chapitre 1

45

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eivd

Regulation automatique

le frottement sec ou visqueux agissant sur larbre dun moteur lectrique e dpend typiquement de la vitesse de rotation TfrottementTfrottementsigne()) e = (, (gure 1.36) ;
C f r o o u p l e d e n e t t t e m

f s e c 0

0 - T
f s e c 0

i t e s s e

f _

. e p

Fig. 1.36 Non-linarit due au frottement sec (f 01.dsf). e e la limitation de la grandeur de commande u(t) est ncessaire pour protger e e le syst`me ` rgler : dans le cas o` u(t) entre en limitation, le syst`me de e a e u e rgulation devient non-linaire (gure 1.35 page prcdente) ; e e e e
L
+

I M
u
m a x

I T
v

I O

( t )
u
- u
m

( t )

a x

f _

. e p

Fig. 1.37 Non-linarit due ` la limitation ncessaire du signal de commande e e a e (f 01.dsf). un bras articul de robot se dployant voit son inertie J varier en fonction e e de la position : J = J(). Dans tous ces cas, on vrie en eet que le principe de superposition ne sapplique e pas. Une mthode de linarisation de tels syst`mes sera prsente au 2.7.6 page 115. e e e e e

1.8

Autres exemples de syst`mes asservis e

On cite ple-mle ci-dessous dautres exemples pratiques faisant intervenir de e e la rgulation automatique : e Positionnement du bras dun robot ou dun lment dune machine La ee position est mesure au moyen dun capteur adhoc (resolver, encodeur e
Chapitre 1

46

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incrmental, r`gle optique, potentiom`tre rotatif, etc, voir [9]), compare e e e e a ` la consigne. Apr`s traitement par le rgulateur, la commande de lactione e neur (moteur) devrait tendre ` diminuer lerreur de position. Lorsque la a consigne position volue dans le temps, il faut alors la poursuivre, i.e. on e parle de poursuite de trajectoire ou de tracking. Alimentation stabilise Par exemple, les stabilisateurs de tension LM78XX e permettent de garantir, sous certaines conditions et avec des prcisions e statique et dynamique donnes, une tension dalimentation ` par exemple e a Vcc = 5 [V] (gure 1.38 page suivante). La trotinette Segway Ce vhicule de transport rvolutionnaire (gure 1.39) e e ne peut tre maintenu en position verticale que par la mise en oeuvre e des techniques de la rgulation automatique. Le probl`me du maintien en e e quilibre vertical est analogue ` celui de la fuse ou du cl`bre pendule e a e ee invers. e Pilote automatique dun avion Permet notamment ` celui-ci de se maintenir a a ` une altitude spcie malgr les eets de vents ascendants par exemple. e e e Rgulateur de vitesse pour voiture de tourisme Appel galement teme e e pomat (voir exercice). LABS (syst`me anti-blocage) est galement un e e exemple de syst`me de rgulation automatique, de mme que les dispoe e e sitifs de parcage automatique. Dans un autre registre, des projets visent ` a organiser, par exemple sur les trajets autoroutiers, les vhicules en convoi, e chaque vhicule suivant automatiquement celui qui le prc`de ` une dise e e a tance ajuste en fonction de la vitesse. e Climatisation dimmeubles, de vhicules e 1 Dans Paliers magntiques Magnetic bearings certaines applications, les contraintes e de vitesse, dusure, de propret, de abilit, de vibrations ou dchauement e e e sont telles que les paliers mcaniques ou ` air ne conviennent pas. Il sont e a remplacs par des paliers magntiques, un syst`me de rgulation assurant e e e e le centrage de laxe (rotor ferromagntique) en rotation en agissant sur un e champ dinduction. Pour ces applications, les rgulateurs sont typiquement e numriques et implants sur des DSPs (Digital Signal Processors). e e Convertisseur R/D Les convertisseurs R/D (resolver to digital) fonctionnement selon ce principe [9] (gure 1.41 page 50). Ces mthodes sont largee ment mises en oeuvre dans dautres application pour produire des mesures indirectes de grandeurs physiques (methods for estimating the value of an unknown quantity by repeated comparison to a sequence of known quantities). Convertisseurs A/D ` compensation Appels aussi convertisseurs de type a e tracking. Voir gure 1.42 page 51. Convertisseurs A/D delta sigma Voir gure 1.43 page 51. 1http ://www.revolve.com/Technology/technology.html
Chapitre 1

47

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Fig. 1.38 Rgulateur de tension LM78XX schma quivalent du circuit intgr, e , e e e e bo tier, schma technologique quivalent. e e

Chapitre 1

48

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Fig. 1.39 Vhicule indit Segway (http ://www.segway.com/, gure de droite e e selon http ://www.control.lth.se/ bjorn/controlalpha/calpha.html, lettre B, The control alphabet).

Fig. 1.40 Paliers magntiques, principe, commande et exemple de ralisation. e e

Chapitre 1

49

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Fig. 1.41 Resolver : construction, signaux, circuit AD2S90 dAnalog Devices permettant extraire la position angulaire, schma fonctionnel. e
Chapitre 1

50

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Fig. 1.42 Convertisseurs A/D de type tracking.

Fig. 1.43 Convertisseurs A/D delta sigma : principe, schma fonctionnels e quivalents. e

Chapitre 1

51

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Fig. 1.44 PLL, schma fonctionnel et application ` lasservissement de position e a dun moteur www.hep.ph.ic.ac.uk/ hallg/. PLL La boucle asservie en phase (PLL) est un exemple de syst`me asservi (e gure 1.44). Circuits lectroniques Lamplicateur oprationnel, par exemple en montage e e suiveur, nest autre quun syst`me asservi dont la grandeur rgle est la e e e tension de sortie et la consigne la tension applique sur lentre +. e e Ltre humain en position verticale A noter que ce mme tre humain est e e e en dicult dans cette tche lorsque que ses rexes ou son attention sont e a e diminus (pour cause de fatigue, alcool, mdicaments) : il est plus lent ` e e a ragir, et son comportement peut devenir oscillatoire (titubant . . . ), par un e phnom`ne identique ` celui dcrit au 1.5.1 page 30. e e a e Ltre humain conduisant son vhicule La consigne est la trajectoire ` suivre, e e a les yeux sont les capteurs reconstituant la situation exacte du vhicule sur e la route et la commande consiste ` ajuster la pdale des gaz. a e

1.9

Le projet dautomatique

De mani`re schmatique, un projet de rgulation automatique fait intervenir e e e les tches suivantes : a Analyse et conception : comprhension du fonctionnement de linstallation e et des ses applications. Le plus souvent, linstallation existe et lingnieur e charg de lautomatisation devra faire avec. Un contexte plus favorable e se prsente lorsque linstallation est en phase de conception. Il nest alors e pas trop tard pour inuencer le dveloppement an de faciliter lautomatie sation et par consquent augmenter les performances. La prsence de none e linarits, rendant lanalyse de linstallation et la conception des rgulateurs e e e beaucoup plus diciles, doit ainsi tre limite autant que possible. De e e mme, le choix des capteurs est une phase importante o` lavis de lautomae u ticien doit tre pris en compte, notamment par rapport ` leur dynamique e a et ` leur rsolution ; a e Elaboration du cahier des charges : sur la base des connaissances des applications vises, dtermination du cahier des charges spciant les perfore e e mances ` atteindre (prcision, rapidit, etc) ; a e e
Chapitre 1

52

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Regulation automatique

Modlisation : modlisation du comportement dynamique de linstallation au e e moyen des lois physiques la gouvernant. La complexit du mod`le ` obtenir e e a dpend des spcications du cahier des charges (rapidit, bande passante e e e en boucle ferme, etc). Plus celui-ci sera exigeant (par exemple un temps e de rgulation tr`s court), plus leort de modlisation se devra dtre ime e e e portant ; Identication : dtermination des valeurs numriques des param`tres du mod`le, e e e e par des essais sur linstallation, par lobtention de donnes catalogue, par e des analyses de type lments nis pour le calcul de structures complexes ; ee Design du rgulateur : choix de la stratgie de rgulation, compte tenu des e e e rsultats des phases didentication et de modlisation, des performances e e du matriel o` sera implant cette stratgie ainsi que du cahier des charges ; e u e e Simulation : si cette phase rv`le des dicults quant au respect du cahier des e e e charges, celui-ci peut/doit tre revu, de mme que la conception de linstale e lation si cest encore possible. De mme, les actionneurs (moteurs lectriques e e par exemple) peuvent tre dimensionns avec un maximum dinformations e e (couple dynamique ncessaire, etc) ; e Implantation : implantation de la stratgie de rgulation. Le plus souvent, il e e est ncessaire de spcier, concevoir et raliser un circuit lectronique de e e e e commande, i.e. le rgulateur, ou de programmer le microcontrleur ou le e o processeur de signal o` le code du rgulateur numrique sera excut, etc ; u e e e e Validation : test in situ, validation. On rel`ve que le projet dautomatique se rapporte ` lensemble du syst`me et e a e non pas ` un composant unique. Par ailleurs, il nest pas fait mention dune a technologie ou dune classe de processus particuliers : il sagit l` en eet de a caractristiques notables de lautomatique, e lapproche syst`me, exigeant notamment une dnition claire des entres e e e et des sorties de chaque sous-syst`me (raliss souvent dans des technologies e e e direntes : mcanique, lectronique, logiciel, pneumatique, etc) ainsi que e e e des relations statiques et dynamiques entre-elles ; lindpendance quasi totale des mthodes et outils vis-`-vis de la teche e a nologie mise en oeuvre (mcanique, chimie, lectronique, etc), requrant e e e nanmoins de lingnieur en automatique des comptences pluridiscie e e plinaires avres. Typiquement, lingnieur en automatique contribuera ` ee e a la ralisation de llectronique et/ou du logiciel de commande. e e En pratique, la dmarche nonce ci-dessus nest pas toujours suivie ` la lettre, e e e a principalement pour des raisons de temps mais parfois galement de mconnaissance e e de lautomatique. Il en rsulte en certains cas limpossibilit de satisfaire le cae e hier des charges, les limites de performances provenant de linstallation elle-mme, e dont la conception na pas tenu compte des aspects dautomatisation. Le temps initialement gagn lors de cette phase est perdu lors de celle de mise en sere vice et de test. Dans le meilleur des cas, les dfauts de linstallation peuvent e
Chapitre 1

53

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Regulation automatique

lgamment tre compenss de mani`re active par llectronique de commande, ee e e e e i.e. le rgulateur, mais ce nest malheureusement pas toujours possible. Une des e dicults rencontres est que lautomatisation de la machine est souvent ralise e e e e par des fournisseurs externes, lesquels ne sont en gnral pas impliqus directee e e ment dans la phase de conception. Une des raisons de cet tat de fait est que lautomatique manque de visibilit : e e il sagit dune technique cache, non clairement matrialisable, prenant la forme e e dalgorithmes de traitement (rgulateurs) et danalyses mathmatiques. e e

1.10

Lautomatique : un domaine important pour tous les domaines de la technique et plus encore . . .

Fait remarquable, lapplication des mthodes de lautomatique ne se limite pas e aux domaines de lingnierie mais stend sans dicult aux syst`mes biologiques e e e e comme le corps humain, dont on cherche par exemple ` contrler, i.e. ` rguler le a o a e taux de sucre dans le sang ou la pression artrielle. Il en va de mme des syst`mes e e e conomiques, pour lesquels des donnes (i.e. des variables, des signaux) comme le e e taux de chmage ou lination sont par exemple inuencs par la politique scale o e des gouvernements [11]. Un avantage indirect apport par un bon asservissement est loptimisation e du rendement nergtique : avec un rgulateur bien ajust, la commande de e e e e lactionneur tend vers celle qui correspond ` la puissance instantane strictea e ment ncessaire. Lexemple de la gure 1.45 page 56 montre la consommation e dnergie lectrique ncessaire pour eectuer avec un servo-moteur un mouvement e e e de rotation de 100 [rad], le contrle du courant tant de performance moyenne o e (la commande scalaire) dans un cas et de qualit suprieure dans lautre (come e mande vectorielle). On observe clairement tout le bnce quil y a ` mettre en e e a oeuvre une stratgie de commande bien adapte. Comme environ les 50% de la e e consommation dnergie lectrique des pays occidentaux est imputable aux moe e teurs lectriques entra e nant aussi bien des machines de production industrielle que des installations domestiques (e.g. machines ` laver le linge), la rgulation a e automatique de ceux-ci constitue un lment dterminant dans la rationalisation ee e de lutilisation de lnergie. Des considrations analogues peuvent tre faites au e e e sujet du dimensionnement dorganes de machines ou de vhicules : grce aux teche a niques de lautomatique, des choix plus conomiques et plus rationnels peuvent e tre eectus. e e Sil ne fallait retenir quune seule des comptences quorent les mthodes e e et les techniques de lautomatique, cest assurment celle permettant danalyser, e de comprendre et dinuencer la dynamique des syst`mes en gnral qui serait e e e choisie. Cela constitue bel et bien lapport majeur de lenseignement de lautoChapitre 1

54

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eivd

Regulation automatique

matique dans la formation dun ingnieur, justiant limportance quantitative lui e tant accorde dans la plupart des li`res. e e e

Chapitre 1

55

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eivd

Regulation automatique

0.5

0.5

0.5

0.5 Commande vectorielle Commande scalaire 0 Energies: E 20 40


elvect

Dplacement pointpoint de 100[rad] avec servomoteur AC brushless

0.35

0.35

0.35

0.3

0.3

0.3

0.25

0.25

0.25

0.2

0.2

0.2

0.15

0.15

0.15

0.1

0.1

0.1

0.05

0.05

0.05

1000

10

10

200

Fig. 1.45 Consommation dnergie lectrique dans le cas dun mouvement de e e 100 [rad]. Le prol de position a lallure de 2 arcs de parabole raccords par une e rampe, celui de vitesse prenant la forme dun trap`ze. On observe quen palier, i.e. e a ` vitesse constante, un courant notable est consomm dans le cas de la commande e scalaire, rsultant en une consommation dnergie plus importante pour le mme e e e mouvement. Outre le surcot occasionn par cette dpense dnergie, le probl`me u e e e e est lvacuation des pertes thermiques supplmentaires ainsi provoques. e e e

Chapitre 1

Puissances: pelvect(t), pelscal(t) (t), E (t) Courants: i

56

elscal

500

400

200

500

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20

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 t [s]

0.3

0.35

f_mes_Energie_vect_scal_01_9.eps

Consigne de position [rad] Vitesse mesure [rad/s]

Commande vectorielle Commande scalaire

Commande vectorielle Commande scalaire

0.45

0.45

0.45

0.4

0.4

0.4

0.4

0.45

s1vect

(t), i

s1scal

(t)

eivd

Regulation automatique

Chapitre 2 Modlisation, reprsentation et e e simulation des syst`mes e dynamiques linaires e


2.1 Introduction

Dans le but de garantir les spcications imposes par le cahier des charges e e dun asservissement (stabilit, rapidit, prcision, etc), on ne peut choisir et e e e dimensionner le rgulateur au hasard. Lobtention des meilleures performances e ncessite au contraire de tenir compte des proprits et param`tres du syst`me e ee e e a e ` rgler (gain statique, retard pur, inertie, constante de temps, etc). Ceux-ci ntant que rarement disponibles sur catalogue et ntant que tr`s dicilement e e e extraits des plans de conception de linstallation, les param`tres du syst`me ` e e a rgler peuvent/doivent tre en principe obtenus en ralisant des expriences et e e e e des mesures (phases de modlisation et didentication selon 1.9 page 52). e Il faut garder ` lesprit que lensemble de ces proprits est dtermin par a ee e e les lois physiques qui gouvernent le syst`me et sont avantageusement condenses e e dans le mod`le mathmatique du syst`me ` rgler. Ce mod`le, ainsi construit sur e e e a e e la base des lois physiques, est appel mod`le de connaissance. La modlisation de e e e connaissance est donc la phase dun projet dautomatique consistant ` obtenir a les quations (direntielles selon le 1.7.5 page 45) rgissant le syst`me ` rgler. e e e e a e En disposant dun tel mod`le, on vite davoir ` faire des mesures sur le e e a syst`me rel pour chaque cas de gure ` analyser et lon peut ainsi limiter les e e a cots (dure des essais, dplacements, etc) et parfois les risques par lutilisation u e e dun simulateur (MATLAB, SysQuake , etc). Il existe galement des situations e o` le syst`me rel nexiste pas encore ! De plus certaines proprits (le gain stau e e ee tique, la structure notamment, etc) du syst`me apparaissent plus clairement si e le mod`le de connaissance est tabli, ce qui permet par exemple de dterminer e e e prcisment les modications ` entreprendre sur une installation an de rendre e e a
Chapitre 2

57

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M r e p o d

Regulation automatique
l e d e n A M e s u r e s I d e n t i f i c a t i o n c o d p a r m y n p s i m n o a m u a l y i q s e e n u e n t

r s e n

t a t i o

r t e m

l a t i o

a t i r e

r e m

i r e ,

e r g

i e P r o i n e d u c e s s u s

r o

i t

a n

s t r i e l

j u

s t a g

e M o n n d l e d e c e A c o d p a r m y n p s i m n o a m u a l y i q s e e n u e n t

P l 'i n

l a n

e n M

s t a l l a t i o

l i s a t i o

c o

a i s s a n

r t e m

l a t i o

f _

. e p

Fig. 2.1 Illustration de 2 dmarches conduisant ` lobtention du mod`le dun e a e syst`me. Un mod`le est quasi indispensable pour dterminer le rgulateur le e e e e mieux appropri pour satisfaire les performances exiges dans le cahier des charges e e de lasservissement. De plus, le mod`le de connaissance, valid par la comparaie e son avec celui obtenu par identication, permet danalyser plus aisment, par la e simulation, le comportement de linstallation, en vue dventuelles modications e visant ` amliorer les performances, la abilit, etc (chier source). a e e

son asservissement plus performant. Une dmarche alternative ` la modlisation de connaissance, mais le plus soue a e vent complmentaire, consiste ` raliser, ` partir dun nombre limit de mesures e a e a e pratiques sur le syst`me, son identication [[10], chap.8]. Les techniques didene e tication permettent en principe dobtenir les valeurs numriques des param`tres e e dun mod`le mathmatique capable de reprsenter de mani`re susamment d`le e e e e e un syst`me (mod`le de reprsentation). Un exemple est donn ` la gure 2.2 page e e e ea suivante. Lidentication est bien sr galement utilisable pour identier les pau e ram`tres dun mod`le issu dune modlisation de connaissance. e e e En fait, comme lillustre la gure 2.1, cest souvent la combinaison des 2 approches dcrites qui am`ne les meilleurs rsultats. e e e On examine ensuite dans ce chapitre 4 mthodes de reprsentation de syst`mes e e e dynamiques linaires : e
Chapitre 2

58

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eivd
(((ysim(k)yacq f(k))/yacq f(k))2)(1/2) = 2.9912

Regulation automatique

6 5 4 3 2 yacq f, ysim 1 0 1 2 3 4

500

1000

1500 t [s]

2000

2500

3000

Fig. 2.2 Temprature mesure yacq et temprature yest fournie par un mod`le, e e e e cas dun processus industriel. On observe une tr`s bonne correspondance, chire e e par la moyenne de la somme des carrs des dirences yacq yest (chier source). e e

n quations direntielles dordre 1 ( 2.3.5 page 80), ou mod`le dtat e e e e ( 2.7 page 99) ; 1 quation direntielle dordre n ( 2.3.5 page 80) ; e e la rponse impulsionnelle g(t) ( 2.4 page 81) ; e la fonction de transfert G(s) ( 2.5 page 81).

2.2

Exemples de rponses indicielles typiques e

An dillustrer limportance de la connaissance du comportement dynamique du syst`me ` rgler, on prsente dans les paragraphes suivants lallure de la e a e e rponse indicielle de syst`mes dynamiques linaires que lon rencontre plus ou e e e moins frquemment dans la pratique. Dune mani`re gnrale, la convention est e e e e de dsigner le signal dentre par u(t) et celui de sortie par y(t) (gure 2.3 page e e suivante).

2.2.1

Syst`mes ` retard pur e a

Un syst`me prsentant retard pur est tel que sa rponse ` une entre applique e e e a e e a ` linstant t nest inuence par ladite entre quune dure Tr plus tard. La e e e
Chapitre 2

59

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eivd

Regulation automatique

( t ) d

S n

a m

s t m

i q

e u

e
f _ 0 2 _ 3

( t )

. e p

Fig. 2.3 Le signal dentre du syst`me tudi est habituellement dsign par e e e e e e u(t) et celui de sortie par y(t) (chier source).

gure 2.4 illustre le comportement de tels syst`mes. e

y u y
1 2

( t )

( t ) ( t )

0
T

t
r 1

[ s ]

r 2

T
2

f _

. e p

Fig. 2.4 Rponses indicielles dun syst`me ` retard pur (y (t)) et dun syst`me e e a e a ` retard pur et constante de temps (y (t)) (chier source).

Lexemple de la douche du 1.5.1 page 30 montre un processus comportant un retard pur d ` la dure de lcoulement ` travers le tuyau. Un autre exemple de ua e e a syst`me ` (petit) retard pur est lasservissement par rgulateur numrique de la e a e e gure 1.29 page 40, la dure dexcution nie de lalgorithme de rgulation ainsi e e e les temps de conversion A/D et D/A reprsentant approximativement un retard e pur dune priode dchantillonnage : Tr h [[10], chap.1]. La gure 2.5 page e e ci-contre montre la rponse indicielle du foehn, syst`me utilis au laboratoire, e e e comportant tout ` la fois retard pur et constantes de temps. a

2.2.2

Syst`mes ` modes apriodiques e a e

Sur la gure 2.6 page suivante sont reprsentes les rponses indicielles de e e e 2 syst`mes. Comme elles ne prsentent aucune oscillation, on parle de rponses e e e apriodiques et par suite de syst`mes ` modes apriodiques. e e a e
Chapitre 2

60

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eivd

Regulation automatique

3.5

2.5

1.5

0.5

0.5

t [s]

10

15
f_arx_exemple_02_3.eps

Fig. 2.5 Rponse indicielle dun syst`me ` retard pur : canal arothermique e e a e (foehn) du laboratoire dautomatique de leivd . Le signal dentre est un saut e de tension aux bornes du corps de chaue, celui de sortie est la temprature e mesure. On observe un retard pur de lordre de Tr = 200 [ms] (chier source). e

y y u
2 1

( t ) ( t ) ( t )

f _

t
_

. e p

[ s ]
s

Fig. 2.6 Rponses indicielles dun syst`me dordre 1 (y (t)) et dun syst`me e e e dordre lev (y (t)) (chier source). e e

La rponse indicielle dun ltre RC passe-bas ( 2.3.2 page 69) ou celle dun e (petit, i.e. < 500 [W]) moteur ` courant continu (entre = tension au bornes de a e linduit, sortie = vitesse angulaire) ont une allure analogue. En se rfrant ` lexemple de la douche prsent au 1.5.1 page 30, il faut ee a e e noter que du point de vue dun rgulateur, leet dun retard pur ou celui dune e constante de temps (gure 2.4 page ci-contre) sont assez semblables. Dans les 2 cas, il sagit dun comportement dommageable pour la stabilit, puisque la e propagation des signaux dans la boucle se voit ralentie. En pratique, on a souvent tendance a parler simplement de retard, dans un cas comme dans lautre.
Chapitre 2

61

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eivd

Regulation automatique

2.2.3

Syst`mes ` modes oscillatoires et syst`mes ` dphasage e a e a e non-minimal

La gure 2.7 illustre le comportement en rgime transitoire dun syst`me ayant e e tendance ` osciller (on dit que lexcitation u(t) a excit le mode oscillatoire de a e syst`me) ainsi que dun syst`me vicieux. e e

y y u
2 1

( t ) ( t ) ( t )

f _

t
_

. e p

[ s ]
s

Fig. 2.7 Rponses indicielles dun syst`me oscillant (y (t)) et dun syst`me ` e e e a dphasage non-minimal ou vicieux (y (t)) (chier source). e

La gure 2.8 page ci-contre montre la rponse indicielle dun servo-moteur e command en couple et entra e nant une charge mcanique exible. e Un syst`me vicieux, ou plus techniquement, un syst`me ` dphasage none e a e minimal, est un syst`me dynamique dont la rponse temporelle typique commence e e par voluer en sens contraire de lexcitation. Le circuit de la gure 2.9 en est un e exemple, comme le montre sa rponse indicielle (gure 2.10 page 64). e

C R

u
e

( t )
C R

u
s

( t )

f _

. e p

Fig. 2.9 Schma technologique dun syst`me ` dphasage non-minimal ou vie e a e cieux. Voir sa rponse indicielle sur la gure 2.10 page 64 (chier source). e

Chapitre 2

62

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Regulation automatique

u(t) y(t)

u(t), y(t)

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

f_swisscab_01_1.eps

Fig. 2.8 Rponse indicielle dun syst`me dentra e e nement industriel. Le signal dentre u(t) correspond ` la consigne de couple du moteur (u(t) = Temc (t) le e a couple eectif en [N m]) et le signal de sortie est la vitesse de rotation mesure e du moteur (y(t) = m (t)). On observe un comportement intgrateur ( 2.2.4 page e suivante) et oscillatoire (chier source).

Chapitre 2

63

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Regulation automatique

u
e

( t )

u
s

( t )

f _

. e p

[ s ]

Fig. 2.10 Rponse indicielle du syst`me ` dphasage non-minimal de la e e a e gure 2.9 page 62 (chier source)

2.2.4

Syst`mes ` comportement intgrateur et drivateur e a e e

Un syst`me poss`de un comportement intgrateur si sa sortie y(t) est propore e e tionnelle ` lintgrale de son entre u(t). Lorsque cette derni`re prend la forme a e e e dun saut, y(t) est donc une rampe (gure 2.11).
y
1

( t )

y
2

( t )

( t )

0 y

( t )

f _

. e p

[ s ]

Fig. 2.11 Rponses indicielles dun intgrateur pur (y (t)), de 2 intgrateurs e e e purs (y (t)) et dun syst`me ` comportement (entre autre) drivateur (y (t)) e a e (chier source)

Un moteur ` courant continu prsente un comportement intgrateur entre la a e e tension ua (t) aux bornes de son induit et la position angulaire (t) de la charge mcanique ( 2.3.4 page 77). On peut montrer facilement [[9], chap.2] que le mme e e moteur, avec lhypoth`se que le frottement visqueux Rf soit nul, prsente entre e e sa tension ua (t) et le courant dinduit ia (t) un comportement drivateur, i.e. tel e que les basses frquences (signaux DC) ne sont pas transmises sur la sortie ia (t). e
Chapitre 2

64

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eivd
a l i e r s

Regulation automatique

e m

( t )

r e s

( t )

( t ) y ( t ) = G ( t )

C d e v

e f f i c i e n f r o i s q t t e m u e u x e n

p
t t

J
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 6 . e p s

R
f

Fig. 2.12 Schma technologique dun syst`me double intgrateur typique. On e e e admet que le couple rsistant Tres (t) comme le frottement visqueux Rf (t) sont e ngligeables (chier source) e

Un syst`me double intgrateur est typiquement rencontr dans des applie e e cations dasservissement de position (machines-outils, machines spciales), o` le e u couple lectromagntique Tem (t) est impos assez prcisment par voie lectronique e e e e e e et la position (t) fait oce de grandeur rgle (gures 2.12 et 2.13). Avec un e e frottement visqueux ngligeable, on a e J do` : u (t) 1 J d = dt
t

Text Tem (t)


t

( ) d dt

La gure 2.14 page suivante montre le rsultats de mesures eectues sur un e e


T
r e s

0 d M / d t M G

e m

( t )

/ J R
f

( t )

0
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 5 . e p s

Fig. 2.13 Schma fonctionnel du syst`me double intgrateur de la gure 2.12 e e e (chier source)

syst`me rel double-intgrateur. En complment de la gure 2.14, la gure 2.15 e e e e


Chapitre 2

65

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Regulation automatique
Position angulaire

1 0.8 y(t)=m(t) 0.6 0.4 0.2 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 Couple

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

2 1.5 u(t)=Tem(t) 1 0.5 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 t [s]

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

f_arx_exemple_05_3.eps

Fig. 2.14 Rponse indicielle dun syst`me intgrateur : servo-moteur du laboe e e ratoire dautomatique de leivd . Le signal dentre est un saut de couple sur une e inertie, celui de sortie est la position angulaire mesure (chier source). e

montre les rsultats obtenus dans les mmes conditions, lorsque cependant le e e signal de sortie slectionn est la vitesse plutt que la position. Lallure typique en e e o forme rampe alors que le signal dentre est un saut traduit bien un comportement e intgrateur. e

12 10 8 y(t)=m(t) 6 4 2 0 2

x 10

Vitesse angulaire

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 Couple

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

2 1.5 u(t)=Tem(t) 1 0.5 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 t [s]

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

f_arx_exemple_04_3.eps

Fig. 2.15 Rponse indicielle dun syst`me intgrateur : servo-moteur du laboe e e ratoire dautomatique de leivd . Le signal dentre est un saut de couple sur une e inertie, celui de sortie est la vitesse angulaire mesure (chier source). e

Chapitre 2

66

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Regulation automatique

2.3
2.3.1

Modlisation de connaissance/reprsentation e e des syst`mes par leurs quations direntielles e e e


Exemple : Circuit RLC srie e

On sintresse ici ` tablir le mod`le de connaissances (i.e. le mod`le mathmatique e ae e e e bas sur les lois physiques gouvernant le comportement du syst`me considr) e e ee dun circuit srie RLC (gure 2.16). Le signal dentre considr est la tension e e ee ue (t) alors que le signal de sortie est la tension us (t) aux bornes de la capacit. e

Schma technologique e On admet que le syst`me prsent ` la gure 2.16 est linaire, ce qui implique e e ea e notamment que linductance L est constante et ne dpend pas du niveau de e courant i(t).
R L

( t ) =

u
e

( t )

i ( t ) C

( t ) =

u
s

( t )

f _

. e p

Fig. 2.16 Circuit RLC linaire : schma technologique (chier source). e e

Mise en quations e On a, selon les lois de Kirchho :


t

di 1 ue (t) = R i (t) + L + dt C
t

i ( ) d

us (t) =

1 C

i ( ) d

Chapitre 2

67

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Regulation automatique

Les quations ci-dessus peuvent tre remanies an de les prsenter sous forme cae e e e nonique, i.e. sous une forme telle que lon ait n quations direntielles dordre 1 : e e di R 1 1 = i (t) us (t) + ue (t) dt L L L dus 1 = i (t) dt C Lordre dun syst`me dynamique linaire tant le nombre dquation direntielles e e e e e dordre 1 ncessaires ` sa modlisation, on a donc avec le circuit RLC un syst`me e a e e dordre n = 2. Schma fonctionnel dtaill e e e On peut ` laide de ces quations facilement construire le schma fonctiona e e nel dtaill (gure 2.17), mettant en vidence la structure interne (du point de e e e vue du comportement dynamique) du syst`me tudi. Une r`gle de base pour la e e e e construction de tels schmas est de nutiliser que des intgrateurs comme lments e e ee dynamiques, les autres blocs fonctionnels ` disposition tant des gains et des a e comparateurs. Le nombre dintgrateurs strictement ncessaire est gal ` n, soit e e e a 2 dans lexemple trait (ralisation minimale). e e
d u
e

i / d

i ( t ) d 1 / C

u
s

/ d

t u
s

( t ) 1

/ L
5

( t )

R / L

/ L
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 6 . e p s

Fig. 2.17 Schma fonctionnel dtaill du circuit RLC : les seuls lments dye e e ee namiques autoriss sont des intgrateurs (chier source). e e

Lusage de drivateurs est ` viter, de tels lments tant physiquement irralisables. e ae ee e e Dans loptique de la simulation des syst`mes dynamiques tels que le circuit RLC e tudi, il est fortement recommand de ne le reprsenter quavec des lments e e e e ee physiquement ralisables. e Historiquement, les simulations de syst`mes dynamiques taient ralises ` e e e e a laide dappareils parfois appels ordinateurs analogiques, lesquels permettaient e de construire des schmas fonctionnels tels que celui de la gure 2.17 ` laide e a dlments de base comme le gain, le comparateur/soustracteur et lintgrateur. ee e Outre le fait quil ne soient pas ralisables, les drivateurs sont ` bannir dans e e a
Chapitre 2

68

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eivd

Regulation automatique

un tel cas dapplication, ` cause de lamplication du bruit que de tels lments a ee provoquent. Il faut noter que le probl`me est toujours dactualit, mme avec des e e e simulateurs modernes, enti`rement numriques, comme MATLAB(http://www. e e mathworks.com) ou SysQuake (http://www.calerga.com). Mise en forme : (1 quation direntielle dordre n = 2) e e En notant que dus dt lquation direntielle dordre n = 2 devient : e e i (t) = C ue (t) = R C soit encore : dus d us +LC + us (t) dt dt

d us R dus 1 1 + + us (t) = ue (t) dt L dt LC LC

2.3.2

Exemple : Filtre passe-bas RC dordre 1

Un ltre passe-bas passif dordre 1 peut tre ralis par le circuit de la e e e gure 2.18. On sait quun tel circuit livre ` sa sortie un signal us (t) correspondant a 1 au signal dentre ue (t) attnu ` partir de la pulsation p = RC au rythme de e e ea 20 .
R i ( t )

( t ) =

u
e

( t ) C

( t ) =

u
s

( t )

f _

. e p

Fig. 2.18 Filtre passe-bas : schma technologique (chier source). e

Mise en quations e Lapplication des lois de Kirchho donne :


t

1 ue (t) = R i (t) + C
t

i ( ) d

us (t) =

1 C

i ( ) d

Chapitre 2

69

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On en dduit le mod`le mathmatique (n = 1 quation direntielle dordre 1) : e e e e e ue (t) = R C La mise sous forme canonique donne : 1 1 dus = us (t) + ue (t) dt RC RC Schma fonctionnel dtaill e e e Partant de lquation direntielle dcrivant le syst`me ltre RC passe-bas, e e e e on peut en faire la reprsentation quivalente par schma fonctionnel de la e e e gure 2.19.
u ( t ) = u
e

dus + us (t) dt

( t )
5

1 -

/ R

i ( t ) 1

/ C
x

( t ) =

u
s

( t )

f _

. e p

Fig. 2.19 Schma fonctionnel dtaill ltre passe-bas RC (chier source). e e e

Circuit RC : gain statique Le gain statique du circuit RC tudi est par dnition calcul lorsque lon e e e e applique un signal dentre ue (t) constant et que lon mesure le signal de sortie e us (t) lorsque t . Lorsque us (t) est stabilise ` une valeur constante (pour e a t ), on a : dus 1 1 =0= us (t) + ue (t) dt RC RC do` u limt y(t) K= =1 limt u(t) u tconst Filtre passe-bas RC : rponse indicielle. e La rponse indicielle du ltre passe-bas est esquisse sur la gure 2.20 page e e ci-contre. Sa forme analytique y(t) = 1 e RC est obtenue par rsolution de lquation direntielle. e e e
Chapitre 2
t

70

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Regulation automatique

( t ) =

u
e

( t ) y

( t ) =

u
s

( t )

/ R

[ s ]
f _ 0 2

. e p

Fig. 2.20 Rponse indicielle du ltre passe-bas RC (chier source). e

2.3.3

Analogies des syst`mes lectriques et mcaniques e e e

Les syst`mes physiques, mme de natures et dutilisations radicalement direntes, e e e sont souvent rgis par des quations direntielles de mmes structures. On e e e e illustre ci-dessous le cas de syst`mes mcaniques (masse-dash pot, gure 2.24 page 73) e e et lectriques (circuit RL, gure 2.21). e Circuit RL srie : schma technologique et mise en quations e e e Le schma technologique du circuit considr est donn sur la gure 2.21. La e ee e
R y ( t ) = i ( t )

( t )

f _

. e p

Fig. 2.21 Circuit RL (chier source).

mise en quations donne fournit le mod`le mathmatique : e e e ue (t) = R i(t) + L di dt

Prsent sous forme canonique (drives premi`res dans le membre de gauche), e e e e e on a : di R 1 = i(t) + ue (t) dt L L
Chapitre 2

71

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Regulation automatique

Circuit RL srie : schma fonctionnel dtaill e e e e Le mod`le mathmatique obtenu est reprsent graphiquement sur la gure 2.22. e e e e
d u ( t ) 1 / L
5

i / d

t y ( t ) = i ( t )

R / L
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 8 . e p s

Fig. 2.22 Schma fonctionnel dtaill du circuit RL (chier source). e e e

Circuit RL srie : gain statique e Par dnition du gain statique, celui-ci se calcule lorsque lon applique un e signal dentre constant et que lon mesure le signal de sortie lorsque t . Dans e lexemple, le courant i va se stabiliser ` une valeur constante. En consquence, a e ses drives par rapport au temps sont nulles et lquation direntielle devient e e e e di R 1 = 0 = i(t) + ue (t) dt L L do` u K= limt y(t) limt u(t) =
u tconst

1 R

On peut galement raisonner sur la base du schma fonctionnel (gure 2.22) : e e di lquilibre est atteint lorsque le signal dentre de lintgrateur, i.e. dt , est nul. e e e 1 On a alors L ue (t) = R i(t), ce qui am`ne le mme gain statique. e e L

Circuit RL srie : rponse indicielle e e La rponse indicielle du syst`me tudi est esquisse sur la gure 2.23 page e e e e e L ci-contre. On peut y lire le gain statique ainsi que la constante de temps R , i.e.la dure que met la rponse pour atteindre 1 63% de sa valeur nale. e e = e
Chapitre 2

72

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Regulation automatique

u u
0

/ R

u y

( t ) ( t ) = i ( t )

/ R

f _

t
_

. e p

[ s ]
s

Fig. 2.23 Rponse indicielle du circuit RL (chier source). e

Syst`me mcanique masse-dash pot e e Dun point de vue dynamique, lquivalent mcanique du circuit RL est un e e syst`me constitu dune masse m xe ` un amortisseur dash pot crant une e e e a e force de frottement visqueux admise proportionnelle ` la vitesse (gure 2.24). Le a signal dentre de ce syst`me est la force applique F (t) ` la masse alors que le e e e a signal de sortie est la vitesse v(t) de la masse.

