Especificaciones KUKA KR500

Spezifikation Specification Spcification
Roboter Robots
KR 360-2 KR 360 450- PA -2 KR 360 L150- P -2 KR 500-2
KR 500- CR -2 KR 500 570- PA -2 KR 500- MT -2 KR 500 L480- MT -2
Spez KR 360- KR 360 450- PA, KR 360 L150- P; KR 500- KR 500- CR, KR 500 570- PA, -2, -2 -2 -2, -2 -2 KR 500- MT, KR 500 L480- MT de/en/fr -2 -2
07.05.11
e Copyright
KUKA Roboter GmbH 07.05.11
Spez KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 360 L150--2 P; KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 570--2 PA, KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MT de/en/fr
Deutsch English Franais
Seite 3 page 15 page 27
Inhaltsverzeichnis
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3 SYSTEMBESCHREIBUNG . . . . . Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ZUBEHR (Auswahl) . . . . . . . . . Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . . Zustzliche Linearachse . . . . . . . . Integrierte Energiezufhrung . . . . Arbeitsbereichsberwachung . . . . Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . . KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . . Zahnriemenspannungs--Messgert fr Zentralhand . . . . . . . . . . . . . . . . Freidrehvorrichtung fr Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . . TECHNISCHE DATEN . . . . . . . . . 3 3 4 4 5 5 6 6 6 6 7 7 7 7 7 8 Die Roboter KR 360--2 und KR 500--2 sowie deren Varianten mit Armverlngerung knnen am Boden und an der Decke eingebaut werden. Die Roboter KR 360 450--2 PA, KR 500 570--2 PA, KR 500--2 CR, KR 360 L150--2 P, KR 500--2 MT und KR 500 L480--2 MT sind nur fr den Einbau am Boden vorgesehen. Werden die Roboter im Palettiermodus betrieben, wird die Achse 6 immer parallel zur Achse 1 gehalten. Nenn--Traglasten und Zusatzlasten (siehe Abschnitt 3 Technische Daten) knnen auch bei maximaler Armausladung mit Maximalgeschwindigkeit bewegt werden. Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbaugruppen bestehen aus Leichtmetallguss. Dieses Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirtschaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hieraus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Roboters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhalten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist. Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle Antriebsmotoren sind steckbare, brstenlose AC--Servomotoren, wartungsfrei und sicher gegen berlastung geschtzt. Die Grundachsen sind dauergeschmiert, ein lwechsel ist frhestens nach 20.000 Betriebsstunden erforderlich. Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfach und bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl minimiert und durchweg leicht zugnglich. Der Roboter kann auch als komplette Einheit schnell und ohne wesentliche Programmkorrektur ausgetauscht werden. berkopfbewegungen sind mglich. Durch diese und zahlreiche weitere Konstruktionsdetails sind die Roboter schnell und betriebssicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie bentigen nur wenig Stellflche und knnen aufgrund der besonderen Aufbaugeometrie sehr nahe am Werkstck stehen. Die durchschnittliche Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern, bei 10 bis 15 Jahren.
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 38-65
SYSTEMBESCHREIBUNG
1.1 Allgemeines
Die Roboter KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 500--2, und KR 500 570--2 PA (Bild 1--1) sind sechsachsige Industrieroboter mit Gelenkkinematik fr alle Punkt-- und Bahnsteuerungsaufgaben. Ihre Haupteinsatzgebiete sind -- Handhabung -- Punktschweien -- Picken -- Palettieren -- Bearbeiten -- Maschinenverkettung. Haupteinsatzgebiete des KR 360 L150--2 P sind -- Handhabung -- Palettieren -- Maschinenverkettung. Haupteinsatzgebiet des KR 500--2 CR ist -- Handhabung in Reinrumen Haupteinsatzgebiete des KR 500--2 MT und des KR 500 L480--2 MT sind -- Schweien -- Bearbeiten.
07.05.11 Spez KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 360 L150--2 P; KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 570--2 PA,
KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MT de/en/fr
Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausgerstet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in einen gemeinsamen Steuerschrank integriert sind (siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzsparend, anwender-- und servicefreundlich. Der Sicherheitsstandard entspricht der EU-Maschinenrichtlinie und den einschlgigen Normen (u.a. DIN EN 775). Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und Steuerung enthalten alle notwendigen Versorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Roboter steckbar, auch die Energie-- und Medienleitungen fr den Betrieb von Werkzeugen (Zubehr Integrierte Energiezufhrung). Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse 1 fest im Inneren des Roboters installiert. Bei Bedarf knnen die Energie-- und Medienleitungen fr den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfe von Systemschnittstellen an den nachgeordneten Achsen entlang bis zum Werkzeug gefhrt werden.
variante F zur Verfgung. Sie ist umfangreicher abgedichtet und mit korrosionsbestndigen Bauteilen ausgestattet. Zum Erhalt der Belastbarkeit sind krzere Wartungsintervalle einzuhalten. In Clean--Room--Umgebung kommen die Varianten KR 500--2 CR mit ZH 500 I CR zum Einsatz. Durch umfangreiche Modifikationen ist die Partikelemission gegenber der Standardversion deutlich reduziert. Auerdem ist der Roboter mit korrosionsbestndigen Bauteilen ausgestattet.
1.3 Aufstellung
Fr die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere Mglichkeiten: -- Variante 1 Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und Schrauben als Zubehr Gestellbefestigungssatz lieferbar. Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahlkonstruktion gesetzt und mit acht Schrauben festgeschraubt (Bild 1--4). Seine Einbauposition wird durch zwei Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wiederholbare Austauschbarkeit ermglicht. -- Variante 2 (nur fr Bodenroboter) Diese Variante ist mit Zwischenplatten, Aufnahmebolzen, Dbeln und Schrauben als Zubehr Fundamentbefestigungssatz lieferbar. Der Roboter wird mit vier Zwischenplatten (Bild 1--5) auf den vorbereiteten Hallenboden gesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wiederholbare Austauschbarkeit ermglicht. Die Befestigung des Roboters erfolgt mit acht Schrauben auf den Zwischenplatten. Die Zwischenplatten werden vor dem Aufsetzen des Roboters mit je vier Dbelschrauben am Hallenboden befestigt. ACHTUNG bei Variante 2: Bei der Vorbereitung eines Fundaments sind die einschlgigen Bauvorschriften hinsichtlich Betonqualitt ( B25 nach DIN 1045:1988 oder C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001) und Tragfhigkeit des Untergrunds zu beachten. Bei der Anfertigung ist auf eine ebene und ausreichend glatte Oberflche zu achten. Das Einbringen der Dbel muss sehr sorgfltig erfolgen, damit die whrend des Betriebs auftretenden Krfte (Bild 1- sicher -6) in den Boden geleitet werden. Bild 1- kann -6 auch fr weitergehende statische Untersuchungen herangezogen werden.
1.2 Robotermechanik
Der Roboter besteht aus einem feststehenden Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte Achse das Karussell mit Schwinge, Arm und Hand dreht (Bild 1--1). Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer). Die Bewegungsmglichkeiten der Roboterachsen gehen aus Bild 1--3 hervor. Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenkkomponenten werden durch ein in sich geschlossenes Gewichtsausgleichssystem statisch weitgehend ausgeglichen. Es untersttzt die Achse 2. Die Wegmessung fr die Grund-- und Handachsen (A 1 bis A 3 bzw. A 4 bis A 6) erfolgt ber ein zyklisch absolutes Wegmesssystem mit einem Resolver fr jede Achse. Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte, trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motoreinheiten sind Bremse und Resolver raumsparend integriert. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen Achsen ber Software--Endschalter begrenzt. Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Achsen 1, 2, 3 und 5 ber Endanschlge mit Pufferfunktion begrenzt. Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sind fr die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschlge fr eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar. Fr grere Anforderungen an mechanische und thermische Belastung steht die Zentralhand-
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1.4 Austausch
Bei Produktionsanlagen mit einer greren Anzahl von Robotern ist die problemlose Austauschbarkeit der Roboter untereinander von Bedeutung. Sie wird gewhrleistet -- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig markierten Synchronisationsstellungen aller Achsen, der sogenannten mechanischen Null--Stellungen, und -- durch die rechneruntersttzte Nullpunktjustage, und sie wird zustzlich begnstigt -- durch eine fernab vom Roboter und vorweg durchfhrbare Offline--Programmierung sowie -- durch die reproduzierbare Aufstellung des Roboters. Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Hand und die Motoren betreffend) erfordern abschlieend die Herbeifhrung der elektrischen und der mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig Messpatronen an jeder Roboterachse angebracht. Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Vermessungsarbeiten vor Auslieferung des Roboters. Dadurch, dass an jeder Achse immer mit derselben Patrone gemessen wird, erreicht man ein Hchstma an Genauigkeit beim erstmaligen Vermessen und beim spteren Wiederaufsuchen der mechanischen Null--Stellung. Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in der Messpatrone liegenden Tasters wird als Zubehr ein elektronischer Messtaster (KTL--Justage-Set) auf die Messpatrone geschraubt. Beim berfahren der Messkerbe whrend des Einstellvorgangs wird das Wegmesssystem automatisch auf elektrisch Null gesetzt. Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alle Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb genommen werden. Die geschilderten Vorgnge ermglichen es, dass die einmal festgelegten Programme jederzeit auf jeden anderen Roboter desselben Typs bertragen werden knnen.
1.5 Transport
Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. Solange der Roboter nicht auf dem Fundament befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Der Roboter kann auf zweierlei Weise transportiert werden (Bild 1--7): Mit Transportgeschirr und Kran Der Roboter lsst sich mit einem Transportgeschirr, das in drei Ringschrauben am Karussell eingehngt wird, an den Kranhaken hngen und so transportieren. Fr den Transport des Roboters mittels Kran drfen nur zugelassene Last- und Hebegeschirre mit ausreichender Traglast verwendet werden. Mit Gabelstapler Fr den Transport mit dem Gabelstapler mssen zwei Gabelstaplertaschen (Zubehr) an das Karussell angebaut werden. Fr die Befestigung an der Decke wird der Roboter in einem speziellen Transportgestell hngend geliefert. Aus diesem kann er mit dem Gabelstapler bereits in richtiger Einbaulage entnommen und weitertransportiert werden. Fr den Transport des Roboters mittels Gabelstapler drfen keine Last- oder Hebegeschirre verwendet werden. Vor jedem Transport muss der Roboter in Transportstellung gebracht werden (Bild 1--8): KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 KR 360 450- PA, KR 360 L340- PA, -2 -2 KR 360 L280- PA, KR 360 L150- P -2 -2 KR 500-2, KR 500- CR, KR 500 L420-2 -2, KR 500 L340- KR 500 570- PA, -2, -2 KR 500 L480- PA, KR 500 L420- PA -2 -2 KR 500- MT, KR 500 L480- MT -2 -2 A1 0 A2 A3 A4 0 A5 +90 A6
beliebig
---130 +150
Diese Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am Display des KCP fr die jeweilige Roboterachse.
Mae fr die Verpackung des Roboters im Container (Bild 1--8): Robotertyp KR 360--2 KR 500--2 KR 500--2 CR KR 360 L280--2 KR 500 L420--2 KR 360 L240--2 KR 500 L340--2 KR 360 450--2 PA KR 500 570--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT L (mm) 1895 B (mm) 1280 H (mm) 2618
ZUBEHR (Auswahl)
2.1 Roboterbefestigung
Die Befestigung des Roboters kann in zwei Varianten erfolgen: -- mit Gestellbefestigungssatz (Bild 1--4) -- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--5) Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.
2106 2339 1895 2106 2339 2303 1895 2339
1286 1289 1280 1286 1289 1120 1280 1286
2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618
2.2 Zustzliche Linearachse

Mit Hilfe einer Lineareinheit als zustzliche Fahrachse auf der Basis der Baureihe KL 1500 (Bild 2--1) kann der Roboter translatorisch und frei programmierbar verfahren werden -- je nach Robtervariante am Boden oder an der Decke. Die Variante KR 500--2 CR ist nicht fr den Einsatz auf einer Linearachse konzipiert.
2.3 Integrierte Energiezufhrung

Es stehen verschiedene Energiezufhrungen zur Verfgung, unter anderem fr die Applikationen Handhaben und Punktschweien. Die entsprechenden Leitungen verlaufen vom Steckerfeld am Grundgestell (A 1) bis zur Schnittstelle am Arm (A 3) innerhalb des Roboters (Bild 2--2). Von dort knnen zustzliche Leitungen auen am Arm entlang bis zu einer entsprechenden Schnittstelle am Werkzeug gefhrt werden. Damit entfllt der raumaufwendige Versorgungsgalgen.
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2.4 Arbeitsbereichsberwachung
Die Achsen 1 bis 3 knnen mit Positionsschaltern und Nutenringen, auf denen verstellbare Nocken befestigt sind, ausgerstet werden. Das ermglicht die stndige berwachung der Roboterstellung. Bei den Achsen A 1 und A 2 knnen maximal drei Sektoren, bei der Achse A 3 maximal zwei Sektoren des jeweiligen Bewegungsbereichs berwacht werden.
Messtaster (Bild 2--3 und 3--16) verwendet werden. Er erlaubt ein besonders schnelles, einfaches Messen sowie eine automatische, rechnergesttzte Justage und sollte bei der Roboterbestellung mitbestellt werden.
2.7 Zahnriemenspannungs- Messgert fr Zentralhand

