Aula 9

Modelagem de Sistemas Dinmicos Aula 9
Prof. Daniel Coutinho

daniel.coutinho@ufsc.br
Programa de P s-Graduacao em Engenharia de Automacao e Sistemas o Universidade Federal de Santa Catarina
PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.1/52
Sumrio
Sistemas Fludicos
1. Conceitos Bsicos 2. Elementos Ideais:

Capacitncia Inertncia Resistncia
3. Gerao das Equaes de Movimento 4. Exemplos

Introduo
Escoamento de udos esto presentes em vrias aplicaes
na rea de automao e controle (reatores qumicos, atuadores pneumticos e hidrulicos, controle de nvel, etc.).
Os elementos que compe os sistemas udicos possuem
uma srie de variaes que no aparecem em outros tipos de sistemas o que torna bastante complexo a obteno de modelos matemticos.
Nesta aula, apresentam-se os conceitos bsicos necessrios
para a modelagem de processos udicos de forma simplicada.

Conceitos Bsicos - I
Press o: a presso P aplicada em uma rea innitesimal a
dA dada por dFn P = dA onde Fn a componente normal da fora F aplicada em dA.

Consideraremos, em geral, que P uniformemente
distribudo sobre a rea dA.

Normalmente, o escoamento de uidos feito em tubos:
Conceitos Bsicos - II
Fludo que se desloca devido a ao de uma fora Fn :
O trabalho realizado por Fn ao deslocar o uido pela rea A
por uma distncia innitesimal dx dado por: dW dW = Fn dx = P Adx = P dV P = dV onde dV = Adx o volume innitesimal deslocado.
Conceitos Bsicos - III

Vaz o: a vazo com que um udo se desloca em um tubo a
dV Q= (analogia circ. eltrico: Q i , V q) dt

Supondo um uido incompressvel, a vazo se transmite ao
longo de um tubo Qm = Qj = Q , Pm > Pj
Conceitos Bsicos - IV
Pot ncia e Energia: e
dV Q= e dW = P dV dt
A potncia p dada por:
dW dV p= =P = P Q ( anlogo eltrico: p = V i) dt dt
A energia E dada por:
t
E(t) =
0
p( )d
Elementos Ideais - I
Capacit ncia Fludica: a
Reservatrio ou tanque pressurizado com udo incompressvel:
Elementos Ideais - II
Vazo
dH dV = d(AH) = AdH = Qdt Q = A dt

Para uma massa especca
F2 F1 = gHA P2 P1 = P21 = gH dH 1 dP21 Q = = dt g dt A A dP21 Q= g dt dV anlogo eltrico: i = C dt
Elementos Ideais - III

Denindo a capacitncia udica
A 1 CF = P21 (t) = g CF
Q( )d + P21 (0)
0
A potncia e a energia fornecidas para aumentar a presso
de P1 para P2 so dadas por: p = Q P2 P1 = QP21

t P21
E(t) =
0
P21 ( )Q( )d =
0
CF P21 dP21
CF 2 = P21 2
Elementos Ideais - IV
Tanque pressurizado com udo compressvel:
A presso P aumenta devido ao udo injetado dentro do
tanque. Pelo princpio da conservao de massa: dV d V d d[ln()] =V = Q Q = Q=V dt dt dt dt

Elementos Ideais - V
Para lquidos, em geral, a variao innitesimal da massa
especca: d = dP , onde uma constante

Para gases, em geral, tem-se que:
dP d = nP onde n um nmero que varia entre 1, 0 e 1, 4 dependendo de quo rapidamente o udo comprimido.
Elementos Ideais - VI
Quando a mudana de presso for pequena:
nP d = dP Q = V dP CF = V = dt
Acumulador com mola (udo incompressvel):
Elementos Ideais - VII