( t ) =

( t ) u ( t ) = F ( t )

R
f

f _

. e p

Fig. 2.24 Syst`me masse-dash pot. Le dash pot cre un fottement visqueux de e e coecient Rf m proportionnel par hypoth`se ` la vitesse. Le syst`me est donc e a e s linaire (chier source). e

Le mod`le mathmatique est obtenu en crivant lquation de Newton : e e e e m dv = F (t) Rf v(t) dt

Sous forme canonique, on obtient : dv 1 Rf = F (t) v(t) dt m m Syst`me masse-dash pot : schma fonctionnel dtaill e e e e La reprsentation graphique du mod`le est donne par le schma fonctionnel e e e e de la gure 2.25 page suivante.
Chapitre 2

73

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d u ( t ) = F ( t ) 1 / m
5

Regulation automatique
v / d t y ( t ) = v ( t )

R
f

/ m
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 9 . e p s

Fig. 2.25 Schma fonctionnel dtaill du syst`me masse-dash pot (chier source). e e e e

Syst`me masse-dash pot : gain statique e Par application de la dnition, on a, pour le gain statique : e K= limt y(t) limt u(t) =
u tconst

1 Rf

Syst`me masse-dash pot : rponse indicielle e e La rponse indicielle peut tre obtenue en rsolvant lquation direntielle e e e e e dordre 1. La gure 2.26 en montre un esquisse. Lanalogie avec la rponse core respondante du circuit RL (gure 2.23 page prcdente) est vidente. e e e

F F
0

/ R

0 f

u y

( t ) = ( t ) =

F v

( t ) ( t )

/ R
f

f _

t
_

. e p

[ s ]
s

Fig. 2.26 Rponse indicielle du syst`me masse-dash pot (chier source). e e

Comparaisons, analogies La gnralisation des rsultats obtenus au paragraphe prcdent conduit ` e e e e e a tablir la liste des analogies des tableaux 2.1 et 2.2. e

Ces analogies montrent que les comportements dynamiques des syst`mes phye siques forms des lments de base e ee
Chapitre 2

74

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u(t) y(t)

Electricit e ue (t) i(t) L R C

Mcanique e F (t) v(t) m Rf k

excitation (signal dentre) e rponse (signal de sortie) e inertie, stockant lnergie e cintique e lment dissipatif ee ressort, rigidit, lment stockant e ee lnergie potentielle e

Tab. 2.1 Analogies lectrique-mcanique. e e inertie (accumulation dnergie cintique) e e lment dissipatif ee rigidit (accumulation dnergie potentielle) e e et rgis par les mmes quations direntielles sont identiques. Cette observation e e e e ore la possibilit de reproduire par exemple le comportement dynamique dun e syst`me thermique au moyen dlments lectriques, ouvrant ainsi la voie ` la e ee e a simulation analogique voque au 2.3.1 page 68. e e

Chapitre 2

75

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Regulation automatique

Electricit e Tension Courant Inductance Rsistance e

Mcanique e Force Vitesse Masse Frottement

Thermique Hydraulique Temprature Pression e Flux Coecient de transfert


J s

Dbit e Rservoir e

Cause (signal dentre, e eort) Eet (signal de sortie, ux) Inertie, stockant lnergie cintique e e Elment dissipatif e

Capacit e

Ressort

Capacit e thermique
J

Ressort, lment stoee ckant lnergie potene tielle. La capacit sope pose aux variations de sa tension aux bornes ( condensateur tampon). Le ressort soppose ` lallongement a

Tab. 2.2 Analogies de dirents syst`mes physiques. e e

Chapitre 2

76

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eivd

Regulation automatique

2.3.4

Exemple : Moteur DC ` excitation spare constante a e e

Le schma technologique dun moteur DC ` excitation spare constante est e a e e donn sur la gure 2.27. Le signal dentre est la tension aux bornes de linduit e e ua (t) et le signal de sortie est dans le cas de cet exemple la position angulaire (t) de la charge mcanique. e
a l i e r s
a

R
a

( t ) y ( t ) = G ( t )

( t ) =

u
a

( t ) M

i
a

C d e v

e f f i c i e n f r o i s q t t e m u e u x e n

t t

J
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s

R
f

Fig. 2.27 Moteur DC ` excitation spare constante : schma technologique. a e e e Le signal dentre est la tension ua (t) aux bornes de linduit alors que le signal e de sortie est la position angulaire (t) de larbre moteur (chier source).

Mise en quations : mod`les en t et en s e e

Mod`le en t e ua (t) = Ra ia (t) + La dia + em (t) dt

Mod`le en s e Ua (s) = Ra Ia (s) + La s Ia (s) + Em (s) Em (s) = KE (s) Tem (s) = KT Ia (s) Jt s (s) = Tem (s) Rf (s) s (s) = (s)

em (t) = KE (t) Tem (t) = KT ia (t) d Jt = Tem (t) Rf (t) dt d = (t) dt Schma fonctionnel dtaill e e e

Aux quations du mod`le mathmatique correspond le schma fonctionnel e e e e dtaill de la gure 2.28 page suivante. e e
Chapitre 2

77

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eivd
T d i
a

Regulation automatique

r e s

/ d

t i

u ( t ) =

u
a

( t )
5 -

1 R

/ L
a

T K
T

e m

d 1 R / J

/ d

t M

( t ) =

( t )

e
m

K
E

f _

. e p

Fig. 2.28 Schma fonctionnel dtaill du moteur DC (chier source). e e e

Application : calcul de la rponse indicielle du syst`me e e Protant des mod`les tablis ci-dessus, on peut calculer analytiquement la e e rponse indicielle du syst`me. Au pralable, on peut prvoir lallure gnrale de e e e e e e cette rponse indicielle sachant que (gure 2.29) : e apr`s amortissement des transitoires, la vitesse angulaire (t) sera constante, e approximativement xe par ua (t) ; e de ce fait, lallure de la position angulaire (t) sera, en rgime permanent, e lintgrale dune constante, soit une rampe. e Le calcul devrait conrmer ces prvisions. e

( t ) =

( t )

( t ) = ( t )

u
a

( t )

0 r g i m e t r a n s i t o i r e r g i m e p e r m a n e n t
f _ 0 2 _

[ s ]

. e p

Fig. 2.29 Rponse indicielle du moteur DC : esquisse des allures probables en e rgime permanent (chier source). e

Chapitre 2

78

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eivd

Regulation automatique

On a successivement, partant de la derni`re quation : e e Jt s (s) = Tem (s) Rf (s) (Jt s + Rf ) (s) = Tem (s) (Jt s + Rf ) (s) = KT Ia (s) 1 Ia (s) = (Jt s + Rf ) (s) KT Lintroduction de lexpression de Ia (s) dans la premi`re quation donne : e e Ua (s) = (Ra + La s) Ia (s) + Em (s) 1 = (Ra + La s) (Jt s + Rf ) (s) + KE (s) KT 1 (Jt s + Rf ) + KE (s) = (Ra + La s) KT 1 [(Ra + La s) (Jt s + Rf ) + KE KT ] (s) = KT 1 = Ra Rf + s (Ra Jt + Rf La ) + s La Jt + KE KT (s) KT R a Jt + R f La La Jt R a R f + KE K T +s = 1+s KT R a R f + KE KT R a R f + KE KT On en dduit (s) : e (s) = KT R a R f + KE KT 1 + s 1
Ra Jt Rf La Ra Rf KE KT

(s)

+s

La Jt Ra Rf KE KT

Ua (s)

et nalement (s) = 1 (s) s (s) = =


KT Ra Rf KE KT

1 1+s
Ra Jt Rf La Ra Rf KE KT

+s

La Jt Ra Rf KE KT

Ua (s)

Ka 1 Ua (s) s 1 + s Tm + s Tm Te

o` Tm et Te sont respectivement les constantes de temps mcanique et lectrique u e e du moteur et de charge. Moteur DC : gain statique Le raisonnement ci-dessus a montre que le gain statique de syst`me tend vers e linni, puisque limt (t) = K= limt y(t) limt u(t) 79
u tconst

Chapitre 2

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Regulation automatique

2.3.5

Gnralisation e e

Tout syst`me dynamique linaire peut tre modlis, i.e. reprsent par : e e e e e e e 1 quation direntielle dordre n : e e dn y dy dn y + an n + . . . + a + a y(t) = n dt dt dt dm u du dm u bm m + bm m + . . . + b + b u(t) dt dt dt n quations direntielles dordre 1 : e e dx = a x (t) + a x (t) + . . . + a n xn (t) + b u(t) dt dx = a x (t) + a x (t) + . . . + a n xn (t) + b u(t) dt dxn = an x (t) + an x (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t) dt y(t) = c x (t) + c x (t) + . . . + cn xn (t) + d u(t)

y
n

( t )

+ a

d d t

y
1

+ a

d d b

y t +

a
0

y u
m

d d t

+ b

d d t

u
1

+ b

d d

u t +

y
b
0

( t )

f _

. e p

Fig. 2.30 Syst`me dynamique mono-variable reprsent par une quation e e e e direntielle dordre n (chier source). e

Chapitre 2

80

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Regulation automatique

2.4

Reprsentation par la rponse impulsionnelle e e

La rponse y(t) du syst`me ` nimporte quelle entre u(t) est donne par le e e a e e produit de convolution
t

y(t) =

g(t ) u( ) d = g(t) u(t)

o` g(t) est la rponse impulsionnelle du syst`me considr. Celle-ci est obtenue u e e ee en excitant le syst`me avec une impulsion de Dirac. e
S y o n y s t m e u

( t ) m

l i n o

a m - v

a i r e

i q

e y l e

( t )

a r i a b

( t ) =

( t ) m

d o

S n

l i n o

a m - v

s t m

a i r e

i q

e u

e y l e

( t ) =

( t )

a r i a b

( t )

( t )
y

( t )

f _

. e p

Fig. 2.31 Reprsentation dun syst`me dynamique linaire par sa rponse ime e e e pulsionnelle g(t) (chier source).

2.5
2.5.1

Reprsentation par la fonction de transfert e (transmittance isomorphe)


Dnition e

La fonction de transfert G(s) dun syst`me dynamique linaire est donne par e e e la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle : e e G(s) = L {g(t)}
Chapitre 2

81

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Regulation automatique

Connaissant G(s), il est possible de calculer la rponse y(t) du syst`me ` toute e e a entre u(t) : e y(t) = g(t) u(t) Y (s) = G(s) U (s) y(t) = L(G(s) U (s)) On peut en dduire une autre dnition de G(s) : e e G(s) = L {y(t)} Y (s) = U (s) L {u(t)}

Le syst`me tant linaire, G(s) est bien sr indpendante de lentre applique e e e u e e e u(t). Il va sans dire que G(s) reprsente compl`tement le syst`me dynamique linaire, e e e e au mme titre que lquation direntielle dordre n le rgissant. On peut d`s lors e e e e e sans autre lutiliser dans les schmas fonctionnels (gure 2.32). e
S y o n y s t m e u

( t ) m

l i n o

a m - v

a i r e

i q

e y l e

( t )

a r i a b

U u

( s ) ( t )

( s )
Y
f _ 0

( s ) y
2 _ 0 1

( t )
_ 2 0 . e p s

Fig. 2.32 La fonction de transfert G(s) reprsente le syst`me (chier source). e e

2.5.2

Forme de G(s)

G(s) a la forme dune fraction rationnelle en s : partant de lquation direntielle e e dordre n dn y dn y dy + an n + . . . + a + a y(t) = n dt dt dt dm u dm u du bm m + bm m + . . . + b + b u(t) dt dt dt la transforme de Laplace des 2 membres donne : e an an sn Y (s) + an sn Y (s) + . . . + a s Y (s) + a Y (s) = bm sm U (s) + bm sm U (s) + . . . + b s U (s) + b U (s)
Chapitre 2

82

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R>> gulation automatique

do` : u G(s) =

Y (s) bm sm + bm sm+ . . . + b s + b = U (s) an sn + an sn+ . . . + a s + a Y (s) bm (s z ) (s z ) . . . (s zm ) = U (s) an (s s ) (s s ) . . . (s sn )

Sous forme factorise, on a : e G(s) =

Il est vivement recommand, lorsque lon prsente une fonction de transfert G(s), e e dindiquer quelles en sont les entre U (s) et sortie Y (s) en sastreignant ` crire e ae nom du signal de sortie G(s) = Y (s) U (s) = ... ...

an de lever toute ambiguit quant au syst`me correspondant. e e

2.5.3

Ples et zros, ordre et degr relatif o e e

Les nombres s ` sn , i.e. les valeurs de s pour lesquelles le dnominateur de a e G(s) sannule, sont les ples de G(s). Ceux-ci sobtiennent donc en posant : o dc (s) = an sn + an sn+ . . . + a s + a = 0 qui nest autre que lquation caractristique associe ` lquation direntielle e e e a e e dordre n rgissant le syst`me. e e Les zros z ` zm de G(s) sont les valeurs de s annulant le numrateur de e a e G(s). Il y a n ples et m zros pouvant tre rels ou complexes. n est lordre du o e e e syst`me. Le nombre d = n m est appel le degr relatif du syst`me (voir e e e e 4.3.6 page 169).

2.5.4

Exemple : moteur DC

La fonction de transfert du moteur DC du 2.3.4 page 77 est : G(s) = Y (s) (s) = U (s) Ua (s) = KT 1 R a R f + KT KE s 1 + s 1
Jt Ra La Rf Ra Rf KT KE

+s

La Jt Ra Rf KT KE

La simulation et lanalyse avec MATLABou SysQuakepeuvent seectuer comme suit :


Chapitre 2

83

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R>> gulation automatique

( t )

( t )

C R
-

R R
2 2

( t )
+

( t )

U u

( s ) ( t )

s R

1 C

Y y

s ) ( t )
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 2 . e p s

Fig. 2.33 Intgrateur, symboles fonctionnels et ralisation lectronique (schma e e e e technologique) de principe (chier source).

>> numG = KT/( Ra Rf + KT KE) ; >> denG = [ La Jt /( Ra Rf + KT KE) , ( Jt Ra + La Rf ) / ( Ra Rf + KT KE) , 1 , 0 ] ; % [ s 3 , s 2 , s 1 , s 0] >> figure ( 1 ) >> s t e p (numG, denG) >> figure ( 2 ) >> impulse (numG, denG) >> figure ( 3 ) >> bode (numG, denG)

2.5.5

Exemple : Intgrateur e
y(t) = 1 RC
t

u( ) d

Y (s) = G(s) =

1 1 U (s) RC s

Y (s) 1 1 = U (s) RC s

Introduction dans MATLABou SysQuake :


Chapitre 2

84

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R>> gulation automatique

( t ) =

( t ) y

( t ) =

A ( t )

f _

t
0

[ s ]
1 _ 2 1 _

. e p

Fig. 2.34 Rponse impulsionnelle de lintgrateur (chier source). e e

>> numG = 1/( R C) ; >> denG = [ 1 , 0 ] ; % [ s 1, s 0]

Vrication G(s) est bel et bien gale ` la transforme de Laplace de la rponse e e a e e impulsionnelle g(t) du syst`me. Dans ce cas particulier, on peut en eet aisment e e voir que si lentre est une impulsion de Dirac e u(t) = (t) alors la sortie est un saut y(t) = g(t) = Or : L {y(t) = g(t)} = L 1 (t) RC = 1 = G(s) RC s

1 (t) RC

2.5.6

Conguration ples-zros o e

Il est utile de reprsenter graphiquement la position des ples et des zros de e o e G(s) dans le plan complexe (plan de s). Pour G (s) = Y (s) U (s) 1 + Rf ) s 1+ 1+s
Rf 2 k

s+

J2 k

(Rf

(J1 Rf 2 + J2 Rf 1 ) ((J1 + J2 ) k Rf 1 Rf 2 ) + s k R + R + s k RJ1 J2 k(Rf 1 + Rf 2 ) ( f 1 f 2) ( f 1 + Rf 2 )

la conguration ples-zros est donne ` la gure 2.35 page suivante. Les ples o e e a o sont reprsents par des x et les zros par des o. e e e La conguration ple-zro peut tre obtenue avec MATLABou SysQuake : o e e
Chapitre 2

85

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eivd
I m

Regulation automatique

s
2

z
2

s
1

0 z s
3

R
1

z
3

f _

. e p

Fig. 2.35 Conguration ples-zros dun syst`me complexe ` rsonance et o e e a e anti-rsonance : la fonction de transfert est celle du syst`me mcanique de la e e e gure 2.36 page ci-contre, calcule entre le couple lectromagntique Tem (t) et e e e lacclration angulaire (t) du moteur (voir exercice) (chier source). ee

>> numG = 1/( Rf1+Rf2 ) [ J2 /k , Rf2 /k , 1 , 0 ] ; >> denG = [ J1 J2 /( k ( Rf1+Rf2 ) ) , ( J1 Rf2+J2 Rf1 ) / ( k ( Rf1+Rf2 ) ) , . . . >> (k ( J1+J2 )+Rf1 Rf2 ) / ( k ( Rf1+Rf2 ) ) , 1 ] ; >> figure ( 4 ) >> pzmap (numG, denG)

2.5.7

Type dun syst`me e

Le type dun syst`me est gal au nombre de pls en s = 0 [s que poss`de e e oe ] e ce syst`me, i.e. le nombre dintgrateurs purs entre son entre et sa sortie. e e e

Exemples G(s) = G(s) = G(s) = G(s) =

Y U Y U Y U Y U

s s s s s s s s

= 1:=1 s = s2 1 sT : = 2 = =
K :=0 sT KT Ra Rf KT KE s
Jt Ra +La Rf s R R +K K a f T E

s2 R
La Jt a Rf +KT KE

:=1

Chapitre 2

86

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eivd
c o f r o t t e m d T ( t ) G
1

Regulation automatique
e f f i c i e n e n e s
f

d u ]

e e u x :

t p m

i s q s / r a d

a l i e r s G
2

e m

( t ) R

[ N

( t )

R
f

r i g d e

i d k

i t [ N m

d s m

l 'a r b i s s i o / r a d ] n

r e :

t r a n

i n

e r t i e

d J

u
1

r o

t o

i n

e r t i e

e J

l a
2

c h

a r g

:
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 7 . e p s

Fig. 2.36 Schma technologique dun syst`me mcanique ayant une transmise e e sion exible (voir exercice) (chier source).

2.5.8

Prsentation des fonctions de transfert e

Forme de Bode De faon ` mettre en vidence des param`tres importants des syst`mes tels c a e e e que le gain permanent K = lims s G(s) et les constantes de temps, il est extrmement utile de prsenter la fraction rationnelle G(s) sous forme de Bode, e e i.e. sous une forme o` les coecients des plus basses puissances de s des numrateur u e et dnominateur de la fonction de transfert G(s) soient unitaires : e forme quelconque G(s) = Y (s) bm s + bm sm+ . . . + b s + b = U (s) an sn + an sn+ . . . + a s + a forme de Bode = b a
K m

1+ 1+

b1 b0 a1 a0

s+ s

b2 s b0 a2 + a0 s

+ ... + + ...

bm b0 + an a0

sm sn

forme de Bode factorise e = b a


(1 + s T ) . . . (1 + s Tm ) 2 1 (1 + s T ) 1 + s+ s . . . (1 + s Tn ) n n

(1 + s

T)

Exemples :
Chapitre 2

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Y s U s

Regulation automatique

G(s) =

= 5s3 =

3 4

5 4
constante de temps

G(s) = = s s = 3 s 5 ) = 3 s s2 5 4 4 s 4 4 Notons que chaque fois que cela est possible sans eort particulier, on prfrera ee sans aucun doute la forme factorise, laquelle met clairement en vidence les e e constantes de temps et autre lments dynamiques (taux damortissement , pulee sation propre non-amortie n , voir 2.6.2 page 92).
Y s U s

Forme de Laplace ou dEvans Avec la forme de Laplace, on sarrange pour que les coecients des plus hautes puissances de s des numrateur et dnominateur soient unitaires : e e forme quelconque G(s) = bm sm + bm sm+ . . . + b s + b Y (s) = U (s) an sn + an sn+ . . . + a s + a forme de Laplace
bm1 m m 0 + . . . + bbm bm s + bm s = n an1 n a0 an s + a n s + . . . + an k

forme de Laplace factorise e = bm (s z ) (s z ) . . . (s zm ) an (s s ) (s + )2 + . . . (s sn )

Exemples : G(s) = G(s) = Remarque

Y U Y U

s s s s

= 5s3 = 3 s 4 5 5 3 = 3 = s s 5 s s 4 ) 5

En pratique, ce sont les formes factorises qui sont les plus utilisables. On e factorise donc chaque fois quon le peut ! Lopration inverse (eectuer) est rare. e

Chapitre 2

88

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Regulation automatique

2.6

Syst`mes fondamentaux e

Un syst`me dynamique linaire est fondamental si : e e il est dordre n = 1 Y (s) 1 G (s) = = U (s) 1+sT ou dordre n = 2 ` ples complexes ( = a 4 a < 0) a o G (s) = il est de type = 0 il na pas de zro e Y (s) 1 = U (s) 1+a s+a s

2.6.1

Syst`me fondamental dordre 1 e

La fonction de transfert dun syst`me fondamentale dordre 1 est donne cie e dessous : K K 1 Y (s) k G(s) = = = 1 = ss U (s) 1+sT T s+ T T est la constante de temps du syst`me alors que s = T en est le ple et K le e o gain statique. A cette fonction de transfert correspond lquation direntielle : e e T dy + y(t) = K u(t) dt

Syst`me fondamental dordre 1 : rponses temporelles e e Le mode temporel de G(s) peut tre mis en vidence en excitant le syst`me e e e avec une impulsion de Dirac ou en laissant le syst`me retrouver son tat dquilibre e e e lors que ses (sa) conditions initiales sont non-nulles. On a : Y (s) = G(s) U (s) =
L{ t }

k ss

do` : u y(t) = g(t) = k es1 t = k e T Cest un mode exponentiel, apriodique (gure 2.37 page suivante). e
Chapitre 2
t

89

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Regulation automatique

Rponses impulsionnelle, indicielle et en vitesse dun syst me fondamental dordre 1 G (s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 0.1) 1 impulsionnelle 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

1 indicielle
tangente lorigine

0.6321 0.5

63% de la valeur finale

0 0.6 en vitesse 0.4 0.2 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3 t [s]

0.4

0.5

0.6

f_sys_fond_01_1.eps

Fig. 2.37 Rponses impulsionnelle g(t), indicielle (t) et ` une rampe (appele e a e rponse en vitesse) dun syst`me fondamental dordre 1. On voit sur la rponse e e e indicielle que la constante de temps T correspond au temps ncessaire au signal e 63% de sa valeur nale, ou encore au temps que mettrait pour atteindre (1 e ) la tangente ` la rponse en t = 0 [s] pour atteindre la valeur nale y . Dautre a e part, la pente de la tangente ` la rponse, en t = 0 [s], est non-nulle (chier source). a e

Syst`me fondamental dordre 1 : mode temporel e Le mode temporel dun syst`me fondamental dordre 1 est de type apriodique. e e Son expression analytique est es1 t La forme du mode est dpendante de la position du ple s sur laxe rel du plan e o e de s (gure 2.38 page suivante).

Chapitre 2

90

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Regulation automatique

Mode apriodique 10

Configuration plezro

g(t)

0.5

0 10

Im

0 Re

2 1.5 g(t) 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2

150 10 100 g(t) 0 10 0 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re


f_mode_exp_1.eps

50 2

Fig. 2.38 Si le ple s est situ ` gauche de laxe imaginaire, le syst`me retrouve o ea e un tat dquilibre, ce qui nest pas le cas si ce mme ple se trouve sur laxe e e e o imaginaire (stabilit marginale) ou a droite de celui-ci (instabilit). La notion de e e stabilit sera dnie prcisment au chap.5 (chier source). e e e e

Syst`me fondamental dordre 1 : inuence de la position du ple s sur e o la rapidit e Voir gure 2.39 page suivante. Syst`me fondamental dordre 1 : rponse harmonique e e La mthode de calcul de la rponse harmonique a dj` t utilise lors de cours e e eae e e prcdents (thorie des circuits, syst`mes analogiques, etc). La dmonstration e e e e e rigoureuse prouvant que le calcul peut se faire en substituant j ` s dans la a fonction de transfert sera faite au chap.6. Voir gure 2.40 page 93.

Chapitre 2

91

Im

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Regulation automatique

2 1.5 g(t) 1 0.5 0 0 1

Mode apriodique

Configuration plezro

Im 2 3 4 5

10

5 Re

g(t)

0.5

Im 0 1 2 3 4 5

10

5 Re

10

g(t)

Im 0 1 2 3 4 5

t [s]

10

5 Re
f_mode_rap_1.eps

Fig. 2.39 Plus le ple s est situe ` gauche de laxe imaginaire, i.e. plus la o e a constante de temps correspondante T = sest petite, plus le mode est rapide 1 (chier source).

2.6.2

Syst`me fondamental dordre 2 e


Y (s) b b = = U (s) a s +a s+a a 1+ 1 s+ K +s 1 + s n 2
n

La fonction de transfert dun syst`me fondamental dordre 2 est la suivante : e G(s) =


a1 a0 a2 a0

K k = + s = (s + )2 + 1 + s n 2
n

Cette fonction de transfert correspond ` lquation direntielle : a e e dy dy +a + a y(t) = b u(t) dt dt Les ples du syst`me sont en o e a s
Chapitre 2
,

= j 92
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eivd

Regulation automatique

Diagramme de Bode dun systme fondamental dordre 1 G1(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 0.1) (exact et asymptotique) 20 1/T1

asymptote 0[dB]/dcade

gain [dB]

0 3
attnuation en 1/T1 : 3[dB] asymptote 20[dB]/dcade

20

40 1 10

10

10

10

10

45
asymptote 0[deg]/dcade

phase [degr]

0
dphasage en 1/T1 : 45[deg]

45

asymptote 90[deg]/dcade

asymptote 0[deg]/dcade

90 1 10

10

[rad/s]

10

10

10
f_sys_fond_01_2.eps

Fig. 2.40 Rponse harmonique G(j ), i.e. frquentielle, dun syst`me fondae e e mental dordre 1. Cette rponse est facilement approximable par 2 asymptotes de e 1 gain (0 jusqu` n = T = |s | et 20 ensuite) et 3 asymptotes de phase a (0 jusqu` n = 0.1 = 0.1|s |, 45 a jusqu` 10 = 10 = 10|s |, a
T n T

et ensuite 0

) (chier source).

et sont donc conjugus complexes par le fait que les coecients du dnominateur e e a s + a s + a , i.e. de lquation caractristique, sont rels. e e e Le mode temporel leur tant associ est : e e g(t) = k et sin ( t)

le taux damortissement dtermine (mais nest pas gal ` ...) le nombre e e a doscillations de la rponse temporelle avant stabilisation (voir gure 2.43 page 96) ; e la pulsation propre non-amortie n correspond ` la pulsation de rsonance a e de phase, la pulsation ` laquelle la phase vaut 90 [ ]. Cest aussi ` cette a a pulsation que se coupent les 2 asymptotes de gain (voir gure 2.45 page 98) ; est la pulsation propre du rgime libre, observable sur la rponse tempoe e
Chapitre 2

93

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eivd

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relle en rgime transitoire : on a = n 1 (voir gure 2.44 page 97) ; e est le facteur damortissement et indique la rapidit avec laquelle le rgime e e t transitoire sattnue (sin ( t) est pondr par e ) (voir gure 2.44 page 97). e ee la pulsation de rsonance r = n 1 2 correspond ` la pulsation e a de rsonance de gain, i.e. la pulsation ` laquelle le gain est maximal (voir e a gure 2.45 page 98). Syst`me fondamental dordre 2 : mode oscillatoire e

10 5 g(t) 0 5 10 0 1

Mode sinusodal 10 0 10 2 3 4 5 2 Im

Configuration plezro

0 Re

20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2

1000 10 0 g(t) 0 10 2000 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re


f_mode_sin_1.eps

1000 2

Fig. 2.41 Inuence de la position des ples dun syst`me fondamental dordre o e 2 par rapport ` laxe . Si les ples sont situs ` gauche de laxe imaginaire, a o e a le mode se stabilise. Il est entretenu sils sont sur laxe imaginaire et divergent lorsque les ples sont ` partie relle positive (chier source). o a e

Syst`me fondamental dordre 2 : rapidit (ples complexes) e e o Voir gure 2.42 page suivante.
Chapitre 2

94

Im

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Regulation automatique

Mode sinusodal 20 10 0 10 20 0 1 2 3 4 5 Im

Configuration plezro

g(t)

1.5

0.5 Re

0.5

10 5 g(t) 0 5 10 0 1 2 3 4 5 Im

20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5

20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 t [s] 3 4 5 Im

20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5

f_moderap2_1.eps

Fig. 2.42 (chier source).

Syst`me fondamental dordre 2 : rponses temporelles (inuence de e e et n ) Voir gure 2.43 page suivante. Syst`me fondamental dordre 2 : rponses temporelles (inuence de e e et ) Voir gure 2.44 page 97. Syst`me fondamental dordre 2 : rponse harmonique e e Voir gure 2.45 page 98.

Chapitre 2

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Rponses indicielles dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s2/n2)=k2/((s+)2+2) 0 2


=0.1 =0.2 =0.5

1.5 1 0.5 0

n=2* [rad/s]=const

=0.707 =1.0

0.5

1.5

2.5

3.5

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 t [s] 2.5 3 3.5 4
n=2* n= n=/2

=0.5=const

Fig. 2.43 Le taux damortissement xe (mais nest pas gal ` . . . ) le nombre e a doscillations avant stabilisation de la rponse temporelle (chier source). e

Chapitre 2

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Rponses indicielles dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s2/n2)=k2/((s+)2+2) 0 2 =1 [s1]=const 0 variable

1.5 1 0.5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

2 1.5 1 0.5 0 0=2 [rad/s]=const variable

0.5

1.5

2 t [s]

2.5

3.5

Fig. 2.44 La pulsation propre du rgime libre dtermine la priode doscile e e 2 (chier source). lation de la rponse temporelle : T = 0 e

Chapitre 2

97

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Rponses harmoniques dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s2/n2)=k2/((s+)2+2) 0

20 0 gain [dB] 20 40 60 80 0
asymptote horizontale 0 [deg/dc.] asymptote oblique 40 [dB/dc.] asymptote horizontale 0 [dB/dc.]

n=2 [rad/s]=const

45 phase [deg] 90
asymptote oblique 90 [deg/dc.]

135
asymptote horizontale 0 [deg/dc.]

180 1 10

10

10

10

10

[rad/s]

Fig. 2.45 Rponses harmonique dun syst`me fondamental dordre 2, pour e e direntes valeurs du taux damortissement . La pulsation propre non-amortie e n correspondant la rsonance de phase, i.e. ` la pulsation ` laquelle la phase e a a vaut 90 [ ] : la fonction de transfert est imaginaire pure (chier source).

Chapitre 2

98

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2.7
2.7.1

Reprsentation dun syst`me dynamique linaire e e e par son mod`le dtat. e e


Exemple introductif : circuit RLC srie e

Mod`le entre-sortie (Input-ouput model) e e On consid`re le circuit lectrique suivant : e e


R L

u
e

( t )

i ( t ) C

u
s

( t )

f _

. e p

Fig. 2.46 Circuit RLC srie (chier source). e

En admettant que les param`tres R, L et C soient constants, la relation e mathmatique liant la tension de sortie us (t) ` celle dentre ue (t) peut tre e a e e trouve en crivant lquation (intgro-) direntielle rgissant le circuit : e e e e e e
t

di 1 ue (t) = R i (t) + L + dt C

i ( ) d

Notant que : dq dus =C dt dt q(t) tant la charge instantane du condensateur, et que e e i (t) =
t

1 us (t) = C

i ( ) d

lquation direntielle dordre 2 devient : e e ue (t) = R C soit encore : dus d us +LC + us (t) dt dt

d us R dus 1 1 + + us (t) = ue (t) dt L dt LC LC 99


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Chapitre 2

eivd

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u
s 2

u
e

( t ) =

( t )
d =

+ 1

R L u
e

d d

u
s

+ L

1 C

u
s

(
t

(
t

u
s

( t ) =

( t )

f _

. e p

Fig. 2.47 Description du circuit de la gure 2.46 page prcdente par un e e mod`le de connaissance prenant la forme dune quation direntielle dordre e e e 2. Le mod`le indique le lien entre lentre ue (t) et la sortie us (t) : il sagit dun e e mod`le entre sortie (chier source). e e

Sa rsolution fournit la relation cherche entre e e

lentre ue (t) e et

la sortie us (t) du syst`me. e Dans le cas de conditions initiales nulles, on peut extraire la fonction de transfert : Us (s) 1 G (s) = = Ue (s) 1+sRC +s LC Il sagit l` ` nouveau dune relation aa entre-sortie e o` aucune des grandeurs internes du circuit nintervient, bien que leur connaisu sance puisse tre importante ; on pense notamment e au courant i(t) ; au ux totalis (t) = L i(t) ; e ` la charge instantane du condensateur q(t) ; a e au champ lectrique E(t) entre les armatures du condensateur. e
Chapitre 2

100

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U
e

( s ) ( s )

( s )
U
f _

( s ) ( s )

Y
0 2 _ 0 2 _

. e p

Fig. 2.48 Description du circuit de la gure 2.46 page 99 par un mod`le de e connaissance prenant la forme dune fonction de transfert dordre 2. Comme le mod`le de la gure 2.47 page ci-contre, il sagit galement dun mod`le entre e e e e sortie (chier source).