Das vollelektronische, mit einem Microcontroller ausgestattete Messgert ermglicht das einfache und schnelle Messen von Zahnriemenspannungen durch Frequenzmessung (Bild 2--4).
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung
Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 knnen mit zustzlichen mechanischen Anschlgen aufgabenbedingt begrenzt werden.
2.8 Freidrehvorrichtung fr Roboterachsen

Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach einem Strfall mechanisch ber die Grundachs-Antriebsmotoren und die Handachs--Antriebsmotoren bewegt werden. Sie soll nur in Notfllen (z. B. Befreiung von Personen) verwendet werden.
2.6 KTL-Justage-Set
Um eine fr alle Achsen notwendige Nullpunkt-Einstellung durchzufhren, kann der zu einem KTL--Justage--Set gehrende elektronische
TECHNISCHE DATEN
KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 KR 500--2 MT KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 500--2 CR KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500 L480--2 MT KR 360 L150--2 P
Typen
KR 500 570--2 PA
Anzahl der Achsen Lastgrenzen Roboter Hand Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast Arm [kg]
6 (Bild 1--3) siehe auch Bild 3--1 KR 360-2 Zentralhand 360 I 360 KR 360 L280-2 Zentralhand 360 I 280 50 Schwinge 100, Karussell 400 100 2) 50 3) 860 1025 KR 500-2 Zentralhand 500 I 500 780 1275 KR 500 L420-2 Zentralhand 500 I 420 50 Schwinge 100, Karussell 400 100 2) 50 3) 1000 1025 920 1275 840 1525 740 1525 KR 500 L340-2 Zentralhand 500 I 340 KR 360 L240-2 Zentralhand 360 I 240
Zusatzlast Schwinge/Karussell [kg]1) Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] Max. Gesamtlast [kg] Armlnge [mm] Roboter Hand Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast Arm [kg] Zusatzlast Schwinge/Karussell [kg]1) Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] Max. Gesamtlast [kg] Armlnge [mm]
1) 2) 3)
nicht fr Deckenroboter fr Bodenroboter fr Deckenroboter
Roboter Hand Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast Arm [kg] Zusatzlast Schwinge/Karussell [kg] Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] Max. Gesamtlast [kg] Armlnge [mm]
KR 500- CR -2 Zentralhand 500 I CR 500 50 Schwinge 100 , Karussell 400 100 1000 1025
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Roboter Hand Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast [kg] Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] Max. Gesamtlast [kg] Armlnge [mm] Roboter Hand Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast [kg] Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] Max. Gesamtlast [kg] Armlnge [mm]
KR 360 450- PA -2 Zentralhand 360 I 450
KR 360 L340-2 PA Zentralhand 360 I 340
KR 360 L280-2 PA Zentralhand 360 I 280
Arm 50, Schwinge 100, Karussell 400 100 950 1025 KR 500 570- PA -2 Zentralhand 500 I 570 840 1275 KR 500 L480-2 PA Zentralhand 500 I 480 Arm 50, Schwinge 100, Karussell 400 100 1070 1025 980 1275 920 1525 780 1525 KR 500 L420-2 PA Zentralhand 360 I 420
Roboter Hand Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast Arm/Schwinge/Karussell [kg] Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] Prozesskrfte horizontal/vertikal Max. Gesamtlast [kg] Armlnge [mm]
1)
KR 500- MT -2 Zentralhand 500 I 500
KR 500 L480- MT -2 Zentralhand 500 I 480 50/100/400 100 8 000 N 1)
1000 1025
980 1525
Auf Anfrage sind stellungsabhngig hhere Krfte mglich.
Roboter Zentralhand Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast [kg] Max. Gesamtlast [kg] Armlnge [mm]
KR 360 L150- P -2 150 kg 150 Arm 50 200 1700
Die Abhngigkeit von Traglast und Lage des Traglastschwerpunkts geht aus Bild 3--2 bis 3--14 hervor.
Achsdaten Die Achsdaten werden auf den folgenden Seiten angegeben. Die Darstellung der Achsen und ihrer Bewegungsmglichkeiten geht aus Bild 1--3 hervor. Grundachsen sind die Achsen 1 bis 3, Handachsen die Achsen 4 bis 6. Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereich beziehen sich auf die elektrische Nullstellung und die Anzeige am Display des KCP fr die jeweilige Roboterachse. Wiederholgenauigkeit Antriebssystem Gewicht 0,08 mm Elektromechanisch, mit transistorgesteuerten AC--Servomotoren KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500--2 KR 500--2 CR KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2050 kg 2350 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2400 kg 2425kg
Einbaulage
Boden oder Decke, zulssiger Neigungswinkel 10: KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 Nur Boden, zulssiger Neigungswinkel 5: KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500--2 CR KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT
Aufstellung
siehe Abschnitt 1.3
Traglastschwerpunkt P siehe Bild 3--2 bis 3--14 Fr alle Nennlasten betrgt der horizontale Abstand (Lz) des Traglastschwerpunkts P von der Flanschflche 300 mm, der vertikale Abstand (Lxy) von der Drehachse 6 betrgt 350 mm (jeweils Nennabstand). Arbeitsbereich (Arbeitsraum) Form und Abmessungen des Arbeitsbereichs gehen aus Bild 3--17 bis 3--20 hervor. Arbeitsraumvolumen Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Arbeitsraumvolumen Bodenroboter: KR 360--2, KR 500--2, KR 500--2 CR ca. 68 m3 KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 ca. 91 m3 KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 ca. 118 m3 KR 360--2, KR 500 570--2 PA ca. 68 m3 KR 360 L340--2 PA, KR 500 L480--2 PA ca. 91 m3 KR 360 L280--2 PA, KR 500 L420--2 PA ca. 118 m3 KR 360 L150--2 P ca. 133 m3 KR 500--2 MT ca. 68 m3 KR 500 L480--2 MT ca. 118 m3 Arbeitsraumvolumen Deckenroboter: KR 360--2, KR 500--2 ca. 35 m3 KR 360 L280, KR 500 L420 ca. 50 m3 KR 360 L240, KR 500 L340 ca. 68 m3
Hauptabmes- siehe Bild 3--17 bis 3--20 sungen Schallpegel < 75 dB (A) auerhalb des Arbeitsbereichs
10 Spez KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 360 L150--2 P; KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 570--2 PA, 07.05.11
Umgebungstemperatur D bei Betrieb: 283 K bis 328 K (+10 C bis +55 C) D bei Betrieb mit SafeRDW: 278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C) D bei Lagerung und Transport: 233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C) Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Installierte Motorleistung Schutzart des Roboters (nach EN 60529) betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen 41 kW IP65
Zentralhand F: Hitzebestndige und wrmereflektierende Sonderlackierung in silber. Sonderausstattung bei F-Variante: Druckbeaufschlagter Arm berdruck im Arm: 0,1 bar Druckluft: l-- und wasserfrei Druckluftbedarf: ca. 0,1 m3/h Anschluss: Quick Star fr Schlauch PLN--6x1--NT Druckminderer: 0,1 -- 0,7 bar Manometer: 0 -- 1 bar Filter: 25 -- 30 m Sonderausstattung CR (Cleanroom Edition) fr den Einsatz in Reinrumen DIN EN ISO 14644--1, Klasse 6 (entspricht etwa US Fed. Std. 209E, class 1000) Anbauflansch an Achse 6 Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausfhrung1 geliefert (Bild 3--15). Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9 Klemmlnge min. 1,5 x d Einschraubtiefe min. 14 mm max. 18 mm HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild entspricht der Null--Stellung des Roboters in allen Achsen, besonders auch in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die Lage des Pass--Elements).
Schutzart der Zentralhand Standard, CR IP65 (nach EN 60529) bei Einhaltung der angegebenen Wartungsfristen Schutzart der Zentralhand F IP67 (nach EN 60529) bei Einhaltung der angegebenen Wartungsfristen Belastung Zentralhand F Temperaturbelastung 10 s/min bei 453 K (180 C) Oberflchentemperatur 353 K (80 C) Bestndig gegen: -- hohe Staubbelastung -- Schmier-- und Khlmittel -- Wasserdampf Farbe Futeil (feststehend) schwarz (RAL 9005). Bewegliche Teile KUKA orange 2567. Bei F--Variante zustzliche Sonderlackierung. Sonderlackierungen KR 500- CR -2 Roboter wei (RAL 9016) Hand wei (RAL 9016) zustzliche Sonderlackierung auf Wunsch Abdeckung A 1 Edelstahl blank
1 DIN/ISO
9409- -A200 -1-
07.05.11 Spez KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 360 L150--2 P; KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 570--2 PA, 11
Achsdaten fr Bodenroboter KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 KR 360 450- PA, KR 360 L340- PA, KR 360 L280- PA -2 -2 -2 D Zentralhand Nenn-Traglast 360/450 kg, Nenn-Traglast 280/340 kg, Nenn-Traglast 240/280 kg Achse 1 2 3 4 5 6
1) gilt 3) im
Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 +20 bis --130 +150 bis --94 (--30)1) 350 (0)1) 1183) 350
Geschwindigkeit 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s
nur im Palettiermodus Paletiermodus nicht aktiv
KR 500- KR 500 L420- KR 500 L340-2, -2, -2 KR 500 570- PA, KR 500 L480- PA, KR 500 L420- PA -2 -2 -2 D Zentralhand Nenn-Traglast 500/570 kg, Nenn-Traglast 420/480 kg, Nenn-Traglast 340/420 kg Achse 1 2 3 4 5 6
1) gilt
Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 +20 bis --130 +150 bis --94 (--30)1) 350 (0)1) 1183) 350
Geschwindigkeit 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120/s 71 /s2) 71 /s2) 71 /s2) 109 /s2) 112 /s2) 157 /s2)
nur im Palettiermodus nur fr KR 500 L420- PA -2 3) im Paletiermodus nicht aktiv

