MECA 2732 : Introduction la robotique

Titulaires : P. Fisette, H. Buyse, J.C. Samin 10 novembre 2004

Table des matires

1 Robotique 1.1 Introduction1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Justication technico-conomique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Les robots industriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Elments constitutifs dun robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Classication des robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Classication fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Classication gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Performances des robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Les performances-tches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Les performances-homme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Les performances conomiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Quelques statistiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.5.1 Statistiques mondiales ( IFR 2000 :1999 Key data for the world robot market ) c 1.5.2 Statistiques franaises ( revue jautomatise ) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Constituants des robots 2.1 Actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Puissance massique . . . . . . . . . 2.1.3 Pouvoir dacclration . . . . . . . 2.1.4 Les dirents types dactionneurs . Organes de transmissions . . . . . . . . . 2.2.1 Exemple de transmissions . . . . . Eecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Classication des eecteurs . . . . 2.3.3 Organes de prhension mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 4 6 10 10 11 11 13 14 15 17 18 26 27 28 28 29 30 30 30 30 31 31 37 38 40 40 42 44

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2.4

2.3.4 Autres organes de prhension . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.5 Critres de choix dun organe de prhension . . . . . . . . Annexe : Gripper Design Guidelines for Modular Manufacturing2 2.4.1 Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Gripper Footprint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Design Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 Example Gripper Designs . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3 Modles gomtriques directs de robots manipulateurs (sries) 68 3.1 Coordonnes articulaires et oprationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 3.1.1 Coordonnes et matrices de transformation homognes . . . . . . . . . . . . . 69 3.1.2 Application aux robots sries . . . . . 3.1.3 Matrices de passage lmentaires . . . Modles cinmatiques directs de robots sries Singularits des robots manipulateurs sries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 71 74 78 80 80 80 81 81 82 82 83 86 89 89 94 96

3.2 3.3

4 Gnrations de trajectoires 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Planication dans lespace articulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Planication dans lespace cartsien (oprationnel) X . . . . . . . . . 4.2 Trajectoires planies dans lespace articulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Trajectoires sans contraintes (mouvement P.T.P.) . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Coordination des articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Trajectoire contrainte (points de passage intermdiaires) . . . . . . . . 4.3 Trajectoire planie dans lespace cartsien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Interpolation cartsienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Interpolation articulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Gnration du mouvement en temps minimal le long dune trajectoire donne 5 Senseurs extroceptifs (sauf vision) 5.1 Mthodes tlmtriques . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Tlmtrie par triangulation . . . . . . . . 5.1.2 Tlmtrie par clairage structur . . . . . 5.1.3 Tlmtrie directe par mesures du temps de 5.2 Dtection de proximit ou de prsence . . . . . . . 5.2.1 Capteur inductif . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Capteur eet HALL . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Senseur capacitif . . . . . . . . . . . . . . .
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Greg C. Causey and Roger D. Quinn, Department of Mechanical and Aerospace Engineering ,Case Western Reserve University (CWRU), Cleveland, Ohio 44106-7222

5.3

5.4 5.5

5.2.4 Capteur ultrasons . . . . . 5.2.5 Capteur optique de proximit Dtection de contact . . . . . . . . . 5.3.1 Capteurs binaires . . . . . . . 5.3.2 Capteurs analogiques . . . . . Mesures de forces et de couples . . . Conclusions gnrales . . . . . . . .

. . . . . . . ou prsence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6 Vision industrielle 6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Dnition dune machine de vision . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Quelques exemples dillusions optiques . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Gnralits sur la vision par ordinateur . . . . . . . . . . . 6.1.4 Analyse fonctionnelle du processus de vision par ordinateur 6.1.5 Typologie des problmes de vision en productique . . . . . 6.1.6 Quelques grandes dicults permanentes en visionique . . . 6.1.7 Quelques dnitions prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Les capteurs de vision 2-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Couleur ou noir et blanc ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Les tubes lectroniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3 Les camras solides (solid state camera) . . . . . . . . . . . 6.2.4 Elments de comparaison des capteurs de vision 2 D . . . . 6.2.5 La vision tridimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Traitement numrique et modlisation des images . . . . . . . . . . 6.3.1 Dnitions prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Recherche dune primitive surface (dans une image binaire) 6.4 Traitement numrique des images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Les prtraitements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Techniques dextraction de contours. . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Extraction de primitives gomtriques dans un contour : la Hough . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4 Oprations diverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Modlisation des images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Descriptions des contours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Description des primitives surfaces . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 Reconnaissance des formes et classication . . . . . . . . .

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Chapitre 1

Robotique
1.1
1.1.1

Introduction1
Historique

La robotique est un ensemble de disciplines techniques (mcanique, lectronique, automatique, informatique) articules autour dun objectif et dun objet communs. Cet objectif est lautomatisation exible de nombreux secteurs de lactivit humaine rputs jusqu trs rcemment comme ne pouvant se passer de la prsence de lhomme, et lobjet est le robot, sorte de machine universelle dont lhomme rve depuis toujours (mais qui na pas encore la forme de ce rve !). Dune part, les progrs raliss dans les direntes disciplines mentionnes plus haut permettent de construire des robots et autres systmes mcatroniques performants et ables. Dautre part, les situations conomiques actuelles dans les pays industrialiss, notamment la crise qui a suivi le choc ptrolier des annes 70 et lmergence de nouveaux pays industrialiss, conduisent une comptition industrielle trs vive, ne laissant survivre que les industries capables de produire faible cot ou de fournir rapidement des produits nouveaux et/ou de qualit suprieure et garantie. Ces exigences ont conduit au dveloppement dune automatisation exible impliquant limplantation de robots dans de nombreuses branches dactivits. Cest lapparition des robots et leur association dautres machines automatiques dinspiration classique (par exemple, des machines-outils commande numrique) qui permettent dautomatiser ou dessayer dautomatiser des oprations considres jusquici comme non automatisables. Il est noter que, dans lesprit du grand public, il est deux domaines de la technologie qui sont troitement lis la science-ction : les techniques spatiales et la robotique. Pour le premier de ces domaines, les mdias audiovisuels ont largement contribu le dmystier par une description objective et dtaille des conqutes successives de lhomme dans lespace. Pour le second, au contraire, les mdias contribuent souvent entretenir le mythe du robot en le prsentant comme un tre mcanique constitu de composants mystrieux, capable dactions humaines, dou de la parole, mettant souvent une force surhumaine au service dune intelligence primitive, et anim de sinistres intentions. Il est vrai que le terme de robot est emprunt de la science-ction. Il trouve en eet son origine dans une pice de lauteur tchque Capek, crite en 1923, intitule Les robots universels
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de Rossum. Le mot robot ou robota est le mot tchque, et aussi russe, pour dsigner le travail ou un travailleur. Dans la pice de Capek, les robots sont des humanodes crs par Rossum et son ls, dans lespoir quils se mettront avec obissance au service de lhomme. Mais la ralit des robots est bien antrieure loeuvre de Capek. Nombreux sont les mcanismes automatiques qui ont t imagins et proposs au cours des sicles. Leurs inventeurs ne disposaient malheureusement pas de la discipline extraordinairement puissante que constitue llectronique, pour le contrle des processus quils imaginaient et le traitement de linformation correspondante. Dans les associations que lon tablit entre la robotique et la science-ction, on serait toutefois incomplet si on oubliait de faire rfrence loeuvre de Isaac Asimov ( 6 avril 1992), dont certains livres sont maintenant disponibles dans des collections de poche. Les robots imagins par Asimov dans les annes 40 sont des machines conues de manire raliser leur travail en toute scurit. Il cristallise cette notion dans trois lois de la robotique, dont la validit est largement reconnue : 1. un robot ne peut porter atteinte a un tre humain. Le robot doit au contraire toujours agir en sorte que la scurit de ltre humain soit assure ; 2. un robot doit toujours obir lhomme, sauf sil devait pour cela transgresser la premire loi ; 3. un robot doit toujours veiller sa propre scurit, sauf sil devait pour cela transgresser les deux lois prcdentes. Mais ce mythe du robot, tel quil est largement entretenu par des oeuvres de ction ou de science-ction, a peut-tre parfois ralenti lintroduction de robots dans les processus de production, notamment par une crainte de menace sur lemploi des hommes : sans doute les premires machines taient-elle trop axes sur luniversalit des fonctions et trop orientes vers le remplacement sans contrepartie de lhomme par le robot. Ds lors, lhomme sest senti menac dans son travail et son emploi. En outre, le prix des premiers robots industriels, un certain manque de abilit et lindisponibilit de certains composants ont incontestablement frein la diusion des robots pendant des annes. Le concept dun robot industriel a t brevet en 1954 par G.C. Devol (U.S. Patent N 2988237). Le brevet dcrit comment construire un bras mcanique command capable daccomplir certaines tches dans lindustrie. En 1956, une socit, UNIMATION, a t cre aux U.S.A., avec pour seul domaine dactivit la robotique ; elle a install le premier robot industriel dans une entreprise de mtallurgie mcanique en 1961. En 1972, soit 16 ans aprs sa fondation et aprs avoir investi 12 millions de dollars, UNIMATION a ralis ses premiers bnces, en produisant de vrais robots industriels. Cette anne 1972 a aussi vu lapparition du premier robot tout lectrique, commercialis par la rme sudoise A.S.E.A. (maintenant A.B.B.). Mais ce que lon peut appeler lre de la robotique ne sest engag que n des annes 70 et dbut des annes 80. WORLD ROBOT POPULATION 1980 6000 3500 3700 13200 1981 14000 5000 7300 26300 5 1985 85000 25000 25000 135000 1990 100 360000 150 2500001 62 200000 312 81000

Japan U.S Europe

A linstar de ce que nous venons de vivre avec linformatique, les projets technologiques en cours nous permettent dassister la succession sur une priode de quelques annes de plusieurs gnrations de robots industriels. Sur le plan technique, cette volution se concrtise par lintgration de la mcanique, llectronique et linformatique en une nouvelle discipline, la mcatronique, dont la robotique nest quun des aspects au mme titre que la conception et la fabrication assistes par ordinateur (CAO et FAO). Le mot mcatronique a t introduit par les Japonais au dbut des annes 80 pour signier lharmonie des capacits mcaniques et lectroniques. Plus prcisment, la mcatronique est la synergie de lingnierie mcanique de prcision, de systmes lectroniques de contrle- commande et dune approche systmique dans la conception des produits et des processus de fabrication. Sur le plan conomique, le march mondial connat une situation de concurrence, lie notamment la trs grande disparit dans les cots salariaux, qui oblige les pays plus longue tradition industrielle accrotre la comptitivit de leurs outils de production et concevoir des systmes de production exibles capables de produire des sries relativement petites de produits de types dirents (dans une gamme de produits donne bien entendu). Sur le plan social, il apparat de plus en plus que le risque que constitue pour le march de lemploi lautomatisation des processus industriels nest quun des aspects prendre en compte. Patrons et travailleurs prennent progressivement conscience du fait que le robot peut accrotre la dimension humaine du travail, en remplaant avantageusement lhomme de nombreux postes de travail pnibles, insalubres ou dangereux. De plus, lindustrie de la robotique peut tre elle-mme gnratrice demplois nouveaux plus nobles et plus qualis.