Un courant i(t) trop lev peut provoquer une saturation magntique se mae e e nifestant directement sur le ux totalis (t), alors quune charge exagre du e ee condensateur peut engendrer un champ lectrique E suprieur au champ disrupe e tif. Dans un cas comme dans lautre, les hypoth`ses de linarit sont dmenties, e e e e mais aucune de ces grandeurs nappara dans lun ou lautre des mod`les entret e e sortie (quation direntielle dordre 2 et fonction de transfert) obtenus. e e Mod`le dtat e e La reprsentation dans lespace dtat (State space model ore une alternative e e ) au mod`le entre-sortie en proposant un mod`le liant non seulement les signaux e e e dentre et de sortie dun syst`me dynamique tout en gardant ` loeil certaines e e a grandeurs internes essentielles, les variables dtat. e Pour lobtenir, il sut de dcrire le syst`me dynamique par n quations e e e direntielles dordre 1 en lieu et place dune seule quation direntielle e e e dordre n. Pour le circuit lectrique considr, on pourrait crire : e ee e u (t) = R i (t) + L di + 1 q (t)
e

i (t) =

dq dt

dt

o` q(t) est la charge lectrique instantane du condensateur. En plaant les u e e c drives premi`res dans les membres de gauche et en mettant en forme, on a : e e e di = R i (t) q (t) + 1 u (t)
dt dq dt L LC L e

= i (t)

Ces deux quations, mises ainsi sous forme canonique, modlisent le comportee e ment dynamique du circuit. Elles sont les quations dtat du syst`me. Lexe e e pression de la tension de sortie us (t) est alors simplement 1 us (t) = q (t) C
Chapitre 2

101

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qui est appele quation dobservation. e e En protant de la notation matricielle, on peut prsenter les trois derni`res e e quations sous forme compacte : e
d dt

i q

us =

R LC L 1 0 i 1 0 C q =

i q

ue

La rsolution de la premi`re de ces quations (i.e. lquation dtat) fournit i(t) e e e e e et q(t) en fonction de ue (t). Le calcul de us (t) nest alors plus quune simple formalit (combinaison linaire des tats i(t) et q(t)) en faisant usage de la seconde e e e quation, i.e. lquation dobservation. e e Les variables dtats du syst`me sont ici e e i(t) et q(t)

Elles ont t runies dans le vecteur dtat ee e e x= i q

Non-unicit de la reprsentation dtat e e e Remarquons que dautres grandeurs pourraient faire oce dtat. En faisant e les substitutions 1 i (t) = L (t) 1 us (t) = C q (t) et en rcrivant les quations du circuit comme suit ee e 1 d R 1 1 = (t) us (t) + ue (t) L dt L L L dus 1 C = (t) dt L on a nalement, apr`s avoir multipli la premi`re quation par L et la seconde e e e e 1 par C , d 1 R 1 + ue = 1L us 0 0 dt us LC us = 0 1 us ce qui montre dj` que la reprsentation dtat nest pas unique. ea e e
Chapitre 2

102

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2.7.2

Dnition e

La reprsentation dtat dun syst`me dynamique linaire est un mod`le par e e e e e lequel non seulement la relation entre-sortie entre u(t) et y(t) est dtermine, e e e

U u

( s ) ( t )

( s )
Y
f _ 0

( s ) y
2 _ 0 1

( t )
_ 2 7 . e p s

Fig. 2.49 Mod`le entre-sortie (chier source). e e

comme cest dj` le cas avec ea lquation direntielle dordre n, e e dn y dn y dy dm u dm u du +an n+. . .+a +a y = bm m +bm m+. . .+b +b u n dt dt dt dt dt dt

y
n

( t )

+ a

d d t

y
1

+ a

d d b

y t +

a
0

y u
m

d d t

+ b

d d t

u
1

+ b

d d

u t +

y
b
0

( t )

f _

. e p

Fig. 2.50 Reprsentation dun syst`me dynamique linaire par une quation e e e e direntielle dordre n (chier source). e la rponse impulsionnelle g(t) ou la fonction de transfert G(s), e

U u

( s ) ( t )

( s )
Y
f _ 0

( s ) y
2 _ 0 1

( t )
_ 2 8 . e p s

Fig. 2.51 Reprsentation dun syst`me dynamique linaire par sa fonction de e e e transfert (chier source).
Chapitre 2

103

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mais galement le comportement des grandeurs internes x . . . xn au syst`me, e e appeles variables dtat. e e
dx1 dt dx2 dt

... dx n
dt

=a x =a x ... = an x

+a x +a x ... +an x

+... +... ... +...

+a n xn +a n xn ... +ann xn

+b u +b u ... +bn u

Les variables dtat x ` xn sont au nombre de n, n tant lordre du syst`me. e a e e Elles apparaissent naturellement lors de la mise en quations dun syst`me. Si e e lon sastreint ` modliser celui-ci par un ensemble de n quations direntielles a e e e du 1er ordre, les grandeurs dtat sont alors celles faisant lobjet de la drive. e e e Les n quations direntielles dordre 1 sont les quations dtat du syst`me. e e e e e Bien quune dnition claire des variables dtat soit relativement dicile ` e e a trouver dans la littrature, on proposera nanmoins la suivante : e e Les variables dtat dun syst`me dynamique dordre n sont les n grandeurs x e e a ` xn quil est ncessaire et susant de conna ` linstant t pour calculer la e tre a rponse y(t) du syst`me ` toute entre u(t), t t . e e a e Cela signie que si x (t) ` xn (t) sont connues ` un instant t , la connaissance a a des quations du syst`me ainsi que du signal dentre u(t) qui lui est appliqu e e e e permet de calculer la rponse y(t) pour t t . Dans ce sens, les variables dtat e e x (t ) ` xn (t ) ` linstant t co a a ncident avec les conditions initiales du syst`me. e La connaissance ` un instant donn des variables dtat du syst`me permet a e e e donc den dnir rigoureusement ltat, ` linstar par exemple des registres dtat e e a e (status registers) dun processeur. Toute autre donne est alors superue, hore mis bien sr les valeurs des param`tres (R, L, C, J, Rf , etc). u e Le jeu de n quations direntielles ci-dessus doit en principe tre complt e e e ee par une quation dnissant la relation entre les grandeurs dtat x (t) ` xn (t) e e e a et la sortie y(t) du syst`me : e y = c x + c x + . . . + cn xn + d u Il sagit de lquation dobservation, dans laquelle le signal de sortie y(t) ape para comme une combinaison linaire des tats x ` xn . t e e a

Exemple : moteur DC On consid`re un moteur DC ` excitation spare dont tous les param`tres e a e e e sont supposs constants : e
Chapitre 2

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R
a

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L
a

a l i e r s

( t ) G

( t )

u
a

( t ) M

i
a

C d e v

e f f i c i e n f r o i s q t t e m u e u x e n

t t

R
f

f _

. e p

Fig. 2.52 Schma technologique dun moteur DC (chier source). e

Les signaux dentre u(t) et de sortie y(t) sont ici la tension ua (t) applique e e aux bornes de linduit ainsi que la position angulaire (t) respectivement. La mise en quations donne : e ua (t) = Ra ia (t) + La dia + KE (t) dt

Tem (t) = KT ia (t) d J = Tem (t) Rf (t) dt d = (t) dt Par simple mise en forme, on peut en dduire les quations dtat, en choie e e sissant ia , et comme variables dtat : e dia Ra KE 1 = ia + ua dt La La La d KT Rf = ia dt J J d = dt La connaissance de ces trois quations est ncessaire et susante pour dcrire e e e le comportement dynamique du syst`me considr, lequel est donc dordre n = 3. e ee La sortie y du syst`me est donne par lquation dobservation et co e e e ncide dans cet exemple avec lun des tats : e y=
Chapitre 2

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2.7.3

Forme matricielle

Les quations direntielles dordre 1 ci-dessus sont avantageusement reprsentes e e e e en faisant usage de la notation matricielle : dx =Ax+Bu dt y =C x+Du le vecteur x . x= . . xn est le vecteur dtat ; cest un vecteur colonne de dimension n 1. Ses e composantes sont les n tats du syst`me. e e la matrice a a . . . aan a a ... a n A= . . . . . . . . . . . . an an . . . ann est la matrice dtat ou matrice syst`me ; cest une matrice carre de e e e dimension n n. Dans le cas dun syst`me mono-variable (une entre u, une sortie y), e e la matrice b b B= . . . bn est la matrice dentre prenant la forme dun vecteur-colonne de dimene sion n 1 ; la matrice C = c c . . . cn est la matrice de sortie, vecteur-ligne de dimension 1 n ; la matrice D = [d] est la matrice de transfert. Elle se rduit ` un scalaire dans le cas monoe a variable. Si elle est non-nulle, cela indique que lentre u intervient direce tement sur la sortie y, ce qui traduit un comportement statique (voir gure 2.54 page 109).
Chapitre 2

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Lquation e dx =Ax+Bu dt est lquation dtat. Elle seule dtermine le comportement des tats x ` xn , e e e e a i.e. le comportement dynamique du syst`me. e Lquation e y =C x+Du est lquation dobservation ou encore quation de sortie ; elle na aucune e e inuence sur les tats. Elle permet de construire la/les sortie(s) du syst`me par e e simple combinaison linaire des tats. e e Exemple : moteur DC On reprend lexemple du moteur DC ` excitation spare prcdemment a e e e e trait. Sous forme matricielle, ses quations dtat scrivent : e e e e Ra La KE 0 ia ia La La d = KT Rf 0 + 0 ua dt J J 0 0 1 0
x x A ia 0 0 1 + [0] ua u D C x B

=
y

o` le vecteur dtat est u e

x ia x= x = x

La reprsentation dans lespace dtat constitue par ailleurs la forme idale pour la e e e simulation ; en eet, la plupart des mthodes de rsolution de syst`mes dquations e e e e de 1er ordre linaires ou non-linaires (Runge-Kutta, Euler, etc) requi`rent la e e e forme dite canonique, o` les drives premi`res (des tats) apparaissent dans le u e e e e membre de gauche, le membre de droite comprenant des combinaisons linaires e ou non-linaires des tats. e e Par exemple, dans le cas linaire, les rponses impulsionnelle, indicielle ou e e harmonique du syst`me tudi sont facilement obtenues avec MATLAB, par les e e e commandes respectives (oertes dans Control System Toolbox ) : step(A,B,C,D) impulse(A,B,C,D) bode(A,B,C,D) excutes apr`s avoir introduit les valeurs numriques des matrices A, B, C et e e e e D. On a par exemple pour la rponse indicielle : e
Chapitre 2

107

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REPONSE INDICIELLE : EVOLUTION DES ETATS x2=omega

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0 0.01

x3=teta x1=ia 0.02 0.03 0.04 0.05 t [s] 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Fig. 2.53 La rponse indicielle du mod`le dtat du moteur DC montre e e e lvolution des 3 tats i(t), (t) et (t). e e

2.7.4

Schma fonctionnel e
=Ax+Bu y =C x+Du
dx dt

Les quations dtat e e

peuvent tre reprsentes graphiquement par le schma fonctionnel gnral core e e e e e respondant (gure 2.54 page ci-contre). Ce schma met en vidence le rle capital e e o jou par la matrice dtat A, laquelle dtermine les contre-ractions internes au e e e e syst`me. Il sera montr ultrieurement quelle seule dtermine en fait la stabilit e e e e e du syst`me, ses valeurs propres co e ncidant avec les ples dudit syst`me. o e

Exemple : moteur DC Les quations dtat du moteur DC peuvent tre reprsentes sous forme grae e e e e phique. Un schma fonctionnel possible celui des gures 2.55 page 110 et 2.56 page 113 e o` les seuls lment dynamiques intervenant sont des intgrateurs. Lavantage u ee e de ces schmas est que lon peut voir au premier coup doeil la structure interne e du syst`me, notamment les relations existant entre les direntes grandeurs. e e
Chapitre 2

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D
@ N @
S

H
J

( t )

H
C

( t )

A
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 9 . e p s

Fig. 2.54 Schma fonctionnel (ou structurel) associ ` une reprsentation par un e ea e mod`le dtat. On observe que la matrice dtat A dtermine les contre-ractions e e e e e des tats du syst`me (chier source). e e

2.7.5

Calcul de la fonction de transfert ` partir du mod`le a e dtat e

On se propose ici de calculer la fonction de transfert du syst`me sur la base e des quations dtat. Notons que lopration inverse est galement possible. e e e e Dans le cas de conditions initiales nulles, la transforme de Laplace des deux e membres des quations dtat donne, pour un syst`me mono-variable : e e e =Ax+Bu y =C x+Du An dextraire la relation entre sortie entre U (s) et Y (s), on limine X (s) entre e e les deux quations : e s X (s) A X (s) = B U (s) (s I A) X (s) = B U (s) X (s) = (s I A) B U (s) En introduisant cette derni`re expression dans la seconde quation (lquation e e e dobservation) Y (s) = C (s I A) B U (s) + D U (s) on en dduit nalement la fonction de transfert recherche : e e G (s) = Y (s) = C (s I A) B + D U (s) 109
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dx dt

Chapitre 2

eivd
d d i
a

Regulation automatique
= R
a

L
a

i
a

K
E

L
a

w +

1 L
a

u
a

w
d t =

K
T

u
a

S L

S
a

1 s
R
a

i
a

T K
T

i
a

R
f

d d

J
t =

e m

1 J

S
R

1 s

w
1

e
m

L
a

K
E

f _

. e p

Fig. 2.55 Une reprsentation graphique possible des quations dtat du moteur e e e DC (chier source).

Rappel : inversion dune matrice Linverse dune matrice A est obtenu en divisant la transpose de la matrice des cofacteurs par le dterminant de A. e e Cas particulier : matrice 2 sur 2. A= a a a a A= 1 a a a a a a a a

On peut ainsi obtenir la fonction de transfert du syst`me dcrit dans lespace e e dtat ` partir des matrices A, B, C et D. On voit quil est ncessaire dinverser la e a e matrice (sI A) qui est dordre n, ce qui peut constituer un travail considrable. e Lexpression de G(s) peut encore tre dveloppe en tenant compte de lexe e e pression de linverse de (sI A) : Y (s) [cof (s I A)]T =C B+D U (s) |s I A| C [cof (s I A)]T B + D |s I A| polynme en s o = = |s I A| polynme en s o On observe que le dnominateur de G(s) nest autre que le dterminant de (sI e e A). Les racines du dnominateur tant les ples s . . . sn de G(s), on voit que e e o ceux-ci correspondent aux valeurs propres de A, obtenues en rsolvant : e s s dc (s) = |s I A| = 0 . . . s n
Chapitre 2

G (s) =

110

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eivd

Regulation automatique

Exemple : moteur DC ( s La fonction de transfert G (s) = Y s = Ua ss est obtenue en procdant par e U tapes : e Ra La KE 0 1 0 0 La (s I A) = s 0 1 0 KT Rf 0 J J 0 0 1 0 1 0 KE Ra s + La + La 0 = KT s + Rf 0 J J 0 1 s [cof (s I A)]T |s I A| R s s + Jf s KT J a T cof (s I A) = Ka s s s + Ra L L 0 0 R T s s + Jf s Ka L KT a [cof (s I A)]T = s s s + Ra J L KT a s + Ra J L (s I A)= |s I A| = s s+

KT J
a s + Ra L R s + Jf

s+

Ra La

KT KE JLa

0 0 s+
Ra La Rf J KT KE JLa

s+

Ra Rf KT KE s+ + La J J La R a J + Rf La K T KE + R a R f =s s + s+ La J La J
Rf J

s s+
KT J

KT La Ra La

0 0 s+
Ra La Rf J KT KE JLa

s s+ s+

C (s I A)

0 0 1
KT J

Ra La

KT J

Ra La

s+

s s + s+ s+ =
Ra La

Ra J Rf La La J Rf J

s+

KT KE Ra Rf La J

s+ s+

KT KE JLa

s s +

Ra J Rf La La J

KT KE Ra Rf La J

On voit ici que la connaissance de la matrice C peut permettre dabrger le e calcul de linverse de (sI A), certaines composantes de cette derni`re ntant e e
Chapitre 2

111

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eivd

Regulation automatique

de toute faon pas prises en compte dans le calcul. La mme remarque sapplique c e galement ` la matrice B intervenant dans le calcul suivant. Pour gagner du e a temps lors de lextraction de (sI A) en vitant le calcul de certaines de ses e composantes, on aura donc intrt ` prendre en compte la forme de B et C d`s ee a e le dpart. e R KT a a T K s + Ra s + Ra s + Jf + KJLaE La J L L 0 C (s I A) B = K KE R R R J R L s s + a La Jf a s + T La J a f 0 KT La J = R J R L K KE R R s s + a La Jf a s + T La J a f

do` nalement : u Y (s) G (s) = = C(s I A) B+ D = U (s) s s +


KT La J Ra J Rf La La J

s+

KT KE Ra Rf La J

Le calcul symbolique ci-dessus est fastidieux et pourrait tre aisment ralis e e e e au moyen de logiciels de calcul symbolique comme Mathematica Maple, Mathcad , (qui comprend quelques primitives de calcul de Maple) ou MATLABet sa bo te a ` outil Symbolic(` nouveau un extrait de Maple). Ce long calcul peut aussi tre a e vit si lon se contente dune solution numrique, laquelle est aisment obtenue e e e e avec MATLABau moyen de ss2tf (State Space to Transfer Function) Combin avec printsys(numG,denG)le rsultat est : e , e >> [numG,denG]=ss2tf(A,B,C,D); >> printsys(numG,denG) num/den = -5.457e-012 s + 1.277e+004 -----------------------------s^3 + 162.4 s^2 + 1.533e+004 s Du dterminant de (sI A) peuvent tre extraites les valeurs propres, i.e. les e e ples s ` s du syst`me. Numriquement, cela peut se faire ` laide de MATLAB o a e e a par la fonction eig (eigenvalues), ce qui donne ici : >> eig(A) ans = 0 -81.1766 +93.4977i -81.1766 -93.4977i
Chapitre 2

112

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Regulation automatique

u
a

1 L
a

S -

1 s
R
a

i
a

d d

i
a

R
a

L
a

i
a

K
E

L
a

w +

1 L
a

u
a

e
m

L
a

K
E

S
d d

1 s
R
f

w
t =

K
T

i
a

R
f

T
1 J

e m

K
T

d d

J
t =

1 s

f _

. e p

Fig. 2.56 Une autre reprsentation graphique des quations dtat du moteur e e e DC (chier source).

Chapitre 2

113

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Chapitre 2

114

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Regulation automatique

2.7.6

Application : linarisation autour dun point de fonce tionnement ([[1], chap.11], [[7], 3.6])

Le but de ce paragraphe est de proposer une mthode permettant de linariser e e des syst`mes non-linaires en vue de pouvoir leur appliquer les mthodes danalyse e e e rserves aux syst`mes linaires. Comme on le verra, la reprsentation du syst`me e e e e e e dans lespace dtat sav`re tre ici particuli`rement avantageuse. e e e e On consid`re lquation dtat dun syst`me dynamique mono-variable, causal, e e e e stationnaire, linaire ou non-linaire, reprsent par n quations direntielles e e e e e e dordre 1 o` la variable indpendante est le temps : u e
dx1 dt dx2 dt dxn dt

. . .

= f (x , . . . xn ) + g (u) = f (x , . . . xn ) + g (u)

= fn (x , . . . xn ) + gn (u) y = h (x , . . . xn ) + d (u) Il faut ici mentionner que souvent, un certain travail de mise en forme est ncessaire e an dobtenir les quations dans cette prsentation, dite canonique. Des logiciels e e de calcul symbolique comme Mathematica ou Maple peuvent ici tre dune tr`s e e grande utilit. e Si lon consid`re ce syst`me autour dun point de fonctionnement Q (u , x ), e e on peut crire pour de petites variations (u, x) = (u + u, x + x) : e fi (x , . . . , xn ) = fi (x + x , . . . , xn + xn ) fi (x , . . . , xn ) + fi fi fi fi = fi (x , . . . , xn ) + x + x + . . . + xn x x xn De mme, on a : e gi (u) = gi (u + u) gi (u ) + ui = gi (u ) + avec en particulier : f (x , . . . , xn ) + g (u ) f (x , . . . , xn ) + g (u ) d x =0= dt fn (x , . . . , xn ) + gn (u ) On peut donc crire : e
d x dt d x dt

gi u u

= =

f1 x1 f2 x1

x +
Q

f1 x2 f2 x2

x + . . . +
Q

f1 xn f2 xn

Q Q

xn + xn +

g1 u Q g2 u Q

u u

x +
Q

x + . . . +
Q

. . .
d xn dt

fn x1

x +
Q

fn x2

x + . . . +
Q

fn xn

xn +

gn u Q

Chapitre 2

115

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qui devient en faisant usage de la forme matricielle, f1 f1 f1 xn x x x1 x2 x f2 f2 f2 x d xn x1 x2 = dt fn fn f xn xn xn x1 x2 n


Q

+ u
gn u Q

g1 u g2 u

soit encore : d (x) = A|Q x + B|Q u dt Pour lquation dobservation, on a simplement : e y = h (x + x) + d (u + u) Le syst`me est ainsi linaris autour du point de fonctionnement Q et peut donc e e e tre trait comme un syst`me linaire pour de faibles accroissements autour de e e e e Q. Le schma fonctionnel correspondant appara ci-apr`s sur la gure 2.57. e t e
D

, u

/ d

t ( , x

B
Q

/ s

, x

C
5

p f o n

i n n Q n

d e m

e e n T

A
Q

c t i o

u x
0
0

f _

. e p

Fig. 2.57 Schma fonctionnel pour de faibles accroissements (chier source). e

Exemple On consid`re un moteur DC ` excitation spare constante (gure 2.58 page e a e e ci-contre), pour lequel linertie de la charge Jch est dpendante de la position e angulaire selon la loi Jch = Jch () = JN ( + sin ())
Chapitre 2

116

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Regulation automatique

a l i e r s

( t )

u
a

( t ) M

i
a

C d e v

e f f i c i e n f r o i s q t t e m e n x

t t

I n e n

e r t i e f o l a p n

J
v

a r i a b n n d

l e e

c t i o o s i t i o

u
f

e u

f _

. e p

Fig. 2.58 Schma technologique dun moteur DC (chier source). e

Cela reprsente par exemple un entra e nement ` came ou le bras dun robot. a Pour cet exemple, le signal de sortie du syst`me est la vitesse angulaire (t). e
VALEUR DE LINERTIE EN FONCTION DE LA POSITION ANGULAIRE

0.014

0.012

0.01 Inertie [kgm^2]

0.008

0.006

0.004

0.002

0 0

teta [rad]

Fig. 2.59 Evolution du moment dinertie J en fonction de la position angulaire .

Chapitre 2

117

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Le schma fonctionnel est donn sur la gure 2.60. On y reconna un bloc none e t linaire symbolis conventionnellement par un rectangle aux bordures doubles. e e
q ( t )
1 s
1

i
a
a

( t )

e m

( t )
S

u
a

( t )

S
1

R +

s R

L
a

K
T
a

( a
+

s i n ( J

) )

1 s

( t )

R
f

K
E

f _

. e p

Fig. 2.60 Schma fonctionnel dun moteur DC entra e nant une inertie variable en fonction de la position angulaire (chier source).

Les quations dtat sont : e e dx dia Ra KE 1 = = ia + ua dt dt La La La = f (x , x , x ) + g (u) d KT Rf KT Rf dx = = ia = ia dt dt Jt Jt JN ( + sin ()) JN ( + sin ()) = f (x , x , x ) + g (u) dx d = = dt dt = f (x , x , x ) + g (u)

Ces mmes quations, linarises autour du point de fonctionnement Q(ua , [ia , , ]), e e e e deviennent, apr`s calcul des drives partielles : e e e x d x = dt x ia d = dt
f1 x1 f2 x1 f3 x1 f1 x2 f2 x2 f3 x2
a Ra L

f1 x3 f2 x3 f3 x3

x x + x
Q R

g1 u g2 u gn u

u
Q

KT JN

0 )) sin 0

f JN

KE La 0 )) sin 1

0 ia La 0 + 0 ua 0 0

Chapitre 2

118

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o` en particulier la drive partielle de f (ia , , ) par rapport ` au point de u e e a fonctionnement Q(u , [ia , , ]) K T ia cos ( ) cos ( ) f Rf = 2 J x JN ( + sin ( )) ( + sin ( ))2 N est bel et bien nulle puisque f K T ia cos ( ) cos ( ) Rf = 2 J x JN ( + sin ( )) ( + sin ( ))2 N KT Rf cos ( ) = ia ( + sin ( )) JN ( + sin ( )) JN ( + sin ( ))
f2 ( x10 ,...,xn0 )+ g2 ( u0 )=0

=0 On peut alors en dduire, selon les besoins, les ples, les constantes de temps e o ou la fonction de transfert liant lentre ua et la sortie de son choix. e s Pour obtenir la fonction de transfert Ga (s) = ( , on limine le courant e Ua s ia des quations ci-dessus en lextrayant de la premi`re quation : e e e s+ Ra La Ia (s) = KE 1 (s) + Ua (s) La La 1 KE La La Ia (s) = (s) + Ua (s) a a s + Ra s + Ra L L

En introduisant ce rsultat dans la seconde quation, on a successivement : e e


s (s) = s + KT JN 1 ( + sin (0 )) s+ Ra La Ra La + 1 ( + sin (0 )) Rf JN 1 ( + sin (0 )) 1 ( + sin (0 )) LE a s + Ra L
a KE La + Ra La K

(s) + s

1 La + Ra La

Ua (s)

Rf JN

1 ( + sin (0 ))

(s)

KT JN

s Rf JN Rf JN

(s) = Ra La 1 KT JN

KT JN

1 ( + sin (0 )) (s) =

1 La

s + Ra L
a

Ua (s) 1

s
2

s+

KE La Rf JN

KT JN

1 La

( + sin (0 )) KT JN

Ua (s) 1 ( + sin (0 ))

s +s

Ra La

( + sin (0 ))

KT JN

KE La

(s) =

1 La

Ua (s)

La fonction de transfert en rgime daccroissements est nalement, prsente e e e sous forme dEvans (Laplace) puis sous forme de Bode :
Ga (s) = = (s) Ua (s) ka s2 + a1 s + a0
KT 1 (+sin( )) La JN 0 Rf 1 1 J + (+sin( )) (+sin(0 )) 0 N

= s2 + s = KT
Ra La

Rf Ra +KT KE La JN

Rf Ra + KT KE

1 +

1
Rf Ra 1 + La (+sin(0 )) JN Rf Ra +KT KE 1 La JN (+sin(0 ))

s+
1 (+sin(0 )) 1 Rf Ra +KT KE La JN

s2

Chapitre 2

119

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Le syst`me ` rgler tudi a donc des caractristiques dynamiques dpendant e a e e e e e du point de fonctionnement Q(u , [ia , , ]). An den juger les eets, on trace ci-dessous la rponse indicielle de Ga (s) en dirents points de fonctionnement e e xs par la valeur de la position angulaire : e Q(u , [ia , , ] = Q 1 [V], 0 [A], 0 rad , = 0 . . . 330 [ ] s

On constate tr`s clairement linuence de la valeur de la position angulaire sur e


3 REPONSES INDICIELLES EN DIFFERENTES POSITIONS ANGULAIRES

2.5 240 vitesse angulaire [rad/s] 2 300 1.5 270 1 180 150 120 90 330 60 210 30 0

0.5

0 0

0.01

0.02

0.03 t [s]

0.04

0.05

0.06

Fig. 2.61 Rponses indicielles du syst`me ` rgler en fonction de la position e e a e angulaire.

le comportement dynamique du syst`me. Il va donc de soi quil faut prendre e en compte cet eet si le syst`me est destin tre contre-ractionn en vue dun e ee e e asservissement de position, de vitesse ou encore de courant.

Chapitre 2

120

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Chapitre 3 Schmas fonctionnels e


3.1 Introduction

Un syst`me dynamique linaire peut tre reprsent par sa fonction de transe e e e e fert G(s). Graphiquement, on peut donc symboliser le syst`me entier par un bloc e dans lequel on note G(s) (gure 3.1).
S y o n y s t m e u

( t ) m

l i n o

a m - v

a i r e

i q

e y l e

( t )

a r i a b

U u

( s ) ( t )

( s )
Y
f _ 0

( s ) y
3 _ 0 4

( t )
. e p s

Fig. 3.1 Reprsentation symbolique/graphique dun syst`me dynamique e e linaire, en indiquant sa fonction de transfert (chier source). e

Si lon analyse le schma fonctionnel dun syst`me dynamique linaire come e e plexe (gure 3.2 page suivante), compos de multiples sous-syst`mes intercone e nects, reprsents chacun par leur fonction de transfert G (s), G (s), . . . , Gk (s), e e e s e e lobtention de la fonction de transfert G(s) = Y s du syst`me global est ncessaire U pour en dterminer le comportement dynamique. Dans cette perspective, il faut e disposer de r`gles de combinaison et rduction des schmas fonctionnels, i.e. une e e e alg`bre des schmas. Cest le th`me du prsent chapitre. e e e e
Chapitre 3

121

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Regulation automatique
b c o m p a r a t e u r f o l o n c c t i o n n e l

G
5

( s )

U ( s )

G
1

( s ) 5

G
2

( s )

G
3

( s )
Y

( s )

G
4

( s )

r a n

c h

e m

e n

f _

. e p

s i g

a l

Fig. 3.2 Syst`me compos de multiples sous-syst`mes interconnects. On e e e e s cherche ` obtenir la fonction de transfert G(s) = Y s . Pour y parvenir de mani`re a e U graphique plutt que mathmatique, des r`gles de rduction de tels schmas sont o e e e e ncessaires (chier source). e

3.2

Syst`mes en cascade e
. . .
G
k

( s )

G
1

( s )

G
2

( s )

( s )
Y

( s )

f _

. e p

Fig. 3.3 Mise en srie (cascade) de fonctions de transfert (chier source). e

Lorsque plusieurs syst`mes sont mis en cascade (gure 3.3), on montre aisment e e que la fonction de transfert quivalente est donne par le produit de fonctions de e e transfert individuelles : G(s) = Y (s) = G (s) G (s) . . . Gk (s) U (s)

Simulation avec MATLAB On souhaite par exemple calculer numriquement e la fonction de transfert G(s) correspondant ` la mise en cascade de a G (s) =
Chapitre 3

U (s) s + 20 =2 E(s) s 122


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Regulation automatique

et G (s) =

s + 10 Y (s) = 0.01 U (s) s + 2 s + 0.11

Les numrateurs et dnominateurs sont tout dabord introduits : e e numG1= 2 [ 1 , 2 0 ] ; denG1 = [ 1 , 0 ] ; numG2=1e 3 [ 1 , 1 0 ] ; denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; Il sut ensuite deectuer la mise en srie ` laide la fonction series : e a [ numG, denG ] = s e r i e s ( numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ; Simulation avec SysQuake ou MATLAB Notons qu` partir des version 2.0 a et 5.0 de SysQuake, resp. MATLAB, il existe des objets fonction de transfert, que lon peut introduire comme suit (cas de lexemple ci-dessus) : numG1= 2 [ 1 , 2 0 ] ; denG1 = [ 1 , 0 ] ; G1=t f ( numG1, denG1 ) numG2=1e 2 [ 1 , 1 0 ] ; denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; G2=t f ( numG2, denG2 ) On peut alors calculer sans autre : G=G1G2;

3.3

Syst`mes en parall`le e e

Des sous-syst`mes mis en parall`le (gure 3.4 page suivante) ont une fonction e e de tranfert quivalente gale ` la somme des fonctions de transfert de chacun des e e a sous-syst`mes : e Y (s) G(s) = = G (s) + G (s) U (s) Simulation avec MATLAB La mise en parall`le de fonctions de transfert e donnes par leurs numrateurs et dnominateurs se fait comme suit : e e e numG1 denG1 numG2 denG2 = = = = [1]; [1,1]; 10[0.1,1]; [1,0]; 123
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Chapitre 3

eivd

Regulation automatique

G
2

( s )

( s )

G
1

( s ) 5

( s )

f _

. e p

Fig. 3.4 Mise en parall`le de fonctions de transfert (chier source). e

[ numG, denG ]

= p a r a l l e l ( numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ;

Simulation avec SysQuake ou MATLAB Si les fonctions de transferts G (s) et G (s) sont disponibles sous forme dobjets, on crit simplement : e numG1 = [ 1 ] ; denG1 = [ 1 , 1 ] ; G1 = t f ( numG1, denG1 ) ; numG2 = 1 0 [ 0 . 1 , 1 ] ; denG2 = [ 1 , 0 ] ; G2 = t f ( numG2, denG2 ) ; G = p a r a l l e l ( G1, G2) ; ou encore G = G1 + G2;

3.4

Syst`mes en contre-raction/raction e e e

Deux syst`mes mis en contre-raction (signe -) ou en ration (signe +), comme e e e lindique la gure 3.5, ont la fonction de transfert quivalente : e Y (s) G (s) fonction de transfert de la cha daction ne = = U (s) 1 Go (s) 1 fonction de transfert de la boucle 124
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G(s) =

Chapitre 3

eivd

Regulation automatique

( s )

G
1

( s )
Y

( s )

- / +
G
2

( s )

f _

. e p

Fig. 3.5 Mise en contre-raction/raction de fonctions de transfert (chier source). e e

Cette relation peut tre facilement obtenue : e Y (s) = G (s) (U (s) G (s) Y (s))

Y (s) 1 G (s) G (s) = G (s) U (s)


Go s

do` u G(s) = Simulation avec MATLAB

Y (s) G (s) = U (s) 1 Go (s)

Soient les fonctions de transfert U (s) s + 20 Gc (s) = =2 E(s) s U (s) s + 10 Ga (s) = = 0.01 U (s) s + 2 s + 0.11 Y (s) s + 0.1 Ga (s) = = 36 U (s) s + 20 s + 10

correspondant au schma fonctionnel de la gure 3.6 page suivante Leur introe duction dans MATLABseectue comme suit : numGc= 2 [ 1 , 2 0 ] ; denGc = [ 1 , 0 ] ; numGa1=1e 3 [ 1 , 1 0 ] ; denGa1 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; numGa2 = 3 6 [ 1 , 0 . 1 ] ; denGa2 = [ 1 , 2 0 , 1 0 ] ;
Chapitre 3

125

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p a r t i e e p p n d a u v a r b s y n t s t m l 'i n n d e e t r o s p v u d r g u ( t ) i s s a n c e , l e r n

Rgulation automatique

s i t u d e s

c t i o

e r t u

a t i o r

( a m r g u l a t e u r a c t i o

l i f i c a t e u n e u r ,

a r t i e e p

d a

u p

s y r s r b s ,

s t m l 'i n n

e t r o s t e u v

r g u ( t ) r ,

l e r n

e t c ) d

s i t u e s r o

c t i o

e r t u c e s s u

a t i o c a p

( p

e t c )

( t )

( t )

+ 5

e ( t )

G
c

( s )

( t )

a 1

( s )

+ 5

a 2

( s )

( t )

f _

. e p

Fig. 3.6 Schma fonctionnel canonique dun syst`me asservi (chier source). e e

On crit alors : e [ numGa, denGa ] [ numGo, denGo ] [ numGw, denGw] [ numG, denG ] = [ numGv, denGv ] = s e r i e s ( numGa1, denGa1 , numGa2, denGa2 ) ; = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ; = c l o o p ( numGo, denGo ) ; s e r i e s ( numGc, denGc , numGa1, denGa1 ) ; = fe e d b a ck ( numGa2, denGa2 , numG, denG ) ;

Simulation avec SysQuake ou MATLAB fonction de transfert, on a : numGc= 2 [ 1 , 2 0 ] ; denGc = [ 1 , 0 ] ; Gc=t f ( numGc, denGc ) numGa1=1e 3 [ 1 , 1 0 ] ; denGa1 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ; Ga1=t f ( numGa1, denGa1 ) ; numGa2 = 3 6 [ 1 , 0 . 1 ] ; denGa2 = [ 1 , 2 0 , 1 0 ] ; Ga2=t f ( numGa2, denGa2 ) ; On peut alors calculer sans autre : Go=GcGa1Ga2 ; Gw e d bac k ( Go , 1 ) ; =fe Gv=fe e d ba ck ( Ga2 , GcGa1 ) ; ou
Chapitre 3

Si lon travaille avec les objets

126

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Regulation automatique

Go=GcGa1Ga2 ; Gw =Go/(1+Go) ; Gv=Ga2/(1+GcGa1Ga2 ) ;

Chapitre 3

127

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Regulation automatique

3.5

Exemple

La gure 3.7 illustre les tapes successives ncessaires ` la rduction du schma e e a e e fonctionnel prsent en introduction de ce chapitre (gure 3.2 page 122). Il est e e
G
5

( s )

U ( s )

G
1

( s ) S

G
2

( s )

G
3

( s )
Y

( s )

G
4

( s )

G
5

( s )

U ( s )

G
1

( s ) S

G
2

( s )

G
3

( s )
Y

( s )

G
4

( s )

/ G
3

( s )

( s )

G
1

( s )

G
6

( s )
Y

( s )

G
4

( s )

/ G
3

( s )

( s )

/
1

( I ) /
6

( I ) ( I )
4

+ /

( I ) /
6

( I ) /

1 /
3

( s )

( I )

f _

. e p

Fig. 3.7 Exemple de rduction de schma fonctionnel (chier source). e e

dans certains cas utile de prsenter un schma fonctionnel ` contre-raction de e e a e telle sorte que le gain de celle-ci soit unitaire. Cette manipulation de schma est e illustre sur la gure 3.8 page ci-contre. e
Chapitre 3

128

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eivd
G
o

Regulation automatique
( s ) ( s ) / G
6 3

( s )

G
1

( s ) G
4

( s ) G

( s )

G
3

( s ) / G
4

( s )
Y

( s )

c o

t r e - r a c t i o

i t a i r e
f _ 0 3 _ 0 9 . e p s

Fig. 3.8 Si ncessaire, le schma peut encore tre prsent sous forme canonique, e e e e e i.e. tel que la contre-raction soit unitaire (chier source). e

3.6
3.6.1

Exemple : moteur DC
Schma technologique, mise en quations, mod`les e e e en t et en s

En se rfrant au 2.3.4 page 77, les mod`les en t et en s du syst`me dynaee e e mique linaire de la gure 3.9 sont : e Mod`le en t e ua (t) = Ra ia (t) + La dia + em (t) dt Mod`le en s e Ua (s) = Ra Ia (s) + La s Ia (s) + Em (s) Em (s) = KE (s) Tem (s) = KT Ia (s) Jt s (s) = Tem (s) Rf (s) s (s) = (s)

em (t) = KE (t) Tem (t) = KT ia (t) d Jt = Tem (t) Rf (t) dt d = (t) dt

3.6.2

Schma fonctionnel dtaill e e e

Le schma fonctionnel correspondant aux quations est donn sur la gure e e e 3.10.

