Sumrio a

Controle Cont nuo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
3 5 5 6 8 8 11 11 11 11 12 12 13 14 16 17 17 18 18 20 21 27 27 27 27 28 28 31 32 34

1 Introduao c 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . 1.2 Componentes de um sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Comparaao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada c 1.4 Aplicaoes em Engenharia Eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c e 1.5 Uma breve histria da engenharia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2 Modelagem e representaao de sistemas de controle c 2.1 Introduao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.2 Modelos de sistemas f sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Reduao de ordem e dinmica no-modelada . . . . . c a a 2.2.2 Obtenao de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.3 Representaao de Sistemas Atravs de Diagramas de Bloco . c e 2.3.1 Elementos bsicos do diagrama de blocos . . . . . . . a 2.3.2 Algebra de Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . 2.4 Diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Elementos e denioes . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.4.2 Caminhos que no se tocam . . . . . . . . . . . . . . . a 2.4.3 Algebra de diagramas de uxo de sinal . . . . . . . . . 2.4.4 Construao do diagrama de uxo de sinal . . . . . . . c 2.4.5 Regra de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Representaao genrica de sistemas de controle por diagramas c e

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de blocos

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. . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . .

3 Resposta de sistemas de controle 3.1 Introduao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 3.2 Sistemas de primeira e segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Resposta no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Resposta em freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ue 3.5 Resposta no tempo e na freqncia de sistemas em malha fechada ue

. . . . . . . .

. . . . . . . .

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. . . . . . . .

. . . . . . . .

ii

SUMARIO

3.6 3.7

Resposta em freqncia e ru ue do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concluses sobre o efeito de plos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o

34 35

Parte I

Controle Cont nuo

26

CAP ITULO 3

Resposta de sistemas de controle

3.1

Introduo ca

Este cap tulo tem como objetivo estudar a resposta no tempo e na freqncia de sistemas dinmicos e ue a em particular o uso dos resultados na determinaao da resposta de sistemas de controle. Estudaremos c` a resposta no tempo e a resposta no dom nio da freqncia. Mostraremos ainda a relaao entre as duas ue c respostas. Um sistema dinmico invariante no tempo pode ser representado por uma equaao diferencial a c ordinria ou por sua funao de transferncia. Neste cap a c e tulo o interesse maior na determinaao da e c resposta a partir do uso da funao de transferncia. c e

3.2

Sistemas de primeira e segunda ordem

A resposta de sistemas dinmicos, a partir da funao de transferncia, determinada pelos plos e zea c e e o ros daquela funao e pelo sinal de entrada do sistema. Embora sistemas de controle possam ter ordem c elevada, muitos sistemas reais apresentam dominncia de primeira ou segunda ordem. Ou seja, embora a a funao de transferncia que representa o sistema tenha ordem elevada, pode-se usar um modelo de c e primeira ou segunda ordem para represent-lo. Mesmo representando o sistema com o modelo completo, a pode-se sempre considerar a resposta como constitu de uma soma de respostas de sistemas de prida meira e segunda ordem ao mesmo sinal de entrada. Para isto basta fazer a decomposiao da funao c c de transferncia em fraoes parciais. Portanto o estudo da resposta de sistemas de primeira e segunda e c ordem essencial para especicar a resposta de sistemas de ordem mais elevada. Os sinais de entrada e podem ter qualquer forma, mas novamente, pode-se considerar alguns sinais padro como indicando o a comportamento do sistema de controle. Tanto a resposta no tempo como a resposta em freqncia so de interesse para o estabelecimento ue a de guras de mrito para a anlise e o projeto de sistemas de controle. Na seqncia sero estudadas as e a ue a respostas de sistemas de primeira e segunda ordem a alguns sinais padro, inicialmente no dom a nio do tempo e depois no dom nio da freqncia. ue

3.3

Resposta no tempo

A resposta no tempo est associada a posiao dos plos e zeros da funao de transferncia que representa a c o c e o sistema. A resposta no tempo fornece algumas guras de mrito importantes para a anlise e projeto. e a

28

Cap tulo 3: Resposta de sistemas de controle

O tempo de resposta ou acomodaao uma destas guras. c e Deniao 5 O tempo de resposta ou tempo de acomodaao a x% o tempo para a resposta do c c e sistema entrar e permanecer em uma faixa de x% em torno do valor nal da resposta. Os valores usuais de x so 5, 2 e 1. Denotaremos estes tempos de resposta por t r5% , tr2% e tr1% , a respectivamente.