1.1.2

Justication technico-conomique

Les domaines de la robotique On peut considrer trois grands domaines dapplication des robots. Les problmes rsoudre lintrieur de chacun de ces domaines ont une certaine ressemblance, mais ils peuvent tre assez dirents dun domaine lautre. Le domaine de la production Cest dans ce domaine que leort est port le plus particulirement par les industriels, qui voient de nombreux avantages lutilisation des robots, notamment un accroissement de la productivit et une diminution de la main doeuvre. En fait, lassociation de robots entre eux et avec dautres machines amne deux avantages fondamentaux par rapport aux modes de production traditionnels : 1. lautomatisation quasi intgrale de la production qui peut saccompagner : dune meilleure qualit du produit ni ; dune plus grande abilit dans le maintien de cette qualit ; dune meilleure adaptation de la quantit produite la demande.

2. la exibilit, cest--dire la rapidit de reconguration de lunit de production quand on passe de la fabrication dun produit celle dun produit voisin (exemple : fabriquer des modles dirents de voitures sur la mme chane) ou bien quand un incident immobilise une machine de lunit de production Ces units de production recongurables ou adaptatives sont qualies de exibles (en anglais exible manufacturing systems). On parle de : cellule exible lorsquun petit nombre de robots et de machines sont associs (exemple : un tour et un robot de chargement de ce tour) atelier exible lorsquon associe plusieurs cellules exibles ou bien un nombre assez important de machines et robots. Le domaine de lexploration Il sagit dun problme dirent. On veut excuter des oprations dans un lieu : 1. daccs dicile : exploitation forestire, construction, maintenance, rparations ou nettoyage de btiments, lignes lectriques, ... 2. dans un milieu hostile ou dangereux pour lhomme : le milieu sous-marin le milieu spatial le milieu irradi des centrales nuclaires les sites de catastrophes ou daccidents, survenus ou potentiels : incendies, agressions terroristes, ... les thtres doprations militaires. La robotique envisage deux types de solution pour ces interventions : 1. le robot autonome, envoy dans le milieu hostile avec une mission bien dnie, programme lavance, avec toutefois certaines liberts dinitiative ; actuellement, on sait raliser des robots dous dune certaine autonomie, mais le travail quon peut leur coner doit rester dune grande simplicit et ne doit surtout pas exiger que le robot ait apprhender et comprendre seul tout son environnement. Cest pourquoi la solution qui est encore aujourdhui la plus oprationnelle, quoique restant grandement amliorer, est celle de : 2. la tl-opration (appele aussi tl-prsence), qui consiste envoyer un engin (un robot quon appelle machine-esclave) dans ce milieu hostile et pouvoir contrler et commander cette machine distance, partir dun poste appel poste-matre aux commandes duquel se trouve un homme (loprateur). Cest donc lhomme qui eectue toutes les tches de rexion et de dclenchement des mouvements de lesclave. Cela ncessite bien sr le renvoi vers le matre de ce qui se passe dans lunivers de lesclave. Ce qui est le plus utile, cest de voir (prsence de camras), mais il importe aussi de sentir les eorts qui sexercent sur lesclave. On doit donc avoir des systmes de vision et des systmes retour deort.

Le domaine de lassistance individuelle Des lms de science-ction nous montrent souvent des robots forme plus ou moins humaine, qui remplacent lhomme ou lassistent dans les tches ennuyeuses, fatigantes ou dangereuses. Ces robots restent encore du domaine de la science-ction et, actuellement on peut tout au plus envisager des machines du genre robot de mnage qui nettoient les sols par exemple (en vitant les obstacles, personnes, murs, meubles, ... ). Lautonomie de ces robots est encore trs limite, leur cot plutt exorbitant et leur intrt trs rduit. Il y a cependant un domaine o la robotique dassistance individuelle tend se dvelopper, cest celui de la robotique mdicale permettant damliorer les conditions de vie des personnes handicapes, paralyses ou amputes. La robotique recouvre alors le domaine des : prothses (mains et jambes articielles par exemple) ; orthses, structures rigides motorises que lon met autour dun membre paralys et qui entranent ce dernier dans leurs mouvements ; tlthses, destines aux personnes paralyses des quatre membres (ttraplgiques) ; ce sont des robots que la personne handicape commande distance (en tl-opration) partir des zones de motricit volontaire quil a pu conserver (par exemple : la langue, la bouche, les muscles des yeux, etc....) Les raisons de la robotisation de la production Les raisons de la robotisation, ou plus gnralement de lautomatisation, de la production, sont essentiellement technico-conorniques : 1. le caractre rptitif des tches accomplir. Sil faut rpter inlassablement les mmes gestes et oprations simples, une automatisation classique (dite dure) sera sans doute prfrable. Ds que le nombre de variations ou la complexit de la tche augmente, il faut penser aux robots. A remarquer dailleurs que ceuxci tant de mois en moins stupides et coteux, une automatisation autrefois eectues par une machine spcialement conue cet eet peut tre aujourdhui ralise par le simple apprentissage de la tche par un robot polyvalent. La combinaison de robots et de simples manipulateurs et/ou automates est galement une solution extrmement intressante de nombreux problmes dautomatisation. 2. la production de sries moyennes La production de pices dans lindustrie mcanique se repartit grosso-modo en : 1/4 de la production sous forme de grandes sries ; 3/4 de la production en petites et moyennes sries. La production en grandes sries a fait depuis longtemps lobjet dune automatisation pousse, par la mise en service de machines spciales non convertibles (automatisation dure ou hard automation, le qualicatif hard ayant ici la mme signication quen informatique, savoir lautomatisation par matriel). De plus en plus, il faut aussi automatiser des productions en moyennes et mme en petites sries, an dutiliser aux mieux les capacits de production et de diminuer les temps de passage sur machine et la quantit de pices en cours. Une telle automatisation doit

tre trs exible ; une robotisation bien conue permet en eet de supprimer les temps morts ncessaires aux rglages entre des sries direntes, et mme de remplacer la production par lots de pices identiques par une production mlangeant dirents produits sur une mme chane de production (ex. : construction automobile). Il est noter que cette exibilit est permise essentiellement par le systme informatique de gestion de la production ; on peut donc considrer lautomatisation exible comme une solution logicielle, tandis que lautomatisation dure correspond une ralisation matrielle. Le choix entre automatisation dure, automatisation exible et production manuelle rsulte de limportance des sries produire ; en gros, on peut dire que : pour les grandes sries, il y a intrt utiliser des chanes de production ddicaces et des machines automatiques spcialises (automatisation dure) ; pour les moyennes et petites sries, il vaut mieux utiliser des chanes de production et des machines automatiques convertibles et reprogrammables, en particulier des robots et des lments de pri-robotique (automatisation exible) ; pour les trs petites sries, une fabrication manuelle, laide de machines universelles, reste prfrable. Pour une production dtermine, la distinction entre ces dirents cas peut tre prcise, et le choix de lune ou lautre solution peut tre dict, par lexamen de courbes ou de tables donnant le cot de production unitaire en fonction du nombre dunits produites. Les cots de production se rpartissent en cots xes F indpendants de la quantit de la production et en cots variables V qui, en premire approximation, sont proportionnels au nombre n de pices produites : V = v n. Le cot de production unitaire c est donc donn par la formule c= F +vn n

Fig. 1.1: Cots de production en fonction du volume de production

3. Meilleure utilisation ou accroissement de la capacit de production La robotisation de goulots dtranglement dune chane de production et la rduction des temps morts par robotisation permettent souvent un accroissement de 20 30 % de la capacit de production. Le travail en 2 ou 3 pauses (8 heures/jour) dune chane robotises permet de pratiquement doubler ou tripler la capacit de production sans demander un investissement supplmentaire pour les machines de base. 4. Caractre pnible ou dangereux des oprations Lexcution de ces tches par des robots permet dviter linstallation de moyens de protection coteux, contraignants et souvent peu ecaces, ou dviter lorganisation de longues (et coteuses) priodes de repos pour les personnes exposes. La robotisation permet damliorer les conditions de travail et la productivit (ex. : marquage de coils haute temprature). 5. Relation entre la qualit du produit et le soin apport sa fabrication Le robot assure une qualit constante tout au long de son travail, alors quun ouvrier ne pourra gnralement garder la mme attention pendant toute sa priode de travail et que la qualit de celui-ci risque donc de connatre des uctuations importantes (ex. construction automobile, points de soudure, rubans de colle. 6 Manutentions Manutentions entre les oprations successives dun processus de fabrication. Les robots sont bien adapts la manipulations dobjets (pices, outils, ... ) de masse moyenne ( 0, 1 kg, 5 kg ou 50 kg suivant la catgorie de robot). On peut citer comme exemple dapplication une cellule exible constitue de plusieurs MOCN (machines-outils commande numrique) rassembles autour dun robot de chargement- dchargement)