Chapitre 3

129

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eivd
R
a

Regulation automatique
L
a

a l i e r s

( t ) y ( t ) = G ( t )

( t ) =

u
a

( t ) M

i
a

C d e v

e f f i c i e n f r o i s q t t e m u e u x e n

t t

J
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s

R
f

Fig. 3.9 Schma technologique dun moteur DC ` excitation spare constante. e a e e Le signal dentre est la tension ua (t) aux bornes de linduit alors que le signal e de sortie est la position angulaire (t) de larbre moteur (chier source).
T d
5 5

r e s

u ( t ) =

u
a

( t )

i
a

/ d

t i x

1 R

/ L
a

T K
T

e m

d 1 R / J

/ d

t x M

( t ) =

( t )

e
m

K
E

f _

. e p

Fig. 3.10 Schma fonctionnel dtaill dun moteur DC ` excitation spare e e e a e e constante (chier source).

3.6.3

Rduction du schma fonctionnel dtaill e e e e

On peut procder ` la simplication du schma, en mettant ` prot les r`gles e a e a e dalg`bre des schmas vues prcdemment. e e e e

Chapitre 3

130

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

U
a

(
s

)
=

R
a

I
a

(
s

)
+

L
a

I
a

(
s

)
+

K
E

(
s

T i T
a

r e s

J
t

(
s

)
=

e m

(
s

)
-

R
f

(
s

)
-

r e s

(
s

u
a

S -

S
s

1 L
a

K
T

e m

S
s 1 J
t

w
1

R
a

R
f

e
m

K
E

T i
1

r e s

u
a

S 1

R
a

T K
T

e m

S
1 R +

1
f t

+ s

L
a

w
1
J
t f t

e
m

K
E

f _

. e p

Fig. 3.11 Schma fonctionnel dtaill dun moteur DC ` excitation spare e e e a e e constante : premi`re simplication (chier source). e

Chapitre 3

131

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eivd

Regulation automatique

u
a

S
R

K
T a

R
f

1 + s

1 R
a

L
a

1 + s

1 R
f

J
t

w
1

e
m

K
E

K
T

u
a

R
a

R
f

1 +

1 s R
a

L
a

1 +

1 s R
f

J
t

w
1
J

K
T

K
E a

R
f

1 +

1 s R
a

L
a

1 +

1 s R
f t

u
a

(
R

K
T a

f t

+ K s

K
E

1 1 + s R
a

R
t

+ J + K

R
a

R
t

+ s

L
a

J
t

R
f

+ K

K
E


f _ 0 3 _ 0 3 . e p s

Fig. 3.12 Rduction du schma fonctionnel dtaill. On a pos Tres = 0 [N m] e e e e e (chier source).

Chapitre 3

132

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

Chapitre 4 Rgulateur PID e


4.1 Fonctions de transfert dun syst`me asservi e
p a r t i e s i t u d e s p n e p d a u v a r b s y n t s t m l 'i n n d e e t r o s p v u d r g u ( t ) i s s a n c e , d ( p p l e r n a r t i e s i t u e s r o e p d a u p s y r s r b s , s t m l 'i n n e t r o s t e u v d r g u ( t ) r , e t c ) l e r n c t i o

e r t u

a t i o r

( a m r g u l a t e u r a c t i o

l i f i c a t e u n e u r ,

e t c )

c t i o

e r t u c e s s u

a t i o c a p

( t )

( t )

+ S

e ( t )

G
c

( s )

( t )

a 1

( s )

+ S

a 2

( s )

( t )

(
I

)
=

/
M

(
I

(
I

)
+

/
L

(
I

(
I

f _

. e p

Fig. 4.1 Schma fonctionnel universel dun syst`me de rgulation automatique. e e e Le retour est unitaire, i.e. le schma est sous forme canonique, gure 3.6 page 126) e (chier source).

Les techniques de transformation et de rduction de schmas fonctionnels e e vues au chapitre 3 permettent de prsenter le schma fonctionnel universel dun e e syst`me de rgulation automatique linaire quelconque sous la forme donne ` e e e e a la gure 4.1. Il sagit du schma fonctionnel universel, qui fait appara e tre les fonctions de transfert du rgulateur Gc (s), e de la partie Ga (s) du syst`me ` rgler situe avant le point dintroduction e a e e des perturbations v(t),
Chapitre 4

133

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eivd

Regulation automatique

de la partie Ga (s) du syst`me ` rgler situe apr`s le point dintroduction e a e e e des perturbations v(t), a ` partir desquelles les fonctions de transfert du syst`me ` rgler Ga (s), e a e en boucle ouverte Go (s), en boucle ferme Gw (s), rgulation de correspondance, e e en boucle ferme Gv (s), rgulation de maintien, e e vont tre calcules dans les paragraphes suivants. e e

4.1.1

Fonction de transfert du syst`me ` rgler Ga (s) e a e

Le syst`me ` rgler comprend toutes les fonctions de transfert situes entre e a e e la commande u(t) donne par le rgulateur et la grandeur rgle mesure y(t) : e e e e e Ga (s) = Y (s) U (s) = Ga (s) Ga (s)
v t

Les techniques de modlisation voques au chap.2 ainsi que celles didentication e e e mise en pratique en laboratoire (voir aussi [10]) ont pour but de dterminer Ga (s) e aussi prcisment que ncessaire pour ensuite tre en position de slectionner et e e e e e de calculer le rgulateur ` utiliser. e a

4.1.2

Fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)


v ( t )

( t )

+ 5

e ( t )

G
c

( s )

( t )

a 1

( s )

+ 5

a 2

( s )

( t )

( t )
f _ 0 4 _ 3 6 . e p s

Fig. 4.2 Fonction de transfert en boucle ouverte (chier source).

La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) sobtient par dnition en e coupant la boucle de contre-raction (directement en amont du comparateur), en e posant w(t) = 0 et v(t) = 0, en injectant directement le signal (derreur) e(t) (gure 4.2) et en calculant : Go (s) = Y (s) E(s) = Gc (s) Ga (s)
w t ,v t , boucle ouverte

Chapitre 4

134

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Regulation automatique

A noter que cette r`gle tr`s simple de calcul de Go (s) sapplique sans autre si e e le syst`me est plus compliqu, par exemple sil nest pas sous forme canonique e e (gure 4.3).
v e ( t ) w ( t ) = 0
5 5 5

( t )

a 5

( s )

G
c

( s )
-

a 1

( s ) G

G ( s )

a 2

( s )

( t )

( t )

a 4

a 3

( s )
f _ 0 4 _ 3 3 . e p s

Fig. 4.3 Fonction de transfert en boucle ouverte dun syst`me prsent sous e e e une forme quelconque, i.e. non canonique (chier source).

4.1.3

Fonction de transfert en boucle ferme, rgulation e e de correspondance Gw (s)

La fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, pere e met de dterminer le comportement statique et dynamique du syst`me asservi en e e poursuite de consigne. On la calcule pour v(t) = 0, i.e. sans perturbation, pour bien mettre en vidence leet de la consigne seule sur la grandeur rgle : e e e Gw (s) = Y (s) W (s)

v t

En se rfrant au schma fonctionnel universel (gure 4.1 page 133, noter que le ee e retour est unitaire), on a : Gw (s) = Y (s) W (s) =
v t

Gc (s) Ga (s) Ga (s) 1 + Gc (s) Ga (s) Ga (s) =


v t

Gw (s) =

Y (s) W (s)

Go (s) 1 + Go (s)

En principe, Gw 1 car on sattend naturellement ` ce que y(t) w(t). La a consquence importante en est que Go (s) devrait tre aussi grande que possible e e (cf dilemme stabilit-prcision, 1.5.3 page 33). En eet : e e Gw (s) 1 Go (s) Pour mettre cela en vidence, on peut prsenter Gw (s) sous la forme : e e Gw (s) = Y (s) 1 = W (s) 1 + Go1s 135
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Chapitre 4

eivd
Y

Regulation automatique
(
s

)
=

G
w

(
s

(
s

)
+

G
v

(
s

(
s

( t )

+ S

G
o

( s )

( t )

G
w

(
s

)
=

Y W

( (

s s

) )

= 1

G
o

(
s
o

+ G

)
s

f _

. e p

Fig. 4.4 Fonction de transfert en rgulation de correspondance (chier source). e

4.1.4

Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) e

Gv (s) traduit leet des perturbations v(t) sur la grandeur rgle y(t), lorsque e e w(t) = 0. On a : Y (s) V (s) Ga (s) Ga (s) = 1 + Gc (s) Ga (s) Ga (s) 1 + Go s

Gv (s) =

=
w t

On sattend naturellement ` ce que, dans le cas idal, Gv (s) 0, traduisant une a e


v ( t )

- G

1 s c

( s )

1
as 1

( s )

+ S

1
as 2

( s )

( t )

G
v

(
s

)
=

Y V

( (

s s

) )

= 1

G
a

(
s
o

+ G

)
s

f _

. e p

Fig. 4.5 Fonction de transfert en rgulation de maintien (chier source). e

insensibilit aux perturbations, ce qui est le cas si Go (s) . e


Chapitre 4

136

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Regulation automatique

4.2

Rponse du syst`me asservi travaillant dans e e les deux modes de rgulation e

Par linarit, on peut simplement crire que la rponse du syst`me asservi ` e e e e e a leet simultan de la consigne et de la perturbation est donne par e e Y (s) = Gw (s) W (s) + Gv (s) V (s) puis selon la dnition de la linarit du 1.7.5 page 44, les causes ajoutent leurs e e e eets. Il est d`s lors possible de calculer y(t) par transforme de Laplace inverse : e e y(t) = L{Y (s)} = L{Gw (s) W (s)} + L{Gv (s) V (s)}

Chapitre 4

137

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Regulation automatique

4.3
4.3.1

Rgulateur PID analogique e


Introduction

Le rgulateur, dont la fonction de transfert est dsigne par Gc (s) (controle e e ler, Regler), est situ en amont du syst`me ` rgler Ga (s). e e a e
V ( s )

( s )

( s )

G
c

( s )

( s )

G
a

( s )
Y

( s )

S A

Y R

S E

T G

E L

M E

E R
f _ 0 4 _ 0 3 . e p s

Fig. 4.6 Schma fonctionnel dun syst`me asservi mono-variable. On distingue e e le rgulateur Gc (s) et le syst`me ` rgler Ga (s) (chier source). e e a e

Le syst`me a rgler Ga (s) comprend, outre le processus, lamplicateur de e ` e puissance, lactionneur, le capteur et llectronique de traitement de la mesure e associe. e
p a r t i e s i t u d e s p n e p d a u v a r b s y n t s t m l 'i n n d e e t r o s p v u d r g u ( t ) i s s a n c e , d ( p p l e r n a r t i e s i t u e s r o e p d a u p s y r s r b s , s t m l 'i n n e t r o s t e u v d r g u ( t ) r , e t c ) l e r n c t i o

e r t u

a t i o r

( a m r g u l a t e u r a c t i o

l i f i c a t e u n e u r ,

e t c )

c t i o

e r t u c e s s u

a t i o c a p

( t )

( t )

+ S

e ( t )

G
c

( s )

( t )

a 1

( s )

+ S

a 2

( s )

( t )

(
I

)
=

/
M

(
I

(
I

)
+

/
L

(
I

(
I

f _

. e p

Fig. 4.7 Schma fonctionnel universel dun syst`me asservi (chier source). e e

Chapitre 4

138

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Regulation automatique

Lentre du rgulateur comprend forcment la consigne w(t) et la mesure y(t) e e e de la grandeur rgle. Le plus souvent la comparaison e e e(t) = w(t) y(t) directe est eectue, appele cart ou erreur. e e e Le rgulateur a pour charge de maintenir le signal derreur e(t) aussi proche e de zro que possible ; dans ce but, il fournit au syst`me ` rgler la commande e e a e u(t) telle que limage y(t) de la grandeur rgle obtenue par mesure tende ` e e a correspondre ` la consigne w(t). a La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et de mesure y(t) de la grandeur rgle selon la loi de commande e e u(t) = u (w(t), y(t)) . Ralise par une lectronique de signal (amplicateurs oprationnels) voire ime e e e plants dans un microprocesseur ( 1.6 page 40), cette commande est en gnral e e e dun faible niveau de puissance, raison pour laquelle un amplicateur de puissance est normalement intercal entre le rgulateur et le processus ` proprement e e a parler. Ledit amplicateur de puissance fait d`s lors partie intgrante du syst`me e e e a e ` rgler ( 4.1.1 page 134). Applique au syst`me ` rgler, la commande u(t) provoque donc une modie e a e cation de la grandeur rgle y(t). Le rgulateur en tenant compte pour former e e e u(t), on constate que y(t) appara : t ` lorigine de laction entreprise par le rgulateur ; a e comme consquence de cette action. e Reprsent graphiquement sous forme de schma fonctionnel, le syst`me prsente e e e e e donc une boucle, i.e. une boucle de contre-raction. e La loi de commande du rgulateur peut tre tr`s simple (rgulateur toute e e e ou-rien, appel aussi rgulateur ` action ` 2 positions) e e a a u(t) = umax u(t) = umin si si e(t) > 0 e(t) < 0

ou beaucoup plus complique (rgulateurs ous, rseaux de neurones). e e e

Chapitre 4

139

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Regulation automatique

4.3.2

Rgulateurs non-linaires e e

Si lon imagine vouloir rgler la temprature dune salle et la maintenir aux e e environs de 20 [ C], on se dit quil sut denclencher ou dclencher le chaufe fage selon que la temprature ambiante est plus petite ou plus grande que la e temprature souhaite (gure 4.8). e e Avec ce rgulateur, appel tout-ou-rien, ou encore ` action ` deux positions, e e a a la temprature oscillera lg`rement autour de 20 [ C] et cela ` satisfaction des e e e a utilisateurs de la salle. Cependant, le chauagiste risque dtre tr`s mcontent car e e e il verra la chaudi`re senclencher et dclencher sans cesse pour de courts instants. e e Cette situation nest pas acceptable pratiquement. Pour viter cela, on lui prf`re e ee
T
e x t

n d e c o

r a t e u n s i g n

r e

T
c

P d e

t e n c o n

t i o s i g

m n

t r e e P d p u a r i s s a n e J o u l e c e

i s s i p

e f f e t

t h

+
y

e u
A d e C o m p a r a t e u r R g u l a t e u n n s r

A
C m p p u l i f i c a t e u i s s a n c e r

r p a u

s f f e

c h

a c t i o x p o

a p

t e u

e u

s i t i o

P d e

t e n m

t i o e s u

m r e

t r e

f _

. e p

Fig. 4.8 Rgulation automatique de la temprature dun local (chier source). e e un autre rgulateur ` deux niveaux avec hystr`se (gure 4.9 page suivante). e a ee Dans ce cas, on verra la temprature osciller avec plus damplitude autour de e 20 [ C] et cela sans gne pour le confort des personnes prsentes. De son ct, le e e oe chauagiste sera satisfait, car la chaudi`re senclenchera et dclenchera pour des e e
Chapitre 4

140

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Regulation automatique

e ( t ) w ( t )

( t )

( t )

g d

l a t e u e u x e c h p y o

a c t i o n s

s i t i o

a v

s t r s e

f _

. e p

Fig. 4.9 Rgulateur ` action ` deux position avec hytr`se (chier source). e a a ee

dures raisonnables prservant ainsi sa dure de vie. Il faut cependant noter que e e e
w ( t )

l a r g l 'h y

e u

s t r s e

( t )

u
m

a x

( t )

- u
m

a x

f _

. e p

Fig. 4.10 Allure de la grandeur rgle (temprature mesure) lors dun assere e e e vissement par rgulateur ` action ` deux position avec hytr`se (chier source). e a a ee

la non-linarit de ces rgulateurs simples rend dicile leur synth`se sur la base e e e e dun cahier des charges xant les performances du syst`me asservi. Malgr cela, e e ils sont frquemment utiliss pour des applications dont lactionneur supporte e e une forte sollicitation et pour lesquelles une oscillation constante de la grandeur rgle y(t) autour de la consigne w(t) est admissible. Un exemple dapplication e e est la rgulation du courant fournit par une alimentation ` dcoupage [9]. e a e Dans ce qui suit, on se limitera ` la prsentation et ` ltude du rgulateur a e a e e PID, de loin le rgulateur le plus utilis en pratique. e e
Chapitre 4

141

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Regulation automatique

4.3.3

Rgulateur ` action proportionnelle (P) e a

Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmoe nique du rgulateur P e Le rgulateur ` action proportionnelle, ou rgulateur P, a une action simple et e a e naturelle, puisquil construit une commande u(t) proportionnelle ` lerreur e(t). a Cette action sapparente ` un eet ressort (ressort de rappel). a Loi de commande du rgulateur P : e u (t) = Kp e (t) Fonction de transfert du rgulateur P : e Gc (s) = U (s) = Kp E (s)

Schma fonctionnel du rgulateur P (gure 4.11) e e


e ( t ) K
p
f _ 0 4 _ 0 1 _

u
0 1

( t )
. e p s

Fig. 4.11 Reprsentation dun rgulateur P par son schma fonctionnel e e e (f 04.dsf). Rponse indicielle du rgulateur P : e e

e ( t ) = u 0 t ( t ) =

A ( t ) K
p

e ( t )

[ s ]

f _

. e p

Fig. 4.12 Rponse indicielle du rgulateur P (idal). La rponse en traitill e e e e e rappelle quaucun syst`me physique ne peut ragir statiquement, i.e. sans retard. e e Dans le cas dune ralisation lectronique (` amplicateurs oprationnels par e e a e exemple) du rgulateur P, il est clair que le temps de monte esquiss est en e e e principe ngligeable par rapport aux constantes de temps du syst`me ` rgler e e a e (chier source).

Chapitre 4

142

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eivd

Regulation automatique

Rponse harmonique du rgulateur P (gure 4.13) e e


A ( w ) [ d B ]

K
p

[ d

[ d

]
1

- 1

0
0

0
1

0
2

/ T
p

0
3

[ r a d

/ s ]

( w )

[ d

e g

0
1

- 1

0
0

0
1

. 1

/ T
p

0
2

/ T
p

0
3

[ r a d

/ s ]

- 4 - 9 0

f _

. e p

Fig. 4.13 Rponse harmonique du rgulateur P (chier source). e e 1 Lattnuation esquisse en traitill ` partir de la pulsation Tp rappelle que la cae e ea ractristique entre-sortie de tout lment physiquement ralisable tend toujours e e ee e vers 0 lorsque la frquence tend vers linni. Dans le cas du rgulateur P, elle est e e par exemple due aux limites en frquence de lamplicateur oprationnel utilis e e e pour sa ralisation lectronique (gure 4.14 page suivante). e e Les inductance et capacit parasites des rsistances pourraient galement ine e e tervenir, certes ` plus haute frquence. a e Avantages et inconvnients de laction proportionnelle e On voit que le rgulateur P assure une transmission instantane du signal e e derreur ; dans ce sens, son action est relativement dynamique : sa commande ne dpend pas du pass, ni dune tendance, mais simplement de ce qui se passe ` e e a linstant prsent. e Une limitation du rgulateur P est son incapacit ` annuler notamment lere ea reur statique Ev en rgulation de maintien, i.e. celle qui appara conscutivement e t e a ` lintervention dune perturbation constante. En eet, si la commande u(t) ` a
Chapitre 4

143

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eivd
R R
1 2

Regulation automatique

e ( t )
+

( t )

/
?

(
I

)
=

7 -

(
I I

)
=

4
2

4
1

f _

. e p

Fig. 4.14 Schma de principe de la ralisation lectronique dun rgulateur P e e e e (chier source).

appliquer au syst`me doit tre non-nulle an que celui-ci puisse retrouver ou e e maintenir son tat dquilibre, il est dans le mme temps ncessaire que lerreur e e e e soit non-nulle puisque : u (t) = 0 u (t) = Kp e (t) = 0 e (t) = 0

La gure 4.15 page suivante illustre le phnom`ne pour le syst`me ` rgler e e e a e Ga (s) = Y (s) 1 = U (s) (1 + s) (1 + s 0.01)

contre-ractionn par un rgulateur P de gain Kp = 50. e e e

Chapitre 4

144

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

1.2 1 Grandeur rgle 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1

Rponse indicielle avec un rgulateur P

0.15

0.2 t [s]

0.25

0.3

0.35

0.4

8 6 Commande 4 2 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 t [s] 0.25 0.3 0.35 0.4

Fig. 4.15 Rponse indicielle en boucle ferme avec asservissement par rgulateur e e e P : une erreur statique subsiste car le signal de commande u(t) ` appliquer au a syst`me ` rgler Ga (s) doit tre dans ce cas non-nul pour que y(t) atteigne un e a e e niveau dirent de zro (chier source). e e

Chapitre 4

145

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

4.3.4

Rgulateur ` action intgrale (I) e a e

Le probl`me de lerreur statique e Les exemples des asservissements de vitesse et de temprature vus au chae pitre 1 ont montr quun syst`me, mme contre-ractionn par un rgulateur P, e e e e e e pouvait prsenter une erreur permanente en rgime permanent constant. Cette e e erreur intervenant alors que les signaux dentre (consigne ou perturbation) sont e constants, on la dsigne par erreur statique. e Dans le cas de la rgulation de vitesse ( 1.5.2 page 32), ce phnom`ne sexe e e plique par le fait que mme dans un cas aussi banal que lorsque le moteur est ` e a vitesse constante ( = const.) et ` vide (Tem = 0 [N m]), le moteur DC doit tre a e aliment par une tension aux bornes de linduit ua (t) gale ` la tension induite e e a de mouvement em (t) :
Tem KT

KE

ua (t) = Ra ia (t) + em (t)


l i f i c a t e u a l ) c e r C

i s s a n

i d

a m

r g

l a t e u

r u ( t )
a

( s u

( t )

5
y ( t )

e ( t )

K
p

( t )

5
1 ( t )
m

1 +

/ R
a

i
a a

( t )

s L
a

/ R

K
T

e m

( t )

5
1

1 +

/ R
f

M
f

( t )

s J / R

K
m

c a p

t e u

( t )

i t e s s e

t e u

( t )

K
E

q p

s a o

v v

i t e s s e e r s i o e n o t n

r o

i v p

i l i b

r t i o

r e r

t r e n n

a m

n n F o p

n n E

l i f i e M - n u e

l l e ,

l a

l a

l l e s
m

e n

c o p p o q u

m u u

i s s a n i r a u

a n

c e m

e o u

u i n
a

( t ) s

( t )

e t

e l l e

l a

( t )

i t e s s e

e s t

( t )

f _

. e p

Fig. 4.16 Asservissement de vitesse dun moteur DC. La tension ua (t) aux bornes de linduit doit tre non-nulle si la vitesse (t) est dirente de zro, ne e e e serait-ce que pour quilibrer (au moins) la FEM em (t) (chier source). e Ainsi, mme en rgulation de correspondance, soit sans couple rsistant, lere e e reur statique est non nulle : u () = em () = Kp e () = 0
Chapitre 4

Ew = 0
mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

146

eivd

Regulation automatique

Il faut donc que le syst`me prsente une erreur pour quune tension dalimentation e e ua () non-nulle soit applique aux bornes de linduit. e Il nen va pas autrement en rgulation de maintien : si des perturbations de e couple interviennent, telles que les frottements sec ou visqueux (gure 4.17) ou plus gnralement un couple rsistant Tres (t) agissant sur son arbre, le moteur e e e doit fournir du couple pour les compenser an de se maintenir en tat dquilibre. e e Ce couple (moteur) ne peut alors tre fourni que si la tension ua (t) aux bornes e de linduit est suprieure ` la tension induite em (t) : e a
Tem KT

KE

ua (t) = Ra ia (t) + em (t) Celle-ci tant positive dirente de zro puisque le moteur tourne, ua (t) doit e e e donc tre positive dirente de zro. Avec un rgulateur de type P, lerreur ne e e e e peut donc qutre dirente de zro et le syst`me asservi prsente donc ce quon e e e e e appelle du statisme.
C f r o o u p l e d e n e t C f r o o u p l e d e n e t

t t e m

t t e m

i t e s s e 0

i t e s s e

r o

t t e m

e n

s e c

r o

t t e m

e n

i s q

e u

l i n

a i r e

f _

. e p

Fig. 4.17 Caractristiques couple/force-vitesse des frottements sec et visqueux e idaux (chier source) e

Annulation de lerreur statique Pour remdier au probl`me du statisme, on pourrait dans un premier temps e e augmenter la consigne de la valeur de lerreur statique constate E (gure 4.18 page e suivante).
Chapitre 4

147

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

V
+

t e n

t i o

t r e

( t )

V
-

, w

( t )

( t )

'( t )

5
y ( t )

e ( t )

K
p

( t )

G
a

( s )
y

( t )

f _

. e p

Fig. 4.18 Annulation manuelle de lerreur statique par dcalage de la consigne e (chier source).

Sur cette lance, on pourrait dcider dagir directement sur la commande u(t) e e en procdant comme suit (gure 4.19) : e ajouter ` la commande up (t) issue du rgulateur P la quantit ajustable a e e ui (t) ; augmenter ou diminuer ui (t) progressivement jusqu` ce que e(t) soit nulle ; a up est alors nulle (up = 0) et ui est exactement gale ` la valeur ncessaire e a e a ` la compensation de lerreur statique, et bien que lerreur soit nulle, la commande u(t) = up (t) + ui (t) est bel et bien non-nulle.

V
+

t e n

t i o

t r e

( t )

V
-

u
i

( t )

( t )

5
y ( t )

e ( t )

K
p

u
p

( t )

( t )

G
a

( s )
y

( t )

f _

. e p

Fig. 4.19 Annulation manuelle de lerreur statique par augmentation du signal de commande (chier source).

Chapitre 4

148

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

En vue dautomatiser cette procdure, on la transcrit sur le diagramme de e la gure 4.20. On voit quil sagit de trouver un lment, compltant laction P, ee e

e s u

r e r

e ( t )

e ( t ) =

( D

i m

i n

e n u

e r

t e r u

u
i

( t ) )

( t ) M

a i n

t e n

i r

u
i

( t )

f _

. e p

Fig. 4.20 Annulation manuelle de lerreur statique par augmentation du signal de commande : suite des oprations eectues (chier source). e e

qui accumule le signal dentre e(t) et se maintient ` son dernier niveau lorsque e a lerreur est nulle : la solution automatise de la procdure consiste ` intgrer e e a e lerreur. La loi de commande est donc :
t

1 ui (t) = Ti

e ( ) d

La commande propose est forme des deux contributions up et ui , contributions e e proportionnelle (P) et intgrale (I). Le rgulateur est donc ` actions proportione e a nelle et intgrale : cest un rgulateur PI (gure 4.21 page suivante). e e Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmoe nique du rgulateur PI e Loi de commande du rgulateur PI : e u (t) = Kp e (t) + 1 Ti
t

e ( ) d

Fonction de transfert du rgulateur PI : e Gc (s) = U (s) 1 + s Ti = Kp E (s) s Ti 149


mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

Chapitre 4

eivd
r g u l a t e u r P I v

Regulation automatique
( t )

K
i

u
i

( t )

( t )

e ( t )

K
p

u
p

( t )

( t )

G
a

( s )
y

( t )

( t )

f _

. e p

Fig. 4.21 Asservissement par rgulateur PI (chier source). e

Schma fonctionnel du rgulateur PI : e e

e ( t )

1 s T
i

+ 5 K
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2

u
. e p s

( t )

Fig. 4.22 Schma fonctionnel du rgulateur PI (chier source). e e Rponse indicielle du rgulateur PI : e e
u ( t ) = K
p

e ( t ) + T

1
i

e ( t

) d t

1 K
p

e ( t ) =

e ( t )

T
i

0 t

[ s ]
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 . e p s

Fig. 4.23 Rponse indicielle du rgulateur PI (chier source). e e

Chapitre 4

150

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

Rponse harmonique du rgulateur PI : e e


A ( w ) [ d B ] I P
K
p

[ d

[ d

]
1

- 1

. 1

/ T
i

0
0

/ T
i

0
1

/ T
i

0
2

0
3

[ r a d

/ s ]

( w )

[ d

e g

] P

0
1

- 1

. 1

/ T
i

0
0

/ T
i

0
1

/ T
i

0
2

0
3

[ r a d

/ s ]

- 4 - 9 0

- 1

f _

. e p

Fig. 4.24 Rponse harmonique du rgulateur PI (chier source). e e

Chapitre 4

151

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

Ralisation lectronique de principe : e e


R R
1 2

C
2

e ( t )
+

( t )

f _

. e p

Fig. 4.25 Ralisation lectronique de principe dun rgulateur PI (chier source). e e e A la mise sous tension de linstallation, il faut veiller ` ce que la capacit a e e a e e C soit initialise ` une valeur correcte (en principe dcharge), sans quoi le syst`me risque demble de recevoir un saut de commande u(t). Un dispositif e e de dcharge de C est donc ` prvoir. e a e Le rgulateur PI est le rgulateur le plus utilis en pratique o` ses contributions ` e e e u a la prcision mais aussi ` la robustesse du syst`me asservi sont particuli`rement e a e e apprcies. e e Rgulateur I pur e Laction P du rgulateur PI nest pas utile du point de vue de la prcision e e en rgime permanent ; cependant, le fait que laction P permette la transmise sion instantane du signal derreur rend le rgulateur PI plus dynamique que le e e rgulateur I pur discut ici, mis en oeuvre dans quelques cas particuliers o` la e e u rapidit nest pas importante et o` lon souhaite avoir une action relativement e u molle sur le syst`me ` rgler. e a e Loi de commande du rgulateur I : e
t t

Kp u (t) = Ti

e ( ) d = Ki

e ( ) d

Fonction de transfert du rgulateur I : e Gc (s) = U (s) Kp Ki = = E (s) s Ti s 152


mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

Chapitre 4

eivd

Regulation automatique

Remarque La fonction de transfert ci-dessus est bel et bien celle dun rgulateur e I pur : elle traduit le fait que la commande u(t) dlivre par le rgulateur est proe e e portionnelle ` lintgrale de lerreur. Elle ne comporte donc pas de contribua e tion proportionnelle ` lerreur et doit de ce fait tre distingue du rgulateur PI a e e e qui lui comporte les 2 actions simultanment. Il sagit dune confusion rencontre e e chez certains tudiants . . . e Avantages et inconvnients de laction intgrale e e La rponse harmonique du rgulateur PI (gure 4.24 page 151) montre que e e celui-ci est ` action plutt intgrale ` basse frquence et plutt proportionnelle a o e a e o a ` haute frquence. Ce comportement intgrateur ` basse frquence fait lavane e a e tage du principal du rgulateur PI, son action I permettant dannuler une erreur e statique. Cela peut galement se comprendre en observant sur la rponse harmoe e nique qu` basse frquence, le gain de lintgrateur tend vers linni : en dautres a e e termes, le gain de boucle Go (j) = Gc (j) Ga (j) tend vers linni et lon a, en rgulation de correspondance dune part e Gw (j ) = Y (j ) Go (j ) = 1 W (j ) 1 + Go (j ) pour Go (j )

et en rgulation de maintien dautre part e Gv (j ) = Y (j ) Ga (j ) = 0 V (j ) 1 + Go (j ) pour Go (j )

Lexamen de ces deux fonctions de transfert en boucle ferme, values en basses e e e frquences, peut montrer un autre avantage du terme intgrateur : si le gain e e Ga (j) varie quelque peu, par suite de lusure, du vieillissement, de la temprature, e etc, les performances en boucle ferme du syst`me ne sen ressentent que faiblee e ment puisque lon a approximativement : Gw (j ) = Y (j ) Go (j ) = 1 W (j ) 1 + Go (j ) 1+

Gv (j ) =

Y (j ) Ga (j ) Ga (j ) = 0 V (j ) 1 + Go (j ) 1+

On dit que le rgulateur ` action intgrale amliore la robustesse du syst`me, e a e e e rendant en particulier ses performances de prcision peu dpendantes des variae e tions des param`tres (notamment du gain permanent Ka ) du syst`me ` rgler e e a e Ga (s).
Chapitre 4

153

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eivd
Y

Regulation automatique
(
s

)
=

G
w

(
s

(
s

)
+

G
v

(
s

(
s

( t )

+ S

G
o

( s )

( t )

G
w

(
s

)
=

Y W

( (

s s

) )

= 1

G
o

(
s
o

+ G

)
s

f _

. e p

Fig. 4.26 Schma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle e ferme, rgulation de correspondance (chier source) e e
v ( t )

- G

1 s c

( s )

1
as 1

( s )

+ S

1
as 2

( s )

( t )

G
v

(
s

)
=

Y V

( (

s s

) )

= 1

G
a

(
s
o

+ G

)
s

f _

. e p

Fig. 4.27 Schma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle e ferme, rgulation de maintien (chier source) e e

Linconvnient du rgulateur PI peut se dduire directement de sa rponse e e e e frquentielle (gure 4.24 page 151), laquelle montre qu` basse frquence, tous les e a e signaux sont dphass de 90 [ ] : laction intgrale est lente et ralentit ainsi la e e e propagation des signaux dans la boucle. Elle augmente ainsi le risque dinstabilit inhrent ` tout syst`me contre-ractionn. Il faut donc tre sur ses gardes e e a e e e e lorsque lon sapprte ` mettre en oeuvre un rgulateur comprenant une action e a e intgrale. Dans le meilleur des cas, la stabilit du syst`me est maintenue grce e e e a au talent de lingnieur automaticien mais ses performances dynamiques (rae pidit) sont forcment dgrades en comparaison des rsultats obtenus avec un e e e e e rgulateur P seul. On obtient donc un syst`me asservi plus prcis mais moins e e e rapide. De plus, la commande intgrale atteignant son maximum lorsque e lerreur est nulle, i.e. lorsque la grandeur rgle y(t) atteint la consigne w(t), e e il est vraisemblable (mais pas garanti) que la rponse indicielle (en rgulation e e de correspondance) du syst`me asservi prsente un dpassement de la consigne e e e
Chapitre 4

154

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eivd

Regulation automatique

plus important quavec un rgulateur P. En eet, en se plaant dans la situation e c o` le syst`me asservi reoit un saut de consigne w(t) = (t), on comprend dune u e c mani`re intuitive que la contribution intgrale ne cesse de cro que lorsque lere e tre reur sannule (gure 4.28). Ainsi, laction I pousse de plus en plus le syst`me e tout pendant que lerreur est de mme signe et lentra dautant plus violeme ne ment que le gain Kip sur cette action est lev. Si, au moment t o` lerreur e e u T sannule pour la premi`re fois, la commande u(t ) est trop leve, le syst`me e e e e dpasse la consigne et lerreur change de signe : il y a dpassement. Ceci est e e en fait ncessaire pour que la commande atteigne son niveau nal, lerreur dee vant forcment changer de signe an de diminuer le contenu de lintgrateur, e e lequel devant trouver le niveau requis pour maintenir le syst`me ` son nouvel e a tat dquilibre y() dtermin par la consigne. e e e e
Rponses indicielles avec rgulateur P et I Kp=0, Ki=1.12 Kp=0, Ki=12.5

2 1.5

Grandeur rgle

Kp=50, Ki=0 1 0.5 0

t [s]

5 4 3 Commande 2 1 0 1 P 2 0 1 2 3 t [s] 4 5 6 7 I I

Fig. 4.28 Rponses indicielles en boucle ferme, rgulateur P pur avec Kp = 50, e e e I pur avec Ki = 12.5 et Ki = 1.12 (chier source).

La gure 4.28 illustre le phnom`ne pour le syst`me ` rgler e e e a e Ga (s) =


Chapitre 4

Y (s) 1 = U (s) (1 + s) (1 + s 0.01) 155


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eivd

Regulation automatique

contre-ractionn de trois mani`res direntes : e e e e rgulateur P de gain Kp = 50 ; e rgulateur I pur de gain Ki = 1.12 ; e rgulateur I pur de gain Ki = 12.5. e On observe quen t , pour Kp = 0, lerreur sannule mais les commandes sont respectivement nulle et maximale pour les rgulateurs P et I. De plus, lorsque e le gain sur laction intgrale est trop lev, un comportement oscillatoire mal e e e amorti est observable. Enn, il vaut la peine de remarquer quavec le rgulateur e P, une erreur statique subsiste alors quen revanche, le syst`me est beaucoup plus e rapide.

