Dr. Vctor J.

Gonzlez Villela 18 de Junio de 2007

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Diseo, planeacin y control de
robots mviles para uso agrcola y
de horticultura usando sistemas
GPS
Dr. Vctor J. Gonzlez Villela
Centro de Diseo Mecnico e Innovacin Tecnolgica
y
Departamento de Mecatrnica
Divisin de Ingeniera Mecnica e Industrial
Facultad de Ingeniera, UNAM, CU
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Introduccin
Spider
Sistemas de posicionamiento global
El problema de desarrollar un robot
mvil semiautnomo usando GPS
Planeacin del movimiento
Modelado y control
Simulacin en MatLab
Simulacin sobre una fotografa
CONTENIDO
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Introduccin
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La cada de la mano de obra campesina en el Reino Unido (UK) ha
provocado que el valor agregado bruto haya disminuido de 9.8 a 5.2
miles de millones de libras durante los ltimos 10 aos.
Grupo de Automatizacin de la Cadena de Suministro de
Alimentos (Food Supply Chain Automation Group: Loughborough,
Nottingham and Warwick Universities).
Ha decidido automatizar la agricultura y la horticultura, empezando
por automatizar un robot llamado Spider
Spider: Un robot sncrono segador de pasto.
Utilizando Sistemas de Posicionamiento Global (GPS o EGNOS)
Diseo, planeacin y control de robots mviles para uso agrcola y de
horticultura usando sistemas GPS.
Introduccin
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Spider@
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Spider: Configuracin
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Spider: Caractersticas
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Spider: Video y Google Earth
http://youtube.com/watch?v=VVqzDd1c9tI
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Spider: Instrumentacin
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Spider: Instrumentacin
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Sistemas de posicionamiento
global
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Sistemas de posicionamiento
global GPS
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es
actualmente el nico Sistema de Satlite de Navegacin
Global totalmente funcional (GNSS). Utilizando una
constelacin de por lo menos 24 satlites que transmiten
seales de microondas precisas, el sistema le permite a un
receptor de GPS que determine su posicin, velocidad y
direccin.
El Servicio Mejorado de Navegacin Geoestacionario
Europeo (EGNOS) se encuentra bajo el desarrollo de la
Agencia Espacial Europea, la Comisin europea y
EUROCONTROL. En la prctica, la exactitud de la
posicin horizontal alcanzada por este mtodo est en el
nivel de un metro. Consistir en tres satlites
geoestacionarios y una red de estaciones terrestres.
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Modo de teleoperacin
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Modo Autnomo
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El problema de desarrollar un
robot mvil semiautnomo
usando GPS
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El problema de desarrollar un
robot mvil semiautonomo
usando GPS
La tarea: Descrita en lenguaje de alto nivel.
El problema de la planeacin del movimiento: Optimizacin de los
movimientos del un robot noholonmico basados en una funcin de costo
(tiempo, energa, etc.) cuando se cuenta con un modelo esttico del ambiente.
Las acciones de control: Descomponer la tarea en tareas simples para ser
ejecutadas de manera autnoma por el robot.
El problema del control del movimiento: Capaz de moverse suficientemente
rpido mientras evade obstculos fijos y mviles.
El modelado del ambiente local: Recolectar conocimiento del ambiente local.
El problema de localizacin: Estar conciente de su localizacin.
La plataforma fsica y el problema de la arquitectura: El sistema funcional.
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El problema de desarrollar un
robot mvil semiautnomo
Task scheduling
(Logical navigation)
Deliberative model: Path
planning
(Physical navigation)
External on-line
perception
High level task
R
o
b
o
t

f
r
a
m
e
(
M
o
d
e
l
l
i
n
g

&

C
o
n
t
r
o
l
)
W
o
r
l
d

f
r
a
m
e
(
M
o
t
i
o
n

P
l
a
n
n
i
n
g
)
Robot Kinematic, dynamic
and control models
Local short-term model.
Global long-term model
Long-
term
Short-
term
Real
time
Internal state
perception
I
n
t
e
r