2) gilt
KR 360 L150- P -2 D Zentralhand, Nenn-Traglast 150 kg Achse 1 2 3 4 5 6 Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 +20 bis --130 +150 bis --94 350 125 350 Geschwindigkeit 92,1 /s 86,4 /s 89,9 /s 148,7 /s 152,3 /s 191,5 /s
KR 500- CR -2 D Zentralhand ZH I CR, Nenn-Traglast 500 kg Achse 1 2 3 4 5 6 Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 +20 bis --130 +150 bis --94 350 118 350 Geschwindigkeit 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
KR 500- MT, KR 500 L480- MT -2 -2 D Zentralhand, Nenn-Traglast 500 kg Achse 1 2 3 4 5 6 Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 +20 bis --130 +150 bis --94 350 118 350 Geschwindigkeit 41 /s 41 /s 41 /s 76 /s 76 /s 120 /s
Achsdaten fr Deckenroboter KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 D Zentralhand, Nenn-Traglast 360/450 kg, Nenn-Traglast 280/340 kg, Nenn-Traglast 240/280 kg Achse 1 2 3 4 5 6 Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 --40 bis --130 +150 bis --94 350 118 350 Geschwindigkeit 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s
KR 500- KR 500 L420- KR 500 L340-2, -2, -2 D Zentralhand, Nenn-Traglast 500/570 kg, Nenn-Traglast 420/480 kg, Nenn-Traglast 340/420 kg Achse 1 2 3 4 5 6 Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 --40 bis --130 +150 bis --94 350 118 350 Geschwindigkeit 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
KR 500- CR -2 D Zentralhand ZH 500 I CR, Nenn-Traglast 500 kg Achse 1 2 3 4 5 6 Bewegungsbereich softwarebegrenzt 185 +20 bis --130 +150 bis --94 350 118 350 Geschwindigkeit 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
Contents
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3 SYSTEM DESCRIPTION . . . . . . . General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot design . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . . ACCESSORIES (selection) . . . . Robot installation . . . . . . . . . . . . . . Additional linear axis . . . . . . . . . . . Integrated energy supply system . Working range monitoring . . . . . . . Working range limitation . . . . . . . . KTL mastering set . . . . . . . . . . . . . Belt tension measuring device for in--line wrist . . . . . . . . . . . . . . . . Release device for robot axes . . . TECHNICAL DATA . . . . . . . . . . . . 15 15 16 16 17 17 18 18 18 18 19 19 19 19 19 20 The main areas of application for the KR 500--2 MT and KR 500 L480--2 MT are: -- Welding -- Machining. The robots KR 360--2 and KR 500--2, together with their variants with arm extensions, can be installed on the floor and ceiling. The robots KR 360 450--2 PA, KR 500 570--2 PA, KR 500--2 CR, KR 360 L150--2 P, KR 500--2 MT and KR 500 L480--2 MT are only designed for installation on the floor. If the robots are used in palletizing mode, axis 6 is always kept parallel to axis 1. The rated payloads and supplementary loads (see Section 3 Technical Data) can be moved at maximum speed even with the arm fully extended. All the main bodies of the principal moving assemblies are made of cast light alloy. This design concept has been optimized by means of CAD and FEM with regard to cost--effective lightweight construction and high torsional and flexural rigidity. As a result, the robot has a high natural frequency and is thus characterized by good dynamic performance with high resistance to vibration. The joints and gears are virtually free from backlash; all moving parts are covered. All the axes are powered by brushless AC servomotors of plug--in design, which require no maintenance and offer reliable protection against overload. The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil change is necessary after 20,000 operating hours at the earliest. All the robot components are of intentionally simple and straightforward configuration; their number has been minimized and they are all readily accessible. The robot can also be quickly replaced as a complete unit without any major program corrections being required. Overhead motion is possible. These and numerous other design details make the robots fast, reliable and easy to maintain, with minimal maintenance requirements. They occupy very little floor space and can be located very close to the workpiece on account of the special structural geometry. Like all KUKA robots, they have an average service life of 10 to 15 years. Each robot is equipped with a controller, whose control and power electronics are integrated in a common cabinet (see separate specification).
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38-65
SYSTEM DESCRIPTION
1.1 General
The robots KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 500--2 and KR 500 570--2 PA (Fig. 1--1) are six--axis industrial robots with jointed--arm kinematics for all point--to--point and continuous--path controlled tasks. Their main areas of application are: -- Handling -- Spot welding -- Single--electrode spot welding -- Palletizing -- Machining -- Machine linking. The main areas of KR 360 L150--2 P are: -- Handling -- Palletizing -- Machine linking. application for the
The main area of application for the KR 500--2 CR is: -- Handling in cleanrooms
The controller is compact, user--friendly and easy to service. It conforms to the safety requirements specified in the EU machinery directive and the relevant standards (including DIN EN 775). The connecting cables between the robot and the controller contain all of the relevant energy supply and signal lines. The cable connections on the robot are of the plug--in type, as too are the energy and fluid supply lines for the operation of end effectors (Integrated energy supply system accessory). These lines are permanently installed inside main axis A1 of the robot. If required, the energy and fluid supply lines can be routed along the downstream axes to the end effector with the aid of system interfaces.
Shorter maintenance intervals are required to maintain the higher stress rating. In cleanroom environments, the variant KR 500--2 CR with in--line wrist IW 500 I CR is used. This variant has been extensively modified to achieve a substantially reduced level of particle emission compared with the standard version. The robot is additionally fitted with corrosion--resistant components.
1.3 Installation
There are several possible methods of installing the robot: -- Variant 1 This variant is available with locating pins and bolts as the frame mounting kit accessory. The robot is placed on a prepared steel construction and fastened with eight bolts (Fig. 1--4). Its installation position is fixed by means of two locating pins, enabling it to be exchanged in a repeatable manner. -- Variant 2 (floor-mounted robots only) This variant is available with intermediate plates, locating pins, anchors and bolts as the mounting base kit accessory. The robot is mounted with four intermediate plates (Fig. 1--5) on the prepared shop floor. Its installation position is fixed by means of two locating pins, enabling it to be exchanged in a repeatable manner. The robot is fastened to the intermediate plates with eight bolts. Each of the intermediate plates is fastened to the shop floor with four anchor bolts before the robot is mounted on them. CAUTION with regard to variant 2: When preparing the foundation, the pertinent construction specifications must be observed regarding the grade of concrete ( B25 according to DIN 1045:1988 or C20/25 according to DIN EN 206-1:2001 / DIN 1045-2:2001) and the load-bearing capacity of the ground. It must be ensured that the surface of the foundation is level and sufficiently smooth. The anchors must be inserted with great care to ensure that the forces occurring during the operation of the robot (Fig. 1-6) are transmitted safely to the ground. Fig. 1- can -6 also be used as a basis for more extensive static investigations.
1.2 Robot design

The robot consists of a fixed base frame, on which the rotating column turns about a vertical axis together with the link arm, arm and wrist (Fig. 1--1). The wrist (Fig. 1--2) is provided with a mounting flange for attachment of end effectors (e.g. grippers). The possible movements of the robot axes are depicted in Fig. 1--3. The payload and the dead weight of the articulated components are statically compensated to a large extent by a self--contained counterbalancing system, which assists axis 2. The positions of the main and wrist axes (A 1 to A 3 and A 4 to A 6) are sensed by means of a cyclically absolute position sensing system featuring a resolver for each axis. Each axis is driven by a transistor--controlled, low--inertia AC servomotor. The brake and resolver are space--efficiently integrated into the motor unit. The working range of the robot is limited by means of software limit switches on all axes. The working ranges of axes 1, 2, 3, and 5 are mechanically limited by end stops with a buffer function. Mechanical stops for task--related limitation of the respective working range for axes 1 to 3 can be supplied as the Working range limitation accessory. The in--line wrist variant F is available for operating conditions involving greater mechanical and thermal stress. It is more extensively sealed and is fitted with corrosion--resistant components.
1.4 Exchange
In manufacturing systems with a large number of robots, it is important for the robots to be interchangeable. This is ensured by -- the reproducibility of the synchronization positions marked by the manufacturer on all axes, the so--called mechanical zero positions, and -- the computer--aided zero adjustment procedure, and is additionally supported by -- off--line programming, which can be carried out in advance and remotely from the robot, and -- the reproducible installation of the robot. After service and maintenance work (on the wrist and motors, for example), it is necessary to establish coincidence between the electrical and mechanical zero positions (calibration) of the robot. A gauge cartridge is mounted by the manufacturer on each robot axis for this purpose. These gauge cartridges are set by the manufacturer when the robot is calibrated prior to shipment. The fact that measurements on each axis are always made using the same cartridge means that maximum accuracy is achieved both when first calibrating the mechanical zero position and when subsequently relocating it. The position of the mechanical probe fitted in the gage cartridge can be displayed by screwing an electronic probe (KTL mastering set), available as an accessory, onto the cartridge. The position sensing system is automatically set to electrical zero when the probe passes the reference notch during the adjustment procedure. The robot can resume operation once the zero adjustment has been carried out on all axes. The procedures described make it possible for the programs, once defined, to be transferred at any time to any other robot of the same type.
1.5 Transportation
It must be ensured that the robot is stable while it is being transported. The robot must remain in its transport position until it is fastened to the mounting base. There are two methods for transporting the robot (Fig. 1--7): With lifting tackle and crane The robot can be suspended from the hook of a crane by means of lifting tackle attached to three eyebolts on the rotating column. Only approved lifting tackle with an adequate carrying capacity may be used for transporting the robot by crane. With fork lift truck For transport by fork lift truck, two fork slots (accessory) must be installed on the rotating column. For installation on the ceiling, the robot is delivered inverted in a special transport frame. Already in the correct orientation, it can be taken out of this frame by fork lift truck and transported to the site of installation. No lifting tackle may be used when transporting the robot in conjunction with a fork lift truck. Before being transported, the robot must be brought into its transport position (Fig. 1--8): KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 KR 360 450- PA, KR 360 L340- PA, -2 -2 KR 360 L280- PA, KR 360 L150- P -2 -2 KR 500-2, KR 500- CR, KR 500 L420-2 -2, KR 500 L340- KR 500 570- PA, -2, -2 KR 500 L480- PA, KR 500 L420- PA -2 -2 KR 500- MT, KR 500 L480- MT -2 -2 A1 0 A2 A3 A4 0 A5 +90 A6 any ---130 +150
These angle specifications refer to the display on the KCP for the robot axis concerned.
Dimensions for packing the robot in a container (Fig. 1--8): Robot type KR 360--2 KR 500--2 KR 500--2 CR KR 360 L280--2 KR 500 L420--2 KR 360 L240--2 KR 500 L340--2 KR 360 450--2 PA KR 500 570--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT L (mm) 1895 W (mm) 1280 H (mm) 2618
ACCESSORIES (selection)
2.1 Robot installation

There are two variants available for installing the robot: -- with frame mounting kit (Fig. 1--4) -- with mounting base kit (Fig. 1--5) See Section 1.3 for a description.
2106 2339 1895 2106 2339 2303 1895 2339
1286 1289 1280 1286 1289 1120 1280 1286
2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618
2.2 Additional linear axis

With the aid of a linear unit as an additional traversing axis, based on the KL 1500 series (Fig. 2--1), the robot can be moved translationally. The axis is freely programmable and can be installed on the floor or the ceiling, depending on the robots variant. The variant KR 500--2 CR is not designed for use on a linear unit.
2.3 Integrated energy supply system

Various energy supply systems are available, e.g. for the applications handling and spot welding. The necessary supply lines run within the robot (Fig. 2--2) from the connector panel on the base frame (A 1) to the interface on the arm (A 3). From here, additional supply lines can be routed externally along the arm to an appropriate interface on the end effector. This eliminates the need for a space--consuming supply boom.
2.4 Working range monitoring

Axes 1 to 3 can be equipped with position switches and slotted rings to which adjustable cams are attached. This allows the position of the robot to be continuously monitored. Up to three sectors of the movement range can be monitored on axes 1 and 2, and up to two sectors on axis 3.
a KTL mastering set (Fig. 2--3 and Fig. 3--16). This probe provides a particularly fast and simple means of measurement and allows automatic, computer--aided mastering. It should be ordered along with the robot.
2.7 Belt tension measuring device for in- line wrist Equipped with a microcontroller, the fully electronic measuring device enables the pretension set in the toothed belt to be easily and reliably measured by means of frequency measurement (Fig. 2--4).
2.5 Working range limitation

The movement ranges of axes 1 to 3 can be limited by means of additional mechanical stops as required by the application.
2.6 KTL mastering set

The zero adjustment operation, which is necessary for all axes, can be performed with the aid of the electronic probe which comes as part of
2.8 Release device for robot axes

This device can be used to move the main axes and wrist axes of the robot mechanically via the drive motors after a malfunction. It should only be used in emergencies (e.g. for freeing personnel).
TECHNICAL DATA
KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 KR 500--2 MT 6 (Fig. 1--3) see also Fig. 3--1 KR 360-2 In--line wrist 360 I 360 KR 360 L280-2 In--line wrist 360 I 280 50 Link arm 100, rotating column 400 100 2) 50 3) 860 1025 KR 500-2 In--line wrist 500 I 500 780 1275 KR 500 L420-2 In--line wrist 500 I 420 50 Link arm 100, rotating column 400 100 2) 50 3) 1000 1025 920 1275 840 1525 740 1525 KR 500 L340--2 In--line wrist 500 I 340 KR 360 L240--2 In--line wrist 360 I 240 KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 500--2 CR KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500 L480--2 MT KR 360 L150--2 P
Types
KR 500 570--2 PA
Number of axes Load limits Robot Wrist Rated payload [kg] Suppl. load, arm [kg]
Suppl. load, link arm / rotating column [kg]1) Suppl. load, arm / link arm together max. [kg]
Max. total load [kg] Arm length [mm] Robot Wrist Rated payload [kg] Suppl. load, arm [kg]
Suppl. load, link arm / rotating column [kg]1) Suppl. load, arm / link arm together max. [kg]
Max. total load [kg] Arm length [mm]

1) 2) 3)
not for ceiling-mounted robots for floor-mounted robots for ceiling-mounted robots
Robot Wrist Rated payload [kg] Suppl. load, arm [kg]

Suppl. load, link arm / rotating column [kg] Suppl. load, arm / link arm together max. [kg]
KR 500- CR -2 In--line wrist 500 I CR 500 50 Link arm 100, rotating column 400 100 1000 1025
Max. total load [kg] Arm length [mm]
Robot Wrist Rated payload [kg] Supplementary load [kg]