Capacitncia udica para acumulador com mola e udo
incompressvel: dV dx = A = Q dt dt AP21 dx dP21 k dx dP21 =k = = kx A dt dt dt A dt
A2 dP21 dP21 A2 Q= = CF CF = k dt dt k
Indutncia Fludica - I
Suponha que todas as partculas do udo no tubo abaixo
representado se deslocam com a mesma velocidade
A fora necessria para deslocar o udo:
F = A(P2 P1 ) = AP21
dv = ma = AL dt
Indutncia Fludica - II
Portanto:
L dQ Q v= P21 = A A dt
di anlogo eltrico: V = L dt
Dene-se a indutncia (ou inertncia) udica como
L 1 LF = Q(t) = A LF
P21 ( )d + Q(0)
0
Tambm, pode-se denir uma grandeza anloga ao uxo
concatenado que chamado de momento de presso: P21 d21 = dt d anlogo eltrico: V = dt

Indutncia Fludica - III

Tem-se que:
t 0
dv F ( )d = AP21 ( )d = AL d d 0 0 = ALv(t) = LA(t) = A21
Portanto:
21
L = Q = LF Q (anlogo eltrico: = Li) A
Energia Armazenada:
t t
E(t) =
0
Q( )P21 ( )d = LF
0
dQ( ) LF 2 Q( ) d = Q (t) d 2
Resistncia Fludica - I
O conceito de resistncia udica RF til para calcular a
perda de carga ao longo de circuitos hidrulicos.

No entanto, a determinao da resistncia udica depende
do tipo de escoamento do udo ao longo de um condutor.

Numero de Reynolds: grandeza adimensional que
caracteriza o escoamento Dv Re = onde a massa especca, D o dimetro interno da tubulao, v a velocidade mdia do udo na tubulao, e a viscosidade absoluta do udo.
Resistncia Fludica - II
Tipos de Escoamento:
A equao de Bernoulli que estabelece uma relao
envolvendo perda de presso em tubulaes tambm um conceito fundamental na obteno de uma expresso para a resistncia udica.
Equao de Bernoulli - I
Considere o escoamento em regime estacionrio de um uido
no viscoso e incompressvel atravs de uma tubulao
Equao de Bernoulli - II
Na gura anterior, considere que:
1. a seo transversal do tubo muda de A1 para A2 , 2. A1 e A2 esto em alturas diferentes h1 e h2 , 3. em A1 a presso P1 e em A2 a presso P2 , e 4. a velocidade de escoamento v1 em A1 e v2 em A2 .
Relembrando, o trabalho realizado para deslocar o udo
igual a variao da energia cintica: W (da fora resultante) = Ec
Equao de Bernoulli - III

As foras que realizam trabalho so F1 = A1 P1 e
F2 = A2 P2 , alm da fora da gravidade mg(h2 h1 ).

O trabalho realizado para deslocar a massa de udo:
1. o trabalho da fora F1 P1 A1 l1 , 2. o trabalho da fora F2 P2 A2 l2 3. o trabalho realizado pela gravidade mg(h2 h1 ).

Portanto:
W = P1 A1 l1 P2 A2 l2 mg(h2 h1 )
Equao de Bernoulli - IV
Como se supe que o uido seja incompressvel, tem-se
que V = A1 l1 = A2 l2 .
O volume de uido deslocado corresponde a V = m/. Portanto:
m W = (P1 P2 ) mg(h2 h1 )
A variao de energia cintica:
1 2 2 Ec = m v2 v1 2
Equao de Bernoulli - V
Como W (fora resultante) = Ec :
m 1 2 2 (P1 P2 ) mg(h2 h1 ) = m(v2 v1 ) 2 1 2 1 2 P1 + v1 + gh1 = P2 + v2 + gh2 2 2

Como as posies 1 e 2 so quaisquer:
1 2 P + v + gh = constante 2 que a equao de Bernoulli para escoamento estacionrio.
Equao de Bernoulli - VI
Note que se o udo se encontra em repouso:
P1 + gh1 = P2 + gh2 P21 = P2 P1 = g(h2 h1 ) = gh

O termo P + gh que existe sem escoamento chamado de
presso esttica.
E o termo v 2 /2, chama-se presso dinmica.
Resistncia Fludica - III

Existe uma relao denida entre a velocidade do uido e a
presso diferencial atravs de qualquer componente de carga em uma tubulao (trecho reto, curva, vlvula, medidor).
A partir da equao de Bernoulli, pode-se deduzir que
existe uma relao de proporcionalidade entre a vazo de uido e a raiz quadrada da perda de presso: Q = k P
Portanto, pode-se denir a resistncia udica como:
P = RF Q
P RF = 2 Q
Resistncia Fludica - IV
Escoamento atravs de um tubo:
Relaes perda de presso e vazo:
1. Escoamento turbulento em tubo rugoso: P RF,T R Q2 =