1.2
1.2.1

Les robots industriels

Dnitions

La dnition que lon donne actuellement du robot industriel dire quelque peu selon les pays. Cest au Japon que la dnition est la plus vague. On y qualie de robot tout mcanisme permettant deectuer, en tout ou en partie, une tche normalement ralise par lhomme. Le rle du robot y est essentiellement de servir dintermdiaire entre lhomme et la machine. Il permet de changer le systme de production dun systme interaction directe entre la machine et lhomme en un systme o lhomme gre la machine par lintermdiaire du robot. Le peu de prcision de la dnition japonaise du robot a une incidence immdiate sur les statistique correspondantes : le JIRA (Japan Industrial Robot Association) a recens en 1981 77000 robots industriels dans lindustrie japonaise. Toutefois, plus de 50% de ces robots sont des manipulateurs squence xe qui ne seraient pas recenss comme tels aux USA ou en France, o la dnition dun robot est beaucoup plus restrictive. La dnition amricaine du robot (Robot Institue of America) est beaucoup plus spcique : Un robot est un manipulateur reprogrammable fonctions multiples. Il est conu pour dplacer des matriaux, des pices, des outils ou des instruments spcialiss suivant des trajectoires variables programmes, en vue daccomplir des tches trs diverses. 10

Le caractre multifonctionnel du robot nimplique nullement son universalit : le succs de linsertion dun robot dans un processus de fabrication est toujours li au choix du robot le plus appropri la tche eectuer. Cest la dnition de lAssociation Franaise de Robotique Industrielle (AFRI) qui est la plus explicite, et aussi la plus proche de la technologie actuelle des robots : Un robot industriel est une machine forme de divers mcanismes comportant divers degrs de libert, ayant souvent lapparence dun ou de plusieurs bras se terminant par un poignet capable de maintenir un outil, une pice ou un instrument de contrle. En particulier, son unit de contrle doit contenir un systme de mmorisation, et il peut parfois utiliser des accessoires sensitifs et adaptables qui tiennent compte de lenvironnement et des circonstances. Ces machines, ayant un rle pluridisciplinaire, sont gnralement conues pour eectuer des fonctions rptitives, mais sont adaptables dautres fonctions. En plus de la dnition amricaine, la dnition franaise, du fait quelle envisage la perception de lenvironnement par le robot, implique une certaine prise de dcision. Elle annonce la gnration des robots dits intelligents.

1.2.2

Caractristiques

Deux caractristiques essentielles se dgagent des dnitions prcdentes, notamment de celle du RIA. : la varit des tches que le robot peut eectuer la possibilit de reprogrammation. La premire de ces caractristiques, appele aussi versatilit, est laptitude physique du robot lexcution de tches diverses et/ou lexcution diversie dune mme tche. Elle est lie aux potentialits gomtriques et mcaniques du robot et implique que celui-ci possde une structure gomtrie variable ; elle dpend aussi dautres lments, en particulier de la structure de lorgane terminal du robot et notamment de la possibilit dy adapter des outils dirents. La seconde caractristique, qui distingue les dnitions amricaine et franaise de la japonaise, a t rendue possible par les dveloppements de la micro-lectronique et de la micro-informatique dans les annes 70, cest ce qui a permis lessor de la robotique industrielle. La dnition franaise implique la possibilit dune troisime caractristique : lauto-adaptativit lenvironnement, c.--d. une capacit dinitiative du robot pour mener bien des tches incompltement spcies, malgr des modications imprvues de lenvironnement ; ceci implique des capacits dapprhension de lenvironnement (capteurs), des capacits de rexion pour lanalyse de la tche et llaboration dune stratgie dexcution (IA) et des modes de commande automatique adquats.

1.2.3

Elments constitutifs dun robot

Un robot est essentiellement une structure mcanique polyarticule, quipe dactionneurs, de capteurs, dune unit de traitement de linformation et de sources dnergie ; lanalogie avec ltre humain et plus gnralement avec tout individu vertbr est immdiate : squelette, muscles, sens 11

et cerveau. On voit aussi ici les concours des direntes disciplines : mcanique, lectronique, automatique et informatique. Le robot est en eet conu pour saisir et dplacer des objets. Ceci suppose donc une structure mcanique. La matrise dun objet dans lespace implique sa localisation et son orientation. Pour localiser un point de lobjet dans lespace, il faut disposer de 3 degrs de libert (ddl), qui peuvent tre des translations ou des rotations. Un point de lobjet tant xe, si lon dsire orienter lobjet de manire quelconque, il faut disposer en plus de 3 autres ddl qui sont ncessairement des rotations (si possible autour daxes orthogonaux concourants). Les 3 premiers ddl dnissent ce que lon appelle le porteur (bras articul), alors que les suivants constituent un poignet lextrmit duquel se trouve lorgane terminal du robot. Il faut donc, et il sut de, 6 ddl pour quun systme soit complet (cela ne signie pas quil sera universel ; mais que lon doit rechercher pour un robot, une multifonctionnalit maximale). De nombreuses tches industrielles ne ncessitent pas 6 degrs de libert (assemblage de circuits imprims ou de mcanismes plans, peinture, soudure, ... ). Cependant, il est trs rare de trouver un porteur qui nait pas ses 3 ddl ; cest presque toujours sur le poignet que se fait la rduction de mobilit. Inversement, dans certains cas, on a besoin de plus de mobilit, soit pour des raisons de fonctionnalit (fonctions spcialises, robot plusieurs bras), soit pour des raisons de prcision ou daccessibilit. Lutilisation dun nombre de degrs de mobilit, c.--d. dun nombre de liaisons cinmatiques (par exemple, articulations) suprieur celui des ddl eectifs peut tre justie par la ncessit de contourner des obstacles ou dutiliser une structure dont les lments sont de petite longueur. En eet, la prcision dexcution de la tche demande des bras de levier assez petits de faon rduire les dformations et vibrations dues llasticit de la structure mcanique et ne pas demander des rotations trop petites et dicilement contrlables. Ceci implique que lon utilise dans la mesure du possible, les ddl situs immdiatement en amont du point dplacer. Par consquent, si les dimensions du volume dans lequel doit travailler le robot sont grandes vis vis des longueurs des lments de celui-ci, il faut placer le porteur sur un vhicule qui amnera le porteur dans la rgion o le robot doit travailler. Ce vhicule peut tre dot de 1 ddl (translation, cest le cas de certains robots industriels) 6 ddl (3 translations et 3 rotations ; cest le cas de satellites articiels ou de sous-marins quips de manipulateurs). Il importe donc de faire la distinction entre degrs de libert (ddl), qui dnissent la position et lorientation de lorgane terminal du robot dans lespace, et degrs de mobilit (ddm) correspondant aux dirents mouvements possibles du robot et donc aux direntes congurations possibles de celui-ci. Cest pourquoi il est prfrable de parler darticulations, daxes, de liaisons cinmatiques (joints) ou de ddm plutt que ddl. (Il faut signaler que certains constructeurs ou vendeurs de robots mentionnent dans leurs documents des faux degrs de libert, par exemple la commande de fermeture ou douverture de la pince qui constitue lorgane terminal du robot ; ces faux degrs de libert ne participent videmment pas au dplacement ou lorientation de lorgane terminal du robot). La structure mcanique dun robot industriel comprendra par consquent : un porteur dot gnralement de 3 ddm, parfois plus un poignet dot de 1 3 ddm parfois un vhicule, possdant le plus souvent 1, rarement 2 ou 3 ddm. 12

Lorsquil y a plus de 6 ddm, certains de ceux-ci sont ncessairement redondants. Cette redondance peut aussi exister lorsquil y a moins de 6 ddm, par exemple, la localisation dun point dans un plan correspond 2 ddl mais peut se faire au moyen de n( 2) rotations autour de n axes distincts perpendiculaire ce plan. Les autres lments constitutifs du robot seront revus dans les chapitres suivants. Ce sont essentiellement : les actionneurs (motorisation) qui font mouvoir les direntes articulations. les capteurs qui recueillent des informations sous forme logique, analogique ou numrique, il y a au moins des capteurs de dplacements ou de positions de direntes articulations, et parfois aussi des capteurs de vitesse, de force, ... lunit de traitement de linformation, qui peut gnralement se dcomposer en plusieurs lments : une (ou plusieurs) unit(s) de contrle commande qui traite(nt) linformation fournie par les capteurs et assure(nt) le pilotage des actionneurs un systme de programmation qui assure la consommation avec un oprateur ou un rseau de communications, et lui permet de dnir des tches que le robot doit eectuer. Tous ces lments constitutifs sont repris dans la gure ci-dessous.

Fig. 1.2: Elements constitutifs dun robot

1.3

Classication des robots

On peut classer les robots dun point de vue fonctionnel ou daprs leur structure gomtrique. 13

1.3.1

Classication fonctionnelle

Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays pays (6 classes au Japon, 4 en France). LA.F.R.I. distingue 4 classes illustres ci-dessous : A : manipulateurs commande manuelle ou tlcommande. B : manipulateurs automatiques cycles prrgls (le rglage se fait mcaniquement par cames, butes, la commande peut se faire par automate programmable) ; on peut distinguer entre manipulateurs cycle xe et manipulateurs cycle programmable. C : robots programmables : cest la premire gnration de robots industriels ; ils rptent les mouvements quon leur a appris ou programms, sans informations sur lenvironnement ou la tche eectue. On peut aussi faire la distinction entre robots play-back qui reproduisent la tche apprise et robots commande numrique qui peuvent tre programms hors-ligne. Pour de nombreux robots, lapprentissage de la tche se fait laide dun syntaxeur (boite boutons, teach pendant) qui permet un oprateur damener le robot en un certain nombre de points, qui sont ensuite mmoriss ; lors de lexcution de la tche, le robot suivra une trajectoire passant successivement par tous les points programms, le passage dun point au suivant se faisant suivant un prol de vitesse en fonction du temps qui est pr-dni (triangulaire ou trapzodal), loprateur nayant qu choisir la fraction de la vitesse maximum laquelle il souhaite que le robot eectue la tche. Pour certains robots, par exemple les robots de peinture, qui doivent suivre une trajectoire complexe quil est dicile dexprimer mathmatiquement, un oprateur humain spcialiste de la tche eectue la trajectoire en guidant le bras du robot laide dun pantin, et lentiret de la trajectoire est mmorise par le robot. D : robots intelligents. On trouve actuellement des robots de seconde gnration qui sont capables dacqurir et dutiliser certaines informations sur leur environnement (systmes de vision, dtecteurs de proximit, capteurs deorts, ... ). On tudie des robots de troisime gnration, capables de comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se dbrouiller de faon autonome dans un environnement complexe, grce lutilisation de lintelligence articielle.