Suppl. load, arm / link arm together max. [kg]
KR 360 450- PA -2 In--line wrist 360 I 450
KR 360 L340-2 PA In--line wrist 360 I 340 100
KR 360 L280-2 PA In--line wrist 360 I 280
Arm 50, link arm 100, rotating column 400 950 1025 KR 500 570- PA -2 In--line wrist 500 I 570 840 1275 KR 500 L480-2 PA In--line wrist 500 I 480 100 1070 1025 KR 500- MT -2 In--line wrist 500 I 500 100 8 000 N 1) 1000 1025 980 1525 980 1275 920 1525 780 1525 KR 500 L420-2 PA In--line wrist 360 I 420
Max. total load [kg] Arm length [mm] Robot Wrist Rated payload [kg] Supplementary load [kg]
Arm 50, link arm 100, rotating column 400
Max. total load [kg] Arm length [mm] Robot Wrist Rated payload [kg] Supplementary load [kg]
KR 500 L480- MT -2 In--line wrist 500 I 480
Arm 50, link arm 100, rotating column 400
Process forces horizontal/vertical Max. total load [kg] Arm length [mm]
1) Depending on the robot position, higher forces may be possible after consultation. Robot In--line wrist Rated payload [kg] Supplementary load [kg] Max. total load [kg] Arm length [mm] KR 360 L150- P -2 150 kg 150 Arm 50 200 1700
The relationship between the payload and its center of gravity may be noted from Figures 3--2 to 3--14.
Axis data The axis data may be noted from the following pages. The axes and their possible motions are depicted in Fig. 1--3. Axes 1 to 3 are the main axes, axes 4 to 6 the wrist axes. All specifications in the Range of motion column refer to the electrical zero position and to the display on the KCP for the robot axis concerned. Repeatability Drive system 0.08 mm Electromechanical, with transistor--controlled AC servomotors KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500--2 KR 500--2 CR KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT Principal dimensions Sound level 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2050 kg 2350 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2400 kg 2425 kg
Mounting position
Floor or ceiling, permissible angle of inclination 10: KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 Floor only, permissible angle of inclination 5: KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500--2 CR KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT
Weight
Installation
see Section 1.3
see Fig. 3--17 to Fig. 3--20 <75 dB (A) outside the working envelope
Load center of gravity P see Fig. 3--2 to 3--14 For all rated payloads, the horizontal distance (Lz) of the load center of gravity P from the face of the mounting flange is 300 mm; the vertical distance (Lxy) from rotational axis 6 is 350 mm (nominal distance in each case). Working envelope The shape and dimensions of the working envelope may be noted from Figures 3--17 to 3--20. Volume of working envelope The reference point is the intersection of axes 4 and 5. Volume of working envelope for floor--mounted robots (approx.): KR 360--2, KR 500--2, KR 500--2 CR 68 m3 KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 91 m3 KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 118 m3 KR 360--2, KR 500 570--2 PA 68 m3 KR 360 L340--2 PA, KR 500 L480--2 PA 91 m3 KR 360 L280--2 PA, KR 500 L420--2 PA 118 m3 KR 360 L150--2 P 133 m3 KR 500--2 MT ca. 68 m3 KR 500 L480--2 MT ca. 118 m3 Volume of working envelope for ceiling--mounted robots (approx.): KR 360--2, KR 500--2 35 m3 KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 50 m3 KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 68 m3 Ambient temperature D During operation: 283 K to 328 K (+10 C to +55 C) D During operation with SafeRDC: 278 K to 323 K (+5 C to +50 C) D During storage and transportation: 233 K to 333 K (--40 C to +60 C) Other temperature limits available on request. Installed motor capacity Protection classification of the robot (according to EN 60529) ready for operation, with connecting cables plugged in 41 kW IP65
Stress limits, in-line wrist F Thermal loading 10 s/min. at 453 K (180 C) Surface temperature 353 K (80 C) Resistant to: -- high ambient dust content -- lubricants and coolants -- steam Color Base (stationary): black (RAL 9005). Moving parts: KUKA orange 2567. With F variant, additional special paint finish. Special paint finishes KR 500- CR -2 Robot white (RAL 9016) Wrist white (RAL 9016) Additional special paint finish on request Cover A 1 uncoated stainless steel In-line wrist F: Heat--resistant and heat--reflecting special paint finish in silver. Special features for the F variant Pressurized arm Overpressure in arm: 0.1 bar Compressed air: free of oil and water Air consumption: approx. 0.1 m3/h Connection: Quick Star for hose PLN--6x1--NT Pressure reducer: 0.1 -- 0.7 bar Pressure gauge: 0 -- 1 bar Filter: 25 -- 30 m Special features for CR variants for use in cleanrooms DIN EN ISO 14644--1, Class 6 (approximately corresponding to US Fed. Std. 209E, class 1000) Mounting flange on axis 6 The robot is fitted with a DIN/ISO mounting flange1 (Fig. 3--15). Screw grade for attaching end effector 10.9 Grip length min. 1.5 x d Depth of engagement min. 14 mm max. 18 mm NOTE: The flange is depicted with all axes of the robot, particularly axis 6, in the zero position (the symbol indicates the position of the locating element).
Protection classification of in-line wrists Standard and CR IP65 (according to EN 60529) subject to observance of the maintenance intervals Protection classification of in-line wrist F IP67 (according to EN 60529) subject to observance of the maintenance intervals
DIN/ISO 9409- -A200 -1-
Axis data for floor-mounted robots KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 KR 360 450- PA, KR 360 L340- PA, KR 360 L280- PA -2 -2 -2 D In-line wrist Rated payload 360/450 kg, rated payload 280/340 kg, rated payload 240/280 kg Axis 1 2 3 4 5 6
1) applies 3) not
Range of motion, software--limited 185 +20 to --130 +150 to --94 (--30)1) 350 (0)1) 1183) 350
only in palletizing mode akctive in palletizing mode
Speed 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s
KR 500- KR 500 L420- KR 500 L340-2, -2, -2 KR 500 570- PA, KR 500 L480- PA, KR 500 L420- PA -2 -2 -2 D In-line wrist Rated payload 500/570 kg, rated payload 420/480 kg, rated payload 340/420 kg Axis 1 2 3 4 5 6
1) applies
Range of motion, software--limited 185 +20 to --130 +150 to --94 (--30)1) 350 (0)1) 1183) 350 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120/s
Speed 71 /s2) 71 /s2) 71 /s2) 109 /s2) 112 /s2) 157 /s2)
only in palletizing mode to KR 500 L420- PA only -2 3) not akctive in palletizing mode
2) applies
KR 360 L150- P -2 D In-line wrist, rated payload 150 kg Axis 1 2 3 4 5 6 Range of motion, software--limited 185 +20 to --130 +150 to --94 350 125 350 Speed 92.1 /s 86.4 /s 89.9 /s 148.7 /s 152.3 /s 191.5 /s
KR 500- CR -2 D In-line wrist IW I CR, rated payload 500 kg Axis 1 2 3 4 5 6 Range of motion, software--limited 185 +20 to --130 +150 to --94 350 118 350 Speed 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
KR 500- MT, KR 500 L480- MT -2 -2 D In-line wrist, rated payload 500 kg Axis 1 2 3 4 5 6 Range of motion, software--limited 185 +20 to --130 +150 to --94 350 118 350 Speed 41 /s 41 /s 41 /s 76 /s 76 /s 120 /s
Axis data for ceiling-mounted robots KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 D In-line wrist, Rated payload 360/450 kg, rated payload 280/340 kg, rated payload 240/280 kg Axis 1 2 3 4 5 6 Range of motion, software--limited 185 --40 to --130 +150 to --94 350 118 350 Speed 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s
KR 500- KR 500 L420- KR 500 L340-2, -2, -2 D In-line wrist, Rated payload 500/570 kg, rated payload 420/480 kg, rated payload 340/420 kg Axis 1 2 3 4 5 6 Range of motion, software--limited 185 --40 to --130 +150 to --94 350 118 350 Speed 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
KR 500- CR -2 D In-line wrist IW 500 I CR, Rated payload 500 kg Axis 1 2 3 4 5 6 Range of motion, software--limited 185 +20 to --130 +150 to --94 350 118 350 Speed 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
Table des matires

1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3 DESCRIPTION DU SYSTME . . Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ensemble mcanique du robot . . Mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . Echange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ACCESSOIRES (slection) . . . . Fixation du robot . . . . . . . . . . . . . . . Axe linaire supplmentaire . . . . . Alimentation en nergie intgre . Surveillance de lenveloppe dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation de lenveloppe dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Set de rglage KTL . . . . . . . . . . . . Dispositif de mesure de la courroie crante pour poignet en ligne . . . . Dispositif de libration des axes de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CARACTRISTIQUES TECHNIQUES 27 27 28 28 29 29 30 30 30 30 30 30 30 30 30 31 Le principal domaine dapplication du KR 500--2 MT et KR 500 L480--2 MT sont -- le soudage -- lusinage. Les robots KR 360--2 et KR 500--2 ainsi que leurs variantes avec prolongation du bras peuvent tre monts sur le sol ou au plafond. Les robots KR 360 450--2 PA, KR 500 570--2 PA, KR 500--2 CR, KR 360 L150--2 P, KR 500--2 MT et KR 500 L480--2 MT ne sont prvus que pour le montage au sol. Si les robots sont exploits en mode palettisation, laxe 6 est toujours maintenu parallle laxe 1. Les charges nominales et les charges supplmentaires (voir paragraphe 3 Caractristiques techniques) peuvent galement tre dplaces la vitesse maximum et avec la porte maximum du bras. Tous les carters des sous--ensembles principaux mobiles sont en fonte dalliage lger. Ce concept a encore t optimis avec la CFAO et la mthode des lments finis quant aux critres suivants: construction rentable lgre et rsistance importante la torsion ainsi qu la flexion. Il en rsulte donc une frquence propre trs importante du robot caractris ainsi par un excellent comportement dynamique avec une haute rsistance aux vibrations. Les articulations, les joints et les rducteurs sont caractriss par un mouvement pratiquement sans jeu. Toutes les pices mobiles sont recouvertes. Tous les moteurs dentranement sont des servomoteurs AC sans balais enfichables ne ncessitant aucune maintenance et protgs dune manire fiable contre la surcharge. Les axes majeurs sont lubrifis vie, c..d. quune vidange dhuile est ncessaire aprs 20.000 heures de service au plus tt. Tous les composants du robot ont t conus sciemment dune manire simple et claire. Leur nombre a t minimis. Tous les composants sont aisment accessibles. Le robot pourra galement tre chang rapidement en tant quunit complte sans que ceci suppose une correction importante du programme. Des basculements sont galement possibles. Ce point ainsi que de nombreux autres dtails constructifs confrent au robot une fiabilit et une rapidit trs importantes ainsi quune trs grande
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38-65
DESCRIPTION DU SYSTME
1.1 Gnralits
Les robots KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 500--2 et KR 500 570--2 PA (figure 1--1) sont des robots industriels six axes cinmatique articule, pouvant tre mis en uvre pour toutes les tches avec positionnement point par point et pour le contournage. Les principaux domaines de mise en uvre sont: -- la manipulation -- le soudage par points -- le prlvement -- la palettisation -- lusinage -- le chanage de machines. Les principaux domaines dapplication KR 360 L150--2 P sont -- la manipulation -- la palettisation -- le chanage de machines. Le principal domaine KR 500--2 CR est dapplication du
du
-- la manipulation dans les salles blanches
facilit de maintenance. Lencombrement ncessit est trs faible. Vue la gomtrie particulire des superstructures, les robots peuvent tre monts proximit de la pice. A linstar des robots industriels prouvs des autres sries KUKA, la dure de vie moyenne slve 10--15 ans. Chaque robot est dot dune commande. Les lectroniques de commande et de puissance sont intgres dans une armoire de commande commune (voir spcification spciale). Cette commande a un encombrement rduit, prsente une grande simplicit de maintenance et autorise une conduite aise du systme. Le niveau de scurit rpond la Directive Machines CE et aux normes en vigueur (entre autres DIN EN 775). Les cbles de liaison entre le robot et la commande contiennent toutes les lignes dalimentation et de signaux ncessaires cet effet. Elles sont enfichables sur le robot. Ceci sapplique galement aux cbles dnergie et des fluides pour lexploitation des outils (accessoire Alimentation en nergie intgre). Dans la zone de laxe majeur 1, ces cbles sont fixs et poss lintrieur du robot. En cas de besoin, les cbles dnergie et des fluides pour le fonctionnement des outils peuvent tre poss jusqu loutil le long des axes secondaires en travaillant avec des interfaces systme.
limite mcaniquement par des butes avec fonction tampon. Des butes mcaniques pour une limitation de lenveloppe dvolution en fonction du cas dapplication sont disponibles comme accessoire Limitation de lenveloppe dvolution pour les axes 1 3. En cas de sollicitations thermiques ou mcaniques plus importantes, le poignet en ligne du type F est disponible. Ce poignet est caractris par une meilleure tanchit et des pices rsistant la corrosion. Pour conserver la fiabilit, il faut par contre respecter les intervalles de maintenance plus courts. Dans un environnement de salle blanche, on travaille avec les variantes KR 500--2 CR avec PL 500 I CR. Dimportantes modifications ont permis de rduire sensiblement lmission de particules par rapport la version standard. En outre, le robot est quip de pices rsistant la corrosion.
1.3 Mise en place

