Marinei TCC V34

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MARINEI TSCHIEDEL
OBTENO DOS PARMETROS CARACTERSTICOS DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA DE IM PERMANENTE
Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao Colegiado de Coordenao do Curso de Engenharia Eltrica da Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul UNIJU, como pr-requisito para a obteno do ttulo de Engenheiro Eletricista.
Orientador: Prof. Dr. Manuel Martn Prez Reimbold
Iju (RS) 2011
Agradeo a todos que de alguma forma me ajudaram nesta conquista, especialmente a minha esposa Geane pela compreenso e estmulo em todos os momentos.
AGRADECIMENTOS Primeiramente, agradeo a Deus, pela oportunidade e pelo privilgio de chegar onde estou hoje. Agradeo especialmente ao meu orientador, Professor Dr. Manuel Martn Prez Reimbold, com o qual muito pude aprender e obter elementos para esta monografia. Pelo incentivo, orientao e presteza no auxlio s atividades e discusses sobre o andamento desta Monografia de Concluso de Curso e acima de tudo, por compartilhar seu conhecimento e experincia. Tambm agradeo os demais professores por sua vocao inequvoca, por no pouparem esforos em ajudar os alunos, pela sua disciplina nos ensinando a importncia do estudo e pela oportunidade de participao em publicaes, eventos e praticas extracurricular. Aos meus pais Miguel e Lucila Tschiedel, pela pacincia em tolerar a nossa ausncia, pela fora e esforo em proporcionar tudo do que precisava para que pudesse chegar at aqui. Agradeo a minha esposa Geane, pelo carinho, alegria, ateno, vibrao com as minhas conquistas e seu ombro em cada momento difcil que voc ajudou a atravessar. Sem voc, essa conquista no teria o mesmo gosto. Obrigado meu amor do fundo do corao. A todos os meus amigos que com uma palavra, dica ou um simples gesto me ajudaram. Agradeo a todos que direta ou indiretamente me ajudaram nesta conquista. Obrigado a todos!
Os problemas significativos que enfrentamos no podem ser resolvidos no mesmo nvel de pensamento em que estvamos quando os criamos. Albert Einstein.
RESUMO A utilizao de mini-veculos guiados automaticamente hoje uma alternativa em diversas aplicaes. Para seu projeto necessrio conhecer os parmetros eltricos e mecnicos de todos os elementos a serem utilizados. Estes parmetros so necessrios para a simulao e verificao do desempenho do projeto. Um dos elementos mais importantes e que agrega maior custo para o projeto o motor. Devido ao seu elevado custo, na maioria dos casos, estes so retirados de equipamentos descartados ou sucatas. Normalmente, os fabricantes apresentam as especificaes dos motores. No caso de reutilizao dos mesmos, nem sempre possvel identificar o fabricante nem mesmo o modelo do motor para a localizao dos parmetros. Em virtude desta necessidade, investigou-se o modelo dinmico e os mtodos para obteno dos parmetros dos motores de corrente contnua (CC) de im permanente. Para sua obteno necessrio ensaios experimentais, dos quais atravs de aplicaes matemticas extraem-se os parmetros necessrios. Os ensaios so realizados aplicando tenses CC conhecidas, onde so medidos parmetros como corrente e velocidade. Aps a obteno dos parmetros parte-se para as simulaes em ambiente Matlab/Simulink a fim de comprovar os valores obtidos anteriormente. Finalmente conclui-se que as simulaes demonstram o resultado que reproduz o conjunto de valores obtidos experimentalmente. Palavras-chave: Parmetros Caractersticos, Simulaes, Ensaios experimentais.
ABSTRACT The use of mini-automated guided vehicles is now an alternative in many applications. For your project you need to know mechanical and electrical parameters of all elements to be used. These parameters are required for the simulation and verification of project performance. One of the most important and adds more cost to the project is the engine. Due to its high cost, in most cases, these are removed from discarded equipment or scraps. Typically, manufacturers have the specifications of the engines. In the case of reuse that is not always possible to identify the manufacturer or even the engine model to find the parameters. Because of this need, we carried out a survey of dynamic model and method for obtaining the parameters of the motor current (DC) permanent magnet. To obtain it is necessary experimental trials, including through the mathematical application to extract the required parameters. Tests are performed by applying known DC voltages, which are measured parameters such as current and speed. After obtaining the parameters we go to the simulations in Matlab/Simulink in order to confirm the values obtained previously. Finally we conclude that the simulations show a result that reproduces the set of values obtained experimentally.
Keywords: Characteristic parameters, simulations, experimental testing.
SUMRIO LISTA DE FIGURAS .......................................................................................................... 8 LISTA DE TABELAS ....................................................................................................... 11 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ........................................................................ 12 LISTA DE SMBOLOS ..................................................................................................... 13 1 INTRODUCO ............................................................................................................... 14 1.1 HISTRICO ............................................................................................................. 14 1.2 DEFINIES DOS ROBS MVEIS ..................................................................... 16 1.3 CLASSIFICAO DOS ROBS MVEIS .............................................................. 16 1.3.1 Segundo a Funcionalidade .................................................................................. 17 1.3.2 Segundo o Tipo de Controle ............................................................................... 17 1.3.3 Segundo a Anatomia .......................................................................................... 18 1.3.3.1 Robs Areos ................................................................................................ 19 1.3.3.2 Robs Aquticos ............................................................................................ 20 1.3.3.3 Robs Terrestres ............................................................................................ 20 1.4 MERCADO ............................................................................................................... 22 1.5 DESAFIOS DA ROBTICA MVEL ...................................................................... 25 1.6 MOTIVAO .......................................................................................................... 26 1.7 OBJETIVOS ............................................................................................................. 27 1.7.1 Objetivos Gerais................................................................................................. 27 1.7.2 Objetivos Especficos ......................................................................................... 27 1.8 ESTRUTURAO ................................................................................................... 27 2 ROBS MOVIS COM RODAS................................................................................... 29 2.1 MODELO DINMICO ............................................................................................. 34 2.2 TRANSDUTOR ELETRO-MECNICO OU MOTOR ............................................. 37 2.2.1 Motor CC de corrente contnua com enrolamento de campo ............................... 38 2.2.2 Motor CC de corrente contnua de im permanente ............................................ 41
2.3 MODELAGEM MATEMTICA DO MOTOR CC DE IM PERMANENTE ......... 43 3 MTODOS EXPERIMENTAIS PARA OBTENO DOS PARMETROS DE MOTORES CC DE IM PERMANENTE....................................................................... 46 3.1 RESISTNCIA DE ARMADURA Ra ....................................................................... 46 3.2 INDUTNCIA DE ARMADURA La ........................................................................ 47 3.3 COMPONENTES DE ATRITO VISCOSO E SECO ................................................. 47 3.4 CONSTANTE DE FLUXO K .................................................................................. 49 3.5 MOMENTO DE INRCIA J ..................................................................................... 49 3.6 DETERMINAO DO TORQUE T ......................................................................... 50 4 ENSAIOS EXPERIMENTAIS E RESULTADOS ........................................................ 52 4.1 DETERMINAO EXPERIMENTAL DA RESISTNCIA DE ARMADURA Ra... 53 4.2 DETERMINAO EXPERIMENTAL DA INDUTNCIA DE ARMADURA La ... 54 4.3 DETERMINAO EXPERIMENTAL DAS COMPONENTES DE ATRITO VISCOSO E SECO ......................................................................................................... 56 4.4 DETERMINAO EXPERIMENTAL DA CONSTANTE DE FLUXO K ............ 59 4.5 DETERMINAES EXPERIMENTAIS DO MOMENTO DE INRCIA J ............. 60 4.6 DETERMINAES EXPERIMENTAIS DO TORQUE ........................................... 61 4.7 SIMULAES BASEADOS NOS RESULTADOS ................................................. 65 5 CONCLUSO ................................................................................................................. 70 5.1 CONSIDERAES FINAIS ..................................................................................... 70 5.2 DIFICULDADES ENCONTRADAS ........................................................................ 71 5.3 PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS ...................................................... 71 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .............................................................................. 72
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Os robs do teatro de Universal Rossum Robs (R.U. R). ................................ 15 Figura 1.2 Ciclo de interao............................................................................................. 16 Figura 1.3 Tipos de Robs Mveis .................................................................................... 18 Figura 1.4 Rob Ambiental Hbrido Chico Mendes ........................................................... 19 Figura 1.5 Exemplos de robs areos: (a) Rob UAV Shadow 200, (b) Rob UAV T-Hawk e (c) Rob UAV Pelicano..................................................................................................... 20 Figura 1.6 Exemplos de robs aquticos: (a) Rob JAMSTEC MROV, (b) Rob ROV Kiel 6000 e (c) Rob ROV MOHAWK ....................................................................................... 20 Figura 1.7 Tipos de Robs Terrestres ................................................................................ 21 Figura 1.8 Exemplos de robs terrestres: (a) Rob Mvel (b) Rob Shrimp e (c) Rob Scout.................................................................................................................................... 22 Figura 1.9 Modelo dos robs: (a) RoboGol e (b) SoccerBot .............................................. 23 Figura 1.10 Modelo dos robs: (a) RoboDeck, (b) Sci-Soccer e (c) Curumim.................... 23 Figura 1.11 Nmero de AGVs registrados pela HHIA desde 1997 at 2007 ..................... 24 Figura 1.12 Visita aos Terminais de Contineres Eurogate e Altenwerder (CTA), Hamburgo (Alemanha). ......................................................................................................................... 25 Figura 2.1 - Quatro tipos bsicos de roda: (a) Roda padro, (b) Roda castor ou pivotada, (c) Roda suecas e (d) Bola ou roda esfrica. .............................................................................. 30 Figura 2.2 Desenhos de um modelo do AGV..................................................................... 35 Figura 2.3 Possibilidades de deslocamento com o sistema diferencial ............................... 35 Figura 2.4 - Diagrama de blocos do AGV. ........................................................................... 36 Figura 2.5 Ao dos campos magnticos ........................................................................... 39