3.3.1

Sistemas de primeira ordem

Um sistema de primeira ordem, sem zero, tem uma funao de transferncia c e G(s) = K 1 + s (3.3.1) E ento a resposta Y (s) dada a e s

Supondo que a entrada U (s) um degrau de valor E, ou seja U (s) = e por Y (s) = G(s) U (s) =

K E (3.3.2) 1 + s s ou, determinado a anti-transformada de Laplace, com condioes iniciais nulas, a resposta no tempo c e dada por t (3.3.3) y(t) = K E(1 e ) A resposta uma exponencial, tendendo assintoticamente ao valor K E. O plo da funao de transferncia e o c e 1 o c e dado por p = . Observa-se que o plo da funao de transferncia de G(s) determina a forma da e resposta, que pode ser expressa em funao de e pt . c
tr

O tempo de resposta a 5% pode ser calculado por 0.95 K E = K E(1 e tr5% = 3

tr

5%

) ou (3.3.4)

O tempo de resposta a 2% pode ser calculado por 0.98 K E = K E(1 e tr2% = 3.9
tr

2%

) ou (3.3.5)

O tempo de resposta a 1% pode ser calculado por 0.99 K E = K E(1 e tr1% = 4.6

1%

) ou (3.3.6)

3.3.2

Sistemas de segunda ordem

Para o caso de sistemas de segunda ordem, dois casos sero considerados: a os dois plos so reais o a os dois plos so complexos conjugados o a 3.3.2.1 Caso de plos reais o

Neste caso a funao de transferncia dada por c e e G(s) = com 1 > 0 e 2 > 0. K (1 + s1 )(1 + s2 ) (3.3.7)

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29

A resposta do sistema a um degrau U (s) = Y (s) =

E dada por e s (3.3.8)

E K (1 + s1 )(1 + s2 ) s

ou, usando a transformada inversa de Laplace, com condioes iniciais nulas: c E 2 e 2 E 1 e 1 + ) y(t) = K(E + 2 1 1 2 Denindo-se c1 = E 1 E 2 e c2 = , 2 1 1 2 y(t) = K(E + c1 e por
t
1

(3.3.9)

+ c2 e

(3.3.10)

Neste caso os plos so reais e dados por p 1 = 1 e p2 = 1 , sendo que a resposta pode ser expressa o a 1 2 y(t) = K(E + c1 ep1 t + c2 ep2 t ) (3.3.11)

Novamente os plos determinam a forma da resposta do sistema. Se um dos plos for dominante, o o ou seja, se um dos plos estiver bem mais prximo do eixo imaginrio que o outro, a resposta inicial o o a apresentar a contribuiao dos dois plos, mas a contribuiao do plo associado a constante de tempo a c o c o ` mais rpida logo desaparece permanecendo somente a contribuiao de um unico plo. A resposta do a c o sistema de segunda ordem ser ento bem semelhante a uma resposta do tipo primeira ordem. a a 3.3.2.2 Caso de plos complexos o

Consideraremos a funao de transferncia como sendo dada por c e G(s) = K

2 n s2 + 2n + n

com os plos dados por p1 = jp , onde = n e p = n o tempo dada por e y(t) = K

1 2 . A resposta no dom nio do (3.3.12)

2 2 E ( 2 + p ) e(+jp )t E ( 2 + p ) e(jp )t + +E 2 2 2p + 2p j 2p 2p j

ou, denindo-se c1 =

2 2 E ( 2 + p ) E ( 2 + p ) e c2 = tem-se 2 2 2p + 2p j 2p 2p j

y(t) = K(c1 ep1 t + c2 ep2 t + E) onde c1 = c2 , e a barra denota o conjugado. Pode-se escrever ento a c1 = ejt c2 = e e a Equaao 3.3.13 pode ser escrita como c y(t) = K( ejt et ejp t + ejt et ejp t ) ou ainda y(t) = K( et ej(p t+) + et ej(p t+) )
jt

(3.3.13)

(3.3.14) (3.3.15)

(3.3.16) (3.3.17)