Il existe plusieurs possibilits pour la mise en place du robot: -- Variante 1 Cette variante avec des pieds de centrage et des vis est fournie comme accessoire Kit de fixation lembase. Le robot est pos sur une construction en acier prpare pour tre viss avec huit vis (fig. 1--4). Sa position de montage est dfinie par deux pieds de centrage pour permettre ainsi une rptabilit de lchange. -- Variante 2 (seulement pour robots monts au sol) Cette variante est fournie avec des plaques intermdiaires, des pieds de centrage, des chevilles et des vis comme accessoire Kit de fixation aux fondations. Le robot est pos avec quatre plaques intermdiaires sur le sol du hall prpar (fig. 1--5). Sa position de montage est dfinie par deux pieds de centrage pour permettre ainsi une rptabilit de lchange. La fixation du robot se fera avec huit vis sur les plaques intermdiaires. Les plaques intermdiaires sont fixes au sol du hall auparavant, avec respectivement quatre vis cheville, avant dy poser le robot. ATTENTION pour la variante 2: Lors de la prparation des fondations, il faudra respecter les prescriptions de construction en vigueur en ce qui concerne la qualit du bton ( B25 selon norme DIN 1045:1998 ou C20/25 selon DIN EN
1.2 Ensemble mcanique du robot

Le robot est form dune embase fixe sur laquelle tourne, autour dun axe vertical, le bti de rotation qui supporte lpaule, le bras et le poignet (fig. 1--1). La bride de fixation du poignet (fig. 1--2) permet de monter les outils (par ex. les prhenseurs). La figure 1--3 reprsente les mouvements possibles des axes du robot. La charge utile et le poids mort des composants articuls sont compenss statiquement dans la mesure du possible par un systme dquilibrage ferm en soi. Ce systme assiste laxe 2. La mesure de la position pour les axes majeurs et les axes mineurs (A 1 A 3 ou A 4 A 6) se fera par un systme de mesure cycliquement absolu de la position avec un rsolveur pour chaque axe. Lentranement se fera par des servomoteurs AC commands par transistors et faible inertie. Le frein et le rsolveur sont intgrs dune faon peu encombrante dans les units actionneurs. Lenveloppe dvolution du robot est limite dans tous les axes par des fins de course logiciels. Lenveloppe dvolution des axes 1, 2, 3 et 5 est
206-1:2001/DIN 1045-2:2001) et la portance du sol. Lors de lexcution des fondations, veiller obtenir une surface de niveau suffisamment plane et lisse. La fixation des chevilles doit se faire avec une minutie extrme pour que les forces engendres lors de lexploitation du robot (fig. 1- soient fiablement introduites dans le -6) sol. La figure 1- peut galement tre utilise -6 pour des tudes statiques plus pousses.
1.5 Transport
La stabilit doit tre prise en compte lors du transport du robot. Tant que le robot nest pas fix aux fondations, il doit rester en position de transport. Le robot peut tre transport de deux manires (fig. 1--7): Avec un dispositif de transport et une grue Le robot est transport avec le dispositif de transport accroch au crochet de la grue et aux trois vis anneau du bti de rotation. Pour le transport du robot avec une grue, on ne peut travailler quavec des dispositifs de levage et de charge autoriss pour une charge suffisante. Avec chariot lvateur fourches Pour le transport avec le chariot lvateur fourches, il faudra monter sur le bti de rotation deux poches (option) destines recevoir les fouches du chariot. Pour la fixation au plafond, le robot est livr accroch dans un dispositif de transport spcial. Il peut tre retir de ce dispositif avec un chariot lvateur fourches dj en position de montage correcte et transport. Pour le transport du robot avec un chariot lvateur, il est interdit de travailler avec un dispositif de levage ou de charge. Avant chaque transport, le robot doit tre amen en position de transport (Fig. 1--8): KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 KR 360 450- PA, KR 360 L340- PA, -2 -2 KR 360 L280- PA, KR 360 L150- P -2 -2 KR 500-2, KR 500- CR, KR 500 L420-2 -2, KR 500 L340- KR 500 570- PA, -2, -2 KR 500 L480- PA, KR 500 L420- PA -2 -2 KR 500- MT, KR 500 L480- MT -2 -2 A1 0 A2 A3 A4 0 A5 +90 A6
quelconque
1.4 Echange
Dans le cas des installations de production comprenant un certain nombre de robots, il faut garantir que lchange des robots entre eux ne pose aucun problme. Ceci est obtenu de la manire suivante: -- la reproductibilit des positions de synchronisation repres lusine pour tous les axes, c..d. de la position zro mcanique, et -- la calibration du point zro assiste par ordinateur, lchange est en outre favoris par: -- une programmation autonome ou offline pouvant non seulement se faire auparavant mais encore distance du robot, et -- la mise en place reproductible du robot. Les travaux de maintenance et de service aprs vente (entre autres poignet et moteurs) ncessitent que lon obtienne la position zro tant mcanique qulectrique (calibration) du robot. A cette fin, les cartouches de mesure sont prvues dpart usine pour chaque axe du robot. Le rglage des cartouches de mesure fait partie des oprations de mesure qui prcdent la livraison du robot. Comme on mesure toujours avec la mme cartouche chaque axe, on obtient une prcision maximale non seulement lors de la premire mesure mais encore lors des recherches ultrieures de la position zro mcanique. Pour signaler la position du palpeur dans la cartouche, on visse comme accessoire un palpeur de mesure lectronique (set de rglage KTL) sur la cartouche. Lorsquon passe ainsi par lencoche de rfrence lors du rglage, le systme de mesure est automatiquement rgl sur une position lectrique zro. Le robot peut tre remis en service aprs avoir rgl le point zro pour tous les axes. Grce ces oprations, les programmes dtermins ainsi peuvent tout moment tre transfrs nimporte quel autre robot du mme type.
---130 +150
Les angles se rapportent laffichage au KCP de laxe en question du robot.
Cotes pour lemballage du robot dans le conteneur (Fig. 1--8): Type de robot KR 360--2 KR 500--2 KR 500--2 CR KR 360 L280--2 KR 500 L420--2 KR 360 L240--2 KR 500 L340--2 KR 360 450--2 PA KR 500 570--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT Lo. (mm) 1895 La. (mm) 1280 H (mm) 2618
Des cbles et flexibles supplmentaires peuvent tre ensuite poss lextrieur sur le bras jusqu une interface correspondante de loutil. La potence dalimentation trs encombrante est donc inutile.
2.4 Surveillance de lenveloppe dvolution

Les axes 1 3 peuvent tre quips de commutateurs de positionnement et danneaux encoches sur lesquels des cames rglables sont fixes. Ceci permet la surveillance permanente de la position du robot. Dans le cas des axes A 1 et A 2, on pourra procder la surveillance dau maximum trois secteurs de lenveloppe dvolution, et dans le cas de laxe A 3 on procdera la surveillance dau maximum deux secteurs de lenveloppe dvolution en question.
2106 2339 1895 2106 2339 2303 1895 2339
1286 1289 1280 1286 1289 1120 1280 1286
2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618
2.5 Limitation de lenveloppe dvolution

Les plages de dplacement des axes 1 3 peuvent tre limites en fonction du cas dapplication avec des butes mcaniques supplmentaires.
ACCESSOIRES (slection)
2.6 Set de rglage KTL

A fin de raliser un rglage du point zro ncessaire pour tous les axes, on peut utiliser un mesureur lectronique (fig. 2--3 et 3--16) qui fait partie du set de rglage KTL. Ce mesureur lectronique autorise un mesurage particulirement simple et rapide ainsi quun rglage automatique assist par ordinateur. Il devrait tre command avec le robot.
2.1 Fixation du robot

La fixation du robot peut se faire selon deux variantes: -- avec kit de fixation lembase (fig. 1--4) -- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--5) Description voir paragraphe 1.3.
2.2 Axe linaire supplmentaire

A laide dune unit linaire comme axe de dplacement supplmentaire sur la base de la srie KL 1500 (fig. 2--1), le robot peut faire lobjet dune translation et tre librement programmable, au sol ou au plafond en fonction de la variante de robot. La variante KR 500--2 CR nest pas conue pour lutilisation sur un axe linaire.
2.7 Dispositif de mesure de la courroie crante pour poignet en ligne

Le dispositif de mesure entirement lectronique dot dun microcontrleur permet la mesure simple et rapide des tensions de la courroie crante par une mesure de la frquence (fig. 2--4).
2.3 Alimentation en nergie intgre

Diverses alimentations en nergie sont disponibles, entre autres pour les applications Manutention et Soudage par points. Les cbles et les flexibles correspondants sont poss, dans le robot, du panneau de raccordement sur lembase (A 1) jusqu linterface au bras (A 3).
2.8 Dispositif de libration des axes du robot