Figura 2.6 (a) Motor com excitao Srie, (b) Motor com excitao em paralelo. .............. 40 Figura 2.7 Motor com excitao composta ........................................................................ 40 Figura 2.8 Motor com excitao independente ................................................................... 41 Figura 2.9 - Esquema do funcionamento de um motor CC.................................................... 42 Figura 2.10 - Comportamento tpico de um pequeno motor de corrente contnua. ................. 43 Figura 2.11 - Circuito equivalente de um motor CC de m permanente. .............................. 43 Figura 3.1 (a) Circuito equivalente para a determinao de J e (b) comportamento da velocidade angular quando interrompida a excitao do motor de acionamento. ................... 50 Figura 3.2 Ensaio para obter o torque do motor ................................................................. 51 Figura 4.1 - Motor MABUCHI modelo EG-530YD-2BH (Motor-A).................................... 52 Figura 4.2 - Motor MABUCHI modelo EG-530KD-9B (Motor-B)....................................... 52 Figura 4.3 (a) Servo Motor MOTOR TECH, (b) Motor interno ao servo (Motor-C) ........... 53 Figura 4.4 - Circuito experimental para obter o valor de Ra.................................................. 53 Figura 4.5 - Circuito experimental para obter o valor de La .................................................. 55 Figura 4.6 - Regresso quadrtica para determinao das componentes de atrito do Motor-A57 Figura 4.7 - Regresso quadrtica para determinao das componentes de atrito do Motor-B58 Figura 4.8 - Regresso quadrtica para determinao das componentes de atrito do Motor-C58 Figura 4.9 Curva da fora contra-eletromotriz do Motor-A................................................. 60 Figura 4.10 Curva da fora contra-eletromotriz Motor-B ................................................... 60 Figura 4.11 Curva da fora contra-eletromotriz do Motor-C .............................................. 61 Figura 4.12 Sistema desenvolvido para o ensaio dos motores ............................................ 62 Figura 4.13 - Curvas de corrente, torque e velocidade do Motor-A ....................................... 63 Figura 4.14 - Curvas de corrente, torque e velocidade do Motor-B ....................................... 64 Figura 4.15 - Curvas de corrente, torque e velocidade do Motor-C ....................................... 64 Figura 4.16 Diagrama de blocos do Motor A em ambiente Simulink. ................................ 65 Figura 4.17 Resposta da corrente de armadura do Motor A em ambiente Simulink. ........... 66 Figura 4.18 Resposta da velocidade do Motor A em ambiente Simulink. ........................... 66 Figura 4.19 Diagrama de blocos do Motor B em ambiente Simulink. ................................ 66
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Figura 4.20 Resposta da corrente de armadura do Motor B em ambiente Simulink. ........... 67 Figura 4.21 Resposta da velocidade do Motor B em ambiente Simulink. ........................... 67 Figura 4.22 Diagrama de blocos do Motor C em ambiente Simulink. ................................ 67 Figura 4.23 Resposta da corrente de armadura do Motor C em ambiente Simulink. ........... 68 Figura 4.24 Resposta da velocidade do Motor C em ambiente Simulink. ........................... 68
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LISTA DE TABELAS Tabela 2.1 - Simbologia das rodas........................................................................................ 30 Tabela 2.2 Diferentes tipos de arranjos possveis ............................................................... 31 Tabela 2.3 Classificao dos motores eltricos .................................................................. 38 Tabela 4.1 - Valores obtidos para a resistncia de armadura ................................................. 54 Tabela 4.2 Valores finais da resistncia Ra ........................................................................ 54 Tabela 4.3- Valores obtidos para a indutncia de armadura .................................................. 55 Tabela 4.4 Valores finais da indutncia La. ........................................................................ 55 Tabela 4.5 Valores da indutncia La com o equipamento HP4263A .................................. 56 Tabela 4.6 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-A ................ 56 Tabela 4.7 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-B ................ 56 Tabela 4.8 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-C ................ 57 Tabela 4.9 Valores finais das componentes de atrito. ......................................................... 58 Tabela 4.10 - Determinao da constante de fluxo K do Motor A. ...................................... 59 Tabela 4.11 - Determinao da constante de fluxo K do Motor B. ...................................... 59 Tabela 4.12 - Determinao da constante de fluxo K do Motor C. ...................................... 59 Tabela 4.13 Valores finais da constante de fluxo K dos motores. ..................................... 59 Tabela 4.14 Valores finais do Momento de inrcia J.......................................................... 61 Tabela 4.15 - Valores obtidos para o Motor-A...................................................................... 62 Tabela 4.16 - Valores obtidos para o Motor-B ...................................................................... 63 Tabela 4.17 - Valores obtidos para o Motor-C ...................................................................... 64 Tabela 4.18 Resumo dos parmetros obtidos ..................................................................... 65
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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
AGV Veiculo Guiado Automaticamente CA CC CTA DC ECT HP IFR Corrente Alternada Corrente Contnua Terminal de Container de Altenwerder Corrente Contnua Terminal de Container da Europa Hewlett Packard Federao Internacional de Robtica
Automated Guide Vehicle
Container Terminal Altenwerder Direct Current
DDA Departamento de Defesa Americano Europe Combined Terminals
International Federation of Robotic
RPM Rotaes por minuto UAV Veculos Areos no Tripulados Unmanned Aerial Vehicles
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LISTA DE SMBOLOS b Coeficiente de atrito viscoso I Corrente eltrica V Tenso eltrica (Volt) Velocidade angular Ra - Resistncia de armadura Ia - Corrente de armadura La Indutncia de armadura Va - Tenso de armadura Ea - Fora eletromotriz - Constante de tempo eltrico da armadura J - Momento de inrcia K - Constante de fora contra-eletromotriz Km - Constante de torque B - Densidade de fluxo eletromagntico D - Comprimento F - Fora Pm Potencia Mecnica Tm - Torque mecnico TL - torque de carga
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1 INTRODUCO 1.1 HISTRICO A idia de criar robs parecidos com os seres humanos, sempre encantou a quase todos, seja em filmes ou em laboratrios. Para Tio (2011), um rob (ou robot) um dispositivo, ou grupos de dispositivos, eletromecnicos ou biomecnicos. Estes so capazes de realizar trabalhos de maneira autnoma, pr-programada, ou atravs de controle humano. Os robs so comumente empregados na realizao de tarefas em locais mal iluminados, sujos ou perigosos para os seres humanos. Os robs industriais utilizados nas linhas de produo so a forma mais comum de robs. Porm esta situao esta mudando recentemente, devido popularizao dos robs comerciais limpadores de pisos e cortadores de gramas. Outras aplicaes incluem o tratamento de lixo txico, explorao subaqutica e espacial, cirurgias, minerao, localizao de minas terrestres, busca e resgate. Os robs tambm aparecem nas reas do entretenimento e tarefas caseiras (TIO, 2011). A humanidade almeja construir artefatos ou mquinas que fossem capazes de realizar tarefas por conta prpria, assumindo a realizao de trabalhos exaustivos ou arriscados. possvel enumerar exemplos reais, como os primeiros autmatos construdos pelo sbio iraquiano Al-Jazari no sculo XII. E tambm os ficcionais, como os Golens provindos da mitologia medieval judaica (GONALVES, 2011). Para Schircliff (2002) a palavra rob vem da palavra tcheca Robotnik, que significa trabalho obrigatrio ou escravo. Esta palavra foi usada pela primeira vez em uma pea de teatro Checa Rossums Universal Robots do autor Karel Capek, escrito em 1921. A pea retrata uma raa de robs humanides, que comeam a ser usados na guerra, porm os robs se revoltam contra os humanos e tomam conta do mundo. Um tema que parece estar sempre associado aos robs. A figura 1.1 mostra uma cena do teatro.
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Figura 1.1 Os robs do teatro de Universal Rossum Robs (R.U. R). Fonte: SCHIRCLIFF, 2002.
Para Santos (2004) Isaac Asimov, considerado o pai da robtica, popularizou o nome rob em seu livro I Robot em 1939. No livro o autor estabelece as famosas trs leis da robtica, que so: 1 Lei: Um rob no pode maltratar um ser humano, ou pela sua passividade deixar que um ser humano seja maltratado. 2 Lei: Um rob deve obedecer s ordens dadas por um ser humano, exceto se entrarem em conflito com a 1 lei. 3 Lei: Um rob deve proteger a sua prpria existncia desde que essa proteo no entre em conflito com a 1 ou 2 lei. Santos (2004) ainda relata que nem todos os sistemas automticos so robs. Os sistemas automticos de funes fixas, como alguns brinquedos com mobilidade ou mesmo uma mquina de comando numrico no so robs. Para ser considerado rob, o sistema dever ter um dispositivo com capacidade de programao e estar adaptado ao problema prtico. Claramente, um rob pressupe um sistema que interage fisicamente pelo movimento de certos componentes mecnicos. Em 1963 surgiram os primeiros prottipos de robs mveis e somente em 1968 foi construdo um rob mvel com conceitos de robtica fixa e mecnica. A partir desta dcada comeou a evoluo dos princpios de sensores, processamento de imagens e inteligncia
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artificial. Com isso foi possvel criar robs com capacidade de atuar em ambientes dinmicos e que fossem simples e robustos (PSCHEIDT, 2007). Enfim, nos ltimos anos, a robtica mvel desenvolveu-se muito e hoje temos os mais variados tipos de robs, para os mais variados tipos de tarefas. 1.2 DEFINIES DOS ROBS MVEIS Para Marchi (2001) um rob mvel um dispositivo mecnico montado sobre uma base no fixa. Esta age sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que o permitem interagir com o ambiente. Segundo (PIERI, 2002) a interao com o ambiente se da atravs de ciclos de percepo-ao que consistem em trs passos fundamentais, conforme figura 1.2: Obteno de informaes acerca do ambiente atravs dos sensores; Processamento das informaes obtidas e seleo de aes que sero executadas; Execuo das aes planejadas atravs do acionamento dos atuadores.
Figura 1.2 Ciclo de interao. Fonte: Adaptado de (PIERI, 2002)