Fig. 1.3: classe A : Tlmanipulateur

14

classe B : Manipulateur cycle pr-rgl

classe C : Robot programmable

classe D : Robot intelligent En Europe et aux U.S.A., seuls les lments des classes C et D sont appels robots, les amricains appellent aussi manipulateurs ou robots pick and place certains manipulateurs de classe B.

1.3.2

Classication gomtrique

On peut aussi classer les robots suivant leur conguration gomtrique, autrement dit larchitecture de leur porteur. Les 3 premiers ddm dun robot peuvent tre raliss avec un grand nombre de combinaisons de translations (max. 3T) et de rotations (max. 3R), autrement dit par des articulations prismatiques (P) ou rotodes (R) ; en pratique, on nutilise que 4 ou 5 dentre elles : 15

 porteur cartsien (TTT ou PPP) : les 3 axes sont anims dun mouvement de translation. porteur en coordonnes cylindriques (RTT ou RPP) : un mouvement de rotation et une translation axiale, compltes par une translation radiale porteur en coordonnes polaires ou sphriques (RRT ou RRP) : deux rotations (longitude et latitude) autour daxes orthogonaux, compltes par une translation radiale porteur en coordonnes universelles, appel aussi conguration polyarticule ou anthropomorphe (RRR), trois rotations dont les deux dernires se font autour daxes parallles orthogonaux au premier, les trois articulations correspondant respectivement au tronc (base), lpaule et au coude dun tre humain.

Fig. 1.4: Coordonnes cartsiennes et cylindriques

Fig. 1.5: Coordonnes polaires et universelles Une cinquime architecture comprend deux rotations autour de deux axes parallles, prcdes ou suivies dune translation dans la mme direction (ventuellement celle-ci peut tre reporte au niveau du poignet, qui peut aussi tourner autour du mme axe, soit au total 4 ddm). Cette

16

architecture est celle des robots SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly) que lon utilise dans des oprations dassemblage.

Fig. 1.6: Robot SCARA

1.4

Performances des robots

Lorsquon dsire fabriquer un appareil, une machine ou un quipement quelconque, lutilisateur ou celui qui passe commande prsente un cahier des charges. Ce cahier des charges dnit les contraintes dexploitation et il est souvent ais de mesurer les performances de lappareillage ralis car elles sexpriment vis--vis de ces contraintes. Celles-ci peuvent tre le poids et lindpendance nergtique pour une machine transportable, le respect de la prcision, la vitesse dexcution, la abilit, etc... pour dautres machines. On a vu quune des caractristiques dun robot est la versatilit, cest--dire cette possibilit de faire des tches diverses mais dont on ne sait pas dire lesquelles lavance. Comme on ignore priori les utilisations du robot, on peut dicilement connatre les paramtres de rfrence permettant dtablir les performances. Certains se sont lancs dans des numrations de qualit impliquant plusieurs centaines de paramtres si bien quil est impossible de sy retrouver. En ralit, lutilisateur potentiel de robots industriels se pose des questions de quatre ordres dont les rponses englobent les performances pratiques. 1. Jenvisage lutilisation dun robot pour faire telle ou telle tche : en est-il capable ? 2. Quest-ce que lutilisation du robot mimpose comme contraintes techniques ? (place, uides, protection contre les poussires, renforcement du sol, liaison avec une chane de production, mise en place de scurits, etc.) 3. Quest-ce que lutilisation du robot impose au niveau des moyens humains (facilit de programmation, de rglage, etc.) 4. Quel est le cot et la rentabilit de lopration ? (investissement, maintenance, augmentation de productivit, etc.) On peut regroupe les questions 2 et 4, qui ont une incidence directe sur le cot, et diviser lanalyse des performances dun robot en 3 classes correspondant aux questions prcdentes.

17

1.4.1

Les performances-tches

Un robot appliquant des eorts et des dplacements son organe terminal, on peut en cerner les caractristiques qui sont importantes en pratique. 1) Le volume atteignable (volume de travail) Le volume de travail en position dun robot manipulateur est dni comme lespace physique engendr par un point de lorgane terminal lorsque le conguration du robot volue. Il sexprime en units volumiques, mais la forme de son enveloppe (qui peut-tre complique puisque forme par la combinaison des mouvements de plusieurs articulations) est aussi importante. Il est plus simple et plus parlant de la dcrire par une surface inscrite au vrai volume mais de forme simple (par exemple intersection de sphres ou des paralllpipdes ou des ellipsodes). Sinon il faut une reprsentation graphique. Le volume de travail est alors habituellement reprsent par deux sections perpendiculaires choisies en fonction du type de robot manipulateur, cette reprsentation tant prfrable une seule vue en perspective.

Fig. 1.7: Reprsentation du volume de travail Remarquons que le choix du point prcdemment voqu est arbitraire. Certains industriels considrent le centre du poignet, sil existe, et obtiennent donc un volume de travail minimal. Dautres prennent le point situ lextrmit de lorgane terminal ou encore le centre de la platine de xation de celui-ci, qui existe sur tous les modles. Ceci dmontre la relative imprcision qui aecte la dnition de cette caractristique. De plus, les orientations de lorgane terminal quil est possible dobtenir en un point du volume de travail, fonctions de la conguration, napparaissent pas dans la dnition de ce volume de travail. Le volume de travail, bien qutant une caractristique approximative de la performance dun robot manipulateur, permet cependant de comparer les direntes classes de robots, la fois du point de vue du volume proprement dit et de sa forme. Si on admet que chaque liaison rotode permet une rotation dun tour complet (360 ), on obtient les rsultats suivants pour un robot manipulateur dot dun poignet quelconque dont le centre O est le point de rfrence (les volumes

18

de travail sont reprsents en perspective, pour chacune des structures de base) : robot PPP le volume de travail est un paralllpipde dont les dimensions sont les translations permises par les trois liaisons prismatiques, do : V = L1 L2 L3 robots RPP et RPR ou RRP le volume de travail est un cylindre plein ou creux, autrement dit un tore section rectangulaire, dont la hauteur L est la translation permise par une liaison prismatique et dont les rayons intrieur et extrieur, Ri et Re , sont xs soit par la disposition dune liaison prismatique et la translation quelle permet, soit par les longueurs des deux parties du bras : 2 2 V = L Re Ri

robots RRP et RRR le volume de travail est une sphre creuse, dont les rayons intrieur et extrieur, Ri et Re , sont xs soit par la disposition de la liaison prismatique et la translation quelle permet, soit par les longueurs des deux parties du bras : 4 3 3 V = Re Ri 3

Pour pousser la comparaison plus loin, nous ferons les hypothses suivantes, qui seront justies plus loin et qui sont ralises au moins approximativement dans les robots industriels : 1. chaque liaison rotode permet une rotation dun tour complet (360 ), 2. les direntes parties du bras manipulateur ont la mme dimension principale (la plus grande dimension ou longueur) L 3. chaque liaison prismatique permet une translation gale L Dans ces conditions, on a : robot PPP : le volume de travail est un cube de ct L :

V = L3

Structure PPP

19

 robot RPP le volume de travail est un cylindre creux, autrement dit un tore section carre, de hauteur L et de rayons intrieur et extrieur L et 2L :

V = 3L3 ' 9L3

Structure RPP (ou PRP)

robot RPR ou RRP le volume de travail est un cylindre de hauteur L et de rayon 2L :

V = 4L3 ' 12L3

Structure RPR

robot RRP le volume de travail est une sphre creuse de rayons intrieur et extrieur L et 2L :

V = robot RRR

28 3 3 L

' 29L3

Structure RRP

20

le volume de travail est une sphre de rayon 2L :

Structure RRR Cette comparaison montre la nette supriorit des structures RRP et RRR qui, a dimensions gales des direntes parties du manipulateur, possdent un volume de travail environ 30 fois suprieur celui de la structure PPP. Les structures RPP et RPR, avec un volume de travail environ 10 fois suprieur celui de la structure PPP, orent donc un volume de travail moyen. En ralit, si on tient compte des limitations sur les dbattements permis par chaque liaison et des dimensions principales des corps constituant le robot manipulateur, les volumes de travail rels dirent lgrement de ceux donns prcdemment. On cherche cependant toujours maximiser le volume de travail pour une longation donne. Pour les robots PPP, RPP et RRP, cest assez facile ; pour les robots RRP et RRR, le problme de maximisation est beaucoup plus complexe et la solution nest pas triviale, mais il est cependant possible de justier les hypothses prcdentes par une analyse intuitive simple. Dans les deux derniers cas cits, on considre la structure plane reprsente ci-dessous pour laquelle : le plan considr est soit un plan mridien dans le cas dun robot RRR, soit un plan perpendiculaire laxe de translation dans le cas dun robot RRP ; L = l1 + l2 est constante et reprsente llongation maximale du robot manipulateur ; les rotations 1 et 2 vrient les ingalits suivantes :

V =

32 3 3 L

' 34L3

1m 1 1M

et 2m 2 2M

Fig. 1.8: Manipulateur plan 2 ddl Le point de rfrence O (centre du poignet du robot) est alors situ dans un domaine qui peut prendre lune des formes de base esquisses la page suivante. 21

` Fig. 1.9: 1eme forme

` 2eme forme

` 3eme forme

Le dessin a t fait pour une valeur de l2 approximativement gale aux 2/3 de celle de l1 ; llongation minimale tant l2 l1 , il apparat clairement quil y a un trou dans le volume de travail au voisinage de la base du robot. Si on veut viter ce trou, il faut que l2 soit au moins gal l1 ; il est toutefois inutile de prendre l2 > l1 car cela conduirait un recouvrement de certaines parties du volume de travail. Il est donc vident que le meilleur choix consiste prendre l2 = l1 ou lgrement infrieur l1 . Ceci est conrm par le calcul doptimisation fait plus loin. De mme, lanalyse des direntes formes que prend le volume de travail en fonction des valeurs de 2m et 2M montre que les formes les plus ecaces sont les deux premires o 2 varie autour . 2 22

Les rsultats de cette analyse intuitive sont conrms par le calcul doptimisation suivant. Il sut de maximiser laire du domaine balay par le point O dans le plan considr : Z Z A = dxdy = |det J| d1 d2 o : x = l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 ) y = l1 sin 1 + l2 sin (1 + 2 ) do : det J = l1 l2 sin 2 A = l1 l2 (1M 1m ) Z

2M

1m

|sin 2 | d2

= l1 l2 (1M 1m ) F (2m , 2M ) On peut alors, pour une longation maximale L = l1 + l2 donne, maximiser A en fonction du rapport = l1 : l2 A = A 2A 2 = = L2 (1M 1m ) F (2m , 2M ) (1 + )2 1 2 L (1M 1m ) F (2m , 2M ) (1 + )3 2 ( 2) 2 L (1M 1m ) F (2m , 2M ) (1 + )4
A

ce qui montre que A est maximum pour = 1 (

= 0 et

2A 2

< 0).