Resistncia Fludica - V
2. Escoamento turbulento em tubo liso P RF,T L Q1,75 = 3. Escoamento laminar: P RF,L Q = onde P a perda de carga, RF a resistncia udica e Q a vazo.
As relaes acima so vlidas para escoamentos de
qualquer lquido incompressvel em tubulaes com dimetro constante, em instalaes horizontais, verticais ou inclinadas.
Resistncia Fludica - VI
Os termos para RF,T R e RF,L :
RF,T R
fa L 8L 128L = , RF,L = = 2 2 2DA A D4
onde fa o coef. de atrito ou perda de carga a massa especca do uido (kg/m3 ) L o comprimento da tubulao (m) D o dimetro interno da tubulao (m) A a rea interna da seo reta da tubulao (m2 ) a viscosidade absoluta do uido (P a s)
O fator fa determinado experimentalmente. PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.29/52
Resistncia Fludica - VII

Escoamento atravs de um tubo capilar
Perda de presso:
P21
128L = P = RF Q , RF = D4
Resistncia Fludica - VIII

Escoamento atravs de singularidades Exemplos de singularidades: reduo/expanso na tubulao;
curvas; cotovelos; entrada e sadas de vasos em tubulaes; ltros, etc.

Perda de carga:
P2 P1 = P21 = P = RF Q2
Resistncia Fludica:
K RF = 2A2 onde K = fa L/D o coeciente de resistncia que normalmente fornecido em tabelas que variam com o dimetro.
Resistncia Fludica - IX
Escoamento atravs de elementos geradores de presso
diferencial
Exemplos: tubos de Venturi, bocais de vazo, placas de
orifcio e orifcios de restrio.
Resistncia Fludica - X
Perda de carga:
P2 P1 = P21 = P = RF Q2
Resistncia Fludica:
RF =
8 CE 2 D2 fa
2
1 CE 2 1 + CE 2
onde C o oeciente de descarga, E = 1/ 1 4 o fator de velocidade de aproximao; = d/D a relao dos dimetros da restrio e da tubulao; e fa o fator de dilatao trmica.
Para medidores no se considera o termo
(1 CE 2 )/(1 + CE 2 ).
Resistncia Fludica - XI
Escoamento atravs de vlvulas Em geral os fabricantes denem o chamado coeciente de
vlvula Cv como sendo um fator de proporcionalidade que depende das dimenses da vlvula: Q = Cv P G
onde G a densidade relativa do uido.

Para lquidos, G corresponde a razo entre a massa
especca do uido e a massa especca da gua nas condies padres (15, 56o C e 1 atm), isto : agua = 999, 08 kg/m3 .
Resistncia Fludica - XII

O valor de Cv deve ser ajustado quando existem variaes em
relao ao seu valor padro (escoamento turbulento com uido incompressvel).

Perda de carga e resistncia udica
1, 7338 109 P = RF Q , RF = 2 f 2 (X)Cv

2
onde X posio de abertura da vlvula (X = 0 indica vlvula aberta), f (X) porcentagem do valor de Cv relativa a posio (f (0) = 0 e f (1) = 1).
Geralmente o valor de f (X) fornecido pelo fabricante atravs
de uma curva de operao para cada tipo de vlvula.

Equaes de Movimento - I
Relacoes do Sistema Equao da continuidade: balanceamento de massas
dm = mentra msai dt
Equilbrio de foras: preservao da quantidade de
movimento d(mv) = F dt onde v a velocidade do uido e m a massa de uido em movimento.
Equaes de Movimento - II
Relacoes Constitutivas Relao presso/densidade: para lquidos pode se supor
que a densidade independente da presso (incompressvel) e para gases: P V = nRT onde n nmero de moles, R a constante universal dos gases, e T a temp. absoluta.
Seja M a massa molecular, ento
m PM P V M = mRT = = V RT
Equaes de Movimento - III

Perda de carga:
P = P21 = P2 P1 = RF Q onde RF a resistncia udica que depende da forma da tubulao e do tipo de escoamento, e uma constante variando entre [1, 2].
Para a maioria das perdas de carga localizadas ou
distribudas, considera-se que = 2.