1.3 CLASSIFICAO DOS ROBS MVEIS Os robs mveis possuem a capacidade de se moverem ao redor de seu ambiente, portanto no esto fixados a uma localizao fsica. Um rob mvel uma mquina capaz de locomover-se com alguma autonomia por um ambiente. Ele realiza desde processos repetitivos at tarefas inteligentes, isto , atuando sobre o ambiente e interagindo com este. Robs mveis se diferenciam de robs fixos pela sua mobilidade, j que estes ltimos apresentam uma base fixa e apenas movimentam seu atuador no ambiente. E diferem de mquinas comuns (como tratores, esteiras, etc.) pela capacidade de no exigir um controle
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total do homem sobre esta. Ou seja, h um grau de autonomia associado mquina, capaz de realizar tarefas designadas sem auxlio humano (ARAUJO, 2002). De acordo com Pieri (2002), existem vrios tipos de taxonomia empregada na classificao de robs mveis, mas nenhuma definitiva. De forma geral, podem-se classificar os robs em trs grupos: funcionalidade, tipo de controle e anatomia.
1.3.1 Segundo a Funcionalidade Ao agrupar os robs segundo sua funcionalidade, nota-se quatro grupos: robs industriais; robs de servio; robs de campo e robs pessoais. Segundo Pieri (2002) h uma sobreposio entre os trs primeiros, devido diferena dos ambientes onde atuam e a necessidade de maior autonomia. Robs Industriais: so os robs utilizados em linhas de produo. Robs de Servio Industrial: este tipo de rob possui as caractersticas de um rob de servio, porm atua em um ambiente completamente estruturado. Robs de Servio: so os robs mveis utilizados para servios gerais. Robs de Servio de Campo: estes so robs de servio que atuam em ambientes externos que podem ser previamente modelados ou no. Robs de Campo: estes robs trabalham em ambientes no estruturados, pouco conhecidos e geralmente perigosos. Robs Pessoais: so os robs vendidos em prateleiras, que no desenvolvem tarefas especficas, mas interagem com os humanos e aprendem a localizar-se no ambiente.
1.3.2 Segundo o Tipo de Controle Quando classificados segundo o tipo de controle, os robs podem ser separados em trs categorias: Tele-operados: onde o operador realiza todos os movimentos que o rob deve fazer;
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Semi-Autnomos: o operador indica o macro comando a ser executado e o rob o faz sem auxilio;
Autnomos; onde o prprio rob realiza a tarefa, sem que haja nenhum comando do operador. Assim, executam suas prprias decises baseando-se nos dados obtidos do ambiente.
1.3.3 Segundo a Anatomia Para Pieri (2002), quanto anatomia os robs podem ser classificados em trs grupos: uanto os robs areos, os aquticos e os terrestres, os quais so subdividos em robs com rodas, com esteiras e com pernas, conforme mostra na figura 1.3.
Figura 1.3 Tipos de Robs Mveis
Com as pesquisas realizadas percebe-se que embora no seja oficial existem robs oficial, que podem sofrer sobreposio nos grupos. Um exemplo o Rob Ambiental Hibrido Chico Mendes, fabricado pela Petrobras, conforme figura 1.4. Este pode ser classificado como aqutico e terrestre por deslocar sobre a gua e sobre o solo, possuindo rodas. deslocar-se
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Figura 1.4 Rob Ambiental Hbrido Chico Mendes Fonte: Rob, 2011.
1.3.3.1 Robs Areos Os robs areos so semelhantes a avies, a bales ou a pssaros. Os modelos destes robs desenvolvidos atualmente so: helicpteros, dirigveis, pra-quedas roboticamente controlados, todos estes operados de modo autnomo ou semi-autnomos. Sua movimentao resulta, na maioria dos casos, do controle de um ou mais motores associados a hlices conjugadas, no caso de helicpteros e dirigveis (RIBEIRO, 2004). Desde 1964 esses sistemas robticos areos so desenvolvidos pelo Departamento de Defesa Americano (DDA). Avies no tripulados, como so mais conhecidos, podem ser comandados por controle remoto ou tomar suas prprias decises. Esses robs usam cmeras de vdeo, radares, sensores infravermelho e outros sensores para indicar localizao e distncias. Esses robs podem ser usados para o reconhecimento de lugares em qualquer parte do mundo e espionagem, alguns so usados tambm em misses de combate (ASSOCIADOS, 2008). Alguns modelos de robs areos podem ser verificados na figura 1.5.
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Figura 1.5 Exemplos de robs areos: (a) Rob UAV Shadow 200, (b) Rob UAV T-Hawk e (c) Rob UAV Hawk Pelicano Fontes: (a) UNMANNED (2011); (b) HONEYWELL (2011); (c) SALOMONE (2011).
1.3.3.2 Robs Aquticos Para Ribeiro (2004), os robs aquticos funcionam tanto na superfcie quanto submersos. So movidos atravs de propulsores constitudos por motores eltricos associados a hlices. A maioria dos robs submarinos movida do mesmo modo, sendo o controle de orientao efetuado atravs de lemes horizontais e ou verticais. Apresentam-se na figura 1.6 modelos de robs aquticos, os quais geralmente so dotados de plataforma equipadas com propulsores ou bales de ar que permitem permanecer no fundo do mar, porm, podem tambm possuir patas.
Figura 1.6 Exemplos de robs aquticos: (a) Rob JAMSTEC MROV, (b) Rob ROV Kiel 6000 e (c) Rob ROV MOHAWK Fontes: (a) HORI (2011) (b) ROV (2011); (c) MOHAWK (2011).
1.3.3.3 Robs Terrestres Os terrestres movem-se em contato com o solo e so projetados para tirar partido da se gravidade ou do contato fsico com uma superfcie. Embora a maior parte dos robs mveis terrestres tenha rodas, existem robs que tem uma ou mais pernas, esteiras ou uma combinao desse sistema (RIBEIRO, 2004).
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Conforme a figura 1.7, os robs terrestres so divididos em robs com pernas, com esteiras e com rodas. Os robs com esteira tambm podem ser considerados um caso particular dos robs com rodas, pois sua estrutura construtiva e aplicao so bem semelhantes.
Figura 1.7 Tipos de Robs Terrestres
Os robs com pernas podem possuir duas ou mais pernas, geralmente utilizados em ambientes especficos, como escadas, terrenos acidentados, subidas, etc. A dificuldade no desenvolvimento destes prottipos, est na maioria das vezes na movimentao das pernas. Isto porque, os robs devem ter articulaes e mobilidade nas mesmas. Para Pscheidt (2007), os robs com esteira so geralmente utilizados em ambientes que possuem solos irregulares, como areia, pedregulhos ou qualquer outro tipo de solo fofo. O maior problema para realizar um prottipo deste rob est relacionado no alto consumo de energia causado pelo movimento da prpria esteira. Robs com rodas podem possuir duas ou mais rodas, conforme ilustra a figura 1.8. So os modelos mais utilizados, pois so os mais simples de implementar. E conforme o tipo de rob que est sendo projetado, no necessita um hardware to complexo quanto um rob de pernas mveis. Geralmente so usados em terrenos regulares, pelo fato de algumas vezes, as rodas no terem a mesma aderncia que os robs de esteira. Atualmente so utilizados para brinquedos e cho de fbricas (PSCHEIDT, 2007).
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Figura 1.8 Exemplos de robs terrestres: (a) Rob Mvel (b) Rob Shrimp e (c) Rob Scout. s Fonte: (a) ROB (2011); (b) RIBEIRO (2004) e (c) ROB (2011). )
1.4 MERCADO Em diversos pases com forte desenvolvimento de negcios tecnolgicos, a robtica mvel est presente em vrios setores desde educao at solues a indstria de transformao, passando pela defesa/segurana, sade, minerao e entretenimento. De acordo com Pscheidt (2007) o mercado de robs no mundo extremamente heterogneo, com diversos segmentos e nichos explorados por dezenas de empresas. Estimase que mais de 7,3 milhes de robs esto sendo comercializados de 2008 a 2011, com valor total de vendas de aproximadamente US$ 1,7 bilho. um cenrio altamente positivo se comparado aos dois milhes de unidades vendidas at o final de 2007, com faturamento de US$ 938 milhes. Foi realizado um questionrio para mais de 180 empresas do setor de robtica em todo o mundo e coletados dados sobre as vendas acumuladas at o final de 2007 e projees de vendas no perodo 2008/2011. No estudo foram analisadas as aplicaes dos robs produzidos pelas empresas pesquisadas, e uma das melhores perspectivas de crescimento aponta para o setor de robs para entretenimento (jogos/diverso) e educao (LIMA, 2011). Na busca por conquistar uma participao importante neste mercado, especialmente no Brasil e Amrica Latina, uma empresa pioneira no pas na fabricao e comercializao de produtos robticos para o mercado de educao e entretenimento, faz h trs anos um importante trabalho de desbravar o mercado nacional (XBOT, 2011). De acordo com o diretor da empresa, foi atravs de investimentos dos governos estadual e federal que a empresa desenvolveu uma linha de produtos com preos competitivos para atender demanda advinda de clientes que comeam a dar sinais de interesse e compreender o retorno de investimentos que esses produtos podem oferecer.
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Conforme o autor, produtos como RoboGol, SoccerBot, (figura 1.9) RoboDeck, Scirodutos Soccer e Curumim (figura 1.10) tm sido fabricados em sua sede em So Carlos (SP), 1. permitindo empresa fechar o ano de 2010 com um faturamento estimado de meio milho de reais. Para o diretor da empresa XBot, o Brasil deve seguir a tendncia do crescimento mundial neste mercado, impulsionado pelos dois principais eventos esportivos em nvel mundial, a Copa do Mundo em 2014 e a Olimpada em 2016.
Figura 1.9 Modelo dos robs: (a) RoboGol e (b) SoccerBot 9 Fonte: (a) GONALVES (2011) (b) ZAGROS (2011)
Figura 1.10 Modelo dos robs: (a) RoboDeck, (b) Sci-Soccer e (c) Curumim Fonte: (a) SANTOS (2011); (b) XBOT (2011); (c) ROBS (2011).
De acordo com Global (2011) durante a Feira Automatize 2011 em Chicago (21-24 maro), a Federao Internacional de Robtica IFR apresentou os resultados preliminares de suas estatsticas anuais para robs industriais, incluindo a viso guiada por robs Em 2010, robs. com mais de 115 mil robs industriais enviados, o nmero de unidades vendidas em todo o mundo quase dobrou a partir de 2009. Os mercados asiticos como a China, a Repblica da Coria e os pases da ASEAN continuaro a ser os responsveis pelo aumento nas vendas de rob. Para Dr. Andreas Bauer, presidente do Rob Industrial IFR, a indstria automotiva vai conduzir o nvel de automao na China, enquanto outros setores como plsticos, alimentos e eletrnicos esto seguindo.
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As vendas de robs para a ndia ainda esto a uma taxa baixa, mas crescente. um mercado promissor com grande demanda por robs industriais em uma ampla gama de indstrias (GLOBAL, 2011). Conforme Global (2011), melhorias na segurana, flexibilidade, preciso e facilidade (2011) de uso de robs iro facilitar o acesso a novos mercados. Robs vo penetrar nas reas com uma taxa ainda baixa de automao. Pequenas empresas vo comear a usar robs, a fim de manter a competitividade. Historicamente a demanda e o crescimento do mercado dos veculos guiados automaticamente, mais conhecidos como AGVs, tem sido lenta, porm nos ltimos anos comeou a ter um crescimento potencial, o que pode ser observado no grfico da Figura 1.11.
Figura 1.11 Nmero de AGVs registrados pela HHIA desde 1997 at 2007
Fonte: PREZ (2010). Uma das aplicaes com maior crescimento potencial imediato para os AGVs so o transporte e carga de contineres nos portos. Todos os anos h um aumento no transporte de contineres ao longo do mundo, como no caso do Container Terminal Altenwerder (CTA) em Hamburgo, na Alemanha (Figura 1.12) e Europe Combined Terminals (ECT) em Rotterdam, na Holanda, que apresentam um alto grau de automao e uso de AGVs (PARK et al., 2007). ARK
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Figura 1.12 Terminais de Contineres Eurogate e Altenwerder (CTA), Hamburgo (Alemanha). Terminais Fonte: PARK et al. (2007).