Ce dispositif permet, aprs une panne, de dplacer mcaniquement le robot via les moteurs dentrainement des axes majeurs et les moteurs dentranement des axes du poignet. Ce dispositif ne devrait tre utilis quen cas durgence (par ex. pour dgager des personnes).
CARACTRISTIQUES TECHNIQUES
KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 KR 500--2 MT KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 500--2 CR KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500 L480--2 MT KR 360 L150--2 P
Types
KR 500 570--2 PA
Nombre daxes Charges admissibles Robot Poignet
6 (fig. 1--3) Cf. galement fig. 3--1 KR 360-2 Poignet en ligne 360 I 360 [kg]1) KR 360 L280--2 Poignet en ligne 360 I 280 50 paule 100, bti de rotation 400 100 2) 50 3) 860 1025 KR 500-2 Poignet en ligne 500 I 500 780 1275 KR 500 L420--2 Poignet en ligne 500 I 420 50 paule 100, bti de rotation 400 100 2) 50 3) 1000 1025 920 1275 840 1525 740 1525 KR 500 L340--2 Poignet en ligne 500 I 340 KR 360 L240-2 Poignet en ligne 360 I 240
Charge nominale admissible [kg] Charge suppl. bras [kg] Charge suppl. paule/bti de rotation Charge supplmentaire maxi bras/paule ensemble [kg] Charge totale max. [kg] Longueur du bras [mm] Robot Poignet Charge nominale admissible [kg] Charge suppl. bras [kg] Charge suppl. paule/bti de rotation [kg]1) Charge suppl. maxi bras/paule ensemble [kg] Charge totale max. [kg] Longueur du bras [mm]
1) 2) 3)
non valable pour robots monts au plafond valable pour robots monts au sol valable pour robots monts au plafond
Robot Poignet Charge nominale admissible [kg] Charge suppl. bras [kg] Charge suppl. paule/bti de rotation [kg] Charge suppl. maxi bras/paule ensemble [kg] Charge totale max. [kg] Longueur du bras [mm]
KR 500- CR -2 Poignet en ligne 500 I CR 500 50 paule 100, bti de rotation 400 100 1000 1025
Robot Poignet Charge nominale admissible [kg] Charge supplmentaire [kg] Charge suppl. maxi bras/paule ensemble [kg] Charge totale max. [kg] Longueur du bras [mm] Robot Poignet Charge nominale admissible [kg] Charge supplmentaire [kg] Charge suppl. maxi bras/paule ensemble [kg] Charge totale max. [kg] Longueur du bras [mm] Robot Poignet Charge nominale admissible [kg] Charge supplmentaire [kg]
KR 360 450- PA -2 Poignet en ligne 360 I 450
KR 360 L340-2 PA Poignet en ligne 360 I 340
KR 360 L280-2 PA Poignet en ligne 360 I 280
bras 50, paule 100, bti de rotation 400 100 950 1025 KR 500 570- PA -2 Poignet en ligne 500 I 570 840 1275 KR 500 L480-2 PA Poignet en ligne 500 I 480 780 1525 KR 500 L420-2 PA Poignet en ligne 360 I 420
bras 50, paule 100, bti de rotation 400 100 1070 1025 980 1275 KR 500- MT -2 Poignet en ligne 500 I 500 100 8 000 N 1) 1000 1025 980 1525 920 1525 KR 500 L480- MT -2 Poignet en ligne 500 I 480
bras 50, paule 100, bti de rotation 400
Charge suppl. maxi bras/paule ensemble [kg] Forces du processus horizontales/verticales Charge totale max. [kg] Longueur du bras [mm]
1)
Des forces plus leves dpendant de la position sont possibles sur demande. KR 360 L150- P -2 150 kg 150 bras 50 200 1700
Robot Poignet en ligne Charge nominale admissible [kg] Charge supplmentaire [kg] Charge totale max. [kg] Longueur du bras [mm]
Les figures 3--2 3--14 fournissent la relation entre la charge admissible et le centre de gravit de la charge.
Caractristiques des axes Les caractristiques des axes sont donnes sur les pages suivantes. La figure 1--3 fournit une reprsentation des axes ainsi que des mouvements que ceux--ci sont en mesure deffectuer. Les axes majeurs sont les axes 1 3 et les axes du poignet sont les axes mineurs 4 6. Toutes les informations de la colonne Plage de mouvements se rapportent la position zro lectrique et laffichage au KCP de laxe en question du robot. Rptabilit Systme dentranement Poids 0,08 mm lectromcanique avec servomoteurs AC commands par transistors KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500--2 KR 500--2 CR KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT Dimensions principales Niveau sonore voir fig. 3--17 3--20 < 75 dB (A) lextrieur du volume de travail 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2050 kg 2350 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2400 kg 2425 kg
Position de montage
Montage au sol ou au plafond, angle dinclinaison autoris 10: KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2 KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2 Montage au sol seulement, angle dinclinaison autoris 5: KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2 PA KR 360 L280--2 PA KR 360 L150--2 P KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2 PA KR 500 L420--2 PA KR 500--2 CR KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT
Mise en place
voir paragraphe 1.3
Centre de gravit de la charge P voir fig. 3--2 3--14 Pour toutes charges nominales, lcart horizontal (Lz) du centre de gravit de la charge P la surface de la bride slve 300 mm et lcart vertical (Lxy) de laxe de rotation 6 est de 350 mm (resp. cart nominal). Enveloppe de travail (volume de travail) La forme et les dimensions de lenveloppe de travail sont donnes dans les figures 3--17 3--20. Volume de travail Le point de rfrence est ce faisant le point dintersection des axes 4 et 5. Volume de travail pour les robots monts au sol: KR 360--2, KR 500--2, KR 500--2 CR env. 68 m3 KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 env. 91 m3 KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 env. 118 m3 KR 360--2, KR 500 570--2 PA env. 68 m3 KR 360 L340--2 PA, KR 500 L480--2 PA env. 91 m3 KR 360 L280--2 PA, KR 500 L420--2 PA env. 118 m3 KR 360 L150--2 P env. 133 m3 KR 500--2 MT env. 68 m3 KR 500 L480--2 MT env. 118 m3 Volume de travail pour les robots monts au plafond: KR 360--2, KR 500--2 env. 35 m3 KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 env. 50 m3 KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 env. 68 m3
Temprature ambiante D En service: 283 K 328 K (+10 C +55 C) D En service avec SafeRDW: 278 K 323 K (+5 C +50 C) D Pour stockage et transport: 233 K 333 K (--40 C +60 C) Autres limites de temprature sur demande. Puissance moteur installe 41 kW
Poignet en ligne F: Peinture spciale argent rsistant tempratures et refltant la chaleur.
aux
Type de protection de lensemble du robot IP65 (selon EN 60529) Oprationnel, avec cbles de liaison connects Mode de protection du poignet en ligne Standard, CR IP65 (selon EN 60529) si intervalles de maintenance respects Type de protection du poignet en ligne F IP67 (selon EN 60529) si intervalles de maintenance respects Charge poignet en ligne F Sollicitation en temp. 10 s/min 453 K (180 C) Temprature superficielle 353 K (80 C) Rsistance contre: -- poussires importantes -- lubrifiants et rfrigrants -- vapeur deau Couleur Embase (fixe): noir (RAL 9005). Pices en mouvement: KUKA orange 2567. Dans le cas du type F, il faut en outre une peinture spciale. Laque spciale KR 500- CR -2 Robot blanc (RAL 9016) Poignet blanc (RAL 9016) Peinture spciale la demande du client Recouvrement A 1 acier spcial nu
Equipement spcial pour type F: Bras sous pression Surpression dans le bras: 0,1 bar Air comprim: sans teneur en huile et eau Consommation air comprim: env. 0,1 m3/h Connexion: Quick Star pour flexible PLN--6x1--NT Dtendeur: 0,1 -- 0,7 bar Manomtre: 0 -- 1 bar Filtre: 25 -- 30 m Equipement spcial CR (Cleanroom Edition) pour lutilisation dans les salles blanches DIN EN ISO 14644--1, classe 6 (correspond peu prs US Fed. Std. 209E, classe 1000) Bride de fixation laxe 6 La bride de fixation livre rpond la version DIN/ISO1 (fig. 3--15). Qualit des vis pour le montage des outils 10.9 Longueur de serrage min. 1,5 x d Longueur visse min. 14 mm max. 18 mm REMARQUE: La figure de la bride correspond la position zro du robot sur tous les axes et notamment sur laxe 6 (le symbole montre la position de llment dadaptation).
1 DIN/ISO
9409- -A200 -1-
Caractristiques des axes pour les robots monts au sol KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 KR 360 450- PA, KR 360 L340- PA, KR 360 L280- PA -2 -2 -2 D Poignet en ligne, Charge nominale admissible 360/450 kg, charge nominale admissible 280/340 kg, charge nominale admissible 240/280 kg Axe 1 2 3 4 5 6
1) valable 3) non
Plage de mouvements Limitation logicielle 185 +20 --130 +150 --94 (--30)1) 350 (0)1) 1183) 350
seulement en mode de palettisation actif en mode de palletisation
Vitesse 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s
KR 500- KR 500 L420- KR 500 L340-2, -2, -2 KR 500 570- PA, KR 500 L480- PA, KR 500 L420- PA -2 -2 -2 D Poignet en ligne, Charge nominale admissible 500/570 kg, charge nominale admissible 420/480 kg, charge nominale admissible 340/420 kg Axe 1 2 3 4 5 6
1) valable
Plage de mouvements Limitation logicielle 185 +20 --130 +150 --94 (--30)1) 350 (0)1) 1183) 350 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120/s
Vitesse 71 /s2) 71 /s2) 71 /s2) 109 /s2) 112 /s2) 157 /s2)
seulement en mode de palettisation seulement pour KR 500 L420- PA -2 3) non actif en mode de palletisation
2) valable
KR 360 L150- P -2 D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 150 kg Axe 1 2 3 4 5 6 Plage de mouvements Limitation logicielle 185 +20 --130 +150 --94 350 125 350 Vitesse 92,1 /s 86,4 /s 89,9 /s 148,7 /s 152,3 /s 191,5 /s
KR 500- CR -2 D Poignet en ligne PL I CR, charge nominale admissible de 500 kg Axe 1 2 3 4 5 6 Plage de mouvements Limitation logicielle 185 +20 --130 +150 --94 350 118 350 Vitesse 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
KR 500- MT, KR 500 L480- MT -2 -2 D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 500 kg Axe 1 2 3 4 5 6 Plage de mouvements Limitation logicielle 185 +20 --130 +150 --94 350 118 350 Vitesse 41 /s 41 /s 41 /s 76 /s 76 /s 120 /s
Caractristiques des axes pour robots monts au plafond KR 360- KR 360 L280- KR 360 L240-2, -2, -2 D Poignet en ligne, Charge nominale admissible 360/450 kg, charge nominale admissible 280/340 kg, charge nominale admissible 240/280 kg Axe 1 2 3 4 5 6 Plage de mouvements Limitation logicielle 185 --40 --130 +150 --94 350 118 350 Vitesse 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s
KR 500- KR 500 L420- KR 500 L340-2, -2, -2 D Poignet en ligne, Charge nominale admissible 500/570 kg, charge nominale admissible 420/480 kg, charge nominale admissible 340/420 kg Axe 1 2 3 4 5 6 Plage de mouvements Limitation logicielle 185 --40 --130 +150 --94 350 118 350 Vitesse 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
KR 500- CR -2 D Poignet en ligne PL 500 I CR, Charge nominale admissible 500 kg Axe 1 2 3 4 5 6 Plage de mouvements Limitation logicielle 185 +20 --130 +150 --94 350 118 350 Vitesse 69 /s 69 /s 69 /s 77 /s 76 /s 120 /s
4 5
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
Zentralhand Arm Schwinge Gewichtsausgleichssystem Karussell Grundgestell In-line wrist Arm Link arm Counterbalancing system Rotating column Base frame Poignet en ligne Bras Epaule Systme dquilibrage Bti de rotation Embase
1-1
Hauptbestandteile des Roboters Principal components of the robot Sous-ensembles principaux du robot
A5
Zentralhand (ZH) 150/180/210 In-line wrist (IW) 150/180/210 Poignet en ligne (PL) 150/180/210
+ + -
A4
+ -
+ + +
A3 A1
A6
Zentralhand (ZH) 360 I, 500 I In-line wrist (IW) 360 I, 500 I Poignet en ligne (PL) 360 I, 500 I
A2
1-2
Zentralhand; A4, A5 und A6 in mechanischer Null-Stellung In-line wrist; A4, A5 and A6 in mechanical zero position Poignet en ligne; A4, A5 et A6 en position zro mcanique
1-3
Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Roboters Rotational axes and directions of rotation in motion of the robot Axes de rotation du robot et sens de rotation lors du dplacement des axes
3
ISO 4017 M24x100--10.9 MA=860 Nm
10
max. 3 M 8; 2x H7
min. 30
20
M 24; 8x
Detail A
970 960 220
Detail B
Detail A
A 220 H7 B 960
Detail B 4
1-4
Roboterbefestigung, Variante 1 (Gestellbefestigungssatz) Installation of the robot, variant 1 (frame mounting kit) Fixation du robot, variante 1 (kit de fixation lembase)
0,1 A
20 H7
20
1240 970 960 645 585 195 301 66
200 66 301
vorn, front, devant
620
200
1240
645
585
195
420
420
Mindestbohrlochtiefe
Ansicht A View A Vue A
Minimum depth of hole

MA = 150 Nm (30)
Profondeur min. du trou

170 +0,5
220
1 2 3 4 5 6
Zwischenplatte ohne Aufnahmebolzen Zwischenplatte mit Aufnahmebolzen Aufnahmebolzen Sechskantschraube ISO 4017 M24x100--8.8 Dbelschraube Roboter
1 2 3 4 5 6
Intermediate plate without locating pin Intermediate plate with locating pin Locating pin Hexagon bolt ISO 4017 M24x100--8.8 Anchor bolt Robot
25
MA = 640 Nm
1 2 3 4 5 6
Plaque intermdiaire sans pied de centrage Plaque intermdiaire avec pied de centrage Pied de centrage Vis tte hexagonale ISO 4017 M24x100--8.8 Vis cheville Robot
1-5
Roboterbefestigung, Variante 2 (Fundamentbefestigungssatz) Installation of the robot, variant 2 (mounting base kit) Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation aux fondations)
420
960
Mitte A1 A1 center Centre A1
420
Fv
Mk Fh Mr
Fv = Fh = Mk = Mr =
Vertikale Kraft / Vertical force / Force verticale Horizontale Kraft / Horizontal force / Force horizontale Kippmoment (auf Anschraubebene) / Tilting moment (at mounting level) / Moment de basculement ( niveau de montage) Drehmoment um Achse 1 / Turning moment about axis 1 / Moment de rotation autour de laxe 1
Fvmax = 40 500 N Fhmax = 23 500 N Mkmax = 84 500 Nm Mrmax = 45 500 Nm
Gesamtmasse = Total mass Masse totale
Roboter + Gesamtlast robot total load robot charge totale 2350 kg + 2375 kg + 2385 kg + 860 kg 780 kg 740 kg
fr Typ for type pour type KR 360-2 KR 360 L280-2 KR 360 L240-2 KR 500-2 KR 500 L420-2 KR 500 L340-2 KR 360 450- PA -2 KR 360 L340- PA -2 KR 360 L280- PA -2 KR 500 570- PA -2 KR 500 L480- PA -2 KR 500 L420- PA -2 KR 500- MT -2 KR 500 L480- MT -2 KR 360 L150- P -2
2350 kg + 1000 kg 2375 kg + 920 kg 2385 kg + 840 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2350 kg 2375 kg 2385 kg 2400 kg 2425 kg 2050 kg + 950 kg + 840 kg + 780 kg + 1070 kg + 980 kg + 920 kg + 1000 kg + 980 kg + 200 kg
1-6
Hauptbelastungen des Bodens durch Roboter und Gesamtlast Principal loads acting on floor due to robot and total load Sollicitations principales au niveau du sol dues au robot et la charge totale
1-7
Transport des Roboters Transporting the robot Transport du robot