Fig. 1.10: Taux de variation de A en fonction de 2 Le volume de travail dun tel robot est donc maximum si les longueurs des deux bras du manipulateur sont gales. On peut aussi chercher des valeurs optimales des rotations 2m et 2M . 23

On voit ci-dessus que le taux de variation de laire A par rapport 2 est proportionnel |sin 2 | ; il est donc nul pour 2 = 0 ou et maximal pour |2 | = . Autrement dit, cest une variation de 2 2 au voisinage de qui permettra de balayer une surface maximale, comme on peut le constater 2 sur le tableau de la gure 1.10 o lon a choisi 1M 1m = 90 et l1 = l2 = 1m. En conclusion, on peut dire quune structure du type RRR ou RPR sera bien conue si l1 = l2 et si la plage de variation de 2 comprend la position 2 = et/ou la position 2 = . Cest le 2 2 cas du bras humain qui vrie, pour une longueur donne, ces deux conditions, cest aussi celui de beaucoup de robots industriels. 2) La capacit de charge La capacit de charge est la charge que peut porter et manipuler le robot. Evidemment, les couples qui doivent dvelopper les actionneurs sont fonction de la conguration du robot. Cest pourquoi la charge maximum indique dans les catalogues des constructeurs de robots nest souvent supportable que dans une fraction du volume de travail, mais pas dans tout le volume atteignable ni avec toutes les orientations atteignables. Il faudrait plutt fournir 2 chires : la charge maximum soulevable dans la conguration la meilleure et la charge utile cest--dire celle qui est eectivement manoeuvrable dans tout le volume atteignable. Actuellement, on peut distinguer trois grandes catgories de robots suivant leur capacit de charge : robots de grande capacit : 50 100 kg robots de capacit moyenne : 5 10 kg robots de petite capacit : quelques centaines de grammes. 3) Prcision, rptabilit et rsolution Pour expliquer ces notions, considrons un robot manipulateur quelconque dont lorgane terminal est immobile dans une situation A et doit tre dplac pour arriver vitesse nulle dans une situation B. Si ce dplacement est excut un grand nombre de fois, il est possible de dnir une situation moyenne Bmoy qui correspond la moyenne des situations Bi atteintes au cours des dplacements rpts : Bmoy est le centre de la plus petite sphre qui contient tous les points Bi . Lcart entre la situation B programme et la situation moyenne Bmoy dnit la prcision statique du robot manipulateur. Elle caractrise laptitude du robot situer lorgane terminal en conformit avec la situation programme. Cette prcision peut tre fonction des situations A et B ( lintrieur du volume de travail) et du type de mouvement choisi pour eectuer le dplacement. Elle est galement fonction : de la prcision statique des chanes dasservissement de position des actionneurs, de la exibilit de chacun des corps du manipulateur et de la charge porte par celui-ci, de la raideur et des jeux des transmissions mcaniques, notamment dans les rducteurs de vitesse, de la rsolution des capteurs de position.

24

Compte tenu de ces multiples sources derreurs, on peut valuer la prcision en position de lorgane terminal quelques diximes de mm pour un robot industriel de petite ou moyenne capacit de charge et quelques mm pour un robot de grande capacit de charge ; quant la prcision en orientation de lorgane terminal, elle est gnralement de quelques diximes de degr. Lcart maximal entre la situation moyenne Bmoy et les situations atteintes Bi , autrement dit le rayon de la sphre dnie plus haut, dtermine la rptabilit du robot. Pour la plupart des robots industriels, elle est nettement meilleure que la prcision, gnralement elle est de lordre du dixime de mm. Cest une des raisons pour lesquelles beaucoup de constructeurs ne mentionnent que la rptabilit dans leurs catalogues de robots, une autre raison tant que cest videmment la rptabilit qui intresse les utilisateurs lorsque le robot doit rpter un grand nombre de fois la mme tche. Dans une telle application, il est en eet possible de corriger limprcision statique au cours dun ou plusieurs essais prliminaires en programmant une situation dsire B dirente de celle que lon doit eectivement atteindre ; on peut en eet comparer limprcision statique une erreur systmatique tandis que la rptabilit est associe des erreurs accidentelles. Enn, on appelle rsolution dun robot le plus petit cart entre la situation initiale A et la situation programme B qui puisse se traduire par une modication relle de la situation de lorgane terminal, c.--d. qui entrane un dplacement de celui-ci. 4) La vitesse Cest videmment une caractristique fondamentale pour les robots industriels, puisquelle dterminera les temps ncessaires lexcution dune tche. Or, ce sont ceuxci qui intressent essentiellement lutilisateur. Dans lvaluation des performances priori, on ignore naturellement ces tches. Il faut donc sen tenir des vitesses de dplacement et de rotation de lorgane terminal. Soient : x le vecteur des coordonnes oprationnelles qui dnissent la position et lorientation de lorgane terminal dans lespace de la tche, et q le vecteur des coordonnes articulaires (paramtres de conguration) qui dnissent la conguration du robot. La connaissance du modle gomtrique de celui-ci permet dcrire : x = f (q) do en drivant par rapport au temps, le vecteur des vitesses de dplacement et de rotation de lorgane terminal : x = J(q)q Si les actionneurs dplacent les dirents corps du robot des vitesses constantes dans lespace articulaire, la vitesse instantane vue dans lespace de la tche (cest ce qui est intressant pour lutilisateur) dpend de la conguration du robot. Les constructeurs sont assez vasifs sur les performances en vitesse de leurs robots. On parle dordre de grandeur ou de vitesse maximum, mais toujours pour des translations de lorgane terminal (1 2 m/s). On donne aussi souvent les vitesses de rotations articulaires maximales (1 rad/s 1 tour/s), mais il est dicile den dduire la vitesse instantane dans lespace de la tche, qui est la grandeur que lutilisateur attend. 25

5) Lorientation possible de lorgane terminal De par la prsence de butes sur chaque articulation, et aussi parfois de par lexistence de couplages mcaniques entre articulations, il nest pas toujours possible datteindre le dbattement maximum sur chacun des degrs de mobilit de lorgane terminal dans tout le volume atteignable. Il y aurait donc lieu, soit de donner les dbattements angulaires minimaux de lorgane terminal par rapport au repre xe dans tout le volume atteignable, soit de fournir une cartographie de ces dbattements. (Ceci serait plus utile que la prsentation des constructeurs, qui donnent le dbattement de chaque articulation a partir dune position de rfrence, en ngligeant les problmes de butes et de couplages qui modient quelquefois de faon non ngligeable les possibilits du mcanisme). 6) La abilit Bien quelle mette en jeu tous les lments prsents dans le robot, cest une donne qui intresse au plus haut point lutilisateur, mme sil ignore tout du systme. Cest pourquoi on peut la classer dans les performances-tche. Comme pour tout autre systme, elle sera dnie par un taux de pannes, celui-ci tant exprim soit par la fraction du temps durant laquelle le robot ne remplit pas la fonction qui lui est assigne, soit par un MTBF (Mean Time Between Failures). On exprime aussi souvent cette abilit laide dun diagramme frquentiel (frquence de pannes) tout au long de la vie du systme. Le robot peut tre sujet deux grandes catgories de pannes 1. arrt total du fonctionnement 2. dgradation des performances. Par exemple sur la prcision spatiale : une drive plus ou moins lente peut se produire et, aprs un certain temps, le robot nexcute plus la tche. Ou bien un degr de mobilit ne fonctionne plus (il serait intressant alors davoir une redondance des degrs de mobilit qui permette par une procdure automatique de compenser la dfaillance en attendant de pouvoir rparer le robot). 7) Les possibilits de synchronisation avec dautres machines Dans une fabrication, les tches successives sont relies temporellement. Il faut donc pouvoir synchroniser le robot avec dautres machines et avec un rseau informatique de gestion de la production. Par consquent, un robot ne peut pas tre un systme ferm et isol, sans possibilits de communication avec le monde extrieur. Le nombre dentres et sorties (1-0) permettant des changes dinformations avec lextrieur, y compris avec un oprateur, peut donc tre un point important des performances. En gnral, les robots ont une carte dentres-sorties permettant une change de m*8 informations de type binaire.

1.4.2

Les performances-homme

On entend par l la facilit dutilisation du robot, ce dernier tant sur le site dutilisation et entre les mains dun oprateur non spcialiste. Les comptences exiges pour faire fonctionner un robot ont trait : 26

 la connaissance du matriel rglages, etc. la connaissance du logiciel programmation du robot. Il est important de savoir si, aprs une faible priode dapprentissage, normalement quelques jours, un technicien pourra programmer et rgler le robot ou sil faudra faire appel un ingnieur. De mme la maintenance courante et les rparations de pannes mineures pourront-elles tre assures par lutilisateur (existe-t-il des procdures de test et de diagnostic de pannes ou de dfauts ?) ou devra-t-on faire venir un spcialiste de chez le constructeur chaque incident mme mineur ?