Chapitre 4

156

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eivd

Regulation automatique

4.3.5

Rgulateur ` action proportionnelle (P) et drive e a e e (D)

Considrons les deux situations suivantes (gure 4.29), o` lerreur e(t ) a la e u mme amplitude, mais o` e u elle cro dans le premier cas ; t elle dcro dans le second cas. e t

e ( t )

e ( t )

e ( t 0 ) t [ s ] 0 t
0

e ( t 0 ) t [ s ] 0 t
0

S i t u a t i o n

: l 'e r r e u r

c r o t e n

t = t
0

S i t u a t i o n

: l 'e r r e u r

d c r o t e n

t = t
0

f _ 0 4 _ 0 9 . e p s

Fig. 4.29 Prsentation de situations dasservissement identiques en t = t pour e un rgulateur P (chier source). e

Intuitivement, on conoit quil serait illogique dappliquer dans ces deux situations c la mme commande u(t ), bien que ce soit bel et bien laction quentreprendrait e un rgulateur de type P ! e Il vient alors lide de former la commande u(t ) non pas en tenant compte e exclusivement de lamplitude de lerreur (action P) ` linstant considr t , mais a ee aussi de son volution, dans le but de savoir quelle est la tendance du signal e derreur et den quelque sorte de la prvoir. Un bon moyen consiste ` valuer son e ae taux de variation, ` savoir sa pente en calculant la drive de lerreur en t . a e e Pour ce faire, la drive par rapport au temps de du signal derreur e(t) est e e dt calcule au moyen dun bloc fonctionnel. Multiplie par un gain ajustable Td e e an de pouvoir doser son action, cette contribution est ensuite ajoute ` celle de e a laction P. La loi de commande du rgulateur PD obtenu est alors : e de dt
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u (t) = Kp e (t) + Td 157

Chapitre 4

eivd

Regulation automatique

Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmoe nique du rgulateur PD e Loi de commande du rgulateur PD : e u (t) = Kp e (t) + Td Fonction de transfert du rgulateur PD : e Gc (s) = U (s) = Kp (1 + s Td ) E (s) de dt

Schma fonctionnel du rgulateur PD : e e

e ( t )

s T
d

+ 5 K
p
f _ 0 4 _ 0 1 _

u
0 3

( t )
. e p s

Fig. 4.30 Schma fonctionnel du rgulateur PD (chier source). e e Rponse indicielle du rgulateur PD : e e

K
p

T
d

( t )

e ( t ) =
u ( t ) =

e ( t )
K
p

e ( t ) + T

d d

e t

0 t

[ s ]

f _

. e p

Fig. 4.31 Rponse indicielle du rgulateur PD (chier source). e e

Chapitre 4

158

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eivd

Regulation automatique

Rponse harmonique du rgulateur PD : e e Gc (j ) = U (j ) = Kp (1 + j Td ) E (j )

( w )

[ d

K
p

[ d

[ d

]
1

- 1

. 1

/ T
d

0
0

/ T
d

0
1

/ T
d

0
2

0
3

[ r a d

/ s ]

( w )

[ d

e g

+ + 4

9 5 0

0
1

D
0
- 1

. 1

/ T
d

0
0

/ T
d

0
1

/ T
d

0
2

0
3

[ r a d

/ s ]

- 9

f _

. e p

Fig. 4.32 Rponse harmonique du rgulateur PD (chier source). e e

Chapitre 4

159

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Avantages : eet stabilisant et amlioration de la rapidit e e Laction D apporte une amlioration notable du comportement dynamique, e acclrant la vitesse de raction du rgulateur aux moindres variations de leree e e reur. Ainsi, un signal derreur, si faible que soit son amplitude, pourra gnrer une e e de e e raction tr`s nergique du rgulateur si son taux de croissance dt est lev. Lace e e e tion D anticipe donc lvolution de la grandeur rgle y(t) et a tendance ` acclrer e e e a ee la propagation des signaux dans la boucle, comme le conrme la rponse harmoe nique ci-dessus, laquelle montre que les signaux de haute frquence subissent une e avance de phase tendant asymptotiquement vers +90 [ ]. On peut dores et dj` ea dduire de cette constatation que laction D a un eet plutt favorable sur la e o stabilit du syst`me asservi : il est donc important de raliser que laction D e e e est plutt stabilisante et amliore la rapidit des syst`mes. o e e e

2 1.5 1 0.5 0 Kp=1, Td=0 Kp=1, Td=3

Grandeur rgle

10

15

20

25 t [s]

30

35

40

45

50

2 Grandeur de commande 1.5

Kp=1, Td=0 1 0.5 0 0.5 1 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50

Fig. 4.33 Rponses indicielles en boucle ferme, pour un mme syst`me asservi e e e e par un rgulateur P puis un rgulateur PD. Ce dernier ore, avec la mme action e e e proportionnelle (Kp = 1 dans les 2 cas) un comportement mieux amorti et tout a ` la fois plus dynamique (chier source).

La gure 4.33 compare les rponses indicielles en boucle ferme, rgulation e e e


Chapitre 4

160

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Regulation automatique

de correspondance, avec des rgulateurs P et PD de mme gain proportionnel e e Kp = 1 : Syst`me ` rgler : e a e Ga (s) = Rgulateur P : e Gc (s) = Rgulateur PD : e Gc (s) = U (s) = Kp (1 + s Td ) = 1 (1 + s 3) E (s) U (s) = Kp = 1 E (s) Y (s) 100 = U (s) (1 + s 10) (1 + s 100)

1.4 1.2 Grandeur rgle y(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50

2 Grandeur de commande 1.5 1 0.5 0 0.5 u 1 d 0 u up

10

15

20

25 t [s]

30

35

40

45

50

Fig. 4.34 Rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur PD. La e e e dcomposition de la commande u(t) en ses contributions proportionnelle (uP (t)) e et drive (uD (t)) montre bien leet danticipation (freinage) de laction D e e (chier source).

Chapitre 4

161

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eivd

Regulation automatique

Outre le comportement moins oscillatoire du syst`me asservi par un rgulateur e e PD, on remarque que le syst`me est plus rapide. Quant ` la commande, on vrie e a e sur la gure 4.34 page prcdente quapr`s une impulsion de grande amplitude e e e suivant immdiatement lapplication du saut unit de consigne, elle change de e e signe pour freiner le syst`me, lerreur tant dj` en train de dcro e e ea e tre. Elle est par dailleurs en avance sur e(t), contrairement ` la commande purement a proportionnelle. Des contre-exemples dmentant cette armation peuvent cependant tre trouvs e e e en relevant que si que leet davance de phase de laction D est favorable par le fait quil facilite la propagation des signaux dans la boucle, cette avance est nanmoins limite ` la valeur (certes respectable) de +90 [ ], alors que le gain e e a continue ` cro sans limite apparente au rythme de +20 . Il est donc a tre plausible de se retrouver dans une situation ou les +90 [ ] davance que subit un signal haute frquence sont en partie ou totalement compenss par les retards e e propres au syst`me ` rgler (par exemple dans le cas dun syst`me possdant un e a e e e retard pur) alors que le gain reste ` une valeur leve. Les mthodes danalyse a e e e harmonique tudies ultrieurement ( 6.7 page 219) permettront de quantier e e e prcisment cet eet et de sen prmunir. e e e Une consquence directe de leet danticipation de laction D est quil est e a priori plus facile de limiter les dpassements de la rponse indicielle avec un e e rgulateur PD quavec un rgulateur P ou PI : laction D apporte une contribution e e allant diminuant d`s le moment o` lerreur dcro introduisant ainsi un eet e u e t, de freinage lors de lapproche de la consigne. Dans ce sens, laction D est une commande particuli`rement intelligente. e Inconvnients : sensibilit aux bruits et prcision statique e e e Un inconvnient majeur de laction D est ` rechercher au niveau de leet des e a bruits n(t) intervenant sur la mesure (gure 4.35 page ci-contre). Le drivateur e amplie leet des bruits et ceci dautant plus que ceux-ci se situent par nature dans une gamme de frquences relativement leves. On a en eet, dans le cas e e e sin (2 f t) de frquence f : dun bruit sinuso dal n(t) = N e dn d = N sin (2 f t) = dt dt 2f N cos (2 f t)

En consquence, la commande u(t) peut tre savrer inutilisable, malmenant e e e le syst`me ` rgler et notamment lactionneur par des `-coups tr`s violents (e a e a e gure 4.36 page 164). Il sagit l` dun probl`me tr`s important auquel on se heurte a e e presque toujours en pratique. Une bauche de rem`de sera propose au parae e e graphe 4.3.5 page 165. Un probl`me li ` la tr`s grande dynamique de la raction du terme D ape ea e e para galement lorsque la consigne varie brutalement : le syst`me ` rgler ayant t e e a e
Chapitre 4

162

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eivd
V ( s )

Regulation automatique

( s )

( s )

G
c

( s )

( s )

G
a

( s )
Y

( s )

N b r u i t s u r

( s ) l a m e s u r e

f _

. e p

Fig. 4.35 Prise en compte de la prsence bruit n(t) sur la mesure (chier source). e

toujours de linertie, i.e. son temps de raction ntant pas inniment court, la e e variation brutale de la consigne se re`te instantanment sur lerreur, dont la e e drive peut amener la commande ` des valeurs tr`s leves, comme le montre la e e a e e e rponse indicielle du rgulateur PD (gure 4.31 page 158). Pratiquement, lame e plitude de la commande est toujours limite, ne serait-ce que e naturellement, car la puissance disponible bien sr elle aussi limite, u e ou encore articiellement ` des ns de protection de lactionneur. a En consquence, il est tr`s vraisemblable qu` la suite dune variation trop rae e a pide de la consigne, une saturation de la commande u(t) intervienne, faisant ainsi travailler le syst`me en rgime non-linaire. Outre le fait quune telle situation est e e e anormale et ne devrait pas se prolonger, cela signie que le mod`le du syst`me e e a e ` rgler ne correspond plus ` celui adopt. Lanalyse et la prdiction de compora e e tement, si elle reste possible, devient nanmoins plus dicile. En pratique, on e vite donc dexciter un syst`me asservi avec des signaux ` ancs abrupts comme e e a le saut unit en est un exemple. Ce dernier est et reste donc plutt un signal e o danalyse rserv ` lidentication de la fonction de transfert Ga (s) du syst`me ` e ea e a rgler ou plus simplement aux tudes thoriques. Une alternative consiste ` ltrer e e e a la consigne an de limiter ses variations (gure 4.38 page 165). Dautre part, si laction D est particuli`rement bnque en rgime transie e e e toire, lorsque la consigne et/ou la grandeur rgle voluent, orant une meilleure e e e prcision dynamique, il nen va pas de mme en rgime permanent o` la contrie e e u
Chapitre 4

163

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

30 20 c, m [t/min] 10 0 10 20 30 0

Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas d un asservissement de vitesse

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.3 0.2 0.1 u [V] 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 t [s] 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

f_bruit_02_1.eps

Fig. 4.36 Inuence du bruit de mesure dun asservissement de vitesse. Bien que la consigne de vitesse c soit ` zro, la vitesse mesure m sen carte contia e e e nuellement, le rgulateur ragissant au bruit de mesure (chier source). e e

bution drive est dautant plus faible que lerreur varie peu : elle est mme e e e nulle lorsque lerreur est constante ! De ce fait, il est exclu, dans le contexte dun syst`me asservi, de mettre en oeuvre un rgulateur ` action D seule. Un e e a tel rgulateur serait tr`s ecace en rgime dynamique mais savrerait bien sr e e e e u totalement inoprant en rgime permanent constant, incapable de ragir dans le e e e cas pourtant le plus facile, i.e. celui ou lerreur est constante. Pour lexemple de la rgulation de vitesse de moteur DC prcdemment tudi, cela signie quune e e e e e erreur de vitesse constante ne gnrerait aucune tension aux bornes de linduit : e e ua (t) = 0 [V] ! Laction D namliore donc pas directement la prcision en rgime permanent, e e e cette tche tant ` la charge de laction P voire de laction I si un rgulateur coma e a e prenant les trois types dactions P, I et D est mis en oeuvre. En consquence, e on notera que laction D ne permettant pas la transmission dun signal constant, elle doit donc toujours saccompagner au moins dune action P en parall`le (rgulateur PD). e e
Chapitre 4

164

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

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L
+

Regulation automatique
I M
u
m

( t )
R

v
g u l a t e u r

( t )

I T
u
a x

I O

u
v
- u
m

( t )
S

Y R E

S G

T A

E L E

M R

( t )

( t )

a x

f _

. e p

Fig. 4.37 Limitation volontaire (et ncessaire en pratique) de la grandeur de e commande, ` des ns de protection du syst`me ` rgler (chier source). a e a e
w w ( t )
f i l t r

( t )
5 -

f i l t r e

( s )

G
o

( s )

( t )

G
w

( s )

f _

. e p

Fig. 4.38 Filtrage de la consigne an dviter les saturations de la commande e (chier source).

Toutefois, par le fait que laction D est plutt stabilisante, le gain de laction o P peut parfois tre ajust ` une valeur plus leve en minimisant le risque dinstae ea e e bilit : la prcision en rgime permanent peut tre ainsi amliore indirectement e e e e e e par laction drive. e e Rgulateur PD ralisable e e
d Loprateur dt ou s eectuant la drive du signal derreur (gure 4.30 page 158) e e e nest pas ralisable physiquement ; en eet, lexamen de son diagramme de Bode e (gure 4.32 page 159) montre que son gain A() tend vers linni en mme temps e que la frquence du signal. La puissance de celui-ci est alors, dans le cas dun sie gnal sinuso dal damplitude unitaire :

p (t) =

d e (t) dt

d sin ( t) dt lim p(t) =

= cos2 ( t)

Cette puissance tend vers linni lorsque en fait autant, ce qui rend caduque la ralisation dun drivateur pur. Il faut donc sattendre ` ce qu` partir dune e e a a
Chapitre 4

165

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Regulation automatique

certaine frquence, le gain A() du drivateur rel cesse daugmenter au rythme e e e et se stabilise ` une valeur constante avant mme de dcro de 20 a e e tre. Les frquences caractristiques correspondantes sont lies aux imperfections invitables e e e e de la ralisation, telle que par exemple la bande passante nie des amplicateurs e oprationnels, les capacits parasites des tages amplicateurs ou plus simplee e e ment des rsistances, tout autant dlments qui provoquent une attnuation du e ee e gain ` partir dune frquence plus ou moins leve. a e e e En pratique, les consquences sont ngligeables, eu gard ` la gamme des e e e a frquences auxquelles ces phnom`nes parasites interviennent. Qui plus est, on e e e souhaitera mme dans certains cas amplier leur eet en compltant dlibrment e e e ee 1 nettement laction D par un ltrage passe-bas de pulsation caractristique aTd e plus basse. La raison ` cela est dordre essentiellement pratique : on souhaite par a ce moyen attnuer leet des bruits. Aussi le rgulateur PD ralis a-t-il souvent e e e e pour fonction de transfert : Gc (s) = U (s) s Td = Kp 1 + E (s) 1 + s a Td 1 + s (1 + a) Td = Kp 1 + s a Td

o` a est un coecient ajustable nomm facteur davance de phase valant en u e gnral 0.1 ` 0.2. e e a
+ +
d

e ( t ) 1

s T +
d

s a T

5 K

p
f _ 0 4 _ 3 0

u
. e p s

( t )

Fig. 4.39 Schma fonctionnel dun rgulateur PD ralisable (chier source). e e e Ce rgulateur est parfois appel rgulateur ` avance de phase, en raison de e e e a lavance provisoire quil apporte ` la phase, comme le montre sa rponse harmoa e nique (gure 4.40 page suivante). Le calcul et le trac de la rponse indicielle de e e ce rgulateur sont faits en exercice. e

Chapitre 4

166

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Regulation automatique

( w )

[ d

] D P
]

K
p

[ d

[ d

]
1

0 0 . 1

- 1

1 / ( ( 1 + a ) T
d

0
0

1 + a ) T
d

0
1

1 0 / ( ( 1 0 + a . 1 ) T / ( a
d

0
2

0
3

[ r a d

/ s ]

/ ( ( 1

) T
d

) 1

/ ( a

T
d

( w )

[ d

e g

+ + 4

9 5 0

P
1 0 . 1 0
- 1

D
1 + a ) T
d

P
1 0
1

0
0

1 / ( ( 1 + 0 a ) T . 1
d

0
2

0
3

[ r a d

/ s ]

/ ( ( 1

/ ( ( 1

) T
d

) T
d

/ ( a

) 1

/ ( a

T
d

- 9

f _

. e p

Fig. 4.40 Rponse harmonique dun rgulateur PD ralisable (chier source). e e e

Chapitre 4

167

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Regulation automatique

4.3.6

Rgulateur industriel PID e

Le rgulateur PID, i.e. Proportionnel-Intgral-Drive, est la combinaison des e e e e trois actions de base P, I et D. Grce au terme I, il permet lannulation dune a erreur statique tout en autorisant grce ` laction D des performances de rapidit a a e suprieures ` celles dun rgulateur PI. e a e Loi de commande du rgulateur PID : e t 1 de u (t) = Kp e (t) + e ( ) d + Td Ti dt

Fonction de transfert du rgulateur PID : e Gc (s) = U (s) 1 + s Ti + s Ti Td = Kp E (s) s Ti

Schma fonctionnel du rgulateur PID : e e


+ +
i

e ( t )

1 s T

5 K

( t )

s T
d

f _

. e p

Fig. 4.41 Schma fonctionnel du rgulateur PID (chier source). e e Rponse indicielle du rgulateur PID : e e
u ( t ) = K
p

K
p

T
d

( t )

e ( t ) + T

1
i

e ( t

) d t
+

T
d

d d

e t

1 K
p

e ( t ) =

e ( t )

T
i

0 t

[ s ]

f _

. e p

Fig. 4.42 Rponse indicielle du rgulateur PID (chier source). e e Rponse harmonique du rgulateur PID : e e Gc (j ) = U (j ) 1 + j Ti + (j )2 Ti Td = Kp E (j ) j Ti 168
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Chapitre 4

eivd
I ] P D

Regulation automatique

( w )

[ d

[ d

]
0 . 1 / T 1

- 1

c 1

/ T

1
c 1

0
0

/ T

1
c 1

0
1

. 1

/ T w

1
c 2 n

0
2

/ T

1
c 2

0
3

w
1 0 / T
c 2

[ r a d

/ s ]

( w )

[ d

e g

+ + 4

9 5 0

w
n

. 1

/ T

1
c 1

- 1

/ T

1
c 1

0
0

/ T

1
c 1

0
1

. 1

/ T w

1
c 2 n

0
2

/ T

1
c 2

0
3

/ T

w
c 2

[ r a d

/ s ]

- 4 - 9 0

. 1

w
n

s i s i

( 1 ( 1 +

s T
i

+ + s

s
2 2

T
i

T
d

) ) =

( 1 ( 1 +

2 s T

/ w
n

s + +

s
2

/ w
n

'e s t

a s

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r i s a b ( z r o

l e s

( z r o r e l s )

c o

l e x

e s )

s T
i

T
i

T
d

c 1

) ( 1

s T

c 2

e s t

f a c t o

r i s a b

f _

. e p

Fig. 4.43 Rponse harmonique du rgulateur PID (chier source). e e

Pour tablir les fonctions de transfert des rgulateurs PD et PID, on a suppos e e e que le drivateur pur tait ralisable. Ceci explique pourquoi les expressions de e e e Gc (s) obtenues Gc (s)|P ID = Gc (s)|P D U (s) 1 + s Ti + s Ti Td = Kp E (s) s Ti U (s) = = Kp (1 + s Td ) E(s)

poss`dent plus de zros que de ples, i.e. ont un degr relatif d ( 2.5.3 page 83) tel e e o e que d = n m < 0. Cette supposition se justie pour autant que les phnom`nes e e parasites qui interdisent la construction dun drivateur pur interviennent ` des e a
Chapitre 4

169

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

frquences nettement suprieures ` la zone de travail du rgulateur, ce qui est en e e a e principe le cas. On peut donc souvent les prendre telles quelles pour les tracs de e rponses indicielles ou harmoniques. e En ralit, tout syst`me physiquement ralisable poss`de plus de ples que de e e e e e o zros (d = n m > 0), ce qui se traduit concr`tement par le fait que le gain de e e tout syst`me nit par dcro et dphaser les signaux lorsque la frquence est e e tre e e susamment leve. Notons que cette armation rend galement impossible la e e e ralisation dun gain pur (d = n m = 0) ! e
d = n - m < 0

( M )

[ d

]
d = n - m = 0

[ d

[ r a d

/ s ]

- m

>

f _

. e p

Fig. 4.44 Allures gnrales des gains de syst`mes ` degr relatif d = n m < 0, e e e a e d = n m = 0 et d = n m > 0. Seul ce dernier est physiquement ralisable e (chier source).

Le calcul suivant montre cela pour un syst`me dynamique linaire dordre n, e e ayant m zros et de type (i.e. ayant ples en s = 0 [s : e o ])

U (s) K 1 + s b + . . . + sm bm+ sm bm = E (s) s 1 + s a + . . . + sn an+ sn an K 1 + (j ) b + . . . + (j )m bm+ (j )m bm G (j ) = (j ) 1 + (j ) a + . . . + (j )n an+ (j )n an G (s) =

lim G (j ) =

(j )

bm an nm

n A () = |G (j )|| nm () = arg {G (j )}| (n m) (90 [ ])

K a bm

Chapitre 4

170

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eivd

Regulation automatique

4.3.7

Hit parade des rgulateurs classiques e


y ( t )

y w ( t )
P

( t )

I D

y
P

( t )

y
P

( t ) y

( t )

0
f _ 0 4 _ 2 1 . e p s

[ s ]

Fig. 4.45 Hit parade des rgulateurs classiques (chier source). e

Action P I D

Avantage dynamique annulation derreur statique, amlioration de la robustesse e action tr`s dynamique, amliore e e la rapidit (eet stabilisant) e

Dsavantage e ne permet pas dannuler une erreur statique action lente, ralentit le syst`me e (eet dstabilisant) e sensibilit aux bruits forte sollicie tation de lorgane de commande

Tab. 4.1 Rsum des eets respectifs des actions P, I, et D. e e

Chapitre 4

171

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eivd

Regulation automatique

4.4

Mthodes empiriques de synth`se (selon [1]) e e

En 1942, Ziegler et Nichols ont propos deux approches exprimentales dese e tines ` ajuster rapidement les param`tres des rgulateurs P, PI et PID. La e a e e premi`re ncessite lenregistrement de la rponse indicielle du syst`me ` rgler e e e e a e seul (Ga (s)), alors que la deuxi`me demande damener le syst`me en boucle ferme e e e a ` sa limite de stabilit. e Il est important de souligner que ces mthodes ne sappliquent en gnral e e e qu` des syst`mes sans comportement oscillant et dont le dphasage en hautes a e e frquences dpasse 180 [ ]. Ces syst`mes poss`dent souvent un retard pur et/ou e e e e plusieurs constantes de temps. On les rencontre surtout dans les processus physicochimiques tels que les rgulation de temprature, de niveau, de pression, etc. e e

4.4.1

Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (premi`re e e mthode de Ziegler-Nichols) e

Sur lenregistrement de la rponse indicielle (gure 4.46) du seul syst`me ` e e a rgler (cest-`-dire sans le rgulateur), on trace la tangente au point dinexion e a e Q de la courbe. On mesure ensuite les temps Tu correspondant au point dintersection entre labscisse et la tangente ainsi que le temps Tg (temps de monte e de la tangente).
Rponse indicielle du systme rgler seul, Tu=3.1109, Tg=7.3892

1.2

0.8

0.6

0.4 Q 0.2

0 Tu 0.2 0 5 Tu+Tg 10 15 20 25

t [s]

Fig. 4.46 Rponse indicielle du syst`me ` rgler seul : on mesure les temps Tu e e a e et Tg (chier source).

Chapitre 4

172

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eivd

Regulation automatique

On peut alors calculer les coecients du rgulateur choisi ` laide du tae a bleau 4.4.1. Type P PI PID Kp
Tg Tu

Ti
Tg Tu Tg Tu

Td 0.5 Tu

0.9 1.2

3.3 Tu 2.0 Tu

Tab. 4.2 Ajustage des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la premi`re e e mthode de Ziegler-Nichols. e

Gnralement les gains proportionnels (Kp ) proposs par Ziegler-Nichols sont e e e trop levs et conduisent ` un dpassement suprieur ` 20%. Il ne faut donc pas e e a e e a craindre de rduire ces gains dun facteur 2 pour obtenir une rponse satisfaisante. e e Une illustration de cette dmarche est donne ci-dessous. e e Exemple Considrant la rponse indicielle dun syst`me apriodique (gure 4.46 page e e e e prcdente), on peut y mesurer : e e Tg = 7.4 [s] Tu = 3.1 [s] Du tableau de Ziegler-Nichols, on tire les trois param`tres du rgulateur e e Tg Kp = 1.2 Tu = 2.8, rduit de 50%, ce qui donne Kp = 1.4 e Ti = 2.0 Tu = 6.2 [s] Td = 0.5 Tu = 1.55 [s] La division par 2 de la valeur du gain proportionnel permet dobtenir une rponse e indicielle tout ` fait satisfaisante (deuxi`me graphe, gure 4.47 page suivante). a e

4.4.2

Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme (see e conde mthode de Ziegler-Nichols) e

Cette mthode ncessite de boucler le syst`me sur un simple rgulateur proe e e e portionnel dont on augmente le gain jusqu` amener le syst`me ` osciller de a e a mani`re permanente (gure 4.48 page 175) ; on se trouve ainsi ` la limite de stae a bilit du syst`me. Apr`s avoir relev le gain critique Kcr et la priode doscillation e e e e e Tcr de la rponse, on peut calculer les param`tres du rgulateur choisi ` laide du e e e a tableau 4.4.2 page suivante. Les valeurs proposes par Ziegler et Nichols ont t testes dans de tr`s nome ee e e breuses situations et il faut souligner quici galement elles conduisent ` un temps e a de monte relativement court assorti dun dpassement lev. e e e e
Chapitre 4

173

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Regulation automatique
Rponse indicielle en boucle ferme, Kp=1.4251, Ti=6.2218[s], Td=1.5555[s]

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

t [s]

15

20

25

Fig. 4.47 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la e e e e premi`re mthode de Ziegler Nichols (chier source). e e Type P PI PID Kp 0.5 Kcr 0.45 Kcr 0.6 Kcr Ti 0.83 Tcr 0.5 Tcr Td 0.125 Tcr

Tab. 4.3 Ajustage des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la seconde e mthode de Ziegler-Nichols. e

Cette situation ntant pas toujours satisfaisante, on est amen ` corriger e e a lg`rement les coecients proposs et, en particulier, ` diminuer le gain Kp . e e e a Une modication possible est propose par le tableau 4.4.2 page suivante. Il est e important de remarquer que les param`tres Ti et Td proposs dans les 2 mthodes e e e de Ziegler-Nichols ont t xs dans un rapport constant gal ` 4. Cela conduit, ee e e a pour le rgulateur, ` 2 zros confondus en e a e 1 2 = 2 Td Ti

4.4.3

Auto-ajustement dun rgulateur PID e

Une exprience telle que celle propose au 4.4.2 nest gnralement pas ade e e e mise en milieu industriel car la ma trise de lamplitude des oscillations est dlicate e
Chapitre 4

174

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eivd

Regulation automatique

y
A

( t )
T
c r

c r

K
e ( t )

c r

( t )

K
p

( t )

G
a

( s )
y

( t )

f _

. e p

Fig. 4.48 Mise en oscillation dun syst`me par contre-raction (chier source). e e Type P PI PID Kp 0.4 Kcr 0.4 Kcr 0.4 Kcr Ti 0.4 Tcr 0.4 Tcr Td 0.1 Tcr

Tab. 4.4 Ajustage modi des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la seconde e e mthode de Ziegler-Nichols. e

et le risque dune perte de stabilit est trop grand. An de contourner ce probl`me, e e on prf`re crer les oscillations entretenues ` laide dun rgulateur tout-ou-rien, ee e a e tout en limitant lamplitude du signal de commande u(t) ` A. Ainsi, loscillaa tion de la grandeur rgle y(t) sera galement limite (gure 4.49 page suivante). e e e e On notera quen rgime permanent, le signal de commande u(t) est un signal e carr damplitude A et que la grandeur rgle y(t) est priodique damplitude e e e e Acr , mais non purement sinuso dal. Considrant, dans une premi`re approximae e tion, que cette amplitude nest pas tr`s loigne de celle du premier harmonique e e e Y Acr de y(t) (on rappelle que le syst`me ` rgler Ga (s) est typiquement de e a e nature ltre passe-bas) et sachant que celle du signal carr u(t) vaut U = 4 A , e 1 on dtermine le gain du syst`me pour cette frquence en eectuant le rapport Y 1 e e e U des harmoniques dordre 1. Le syst`me boucl tant en oscillation entretenue ` la pulsation cr , son gain e ee a de boucle en cette pulsation Go (j cr ) = Kpcr Ga (j cr ) = Kpcr
Chapitre 4

Y = 1 U
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175

eivd

Regulation automatique
y
1

/ F A

u
1

( t ) u ( t ) t

( t )
T
c r

c r

" R
u

I S

"

e ( t )

- A

( t )

( t )

G
a

( s )
y

( t )

I D

f _

. e p

Fig. 4.49 Mise en oscillation contrle dun syst`me asservi au moyen dun oe e lment non-linaire (caractristique de relais) (chier source). ee e e

est d`s lors 1 ( 1.5.3 page 33) ; si le gain du syst`me ` rgler ` la frquence e e a e a e Y1 doscillation est U 1 , son inverse nest autre que le gain critique Kp = Kcr quil faut placer dans le rgulateur pour transformer lensemble en un syst`me oscillant e e de mani`re permanente. On se trouve alors dans la situation dcrite par Zieglere e Nichols dans la mthode en boucle ferme. Alors : e e 1 Kcr = = |Ga (j cr )| Y U

4 A Acr

En saidant du tableau de Ziegler-Nichols, on a ainsi la possibilit dobtenir e exprimentalement et automatiquement les param`tres dun rgulateur PID. e e e Il est intressant de souligner que cette mthode ne ncessite aucune connaise e e sance pralable de linstallation ` rgler. Il sut de lancer linstallation avec le e a e rgulateur tout-ou-rien puis, une fois les param`tres trouvs, de le commuter e e e en rgulation automatique. Cette approche, dnomme mthode du relais, a t e e e e ee o propose en 1984 par Astrm et Hgglnd de luniversit de Lund en Su`de. e a u e e Exemple Une illustration de ces possibilits est donne ci-dessous avec un syst`me e e e possdant 3 constantes de temps et un retard pur dont la fonction de transfert e vaut : . Y (s) es G(s) = = U (s) (1 + s 2)3
Chapitre 4

176

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eivd

Regulation automatique

Pour ce syst`me, la mthode du relais nous donne une priode Tcr de 12.6 [s] et e e e
Commande dlivre par le relais

10 5 0 5 10

10

20

30

40

50 Signal de sortie

60

70

80

90

100

6 4 2 0 2 4

10

20

30

40

50 t [s]

60

70

80

90

100

Fig. 4.50 Mthode du relais : on mesure la priode doscillation Tcr et son e e amplitude Acr (chier source). un gain critique Kcr

4 A 4 10 = = 2.55 Acr 5 A partir de l` et du tableau de Ziegler-Nichols modi (tab. 4.4.2 page 175), on a e en tire : Kp = 0.4 Kcr = 1.1[] Ti = 0.4 Tcr = 5.0 [s] Td = 0.1 Tcr = 1.26 [s] Lintroduction de ces param`tres dans le rgulateur conduit ` la rponse indie e a e cielle en boucle ferme illustre sur la gure 4.50. Cette rponse est pratiquee e e ment optimale et est donc tout ` fait satisfaisante. Il est intressant de coma e parer les rponses indicielles obtenues par les 2 mthodes de Ziegler-Nichols (e e gures 4.47 page 174 et 4.51 page suivante). Dans les 2 cas, le syst`me tait le mme e e e et on peut constater que les rsultats sont assez proches malgr des param`tres e e e PID lg`rement dirents. e e e Kcr =
Chapitre 4

177

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eivd

Regulation automatique

1.4

Rponse indicielle en boucle ferme, Kp=1.1, Ti=5[s], Td=1.26[s]

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

t [s]

15

20

25

Fig. 4.51 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la see e e e conde mthode de Ziegler Nichols, avec laide de la technique du relais (chier source). e

Enn, il est important dinsister sur le fait que la mthode de Ziegler-Nichols e en boucle ferme fonctionne relativement bien pour des syst`mes sans comportee e ment oscillant et dont le dphasage en hautes frquences franchit les 180 [ ] et e e quelle nest pas applicable dans dautres situations.

Chapitre 4

178

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Regulation automatique

Chapitre 5 Performances des syst`mes e asservis


5.1 Introduction

Ce chapitre est ddi ` ltude des performances des syst`mes asservis. Pour e ea e e valuer et comparer des syst`mes asservis, on peut se baser sur les 4 crit`res e e e suivants : leur stabilit (notamment le degr de stabilit) ( 5.2) ; e e e leur prcision (notamment en rgime permament) ( 5.3 page 187) ; e e leur rapidit ( 5.4 page 193) ; e la qualit de lasservissement ( 5.5 page 197). e Ltude de ces 4 crit`res de comparaison constitue lessentiel du prsent chae e e pitre. La notion de retard pur est dnie au 5.4.3 page 196 alors quun dernier e paragraphe traite des syst`mes dynamiques ` ples dominants ( 5.6 page 198). e a o

5.2
5.2.1

Stabilit e
Dnition e

Dans le cadre de ce cours de base, on adopte la dnition suivante pour la e stabilit : e Un syst`me dynamique linaire est stable si, et seulement si, cart de sa position e e e e dquilibre par une sollicitation extrieure, le syst`me revient ` cette position e e e a dquilibre lorsque la sollicitation a cess. e e La stabilit en boucle ferme dun syst`me de rgulation automatique est e e e e une condition imprative. Pour que les syst`mes soient utilisables en asservissee e ment, il est en eet absolument ncessaire que toutes les fonctions de transfert en e boucle ferme (BF), par exemple Gw (s) (rgulation de correspondance) et Gv (s) e e
Chapitre 5

179

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Regulation automatique
y ( t ) i n s t a b l e

( t )

a r g s t a b l e

i n

a l e m

e n

[ s ] 0

t s t a b l e

[ s ]

U u

( s ) ( t )

( s )
y

( s ) ( t )
f _ 0 5 _ 0 4 . e p s

Fig. 5.1 Illustration de la dnition de la stabilit (chier source). e e

(rgulation de maintien), e Y (s) Go (s) = W (s) 1 + Go (s) Y (s) Ga (s) Gv (s) = = V (s) 1 + Go (s) Gw (s) = soient stables, sans quoi lon se verrait dans limpossibilit de grer leur quilibre ! e e e Ceci nimplique toutefois pas que les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) ou celle du syst`me ` rgler Ga (s) soient elles-mmes stables ! Cest en eet e a e e lune des proprits majeure de la technique de la contre-raction que de pouvoir ee e stabiliser des syst`mes intrins`quement instables comme le pendule invers (e e e gure 5.2 page ci-contre), le segway (gure 1.39 page 49), la fuse, les lvitation et e e sustentation magntiques rencontres dans les applications SwissMetro et paliers e e magntiques (gure 1.40 page 49). e

5.2.2

Etude de la stabilit par la rponse impulsionnelle e e

En appliquant mot pour mot la dnition de la stabilit, on propose dcarter e e e le syst`me dynamique linaire G(s) de sa position dquilibre initiale en lexe e e citant ici par une impulsion de Dirac (gure 5.3 page 182). Ce signal a pour avantage notable de considrablement allger les calculs (puisque L{(t)} = 1) e e tout en ayant la caractristique mentionne dans la dnition dappara puis e e e tre de dispara tre. Mathmatiquement, on a e Y (s) = G(s) U (s) = G(s)
L{ t }

Chapitre 5

180

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Regulation automatique

( t )

R
a

L
a

u
a

( t ) M

i
a

i m

r g p

l a n

l a t e u t

r d

a n

u s

m u

r i q n P

u C

w
A

D A

a p

t e u

x
f _ 0 5 _ 2 0 . e p s

Fig. 5.2 Pendule invers : il sagit dun syst`me intrins`quement instable e e e (chier source).