Armverlngerung Arm extension Prolongation du bras ohne/none/aucune 250 mm 500 mm KR 360L150- P/1 -2
A [mm] 28 8 -14 134
B [mm] 1280 1286 1289 1120
C [mm] 1895 2106 2339 2303
2618
1120
84
184 499 35 65 200 350 1023 1391 1407 491
1030
A
A1 0 A2 -130 A3 +150 A4 0 A5 +90 A6 beliebig any quelconque
alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP All angles refer to the display on the KCP Tous les angles se rapportent laffichage au KCP
1-8
Abmessungen des Roboters in Transportstellung Dimensions of the robot in transport position Dimensions du robot en position de transport
2-3
Elektronischer Messtaster fr KTLJustage-Set Electronic probe for KTL mastering set Mesureur lectronique pour set de rglage KTL
2-1
Zustzliche Linearachse Additional linear axis Axe linaire supplmentaire
2-4
Zahnriemenspannungs-Messgert fr Zentralhand Belt tension measuring device for in-line wrist Dispositif de mesure de la courroie crante pour poignet en ligne
1-5
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 Steuerleitung Steuerleitung ohne Stecker Druckluftleitung Khlwasserleitung Primrleitung Control cable Control cable without connectors Compressed air line Cooling water line Primary cable Cble de commande Cble de commande sans connecteurs Flexible air comprim Flexible eau de refroidissement Cble primaire
Max. Gesamtlast Total distributed load Charge totale maxi
Zusatzlast Supplementary load Charge supplmentaire
Traglast Payload Charge nominale
2-2
Energiezufhrung A1, Punktschweien Energy supply system A1, spot welding Alimentation en nergie A1, soudage par points
3-1
Lastverteilung Distribution of the total load Distribution de la charge
ACHTUNG:
Diese Belastungskurven entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen immer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Lebensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der Rcksprache mit KUKA. These loading curves correspond to the maximum load capacity. Both values (payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be consulted. Les courbes de charge reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant. Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters sind gem KUKA-Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich. The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, additional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Roboterflansch-Koordinatensystem Robot flange coordinate system Systme de coordonnes bride du robot Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 180 kgm2. ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit KUKA Load berechnet werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend erforderlich! Permissible mass inertia at the design point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 180 kgm2. Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Lx Centre de gravit charge P IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 180 kgm2. ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
-X -Z +Y
Lxy = L x 2 + Ly 2
-Y
+X
Lxy
+Z
Lz Ly
Lxy (mm)
500
400 360 kg 300
340 kg
260 kg 280 kg 300 kg 320 kg
200
100
1025
A4 A5 A6
KR 360- 2 Lz (mm)
100
200
300
400
500
600
700
3-2
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 360-2 Load center of gravity P and loading curves for KR 360-2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 360-2
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
-X -Z +Y
Lxy = L x 2 + Ly 2
-Y
+X
Lxy
+Z
Lz Ly Lxy (mm)
500 220 kg 400 280 kg 300 240 kg 260 kg
200 kg
200
100
1275
A5 A4 A6
KR 360 L280- 2 Lz (mm)
100
200
300
400
500
600
700
3-3
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 360 L280-2 Load center of gravity P and loading curves for KR 360 L280-2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 360 L280-2
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch-Koordinatensystem Lz = 300 mm) 120 kgm2. Robot flange coordinate system Systme de coordonnes bride du robot ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit KUKA Load berechnet werden. Die Eingabe der Lastdaten L x 2 + Ly 2 Lxy = in die Steuerung ist zwingend -X erforderlich! -Z Permissible mass inertia at the design +Y point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 120 kgm2. -Y +X Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Lx Centre de gravit charge P IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 120 kgm2. ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
Lxy
+Z
Lz Ly Lxy (mm)
160 kg 500 180 kg 400 240 kg 300 200 kg 220 kg
200
100
1525
A5 A4 A6
KR 360 L240- 2 Lz (mm)
3-4
100
200
300
400
500
600
700
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Roboterflansch-Koordinatensystem Robot flange coordinate system Systme de coordonnes bride du robot Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 250 kgm2. ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit KUKA Load berechnet werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend erforderlich! Permissible mass inertia at the design point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 250 kgm2. Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Lx Centre de gravit charge P IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 250 kgm2.
-X -Z +Y
Lxy = L x 2 + Ly 2
-Y
+X
Lxy
+Z
Lxy (mm)
Lz Ly
100 kg 800 130 kg 140 kg 150 kg 110 kg 120 kg
ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
600
400
200
1700
A5 A4 A6
KR 360 L150- 2 P 200 400 600 800 1000
Lz (mm)
1200
3-5
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 360 L150- P -2 Load center of gravity P and loading curves for KR 360 L150- P -2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 360 L150- P -2
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
-X -Z +Y
Lxy = L x 2 + Ly 2
-Y
+X
Lxy
+Z
Lz Ly Lxy (mm)
500 410 kg 440 kg
350 kg 380 kg
400
470 kg 500 kg
300
200
100
1025
A5 A4 A6
KR 500- 2, KR 500- 2 MT 100 200 300 400 500 600 700
Lz (mm)
3-6
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 500- KR 500- MT -2, -2 Load center of gravity P and loading curves for KR 500- KR 500- MT -2, -2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 500- KR 500- MT -2, -2
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
-X -Z +Y
Lxy = L x 2 + Ly 2
-Y
+X
Lxy
+Z
Lz Lxy (mm) Ly
500 330 kg 400 360 kg 390 kg 420 kg
300 kg
300
200
100
1275
A5 A4 A6
KR 500 L420- 2 100 200 300 400 500 600 700
Lz (mm)
3-7
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch-Koordinatensystem Lz = 300 mm) 170 kgm2. Robot flange coordinate system Systme de coordonnes bride du robot
-X -Z +Y
Lxy = L x 2 + Ly 2
ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit KUKA Load berechnet werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend erforderlich! Permissible mass inertia at the design point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 170 kgm2.
-Y
+X
Lxy
+Z
Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Lx Centre de gravit charge P
IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 170 kgm2. ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
Lxy (mm)
Lz Ly
500 260 kg 280 kg 400 320 kg 340 kg 300 kg
240 kg
300
200
100
1525
A5 A4 A6
KR 500 L340- 2 100 200 300 400 500 600
Lz (mm)
700
3-8
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch-Koordinatensystem Lz = 300 mm) 225 kgm2. Robot flange coordinate system ACHTUNG: Die Massentrgheiten Systme de coordonnes bride du robot mssen mit KUKA Load berechnet -Z werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend Lxy = L x 2 + Ly 2 erforderlich! -X +Y +X +Z -X Lz Lxy Lxy (mm) Lx Ly Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Centre de gravit charge P Permissible mass inertia at the design point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 225 kgm2. IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 225 kgm2. ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
-Y
270 kg 500 300 kg 330 kg 360 kg 390 kg 420 kg 450 kg
400
300
200
100
KR 360 450- 2 PA Lz (mm)

1030 290
100
200
300
400
500
600
700
3-9
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 360 450- PA -2 Load center of gravity P and loading curves for KR 360 450- PA -2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 360 450- PA -2
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch-Koordinatensystem Lz = 300 mm) 170 kgm2. Robot flange coordinate system ACHTUNG: Die Massentrgheiten Systme de coordonnes bride du robot mssen mit KUKA Load berechnet -Z werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend Lxy = L x 2 + Ly 2 erforderlich! -X +Y +X +Z -X Lz Lxy (mm) Lx Lxy Ly Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Centre de gravit charge P Permissible mass inertia at the design point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 170 kgm2. IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 170 kgm2. ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
-Y
600 220 kg 500 260 kg 280 kg 300 kg 320 kg 340 kg 240 kg
400
300
200
100
KR 360 L340- 2 PA Lz (mm)

1280 290
100
200
300
400
500
600
700
3-10
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 360 L340- PA -2 Load center of gravity P and loading curves for KR 360 L340- PA -2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 360 L340- PA -2
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
-Y
600 180 kg 500 220 kg 400 280 kg 300 240 kg 260 kg 200 kg
200
100
KR 360 L280- 2 PA Lz (mm)

1530 290
100
200
300
400
500
600
700
3-11
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
-Y
500
400 570 kg 300
420 kg 450 kg 480 kg 510 kg 540 kg
200
100
KR 500 570- 2 PA 1030 290
Lz (mm)
100
200
300
400
500
600
700
3-12
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 500 570- PA -2 Load center of gravity P and loading curves for KR 500 570- PA -2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 500 570- PA -2
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch-Koordinatensystem Lz = 300 mm) 240 kgm2. Robot flange coordinate system ACHTUNG: Die Massentrgheiten Systme de coordonnes bride du robot mssen mit KUKA Load berechnet -Z werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend Lxy = L x 2 + Ly 2 erforderlich! -X +Y +X +Z -X Lz Lxy Lx Ly Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Centre de gravit charge P Permissible mass inertia at the design point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 240 kgm2. IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 240 kgm2. ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
-Y Lxy (mm)
600
300 kg 500 330 kg 360 kg 390 kg 420 kg
400 480 kg 300
450 kg
200
100
KR 500 L480- 2 PA Lz (mm)

1280 290
100
200
300
400
500
600
700
3-13
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
-Y
600
240 kg 270 kg
500 400 420 kg 300
300 kg 330 kg 360 kg 390 kg
200
100
KR 500 L420- 2 PA Lz (mm)

1530 290
100
200
300
400
500
600
700
3-14
ACHTUNG:
IMPORTANT:
ATTENTION:
HINWEIS: NOTE:
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel KUKA. Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch-Koordinatensystem Lz = 300 mm) 240 kgm2. Robot flange coordinate system ACHTUNG: Die Massentrgheiten Systme de coordonnes bride du robot mssen mit KUKA Load berechnet -Z werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend Lxy = L x 2 + Ly 2 erforderlich! -X +Y +X +Z -X Lz Lxy Lxy (mm) Lx Ly Traglastschwerpunkt P Load center of gravity P Centre de gravit charge P Permissible mass inertia at the design point (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 240 kgm2. IMPORTANT: The mass inertia must be calculated using KUKA Load. It is imperative for the load data to be entered in the controller! Inertie de masse autorise au point de conception (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 240 kgm2. ATTENTION: Les inerties de masse sont calculer avec KUKA Load. Lentre des donnes de charge dans la commande est imprative!
-Y
500 390 kg 420 kg 400 450 kg 480 kg
360 kg
300
200
100
1275
A5 A4 A6
KR 500 L480- 2 MT 100 200 300 400 500 600
Lz (mm)
3-15
700
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 500 L480- MT -2 Load center of gravity P and loading curves for KR 500 L480- MT -2 Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 500 L480- MT -2
xm A
0,04 B 10 H7 A 10 tief/deep/prof. C R190 230 bis/to/ A4/A5 8,5 +0,3
9,5 + 0,1 -
10 190 + 0,05 10 H7 100 H7 200 h8 B
M10 160
6 x 60 = 360
8 15
Passungslnge Fitting length Longueur dajustement Gewindetiefe Thread depth Profondeur du pas
fr ZH 150 / for IW 150 / pour PL 150
Befestigungsschrauben M12, Qualitt 10.9 Einschraubtiefe: min. 14 mm, max. 18 mm
A
Xm
30 (12 H7) 12 tief/deep/prof. B
Fastening screws M12, quality 10.9 Depth of engagement: min. 14 mm, max.18 mm Vis de fixation M12, qualit 10.9 Longueur visse: min. 14 mm, max. 18 mm 290 bis/to/ A4/A5
Rz 10 6 x 60 = 360
125 H7
200
1x45 Rz 10
230
8,5
250 h8
0,02 A
0,02 A
fr ZH 500 I, ZH 360 I / for IW 500 I, IW 360 I / pour PL 500 I, PL 360 I
3-16
DIN/ISO-Anbauflansch DIN/ISO mounting flange Bride de fixation DIN/ISO
113
122
Ansicht A View A Vue A
fr ZH 150/for IW 150/ pour PL 150