No caso de ltros, perdas de carga distribudas ao longo de
trechos retos de tubulaes com escoamento laminar e atravs de tubos capilares, utiliza-se = 1.
Equaes de Movimento - IV
Relao fora de atrito com vazo: aplicvel a tubulaes A fora de atrito pode ser aproximada pela seguinte funo:
Fa = bv
fa LD , b= 8
onde um coeciente que depende do tipo de escoamento.

Quando o atrito viscoso dominante (escoamento laminar e
escoamento em tubos capilares), utiliza-se = 1.

Para tubos lisos = 1, 75 e para tubos rugosos = 2,
considerando um escoamento turbulento.

Equaes de Movimento - V
Balanceamento de foras em um tubo com escoamento de
uido:
Equaes de Movimento - VI
Desprezando a inuncia do peso e considerando o escoamento
em regime permanente: Fi = mv = 0 P2 A = P1 A + Fa
Para = 1 (escoamento laminar)
b b P = 2 Q = RF Q RF = 2 A A
Para = 2 (escoamento turbulento)
b 2 b 2 P = 3 Q = RF Q RF = 3 A A
Relao presso P e nvel H
P = gH + Pa
Exemplo 1 - I
Um gs perfeito com massa molecular M ui em um cilindro a
uma vazo W0 (lbm/min) atravs de uma restrio.
Escrever a equao do movimento do sistema. Supor que P
(lbf/ft2 ) a presso no cilindro, P0 a presso a esquerda e o sistema isotermal (temperatura constante).

Exemplo 1 - II
Relaes do sistema:
Balano de foras P A = Patm A + kX Balano de massas

dm dt
= A d(X) = W0 dt
Relaes constitutivas:
W0 = K0
Equaes do movimento:
M P0 P , = P RT
AM d(XP ) P A = Patm A + kX , = K0 dt RT
P0 P
Exemplo 2 - I
Seja um tanque com escoamento livre:
Obter as equaes de movimento do sistema. Suponha
escoamento turbulento em tubo rugoso.

Exemplo 2 - II
Relacoes do sistema: Balano de massa
dm d(AH) = = e Qe Q dt dt Supondo que e = = cte dH A = Qe Q dt
Exemplo 2 - III
Balano de Foras: Diagrama de corpo livre
Pelo diagrama acima Fi = FH Fa .
Exemplo 2 - IV
Relacoes Constitutivas Denio de Fi
d(mT v) Fi = dt onde mT = AT L a massa do uido na tubulao, e v = Q/AT a velocidade mdia do uido na tubulao. L dQ , LF = (inertncia hidrulica) Fi = A T L F dt AT
Denio de FH
FH = (P Pa )AT = (gH + Pa Pa )AT = AT gH

Exemplo 2 - V
Denio de Fa (escoam. turbulento, tubo rugoso)
fa LDv 2 fa LDQ2 Fa = = 8 8A2 T

Equacoes de Movimento
dH dH 1 A = Qe Q = Qe Q dt dt A fa LDQ2 dQ = AT gH AT LF 2 dt 8AT dQ fa L 2 LF = gH Q 2 dt 2DAT

Exemplo 2 - VI
Modelo por variveis de estado
x1 x2
g LF
1 A x2 +
x1
1 Au fa L 2DLF A2 T
x2 2
onde x1 = H altura do uido no tanque x2 = Q a vazo de sada u = Qe a vazo de entrada

Parmetros do modelo: A, , LF , D, L, AT e fa . Fator de atrito para escoamento turbulento:
fa 64/Re
Exerccios Propostos - I
1. Um lquido com massa especca constante bombeado em um tanque em forma cnica com volume HR2 /3, conforme a gura abaixo. Suponha que a vazo de sada Qs = K H.
Gerar as equaes de movimento descrevendo o sistema.
Para uma aproximao linear com h = H/2, obter a funo de transferncia G(s) = h(s)/Qe (s).
Exerccios Propostos - II
2. Considere um vaso recebendo lquido a uma vazo Qe e perde lquido por uma vlvula com constante Cv . A rea do tanque A e a densidade do lquido .
Gerar as equaes de movimento descrevendo o sistema.
Para uma aproximao linear com Qe = 0.6 102 [m3 /s], obter a funo de transferncia G(s) = P1 (s)/Qe (s).
Exerccios Propostos - III