30

Cap tulo 3: Resposta de sistemas de controle

Portanto a resposta pode ser dada por y(t) = K(M et cos(p t + ) + E) (3.3.18)

onde M = 2. Portanto a resposta de um sistema de segunda ordem, com plos complexos, tem uma o componente senoidal, com uma envoltria dada por e t . A freqncia da senide p . o ue o e Verca-se ento uma associaao entre a posiao dos plos no plano complexo e a forma da resposta. Os a c c o plos complexos podem ser expressos como n jn 1 2 , onde o coeciente de amortecimento o e e ue e n a freqncia natural de amortecimento. A freqncia p = n 1 2 a freqncia natural da e ue ue oscilaao e corresponde a parte imaginria do plo. A Figura 3.1 mostra a relaao entre a posiao dos c ` a o c c plos no plano complexo e aquelas grandezas. O angulo mostrado na gura tal que cos = . o e n p n

cos =

Figura 3.1: Relaao entre plos e caracter c o sticas da resposta = 2 . O coeciente de amortecimento uma indicaao do e c 1 p decaimento da resposta com o tempo. Para = 0 tem-se = 0, a senide mantem uma amplitude o constante, com uma freqncia de oscilaao p = n . Ou seja, a freqncia natural a freqncia na ue c ue e ue . qual o sistema oscila quando o amortecimento zero. Para baixos valores de tem-se que e p Algumas guras de mrito so denidas, do mesmo modo que para sistemas de primeira ordem, as e a quais do indicaoes sobre a resposta do sistema. Para sistemas de segunda ordem, subamortecidos, as a c seguintes guras de mrito so usadas: e a Um simples clculo mostra que a Tempo de resposta ou acomodaao : mesma deniao usada anteriormente. O tempo de resposta c c pode ser dado na forma de abacos ou calculado atravs de frmulas aproximadas. As frmulas apro e o o ximadas usam a envoltria da resposta para determinar o tempo de resposta. Da Equaao (3.3.18) o c segue que o desvio da resposta nal E do sistema deve-se a uma exponencial multiplicada pelo termo em coseno. Podemos considerar, fazendo uma aproximaao, que os tempos de resposta a c 1%, 2% e 5%, correspondem ao tempos em que a exponencial passa de seu valor mximo em t = 0 a para 1%, 2% e 5%, respectivamente. Obtem-se assim os seguintes tempos de resposta: en tr1% = 0.01 = : tr1% = en tr2% = 0.02 = : tr2% en tr5% = 0.05 = : tr5% 4.6 n 3.9 = n 3.0 = n

Tempo de subida E o tempo que leva para a resposta variar de 10% a 90% do valor nal. Este valor dado aaproximadamente por e 1.8 ts n

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31

Sobressinal ou ultrapassagem E a diferena entre o valor do primeiro pico da resposta e o valor nal c da resposta. Este valor pode ser calculado a partir da resposta do sistema de segunda ordem. Derivando-se a resposta obtem-se Mp = e

1 2

Tempo do sobressinal E o tempo no qual ocorre o valor da primeira ultrapassagem. O tempo da primeira ultrapassagem ou do sobressinal dado por e tp = p

Estas guras de mrito esto ilustradas na Figura 3.3. e a

Mp 1.0 0.9 0.05

0.1

ts tp tr5%

Figura 3.2: Figuras de mrito para sistema de segunda ordem e

3.3.3

Efeito dos zeros

Ilustraremos o efeito dos zeros atravs da resposta no tempo de funoes de transferncia de segunda ordem e c e sem zeros, com um zero no lado esquerdo do plano complexo e com um zero no lado direito. Usaremos o Scilab para determinar as respostas. A entrada ser um degrau unitrio. A funao de transferncia a a c e para o caso sem zeros e 5 G(s) = 2 s + 2s + 5 O programa em Scilab para traar o grco da resposta c a e

32

Cap tulo 3: Resposta de sistemas de controle

2.2
+++

1.8
+

+ +

+ + + + + + +

1.4
+

1.0

+ + +

++

+ ++

+ +++

+ ++ +++++ ++ ++ ++ +++ ++++++++++++++ +++++++++++++++++++++++++++++++++++ ++ ++ + +

0.6

0.2

0.2

Sem zero + + + Com zero em 1 Com zero em 1

0.6

1.0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 3.3: Resposta do sistema com e sem zeros s=%s; g=5/(s^2+2*s+5); g=syslin("c",g); t=0:0.1:10; y=csim("step",t,g); plot2d(t,y); onde a funao de transferncia g deve ser modicada para incluir efeito de zeros. Para um zero no c e semi-plano esquerdo, em 1, a funao de transferncia dada por c e e G(s) = s2 5(s + 1) + 2s + 5

e para um zero no semi-plano direito, em 1, a funao de transferncia c e e G(s) = s2 5(1 s) + 2s + 5