No Brasil as aplicaes mais comuns dos AGVs so para movimentar cargas entre etapas de produo ou clulas de produo. Realizar abastecimentos de linha de montagem, principalmente com AGVs rebocadores. Servir como a prpria linha de montagem, ou seja, o produto montado sobre o AGV, que se desloca entre as estaes de trabalho. Para Hoffmann (2007) com um custo bem mais acessvel que anos anteriores, (2007), aumenta-se o leque de aplicaes destes veculos. Em geral, toda a movimentao de cargas feita de forma manual, que utiliza veculos eltricos e onde se veja um ganho na automatizao do processo aumentar a produtividade, a qualidade e a segurana e diminuir custos com mo-de-obra uma tima aplicao para um AGV.
1.5 DESAFIOS DA ROBTICA MVEL Para Arago, Romero e Marques (2008), mesmo atualmente, aps dcadas de pesquisas e desenvolvimento, a concretizao dos "sonhos" dos pesquisadores, incluindo todas as capacidades e funcionalidades necessrias para as aplicaes vislumbradas, esbarra em uma srie de dificuldades tecnolgicas. Os principiais gargalos no desenvolvimento das aplicaes so os recursos computacionais (algoritmos e arquiteturas), recursos de comunicao e sensores. Este um campo de pesquisa multidisciplinar que envolve reas de conhecimento como Inteligncia Artificial, Redes Neurais, Computao Paralela, Fsica, Mecatrnica, dentre outras (ARAGO, ROMERO e MARQUES, 2008). MARQUES
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Segundo Machado, (2011) a Robtica, rea da cincia que estuda os robs, tem como principal desafio hoje construir mquinas capazes de realizar tarefas sem qualquer interveno humana, ou seja, mquinas com total autonomia. Para Pieri, (2002), apesar dos grandes progressos das tecnologias muitos desafios ainda esto para serem superados. Alguns destes desafios esto listados a seguir: Navegao: como criar formas de representao do ambiente. Reconhecimento: como fazer o rob reconhecer o ambiente no qual esta inserido. Aprendizado: como criar algoritmos de aprendizado de forma que o rob possa desempenhar suas tarefas da forma mais autnoma possvel. Cooperao: como fazer com que diversos robs interajam entre si, a fim de solucionar uma ou mais tarefas em comum. Cognio: como fazer com que o rob aprenda com o ambiente e experincias passadas. 1.6 MOTIVAO As pessoas dirigem seus carros para trabalhar, para ir s compras, visitar amigos e ir a muitos outros lugares. A economia depende em grande parte dos bens que so entregues por caminhes. Esta mobilidade geralmente tida como certa pela maioria das pessoas e elas dificilmente percebem que o transporte base da nossa civilizao. As cidades crescem, a populao aumenta, mas o trfego que tem gerado muitos efeitos adversos (CANO, 2006). Cano (2006) acredita que no futuro, os sistemas automatizados iro ajudar a evitar acidentes e reduzir congestionamento. Os veculos do futuro sero capazes de determinar a melhor rota e alertar uns aos outros sobre as condies frente. Muitas empresas e instituies esto trabalhando juntos em inmeros projetos, a fim de implementar veculos inteligentes e redes de transporte do futuro. A robtica mvel uma rea de pesquisa que vem se desenvolvendo bastante nos ltimos anos. Os robs tm auxiliado o homem em diversas tarefas, tais como a explorao espacial, auxlio a pessoas com deficincias fsicas, realizao de trabalhos industriais ou simplesmente como brinquedo para diverso de crianas.
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Nos ltimos anos houve muito interesse no desenvolvimento de tecnologias aplicadas em veculos guiados automaticamente. Desde a automatizao de tarefas que envolvem translado e carga de materiais ou simples tarefas de inspeo, onde implique o movimento desde um ponto inicial a um ponto final do veculo, tem havido uma grande melhoria na reduo de riscos, tempos de deslocamento e consumo de energia (CANO, 2006). Um veculo guiado automaticamente necessita de mobilidade e para isso dever ser movido com o uso de baterias e motores de corrente continua (CC) para produzir fora nas rodas e realizar seu deslocamento. Como na maioria dos projetos se utiliza motores sem especificaes do fabricante, por serem reutilizados, buscou-se um estudo para obteno experimental dos parmetros caractersticos dos Motores de corrente contnua. 1.7 OBJETIVOS 1.7.1 Objetivos Gerais O presente trabalho tem por objetivo encontrar uma forma de obter os parmetros caractersticos dos motores CC de im permanente. 1.7.2 Objetivos Especficos Como objetivos especficos: 1. Estudo e obteno do modelo matemtico do Motor. 2. Identificao em bancada atravs de ensaios experimentais dos parmetros dos motores. 3. Simulao em ambiente Matlab/Simulink a fim de comprovar os valores obtidos atravs dos ensaios experimentais. 1.8 ESTRUTURAO O trabalho est apresentado da seguinte maneira: Captulo 2: Apresenta a importncia dos robs mveis com roda, diferenciando os vrios tipos de arranjos possveis. Aps apresentado o modelo dinmico de um veculo guiado automaticamente, juntamente com os principais blocos. Dentre os quais se destaca o
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transdutor eletromecnico ou motor. Finalmente, apresenta-se a modelagem matemtica do motor CC de im permanente. Captulo 3: O terceiro captulo apresenta de forma detalhada os mtodos experimentais para obteno dos parmetros de motores CC de im permanente. Captulo 4: Apresenta os ensaios experimentais realizados em trs diferentes motores, juntamente com as simulaes em ambiente Matlab/Simulink, com os seus respectivos resultados. Captulo 5: Este captulo faz uma reviso dos objetivos alcanados e as concluses obtidas, bem como as dificuldades encontradas durante a realizao do trabalho e ainda as sugestes para trabalhos futuros.
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2 ROBS MOVIS COM RODAS
Robs com rodas so os mais populares por inmeras razes. Eles so mecanicamente menos complexos de construir. A razo da carga peso/mecanismo favorvel. Os outros mecanismos geralmente precisam de um hardware mais complexo para carregar a mesma carga. So mais eficientes em gasto de potncia por velocidade. Alm disso, como estes robs so projetados para trs ou mais rodas, o equilbrio no usualmente um problema. Ao invs de se preocuparem com o equilbrio, as pesquisas em robs com rodas tendem a focar em problemas como trao, estabilidade, manobrabilidade e controle. Para Polidoro (2010) existem quatro classes principais de rodas, como pode ser observado na Figura 2.1. Elas se diferenciam na sua cinemtica, e, portanto, a escolha da classe de roda tem um forte impacto na cinemtica do rob mvel. A roda padro e a roda castor tm um eixo primrio de rotao e so, portanto altamente direcionais. Para mover em uma direo diferente, a roda precisa ser direcionada primeiramente ao longo do eixo vertical A diferena entre essas duas rodas que a roda padro consegue concluir seu direcionamento sem efeitos colaterais, porque o centro de rotao passa pelo contato com o cho, ao passo que a roda castor rotacional em torno de um eixo deslocado, causando uma forca a ser transmitida para o chassi do rob durante o direcionamento (POLIDORO, 2010).
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Figura 2.1 - Quatro tipos bsicos de roda: (a) Roda padro, (b) Roda castor ou pivotada, (c) Roda suecas e (d) Bola ou roda esfrica. Fonte: POLIDORO (2010).
Um rob mvel pode ser equipado com diferentes arranjos de rodas, na tabela 2.1 mostrada a simbologia usada para apresentar os diferentes tipos de arranjos e posterior na tabela 2.2 temos alguns diferentes tipos de arranjos possveis.
Tabela 2.1 - Simbologia das rodas
Simbologia
Descrio Roda omnidirecional (esfrica, pivotada, sueca, etc.) movida / motora Roda sueca motora Roda padro movida
Roda padro motora
Roda pivotada movida e estervel Roda pivotada motora e estervel
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Roda padro estervel movida / motora
Roda padro conectadas movida / motora
Tabela 2.2 Diferentes tipos de arranjos possveis
Descrio
Arranjos
Exemplos
Uma nica roda esfrica motora
Rob Ballbot
Roda estervel na frente e roda motora atrs, ou viceversa Bicicleta 2 rodas motoras lado-a-lado com o centro de gravidade sob o eixo delas. Tambm chamado de acionamento diferencial
Rob Cye
2 rodas motoras centradas em acionamento diferencial e um terceiro ponto de apoio Nomad Scout
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2 rodas motoras na traseira em acionamento diferencial e um terceiro ponto de apoio Rob Pygmalion
Roda estervel na frente e 2 rodas motoras conectadas atrs, ou vice-versa Carro Piaggio mini-truck
Roda pivotada movida na frente e 2 rodas motoras atrs. Carro AGV seguidor de linha
Roda estervel motora na frente e 2 rodas livres atrs, ou vice-versa Rob Neptune
3 rodas suecas ou esfricas motoras arranjadas em forma triangular. Acionamento omnidirecional Rob Rovio
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2 rodas motoras traseiras e 2 rodas esterveis dianteiras (ngulo de esteramento diferente) Carro com trao traseira
2 rodas motoras e esterveis dianteiras e rodas livres traseiras Carro Navlab II
4 rodas motoras e esterantes Rob Hyperion
2 rodas motoras com acionamento diferencial na traseira / frente e 2 rodas omnidirecionais na frente / traseira Rob Charlie
4 Rodas omnidirecionais
Rob Uranus
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2 rodas com acionamento diferencial e 2 rodas de apoio Rob Khepera
4 rodas pivotadas motoras e estervel Rob Nomadic XR4000
6 rodas motoras sendo 1 em cada canto estervel Rob Sojourner 2 rodas motoras com acionamento Diferencial na posio central e 1 roda omnidirecinal em cada canto Rob Terregator 4 rodas motoras e 2 estervel na linha de centro na frente e atrs Rob Solero
2.1 MODELO DINMICO H diferentes maneiras de robs mveis com rodas deslocarem-se, o mais utilizado o mtodo diferencial. Ele se baseia em duas rodas posicionadas na parte traseira do carro e uma eira
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roda mvel conhecida como roda boba. A figura 2.2 apresenta o desenho de um modelo Veculo Guiado Automaticamente (AGV) com os motores e as rodas acopladas.
Figura 2.2 Desenhos de um modelo do AGV
O termo "diferencial" significa que a velocidade de rotao do carro determinada pela velocidade da diferena entre ambas as rodas. A Figura 2.3 mostra de forma simplificada o princpio da operao da unidade diferencial. Se ambos os motores giram na mesma direo com velocidades iguais, o carro ir se mover para frente ou para trs baseado na rotao da roda, como pode ser observado na Figura 2.3 (a). Se a velocidade de um motor maior que o outro, o carro vai girar no sentido daquela com menor velocidade, conforme a Figura 2.3 (b). Se ambos os motores giram em direes opostas, o carro vai girar em seu lugar, como mostra a Figura 2.3(c).
Figura 2.3 Possibilidades de deslocamento com o sistema diferencial
O projeto e desenvolvimento de um rob mvel baseado normalmente em cinco diferentes blocos: sensores, circuito eletrnico, motor, caixa de reduo e roda, conforme figura 2.3.
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Sensores: so dispositivos que medem o valor de uma grandeza fsica. Eles permitem que o rob possa interagir com o ambiente em que est inserido. Circuito eletrnico: considerado o crebro do rob. ele que processa as informaes recebidas dos sensores e as envia para o motor a fim de executar o movimento desejado. Motor: um dos componentes mais importantes do projeto. ele que executa a funo enviada pelo circuito eletrnico. Conhecer suas caractersticas de fundamental importncia para que a execuo seja realizada de forma correta. Caixa de reduo: tem a funo de aumentar o torque gerado pelo motor e reduzir a velocidade final na roda. Isso realizado atravs da distribuio do conjunto de engrenagens na caixa de reduo. Roda: tem a funo de transmitir de maneira amplificada para o eixo de rotao qualquer fora aplicada na sua borda. Ela reduz a transmisso tanto da velocidade quanto da distncia que foram aplicadas.