1.4.3

Les performances conomiques

Il sagit essentiellement de la rentabilit dutilisation de robots dans lentreprise. Elle dpend bien sr dun grand nombre de facteurs : 1. cots dinvestissements : prix dachat cot dinstallation du robot et des quipements de pri-robotique cot de modication de latelier ou de la chane de production. 2. cots dexploitation nergies, maintenance, esprance de vie, abilit (doit on laisser une possibilit de travail manuel en cas de panne ?) et pourcentage temporel dutilisation. 3. nature des tches que les robot vont excuter tches qui revenaient cher en main-doeuvre ou non ? la cadence de la fabrication augmentera-t-elle ? la qualit de la production sera-t-elle amliore ? y aura-t-il rduction de la main-doeuvre ? (supprime-t-on un poste dO.S. pour le remplacer par un poste de technicien ?) 4. le degr dautomatisation dj prsent dans latelier Insrer un robot entre deux hommes ou rciproquement ne se justie que dans des circonstances particulires, par exemple si la tche est dangereuse 5. la taille de lentreprise Un robot seul peut ne pas tre rentable mais une chane de plusieurs robots en ligne peut ltre. Le constructeur de robots ne peut que proposer des robots les plus performants possibles et au meilleur prix, en esprant atteindre le bon crneau aprs une tude de march. Cest lutilisateur dtablir les performances conomiques quil peut esprer, aprs avoir dni les tches quil veut automatiser et les performances tches et homme que les constructeurs peuvent lui proposer.

27

1.5
1.5.1

Quelques statistiques
c Statistiques mondiales ( IFR 2000 :1999 Key data for the world robot market )

Total number of robots installed world-wide, including all types, was 81.500 units, +15% over 1998. Total market value : 5,1 billion USD, -7% over 1998

Fig. 1.11: Estimated operational stock of multipurpose and dedicated industrial robots at year end 1999, and forecast for 2003

28

1.5.2

c Statistiques franaises ( revue jautomatise )

Evolution des ventes de robots en France

Origine des robots installs en France

29

Chapitre 2

Constituants des robots

2.1
2.1.1

Actionneurs
Gnralits

Le terme dactionneur dsigne tout dispositif gnrateur deort vitesse variable qui permet de modier la conguration dun robot manipulateur. Si on se limite aux actionneurs pratiquement utilisables, il est possible de les classer suivant : le type du mouvement gnr. Dans ltat actuel de la technologie, on trouve les actionneurs linaires qui dveloppent une force et gnrent un mouvement de translation paralllement cette force et les actionneurs rotatifs qui dveloppent un couple et gnrent un mouvement de rotation autour de laxe du couple. la nature de la source dnergie. On dispose dactionneurs pneumatiques qui utilisent lair comprim comme source dnergie, dactionneurs hydraulique sous pression, et dactionneurs lectriques qui utilisent lnergie lectrique. La puissance massique et le pouvoir dacclration sont des critres importants qui permettent une comparaison objective de ces dirents types dactionneurs.

2.1.2

Puissance massique

La puissance massique est le rapport de la puissance dveloppe par un actionneur la masse de celui-ci. Elle peut atteindre 0,5 0,6 kW/kg pour un actionneur lectrique et 2,5 5 kW/kg pour un actionneur hydraulique, qui de plus possde un rendement suprieur 90%. Lnergie hydraulique conduit ainsi des moteurs compacts parfaitement adapts au cas le plus frquent o les actionneurs sont situs proximit des liaisons, donc ports par le robot manipulateur. Les inconvnients majeurs sont la ncessit dune centrale hydraulique (pression de lordre de 100 120 bars), et les problmes de fuites et dentretien. On peut aussi souligner un certain manque de petits actionneurs hydrauliques adapts la robotique lgre.

30

Les actionneurs pneumatiques sapparentent leurs semblables hydrauliques, mais, dune part la pression dalimentation est limite (10 15 bars) du fait des contingences lies lquipement dun atelier, et dautre part, lair est fortement compressible. Pour cette dernire raison, les actionneurs pneumatiques sont rservs aux petits robots manipulateurs du type pick and place ou aux robots manipulateurs fonctionnant en ambiance dagrante, ou trs souvent, la commande de la pince (organe terminal de nombreux robots).

2.1.3

Pouvoir dacclration

Le pouvoir dacclration dun actionneur est lacclration maximale que peut communiquer la charge lactionneur dveloppant un eort Em au dmarrage : a= 1 Em 2 Nopt Im

Ic reprsentant linertie (masse ou moment dinertie) de la charge. Pour les actionneurs hydrauliques qui dveloppent un eort Em important, vitesse lente, le rapport de rduction Nopt peut tre voisin de 1 et linertie Im reste faible. Le pouvoir dacclration de ce type dactionneur est donc trs important. Ces actionneurs sont donc particulirement bien adapts aux robots manipulateurs pour lesquels une grande capacit de charge et des acclrations leves sont exiges. Les actionneurs lectriques fonctionnent des vitesses leves en fournissant des eorts relativement faibles. Lemploi de rapports de rduction importants (100 400) est donc impos. Leur pouvoir dacclration est par consquent limit. Les actionneurs pneumatiques possdent un pouvoir dacclration qui se rapproche de celui des actionneurs hydrauliques.

o : - Em est leort (force ou couple) dvelopp par lactionneur, - Im est linertie (masse ou moment dinertie) de la partie mobile de lactionneur, q - Nopt est le rapport de rduction optimal du rducteur plac entre la charge et lactionneur :
Ic Im ,

2.1.4

Les dirents types dactionneurs

Les caractristiques idales que doit prsenter un actionneur en robotique sont : une faible inertie pour augmenter la rapidit de rponse du robot manipulateur, une grande rigidit pour viter le dplacement de lorgane terminal sous laction de la charge quil supporte, une vitesse nominale faible V0 : quelques rad/s en rotation et quelques dizaines de cm/s en translation pour obtenir des vitesses de lorgane terminal avoisinant quelques m/s, une plage de vitesse continuellement variable de V0 +V0 , un eort de sortie important mme vitesse nulle, des non-linarits rduites (frottement sec, jeux, ...), la possibilit de commander en vitesse et/ou en eort. 31

Il nexiste pas actuellement dactionneurs qui prsentent globalement toutes les caractristiques nonces ci-dessus. Les actionneurs les mieux adapts sont : les moteurs courant continu moteurs pas pas, moteurs courant continu commands par linduit et ux inducteur constant (gnralement par aimants permanents), moteurs courant continu sans balais (Brushless DC motor). les actionneurs hydrauliques vrins linaires et rotatifs, moteurs pistons axiaux, les actionneurs pneumatiques vrins linaires et rotatifs. Moteurs pas pas

Fig. 2.1: Principe du moteur pas pas Le principe de fonctionnement de ce moteur sans balais consiste activer les lectroaimants du stator successivement pour faire tourner le rotor dans la direction voulue. Le translateur qui constitue linterface entre le systme de commande et le moteur reoit un signal dhorloge de frquence variable et fait tourner le moteur chaque impulsion dhorloge, dune quantit constante appele pas angulaire. La vitesse de rotation moyenne Nm , exprime en tr/mn, qui constitue la relation fondamentale du moteur, est gale : Nm = o : f est la frquence des impulsions dhorloge, n est le nombre de pas par tour du moteur (couramment 200 ou 400 pas par tour). 32 60f n

Cependant, cette relation nest vrie que sous certaines conditions limites de vitesse et de charge. Ce type de moteur est command uniquement en vitesse, et son principal avantage est dviter lemploi dun asservissement en boucle ferme puisque langle de rotation du moteur est proportionnel au nombre dimpulsions dhorloge reues. Le moteur du type hybride qui est le plus performant dveloppe un couple relativement faible, maintenu cependant vitesse nulle, et possde une masse trs importante, ce qui rduit normment sa puissance massique. Son utilisation en robotique a presque disparue en raison des risques de dcrochage. Il reste nanmoins parfois utilis pour la commande du poignet ou de leecteur. Moteurs courant continu commands par linduit et ux inducteur constant

Fig. 2.2: Principe du moteur courant continu Ctait le type de moteur le plus utilis en robotique. Il possde une vitesse nominale trs leve, de lordre de plusieurs milliers de tours par minute, et ncessite lemploi dun rapport de rduction important (100 400), ce qui introduit des jeux et diminue le pouvoir dacclration. Parmi ces moteurs, le modle rotor plat prsente une faible inertie mais possde encore une faible puissance massique. Tous les modles mathmatiques ncessaires la commande de ce type de moteur sont bien connus. Pour une commande en tension, la fonction de transfert vitesse de rotationtension de commande est du second ordre mais rductible au premier ordre moyennant certaines approximations lgitimes (gnralement la constante de temps lectrique lie linductance de linduit peut tre nglige par rapport la constante de temps mcanique lie linertie du moteur et la raction interne correspondant la fcem de celui-ci). Pour une commande en courant, la fonction de transfert vitesse de rotation-courant de commande est du premier ordre et le couple dvelopp par le moteur est proportionnel, aux couples de frottement prs, au courant de commande. Ce moteur peut donc tre command en vitesse ou en couple, et cest un variateur lectronique qui constitue linterface avec le systme de commande. En eet, les relations fondamentales relative au fonctionnement lctrique de ce type de moteur sont : ua = Ra ia + avec t : = Lia + r 33

Fig. 2.3: ce qui donne : ua = Ra ia + L soit encore, puisque

r

ia r + t t

est constant ( r , Km ) : ua = Ra ia + L ia + Km t

o le terme Km est la force contre-lectromotrice fcem . En multipliant cette dernire relation par la valeur du courant, on obtient ua ia = Ra i2 + L a ia ia + Km ia t

qui exprime que la puissance lectrique fournie se distribue en : pertes joules + variation de lnergie magntique stocke ( t 1 Li2 ) + puissance mcanique. On en dduit que le couple moteur fourni a 2 au systme mcanique vaut m = Km ia Si on nglige linductance (ou si on considre uniquement un fonctionnement en rgime permanent), on obtient ia = ua Km Ra m =
2 Km ua Km Ra Ra