G(s) est une fraction rationelle en s : G(s) = bm sm + bm sm+ . . . + b s + b Y (s) = U (s) sn + an sn+ . . . + a s + a

On admet pour ce qui suit que : G(s) a plus de ples que de zros, i.e. son degr relatif d = n m > 0 (on o e e dit aussi que G(s) est strictement propre) ; tous les ples s , s , . . . , sn de G(s) sont simples. o Dans ce cas, la dcomposition de G(s) en lments simples prend la forme e ee Y (s) = G(s) = C C Cn + + ... + ss ss s sn

o` C ` Cn sont les rsidus associs aux ples s ` sn . Il sagit de nombres rels u a e e o a e ou complexes. On peut alors calculer la rponse y(t) ` la sollicitation u(t) = (t), i.e. la e a rponse impulsionnelle g(t), en calculant la transforme de Laplace inverse : e e
n

y(t) = L {Y (s)} = g(t) = C e

s1 t

+C e 181

s2 t

+ . . . + Cn e

sn t

=
i

Ci esi t

Chapitre 5

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y ( t )

Regulation automatique

( t ) =

( t )

?
t [ s ]

[ s ] 0

U u

( s ) ( t )

( s )
Y

( s ) y ( t )
f _ 0 5 _ 0 5 . e p s

Fig. 5.3 Application de la dnition de la stabilit pour le cas ou u(t) = (t) e e (chier source).

On voit que la rponse impulsionnelle y(t) = g(t) est forme de la superposition e e si t de n termes de type Ci e , appels modes du syst`me G(s). A chaque ple si est e e o si t associ le mode temporel Ci e . Lanalyse modale consiste ` mettre en vidence e a e les modes dun syst`me dynamique et par suite les proprits dynamiques (rae ee pidit, oscillations, etc) de celui-ci. Dans ce but, il faudrait idalement exciter e e le syst`me avec une impulsion de Dirac ou lobserver lorsquil retrouve son tat e e dquilibre alors que ses conditions initiales sont non-nulles (cest alors sa rponse e e libre qui serait observe). Dans ces cas, lavantage est que le signal dentre nine e uence que peu celui de sortie, lequel tant alors essentiellement constitu de la e e superposition des n modes que lon cherche ` observer. a Mode apriodique e Un mode apriodique est un mode associ ` un ple rel. e ea o e Ci Ci esi t s si On voit quil sagit dun mode ayant lallure dune exponentielle dont le taux de croissance ou dcroissance ne dpend que du ple lui-mme. e e o e

Chapitre 5

182

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2 1.5 g(t) 1 0.5 0 0 1

Mode apriodique

Configuration plezro

Im 2 3 4 5

10

5 Re

g(t)

0.5

Im 0 1 2 3 4 5

10

5 Re

10

g(t)

Im 0 1 2 3 4 5

t [s]

10

5 Re

Fig. 5.4 Mode apriodique : inuence de la position du ple sur la rapidit du e o e mode (chier source).

Mode oscillatoire Un mode oscillatoire est un mode associ ` une paire de ples complexes e a o conjugus. e k Ci Ci t sin ( t) 2 + = (s s ) + (s s ) Ci e (s + ) i i o` u = {si } = {si }

Le mode oscillatoire est constitu dun terme sinuso pondr par une exponene dal ee tielle. La pulsation de la sinus est gale ` la partie imaginaire (en valeur absolue) e a des ples et le param`tre de lexponentielle est donn par leur partie relle . o e e e

Chapitre 5

183

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Mode apriodique 10

Configuration plezro

g(t)

0.5

0 10

Im

0 Re

2 1.5 g(t) 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2

150 10 100 g(t) 0 10 0 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re 2 50 Im Mode sinusodal 20 10 g(t) 0 0 10 5 20 0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 Re 0 0.5 Im

Fig. 5.5 Mode apriodique : inuence du signe du ple sur le mode temporel e o (chier source).

Configuration plezro

10 5 g(t) 0 5 10 0 1 2 3 4 5 Im

20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5

20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 t [s] 3 4 5 Im

20 10 0 10 20 1.5 1 0.5 Re 0 0.5

Fig. 5.6 Mode oscillatoire : inuence de la position des ples sur la rapidit du o e mode (chier source).

Chapitre 5

184

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10 5 g(t) 0 5 10 0 1

Mode sinusodal 10 0 10 2 3 4 5 2 Im

Configuration plezro

0 Re

20 10 g(t) 0 10 20 0 1 2 3 4 5 Im 10 0 10 2 0 Re 2

1000 10 0 g(t) 0 10 2000 0 1 2 t [s] 3 4 5 2 0 Re 2 1000 Im

Fig. 5.7 Mode oscillatoire : inuence du signe de la partie relle des ples sur e o le mode temporel (chier source).

Chapitre 5

185

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5.2.3

Condition fondamentale de stabilit e

Se rfrant ` la dnition de la stabilit du 5.2.1 page 179 ainsi qu` lexee a e e a pression gnrale de la rponse impulsionnelle calcule au 5.2.2 page 180, on e e e e voit que la rponse dun syst`me dynamique linaire excit par une impulsion de e e e e Dirac
n

y(t) = g(t) =
i

Ci esi t

ne revient ` son tat initial y(0) = 0 si et seulement si tous les ples s ` sn de a e o a la fonction de transfert G(s) sont ` parties relles ngatives, i.e. sont situs dans a e e e le demi-plan complexe gauche. Do` la condition fondamentale de stabilit : u e Un syst`me dynamique linaire est stable si et seulement si tous les ples de sa e e o fonction de transfert sont ` partie relle ngative : a e e {si } < 0 [s ]

I m s

z o ( d g

n e m a u

e c h

s t a b i - p e )

l e c o m p l e x e d

z o ( d r o

n e m

e i t )

i n i - p

s t a b l a n

l e c o m p l e x

f _

. e p

l a n

Fig. 5.8 Zones de stabilit et dinstabilit du plan s (chier source). e e

Remarque importante La stabilit dun syst`me dynamique linaire ne dpendant que des ples de e e e e o sa fonction de transfert, elle est donc une proprit intrins`que au syst`me, i.e. ee e e
Chapitre 5

186

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Regulation automatique

elle ne dpend que de ses param`tres (a , a , . . ., an , i.e. Ra , J, CL , etc) mais e e aucunement de lexcitation u(t). Il est donc absolument faux de dire le signal dexcitation a rendu le syst`me e instable : il faudrait dans ce contexte l` plutt dire que le signal dentre a excit a o e e lun des modes instables du syst`me ou encore le signal dentre a amorc lun e e e des modes instables du syst`me. e Il en va tout autrement dans le cas de syst`me non-linaires (qui ne sont e e tudis que sporadiquement dans le cadre de ce cours), dont les proprits sont e e ee typiquement dpendantes du signal dentre : il est alors envisageable dutiliser e e le langage mentionn plus haut. e Cas particuliers Si un syst`me poss`de e e un ou plusieurs ples ` partie relle positive, il est instable ; o a e aucun ple ` partie relle positive, il est stable ; o a e un ple situ ` lorigine du plan complexe (si = 0 [s ou une ou plusieurs o ea ]), paires de ples imaginaires purs, il est marginalement stable. o

5.3

Prcision en rgime permanent e e

La prcision dun syst`me asservi est obtenue en chirant la valeur de lerreur e e e(t). On se limite ici ` ltude de la prcision en rgime permanent, i.e. ` a e e e a e = lim e(t)
t

Avant mme ltude du prsent paragraphe, il a t montr dans le cadre de e e e ee e plusieurs exercices (amplicateurs oprationnels, moteur DC asservi en vitesse, e etc) que les erreurs dun syst`me asservi dpendent essentiellement du gain de e e boucle Go (s), plus prcisment de sa valeur permanente Ko lorsque lon se rese e treint ` ltude des performances de prcision en rgime permanent : a e e e e 1 1 1 + Ko Ko

Plus Ko est lev, meilleure sera la prcision do` lintrt de rendre le gain de e e e u ee boucle Go (s) aussi lev que possible, comme dja relev aux 4.1.3 et 4.1.4. Ce e e e e rsultat va tre dmontr ici dans le cas gnral, tenant compte des congurations e e e e e e possibles du syst`me de rgulation automatique : e e nombre dintgrateurs dans Go (s) ; e emplacement des intgrateurs dans Go (s) ; e valeur du gain permanent de boucle Ko ; mode de rgulation : correspondance ou maintien e type de signal dentre : saut, rampe, etc. e
Chapitre 5

187

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Regulation automatique

5.3.1

Forme des fonctions de transfert

An de faciliter les calculs, toutes les fonctions de transfert sont mises sous forme de Bode : Ka Ra (s) sa1 Ka Ga (s) = a2 Ra (s) s Kc Gc (s) = c Rc (s) s Ko Go (s) = Ro (s) s Ga (s) = Ra (0) = 1 Ra (0) = 1 Rc (0) = 1 Ro (0) = 1

o` les termes Rk (s) (i.e. Ra (s), Ra (s), Rc (s) et Ro (s)) sont des fractions rationu nelles en s, 1 + b s + b s + . . . + b m sm 1 + a s + a s + . . . + an sn quivalentes aux fonctions de transfert sans les (ventuels) k ples en s = 0 [s e e o ] et sans le gain permanent Kk .
= = =
1

=
2

=
1

=
c

a 1

( t )

=
2

= =

a 2

( t )

+ 5

e ( t )

=
c

G
c

( s )

( t )

= G

a 1

a 1

( s )

a 2

a 2

( s )

( t )

f _

. e p

Fig. 5.9 Schma fonctionnel universel, avec mention des types de chacun des e blocs (chier source).

5.3.2

Calcul de lerreur

Lerreur e(t) a pour expression : e(t) = w(t) y(t)


Chapitre 5

188

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Regulation automatique

En passant dans le domaine de Laplace, on a : E(s) = W (s) Y (s) = W (s) [Gc (s) Ga (s) E(s) Ga (s) V (s)] E(s) (1 + Gc (s) Ga (s)) = W (s) + Ga (s) V (s) Ga (s) 1 W (s) + V (s) E(s) = 1 + Gc (s) Ga (s) 1 + Gc (s) Ga (s) 1 Ga (s) W (s) + V (s) E(s) = 1 + Go (s) 1 + Go (s) En rgime permanent, lerreur scrit, en appliquant le thor`me de la valeur e e e e nale : Ep = lim e(t) = lim s E(s)
t s

= lim
s

s W (s) 1 + Go (s)

+ lim
s

s Ga (s) V (s) 1 + Go (s)

s = lim W (s) Ko s 1 + s Ro (s) s W (s) s s + Ko s = lim W (s) s s + Ko = lim

K s sa2 Ra (s) a2 + lim V (s) Ko s 1 + s Ro (s)

Ka sa2 +1 V (s) s s + Ko Ka s1 +1 + lim V (s) s s + Ko + lim

o` = a reprsente le nombre dintgrateurs situs avant le point dinu e e e troduction des perturbations. On constate que lerreur permanente Ep dpend de w(t) et de v(t), du gain e permament de boucle Ka , du gain permanent Ka de Ga (s), du nombre dintgrateurs situs dans la boucle ainsi que du nombre dintgrateurs situs e e e e avant le point dintroduction des perturbations v(t).

5.3.3

Cas particulier : erreur statique E

Lorsque w(t) et v(t) sont constantes (pour t ), lerreur en rgime permae nent sappelle erreur statique ou erreur dordre 0. On a : w(t) = (t) 1 W (s) = s v(t) = (t) 1 V (s) = s

si = 0, i.e. il ny a aucune intgration dans la boucle ( = 0, = 0, e


Chapitre 5

189

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= 0), on a : Ep = E = lim s 1 +K s s o s s = lim s s + Ko 1 = 1 + Ko = Ew Ka s1 +1 1 s s + Ko s Ka s + lim s s + Ko Ka + 1 + Ko +Ev + lim

si = 1, = 1, = 0, i.e. il y a une intgration dans la boucle, e lintgrateur tant situ avant le point dintroduction des perturbations, e e e on a : Ep = E = lim s 1 +K s s o s s = lim s s + Ko = [0] = Ew Ka s1 +1 1 s s + Ko s Ka s + lim s s + Ko +[0] +Ev + lim

si = 1, = 0, = 1, i.e. il y a une intgration dans la boucle, e lintgrateur tant situ apr`s le point dintroduction des perturbations, e e e e on a : Ep = E = lim s 1 +K s s o s s = lim s s + Ko = [0] = [0] = Ew Ka s1 +1 1 s s + Ko s Ka s + lim s s + Ko Ka + Ko 1 + Ka +Ev + lim

On observe que pour annuler une erreur statique, il faut une intgration dans la e boucle, celle-ci devant imprativement se situer en amont du point dintroduction e des perturbations si lon veut annuler leet de ces derni`res. e

5.3.4

Gnralisation : erreurs dordre suprieur e e e

Les calculs eectus ci-dessus peuvent tre rpts dans dautres cas de e e e ee gures, par exemple pour direntes valeurs de et des signaux dentre w(t) et e e
Chapitre 5

190

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Regulation automatique

v(t) dordres plus levs. Les rsultats sont obtenus selon le mme principe et e e e e condenss dans le tableau des erreurs permanentes ci-dessous (tableau 5.1). e Lorsque les signaux dentre w(t) et v(t) sont dordre 1 (rampe), lerreur pere manente quil provoquent est lerreur dordre 1 ou erreur en vitesse (gure 5.10 page suivante). De mme, pour des signaux dordre 2, lerreur permanente est nomme e e erreur dordre 2 ou erreur en acclration. ee Erreur statique (erreur dordre 0) E Ew Ev Ka2 1 1+ o K 1+ Ko Ka2 0 Ko 0 0 0 0 0 0 0 0 Erreur en vitesse (erreur dordre 1) Ev Evw Evv Ko Ka2 1
Ko

0 0 1 1 2 2

0 1 0 1 0 1

0 1 1 2 2 3

0 0 0

Ko Ka2 Ko

0 0

Erreur en acclration ee (erreur dordre 2) Ea Eaw Eav Ko Ka2 1


Ko

Ko Ka2 Ko

Tab. 5.1 Tableau des erreurs permanentes.

Chapitre 5

191

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Regulation automatique

E r g
R g i m e

r r e u u l a t i o
s i s t o i r e

r s n d
R

p e
g

e r m c o
i m e p e r m a n

a n

e n

t e s o n d

e n a n c e

r r e s p
e n t

t r a n

( t )
y

( t ) , ( t ) ,
b

e r r e u e r r e u

r r

s t a t i q s t a t i q

u u

e e

n n

u o

l l e n - n u l l e

R = >

i m

p r

e r m d 'o

a n r d

e n r e

t 0

c o o u

s t a

t r s t a t i q u e

e r r e u

e r r e u

0 t
y
a

[ s ]
n v u l l e n o n - n u l l e

( t ) ,

e r r e u y
b

e n

i t e s s e r e n

( t )

( t ) ,

e r r e u

i t e s s e

y
c

( t ) ,

e r r e u

e n

i t e s s e

i n

f i n

i e

R = >

i m

p r

e r m d 'o

a n r d

e n r e

t 1

v o

a r i a b u

l e

d r

'o e n

r d v

r e

1 i t e s s e

e r r e u

e r r e u

0 t

[ s ]

y
a

( t ) ,

e r r e u

e n

a c c l r a t i o

l l e y

( t ) ,

e r r e u

e n

a c c l r a t i o

- n

l l e

( t )
y

( t ) ,

e r r e u

e n

a c c l r a t i o

i n

f i n

i e

R = >

i m

p r

e r m d 'o

a n r d

e n r e 2

t o

v u

a r i a b

l e r

'o e n

r d a

r e

2 t i o n

e r r e u

e r r e u

c c l r a

0 t

[ s ]
f _ 0 5 _ 0 1 . e p s

i m

t r a n

s i s t o

i r e

i m

e r m

a n

e n

Fig. 5.10 Erreurs permanentes en rgulation de correspondance (chier source). e

Chapitre 5

192

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eivd

Regulation automatique

5.4

Rapidit des syst`mes de rgulation autoe e e matique

La rapidit dun syst`me de rgulation automatique peut tre value sur e e e e e e la base de sa rponse indicielle en boucle ferme, par exemple en rgulation de e e e correspondance (gure 5.11). La dure de rglage Treg est la dure mesure e e e e

1 . 0
0 . 9

5 O

0
T

T
m d

r e g

/ - 5

f _

. e p

t
s

[ s ]

Fig. 5.11 Dnition de la dure de rglage Treg` 5%, du temps de monte e e e a e Tm et du temps de dpassement Tep (chier source). e d

entre linstant dapplication du saut de consigne w(t) et linstant o` la grandeur u rgle y(t) ne scarte plus dune bande de tolrance de 5% trace autour de sa e e e e e valeur nale y . Le temps de monte Tm est la dure que met le signal y(t) pour passer de e e 10 ` 90% de sa valeur nale y . a
Chapitre 5

193

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

5.4.1

Cas particulier o` Gw (s) est dordre 1 fondamental u

Si, en rgulation de correspondance, on a e Kw Y (s) = W (s) 1 + s Tf Kw 1 kf = = 1 s sf Tf s ( ) Tf


sf

Gw (s) =

i.e. si la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, a e e la forme dun syst`me fondamental dordre 1, la dure de rglage Treg peut se e e e calculer tr`s facilement. On a pour la rponse indicielle : e e y(t) = Kw 1 e On peut crire : e

Treg Tf

Tt

y(Treg = 0.95 y = Kw 1 e ) Kw = 0.95 Kw soit encore :

Treg= Tf log (1 0.95) 3 Tf On en dduit la dure de rglage Treg: e e e 3 3 = |sf | | {sf }|

Treg= 3 Tf =

Considrant la conguration ple-zro de 2 syst`mes asservis (gure 5.12 page e o e e suivante), par exemple Gw (s) = Gw (s) =
Y W Y W s s s s

= =

Kw1 1+ sTf 1 Kw2 1+ sTf 2

on peut en dduire facilement lequel est le plus rapide. e


Chapitre 5

194

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd
I m

Regulation automatique

f 2

- 1

/ T

f 2

f 1

- 1

/ T

f 1

f _

. e p

Fig. 5.12 La conguration ple-zro montre que le syst`me asservi 2 est plus o e e rapide que le syst`me asservi 1 (chier source). e

5.4.2

Cas particulier o` Gw (s) est dordre 2 fondamental u

Lorsquen rgulation de correspondance, on a e Gw (s) = Y (s) Kw kw = 2 s + 1 s = (s + )2 + W (s) 1 + n 2 n

les ples en boucle ferme sont sf , = j (gure 5.13 page suivante) et o e la rponse indicielle a pour expression : e y(t) = Kw 1 1 1 et sin ( t + )

Il ny a malheureusement pas de solution analytique fournissant Treg mais , une rsolution numrique montre que lon a approximativement e e Treg 3 3 = | {sf }|

On remarquera que cette relation est identique ` celle obtenue prcdemment a e e pour le cas o` Gw (s) est fondamentale dordre 1. u
Chapitre 5

195

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd
I m s

Regulation automatique

+
M
n

j M
0

- @ 0

- j M
0

f _

. e p

Fig. 5.13 Conguration ple-zro dun syst`me dordre 2 fondamental o e e (chier source).

5.4.3

Syst`mes ` temps mort (retard pur) e a

Un temps mort, ou retard pur, est lintervalle de temps Tr compris entre linstant o` lon provoque une variation de la grandeur dentre u(t) dun syst`me u e e et celui o` dbute la variation corrlative de la grandeur de sortie y(t) (u e e gure 5.14 page suivante). Le retard pur se traduit au niveau des fonctions de transfert des syst`mes dynamiques par le terme e esTr car L {u(t Tr } = U (s) esTr Un exemple de syst`me ` retard pur est celui de la douche ( 1.5.1 page 30). Le e a retard pur observ est d au temps de transport dans la conduite. e u
Chapitre 5

196

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eivd

Regulation automatique

u y

( t ) ( t )

0
T

f _

. e p

[ s ]

Fig. 5.14 Rponse indicielle dun syst`me possdant un retard pur Tr e e e (chier source).

5.5

Qualit e

Lorsquun syst`me de rgulation automatique satisfait le cahier des charges e e des points de vue stabilit e prcision e rapidit e il faut encore procder ` certaines vrications, comme le montre la gure 5.15 page e a e suivante, o` le dpassement de y (t) peut tre inacceptable pour lapplication. u e e Pour dpartager objectivement 2 syst`mes, on peut calculer lun ou lautre des e e crit`res dintgrale (fonction cot) suivants : e e u ISE : integral of square of error
Treg

JISE =
0

e( )2 d

ITSE : integral of time multiplied by square of error


Treg

JIT SE =
0

e( )2 d

Chapitre 5

197

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eivd

Regulation automatique

y
2

( t )

y
1

( t )

0
T

r e g

/ - 5

f _

. e p

t
s

[ s ]

Fig. 5.15 Rponses indicielles de 2 syst`mes asservis, ayant les mmes perfore e e mances en stabilit, prcision et rapidit (chier source). e e e

Il est galement possible de prendre en compte lnergie ncessaire pour eectuer e e e lasservissement en calculant par exemple
Treg

J =q
0

e( )2 d +r
0

Treg

u( )2 d
JISU

JISE

o` les coecients q et r font oce de facteurs de pondration, permettant de u e pnaliser plus ou moins les syst`mes ayant un faible JISE mais un fort JISU . e e

5.6

Ples dominants o

Un syst`me dynamique linaire dordre n, i.e. possdant n ples, est dit ` ples e e e o a o dominants lorsque son comportement dynamique est largement inuenc par un e nombre limit, i.e. infrieur ` n, de ples appels alors ples dominants. Dans ces e e a o e o cas, on peut alors reprsenter le syst`me de mani`re susamment d`le par ses e e e e ples dominants, ce qui prsente lavantage de simplier les calculs, notamment o e
Chapitre 5

198

mee \coursra.tex\16 fvrier 2004 e

eivd

Regulation automatique

ceux ncessaires ` lobtention des rponses temporelles (gures 5.16 et 5.17 page e a e suivante).
5 1 0
Im

0.5

5 5

1 0
Im

0.5

5 5

1 0
Im

0.5

t [s]

5 10

Re

` Fig. 5.16 Rponses indicielles dun syst`me dordre 3 : progressivement, le 3eme e e ple, rel, est loign des 2 autres et lon observe la diminution de son eet sur o e e e le rgime transitoire. En pointill, la rponse indicielle des 2 ples dominants e e e o seuls, mettant clairement en vidence linuence de plus en plus faible du ple e o non-dominant (chier source).

5.6.1

Ples dominants des syst`mes asservis o e

Dans le cas des syst`mes de rgulation automatique, on obtient souvent de e e mani`re naturelle (r`gle no 5 du trac du lieu dEvans, 7.6 page 256), en boucle e e e ferme, des syst`mes possdant 1 ple ou une paire de ples dominants. La quese e e o o tion discute ici est de savoir quelles sont les caractristiques de ces ples. e e o Les 5.4.1 page 194 et 5.4.2 page 195 ont montr que la dure de rglage Treg e e e tait directement dpendante de la partie relle des ples. Partant du cahier des e e e o charges (initial) dun syst`me asservi, on peut ainsi en dduire directement e e
Chapitre 5

199

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Regulation automatique

10 1
Im

5 0 5

0.5

10 10

1
Im

5 0 5

0.5

10 10

1
Im

5 0 5

0.5

t [s]

10 20

15

10
Re

Fig. 5.17 Rponses indicielles dun syst`me dordre 3 : progressivement, la paire e e de ples complexes, est loigne du ple restant et lon observe la diminution o e e o de son eet sur le rgime transitoire. En pointill, la rponse indicielle du ple e e e o dominant seul, mettant clairement en vidence linuence de plus en plus faible e des ples non-dominants (chier source). o

la position du ple dominant (cas dun syst`me ` 1 seul ple dominant) : o e a o sf = 3 Treg

la partie relle de la paire de ples dominants (cas dun syst`me ` 1 paire e o e a de ples dominants) o 3 {sf , } = Treg Concernant la partie imaginaire des ples, elle peut tre obtenue sachant quun o e comportement oscillatoire optimal (i.e. environ une oscillation compl`te avant stae bilisation) est obtenu pour des taux damortissement de lordre de 0.5 . . . 0.707 =
Chapitre 5

200

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Regulation automatique

. Ceci implique que parties relles et imaginaires, lies par la relation e e = sin () = = n + = const.

soient telles que les ples dominants soient situs sur 2 demi-droites issues de o e lorigine et formant un angle avec laxe imaginaire (gure 5.18). Ces demidroites, correspondant ` un taux damortissement donn ( = 30 [ ] pour a e = 0.5, = 45 [ ] pour = 0.707, voir gure 5.19 page suivante), portent le nom de courbes qui-amortissement. e
I m s
)

Y =

( z s i n a r c

+
w
n

j w
0

- d =

- 3

/ T

r e g

- j w
0

f _

. e p

Fig. 5.18 Partant de la dure de rglage Tregqui xe la partie relle des ples e e e o dominants, leur partie imaginaire est dtermine en imposant un taux damortise e sement , i.e. en recherchant lintersection entre la droite verticale dabcisse et la courbe qui-amortissement correspondant ` (chier source). e a

Chapitre 5

201

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Regulation automatique

I m s

] e g [ d 4 5
=

0 [ d

e g

z =

z = 0
z

0 . 0

. 5
= 0 .7 0 7

z =

. 0

f _

R
3

. e p

Fig. 5.19 Courbes qui-amortissement correspondant ` plusieurs valeurs de e a (chier source).

Chapitre 5

202

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Regulation automatique

Chapitre 6 Analyse frquentielle e


6.1 Introduction

Ce chapitre a pour but de fournir les outils ncessaires ` lvaluation des pere a e formances (en particulier la stabilit et la rapidit) des syst`mes asservis en se e e e basant sur leur rponses frquentielles dans dirents modes de travail (boucle e e e ouverte, ferme, etc). La rponse frquentielle dun syst`me dynamique pouvant e e e e tre obtenue aussi bien thoriquement que pratiquement ([10], chap.8), ce chapitre e e prsente donc un tr`s grand intrt en vue dapplications industrielles. De sure e ee cro les mthodes danalyse et de synth`se frquentielles, quelque peu dlaisses t, e e e e e durant les annes 70, connaissent un tr`s grand regain dintrt depuis 1980, o` e e ee u leur utilisation dans le domaine de la commande robuste sest avre tr`s avanee e tageuse.

6.2

Analyse frquentielle de syst`mes dynamiques, e e rponse harmonique e

Lanalyse frquentielle des syst`mes dynamiques consiste ` tudier les proe e a e prits de ceux-ci en rgime permanent sinuso ee e dal. Dans le cas des syst`mes e linaires stables, lanalyse frquentielle fournit la rponse harmonique, fonce e e tion dpendant de la frquence et dcrivant comment, en rgime permanent, le e e e e syst`me amplie et dphase les signaux sinuso e e daux appliqus ` son entre. e a e Le rgime permanent sinuso e dal est obtenu lorsque les transitoires ont t ee amorties, i.e. pour t (gure 6.1 page suivante).

6.2.1

Calcul de la rponse harmonique e

On consid`re un syst`me dynamique linaire stable, de fonction de transfert e e e G(s). On souhaite obtenir sa rponse harmonique sous forme analytique, i.e. la e
Chapitre 6

203

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eivd

Regulation automatique

1 0.5 u(t) 0 0.5 1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5 x 10

5
3

1 rgime transitoire 0.5 y(t) 0 0.5 1 rgime permanent sinusodal

0.5

1.5

2.5 t [s]

3.5

4.5 x 10

5
3

Fig. 6.1 La rponse harmonique exprime les proprits dun syst`me dynamique e ee e en rgime permament sinuso e dal (chier source).

fonction dcrivant comment G(s) amplie et dphase les signaux sinuso e e daux en rgime permanent. Pour ce faire, on applique ` lentre du syst`me tudi le signal e a e e e e sinuso u(t) = Au sin ( t). Le syst`me tant linaire par hypoth`se, on peut dal e e e e poser Au = 1. De plus, pour les mmes raisons, et en vue dallger les calculs, on e e peut exciter le syst`me non pas avec u(t) = sin ( t) mais avec lentre complexe e e u(t) = cos ( t) + j sin ( t) = ejt Par linarit, la rponse au signal sin ( t) sera simplement donne par e e e e {y(t)} y(t) tant la rponse du syst`me ` u(t) = ejt . Sachant que y(t) = L (s)}, e e e a {Y on a : 1 Y (s) = G(s) U (s) = G(s) sj
L{ejt }

G(s) tant une fraction rationelle en s e G(s) =


Chapitre 6

Y (s) bm sm + bm sm+ . . . + b s + b = U (s) sn + an sn+ . . . + a s + a 204


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eivd

Regulation automatique

on a Y (s) = G(s) U (s) = 1 bm sm + bm sm+ . . . + b s + b n+a n+ . . . + a s + a s sj n s

puis, en dcomposant en lments simples (on se restreint ici au cas de ples e ee o disctincts, voir [1] pour le traitement du cas gnral o` les ples peuvent tre e e u o e multiples) C C Cn B Y (s) = + + ... + + ss ss s sn s j o` C ` Cn sont les rsidus associs aux ples s ` sn , B tant celui correspondant u a e e o a e au ple s = j . Les ples s , . . . , sn , j sont ceux de la fraction rationnelle o o Y (s), qui a s , . . . , sn en commun avec G(s). La transforme de Laplace inverse de Y (s) donne : e y(t) = L (s)} = C es1 t + C es2 t + . . . + Cn esn t + B ejt {Y On a donc, puisque G(s) est stable :
n

y(t) =
i

Ci esi t +B ejt B ejt


t

La rponse au signal complexe ejt tant maintenant connue, on peut en dduire e e e celle au signal rel sin ( t). On a : e {y(t)} = {B ejt } Le rsidu B se calcule directement au moyen du thor`me des rsidus. On a, pour e e e e un ple simple : o B = lim [G(s) U (s) (s j )]
sj

bm sm + bm sm+ . . . + b s + b 1 (s j ) n+a n+ . . . + a s + a sj s sj n s = G(j ) = lim On voit donc quun signal dentre sinuso e dal u(t) = sin ( t) devient {B ejt } = {G(j ) ejt } = {|G(j )| ej}
{G j }

ejt }

= {|G(j )| ej targ {G j } } = |G(j )| sin ( t + arg {G(j )}) Le signal dentre u(t) = sin ( t) est donc : e
Chapitre 6

205

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eivd

Regulation automatique

ampli dun facteur A() = |G(j )| e dphas dun angle gal ` () = arg {G(j )} e e e a La rponse harmonique du syst`me dynamique linaire G(s) est donc enti`rement e e e e dcrite par le nombre complexe G(j), qui nest autre que la fonction de transfert e G(s) value sur laxe imaginaire. e e En conclusion, et en gnralisant au cas de syst`mes ` ples multiples, la e e e a o rponse harmonique est obtenue en valuant la fonction de transfert G(s) pour e e s = j . On a : G(s)|s
j

= G(j )

A() = |G(j )| () = arg {G(j )}

6.2.2

Reprsentation graphique de la rponse harmonique e e G(j ) : lieu de Nyquist

Le lieu de Nyquist de la rponse harmonique G(j ) consiste ` tracer, dans e a le plan complexe {G(j )} {G(j )}, la courbe dcrite par le nombre e complexe G(j ) = |G(j )| ej} {G j } pour variant de 0 ` l. On dit a que le lieu de Nyquist est la reprsentation polaire de G(j ). e
I m G ( j w )

w =

[ r a d

/ s ]

w =

[ r a d

/ s ]

0 R

f _

. e p

Fig. 6.2 Exemple de lieu de Nyquist. Le lieu est gradu en valeurs de et et e orient vers les croissant (chier source). e Le lieu doit tre gradu en valeurs de et orient vers les croissant. On fera e e e bien de se rappeler que tout syst`me physique nit par attnuer et dphaser les e e e
Chapitre 6

206

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eivd

Regulation automatique

signaux. Pour , le gain A() tend vers zro (donc le lieu nit ` lorigine e a du plan complexe) et la phase tend vers une valeur < 0 [ ]. En pratique, ce type de reprsentation nest que peu utilis. On prf`re la e e ee reprsentation par le diagramme de Bode. e Exemple
I m G ( j w )

w =

[ r a d

/ s ]

0 R

w =

[ r a d

/ s ]

f _

. e p

Fig. 6.3 Esquisse du lieu de Nyquist de G(j ) = (chier source).

K0 j

1 ) jT

jT2 )

Soit ` esquisser le lieu de Nyquist de la rponse harmonique dun syst`me a e e ayant pour fonction de transfert G(s) =
Chapitre 6

Y (s) K 1 = U (s) s (1 + s T ) (1 + s T ) 207


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eivd

Regulation automatique

La rponse harmonique est obtenue en substituant j ` s : e a G(j ) = Y (j ) K 1 = U (j ) j (1 + j T ) (1 + j T )

Pour tracer prcisment le lieu de Nyquist, il faut calculer |G(j )| et arg {G(j )} e e pour plusieurs valeurs de . Si lon se contente dune esquisse, il sut souvent de calculer les points particuliers correspondant ` 0 a et . Dans le cas de lexemple, on a : lim G(j ) = lim G(j ) =
K j
K T1 T2 3 ( j

= =

|G (j )| arg {G(j )} |G (j )| arg {G(j )}

90 [ ] 0 270 [ ]

On peut alors esquisser le lieu de Nyquist 6.3 page prcdente. Linspection de e e la fonction de transfert G(s) permet de relier les 2 points calculs ci-dessus : le e 1 syst`me est constitu dun intgrateur ( 1) et de 2 constantes de temps ( 1+ 1 et e e e s sT 1 e 1+ 1 ). En consquence, le gain de G(j ) ne peut que diminuer, tout comme sT sa phase.

Chapitre 6

208

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eivd

Regulation automatique

6.2.3

Reprsentation graphique de la rponse harmonique e e G(j ) : diagramme de Bode

A [ d

( M B ]

) |

| G

( j M

) |

[ d

] M

[ r a d ( l o g )

/ s ]

B [ d 0

( M e g

) | ] M ( l o

a r g

{ G

( j M

) }

[ r a d g )

/ s ]

- 1

f _

. e p

Fig. 6.4 Diagramme de Bode dun syst`me de fonction de transfert G(s) e (chier source).