Figura 2.4 - Diagrama de blocos do AGV.
A locomoo do rob mvel composta de trs principais elementos: rodas, engrenagem e motor. Onde o motor o elemento principal do conjunto, pois ele que ir mover o rob. O desenvolvimento de um rob mvel do tipo diferencial relativamente simples, o que torna o projeto complexo a simulao para verificar seu desempenho. A simulao somente pode ser realizada se disponvel os parmetros dos motores. Na maioria dos projetos didticos, o motor retirado de sucatas, no possuindo os parmetros fornecidos pelos fabricantes. Percebe-se ento a importncia da obteno dos parmetros caractersticos dos motores para a realizao de um bom projeto de um rob mvel. Assim, buscou-se uma forma para se obter os parmetros caractersticos dos motores utilizados em robs mveis.
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2.2 TRANSDUTOR ELETRO-MECNICO OU MOTOR Para Neto et al (2000), uma mquina eltrica capaz de converter energia mecnica em energia eltrica (gerador) ou energia eltrica em mecnica (motor). Quando se trata de um gerador, a rotao suprida por uma fonte de energia mecnica como, por exemplo, uma queda dgua, para produzir o movimento relativo entre os condutores eltricos e o campo magntico e gerar, desse modo, uma tenso entre os terminais do condutor. No caso de motores, o funcionamento inverso: energia eltrica fornecida aos condutores e ao campo magntico (no caso de ele ser gerado por eletroms) para que surja a fora magntica nos condutores, compondo um binrio e causando a rotao (energia mecnica). Concluindo, sempre h movimento relativo entre condutor e campo magntico. (NETO, et al 2000). Portanto, h vrias possibilidades de construo de mquina eltricas, que sempre so compostas por estator (parte estacionria) e rotor (parte que gira). Algumas dessas possibilidades so: Mquina de corrente continua (CC), que tem uma armadura rotativa e um campo estacionrio. Mquina sncrona (CA) com uma armadura rotativa e um campo estacionrio. Mquina sncrona (CA) com um campo rotativo e uma armadura fixa. Mquina assncrona (CA), que possui ambos, enrolamento da armadura estacionria e rotativa. As mquinas eltricas possuem praticamente os mesmos elementos principais, porm com diferenas construtivas importantes entre elas. s vezes a bobina de armadura est no estator e no no rotor, o mesmo acontecendo com a bobina de campo. Outras no possuem escovas e comutadores, outras no possuem bobina de armadura, etc. Porm, os nomes dados aos componentes das mquinas so gerais e valem para a maioria delas (NOLL, 2011).
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Tabela 2.3 Classificao dos motores eltricos
Motor Srie Motores de Corrente Contnua Motor Paralelo (Shunt) Motor Composto ou Misto (Compound) Motor de m Permanente Motores Assncronos (de Induo) Gaiola Motores de Corrente Alternada Monofsicos Motores Assncronos de Rotor Bobinado Motores Sncronos Motores Assncronos (de Induo) Gaiola Motores de Corrente Alternada Trifsicos Motores Assncronos de Rotor Bobinado Motores Sncronos Motores Universais Motores Especiais Motores de Passo Servomotores
Motores de corrente alternada so geralmente usados para mquinas de potncia elevada e que recebem energia diretamente da rede de distribuio. Porm, devido ao menor custo e a necessidade de mobilidade, os motores de corrente contnua so largamente utilizados em sistemas onde sua fonte de energia normalmente uma bateria como, por exemplo, robs e equipamentos mveis.
2.2.1 Motor CC de corrente contnua com enrolamento de campo A condio inicial para a operao do motor CC a produo do fluxo magntico estatrico, este fluxo magntico obtido aplicando-se corrente contnua nas bobinas do estator. Fazendo com que apaream ento plos magnticos ao redor das peas polares, que passam a ser eletroms com polaridades fixas. Uma corrente contnua de uma fonte externa deve circular atravs das escovas, comutador e bobinas do rotor, produzindo assim plos magnticos no rotor. Os plos do rotor so atrados pelos plos do estator, assim, como resultado tem-se uma fora magntica.
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O rotor uma pea mvel montada sobre mancais permitindo o seu giro. Devido ao das foras magnticas entre estator e rotor o rotor busca uma nova condio de equilbrio deslocando-se angularmente. Como as bobinas do rotor so alimentadas eletricamente atravs do coletor e escovas apesar do deslocamento inicial, novas bobinas so alimentadas produzindo novamente foras magnticas. O resultante destas foras magnticas atuando sobre o rotor e o seu movimento rotacional chamado de conjugado motor. Na figura 2.5 apresentada a ao dos campos magnticos (FUENTES, 2005).
Figura 2.5 Ao dos campos magnticos Fonte: Fuentes (2005).
Nos motores de CC, as bobinas utilizadas para produzir o campo magntico estatrico tm aspectos diversos, de acordo com o tipo de excitao, permitindo a diviso das mquinas de CC em categorias que so: Motores auto-excitados com excitao em srie: No motor com excitao em srie, conforme figura 2.6 (a), as bobinas de campo, que constituem os eletroms, ficam em srie com o enrolamento da armadura e ambos constam de poucas espiras de fio grosso, o que garante ao motor um alto conjugado de partida e sua aplicao em bondes, nibus e trens eltricos. Motores auto-excitados com excitao em paralelo: No motor com excitao em paralelo, shunt ou derivao o conjunto das bobinas de campo fica em paralelo com o enrolamento da armadura, figura 2.6 (b), e so feitas com um grande nmero de espiras de fio fino porque a corrente elevada necessria na condio de
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plena carga circula atravs do enrolamento de armadura. Este motor tem uma velocidade praticamente constante, mesmo com ampla variao de carga.
Figura 2.6 (a) Motor com excitao Srie, (b) Motor com excitao em paralelo paralelo.
Motores auto-excitados com excitao composta: excitados O motor com excitao composta ou srie-paralela uma combinao do motor srie
com o paralelo, veja figura 2.7 A parte em srie do enrolamento de campo auxilia (composto 7. cumulativo) ou se ope (composto diferencial) parte paralela do enrolamento de campo, sendo a composio diferencial pouco usada. O motor composto cumulativo tem a velocidade e a caracterstica de partida entre os motores srie e shunt, tendo mais conjugado de partida que o motor shunt por causa da parte srie do campo.
Figura 2.7 Motor com excitao composta
Motores com excitao independente No motor com excitao independente as bobinas de campo apresentam caractersticas
semelhantes s do motor shunt e so alimentadas por uma fonte de tenso CC independente, isolada da armadura, conforme ilustrao da figura 2.8.
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Figura 2.8 Motor com excitao independente
2.2.2 Motor CC de corrente contnua de im permanente Os motores de corrente contnua (CC) ou motores DC (Direct Current), como tambm so chamados, so dispositivos que operam aproveitando as foras de atrao e repulso geradas por eletroms e ims permanentes. As mquinas CC de m permanente o enrolamento de campo substitudo por ms permanentes, o qual na maioria dos casos possui o im em formato cilndrico, espessura uniforme e magnetizado radialmente. As vantagens desse tipo de mquina esto relacionadas a no necessidade de excitao externa (o que dissipa potncia) e ao espao necessrio para acomodao dos ms, que pode ser menor do que o exigido para um enrolamento de campo (KLEIN, 2010). Os principais componentes de um motor de corrente contnua (motor CC, por simplicidade) so descritos como segue: Estator: contm um enrolamento (chamado campo), que alimentado diretamente por uma fonte de tenso contnua; no caso de pequenos motores, o estator pode ser um simples im permanente; Rotor: contm um enrolamento (chamado armadura), que alimentado por uma fonte de tenso contnua atravs do comutador e escovas de grafite; Comutador: dispositivo mecnico (tubo de cobre axialmente segmentado) no qual esto conectados os terminais das espiras da armadura, e cujo papel inverter sistematicamente o sentido da corrente contnua que circula na armadura.
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A limitao das mquinas CC com ms permanentes est relacionada a mquinas de potncia elevada, onde pode haver a desmagnetizao devido s correntes elevadas e ao sobreaquecimento. A Figura 2.9 ilustra a estrutura de uma mquina CC de m permanente. 2. (FITZGERALD, KINGSLEY e U MANS, 2006).
Figura 2.9 - Esquema do funcionamento de um motor CC. 2. Fonte: Adaptado de Gache (2011).
O funcionamento dos motores CC baseia-se no princpio do eletromagnetismo clssico pelo qual um condutor carregando uma corrente e mergulhado em um fluxo magntico fica submetido a uma fora eletromagntica (FRANA, 2001). As caractersticas dos pequenos motores admitem certo grau de flexibilidade. Desta forma, a fora que um pequeno motor pode fazer depende da tenso aplicada sua bobina. Pois esta vai determinar a corrente circulante e, portanto a intensidade do campo magntico criado, conforme mostra a figura 2.10 (BRAGA, 2011).
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Figura 2.10 - Comportamento tpico de um pequeno motor de corrente contnua. Fonte: Braga (2011).
Pequenos motores so especificados no propriamente para uma determinada tenso, mas sim para certa faixa de tenses, normalmente dando-se o valor mdio. Assim, um motor indicado para funcionar com 3V pode, na realidade operar com tenses na faixa de 1,5 a 4,5 V, dependendo da fora desejada (BRAGA, 2011).
2.3 MODELAGEM MATEMTICA DO MOTOR CC DE IM PERMANENTE O motor de mais fcil utilizao no deslocamento dos AGV's trata-se de motores de se corrente contnua de m permanente pois no necessita de circuitos complexos para seu permanente, controle. Nesse, o campo magntico circulante entre as bobinas da armadura provido por um m permanente (estator) e apresenta valor constante. Logo, o acionamento do motor, tal onamento como o valor de suas caractersticas dinmicas (torque, velocidade e posio), dependem essencialmente da corrente que circula nas bobinas da armadura (SILVA, 2009). A Figura 2.11 apresenta o circuito equivalente de um motor de corrente contnua de m permanente.
Figura 2.11 - Circuito equivalente de um motor CC de m permanente. Fonte: SILVA (2009).
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Onde: Va(t): tenso de alimentao do motor (A) Ia(t): corrente da armadura (A) Ra: resistncia da armadura ( ) La: indutncia da armadura (H) J: momento de inrcia do rotor (Kg.m2) b: coeficiente de atrito viscoso dos mancais do rotor (Nms) Ea(t): fora contra-eletromotriz (V) (t): velocidade do rotor (rad/s) A voltagem Va(t) aplicada nos terminais se distribui sobre Ra (resistncia de armadura) e La (indutncia de armadura) e contraposta pela fora contra-eletromotriz Ea(t), esta proporcional velocidade de rotao (t). Aplicando-se a lei de Kirchhoff das tenses ao circuito apresentado, obtm-se a equao (2.1):
= . + +
(2.1)
O equacionamento da parte mecnica pode ser obtido atravs da lei de Newton para o movimento rotacional, chegando-se equao (2.2)
=
(2.2)
A relao entre os parmetros eltricos e mecnicos pode ser obtida atravs das equaes (2.3) e (2.4), onde K a constante de fora contra-eletromotriz e Km a constante de torque. = = . . (2.3) (2.4)
Substituindo-se a equao (2.3) na equao (2.1), a equao (2.4) em (2.2) e rearranjando os termos, chega-se s equaes (2.5) e (2.6): = + (2.5)
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(2.6)
Isolando as variveis de velocidade angular e de corrente, e reescrevendo as derivadas das equaes (2.5) e (2.6) na forma discreta, obtm-se as equaes (2.7) e (2.8): = + + (2.7)
(2.8)
Conforme Nise (2002) as funes de transferncia que relacionam a corrente com a tenso de entrada e a velocidade com os conjugados pode ser obtida atravs da Transformada de Laplace das equaes (2.1) e (2.2): = . = + + + + (2.9) (2.10)