Parmetros do sistema
A = 2 m2 , = 103 [kg/m3 ] Cv = 5 105 [m3 s/P a1/2 ] , G Pa = 1.013 105 [P a] , g = 9.8 [m/s2 ]

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Modelagem de Sistemas Dinmicos Aula 9

Prof. Daniel Coutinho

Programa de P s-Graduacao em Engenharia de Automacao e Sistemas o Universidade Federal de Santa Catarina

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.1/52

1. Conceitos Bsicos 2. Elementos Ideais:

3. Gerao das Equaes de Movimento 4. Exemplos

para a modelagem de processos udicos de forma simplicada.

dA dada por dFn P = dA onde Fn a componente normal da fora F aplicada em dA.

distribudo sobre a rea dA.

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.4/52

O trabalho realizado por Fn ao deslocar o uido pela rea A

Conceitos Bsicos - III

dV Q= (analogia circ. eltrico: Q i , V q) dt

longo de um tubo Qm = Qj = Q , Pm > Pj

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.6/52

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.7/52

Reservatrio ou tanque pressurizado com udo incompressvel:

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.8/52

dH dV = d(AH) = AdH = Qdt Q = A dt

F2 F1 = gHA P2 P1 = P21 = gH dH 1 dP21 Q = = dt g dt A A dP21 Q= g dt dV anlogo eltrico: i = C dt

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.9/52

Elementos Ideais - III

A potncia e a energia fornecidas para aumentar a presso

de P1 para P2 so dadas por: p = Q P2 P1 = QP21

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.10/52

A presso P aumenta devido ao udo injetado dentro do

tanque. Pelo princpio da conservao de massa: dV d V d d[ln()] =V = Q Q = Q=V dt dt dt dt

especca: d = dP , onde uma constante

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.12/52

Acumulador com mola (udo incompressvel):

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.13/52

Elementos Ideais - VII

incompressvel: dV dx = A = Q dt dt AP21 dx dP21 k dx dP21 =k = = kx A dt dt dt A dt

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.14/52

representado se deslocam com a mesma velocidade

A fora necessria para deslocar o udo:

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.15/52

Dene-se a indutncia (ou inertncia) udica como

Tambm, pode-se denir uma grandeza anloga ao uxo

concatenado que chamado de momento de presso: P21 d21 = dt d anlogo eltrico: V = dt

Indutncia Fludica - III

dv F ( )d = AP21 ( )d = AL d d 0 0 = ALv(t) = LA(t) = A21

L = Q = LF Q (anlogo eltrico: = Li) A

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.17/52

perda de carga ao longo de circuitos hidrulicos.

do tipo de escoamento do udo ao longo de um condutor.

A equao de Bernoulli que estabelece uma relao

no viscoso e incompressvel atravs de uma tubulao

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.20/52

igual a variao da energia cintica: W (da fora resultante) = Ec

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.21/52

Equao de Bernoulli - III

F2 = A2 P2 , alm da fora da gravidade mg(h2 h1 ).

1. o trabalho da fora F1 P1 A1 l1 , 2. o trabalho da fora F2 P2 A2 l2 3. o trabalho realizado pela gravidade mg(h2 h1 ).

m 1 2 2 (P1 P2 ) mg(h2 h1 ) = m(v2 v1 ) 2 1 2 1 2 P1 + v1 + gh1 = P2 + v2 + gh2 2 2

1 2 P + v + gh = constante 2 que a equao de Bernoulli para escoamento estacionrio.

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P1 + gh1 = P2 + gh2 P21 = P2 P1 = g(h2 h1 ) = gh

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Resistncia Fludica - III

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 9 p.26/52

Relaes perda de presso e vazo:

1. Escoamento turbulento em tubo rugoso: P RF,T R Q2 =