p
r
o
c
e
s
s

c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n

a
n
d

s
y
n
c
h
r
o
n
i
z
a
t
i
o
n
Task assignment
Topological navigation
Geometrical path or trajectory
Velocity profile (World frame)
Velocity profile (Robot frame)
Motor control
Navigation
Obstacle
avoidance
Reactive model
Mechatronics controller
(Path execution)
Electronic servo control
Mechanical systems and
locomotion
Path or trajectory execution
Host
This is the problem
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Planeacin del movimiento
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Estrategia de planeacin
OziExplorer es un programa interactivo que usa mapas de
imgenes convencionales y algunos en formatos vectoriales,
que permite planificar viajes, realizar funciones de Mapa Mvil,
permite al usuario crear y aadir Waypoints, Rutas y Tracks en
un Mapa con slo hacer clics sobre l.
Caractersticas:
Puedes calibrar las imgenes de tus propios mapas obtenidas
con un escner. Puedes usar hasta 9 puntos de calibracin que
permiten corregir pequeos defectos en el mapa.
Crea Tracks y Rutas sobre el mapa, y los carga en los modelos
ms comunes de receptores GPS.
Imprime Mapas, y Listas de Waypoints, Rutas, etc.
Crea Perfiles de Altura y Velocidad de tus tracks
Te permite navegar con un Piloto Automtico (an
experimental)
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Calibracin de Imgenes
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21
GPS (azul) vs. EGNOS (blanco)
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22
Arquitectura del mtodo de
plantacin de movimientos
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Generacin de trayectorias
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Generacin de trayectorias
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Goal
Object
Robot
Gr
Gref
Ga
Evasin de obstculos
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Evasin de obstculos
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Modelado y Control
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Estrategia de modelado cinemtico,
dinmico y de control de robots mviles
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Modelado cinemtico
y
1
x
1
x
P
x
y
World
frame
R
o
b
o
t
f
r
a
m
e
o
-
d
d
r
d
-
d
o
u
u
u
u
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Modelado cinemtico
| |
| |
| |
| | 0 ) ( )) sin( ) (cos( ) cos( ) sin(
0 ) ( )) sin( ) (cos( ) cos( ) sin(
0 ) ( )) sin( ) (cos( ) cos( ) sin(
0 ) ( )) sin( ) (cos( ) cos( ) sin(
= +
=
=
= +
o u u u u
o u u u u
o u u u u
o u u u u

R d
R d
R d
R d
| |
| |
| |
| | 0 ) ( )) cos( ) (sin( ) sin( ) cos(
0 ) ( )) cos( ) (sin( ) sin( ) cos(
0 ) ( )) cos( ) (sin( ) sin( ) cos(
0 ) ( )) cos( ) (sin( ) sin( ) cos(
=
= +
= +
=
| o u u u u
| o u u u u
| o u u u u
| o u u u u




r R d
r R d
r R d
r R d
-Ortogonal al plano de cada llanta:
-A lo largo del plano de cada llanta:
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Modelado cinemtico en forma matricial
0 ) ( = q q A
0
0 0 0 0 0 0 0 )) sin( ) (cos( ) sin( ) cos(
0 0 0 0 0 0 0 )) cos( ) (sin( ) sin( ) cos(
0 0 0 0 0 0 0 )) cos( ) (sin( ) sin( ) cos(
0 0 0 0 0 0 0 )) sin( ) (cos( ) sin( ) cos(
0 0 0 0 0 0 0 0 )) cos( ) (sin( ) cos( ) sin(
0 0 0 0 0 0 0 0 )) sin( ) (cos( ) cos( ) sin(
0 0 0 0 0 0 0 0 )) sin( ) (cos( ) cos( ) sin(
0 0 0 0 0 0 0 0 )) cos( ) (sin( ) cos( ) sin(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ +
+ + +
+ + +
+ +
+ + +
+ +
+ +
+ + +
|
|
|
|
u
u
u
u
o
u u o u o u
u u o u o u
u u o u o u
u u o u o u
u u o u o u
u u o u o u
u u o u o u
u u o u o u

y
x
r d
r d
r d
r d
d
d
d
d
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Modelado cinemtico
Representacin en el espacio de
estados
Espacio nulo de A(q)
(

(
(
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(
(
(

u
o u
o u
|
u
o

v
r
y
x
0 / 1
1 0
0 0
0 ) sin(
0 ) cos(
u S q
q
=

y
1
x
1
x
P
x
y
World
frame
R
o
b
o
t
f
r
a
m
e
o
-
d
d
r
d
-
d
o
u
u
u
u
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Estrategia de control
o
y
1
x
1
P
y
1
x
1
P
Proximity
area
u
e
u
f
u
t
u
e
d
d
y
p
y
p
x
d
x
y
x
r
k
Trajectory
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Estrategia de control

=
e
r
d
k
v
v
v
max
max
if
if
r e
r e
k d
k d
s
>
) sin(
max e
u e u =

o
y
1
x
1
P
y
1
x
1
P
Proximity
area
u
e
u
f
u
t
u
e
d
d
y
p
y
p
x
d
x
y
x
r
k
Trajectory
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Simulacin en MatLab
Seguimiento de trayectorias lineales
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Seguimiento trayectorias lineales
-15 -10 -5 0 5 10 15
-15
-10
-5
0
5
10
15
x [m]
y

[
m
]
Sequence of posture snapshots
-6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
x [m] , x
d
[m]
y

[
m
]

,

y
d

[
m
]
Robot reference point (x,y) and reference trajectory (x
d
,y
d
)
Reference trajectory
Robot reference point trajectory
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Seguimiento trayectorias lineales
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Time [s]
x

[
m
]

,

y

[
m
]
,

o

[
r
a
d
]
,

u

[
r
a
d
]
Robot posture variables: x, y, o and u
x
y
o
u
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Time [s]
d
e

[
m
]
,

u
t

[
r
a
d
]
,

u
e

[
r
a
d
]
Robot error variables: d
e
, u
t
and u
e
d
e
u
t
u
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Time [s]
v

[
m
/
s
]
,

w

[
r
a
d
/
s
]
Robot input variables: v and w
v
w
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Simulacin sobre una fotografa
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39
Resultados generales
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40
Spider
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41
Fin de la presentacin
Gracias por su atencin
Preguntas?