A corrente de armadura Ia(s) e a velocidade angular (s) podem ser obtidas atravs das equaes (2.11) e (2.12): = = + + (2.11)
(2.12)
Com a modelagem desenvolvida possvel perceber que o motor cc de im permanente possui diversos parmetros, os quais so necessrios para sua simulao e aplicao. Esses parmetros podem ser obtidos atravs de ensaios experimentais conforme apresentado no capitulo seguir.
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3 MTODOS EXPERIMENTAIS PARA OBTENO DOS PARMETROS DE MOTORES CC DE IM PERMANENTE
A determinao dos parmetros caractersticos dos motores realizada atravs de ensaios experimentais em laboratrio. A seguir so apresentados os procedimentos para a realizao dos ensaios, a fim de obter os parmetros identificados na modelagem matemtica do captulo anterior. Eles so de extrema importncia para o desenvolvimento correto de um rob mvel. 3.1 RESISTNCIA DE ARMADURA Ra O enrolamento de armadura composto de um grande nmero de espiras em srie ligadas ao comutador do motor. Esse enrolamento possui uma resistncia a qual chamada de resistncia de armadura. A resistncia de armadura de motores de corrente contnua normalmente muito baixa para ser medida com preciso por meio de um ohmmetro. Um dos possveis mtodos experimentais para a determinao desse parmetro consiste na aplicao de uma corrente contnua nos terminais do motor, estando este bloqueado, ou seja, com seu rotor travado (SILVA, 2009). Nestas condies, a queda de voltagem em funo da indutncia no enrolamento de armadura nula, tal como a fora contra-eletromotriz induzida E, uma vez que a velocidade angular do rotor igualmente nula, pois o rotor est travado. Desta forma, Ra pode ser obtido pela medio das grandezas Va e Ia, uma vez que a equao (3.1) reduzida : = . + + = . (3.1)
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Uma vez que o contato eltrico entre os enrolamentos da armadura e os terminais do motor realizado por meio de escovas, a resistncia vista por estes terminais varia conforme a posio angular do rotor. Para a estimao de Ra pode-se realizar uma mdia sobre um conjunto de valores de Va e Ia medidos para diferentes posies (SILVA, 2009). Isolando a varivel Ra, tem-se: = (3.2)
3.2 INDUTNCIA DE ARMADURA La A propriedade de uma bobina de se opor a qualquer variao de corrente medida pela sua indutncia. A indutncia medida em henries (H), em homenagem ao fsico norte americano Josepfh Henry (BOYLESTAD, 1998). Para a determinao da indutncia de armadura La aplica-se uma voltagem alternada com frequncia conhecida no campo de armadura. Essa voltagem ir criar uma corrente com a qual possvel aplicar a equao (3.3) para a obteno da indutncia. No ensaio necessrio o cuidado para no exceder o limite de corrente nem do motor nem do gerador de sinal utilizado.
2. .
(3.3)
3.3 COMPONENTES DE ATRITO VISCOSO E SECO Quando duas superfcies entram em contato, desenvolvem-se sempre foras tangenciais, chamadas foras de atrito. Este atrito pode ser viscoso ou seco. Atrito viscoso aquele que acontece entre um slido e um fluido viscoso interposto entre as peas mveis do sistema mecnico. Assim, o atrito que ocorre entre um eixo e o seu mancal de deslizamento, quando h lubrificao, um atrito viscoso. Atrito seco ou tambm denominado atrito de
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Coulomb o que ocorre quando o atrito seco, isto , quando atritam entre si dois slidos sem lubrificao. Para a determinao das caractersticas mecnicas do motor, deve ser considerando o princpio de conservao da energia mecnica e desprezando folgas no eixo do motor. Na equao 3.4 determinado o torque de atrito do eixo central, esse torque contrrio ao seu movimento quando o motor esta em rotao. = . + . (3.4)
Em que b denominado coeciente de atrito viscoso e c representa o atrito de Coulomb (atrito seco), sempre contrrio ao torque eletromagntico Tm imposto pelo motor. O comportamento dinmico igualmente descrito por: Sendo = . (3.5)
o torque de carga imposto ao eixo, J o momento de inrcia do motor e a
velocidade angular do eixo central. Para a determinao de b e c, necessrio o ensaio a vazio (TL = 0), em regime permanente (velocidade constante), = 0 e o conjugado do sistema se iguala ao torque de atrito. Multiplicando-se ambos pela velocidade angular , obtm-se os parmetros desejados a partir do clculo da potncia mecnica Pm fornecida pelo sistema: = = . + . = (3.6)
Pm, contudo, equivalente potncia fornecida ao eixo pelo circuito de armadura: = Tem-se ento: = . + . (3.8) . . (3.7)
Logo, a partir da medio das grandezas Va, Ia e , determina-se os parmetros desejados por meio de um ajuste quadrtico sobre os pontos obtidos, conforme funo da equao (3.8).
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3.4 CONSTANTE DE FLUXO K Por definio chama-se fluxo magntico o nmero de linhas de induo que atravessa uma superfcie plana. Para o motor cc determinado uma constante de fluxo K a qual ir representar o fluxo magntico gerado pelo campo. A constante de uxo K pode ser obtida a partir do mesmo experimento realizado para a determinao das componentes de atrito. Com os valores das medies de Va, Ia e , podese calcular o valor da fora contra-eletromotriz E, conforme a equao: = . = . (3.9)
Isolando-se a varivel K da equao (3.9), tem-se a frmula para o calculo da constante de fluxo K .
.
(3.10)
3.5 MOMENTO DE INRCIA J O momento de inrcia mede a distribuio da massa de um corpo em torno de um eixo de rotao. Analogamente define-se o momento de inrcia, massa. Quanto maior for o momento de inrcia de um objeto mais difcil ser iniciar um movimento de rotao para com ele. O momento de inrcia diz respeito ao quanto o objeto ir dificultar o movimento de rotao. Para a determinao do momento de inrcia do motor, ele excitado por uma fonte de voltagem contnua Va, Aguarda-se que o sistema, girando a vazio, entre em regime permanente e logo aps se interrompe bruscamente a alimentao do motor pela abertura da chave S conforme ilustra a Figura 3.1(a). Neste instante o conjugado eletromagntico Tm se anula e o motor desacelerado sobre ao nica das foras de atrito, pois est sem torque de carga TL, ou seja Tm=0 e TL=0. = . = (3.11)
50
Figura 3.1 (a) Circuito equivalente para a determinao de J e (b) comportamento da velocidade angular quando interrompida a excitao do motor de acionamento.
Multiplicando ambos os termos da equao (3.11) por , obtm-se J a partir de: = 2 . 60 1
3.12)
Quando a chave S da figura 3.1(a) aberta, a corrente de armadura cessa e a voltagem V= 0 vista pelos terminais de um osciloscpio ligado ao circuito, se iguala fora contraeletromotriz E. Como E diretamente proporcional a , pode-se estimar a curva de desacelerao da velocidade do eixo a partir do comportamento de E, ou seja: = . . 1 = (3.13)
Para motores submetidos a valores negligenciveis de atrito seco a velocidade seco, decresce exponencialmente. Entretanto, quando ele expressivo, o motor para mais rapidamente, pois o atrito gera uma fora contraria a rotao do motor (SILVA, 2009). SILVA,
3.6 DETERMINAO DO TORQUE T O torque definido como a quantidade de toro exercida por uma fora sobre um objeto. O torque em torno de um eixo calculado multiplicando esta fora pela distncia entre a linha da fora e o eixo. O torque aumenta quando a fora se distancia do eixo. Por isso, uma roda gira com mais facilidade quanto mais distante do eixo est o ponto de aplicao da fora.
51
Para determinar o valor do torque T possvel o clculo atravs da fora peso que o motor exerce sobre uma balana, com esse ensaio se obtm a relao do peso com o torque. O mtodo do ensaio apresentado na figura 3.2.
Figura 3.2 Ensaio para obter o torque do motor
A transformao do peso em torque calculada utilizando-se a distancia D do centro do motor at o ponto de suporte na balana. Para essa converso necessrio o uso da acelerao da gravidade (g), o qual pode variar dependendo a regio do ensaio. Convertendo peso em fora, tem-se: = 1000 . (3.14)
Transformando essa fora em torque, resulta: = . (3.15)
52
4 ENSAIOS EXPERIMENTAIS E RESULTADOS Nesta seo sero apresentados os ensaios experimentais realizados com diferentes motores CC de im permanente. apresentado trs modelos de motores, o critrio de escolha diferena na voltagem de alimentao, e um deles ser retirado de servo motor. O primeiro motor a ser ensaiado do fabricante Mabuchi modelo EG-530YD-2BH, com voltagem nominal DC de 12V, o qual apresentada na figura 4.1.
Figura 4.1 - Motor MABUCHI modelo EG-530YD-2BH (Motor-A)
Na sequncia realizado o ensaio do motor tambm do fabricante Mabuchi de modelo EG-530KD-9B, que possui voltagem nominal de 9V. Na figura 4.2 apresentado o motor.
Figura 4.2 - Motor MABUCHI modelo EG-530KD-9B (Motor-B)
53
A figura 4.3 (a) apresenta um servo motor fabricado pela empresa Motor Tech normalmente utilizado em sistemas de TV por satlite. Enquanto que a figura 4.3 (b) apresenta o motor CC localizado internamente ao servo, o qual ser realizado os ensaios.
Figura 4.3 (a) Servo Motor MOTOR TECH, (b) Motor interno ao servo (Motor (Motor-C)
4.1 DETERMINAO EXPERIMENTAL DA RESISTNCIA DE ARMADURA Ra Para obteno do valor da resistncia de armadura realizou-se o ensaio apresentado na figura 4.4. Esse ensaio realizado travando-se o rotor para que a fora exercida pelo motor no o gire.
Figura 4.4 - Circuito experimental para obter o valor de Ra
Devido ao contato entre os enrolamentos da armadura e os terminais do motor se dar por meio de escovas, a resistncia vista pelos terminais pode variar conforme a posio angular do rotor, por esse motivo a medida realizada em diferentes pontos de contatos nas escovas. Esses diferentes pontos foram chamados de ngulo . Para obter o valor da voltagem DC foi utilizado um multmetro modelo ET-2033B do fabricante Minipa e para a corrente o modelo ET-2042D do fabricante Minipa.
54
Com os valores de Va e Ia dos motores e utilizando-se a expresso (4.1), consegue-se obter o valor da resistncia Ra. Os valores do ngulo no so utilizados no calculo, pois foram apenas para demonstrar os diferentes pontos de contato das escovas. = A seguir na tabela 4.1 apresenta os valores obtidos e calculados nos ensaios.
Tabela 4.1 - Valores obtidos para a resistncia de armadura
(4.1)
Motor-A ngulo 0 0 90 90 180 180 270 270 Mdia Va(V) 1,27 2,11 1,08 2,16 1,21 2,27 0,98 1,60 (A) 0,052 0,126 0,036 0,130 0,046 0,140 0,028 0,079 ( ) Va(V) 24,42 16,74 30 16,61 26,30 16,21 35 20,25 23,19 1,11 1,95 1,40 2,12 0,89 1,68 1,19 1,87
Motor-B ( ) Va(V) (A) 0,042 0,128 0,072 0,146 0,023 0,100 0,051 0,120 26,42 15,23 19,44 14,52 38,69 16,80 23,33 15,58 21,25 0,97 1,70 0,96 1,58 1,43 0,98 0,85 1,68
Motor-C ( ) (A) 0,111 0,191 0,108 0,177 0,160 0,111 0,096 0,188 8,73 8,90 8,88 8,92 8,93 8,82 8,85 8,93 8,87
Por fim na tabela 4.2 apresentado os valores resultantes da resistncia de armadura de cada motor ensaiado.
Tabela 4.2 Valores finais da resistncia Ra
Motor A B C
Resistncia de Armadura (ohms) 23,19 21,25 8,87
4.2 DETERMINAO EXPERIMENTAL DA INDUTNCIA DE ARMADURA La Para a determinao da indutncia de armadura La aplicou-se uma voltagem alternada com frequncia de 60 Hz utilizando o gerador de sinal Tektronics CFG250, a leitura da voltagem foi atravs de um multmetro Minipa ET-2033B e corrente aplicada foi lida com o multmetro Minipa ET-2042D. Na figura 4.5 apresentado o circuito experimental utilizado para a obteno da indutncia.
55
Figura 4.5 - Circuito experimental para obter o valor de La
De posse dos valores obtidos, aplicou-se a equao (4.2) a seguir.
2. .
(4.2)
Na tabela 4.3 apresentado os valores finais para a indutncia de armadura de cada motor.
Tabela 4.3- Valores obtidos para a indutncia de armadura
Motor-A Motor-B Motor-C VAC(V) ILa (A) La(mH) VAC(V) ILa (A) La(mH) VAC(V) ILa (A) La(mH) 2,5 0,0814 0,053 2,46 0,0980 0,035 1,48 0,1200 0,0227
A seguir na tabela 4.4 apresentado o resumo dos valores.