Achse 6 / Axis 6 / Axe 6 Achse 5 / Axis 5 / Axe 5
Achse 4 / Axis 4 / Axe 4
fr ZH 500 I, ZH 360 I / for IW 500 I, IW 360 I / pour PL 500 I, PL 360 I
Fr die Nullpunkt-Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass gengend Platz fr Ein- und Ausbau des Messtasters bleibt. For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe. Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.
3-17
Elektronischer Messtaster, Anbau an A4, A5 und A6 bei mechanischer Null-Stellung der A4 bis A6 Electronic probe, installation on A4, A5 and A6 in mechanical zero position of A4 to A6 Palpeur de mesure lectronique, montage sur A4, A5 et A6 en position zro mcanique de A4 A6
bis Mitte / to center line / jusquau milieu A3 A4
- 94
+150
- 130 +20
Strkantenradius des Anbauflansches 316 mm vor A4/A5 Interference radius of the mounting flange 316 mm beyond A4/A5 Rayon bords perturbateurs bride de fixation 316 mm avant A4/A5
--- 185
HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3--23 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Z siehe Bild 3--23.
+185
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 and to line a in Fig. 3--23. The reference point for the working envelope is the intersection of axes 4 and 5. View Z see Figure 3--23. REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de rotation 3 et de la ligne a de la figure 3--23. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection des axes 4 et 5. Vue Z voir figure 3--23.
3-18
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) Bodenroboter KR 360- und KR 500-2 -2 Principal dimensions and working envelope (software values) for floor-mounted robots KR 360- and KR 500-2 -2 Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) pour les robots monts au sol KR 360- et KR 500-2 -2
604
355
500
1862 1045 55 1300 1612 1362
854
-40 -130
3371
3871
3621
+150 3516 3017 300 2517 350
--- 94 1025 1275 1525
1310 2522 1551 2772 1712 3022
1212
1221
1310
KR 500 L340- KR 360 L240-2 -2 KR 500 L420- KR 360 L280-2 -2 KR 500- KR 360-2 -2
--- 185
+185
HINWEIS: Der Zusatzlast-Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3-23 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Z siehe Bild 3-23. NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 and to line a in Fig. 3-23. The reference point for the working envelope is the intersection of axes 4 and 5. View Z see Figure 3-23. REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de rotation 3 et de la ligne a de la figure 3-23. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection des axes 4 et 5. Vue Z voir figure 3-23.
3-19
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) Deckenroboter KR 360- und KR 500-2 -2 Principal dimensions and working envelope (software values) for ceiling-mounted robots KR 360- and KR 500-2 -2 Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) pour les robot monts au plafond KR 360- et KR 500-2 -2
bis Mitte / to center line / jusquau milieu A3 A4
Z
-30 +150
350 300 -130 +20
Strkantenradius des Anbauflansches 316 mm vor A4/A5 Interference radius of the mounting flange 316 mm beyond A4/A5 Rayon bords perturbateurs bride de fixation 316 mm avant A4/A5
HINWEIS: Der Zusatzlast-Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3-23 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Z siehe Bild 3-23. NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 and to line a in Figure 3-23. The reference point for the working envelope is the intersection of axes 4 and 5. View Z see Figure 3-23. REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de rotation 3 et de la ligne a de la figure 3-23. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection des axes 4 et 5. Vue Z voir figure 3-23.
3-20
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) KR 360 450- PA und -2 KR 500 570- PA -2 Principal dimensions and working envelope (software values) for KR 360 450- PA and -2 KR 500 570- PA -2 Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) pour KR 360 450- PA et KR 500 570- PA -2 -2
bis Mitte / to center line / jusquau milieu 1862 A3 A4 1362
1525 1025 --94 55 +150
36213871
3371
350
Y
4797
1300
300 --130 +20
1045
426
926
500
1212 2826 1310 3326
1614 2016
Strkantenradius des Anbauflansches 316 mm vor A4/A5 Interference radius of the mounting flange 316 mm in front of A4/A5 Rayon bords perturbateurs bride de fixation 316 mm avant A4/A5 HINWEIS: Der Zusatzlast-Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3-23 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Z siehe Bild 3-23. NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 and to line a in Fig. 3-23. The reference point for the working envelope is the intersection of axes 4 and 5. View Z see Figure 3-23. REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de rotation 3 et de la ligne a de la figure 3-23. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection des axes 4 et 5. Vue Z voir figure 3-23.
---185
+185
3-21
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) KR 500- MT und KR 500 L480- MT -2 -2 Principal dimensions and working envelope (software values) for KR 500- MT und KR 500 L480- MT -2 -2 Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) pour KR 500- MT und KR 500 L480- MT -2 -2
3798
Z +150 -94 1700 230 590 400
4046
1300
55
-130 +20
Strkantenradius des Anbauflansches 250 mm vor A4/A5 Interference radius of the mounting flange 250 mm in front of A4/A5 Rayon bords perturbateurs bride de fixation 250 mm avant A4/A5
1045
500 1409 2037 3501 2092
-185
HINWEIS: Der Zusatzlast-Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3-23 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. Ansicht Z siehe Bild 3-23. NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis 3 and to line a in Fig. 3-23. The reference point for the working envelope is the intersection of axes 4 and 5. View Z see Figure 3-23. REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de rotation 3 et de la ligne a de la figure 3-23. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection des axes 4 et 5. Vue Z voir figure 3-23.
+185
3-22
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) KR 360 L150- P -2 Principal dimensions and working envelope (software values) for KR 360 L150- P -2 Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) pour KR 360 L150- P -2
5146
Ansicht Z View Z Vue Z
siehe Bild 3-17 bis 3-22 see Figures 3-17 to 3-22 voir figure 3-17 3-22
Motorseite Motor side Ct moteur 130
25 50 125 70 380
Auflage fr Zusatzlast (2x) Support brackets for supplementary load (2x) Support pour la charge supplmentaire (2x) 50 M12 (4x) 24 tief/deep/prof. Handseite Wrist side Ct poignet
Grtma fr Zusatzlast Maximum size for supplementary load Encombrement max. pour la charge supplmentaire Strkante Zusatzlast Interference contour of supplementary load Bord perturbateur de la charge supplmentaire
Achse 3 - Arm Axis 3 - arm Axe 3 - bras -
M8 12 tief/deep/prof.
58
80
600
300
M20 30 tief/deep/prof. 185 370
Achse 1 und 2 - Schwinge / Karussell Axes 1 and 2 - link arm / rotating column Axes 1 et 2 - paule / bti de rotation -
3-23
Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast Attachment holes for supplementary load Trous de fixation des charges supplmentaires
75
KUKA Roboter GmbH

Produktprogramm Industrieroboter
H Gelenkroboter fr Traglasten von 3 bis 1000 kg H Lineareinheiten H Steuerungen H Softwareentwicklung H Schulung, Service
Product range Industrial robots

H Jointed--arm robots for payloads from 3 kg to 500 kg H Linear units H Controllers H Software development H Training, service
Gamme de produits Robots industriels

H Robots polyarticuls pour des charges comprises entre 3 kg et 500 kg H Units linaires H Baies de commande H Dveloppement de logiciels H Formation, service clients
Anschriften - Addresses - Adresses KUKA Roboter GmbH Global Sales Center Hery--Park 3000 D--86368 Gersthofen Tel.: +49 821 4533--0 Fax: +49 821 4533--1616 E-Mail: info@kuka--roboter.de Internet: http://www.kuka--roboter.de H KUKA Roboter GmbH Vertriebsbro sterreich Regensburger Strasse 9/1 A--4020 Linz Tel.: +43 732 784752 E-Mail: office@kuka--roboter.at KUKA Roboter GmbH Niederlassung West Dortmunder Strae 15 D--57234 Wilnsdorf Tel.: +49 2739 4779--0 Fax: +49 2739 4779--29 E-Mail: nl--west@kuka--roboter.de KUKA Roboter GmbH Niederlassung Nord VW--Werk, Halle 4, Eingang 22, Berliner Ring D--38436 Wolfsburg Tel.: +49 5361 848481--0 Fax: +49 5361 848481--26
KUKA Robotics Hungria Kft. 2335 Taksony, F t 140 Hungria Tel.: +36 24 501609 E-Mail: info@kuka--robotics.hu KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a -- int.6 I--10098 Rivoli (TO) Tel.: +39 011 9595013 E-Mail: kuka@kuka.it KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong, Selangor, Malaysia Tel.: +60 3 8061--0613 E-Mail: info@kuka.com.my KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin # 339, Local 5 Col. Pensil Sur C.P. Mxico D.F. 11490 Tel.: +52 55 52038407 E-Mail: info@kuka.com.mx KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB Avd. Norway Hadelandsveien 2, Postbox 17 NO--2801 Gjvik, Norway Tel.: +47 61 133422 E-Mail: geir.ulsrud@kuka.no KUKA Sistemas de Automatizacin S.A. Urb. do Vale do Alecrim, Lote 115--B P--2950 Palmela Tel.: +3 51 21 2388083 E-Mail: kuka@mail.telepac.pt KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Part B, Ground Floor, No. 211 Fu te Road (North) Waigaoqiao Free Trade Zone Shanghai 200 131, China Tel.: +86 21 58665139 E-Mail: franz.poeckl@kuka--sha.com.cn
ROK
KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex, Sung--Gok Dong, Ansan City, Kyunggi Do, 425--110 Korea Tel.: +82 31 4969937 E-Mail: info@kukakorea.com KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 S--42130 Vstra Frlunda Tel.: +46 31 7266200 E-Mail: info@kuka.se KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9--10 Soi Kingkaew 30, Kingkaew Road T. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn, 10540 Thailand Tel.: +66 2 7502737 E-Mail: atika@ji--net.com KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung East Road Jungli City, Taoyuan, Taiwan 320 Tel.: +886 3 4371902 E-Mail: info@kuka.com.tw KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Hereward Rise Halesowen UK--West Midlands B62 8AN GB Tel.: +44 121 5850800 E-Mail: sales@kuka.co.uk
KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 B--3530 Houthalen Tel.: +32 11 516160 E-Mail: info@kuka.be
MAL
THA
BR
KUKA Roboter do Brasil Ltda. Rua Dom Feliciano N 63 Cidade Satlite, Guarulhos CEP 07224 240 So Paulo, SP, Brasil Tel.: +55 11 6413--4900 E-Mail: info@kuka--roboter.com.br
MEX
CH
KUKA Roboter Schweiz AG Riedstrasse 7 CH--8953 Dietikon Tel.: +41 17 449090 E-Mail: info@kuka--roboter.ch
TWN
KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E--08800 Vilanova i la Geltr Tel.: +34 93 8142353 E-Mail: comercial@kuka--e.com
UK
PRC
KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvalle, 6 Avenue du Parc F--91140 Villebon S/Yvette Tel.: +33 1 69316600 E-Mail: commercial@kuka.fr
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KR 360-2 KR 360 450- PA -2 KR 360 L150- P -2 KR 500-2

KR 500- CR -2 KR 500 570- PA -2 KR 500- MT -2 KR 500 L480- MT -2

KUKA Roboter GmbH 07.05.11

Deutsch English Franais

Seite 3 page 15 page 27

2106 2339 1895 2106 2339 2303 1895 2339

1286 1289 1280 1286 1289 1120 1280 1286

2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618

2.2 Zustzliche Linearachse

2.3 Integrierte Energiezufhrung

2.7 Zahnriemenspannungs- Messgert fr Zentralhand

2.8 Freidrehvorrichtung fr Roboterachsen

nicht fr Deckenroboter fr Bodenroboter fr Deckenroboter

KR 360 450- PA -2 Zentralhand 360 I 450

KR 360 L340-2 PA Zentralhand 360 I 340

KR 360 L280-2 PA Zentralhand 360 I 280

KR 500- MT -2 Zentralhand 500 I 500

KR 500 L480- MT -2 Zentralhand 500 I 480 50/100/400 100 8 000 N 1)

Auf Anfrage sind stellungsabhngig hhere Krfte mglich.

KR 360 L150- P -2 150 kg 150 Arm 50 200 1700

siehe Abschnitt 1.3

9409- -A200 -1-

Geschwindigkeit 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s

nur im Palettiermodus Paletiermodus nicht aktiv

nur im Palettiermodus nur fr KR 500 L420- PA -2 3) im Paletiermodus nicht aktiv

Deutsch English Franais

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1.2 Robot design

2.1 Robot installation

2106 2339 1895 2106 2339 2303 1895 2339

1286 1289 1280 1286 1289 1120 1280 1286

2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618

2.2 Additional linear axis

2.3 Integrated energy supply system

2.4 Working range monitoring

2.5 Working range limitation

2.6 KTL mastering set

2.8 Release device for robot axes

Max. total load [kg] Arm length [mm]

Robot Wrist Rated payload [kg] Suppl. load, arm [kg]

Max. total load [kg] Arm length [mm]

Robot Wrist Rated payload [kg] Supplementary load [kg]

KR 360 450- PA -2 In--line wrist 360 I 450

KR 360 L340-2 PA In--line wrist 360 I 340 100

KR 360 L280-2 PA In--line wrist 360 I 280

Arm 50, link arm 100, rotating column 400

KR 500 L480- MT -2 In--line wrist 500 I 480

Arm 50, link arm 100, rotating column 400

see Section 1.3

DIN/ISO 9409- -A200 -1-

Speed 89 /s 89 /s 93 /s 109 /s 112 /s 157 /s

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Table des matires

-- la manipulation dans les salles blanches

1.3 Mise en place

1.2 Ensemble mcanique du robot

Les angles se rapportent laffichage au KCP de laxe en question du robot.

2.4 Surveillance de lenveloppe dvolution

2106 2339 1895 2106 2339 2303 1895 2339

1286 1289 1280 1286 1289 1120 1280 1286

2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618 2618

2.5 Limitation de lenveloppe dvolution