Remarque : Si on tient compte de pertes par frottement proportionnelles la vitesse, on a : 2 Km ua Km u = m F = F+ Ra Ra raison pour laquelle on appelle parfois Km , le coecient de frottement lectrique. Ra On a donc des caractristiques linaires (au moins en premire approximation), ce qui est plus commode pour la ralisation dasservissements performants. Limites de fonctionnements Les limites de fonctionnement des moteurs c.c. employs en robotique sont lies des phnomnes annexes tels que : dsaimantisation commutation 34
2

Fig. 2.4: Caractristiques des moteurs CC contraintes de tenue mcanique des enroulements et autres pices en rotation (lames du collecteur) chauement Cest ce dernier phnomne qui est le plus important, car il nest pas instantan mais au contraire cumulatif. Il faut noter que les moteurs de robots sont toujours en fonctionnement transitoire, avec des phases dacclration et de dclration, ainsi que des inversions du sens de rotation. Pour cette raison, ainsi que pour des raisons dencombrement, certaines solutions classiques (fuites de commutations, dcalages des balais, ... ) ne peuvent pas tre utilises ici. Lchauement est d aux pertes : par eet joule : Ra i2 a lectromagntiques : par hystrsis : em par courants de Foucault : em 2 mcaniques lies des frottements secs : m par ventilation : m 2 Le calcul de la temprature du moteur est bas sur la reprsentation de celui-ci par un circuit thermique une ou deux cellules (suivant que la structure peut tre considre comme homogne ou non), constitues dune rsistance et dune capacit thermiques. De tels modles peuvent tre utiliss pour estimer la temprature moyenne du moteur et vrier si elle ne dpasse pas les limites xe par la classe disolation du moteur (Les moteurs utiliss en robotique sont gnralement de classe F : temprature maximum 150 C, pour une temprature ambiante de 40 C). Il y a videmment des contraintes mcaniques : couple maximum (li au dimensionnement de larbre de rotation), do une limitation sur le courant dinduit construction de linduit et du collecteur, permettant un fonctionnement dans une large plage de vitesses (grand nombre de lames pour viter des variations de couple lors des commutations basse vitesse, frettage soign pour viter lclatement du collecteur vitesse leve). 35

 conception de lensemble en rotation, assurant que les vitesses critiques de torsion soient trs leves (rsonance plusieurs kHz) ; sinon, la torsion de larbre ou de laccouplement moteurdynamo tachymtrique fausserait les mesures de position et/ou de vitesse (en gnral, moteur et dynamo tachymtrique sont montes sur le mme arbre). Paramtres caractristiques grandeurs nominales tension, vitesse, courant, couple, puissance. Il faut noter cependant que les moteurs de robots tant toujours en rgime variable, il est plus utile de connatre les valeurs maximales, plutt que les valeurs nominales, de ces direntes grandeurs. couple impulsionnel maximum max , correspondant limpulsion maximum de courant puissance transitoire Ps , dnie par le taux maximum daccroissement de la puissance mcanique : max t acclration maximale temps de lancer : temps ncessaire pour passer de larrt la vitesse nominale lorsque le moteur dlivre son couple nominal vide (charge ngligeable) Alimentation Le moteur devant fonctionner dans les deux sens de rotation, la tension et le courant dinduit doivent pouvoir changer de signe. Moteurs courant continu sans balais

Fig. 2.5: Principe du fonctionnement du moteur courant continu sans balais (Brushless DC motor) Ce type de moteur a progressivement remplac le type de moteur prcdent. La suppression des balais prsent un avantage certain en terme dusure et dentretien. Par ailleurs, llectronique de commande permet dobtenir les mmes caractristiques de fonctionnement. En principe, il prsente comme inconvnient la ncessit de mesurer la position angulaire du rotor avec prcision pour synchroniser les commutations au niveau des inducteurs statoriques ; mais dans le cadre de la robotique cette mesure dangle est de toute faon ncessaire la commande du robot. 36

Actionneurs hydrauliques Constitus par un corps et un piston, les vrins sont des mcanismes simples dont la course est limite 270 environ pour les modles rotatifs et quelques centimtres, voire quelques dizaines de centimtres, pour les modles linaires. Les moteurs rotatifs pistons axiaux sont plus sophistiqus, mais la rotation est continue. Par contre, ils montrent dimportantes irrgularits de couple et de vitesse au voisinage de la vitesse nulle, alors que les vrins ne posent pas de problmes majeurs dans cette mme zone. Linterface entre le systme de commande et lactionneur proprement dit est constitu dun petit moteur lectrique et dun distributeur ou dune servovalve, ainsi que dun amplicateur. Les avantages de ces systmes hydrauliques sont une puissance massique et un pouvoir dacclration importants auxquels sajoute une trs grande rigidit. Malheureusement, ils comportent un trs grand nombre de non-linarits : tant donn que la pression dalimentation est relativement leve ( 100 bars), il faut tenir compte de la compressibilit due la prsence de bulles dair dans lhuile, si bien que la fonction de transfert du systme hydraulique est du 3me ordre au moins et les chanes dasservissement sont dlicates stabiliser. Actionneurs pneumatiques Ce sont gnralement des vrins linaires ou rotatifs. Lorsque les amplitudes de rotation sont limites (poignet de manipulation par exemple), lactionneur le plus couramment employ est le vrin schmatis la gure suivante, dont la tige porte une crmaillre entranant un pignon solidaire de laxe de sortie.

Fig. 2.6: Vrin rotatif Dautres dispositifs utilisent divers principes de transformation de mouvement : systme viscrou, cames, etc. Ces organes sont gnralement commands en tout ou rien. Les vitesses et dplacements ne sont donc pas contrls de faon ne. Les courses sont xes par des butes mcaniques rglables, les ns de course doivent tre amorties, au moyen par exemple damortisseurs pneumatiques.

2.2

Organes de transmissions

Ce sont des organes qui transmettent un mouvement dun actionneur vers une partie mobile dune liaison cinmatique. Ils interviennent parfois aussi comme lments de structure (mcanismes 37

 pantographe ou paralllogramme). Ces organes augmentent les masses en mouvement et prsentent des dfauts (jeu, frottements, lasticit, ... ) qui accroissent lincertitude sur la position de leecteur ou aggravent le comportement en vibration de la structure. Par contre, ils permettent de transfrer les masses des actionneurs, moteurs et rducteurs en des points o leur eets statiques et dynamiques seront fortement rduits. Les contraintes dans la ralisation dune transmission portent sur : 1. les caractristiques des actionneurs (eorts, vitesses, ... ) ; 2. les exigences du corps en mouvement : les vitesses des dirents membres dun robot sont de lordre de 1 3 m/sec en translation, 60 a 180, voire 360 /sec en rotation : compte tenu des vitesses de rotation des moteurs (1000 a 3000 tr/min), cela implique des rapports de rduction assez levs ; 3. la puissance mcanique transmettre ; 4. une rigidit importante et une inertie aussi petite que possible, de faon : rduire les dformations lastiques, statiques (eet de la pesanteur) et dynamiques (vibrations) ; limiter les eorts ncessaires en phase dacclration et augmenter la capacit dacclration ; maximiser les vitesses critiques ou pulsations de rsonance des parties lastiques de faon les reporter au-del de la bande passante des boucles dasservissement de position ; 5. lexigence de frottements faibles ; 6. labsence de jeux ou leur compensation ; 7. lexigence dun quilibrage statique au moins partiel, ce qui permet de rduire les eorts demands aux actionneurs et leet de la pesanteur sur la prcision de la position nale, et aussi dviter des mouvements incontrlables et dangereux en cas de panne des actionneurs. Cette exigence dquilibrage statique est souvent prpondrante dans la localisation des moteurs lectrique et des rducteurs associs (voir gure 2.7). On remarquera que les diverses exigences cites au point 4 ci-dessus sont contradictoires : laugmentation de la capacit dacclration demande des masses et des inerties faibles, donc des lments lgers et par consquent dformables, au contraire, laugmentation des pulsations de rsonance et la rduction des dformations lastiques demande des lments rigides, donc de sections transversales et de masses importantes. De mme, les deux exigences 5 et 6 sont souvent aussi contradictoires : les prcontraintes ou prdformations utilises pour diminuer le jeu ont pour eet daugmenter les frottements.

2.2.1

Exemple de transmissions

1. Engrenages rotation <> rotation cylindriques et/ou coniques, denture droite

38

Fig. 2.7: Illustration dquilibrage statique rducteurs harmonic drive (permettant des coecients de rduction levs, jusqu 300, en un tage) 2. Pignon-crmaillre rotation <>translation et surtout : vis-crou rotation > translation Ce dernier type de transmission est souvent utilis, soit pour raliser des liaisons prismatiques, soit pour permettre le transfert des actionneurs et lquilibrage statique des corps en rotation ; dans ce cas, les organes de transmission doivent tre monts sur articulations de faon permettre les mouvements relatifs des dirents corps en mouvement. Ce dispositif a cependant linconvnient dune grande sensibilit aux dformations et aux vibrations de exion, sauf si la vis est monte sur deux paliers situs ses extrmits. 3. Courroies crantes et/ou chanes : rotation <> rotation avec poulies et pignons axes parallles Ces transmissions sont surtout utilises pour la commande des mouvements du poignet, lorsque pour des raisons dquilibrage, les moteurs correspondants ont d tre placs loin en amont dans la structure du robot (gures 2.9 et 2.10) 4. Leviers articuls, constituant un paralllogramme dont les 4 barres sont articules ; cette transmission est caractrise par une bonne rigidit, o les lments du paralllogramme sont des lments de structure du porteur et les sollicitations se font essentiellement en tractioncompression 5. Transmissions par vrins hydrauliques ; ce sont en fait des leviers articuls de longueur variable. 6. Autres mcanismes de transmission, joints de cardan, etc.... Remarquer que les exigences dquilibrage statique savrent prpondrantes pour la localisation 39

des moteurs lectriques (de masse leve) et des rducteurs associs.