Tabela 4.4 Valores finais da indutncia La.
Motor A B C
Indutncia de Armadura (mH) 0,053 0,035 0,022
Para a comprovao do ensaio de indutncia de armadura realizou-se a leitura das mesmas utilizando o equipamento de medio da HP modelo 4263A, o qual tem a funo especifica de leitura de indutncias. Na tabela 4.5 apresentado os valores das leituras obtidas com o equipamento de leitura.
56
Tabela 4.5 Valores da indutncia La com o equipamento HP4263A .
Motor A B C
Indutncia de Armadura (mH) 0,0195mH 0,0702mH 0,0219mH
4.3 DETERMINAO EXPERIMENTAL DAS COMPONENTES DE ATRITO VISCOSO E SECO Para a determinao desses componentes, realizado o ensaio a vazio, sem carga e os motores estando em regime permanente. A partir da medio das grandezas Va, Ia e , determina-se os parmetros desejados por meio de uma regresso quadrtica sobre os pontos obtidos. Para a obteno do coeficiente atrito viscoso (b) e do atrito seco (c) necessrio a converso da velocidade para rad/s atravs da formula a seguir. = . 2. 60 / (4.3)
Para a obteno da potencia em W tem-se: = . . (4.4)
A seguir nas tabelas 4.6, 4.7 e 4.8 so apresentados os valores obtidos nos ensaios a fim de obter as componentes de atrito.
Tabela 4.6 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-A
Leitura 1 2 3 4 5 6 7
Va(V) 5,05 6,07 8,09 9,14 10,21 11,03 12,04
Ia (A) 0,06 0,066 0,067 0,072 0,060 0,074 0,080 Ia (A) 0,012 0,014 0,015 0,019
P(W) 0,21 0,29 0,43 0,53 0,52 0,68 0,81 P(W) 0,045 0,066 0,085 0,12
(RPM) (rad/s) 1560 163,28 2184 228,59 3458 361,93 4125 431,75 4860 508,68 5240 548,45 5860 613,34 (RPM) (rad/s) 1650 172,7 2330 243,87 2980 311,90 3410 356,91
Tabela 4.7 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-B
Leitura Va(V) 1 4,04 2 5,06 3 6,0 4 7,0
57
5 6
8,06 9,0
0,020 0,022
0,15 0,18
4410 5090
461,58 532,75
Tabela 4.8 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-C
Leitura Va(V) 1 2,09 2 3,05 3 3,57 4 4,10 5 4,51 6 5,05
Ia (A) 0,130 0,160 0,176 0,175 0,178 0,185
P(W) 0,12 0,26 0,35 0,44 0,52 0,63
(RPM) (rad/s) 1603 167,78 2900 303,53 3690 386,22 4560 477,28 5480 573,57 6330 662,54
Na figura 4.6 apresentado o grfico do Motor-A, o qual aplicando-se a regresso quadrtica da potncia P(w) e (rad/s) obtm-se b=0,0000003 Nms e c=0,001 Nm
Figura 4.6 - Regresso quadrtica para determinao das componentes de atrito do Motor-A
Para o Motor-B, aplicando-se a regresso quadrtica tem-se na figura 4.7 o grfico obtido, do qual obtido b=0,000002 Nms e c=0,0008 Nm
58
Figura 4.7 - Regresso quadrtica para determinao das componentes de atrito do Motor-B
Enquanto que no Motor-C a regresso quadrtica apresentada na figura 4.8, extrai-se b=0,0000002 Nms e c=0,0008 Nm
Figura 4.8 - Regresso quadrtica para determinao das componentes de atrito do Motor-C
Por fim na tabela 4.9 tem-se o resumo dos valores das componentes de atrito dos motores
Tabela 4.9 Valores finais das componentes de atrito.
Motor A B C
Atrito viscoso b 0,0000003 Nms 0,0000002 Nms 0,0000002 Nms
Atrito seco c 0,001 Nm 0,0009 Nm 0,0008 Nm
59
4.4 DETERMINAO EXPERIMENTAL DA CONSTANTE DE FLUXO K Utilizando a resistncia de armadura e os valores da tabela 4.10 possvel o clculo da constante de fluxo K conforme pode ser observado a seguir.
.
(4.5)
Tabela 4.10 - Determinao da constante de fluxo K do Motor A.
Leitura 1 2 3 4 5 6 7 Mdia
Va(V) 5,05 6,07 8,09 9,14 10,21 11,03 12,04
Ia (A) 0,06 0,066 0,067 0,072 0,060 0,074 0,080
(rad/s) 163,28 228,59 361,93 431,75 508,68 548,45 613,34
K 0,022 0,020 0,018 0,017 0,017 0,017 0,017 0,018 K 0,021 0,019 0,018 0,018 0,016 0,016 0,018 K 0,006 0,005 0,005 0,005 0,005 0,005 0,005
Tabela 4.11 - Determinao da constante de fluxo K do Motor B.
Leitura Va(V) 1 4,04 2 5,06 3 6,0 4 7,0 5 8,06 6 9,0 Mdia Leitura Va(V) 1 2,09 2 3,05 3 3,57 4 4,10 5 4,51 6 5,05 Mdia Motor A B C
Ia (A) 0,012 0,014 0,015 0,019 0,020 0,022
(rad/s) 172,7 243,87 311,90 356,91 461,58 532,75
Tabela 4.12 - Determinao da constante de fluxo K do Motor C.
Ia (A) 0,130 0,160 0,176 0,175 0,178 0,185
(rad/s) 167,78 303,53 386,22 477,28 573,57 662,54
Tabela 4.13 Valores finais da constante de fluxo K dos motores.
Constante de uxo K 0,018 V.s 0,018 V.s 0,005 V.s
60
4.5 DETERMINAES EXPERIMENTAIS DO MOMENTO DE INRCIA J Para determinar o momento de inrcia necessrio alimentar o motor e interromper subitamente a voltagem do mesmo. Utilizando-se o osciloscpio da Agilent Technologies DSO1002 em paralelo aos terminais do motor, possvel observar o tempo total da parada. A figura 4.9 apresenta o ensaio do Motor-A para leitura de V=0, quando o circuito aberto, inicialmente em regime permanente para uma voltagem Va=12 V. Observa-se que cerca de 3V da resistncia Ra desaparece quase instantaneamente e a fora contra-eletromotriz cessa aps cerca de 1,5s.
Figura 4.9 Curva da fora contra-eletromotriz do Motor-A
O grfico da figura 4.10 apresenta o ensaio do Motor-B o qual devido diferena no tipo do motor foi alimentado com voltagem Va=9 V. Nesse caso observa-se que cerca de 2V da resistncia Ra tambm desaparece quase que instantaneamente e a fora contraeletromotriz cessa aps cerca de 1s.
Figura 4.10 Curva da fora contra-eletromotriz Motor-B
61
O ensaio do Motor-C apresentado no grfico da figura 4.11, o qual alimentado inicialmente com voltagem Va=5 V. Nesse caso devido ao tipo de motor observa-se um alto nvel de rudo gerado. Depois de interrompida a voltagem, a fora contra-eletromotriz cessa em torno de 1s.
Figura 4.11 Curva da fora contra-eletromotriz do Motor-C
De posse das taxas de variao dE=dt, dada pela inclinao da reta observada e dos dados de velocidade da tabela 4.14, calcula-se a inrcia (J) para cada modelo de motor. = 2 . 60 . 1
(4.6)
Onde t o tempo que a mquina leva para parar quando est girando com velocidade (estado permanente) e desligada.
Tabela 4.14 Valores finais do Momento de inrcia J
Motor A B C
Momento de inrcia (Kg.m2) 0,00000395 0,00000458 0,000000950
4.6 DETERMINAES EXPERIMENTAIS DO TORQUE O ensaio para a obteno da curva de toque de grande importncia para um bom projeto. Os valores da curva de torque no so aplicados na funo de transferncia do motor.
62
Porm, com a curva possvel verificar se o motor tem fora suficiente em diferentes ssvel velocidades e correntes. A determinao da curva do torque possvel utilizando utilizando-se uma balana de preciso, com esse ensaio se obtm a relao do peso com o torque. O sistema criado para esse mtodo de ensaio apresentado na figura 4.12.
Figura 4.12 Sistema desenvolvido para o ensaio dos motores
Para a transformao do peso em torque necessrio o uso da acelerao da gravidade, o qual se utilizou 9.81kg.m baseado na latitude da regio onde foi realizado os ensaios. =
.
1000 =
9,81 .
(4.7) (4.8)
Aplicando-se as equaes (4.7) e (4.8) para a converso do peso em torque, tm-se os resultados a seguir.
Tabela 4.15 - Valores obtidos para o Motor-A
Leitura 1
Ia (A) 0,15
(RPM) 4912
P (g) 2,4
Motor-A 12V Fora Torque (N.m) 0,0235 0,0031
Torque (mN.m) 3,0607
Torque (g.cm) 31,2107
63
2 3 4 5 6 7 8
0,2 0,26 0,3 0,39 0,41 0,42 0,45
4497 4950 3750 3005 2880 2720 2570
2,9 3,7 4,2 5 5,3 5,4 5,8
0,0284 0,0363 0,0412 0,0491 0,0520 0,0530 0,0569
0,0037 0,0047 0,0054 0,0064 0,0068 0,0069 0,0074
3,6984 4,7186 5,3563 6,3765 6,7591 6,8866 7,3967
37,7129 48,1164 54,6186 65,0222 68,9235 70,2240 75,4257
Figura 4.13 - Curvas de corrente, torque e velocidade do Motor-A
Tabela 4.16 - Valores obtidos para o Motor-B
Leitura 1 2 3 4 5 6 7 8
Ia (A) 0,16 0,22 0,24 0,3 0,4 0,42 0,45 0,5
(RPM) 3714 3270 3133 2690 1970 1570 1540 1250
P (g) 1,9 2,5 2,9 3,1 4 4,6 4,7 5,3
Motor-B 9V Forca Torque (N.m) 0,0186 0,0024 0,0245 0,0032 0,0284 0,0037 0,0304 0,0040 0,0392 0,0051 0,0451 0,0059 0,0461 0,0060 0,0520 0,0068
Torque (mN.m) 2,4231 3,1883 3,6984 3,9534 5,1012 5,8664 5,9939 6,7591
Torque (g.cm) 24,7084 32,5111 37,7129 40,3138 52,0178 59,8204 61,1209 68,9235
64
Figura 4.14 - Curvas de corrente, torque e velocidade do Motor-B
Tabela 4.17 - Valores obtidos para o Motor-C
Leitura 1 2 3 4 5 6
Ia (A) 0,31 0,34 0,38 0,4 0,42 0,43
(RPM) 3360 2860 2150 1800 1150 700
P (g) 1,2 1,3 1,4 1,5 1,7 1,8
Motor-C 5V Forca Torque (N.m) 0,0118 0,0015 0,0128 0,0017 0,0137 0,0018 0,0147 0,0019 0,0167 0,0022 0,0177 0,0023
Torque (mN.m) 1,5304 1,6579 1,7854 1,9130 2,1680 2,2955
Torque (g.cm) 15,6053 16,9058 18,2062 19,5067 22,1075 23,4080
Figura 4.15 - Curvas de corrente, torque e velocidade do Motor-C
Por fim na tabela 4.18 apresentado o resumo dos parmetros obtidos para os motores ensaiados experimentalmente.
65
Tabela 4.18 Resumo dos parmetros obtidos
Motor A B C
Ra ( ) 23,19 21,25 8,87
La (mH) 0,053 0,035 0,022
0,018 0,018 0,005
B (Nms) 0,0000003 0,0000002 0,0000002
C(Nm) 0,001 0,0008 0,0008
J(Kg.m2) 0,00000395 0,00000458 0,000000950
4.7 SIMULAES BASEADOS NOS RESULTADOS A fim de se validar o modelo matemtico empregado na determinao dos parmetros dos motores, esses foram aplicados no simulador Matlab/Simulink. Deve-se observar que, para ser possvel comparar os valores dos grficos gerados pela simulao, com os valores obtidos no ensaio, necessrio considerar tambm o coeficiente de atrito e o momento de inrcia do tacmetro utilizado. As figuras 4.16, 4.19 e 4.22 mostram os diagramas de blocos montado para cada tipo de motor e os respectivos grficos obtidos atravs das simulaes com os parmetros do ensaio prtico.
Corrente (A)
1 0.053s+23.19 Step La.s+Ra Parte eletrica
-KK
1 0.00000395s+0.0000003 Js+B Parte Mecanica
9.5493 Converte Rad/s para RPM Velocidade RPM
K1 -K-
carga
Figura 4.16 Diagrama de blocos do Motor A em ambiente Simulink.
66
Figura 4.17 Resposta da corrente de armadura do Motor A em ambiente Simulink.
Figura 4.18 Resposta da velocidade do Motor A em ambiente Simulink.
Corrente (A)
-KK
K1 -K-
carga
Figura 4.19 Diagrama de blocos do Motor B em ambiente Simulink.
67
Figura 4.20 Resposta da corrente de armadura do Motor B em ambiente Simulink.
Figura 4.21 Resposta da velocidade do Motor B em ambiente Simulink.
Corrente (A)
-KK
K1 -K-
carga
Figura 4.22 Diagrama de blocos do Motor C em ambiente Simulink.
68
Figura 4.23 Resposta da corrente de armadura do Motor C em ambiente Simulink.
Figura 4.24 Resposta da velocidade do Motor C em ambiente Simulink.
-se A comprovao dos ensaios experimentais possvel comparando- os resultados prticos das tabelas 4.6, 4.7 e 4.8 com as simulaes realizadas. Com isto v verifica-se que o modelo proposto para os motores CC de im permanente capaz de reproduzir bem os efeitos de velocidade angular e de corrente quando aplicado um sinal de alimentao em degrau. Vale ressaltar que para a anlise do Motor C possvel perceber uma diferena nos valores obtidos nas curvas da simulao em relao aos obtidos na tabela 4.8 do ensaio experimental. A diferena ocorre devido ao coeficiente de atrito criado pelo tacmetro no momento da obteno da velocidade de rotao do motor. O atrito foi significativo no modelo do Motor C devido ao baixo torque criado por ele.
69
Atravs dos ensaios experimentais de torque possvel verificar que os motores analisados possuem torque abaixo de 10mN.m. O que comprova a necessidade do uso de caixas de reduo na maioria dos projetos com esse tipo de motor. Analisando as figuras 4.13, 4.14 e 4.15 dos ensaios experimentais, possvel avaliar que a velocidade depende da fora que o motor exerce sobre a carga. Percebe-se tambm que os motores so fabricados no propriamente para uma determinada voltagem especifica, mas sim para certa faixa de voltagem.
70
5 CONCLUSO Este captulo tem por objetivo apresentar as consideraes nais quanto ao trabalho realizado. Alm disso, so apresentadas algumas das dificuldades encontradas e tambm algumas sugestes de continuidade para aperfeioamento e desenvolvimento do trabalho.
5.1 CONSIDERAES FINAIS A pesquisa realizada mostrou que a qualidade de um projeto est diretamente relacionada s informaes disponveis dos componentes utilizados. Como a maioria dos componentes so retirados de sucatas, devido ao seu alto custo, nem sempre possvel identificar o fabricante para obteno dos parmetros. Por isso, o trabalho teve como objetivo pesquisar mtodos para a obteno destes parmetros caractersticos de motores de corrente contnua de im permanente. Ensaiou-se trs diferentes motores, cujas caractersticas so desconhecidas. Em todos os ensaios estimou-se, experimentalmente, os parmetros com confiabilidade. De posse dos parmetros determinados, um modelo do motor proposto e simulado em ambiente Matlab/Simulink. O qual obteve resultados condizentes com as caractersticas obtidas nos ensaios experimentais dos motores. Conclui-se que o objetivo do trabalho de concluso de curso foi atingido, sendo relevante para a continuidade em trabalhos futuros. As informaes contidas no presente trabalho iro auxiliar no desenvolvimento de novos projetos e aprimoramento daqueles existentes no campo da robtica.
71
5.2 DIFICULDADES ENCONTRADAS A pesquisa demonstrou certa deficincia bibliogrfica em relao a mtodos experimentais para obteno dos parmetros dos motores CC de im permanente. Essa deficincia aumentada em se tratando de motores CC com alimentao inferior a 12V, utilizados em projetos de mini AGVs. Outra dificuldade encontrada na obteno dos parmetros caractersticos foi com relao ao tacmetro. Pois, teve-se dificuldade na centralizao do eixo do tacmetro ao eixo do rotor do motor. Ainda, o momento de inrcia e o atrito produzido pelo tacmetro tambm geraram dificuldade, pois afetam as caractersticas na obteno dos parmetros.
5.3 PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS Como proposta para trabalhos futuros sugerido o desenvolvimento de um sistema com a funo de tacmetro. Este sistema poder utilizar-se de um encoder de valor desprezvel em relao ao atrito e momento de inrcia. Assim suas variveis no iro interferir no resultado final dos ensaios experimentais. Sugere-se tambm o desenvolvimento de uma plataforma de ensaios para obteno automtica dos parmetros eltricos e mecnicos. O sistema aplicaria uma voltagem na armadura do motor at a velocidade angular estabilizar. E atravs de um algoritmo implementado em um microprocessador, obteria-se os parmetros caractersticos do motor CC.
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OBTENO DOS PARMETROS CARACTERSTICOS DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA DE IM PERMANENTE