La reprsentation de Bode (gure 6.4) consiste ` tracer sparment e a e e le gain A() = |G(j )| en dcibels ( [dB]) : A()| = 20 log (|G(j )|) e la phase () = arg {G(j )} en degrs ( [ ]) ou radians e en fonction de la pulsation reprsente sur une chelle logarithmique. On e e e rel`vera que dans le contexte des probl`mes dautomatique, il est ncessaire e e e de reprsenter ces 2 grandeurs (notamment lorsque le syst`me considr est ` e e ee a dphasage non-minimal ou ` retard pur), de surcro sur une mme page et pour e a t e la mme gamme de pulsations. Cela savrera vident lorsquil sagira dappliquer e e e le crit`re de stabilit de Nyquist et de mesurer les marges de phase m et Am e e ( 6.8.3 page 235). Un avantage dterminant de ce type de reprsentation est la facilit avec e e e laquelle des esquisses relativement prcises peuvent tre faites : grce ` lchelle e e a a e
Chapitre 6

209

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Regulation automatique

( w )

[ d

] +

[ d

/ d

c ]

0 0 [ d B ]

[ d

/ d

c ] w [ r a d / s ]

. 1

/ T

/ T

/ T

( w )

[ d

e g

+ + 4

9 5 0

0
0

0
. 1 / T 1 / T 1 0 / T

[ d

e g

/ d

c ]

+ 0 [ d e g / d c ]

[ d

e g

/ d

c ] w

[ r a d

/ s ]

- 9

f _

. e p

Fig. 6.5 Diagramme de Bode asymptotique de (1+j T ). La routine bode me, dveloppe ` leivd, permet de tracer les asymptotes sous MATLAB (chier source). e e a

logarithmique, des asymptotes des courbes de gain et de phase peuvent facilement tre traces. On rappelle quun lment dynamique de la forme e e ee G (j ) = 1 + j T peut tre reprsent (gure 6.5) par e e e 1 une asymptote horizontale jusqu` la pulsation caractristique p = T a e 1 ayant une pente de 20 une asymptote oblique ` partir de T a 6 pour le gain, et une asymptote horizontale jusqu` 0. a T 0. ` 10 ayant une pente de 45 une asymptote oblique de a
T T

une asymptote horizontale d`s 10 e T pour la phase. Lun des avantages de la reprsentation logarithmique se traduit par le fait e
Chapitre 6

210

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Regulation automatique

( w )

[ d

0 0 [ d B ]

[ d

/ d

c ] w [ r a d / s ]

. 1

/ T

/ T

/ T

- 2

[ d

/ d

c ]

( w )

[ d

e g

0
0

. 1

/ T

/ T

/ T

0 0 5 0 + - 9 4

[ d

e g

/ d

c ]

- 4

[ d

e g

/ d

c ]

[ r a d

/ s ]

[ d

e g

/ d

c ]
f _ 0 7 _ 1 4 . e p s

Fig. 6.6 Diagramme de Bode asymptotique de G (j ) = 1+1 , facilement jT dduit du diagramme de Bode de G (j ) = (1 + j T ) (gure 6.5 page e prcdente) car |G | = |G | et arg {G } = arg {G } (chier source). e e

que le diagramme de Bode de 1 1+jT

G (j ) =

(gure 6.6) peut facilement se dduire du prcdent, puisque pour le gain on a e e e 1 1 = 1+jT |G | 20 log (|G |) = 20 log 1 |G | = 20 log (|G |) |G |
Chapitre 6

|G | =

= |G |

211

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Regulation automatique

et de mme pour la phase e arg {G } = arg 1 = arctan ( T ) 1+jT arg {G } = arg {1 + j T } = arctan ( T ) arg {G } = arg {G }

Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs typiques de gain en [dB] et leur quivalent linaire. On voit que partant dun gain en [dB] apparemment e e dicile ` valuer sans calculatrice, on peut en fait aisment obtenir le gain linaire ae e e 1 correspondant. Par exemple : un gain de 34 [dB] correspond ` 0.02 = 50, car a 34 [dB] = 40 [dB] + 6 [dB] = 0.01 2. Valeur [dB] 0 20 20 3 3 6 6 10 23 17 13 30 40 50 56 60 etc Gain linaire) e (exact ou approximatif) 1 10 0.1 2 1.414 1 = 0.7071 2 0.5 3 0.0707 7.07 4.23 30 100 300 600 1000 Calcul, remarque 20 log (|1|) 20 log (|10|) 20 log = 20 log (|10|) 3 [dB] + 3 [dB] = 2 2 1 3 [dB] 3 [dB] = une demi-dcade e 20 [dB] 3 [dB] = 0.1 0.7071 = 0.0707 20 [dB] 3 [dB] = 10 0.7071 = 7.07 10 [dB] + 3 [dB] = 3 1.41 = 4.23 20 [dB] + 10 [dB] 20 [dB] + 20 [dB] 40 [dB] + 10 [dB] 40 [dB] + 10 [dB] + 6 [dB] 20 [dB] + 20 [dB] + 20 [dB]

Chapitre 6

212

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Regulation automatique

6.3

Esquisse du diagramme de Bode en boucle ferme, rgulation de correspondance e e

En rgulation automatique, lanalyse harmonique est une mthode tr`s prae e e tique, notamment sur la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s). La raie son principale est bien sr lexistence du fameux crit`re de Nyquist prsent au u e e e 6.8.2 page 230, dont lapplication permet de dterminer la stabilit en boucle e e ferme dun syst`me contre-ractionn sur la base de sa rponse harmonique en e e e e e boucle ouverte. Celle-ci ore la possibilit dvaluer la stabilit, et surtout le e e e degr de stabilit du syst`me en boucle ferme en mesurant puis en ajustant par e e e e direntes mthodes les marges de gain Am et de phase m . e e Toutefois, du point de vue de lutilisateur dun syst`me de rgulation aue e tomatique, ce sont essentiellement les performances en boucle ferme qui sont e intressantes. Mme si le degr de stabilit de linstallation est une grandeur e e e e quil prendra en compte, lutilisateur sera plus intress ` conna les rponses e ea tre e temporelle ou harmonique en boucle ferme. e Lobtention du lieu de transfert exact en boucle ferme ` partir de Go (j ) e a ncessite de nombreux calculs. Lemploi dun ordinateur facilite videmment la e e tche puisquavec un tel outil, le diagramme de Bode en boucle ferme peut tre a e e obtenu de mani`re quasi instantane (gure 6.7). e e

Allure gnrale du gain en boucle ferme

10

Aw [dB]

15

20

25

30

35

40 2 10

10

[rad/s]

10

10

Fig. 6.7 Obtention du diagramme de Bode en boucle ferme par calcul explicite e Y o de Gw (j ) = W j = GGoj (chier source). j j

Chapitre 6

213

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eivd

Regulation automatique

Cependant, savoir esquisser rapidement ce lieu est tout aussi utile que facile. On prsente ici une faon de procder pour obtenir lallure gnrale de e c e e e Gw (j ) = Y (j ) Go (j ) = W (j ) 1 + Go (j )

dans le cas dun retour unitaire (ladaptation au cas du retour non-unitaire est lmentaire, voir chap.3. ee Le syst`me de rgulation automatique tant excit par des consignes w(t) e e e e de forme sinuso dale et de pulsations variables en vue den obtenir la rponse e harmonique, il faut sattendre ce que la grandeur rgle y(t) poursuivre quasi e e parfaitement w(t) en basse frquence, jusqu` une certaine pulsation limite B . e a Dans cette zone, on aura donc : Gw (j ) = Y (j ) 1 pour 0 W (j ) rad < s B

Le gain en boucle ferme est ainsi voisin de lunit, le rgulateur tant assez fort e e e e pour maintenir lerreur e(t) = w(t) y(t) proche de zro. e A partir de B , le syst`me de rgulation automatique nest plus capable de e e poursuivre une consigne devenue trop rapide pour lui. Lamplitude de la grandeur rgle y(t) diminue avec la frquence, signiant que le gain en boucle ferme e e e e dcro Il devient nettement infrieur ` 1, sa valeur idale. e t. e a e Partant de ces considrations, en se souvenant que e Gw (s) = Gw (j ) = |Gw (j )| = on en dduit que e |Go (j )| |Go (j )| et donc que Go (j ) 1 1 + Go (j ) Go (j ) Gw (j ) = Go (j ) 1 + Go (j ) Gw (j ) =
Chapitre 6

Go (s) 1 + Go (s) Go (j ) 1 + Go (j ) |Go (j )| |1 + Go (j )|

1 1

pour 0 < B pour B

pour 0 < pour B

214

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eivd

Regulation automatique

A haute frquence, au-del` de B , le gain en boucle ferme |Gw (j )| tend vers e a e celui en boucle ouverte |Go (j )|, comme lillustre la gure 6.8 :
Allures gnrales des gains de Gw(s) et Go(s)

40

30 |Go(j )|

20

10 |Gw(j )|

Aw, Ao [dB]

10

20

30

40

50 2 10

10

[rad/s]

10

10

Fig. 6.8 Obtention de lallure du diagramme de Bode en boucle ferme ` partir e a de celui en boucle ouverte (chier source).

Entre ces deux valeurs extrmes, lallure de Gw (j ) peut varier considrablement, e e en particulier en fonction du taux damortissement (cas dun syst`me ` ples e a o dominants). Des calculs sont ncessaires pour tracer Gw (j ) dans la zone situe e e immdiatement autour de B . Pour = 0.5, le gain ` la rsonance est de lordre e a e de 2.3 [dB].

6.4

Bande passante en boucle ferme e

La pulsation B mentionne au paragraphe prcdent nest autre que la e e e bande passante du syst`me en boucle ferme. Elle est mesure lorsque (e e e gure 6.9 page suivante) |Gw (j )| = 3 [dB]
Chapitre 6

215

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eivd

Regulation automatique

ou |Gw (j )| = 6 [dB] selon les normes employes. Cest une grandeur tr`s importante pour lutilisateur, e e complmentaire aux donnes que sont la dure de rglage Treg et le temps de e e e e monte Tm . e

A [ d

( M B ]

) |

| G
o

( j M

) |

0 - 3 - 6

[ d [ d [ d B B

B ] ]

| G
w

( j M

) | M [ r a d / s ]

M M
c o

- 3

B - 6 d B

f _

. e p

Fig. 6.9 Dnition des bandes passantes en boucle ferme e e et que de la pulsation de coupure ` 0 [dB] en boucle ouverte co (chier source). a

ainsi

6.5

Allure typique du diagramme de Bode en boucle ouverte

De faon ` ce que le gain Gw (j ) soit aussi proche de 1, il faut que Go (j ) c a soit aussi grand que possible. Le dilemme stabilit-prcision dune part, la nae e ture physique du syst`me ` rgler ainsi que des contraintes techniques (ltrage e a e des bruits, limites de la commande, etc) font qu` partir dune certaine pulsaa tion co B , le gain de boucle Go (j ) devient infrieur ` lunit. co est la e a e pulsation de coupure ` 0 [dB] en boucle ouverte (gure 6.9). a Typiquement, le lieu de Bode du gain de Go (j ) est donc lev ` basse e e a frquence, i.e. pour e co et faible au-del` de cette limite (gure 6.10 page a ci-contre).
Chapitre 6

216

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Regulation automatique

r a n b

a i n

e u

b e n

c l e

A [ d

( M B ]

a s s e s

f r q

c e s

) |

| G
o

( j M

) |
p e n t e e n t y p i q u e m

[ d

| G
w

( j M

e n t

c o

: 2 0 [ d B / d c ]

) |
M

c o

[ r a d

/ s ]

f _

. e p

Fig. 6.10 Allure typique du diagramme de Bode (gain seulement) en boucle ouverte (chier source).

6.6

Valeur approximative de la dure de rglage e e Treg

La dure de rglage en boucle ferme, pour un syst`me ayant une paire de e e e e ples dominants, peut tre value de mani`re approximative par la relation ([1], o e e e e 6.8.4, formule (6.42)) : co Treg La relation ci-dessous est dun intrt pratique considrable : partant de la dure ee e e de rglage Treg connue relativement tt dans le droulement dun projet, on e , o e peut immdiatement en dduire la valeur approximative de co . Or, le crit`re e e e de stabilit de Nyquist ( 6.8.2 page 230) montre que cest justement dans la e zone de pulsations o` le gain de boucle est unitaire, i.e. dans la zone situe u e autour de co , que la rponse harmonique et par suite le mod`le doivent tre e e e connus prcisment. On sait alors dans quel domaine de frquences leort de e e e modlisation et didentication doit tre port et lon peut galement en dduire e e e e e les dynamiques (i.e. les ples/constantes de temps) quil est possible de ngliger o e dans ce mme mod`le (gure 6.11 page suivante). e e
Chapitre 6

217

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Regulation automatique

A [ d

( M B ]

) |

| G
o

( j M

) |

[ d

]
M

c o

/ T

r e g

[ r a d

/ s ]

B [ d 0

( M e g

) | ]
M
c o

/ T

r e g

a r g

{ G
o

( j M

) }

[ r a d

/ s ]

- 1 - 1 8

3 0

z o d

n o

e i t

l e p

l e
f _ 0 6 _ 1 0 . e p s

t r e

r c i s

Fig. 6.11 Connaissant la dure de rglage Tregde lapplication, on peut estimer e e la valeur ncessaire de la pulsation coupure co ` 0 [dB] en boucle ouverte. Cette e a information permet ensuite de xer le domaine de pulsation dans le lequelle la modlisation et/ou lidentication devront tre eectues avec un soin particulier, e e e la prcision du mod`le au voisinage de co tant ncessaire pour satisfaire le crit`re e e e e e de Nyquist (chier source).

Chapitre 6

218

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6.7

Syst`mes ` retard pur e a

La fonction de transfert G(s) dun syst`me possdant un retard pur de valeur e e Tr se distingue par la prsence dun terme e esTr On a donc G(s) = Y (s) U (s) partie rationnelle bm s + bm sm+ . . . + b s + b sTr = e sn + an sn+ . . . + a s + a esTr La rponse harmonique G(j ) de G(s) se compose donc dune partie rationnelle e en j bm (j )m + bm (j )m+ . . . + b j + b (j )n + an (j )n+ . . . + a j + a ainsi que de la contribution ejTr Concernant cette derni`re, on a : e ejTr = 1 = 0 [dB] arg ejTr = Tr Le retard pur ninuence donc pas le gain du syst`me G(s) ; en revanche, avec la e contribution arg ejTr = Tr il modie la phase de mani`re linaire, i.e. les harmoniques du signal dentre e e e u(t) sont dphases dun angle proportionnel ` leur pulsation (gure 6.12 page e e a suivante. Contrairement ` la partie rationnelle de G(j ), compose dlments fondaa e ee mentaux dordre 1 et 2, le dphasage amen par un retard pur ne tend pas vers une e e valeur asymptotique (par exemple 90 [ ], 270 [ ], etc), mais cro indniment t e avec la pulsation . Notons que lchelle logarithmique employe pour reprsenter e e e la pulsation sur les diagrammes de Bode tend ` masquer la linarit du dphasage a e e e (gure 6.13 page suivante). Le fait que le dphasage des harmoniques soit linaire e e avec la pulsation explique pourquoi un lment de type retard pur ne dforme ee e pas les signaux : chacune des harmoniques tant dphase proportionnellement e e e a ` sa frquence, leur superposition produit le mme signal, simplement retard e e e
Chapitre 6
m

219

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Regulation automatique

A [ d

( M B ]

) |

| G 0 [ d B ]

( j M

) | M ( l i n

[ r a d )

/ s ]

B [ d 0

( M e g

) | ] M ( l i n a r g { G ( j M ) }

[ r a d )

/ s ]

- 1

f _

. e p

Fig. 6.12 Rponse harmonique dun retard pur, en chelle de pulsations e e linaire (comparer avec gure 6.13) (chier source). e

A [ d

( M B ]

) |

| G 0 [ d B ]

( j M

) | M ( l o

[ r a d g )

/ s ]

B [ d 0

( M e g

) | ] M ( l o

a r g

{ G

( j M

) }

[ r a d g )

/ s ]

- 1

f _

. e p

Fig. 6.13 Diagramme de Bode dun retard pur. Cest le fait que lchelle de e soit logarithmique qui explique la forme de la courbe de phase (comparer avec gure 6.12) (chier source).

Chapitre 6

220

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de Tr . Des ltres analogiques ` phase plutt linaire sont ceux de Bessel. Dia o e mensionner un syst`me asservi de mani`re ` ce que ses ples dominants aient e e a o les caractristiques des ltres de Bessel permet depoursuivre des consignes en e rduisant la dformation. e e

6.7.1

Exemple

On consid`re le syst`me asservi (rgulation automatique de la pression du e e e gaz daide (N ) ` la dcoupe laser) ayant pour fonction de transfert en boucle a e ouverte : 1.52 s . Go (s) = 2e (1 + s 0.6 s) La rponse indicielle est donne ci-dessous (gure 6.14). e e

3.5

2.5

1.5

0.5

5 t [s]

10

f_ex_tr_01_1.eps

Fig. 6.14 Rponse indicielle dun syst`me possdant retard pur (chier source). e e e Pour en tracer le diagramme de Bode avec MATLAB, on doit procder en 2 e temps : 1. 1. Calculer la rponse harmonique de la partie rationnelle, i.e. de e ,` a s . s 2 laide de la fonction bode
% Reponse harmonique omega = logspace ( 2 , 1 , 1 0 0 0 ) ; %P u l s a t i o n s [ AGo, phi ] = bode ( numGo, denGo , omega ) ; %P a r t i e r a t i o n n e l l e

Chapitre 6

221

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eivd

Regulation automatique

2. Y ajouter la contribution du retard pur , soit 0.5 [s] :


phiGo = phi rad2deg ( omega Tr ) ; %C o r r e c t i o n de l a phase de Go

On peut alors tracer le diagramme de Bode, soit avec les fonctions de base comme semilogx ou en utilisant la fonction eivd bode a : figure b o d e a f f (AGo, phiGo , omega ) Le rsultat est donn sur la gure 6.15. e e
Diagramme de Bode

20

gain [dB]

20 2 10

10

10

10

0 45 phase [degr] 90 135 180 225 270 360 2 10 partie rationnelle Tr G complet
o

10

[rad/s]

10

10
f_ex_tr_01_2.eps

Fig. 6.15 Rponse harmonique dun syst`me possdant retard pur (chier source). e e e

Chapitre 6

222

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Regulation automatique

6.8

Etude de la stabilit par la rponse harmoe e nique : crit`re de Nyquist e

Le crit`re de Nyquist permet de dterminer la stabilit dun syst`me boucl e e e e e sur la base de sa rponse harmonique en boucle ouverte. Celle-ci comprenant la e contribution du syst`me a rgler, dont la rponse harmonique peut tre obtenue e ` e e e exprimentalement au moyen des outils oerts par la thorie de lidentication e e ([10], chap.8), le crit`re de Nyquist prsente un grand intrt pratique. e e ee

6.8.1

Crit`re de Nyquist gnralis e e e e

Thor`me de Cauchy ou principe de largument e e Soit (gure 6.16) C un contour simple du plan de s orient dans le sens trigonomtrique e e F (s) une fraction rationnelle en s nayant ni ple, ni zro sur C o e
I m C s

l e

( s )

z r o

( s )

f _

. e p

Fig. 6.16 Contour C orient du plan de s. Z = 1 et P = 3 dans cet exemple e (chier source).

P et Z reprsentant respectivement le nombre de ples et de zros de F (s) situs e o e e a ` lintrieur de la surface dnie par C, le thor`me de Cauchy, ou principe de e e e e
Chapitre 6

223

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eivd

Regulation automatique

largument, indique que arg {F (s)}C = 2 (Z P ) i.e., la variation de largument de limage F (s) du contour C est gale (Z e P ) [tour] (gure 6.17), soit encore, la courbe image F (s) lorsque s parcourt le contour C entoure (Z P ) fois lorigine du plan complexe.

I m F ( s )
C

( s )

f _

. e p

Fig. 6.17 Image du contour C par la fonction F (s) : la courbe obtenue, selon le principe de largument, entoure lorigine (Z P ) fois. Ici (gure 6.16 page prcdente), Z = 1 et P = 3, donc la variation de largument est 1 3 = 2, soit e e 2 [tour] (chier source).

Contour de Bromwhich Pour dmontrer le crit`re de Nyquist gnralis, on commence par construire e e e e e dans le plan de s un chemin ferm C, orient, entourant la zone instable, i.e. tout e e le demi-plan complexe droit. Il sagit du contour de Bromwhich (gure 6.18 page suivante).
Chapitre 6

224

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Regulation automatique

I m C

0
4

R
4

z o ( d g

n e m a u

e c h

s t a b i - p e )

l e c o m p l e x e d

z o ( d r o

n e m

e i t )

i n i - p

s t a b l a n

l e c o m p l e x
f _ 0

l a n

e
6 _ 0 5 . e p s

Fig. 6.18 Contour C, appel contour de Bromwhich, entourant la zone instable e du plan de s (chier source).

An de pouvoir mettre en application le thor`me de Cauchy prsent au e e e e paragraphe prcdent en respectant lhypoth`se que F (s) na ni ple, ni zro cu e e e o e C, on fait en sorte que ce contour vite le point s = 0 e , au moyen de deux quarts de cercle innitsimaux. e En eet, les fonctions de transfert en boucle ouverte rencontres dans les applie , cations dautomatique ayant tr`s souvent un voire plusieurs ples en s = 0 e o i.e. ayant souvent un comportement intgrateur voire mme double intgrateur, e e e lutilisation du thor`me de Cauchy ne serait pas possible sans faire usage de cet e e artice mathmatique. e Dmonstration du crit`re de Nyquist gnralis e e e e e La dmonstration du crit`re de Nyquist gnralis fait usage du thor`me de e e e e e e e Cauchy en prenant le contour de Bromwhich en guise de contour simple orient e C et (1 + Go (s)) en qualit de fraction rationnelle F (s). e Considrons la fraction rationnelle en s dont les numrateurs et dnominateurs e e e nont pas de facteurs communs (les simplications ple-zro ont t faites, i.e. la o e ee
Chapitre 6

225

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eivd

Regulation automatique

ralisation est minimale) e F (s) = 1 + Go (s) Cette expression nest autre que le dnominateur de la fonction de transfert e en boucle ferme Gf (s) dun syst`me de rgulation automatique ayant Go (s) e e e pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zros de F (s) sont donc les e ples de Gf (s), alors que ses ples co o o ncident avec les ples de Go (s) : o zros de F (s) = 1 + Go (s) = ples de Gf (s) Go s e o ples de F (s) = 1 + Go (s) = ples de Go (s) o o La stabilit en boucle ferme est assure pour autant que tous les ples de Gf (s), e e e o i.e. les zros de F (s), soient situs dans le demi-plan complexe gauche. e e Soient alors Z et P le nombre de zros, respectivement le nombre de ples de e o F (s) ne rpondant pas ` cette condition, i.e. situs dans le demi-plan complexe e a e droit : Z = nombre de zros de F (s) = 1 + Go (s) situs en dehors du demi-plan e e complexe gauche = nombre de ples de Gf (s) Go s situs en dehors o e du demi-plan complexe gauche P = nombre de ples de F (s) = 1 + Go (s) situs en dehors du demi-plan o e complexe gauche = nombre de ples de Go (s) situs en dehors du demi-plan o e complexe gauche On sait de la condition fondamentale de stabilit ( 5.2.3 page 186) que pour que e le syst`me soit stable en boucle ferme, il faut imprativement que Z = 0. e e e Considrant le contour de Bromwhich C, lapplication du thor`me de Cauchy e e e donne, lorsque F (s) = 1 + Go (s) na ni ple, ni zro sur C : o e arg {1 + Go (s)}C = 2 (Z P ) Pour que Gf (s) soit stable, il faut que Z=0 ce qui implique que si le syst`me est stable en boucle ferme, on doit avoir : e e arg {1 + Go (s)}C = 2 P Ce rsultat est essentiel. Mais cest sous une forme lg`rement modie quon va e e e e le mettre en vidence. En eet, largument du nombre complexe e 1 + Go (s) mesur par rapport ` lorigine tant gal ` celui de e a e e a Go (s) mesur par rapport au point (1 + j 0) (gure 6.19 page suivante), le crit`re de e e Nyquist peut snoncer comme suit : e
Chapitre 6

226

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eivd

Regulation automatique

Crit`re de Nyquist gnralis e e e e Un syst`me de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire, e e e dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) poss`de P ples e o instables, est stable en boucle ferme si la courbe image Go (s)C entoure e (P ) fois le point critique 1 + j 0 lorsque s parcourt le contour de Bromwhich C dni sur la e gure 6.16 page 223.

G
o

( s )
C

I m 1 + G
o

( s )

G
o

( s )
C

I m G
o

( s )

- 1

j 0

e - 1 + j 0 0

f _

. e p

Fig. 6.19 Mesurer le nombre de tours de la courbe image F (s) = 1 + Go (s) autour de lorigine est identique ` mesurer le nombre de tours de la courbe image a F (s) = Go (s) autour du point critique 1 + j 0 (chier source).

Bien que ce crit`re sapplique ` tous les types de syst`mes, y compris ceux e a e qui sont instables en boucle ouverte (P = 0), il est cependant tr`s rarement e utilis dans le cas gnral. Cest essentiellement la version simplie de ce crit`re, e e e e e prsente ci-apr`s au 6.8.2 page 230, qui est dune grande utilit pratique. e e e e Comme on lindiquera, cette version simplie nest cependant applicable que e pour des syst`mes stables en boucle ouverte (P = 0). e D`s quun syst`me est instable en boucle ouverte, la synth`se du rgulateur e e e e seectue en eet de prfrence dans le plan complexe (comme par exemple pour ee la suspension magntique dans le cadre des laboratoires). Cette technique est e prsente au chapitre 7. e e
Chapitre 6

227

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eivd

Regulation automatique

Lieu de Nyquist complet Les coecients de F (s) = 1 + Go (s) tant rels, et le degr relatif d = n m e e e tant suppos suprieur a zro, limage du contour de Bromwhich, i.e. lallure de e e e ` e la courbe image Go (s)C se dcompose en trois portions, I, II et III ainsi quen e leurs symtriques par rapport ` laxe rel. e a e Portion Expression de s sur le contour de Bromwhich Domaine de variation de s Image Go (s)C

I s = R ej 0 + R0 (quart de cercle innitsimal) e Go (s) =


K s

(Rej )

=e

b0 sm ... bm1 s bm (sn ... an1 s an ) j

Limage du contour volue sur un arc de e cercle de rayon inni, de largument 0 ` a . Go (s) = Go (j ) Il sagit du lieu de Nyquist de Go (s), calcul entre =0 et e

II s=j 0< (axe naire) III s = r ej 0 R (quart de cercle de rayon )

imagi-

Go (s)

1 (R ej )nm

0 ej nm

Il sagit de lorigine du plan complexe

Il ressort du tableau ci-dessus que pour appliquer le crit`re de Nyquist, il est e susant de tracer les images des portions I et II du contour de Bromwhich, avec leurs symtriques, en vue de compter le nombre de tours que fait Go (s) autour e du point critique. Le contour obtenu est limage recherche : il porte le nom de e lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le syst`me est de type intgrateur, e e le lieu de Nyquist complet est en partie form dun ou plusieurs quarts de cercle e de rayon inni. La gure 6.20 page ci-contre montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant par exemple ` un syst`me ayant 3 ples stables, dont un en s = 0 a e o
Chapitre 6

228

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Regulation automatique

(comportement intgrateur), ce qui explique la prsence du quart de cercle de e e rayon inni.


I m

G
o

( s )
C

1 1 1 - 1
u e

0 R

i n

c r i t i q

1 1 1
i m = a g l i e u e d d e e N l 'a x y q e u i m i s t a g i n a i r e

i m =
M

a g = q u

a r t c e

c e r c l e d

i n e
f _ 0

f i n r a y
6 _ 0 9

i t s i m o
. e p s

a l f i n i

a r t ( s )

c e r c l e ( s )

i n

Fig. 6.20 Exemple de lieu de Nyquist complet : on y observe limage du quart de cercle innitsimal (tronon I), le lieu de Nyquist (tronon II) et limage du e c c quart de cercle de rayon (tronon III). Le trac en traitill est le symtrique c e e e du trac en trait (chier source). e

Chapitre 6

229

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eivd

Regulation automatique

6.8.2

Crit`re de Nyquist simpli (crit`re du revers) e e e


I m

i n

s t a b

l e

G
o

( j w )

- 1

j 0
w

[ r a d

/ s ]

w =

[ r a d

/ s ]

0 R

s t a b

l e

f _

. e p

Fig. 6.21 Application du crit`re de Nyquist simpli pour dterminer si un e e e syst`me est stable en boucle ferme ou non (chier source). e e Partant du crit`re de Nyquist prcdemment dmontr, on rel`ve que lorsque e e e e e e le syst`me considr est stable en boucle ouverte, i.e. lorsque P = 0, on doit avoir e ee arg {1 + Go (s)}C = 0 pour que Gf (s) soit stable. Cela signie que le lieu de Nyquist complet nentoure jamais le point critique. Ceci est satisfait si le lieu de Nyquist laisse le point 1 + j 0 ` sa gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des . Il sagit a du crit`re de Nyquist simpli, ou crit`re du revers : e e e

Crit`re de Nyquist simpli e e Un syst`me de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire, e e e stable en boucle ouverte, i.e. dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) ne poss`de aucun ple instable, est stable en boucle ferme e o e si le lieu de Nyquist de Go (j ) laisse le point critique 1 + j 0 a ` sa gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des .
Chapitre 6

230

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eivd

Regulation automatique

Donc, connaissant la rponse harmonique en boucle ouverte du syst`me e e analys, la stabilit de ce dernier en boucle ferme peut tre analyse en traant e e e e e c le lieu de Nyquist de Go (j ) et en vriant que lorsque lon le parcourt de e =0 a ` on laisse le point critique 1 + j 0 = 1 a ` sa gauche (gure 6.21 page prcdente). e e Remarques Notons qu` aucun moment, la fonction de transfert Go (s) na t suppose a ee e connue : pour appliquer le crit`re de Nyquist, la rponse harmonique en boucle e e ouverte est susante ! Cela ore par exemple la possibilit danalyser la stae bilit en boucle ferme sur la base seule dune rponse harmonique obtenue e e e exprimentalement, sans que la modlisation par fonction de transfert ne soit e e ncessaire. La linarit est cependant une condition ` satisfaire. e e e a Il vaut galement la peine de souligner que cest la stabilit en boucle ferme e e e qui est teste. Le test a cependant pour avantage de ne se baser que sur la fonction e de transfert (ou simplement la rponse harmonique) en boucle ouverte. Lorsque e lon applique ce crit`re, on trace donc, dans les diagrammes de Nyquist ou de e Bode, la rponse harmonique en boucle ouverte. e La validit du crit`re du revers se limite selon les hypoth`ses aux syst`mes e e e e stables en boucle ouverte. Certains syst`mes vus au laboratoire, tels que la e suspension magntique, de fonction de transfert e Ga (s) = X (s) ko = Ua (s) s + T1 s + a rad s rad s

kx m

sont instables et ncessiteraient lemploi du crit`re de Nyquist complet ou des e e mthode danalyse dans le plan complexe an de tester la stabilit en boucle e e ferme. e
Chapitre 6

231

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eivd

Regulation automatique

6.8.3

Marge de phase m et marge de gain Am

Le crit`re de Nyquist spcie que le lieu de Nyquist doit laisser le point 1 ` e e a sa gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des . Le cas o` il existerait u une pulsation ` laquelle le lieu traverserait exactement ce point est un cas limite a correspondant ` un syst`me en boucle ferme dont la stabilit serait marginale. a e e e Un exemple est donn sur la gure 6.22, o` le lieu de Nyquist traverse le point e u critique 1+j 0. La rponse indicielle correspondante conrme le comportement e marginalement stable (gure 6.23 page suivante).

1 Point critique 0 1 2 3 Im{Go(j )} 4 5 6 7 8 9 10 10 o 2 129.6376 [Hz]

5 4 Re{Go(j )}

Fig. 6.22 Exemple de lieu de Nyquist en boucle ouverte dun syst`me asservi. e A la pulsation 2 129.3 [Hz], le gain de boucle est unitaire et la phase vaut 180 [ ] (Go (j 2 129.3 [Hz]) = 1). La rponse indicielle en boucle ferme e e est donne sur la gure 6.23 page suivante (chier source). e

Mais la tendance vers linstabilit est graduelle : plus le lieu de Nyquist est e proche du point critique, moins le degr de stabilit est bon, i.e. plus on aura par e e exemple doscillations avant stabilisation en boucle ferme. e De faon ` quantier le degr de stabilit dun syst`me asservi, il est donc c a e e e utile de chirer la distance entre le lieu de Nyquist de Go (j ) et le point critique 1 + j 0. La mesure eective de la distance minimum ntant pas chose aise e e dun point de vue mathmatique, on prf`re, de mani`re traditionnelle, valuer e ee e e indirectement cette distance par les mesures des marges de phase m et de gain Am . Ces grandeurs sont dnies ci-dessous. e
Chapitre 6

232

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Regulation automatique

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1

Consigne de vitesse et vitesse mesure

, [rad/sec]

0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 t [s]

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig. 6.23 Rponse indicielle en boucle ferme du syst`me asservi dont le lieu de e e e Nyquist en boucle ouverte est donn sur la gure 6.22 page prcdente (chier source). e e e

Marge de phase m La marge de phase m dun syst`me est mathmatiquement la dirence entre e e e la phase de Go (j )| co et 180 [ ] : m = arg {Go (j )}|
co

(180 [ ]) = 180 + arg {Go (j )}|

co

Pour la mesurer, on rep`re donc lendroit (pulsation co ) o` le gain de boucle e u |Go (j )| est unitaire (gure 6.25 page suivante). Langle de larc liant le point 1 et ce point est m . On voit donc que si lon diminue la phase de Go (j ) de la quantit m , on e aura |Go (j )| co = 1. Marge de gain Am La marge de gain Am a pour expression : Am = 1 |Go (j )|

On rep`re donc le point du lieu de Nyquist (pulsation ) o` la phase vaut e u 180 [ ] et lon calcule le facteur Am par lequel il faudrait multiplier Go (j ) pour que Am Go (j ) vaille 1 (gure 6.25 page suivante).
Chapitre 6

233

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Regulation automatique

I m G
o

( j w )

- 1

w
p

w =

[ r a d

/ s ]

j
m

1
w

/ A
m

c o

c e r c l e

r a y

w =

[ r a d

/ s ]

f _

. e p

Fig. 6.25 Dnition graphique des marges de phase m et de gain Am e (chier source).

Chapitre 6

234

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Regulation automatique

Interprtation dans le plan de Bode e

A [ d

( w B ]

) |

| G
o

( j w

) |

[ d

B
p

]
w

w
p

A
c o
m

[ r a d

/ s ]

f [ d 0

( w e g

) | ]
w
c o

w
p

a r g

{ G
o

( j w

) }

[ r a d

/ s ]

( w

c o

- 1

j
m

f _

. e p

Fig. 6.24 Dnition graphique des marges de phase m et de gain Am dans le e plan de Bode (chier source).

La traduction des marges de phase et de gain seectue en se rfrant ` leurs ee a dnition : e pour la marge de phase m , on rep`re la pulsation co ` laquelle le gain e a est unitaire (|Go (j co )| = 1 = 0 [dB]). La dirence entre la valeur de la e phase en cette pulsation ((co )) et 180 [ ] donne la marge de phase m cherche ; e
Chapitre 6

235

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Regulation automatique

pour la marge de gain Am , on rep`re la pulsation ` laquelle la phase e a de Go (j ) est de 180 [ ]. La marge de gain est alors la dirence entre e 0 [dB] et le gain A de Go (j ) en . Valeurs usuelles de m et Am Les marges dnies ci-dessus permettent dvaluer la distance entre le point e e critique et le lieu de Nyquist en boucle ouverte. Imposer leurs valeurs revient ` a sassurer que lon ait jamais Go (j ) = 1, i.e. simultanment (pour la mme e e pulsation ) |Go (j )| = 1 et arg {Go (j )} = 180 [ ] Lexprience montre que pour des syst`mes classiques (notamment ` phase e e a minimale), un bon degr de stabilit en boucle ferme est obtenu si lon est e e e capable dimposer m 45 . . . 60 [ ] et Am > 8 . . . 15 [dB] Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de ples dominants o en boucle ferme caractriss par un taux damortissement de lordre de 0.5 ` e e e a 0.707. Il nest pas inutile dinsister sur le fait que ces marges se mesurent sur la rponse harmonique en boucle ouverte. Les mesurer sur Gw (j ) e na aucun sens.

Chapitre 6

236

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6.9

Mthode de Bode e

La mthode de Bode permet de choisir le gain permament de boucle Ko et e par suite le gain Kp de rgulateur P, PI, PD ou PID lorsque tous les ples et e o zros (i.e. toutes les constantes de temps) de Go (s) sont connues. e
Ko (1 + s T) (1 + s T ) . . . s (1 + s T ) (1 + s T ) . . .

Go (s) =

La stratgie consiste ` ajuster Ko de faon ` ce que Go (j ) ait une marge de e a c a phase m et une marge de gain Am conformes aux valeurs recommandes. e

6.9.1

Marche ` suivre a

1. Tracer le diagramme de Bode de Go (j ) pour Ko = 1 2. Reprer la pulsation p a laquelle e `

arg {Go (j p )} = 180 [ ] + m

o` m est la marge de phase souhaite, typiquement 45 C u e 3. Relever le gain de boucle |Go (j p )| en cette pulsation 4. Calculer le gain Ko ` appliquer ` Go (j p ) pour que Ko Go (j p ) soit a a unitaire : Ko = 1 |Go (j p )|

5. En dduire la valeur de Kp e 6. Vrier que Am > 8 . . . 15 [dB] e


Chapitre 6

237

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A [ d

( w B ]

) |

| K
o

G
o

( j w

) |

[ d

] | G
o

c o

w
p

( j w

A
m

) |

K
o

[ r a d

/ s ]

f [ d 0

( w e g

) | ]
w
c o

w
p

a r g

{ G
o

( j w

) } w

[ r a d

/ s ]

- 1

- 1

j
m

f _

. e p

Fig. 6.26 Illustration de la mthode de Bode. Ici, on ajuste Ko (par le biais e du gain Kp du rgulateur P) pour que la marge de phase m soit gale ` 45 [ ] e e a (chier source).

Chapitre 6

238

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6.10

Stabilit robuste [7] e

Le crit`re de stabilit de Nyquist se base sur la connaissance de la rponse e e e harmonique en boucle ouverte. Avec ltude de la stabilit robuste, on tente de e e rpondre ` la question quen est-il de la stabilit en boucle ferme lorsque la e a e e rponse harmonique en boucle ouverte nest connue quavec une certaine prcision ? e e
L  J 

 J 

A  J 

1
?