A resposta para os 3 casos mostrada na Figura 3.3. e

3.4

Resposta em freqncia ue

A resposta em freqncia de um sistema tem uma relaao direta com a resposta no dom ue c nio do tempo. As abordagens no tempo e freqncia se complementam e o dom ue nio da freqncia permite vislumbrar ue

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informaoes adicionais sobre o comportamento do sistema. A resposta no dom da freqncia baseia-se c nio ue na decomposiao de um sinal como uma soma de sinais exponenciais. No caso de sinais peridicos, esta c o decomposiao baseia-se na srie de Fourier, onde o sinal expresso como uma soma de senos e cosenos c e e com freqncias discretas. Para sinais no peridicos, o sinal expresso como uma soma de senos e cosenos e a o e com freqncia cont ue nua, o que leva a transformada de Fourier. Para sinais crescentes no tempo tem-se ` a Transformada de Laplace. Todas estas abordagens so estudadas em teoria de sistemas lineares e no a a sero repetidas aqui. a O ponto principal a ser desenvolvido nesta seao de que a resposta de um sistema a um determinado c e sinal pode ser estudada em termos do efeito do sistema sobre as componentes de freqncia do sinal. Isto ue pode ser feito usando o diagrama de Bode do sistema. No estudo seguinte, o nosso interesse ser em a sistemas de segunda ordem, mas as mesmas idias se aplicam a sistemas de qualquer ordem. Em geral, e sistemas reais tem um par de plos dominantes que domina a resposta do sistema. o A frequncia de corte uma caracter e e stica importante de um sistema de segunda ordem estando associado tanto a velocidade de resposta do sistema como a banda passante ou faixa de passagem, ou ` ` seja as freqncias que so transmitidas pelo sistema. A freqncia de corte denida como o valor de ` ue a ue e 1 c freqncia para a qual o sistema tem uma reduao de ou 3 dB com relaao ao valor em regime. ue c 2 Para uma funao de transferncia G(s) o valor da freqncia de corte correponde ao valor G(0) 3 dB, c e ue ou, em unidades f sicas, auma reduao do valor em c A Figura 3.4 apresenta a resposta em freqncia com a indicaao da freqncia de corte e a banda ue c ue ou faixa de passagem, para um sistema.

10 20 30 40 50
.

db

Magnitude

3 dB Banda de passagem

Hz
0 1

60 10

10

10

Figura 3.4: Resposta em freqncia de um sistema ue Do diagrama da Figura 3.4 pode-se observar que a partir da freqncia de corte o ganho dos sistema ue reduzido. Um sinal de entrada rpido tem componentes de freqncia elevada. Componentes do sinal e a ue de entrada com freqncias maiores do que a freqncia de corte so ltradas pelo sistema, alm de ue ue a e sofrerem um atraso maior no tempo, devido a caracter ` stica de fase do sistema. Se a freqncia de corte ue for reduzida, o sinal de sa ter componentes de baixa freqncia e a resposta do sistema ser lenta. da a ue a Pode-se ento concluir que quanto menor a freqncia de corte, mais componentes de freqncia sero a ue ue a cortadas e mais lento ser o sinal. a Conclui-se ento que para se ter um sistema com resposta rpida a freqncia de corte do sistema a a ue deve ser elevada. Alm da banda de passagem, um outro parmetro de interesse o pico apresentado pelo diagrama e a e de Bode, que depende do amortecimento associado aos plos complexos do sistema. Quando menor o o amortecimento, maior o valor do pico. Este pico no existe para o caso de plos reais. Portanto, alm e a o e

34

Cap tulo 3: Resposta de sistemas de controle

da informaao sobre o tempo de resposta dado pela freqncia de corte, o tamanho do pico no diagrama c ue de Bode d uma informaao sobre o amortecimento. Para sistemas de ordem mais elevada, a presena a c c de um ou mais picos de valor elevado indica a presena de plos pouco amortecidos no sistema. c o E interessante analisar o efeito de zeros na funao de transferncia. Para isto, adicionamos um zero c e a funao de transferncia usada na Figura 3.4. A resposta mostrada na Figura 3.5. Zeros aumentam ` c e e

10 6 2 2 6 10 14 18 22 26 10
. 1

db

Magnitude

3 dB Banda de passagem
0 1

Hz 10

10

Figura 3.5: Resposta em freqncia de um sistema com zero adicionado ue o ganho do sistema a partir da freqncia onde eles ocorrem. Assim o efeito da presena de zeros ue c e amplicar a magnitude nas freqncia mais altas e portanto tornar a resposta mais rpida. ue a