Orientador: Prof. Dr. Manuel Martn Prez Reimbold

Iju (RS) 2011

Keywords: Characteristic parameters, simulations, experimental testing.

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Automated Guide Vehicle

Container Terminal Altenwerder Direct Current

DDA Departamento de Defesa Americano Europe Combined Terminals

International Federation of Robotic

Figura 1.2 Ciclo de interao. Fonte: Adaptado de (PIERI, 2002)

Figura 1.3 Tipos de Robs Mveis

Figura 1.7 Tipos de Robs Terrestres

2 ROBS MOVIS COM RODAS

Roda padro motora

Roda pivotada movida e estervel Roda pivotada motora e estervel

Roda padro estervel movida / motora

Roda padro conectadas movida / motora

Tabela 2.2 Diferentes tipos de arranjos possveis

Uma nica roda esfrica motora

2 rodas motoras e esterveis dianteiras e rodas livres traseiras Carro Navlab II

4 rodas motoras e esterantes Rob Hyperion

2 rodas com acionamento diferencial e 2 rodas de apoio Rob Khepera

4 rodas pivotadas motoras e estervel Rob Nomadic XR4000

Figura 2.2 Desenhos de um modelo do AGV

Figura 2.3 Possibilidades de deslocamento com o sistema diferencial

Figura 2.4 - Diagrama de blocos do AGV.

Tabela 2.3 Classificao dos motores eltricos

Figura 2.5 Ao dos campos magnticos Fonte: Fuentes (2005).

Figura 2.7 Motor com excitao composta

Figura 2.8 Motor com excitao independente

Figura 2.11 - Circuito equivalente de um motor CC de m permanente. Fonte: SILVA (2009).

3 MTODOS EXPERIMENTAIS PARA OBTENO DOS PARMETROS DE MOTORES CC DE IM PERMANENTE

o torque de carga imposto ao eixo, J o momento de inrcia do motor e a

Multiplicando ambos os termos da equao (3.11) por , obtm-se J a partir de: = 2 . 60 1

Figura 3.2 Ensaio para obter o torque do motor

Transformando essa fora em torque, resulta: = . (3.15)

Figura 4.1 - Motor MABUCHI modelo EG-530YD-2BH (Motor-A)

Figura 4.2 - Motor MABUCHI modelo EG-530KD-9B (Motor-B)

Figura 4.4 - Circuito experimental para obter o valor de Ra

Resistncia de Armadura (ohms) 23,19 21,25 8,87

Figura 4.5 - Circuito experimental para obter o valor de La

De posse dos valores obtidos, aplicou-se a equao (4.2) a seguir.

A seguir na tabela 4.4 apresentado o resumo dos valores.

Indutncia de Armadura (mH) 0,053 0,035 0,022

Tabela 4.5 Valores da indutncia La com o equipamento HP4263A .

Indutncia de Armadura (mH) 0,0195mH 0,0702mH 0,0219mH

Para a obteno da potencia em W tem-se: = . . (4.4)

Va(V) 5,05 6,07 8,09 9,14 10,21 11,03 12,04

Tabela 4.7 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-B

Leitura Va(V) 1 4,04 2 5,06 3 6,0 4 7,0

Tabela 4.8 - Medies para determinao das componentes de atrito do Motor-C

Leitura Va(V) 1 2,09 2 3,05 3 3,57 4 4,10 5 4,51 6 5,05

Ia (A) 0,130 0,160 0,176 0,175 0,178 0,185

P(W) 0,12 0,26 0,35 0,44 0,52 0,63

Atrito viscoso b 0,0000003 Nms 0,0000002 Nms 0,0000002 Nms

Atrito seco c 0,001 Nm 0,0009 Nm 0,0008 Nm

Tabela 4.10 - Determinao da constante de fluxo K do Motor A.

Va(V) 5,05 6,07 8,09 9,14 10,21 11,03 12,04

Ia (A) 0,06 0,066 0,067 0,072 0,060 0,074 0,080

(rad/s) 163,28 228,59 361,93 431,75 508,68 548,45 613,34

Tabela 4.11 - Determinao da constante de fluxo K do Motor B.

Ia (A) 0,012 0,014 0,015 0,019 0,020 0,022

(rad/s) 172,7 243,87 311,90 356,91 461,58 532,75