 J 

5 /
= 

 I 

 I 

 J 

 J 
f _ r o b u s t e _ 0 2 . e p s

Fig. 6.27 Syst`me asservi dont les param`tres du syst`me ` rgler Ga (s) sont e e e a e susceptibles de varier (chier source)

On consid`re un syst`me de rgulation automatique mono-variable (gure 6.27), e e e dont la fonction de transfert du syst`me ` rgler Ga (s) nest connue quavec une e a e prcision donne, i.e. dont les param`tres subissent des uctuations. La valeur noe e e minale de Ga (s) est Ga (s). La fonction de transfert en boucle ouverte nominale est ainsi Go (s) = Gc (s) Ga (s) alors que la fonction de transfert nominale en boucle ferme, rgulation de core e respondance, est Gw (s) = Y (s) Go (s) Gc (s) Ga (s) = = W (s) 1 + Go (s) 1 + Gc (s) Ga (s)

Limprcision dont on parle est lincertitude lie ` la modlisation et ` lidene e a e a tication de la rponse harmonique en boucle ouverte. Celle-ci tant forme de e e e la mise en cascade du rgulateur Gc (s) et du syst`me ` rgler Ga (s), cest nore e a e malement ` cette derni`re fonction de transfert que sont dues des variations. a e
Chapitre 6

239

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Regulation automatique

6.10.1

Incertitude sur la fonction de transfert du syst`me e ` rgler [[7], p.46-47] a e

Prol dincertitude |W (j )| Pour reprsenter lincertitude lie ` la fonction de transfert du syst`me ` e e a e a rgler, on se place ici dans le domaine frquentiel et lon construit la fonction e e |W (j )| Ga (j ) Ga (j ) Ga (j )

que lon appelle prol dincertitude. On voit que |W (j )| reprsente lincere titude relative aectant le mod`le nominal Ga (s). e Le mod`le dincertitude utilis ici est non-structur, ce qui signie grosso modo e e e que lon ne prend pas en compte les variations individuelles des param`tres (par e exemple, pour lasservissement de vitesse dun moteur DC, on aurait J = J J et/ou Ramin Ra Ramax ) du mod`le nominal Ga (s), mais que |W (j )| e traduit plutt leur eet global en fonction de la frquence. o e Notons quaucune hypoth`se na t pose sur |W (j )|, qui peut tre une e ee e e fonction quelconque, notamment une fonction non-linaire avec la frquence. e e Disque dincertitude Lingalit de la dnition de |W (j )| indique que |W (j )| est la borne e e e suprieure de la variation relative du mod`le. A une pulsation p donne, le e e e module de la variation relative maximale de Ga (j p ) par rapport ` Ga (j p ) a nest autre que |W (j )| et peut tre e damplitude comprise comprise entre 0 et |W (j p )| dune phase alatoire, comprise entre 0 et 360 [ ] e Ce que lon dcrit ici nest autre quun disque, appel disque dincertitude, centr e e e en Ga (jp ) et de rayon |W (j p ) Ga (j p )| (gure 6.28 page suivante). Pour une frquence donne p , lvolution de lamplitude dans tout le disque ainsi que e e e la variation de phase (gure 6.29 page 242) est intgre au prol dincertitude e e |W (j )| en crivant que e Ga (s) Ga (s) = (s) W (s) Ga (s) o` (s) est une fonction de transfert stable telle que u Sup |(j )| =

Il est clair que le mod`le dincertitude non-structur choisi ici est conservateur, e e puisquil constitue une sorte de cas le plus dfavorable : il est en eet peu probable e quen prenant vraiment en compte les variations cumules de ses param`tres e e
Chapitre 6

240

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I m G

( j M )

| W
2

G
a

| G
a

f _

r o

s t e _

. e p

Fig. 6.28 Le disque dincertitude dnit, pour une pulsation p donne, la e e zone dans laquelle la fonction de transfert Ga (j ) peut se trouver. |W (j p )| correspond a la limite du disque, soit ` la variation maximale par rapport ` la ` a a fonction de transfert nominale Ga (j ) (chier source).

individuels, le syst`me ` rgler Ga (s) se direncie autant de sa valeur nominale e a e e Ga (s) que ne le prvoit le prol dincertitude |W (j )|. e En se limitant ainsi au mod`le dincertitude non-structur, on simplie grane e dement lanalyse mathmatique du probl`me, ce qui aura lavantage de fournir des e e rsultats applicables pratiquement. De surcro on couvre galement la situation e t, e o` une partie de la dynamique du syst`me ` rgler na pas pu tre modlise. u e a e e e e

Chapitre 6

241

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Regulation automatique

I m G

( j w )

G
a

G
a

D W

G
a

| W
2

G
a

f _

r o

s t e _

. e p

Fig. 6.29 Cest (s) qui fait voluer la fonction de transfert Ga (s) dans tout e le disque dincertitude (chier source).

Allure typique du prol dincertitude |W (j )| Lallure typique de |W (j )| est une fonction croissant avec la frquence e (gure 6.30), puisquil est dautant plus dicile de modliser et identier les e modes rapides, i.e. la dynamique ` frquence leves. a e e e

A [ d

( M B ]

) |

[ d

] | W
2

( j M

) |
M

M
c o

[ r a d

/ s ]

f _

r o

s t e _

. e p

Fig. 6.30 Allure typique du prol dincertitude |W (j )| (chier source).

Chapitre 6

242

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6.10.2

Thor`me de la stabilit robuste [[7], p.53] e e e

On nonce ci-dessous le thor`me de la stabilit robuste : e e e e Un syst`me de rgulation automatique linaire est ` stabilit robuste si e e e a e W (j ) Gw (j )

<1

avec W (j ) Gw (j ) = Sup |W (j ) Gw (j )|. Partant du prol dincertitude |W (j )| et de la fonction de transfert nomiY ( c nale en boucle ferme, rgulation de correspondance Gw (s) = W s = GGcs sGa0a0s( s , e e s G il sut donc de tracer le diagramme de Bode du module de W (j ) Gw (j ) et de vrier quil est toujours infrieur ` 0 [dB] (gure 6.31). e e a

A [ d

( M B ]

) |

| W
2

( j M

) |

[ d

] | W

| G
w

( j M

) | ( j M
0

( j M

) G
w

) |

c o

[ r a d

/ s ]

f _

r o

s t e _

. e p

Fig. 6.31 Test de la stabilit robuste (chier source). e

Sur la base de la gure 6.31, on peut qualitativement estimer la prcision ree quise sur le mod`le : lattnuation du gain en boucle ferme doit au moins compene e e ser la croissance du prol dincertitude. On voit que probablement, W Gw intervient non loin de la bande passante en boucle ferme, et donc approximatie vement de la pulsation de coupure ` 0 [dB] en boucle ouverte co . a Dmonstration Partant du lieu de Nyquist de Go (j ) (gure 6.32 page e suivante) on a successivement : Go (j ) correspond au design nominal, lequel satisfait le crit`re de Nyquist e
Chapitre 6

243

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Regulation automatique

I m G

( j w )

- 1

j 0
w
G
o

[ r a d

/ s ]

w =

[ r a d

/ s ]

Fig. 6.32 Lieu de Nyquist de Go (j ) nominal, disque dincertitude, mise en vidence des distances (chier source). e

La distance entre le point critique 1 + j 0 et Go (j ) |1 Go (j )| = |1 + Go (j )| est telle que le point critique est laiss sur la gauche du lieu de Nyquist (e gure 6.32). Cette distance peut tre considre comme un sorte de rserve. e ee e La perte intgrale de cette distance am`nerait le lieu de Nyquist sur le point e e critique, ce qui est ` viter absolument ! ae La variation de distance potentielle |W (j ) Go (j )| doit donc tre e infrieure ` la distance nominale |1 + Go (j )| : e a |W (j ) Go (j )| < |1 + Go (j )|

Do`, par division des 2 membres de lgalit par |1 + Go (j )| : u e e |W (j ) Go (j )| <1 |1 + Go (j )| Donc |W (j ) Gw (j )| < 1 244

1 + G
o

|W
2

G
o

|
f _ r o b u s t e _ 2 4 . e p s

Chapitre 6

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Regulation automatique

Interprtation graphique e

La condition de stabilit robuste peut tre interprte graphiquement comme e e ee suit : le syst`me de rgulation automatique est stable si le point critique 1 + j 0 e e demeure ` lextrieur du disque a e de centre Go (j ) de rayon |W (j ) Go (j )| comme le montre la gure 6.33.

I m G

( j w )

w =

[ r a d

/ s ]

w =

[ r a d

/ s ]

- 1

| W
2

G
o

f _

r o

s t e _

. e p

Fig. 6.33 Interprtation graphique du thor`me de la stabilit robuste : le point e e e e critique doit rester ` lextrieur du disque (chier source). a e
Chapitre 6

245

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6.10.3

Exemple
Y (s) 1 = Ka U (s) (1 + s 11124) (1 + s 2) (1 + s 2)

On consid`re un syst`me ` rgler de fonction de transfert nominale e e a e Ga (s) =

asservi par le rgulateur PID e U (s) Gc (s) = = Ti (1 + s Ti + s Ti Td ) E(s) s avec Kp = 349.7, Td = 38 [s] et Ti = 380 [s]. Il sagit dun syst`me de rgulation e e automatique de la temprature dun lment dune machine de production ine ee dustrielle (observer la valeur de la constante de temps dominante !). Avec les
Step Response

Kp

1.2

0.8 Amplitude

0.6

0.4

0.2

0 0 150 300 450 Time (sec.) 600 750 900

Fig. 6.34 Rponse indicielle en boucle ferme, cas nominal (chier source). e e param`tres du rgulateur PID donns, la rponse indicielle en boucle ferme est e e e e e satisfaisante (gure 6.34), et la question se pose de savoir quelle est la robustesse de la stabilit oerte dans le cas nominal. Dans ce but, on dnit un prol e e dincertitude (gure 6.35 page ci-contre), sur la base des informations que lon a quant ` la qualit de Ga (s). Dans le cas particulier, des variations observes du a e e gain ` basse frquence am`nent ` prendre en compte une incertitude relative de a e e a quelque 6 [dB], soit 50%. Cette imprcision samliore aux frquences moyennes e e e (10 [dB] = 33%) et nit bien sr par augmenter considrablement aux hautes u e frquences. e
Chapitre 6

246

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20

15

10

5 W2()

10

15

20 3 10

10

[rad/s]

10

10

Fig. 6.35 Prol dincertitude : 6 [dB] = 50% ` basse frquence, 10 [dB] = a e 33% aux frquences intermdiaires et augmentation aux hautes frquences. On e e e remarque que la fonction W (j ) peut tre quelconque (mais doit tre stable), e e en particulier discontinue. Ce nest donc pas forcment une fonction de transfert e (chier source). Notons quen principe, cest plutt la dmarche inverse qui est suivie : ayant o e dni le prol dincertitude |W (j )|, on en dduit les performances possibles e e de Gw (s) et par suite le rgulateur Gc (s) : cest lobjet de la synth`se robuste. e e On peut alors faire le test de la stabilit robuste, en traant ici le diagramme e c de Bode du gain W (j ) Gw (j ) < 1 (gure 6.36 page suivante). On observe que la condition de stabilit robuste est satisfaite. e

Chapitre 6

247

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Regulation automatique

10

10

20 A() 30 40

50

W2 Gw W2Gw
10
2

60 3 10

[rad/s]

10

10

Fig. 6.36 Test de la condition de stabilit robuste : on voit que ce test est e satisfait puisque la courbe W (j ) Gw (j ) est infrieure ` 1 = 0 [dB] e a (chier source).

Chapitre 6

248

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Chapitre 7 Analyse dans le plan complexe


7.1 Introduction

Contrairement aux mthodes danalyse et de synth`se frquentielles, bases e e e e sur la rponse harmonique de la fonction de transfert Go (s) en boucle ouverte, e on tudie ici les performances (stabilit et rapidit) dun syst`me de rgulation e e e e e automatique en analysant directement ses ples en boucle ferme. Prcisment, o e e e cest linuence du gain permanent de boucle Ko sur la position de ceux-ci dans le plan complexe qui est examine. e Dtail ` relever, les mthodes prsentes ici sappliquent aussi bien aux syst`mes e a e e e e stables quinstables en boucle ouverte, contrairement aux mthodes frquentielles e e bases sur le crit`re de Nyquist simpli (i.e. crit`re du revers). e e e e

7.2

Fonctions de transfert

Il est recommand de prsenter toutes le fonctions de transfert sous forme e e dEvans, i.e. de Laplace, i.e sous une forme telle que les coecients des plus
Chapitre 7

249

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Regulation automatique

hautes puissances de s soient unitaires : forme quelconque Go (s) = bm sm + bm sm+ . . . + b s + b Y (s) = sn + an sn+ . . . + a s + a U (s) forme de Laplace
bm1 m m 0 + . . . + bbm bm s + bm s = n an1 n a0 + . . . + an an s + a n s ko

forme de Laplace factorise e = ko (s z ) (s z ) . . . (s zm ) (s s ) (s s ) . . . (s sn ) no (s) = ko do (s)


n
o o

( t )
-

S
k

( s )
o

( s )

( t )

f _

. e p

Fig. 7.1 Les fonctions de transfert doivent tre mises sous forme dEvans (Lae place).

La fonction de transfert en boucle ferme scrit, dans le cas de la rgulation e e e de correspondance et lorsque le retour est unitaire (gure 7.1) Gw (s) = = = Y (s) Go (s) = W (s) 1 + Go (s) ko 1+
no s do s o s ko no s d

ko no (s) do (s) + ko no (s) ko (s z ) (s z ) . . . (s zm ) = (s sf ) (s sf ) . . . (s sf n ) On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle ferme que e lon peut calculer ont le mme dnominateur e e do (s) + ko no (s)
Chapitre 7

250

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eivd

Regulation automatique

puisque lon a toujours Gbouce ferm = (s) ee fonction de transfert de la cha daction ne 1 + fonction de transfert de la boucle

On voit galement que les ordres de Go (s) et de Gw (s) co e ncident. Lexception ` a ces 2 observations est celui de la synth`se par compensation ple-zro (voir cours e o e de rgulation numrique, [10], chap.7). e e Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont les valeurs de o e s annulant le dnominateur de Gw (s). Ils sont donc solutions de lquation cae e ractristique e dc (s) = do (s) + ko no (s) = 0 On note que seuls les ples sont modis par la contre-raction, les zros en boucle o e e e ferme co e ncidant avce ceux en boucle ouverte. ko est le facteur dEvans. Il est proportionnel au gain permanent : Ko = k o (z ) (z ) . . . (zm ) (s ) (s ) . . . (sn ) = ko
si

|zj | |si |

zi

si

7.3

Dnition du lieu dEvans e

Le lieu dEvans, ou lieu des ples, est le lieu dcrit dans le plan complexe o e par les n ples de la fonction de transfert en boucle ferme, i.e par les n o e racines de lquation caractristique dc (s) = do (s) + ko no (s) = 0 lorsque e e que le facteur dEvans ko varie de 0 ` linni. a Avec le lieu dEvans, on reprsente donc graphiquement dans le plan de s e lvolution des ples de la fonction de transfert en boucle ferme lorsque que le e o e gain de boucle ko varie de 0 ` linni. a Les ples en boucle ferme dterminent compl`tement la stabilit, et en ao e e e e nant lanalyse par le calcul des marges de stabilit absolue et relative ( 7.8 page 262), e lexamen de la position des ples permet galement de dterminer le degr de stao e e e bilit. De plus, pour autant que les zros soient normaux (syst`mes ` dphasage e e e a e minimal), les ples imposent largement la forme et la dure du rgime libre o e e (apriodique ou oscillatoire), observable en rgime transitoire, par exemple aux e e premiers instants de la rponse indicielle. e Il y a donc un intrt certain ` conna lemplacement dans le plan complexe ee a tre des ples de la fonction de transfert en boucle ferme dun syst`me de rgulation o e e e numrique. Le plan complexe est bien sr ici le plan de s. Il est encore plus e u intressant de pouvoir examiner la mani`re dont ces mmes ples voluent dans e e e o e le plan de s lorsque le gain en boucle ouverte est modi. e
Chapitre 7

251

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eivd

Regulation automatique

7.4

Exemple

Soit ` tracer le lieu dEvans du syst`me asservi ayant pour fonction de transfert a e en boucle ouverte Ko 1 Go (s) = s 1+sT Sous forme dEvans (Laplace), Go (s) devient : Go (s) =
Ko ko no (s) Ko 1 1 1 = T = = ko s T (s ( T )) s ss s ss do (s)

Lquation caractristique est donc e e dc (s) = do (s) + ko no (s) = s (s s ) + ko = s s s + ko et les ples en boucle ferme sont donns par o e e sf
,

s 4 ko 2

On peut dterminer quelques valeurs particuli`res de ko : e e


s1 + s1

ko = 0 ko < s 4 s ko = 4 s ko > 4

sf

s1 s1
2

=s =0 sf sf
,

ples en boucle ouverte o


,

sont rels et distincts e

s sont rels confondus e 2

sf

4 ko s s j sont complexes conjugus e 2 2

Chapitre 7

252

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Regulation automatique

i n

d l ' i n

' a

r r i v f i n i

k
o

I m s

r a

c h

e s

i n

s p

r a

t i o

k
0

0 k s
1 0

k
0

0 R e

=
1

s
1

/ 2 0

d =

- s

/ 2

s
2

p ( p l e s

i n e n

t s b o

d u

d c l e

p o

a u

r t v e r t e ) p o i n t d l ' i n ' a r r i v f i n i e

k
o

f _

. e p

Fig. 7.2 Lieu dEvans de Go (s) =

ko s

ss1 (f 07.dsf).

Chapitre 7

253

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Regulation automatique

7.5

Condition des angles et condition des modules

On dmontre ci-dessous e la condition des angles, qui permet de savoir si un point S quelconque du plan de s appartient ou non au lieu dEvans ; la condition des modules, qui permet de calculer le gain ko ` appliquer a pour que lun des ples en boucle ferme soit situ en un point choisi du o e e lieu dEvans. Dans les deux cas, si un point sp = + j appartient au lieu, alors dc (sp ) = 0 = do (sp ) + ko no (sp ) 1 no (sp ) = do (sp ) ko

I m
s

S
p

S
3

S
p

S
1

S
p

Z
1

S
p

S
2

S
p

>
1

>
3

=
1

>
2

s
3

z
1

s
2

0
s

R
f _ 0 7

e
_ 0 3 . e p s

Fig. 7.3 Dnition des angles j et i ainsi que des segments Zj Sp et Si Sp e (f 07.dsf).

Chapitre 7

254

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Regulation automatique

7.5.1

Condition des angles

Partant de la derni`re expression ci-dessus, on a : e arg soit encore arg {no (sp )} arg {do (sp )} = (1 + 2 ) En factorisant no (s) et do (s), on a dans un premier temps arg {(sp z ) (sp z ) . . . (sp zm )} arg {(sp s ) (sp s ) . . . (sp sn )} = (1 + 2 ) puis
1 2 m

no (sp ) do (sp )

= arg

1 ko

(1 + 2 )

= 0, 1, 2, 3, . . .

arg {(sp z )} + arg {(sp z )} + . . . + arg {(sp zm )}

arg {(sp s )} + arg {(sp s )} + . . . + arg {(sp sn )} = (1 + 2 )


1 2 n

soit nalement
j

j
i

i = (1 + 2 )

Les angles j et i sont respectivement les angles forms par les segments Zj Sp e et Sj Sp avec laxe rel (gure 7.3 page ci-contre). La combinaison de ces angles e doit donc obir ` la condition ci-dessus pour que sp appartiennent au lieu. e a

7.5.2

Condition des modules


no (sp ) 1 = do (sp ) ko

Reprenant lexpression

on en extrait le module no (sp ) 1 = do (sp ) ko On obtient successivement (sp z ) (sp z ) . . . (sp zm ) 1 = (sp s ) (sp s ) . . . (sp sn ) ko
Chapitre 7

255

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eivd
Z1 S p Z2 Sp Zm Sp

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1 |(sp z )| |(sp z )| . . . |(sp zm )| = ko |(sp s )| |(sp s )| . . . |(sp sn )|


S1 Sp S2 Sp Sn Sp

puis nalement : ko = S Sp S Sp . . . Sn S p Z S p Z S p . . . Zm Sp

7.6

Trac du lieu dEvans e

Les 9 r`gles les plus utiles ` lesquisse du lieu, selon [1], sont donnes ci-dessous e a e sans dmonstration. e 1. Lquation caractristique dc (s) = do (s) + ko no (s) ayant n solutions, le e e lieu dEvans a n branches. 2. Les coecients de lquation caractristique tant rels, le lieu dEvans e e e e est symtrique par rapport ` laxe rel. e a e 3. Les points de dpart du lieu correspondent ` ko = 0. Ceci a pour consquence e a e que dc (s) = do (s) + ko no (s) = do (s) dont les solutions sont les racines de do (s). Les points de dpart du lieu sont donc les ples de Go (s), i.e. e o les ples en boucle ouverte. o 4. Les point darrive correspondent ` ko . Cela implique que dc (s) = e a do (s) + ko no (s) = 0 ko no (s) et que m ples tendent donc vers les m o racines de no (s). On en dduit que m ples aboutissent aux zros de e o e Go (s). 5. Les points darrive des (n m) ples restant sont situs ` linni. Il ree o e a joignent (n m) asymptotes dangle = formant une toile rguli`re. e e e 6. Le centre de ltoile forme par les asymptotes est situ sur laxe rel en e e e e
n i m

(1 + 2 ) (n m)

si
j

zj

nm

7. Tout point de laxe rel situ ` gauche dun nombre impaire de ples et de e ea o zros rels fait partie du lieu. e e
Chapitre 7

256

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8. Si pour une valeur particuli`re kocr de ko , 1 ple en boucle ferme est situ e o e e sur laxe imaginaire en sf = j ocr , i.e. se situe ` la limite de stabilit, a e lquation caractristique peut scrire : e e e dc (s) = do (s) + kocr no (s) = (s sf ) (s sf ) . . . (s sf n ) = (s j ocr ) (s sf ) . . . (s sf n ) Ceci revient ` dire que pour ko = kocr , le polynme do (s) + kocr no (s) est a o divisible par (s j ocr ). On obtient alors kocr et ocr en annulant le reste de la division de do (s) + kocr no (s) par (s j ocr ). 9. Les points de sparation de laxe rel sont donns par les solutions de e e e lquation e m n 1 1 = zj si j i Sil ny pas de zro, il faudra remplacer e
m j zj

par 0.

7.6.1

Exemple
ko 1 1 s s+2 s+4

On souhaite tracer le lieu dEvans de Go (s) =

Application des r`gles 1 ` 9 du trac : e a e 1. Le lieu dEvans a n = 3 branches. 2. Le lieu dEvans est symtrique par rapport ` laxe rel. e a e 3. Les points de dpart du lieu sont donc les ples de Go (s), i.e. les ples en e o o boucle ouverte, soit s = 0 , s = 2 et s = 4 . 4. m = 0 ples aboutissent aux zros de Go (s). o e 5. Les points darrive des nm = 30 = 3 ples restant sont situs ` linni. e o e a Il rejoignent 3 asymptotes dangle ( = 0) (1 + 2 ) 0 ( = 1) = = (3 0) ( = 1) formant une toile rguli`re. e e e 6. Le centre de ltoile est situ sur laxe rel en e e e
n m

si =
i j

zj =

nm

0240 rad = 2 30 s
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Chapitre 7

257

eivd

Regulation automatique

7. Tout point de laxe rel situ ` gauche dun nombre impaire de ples et e e a o de zros rels fait partie du lieu. Laxe rel situ entre s = 0 e e e e et s = 2 et entre s = 4 et fait donc partie du lieu. 8. Le lieu a visiblement 2 branches traversant laxe imaginaire. On cherche donc ` annuler le reste de la division de do (s) + kocr no (s) par (s j ocr ) a (s + j ocr ) = s + ocr . On a dans le cas de lexemple : s s +8 s +kocr s + ocr +ocr s s+6 6s +(8 ocr ) s +kocr 6s +6 ocr Reste : (8 ocr ) s +kocr 6 ocr +6 s

Si le reste est nul, il lest indpendamment de toute valeur de s. Donc : e 8 ocr = 0 ocr = 2 2 = 2.82 kocr 6 ocr = 0 kocr = 6 ocr = 48 9. Les points de sparation de laxe rel sont donns par les solutions de e e e lquation e
m

1 = zj

1 si

soit dans le cas de lexemple : 0= On en dduit : e 0 = ( + 2) ( + 4) + ( + 4) + ( + 2) 3 + 12 + 8 = 0 do` u = 12 122 4 3 8 4 = . . . = 2 3 = 23 6 0.84 3.4 a un sens. 1 1 1 + + 0 (2) (4)

Compte tenu de la r`gle 7, seule la solution = 0.84 e


Chapitre 7

258

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I m
j w k
o o c r

c r

= 4

2 8

. 8

/ 3

s
3

- 4 D

s
2

= =

- 2 - 2 m

- 0

. 8

0
s

f _

. e p

Fig. 7.4 Esquisse du lieu dEvans de Go (s) = les r`gle 1 ` 9 du trac (f 07.dsf). e a e

ko s

s s obtenue en appliquant

Chapitre 7

259

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7.7

Valeurs particuli`res du gain ko e

ko = kolim = gain limite, soit le gain ` partir duquel 2 des n ples deviennent a o complexes. ko = koop = gain optimal, i.e. le gain ` appliquer pour que les ples (domia o nants) soient situs sur les 2 demi-droites qui-amortissement correspondant e e a ` opt 0.5 . . . 0.707. ko = kocr = gain critique, i.e. le gain pour lequel 1 ou plusieurs des n ples o deviennent instables.
I m
;

s
k
o c r

k
o

k
o

l i m

s
3

s
2

0
s

f _

. e p

Fig. 7.5 Dnition des gains limite kolim , optimal koop et critique kocr (f 07.dsf). e
Chapitre 7

260

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Ces gains peuvent tre calculs ` partir du trac du lieu en appliquant la condition e e a e des modules : S Sp S Sp . . . Sn Sp ko = Z S p Z S p . . . Zm Sp On rappelle que le facteur dEvans ko est li au gain permanent de boucle Ko par e la relation : (z ) (z ) . . . (zm ) Ko = k o (s ) (s ) . . . (sn ) si

7.7.1

Exemple
1.4

1.2 ko=koop 1

0.8 ko=kolim 0.6

0.4

0.2

0.5

1.5 t [s]

2.5 x 10

3
3

f_ex_01_1.wmf

Fig. 7.6 Rponses indicielle en boucle ferme, pour les 2 valeurs de ko calcules e e e (ex 01.m).

Partant de lexemple du 7.4 page 252, on peut dterminer mathmatiquement e e les gain limite kolim , optimal koop et critique kocr : pour le gain limite, celui-ci est obtenu lorsque les ples sont rels et confono e s2 1 dus, soit pour kolim = 4 ; le gain optimal est obtenu pour = arcsin () = 30 [ ]. Or : sin () = = = 0.5 = n 261
s1
2

4k s2 ( s21 )2 + o4 1
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Chapitre 7

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On en dduit : koop = s e le gain critique est visiblement (gure 7.2 page 253) inni, puisque le lieu ne franchit jamais laxe imaginaire : kocr = . Les gains permanents (dnis lorsque les fonctions de transfert sont sous forme e Bode) ont pour expressions : Kolim = kolim Koop = koop |zj | s = 4 |si | |zj | =s |si | 1 |s | = |s | 4 1 = |s | |s |

La gure 8.3 page 272 montre la rponse indicielle en boucle ferme pour les 2 e e gains calculs. e

7.8

Marges de stabilit absolue et relative e

En se basant sur la condition fondamentale de stabilit, on a a priori la libert e e de dimensionner un rgulateur xant des ples en boucle ferme situs nimporte e o e e o` dans le demi-plan complexe gauche (zone de stabilit). Avec les marges de u e stabilit absolue et relative, on restreint volontairement la zone o` les ples en e u o boucle ferme peuvent se trouver, de faon ` : e c a 1. garantir que tous les modes temporels sont plus rapides que emin t (marge de stabilit absolue) ; e 2. garantir que tous les modes temporels ont un taux damortissement suprieur ` une certaine limite min e a (marge de stabilit relative). e La marge de stabilit absolue prend graphiquement la forme dune droite vere ticale dabcisse min(gure 7.7 page ci-contre) ` gauche de laquelle tous les a ples en boucle ferme devraient se trouver. Si elle garantit eectivement que o e tous les modes dcroissent plus vites que emin t , elle ne limite cependant pas le e nombre doscillations avant stabilisation. Pour cela, cest la marge de stabilit e relative qui exclut tout le domaine du demi-plan complexe gauche o` le taux u damortissement de ples qui sy trouveraient serait infrieur ` min Graphio e a . quement (gure 7.8 page 264), la marge de stabilit relative se reprsente par e e 2 demi-droites issues de lorigine et formant un angle min= arcsin (min avec ) laxe imaginaire. La combinaison des 2 marges forme un contour que lon nomme contour dEvans.

Chapitre 7

262

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I m
s

- @
m

i n

0 R

f _

. e p

Fig. 7.7 Marge de stabilit absolue (f 07.dsf). e

Chapitre 7

263

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Regulation automatique

I m
s
i n

;
m

0 R

f _

. e p

Fig. 7.8 Marge de stabilit relative (f 07.dsf). e

Chapitre 7

264

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Regulation automatique

I m
s
i n

;
m

c o d 'E

n v

t o

u a n

r s

- @
m

i n

0 R

f _

. e p

Fig. 7.9 Contour dEvans (f 07.dsf).

Chapitre 7

265

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Chapitre 8

266

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Chapitre 8 Synth`se frquentielle e e (notes de cours)


8.1 Introduction

Lobjectif de ce chapitre est de prsenter une premi`re technique de synth`se e e e des rgulateurs PI, PD et PID, i.e. une mthode permettant de calculer les pae e ram`tres Kp , Ti et Td selon le type de rgulateur choisi. Comme lindique le titre e e du chapitre, la synth`se seectuera dans le domaine frquentiel. e e On se restreindra ` la prsentation de la mthode de synth`se dite de compena e e e sation ple-zro. Dautres mthodes sont dtailles dans la rfrence [1]. La techo e e e e ee nique de la compensation ple-zro est notamment tr`s utilise en lectronique et o e e e e consiste ` placer un zro zc du rgulateur Gc (s) situ au mme endroit quun des a e e e e ples sa du syst`me ` rgler Ga (s) (gure 8.1 page suivante). En consquence, o e a e e le ple sa dispara de la boucle o t Go (s) = Gc (s) Ga (s) Kc Nc (s) Ka Na (s) = Dc (s) Da (s) Kc Nc (s) (s zc ) Ka Na (s) = Dc (s) Da (s) (s sa ) Kc Nc (s) Ka Na (s) = Dc (s) Da (s)

zc1 = sa1

Cela a une action favorable sur le comportement dynamique, notamment lorsque le ple sa compens est lent, raison pour laquelle cest en gnral le ple domio e e e o nant, i.e. la constante de temps dominante, que lon compense. La synth`se dans le domaine frquentiel sappuie sur le crit`re de Nyquist e e e simpli. En consquence, elle nest applicable quaux syst`mes stables en e e e boucle ouverte.
Chapitre 8

267

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I m

p d u s y

l e s s t m

e t e

z r o

s l e r

r g

a 1

a 3

a 1

a 2

c 1

z r o d u r g u l a t e u r

f _

. e p

Fig. 8.1 Compensation ple-zro : on place le zro du rgulateur zc au mme o e e e e endroit que lun des ples sa du syst`me ` rgler (f 08.dsf). o e a e Du point de vue frquentiel, la compensation ple-zro revient ` liminer de la e o e ae ), comme le montre la gure 8.2 page boucle un lment de type passe-bas ( sT ee suivante.

8.2

Procdure dajustage dun rgulateur PI e e


Gc (s) = Kp 1 + s Ti s Ti

On a :

et Ga (s) =

Y (s) Ka = Ra (s) U (s) s

La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi Go (s) = Gc (s) Ga (s) = avec Ko =
Chapitre 8

Ko (1 + s Ti ) Ra (s) s

Kp Ka Ti
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268

eivd

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a v

e c

c o

e n

s a t i o

n l m e n t c o m p e n s a t e u r

( M )

[ d

[ d

]
1

1 / T
1

/ T
3

/ T
c

/ T
2

[ r a d

/ s ]

s a n

c o

e n

s a t i o

f _

. e p

Fig. 8.2 Compensation ples-zro : interprtation frquentielle. La bande paso e e e sante, i.e. la dynamique du syst`me apr`s compensation de la constante de temps e e dominante T , est amliore (f 08.dsf). e e

La mthode propose pour le calcul de Kp et Ti consiste ` liminer la constante e e ae de temps dominante Tamax du syst`me ` rgler en posant Ti = Tmax et ` ensuite e a e a appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp : e 1. Compenser la constante de temps dominante Tamax du syst`me ` rgler en e a e posant Ti = Tmax 2. Appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp e

8.3

Procdure dajustage dun rgulateur PD e e


Gc (s) = Kp (1 + s Td )

On a : et

Y (s) Ka = Ra (s) U (s) s La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi Ko Go (s) = Gc (s) Ga (s) = (1 + s Td ) Ra (s) s avec Ko = Kp Ka Ga (s) = La mthode dajustage de Kp et Td est : e
Chapitre 8

269

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eivd

Regulation automatique

1. Compenser la constante de temps dominante Tamax du syst`me ` rgler en e a e posant Td = Tmax 2. Appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp e

8.4

Procdure dajustage dun rgulateur PID e e


Gc (s) = Kp 1 + s Ti + s Ti Td s Ti

On a :

et Ga (s) =

Y (s) Ka = Ra (s) U (s) s

La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi Go (s) = Gc (s) Ga (s) = avec Ko (1 + s Ti + s Ti Td ) Ra (s) s

Kp Ka Ti Pour le calcul de Kp , Ti et Td , on compense les 2 constantes de temps dominantes Tamax et Tamax du syst`me ` rgler en posant e a e Ko = (1 + s Ti + s Ti Td ) = (1 + s Tamax ) (1 + s Tamax ) et lon applique ensuite la mthode de Bode pour trouver Kp : e 1. Aompenser les 2 constantes de temps dominantes Tamax et Tamax du syst`me ` rgler e a e 2. Appliquer la mthode de Bode pour trouver Kp e

Chapitre 8

270

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8.4.1

Exemple

On consid`re le syst`me ` rgler de fonction de transfert e e a e 100 Y (s) = U (s) (1 + s 0.01) (1 + s 0.001) (1 + s 0.0001)

Ga (s) =

On lasservit avec un rgulateur PID, en compensant les 2 constantes de temps e dominantes de Ga (s). On a :

Gc (s) =

U (s) 1 + s Ti + s Ti Td = Kp E(s) s Ti =
Kp Ti Tamax1 Tamax1

(1 + s 0.01 ) (1 + s 0.001) =
Kp Ti

(1 + s 0.011 +s 0.00001)
Ti Ti Td

On peut en dduire que e

Ti = 0.011 [s] Td = 0.00091 [s]

Il reste ` calculer Go (s) en vue dappliquer la mthode de Bode : a e

Go (s) = Gc (s) Ga (s) =


Kp Ti

(1 + s 0.01) (1 + s 0.001)

100 (1 + s 0.01) (1 + s 0.001) (1 + s 0.0001) Ko 1 = s (1 + s 0.0001)

avec Ko = KpTi . Le trac asymptotique du diagramme de Bode de Go (s) est e donn sur la gure 8.3 page suivante. e

Chapitre 8

271

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0 20 40 gain [dB] 60 80 100 120 140 160 1 10 10


2

Diagramme de Bode (asymptotique)

10

10

10

10

0 45 90 135 180 1 10

phase [degr]

10

10

[rad/s]

10

10

10
f_ex_01_1.eps

Fig. 8.3 Diagramme de Bode de Go (s) (f ex 01.m).

On en dduit e Ko = 83 [dB] 14100 do` u Kp = Ko Ti 14100 0.011 = = 1.55 Ka 100

Le rgulateur PID synthtis a donc pour param`tres : e e e e Kp = 1.55 Ti = 0.011 [s] Td = 0.00091 [s]

La rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance, est trace e e e e sur la gure 8.4 page suivante.
Chapitre 8

272

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1.4 D=23.2986% 1.2

Rponse indicielle

1
yInf=1

0.8 y(t) 0.6


Tm=0.00013[s]

0.4

0.2
T90% T10% Tdep

reg

+/5%=0.00062[s]

0.2

0.4

0.6 t [s]

0.8

1 x 10

1.2
3

f_ex_01_3.eps

Fig. 8.4 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance e e e (f ex 01.m).

On remarque que le comportement en boucle ferme est tr`s satisfaisant. En e e particulier, les ples dominants ont manifestement un tr`s bon taux damortiso e sement ( 0.5), bien que celui-ci nait pas t impos explicitement lors de la ee e synth`se. Cest grce ` la marge de phase m de 45 [ ] quun tel rsultat peut e a a e tre obtenu dans une majorit de cas : on peut faire lassociation e e 0.5 m 45 [ ]

Chapitre 8

273

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Chapitre 8

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Regulation automatique

Bibliographie
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Date 11 dcembre 2001 e mars 2002 26 juin 2002 octobre-dcembre e 2002 mars-juillet 2003 octobre 2003

Notes

exemples chap.1

Tab. 8.1 Versions publies e

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