3.5

Resposta no tempo e na freqncia de sistemas em malha fechada ue

Para o caso de sistemas de controle em malha fechada, os mesmos princ pios anteriores se aplicam. Neste caso a funao de transferncia de interesse a funao de transferncia de malha fechada. c e e c e Um aspecto particular no caso de sistemas de malha fechada a relaao que se pode estabelecer entre e c a banda de passagem da resposta em freqncia de malha fechada e a freqncia de cruzamento de ue ue ganho do sistema em malha aberta. A freqncia de cruzamento de ganho, a ser estudada nos prximos ue o cap tulos, corresponde a freqncia onde o ganho do diagrama de Bode do sistema em malha aberta 0 dB. ` ue O interesse aqui usar informaoes da malha aberta para concluir sobre a resposta no tempo do sistema e c em malha fechada. A freqncia de cruzamento de ganho do sistema em malha aberta pode ser usada como uma ue estimativa (grosseira) da freqncia de corte do sistema em malha fechada. Assim se a freqncia de ue ue cruzamento de ganho baixa, o sistema de malha fechada ter uma resposta lenta. Se esta freqncia for e a ue elevada o sistema ser mais rpido. No entanto, nem sempre desejvel aumentar muito a freqncia de a a e a ue cruzamento de ganho e portanto a faixa de passagem do sistema de malha fechada. Um fator que limita a faixa de passagem a existncia de ru e e do, como visto na prxima seao. o c

3.6

Resposta em freqncia e ru ue do

Vrias fontes de ru esto presentes em um sistema de controle. Componentes eletrnicos, escovas a do a o de motores so exemplos de geradores de ru a do. Um modelo para o ru o chamado ru branco. do e do A caracteristica deste ru ter um espectro de freqncia uniforme para todas as freqncias. Um do e ue ue

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modelo chamado ru colorido obtido passando um ru branco atravs de um ltro linear. Mas a do e do e caracter stica do ru ter componentes signicativas em altas freqncias. do e ue Um sistema com resposta rpida tem uma banda de passagem larga e portanto ltra pouco o ru a do. Um sistema com resposta lenta tem uma banda de passagem estreita e portanto tem maior efeito de ltrar o ru do. No projeto de sistemas de controle, deve-se conciliar os requisitos de rapidez de resposta e ltragem de ru do.

3.7

Concluses sobre o efeito de plos e zeros o o

A partir do estudo anterior pode-se tirar algumas concluses sobre o efeito de plos e zeros o o Localizaao dos plos Quanto mais a esquerda estiver localizado o plo mais rpida ser a componente c o ` o a a da resposta no tempo devida a este plo. O plo mais a direta tem uma componente de resposta o o ` mais lenta e domina a resposta temporal. Zeros prximos de zeros Os zeros de uma funao de transferncia diminuem o efeito dos plos que o c e o esto prximos a ele. Quanto mais prximo maior a diminuiao. a o ` o c Variaoes rpidas de sinais Plos ltram variaoes bruscas do sinal de entrada e zeros amplicam. c a o c

36

Cap tulo 3: Resposta de sistemas de controle

Exerc cios
1. Determine o tempo de resposta a 5% dos seguintes sistemas: F (s) = F (s) = F (s) = 2 s+3 1 (s + 4)(s + 2) 1 4s2 + 3s + 1

2. Para cada um dos casos abaixos, dizer se o sistema amortecido, sub-amortecido, criticamente e amortecido ou super-amortecido. Determine tambm o ganho esttico, a razo de amortecimento e, onde e a a aplicvel, a frequncia natural. a e F (s) = F (s) = F (s) = F (s) = 25 20s2 + 36s + 45 48 s2 + 10s + 16 25s2 25s2 15 + 16 100 + 40s + 16

3. Usando o Scilab trace as curvas de resposta a um degrau de amplitude 2 para cada um dos sistemas do Exerc 1. cio 4. Determine os valores de K e T para que o sistema abaixo se comporte como um sistema de segunda ordem com = 0, 7 e = 2 rad/seg. R(s) + K(1 + i ) i s 2 3s + 1 Y (s)

5. Usando os parmetros do exemplo anterior, use o Scilab para determinar a resposta no tempo a 2 y(t) a um degrau de amplitude 2 em R(t), ou seja R(s) = . Observe o erro do sistema em regime s permanente. Qual a razo para este valor de erro? a