Fig. 2.8: Transmission par vis sans n et paralllogramme

2.3
2.3.1

Eecteurs
Introduction

Leecteur est lorgane terminal du robot, il est x au poignet de celui-ci. Ce poignet se termine gnralement par une plaque de base, percs de trous lets ; cela permet la xation de dirents eecteurs un robot universel et donc ladaptation de celui-ci des tches spciques. En fait, la plupart des machines de production exigent des outils et des xations spcialement conus pour une application particulire ; cet gard, le robot nest donc pas une exception. Il faut dailleurs noter que beaucoup doutils conventionnels, utiliss la main ou sur certaines machines (pistolets de peinture ou de collage, visseuses, perceuses, pinces,...) peuvent devenir des eecteurs de robotique, au prix dun travail dadaptation permettant de : compenser certaines imprcisions ou dispersions dans les caractristiques des objets extrieurs ou du robot lui-mme,

40

Fig. 2.9: Transmission par vis sans n et paralllogramme

Fig. 2.10: Transmission par chanes 41

 prsenter une certaine exibilit pour se prter des tches diversies. Les principaux problmes quil faut rsoudre dans la conception dun eecteur, sont lis aux connexions de leecteur au poignet et par l au porteur : connexions mcaniques : solidarisation eecteur-poignet, transmission deorts, lasticit (compliance), (cfr. changements doutils en cellule exible, assemblage,...) connexions nergtiques : transmission de lnergie (lectrique, pneumatique ou hydraulique) ncessaire laction de lorgane terminal connexions matrielles : fourniture leecteur des matires consommes par la tche eectue (colle, peinture, pte, mtal dapport, uide de refroidissement ou de lubrication, ...) connexions informationnelles : transmission de commandes aux actionneurs de leecteur et de contrles provenant des capteurs ou dtecteurs prvus dans leecteur connexions logicielles : incorporation dune routine dnissant la fonction de leecteur et appelant ou gnrant les informations correspondantes, dans le logiciel de programmation et de commande du robot. En outre, il ne faut pas oublier que leecteur est lorgane terminal du robot, cest donc lui qui sera en contact avec des objets extrieurs. De ce fait, il est expos des accidents divers et doit tre muni de protections (butes, fusibles mcaniques, etc ) Gnralement, les eecteurs doivent tre conus et fabriqus sur mesure en fonction de la tche quils doivent eectuer. On peut concevoir et raliser un eecteur compltement nouveau ou adapter un eecteur existant sur le march. Cela peut tre fait par la socit qui vend ou installe le robot, ou par le client qui lachte ou par une rme spcialise dans ce genre de travail. La plupart des constructeurs et/ou vendeurs de robots ont un service dingnierie dont une des fonctions est de concevoir les eecteurs et dassurer un service de consultance et daide leurs clients. Il y a aussi un nombre croissant de bureaux dingnierie ou de systmistes qui tudient et/ou ralisent tout ou partie de linstallation de chanes de production automatises, y compris les robots et les quipements de prirobotique, cest--dire tous les lments (dispositifs dalimentation, dvacuation, convoyeurs, etc...) ncessaires au fonctionnement des robots dans une chane de production automatise ; ceci inclut videmment les eecteurs, ainsi que les dispositifs de xation et les outillages ncessaires lexcution des taches. On compte gnralement que les eecteurs et quipements de prirobotique constituent 10 25 % du cot dinstallation dun robot, dont 5 10% pour leecteur lui-mme.

2.3.2

Classication des eecteurs

On peut distinguer deux grandes catgories deecteurs : les organes de prhension les outils Les organes de prhension sont utiliss pour saisir et maintenir les objets qui doivent tre manipuls et dplacs par le robot Ces objets peuvent tre des pices brutes, nies ou en cours de fabrication, des outils, des pices dtaches pour assemblage, des matriaux bruts, des cartons ou 42

autres lments demballage, des bouteilles, ... Parmi les applications, on peut citer le chargement et dchargement de machines, la saisie dobjets sur un convoyeur, le placement dobjets sur une palette de manutention, ... Dans certaines de ces applications, lorgane de prhension saisi ou tient un outil ; cela permet lchange doutils dans un cycle de production (exemples : cellule exible avec un centre dusinage, un robot de chargement-dchargement et un magasin doutils constitu de plusieurs dizaines ou une centaine doutils ; applications de meulage o plusieurs meules de diamtres ou grains dirents doivent tre utilises successivement, etc...) Dans beaucoup dapplications, leecteur est un outil, gnralement driv des outils traditionnels : outil pour soudure larc pince pour soudure par points pistolet de peinture ou de collage broches rotatives pour perage, vissage, meulage, nettoyage, torche de chauage, dcoupage... jet deau pour dcoupage Les principes gnraux de la connexion eecteur-poignet, aux dirents niveaux cits plus haut, sont valables quel que soit le type deecteur. Aussi, dans ce qui suit, nous nexaminerons que les organes de prhension. Ceux-ci peuvent aussi tre classs en direntes catgories, suivant dirents critres : technologie de prhension : organes mcaniques (pinces) ou autres (aimants, ventouses, ...) mode de prhension action unilatrale, bilatrale ou multilatrale prise externe ou interne fonctions : simple ou multiple. Un eecteur multiple comprend en ralit plusieurs eecteurs, gnralement deux, xs au mme poignet. Cest souvent le cas des organes de prhension pour les applications de chargementdchargement. Lutilisation dun organe double permet de rduire la dure des oprations de chargement-dchargement, pendant lesquelles la machine de production elle-mme est improductive, et donc daccrotre la productivit de cette machine. En eet, considrons une cellule de production dans laquelle un robot doit prendre une pice brute sur un convoyeur (ou autre dispositif dalimentation) et dposer la pice nie sur un autre convoyeur ou dispositif dvacuation. Avec un organe de prhension simple, il faudrait dabord dcharger la pice nie et aller la dposer sur le convoyeur dvacuation, ensuite aller chercher la pice brute et venir la placer sur la machine ; celle-ci serait semi-improductive pendant toute la dure de ces oprations ; en outre, le robot aurait peut-tre eectuer deux fois certaines parties de la trajectoire. Par contre, avec un organe de prhension double, le robot pourrait aller chercher une pice brute pendant le travail de la machine sur la pice prcdente, venir en position dattente prs de la machine, enlever la pice nie de la machine et y placer immdiatement aprs la nouvelle pice brute, puis seulement aller porter la 43

pice nie sur le dispositif dvacuation. Du fait de ces oprations en temps masqu, le pourcentage du temps pendant lequel la machine nest pas productive sera ainsi nettement rduit. Les prhenseurs doubles ou multiples sont galement intressants pour des oprations de palettisationdpalettisation, o il faut manipuler plusieurs objets simultanment, ou lorsquil faut manipuler des objets lourds et/ou de grandes dimensions. Il y a videmment un certain recouvrement entre les direntes classications : les organes de prhension action unilatrale utilisent gnralement une technologie autre que mcanique, alors que les organes mcaniques sont le plus souvent action bilatrale ou multilatrale. Les prhenseurs action multilatrale prsentent de nombreux avantages : souplesse demploi (adaptation lobjet transport), maintien de la position et de lorientation de lobjet transport, augmentation de la surface de contact do rduction des pressions de contact ; toutefois ces avantages ne sont acquis quau prix dune plus grande complexit de la ralisation du prhenseur.

2.3.3

Organes de prhension mcaniques

Modes de prhension Le modle biologique dun organe de prhension universel est videmment la main humaine, qui, avec ses 5 doigts, ses 32 degrs de libert et un certain nombre de capteurs (position, pression, temprature,...), possde une souplesse et une capacit dadaptation ingales. Un organe de prhension mcanique conu limitation de la main humaine serait probablement moins performant, plus lourd, maladroit et trs cher. En outre, il ne serait pas ncessaire pour beaucoup dapplications, pour lesquelles un organe spcialement conu sera peut-tre mme meilleur. Donc en gnral, le robot aura des organes de prhension adapts la tche eectuer, souvent modulaires, amovibles, pouvant tre interchangs par un oprateur ou par le robot lui-mme. Ces organes de prhension seront le plus souvent des pinces 2 doigts (on dit aussi mchoires), parfois 3 doigts, rarement 5 doigts ; ces doigts peuvent tre amovibles et interchangeables. Le maintien dun objet dans la pince est bas soit sur une constriction de lobjet entre les doigts, soit sur la force de frottement (sec) entre ceux-ci et lobjet. Dans le premier cas, les doigts entourent lobjet, au moins en partie, et en tout cas, bloquent tout mouvement relatif de lobjet par rapport la pince (lorsque celle-ci est serre). II faut donc tudier la forme des doigts, au moins de la partie des doigts qui est en contact avec lobjet, et ladapter la forme de lobjet : cavits adaptes la forme de lobjet, cavits en V pour pices cylindriques. Dans le cas dune pince (rotative) deux doigts, avec cavits en V, il est assez facile de calculer le diamtre maximum des objets que lon peut saisir et manipuler, en fonction des caractristiques de la pince. Dans le cas limite o la constriction cesse dtre eective, on trouve en eet (voir gure 2.12) : Rmax = a + A0 B 0 sin = a + (L cot b) sin Lorsque lobjet est maintenu par des forces de frottement, il faut que celles-ci soient susantes pour retenir lobjet malgr les autres forces qui sexercent sur lui (pesanteur, inertie, force de raction due la tche excute, ...). Souvent, la partie de la pince en contact avec lobjet est faite dune matire non dure, ce qui accrot le coecient de frottement et peut aussi protger la surface de lobjet manipul de dommages tels que gries, coups, etc... ; en outre, il en rsulte gnralement 44

Fig. 2.11: Prhension par constriction ddicace

Fig. 2.12: Prhension par constriction universelle

45

Fig. 2.13: Limite de la constriction aussi une dformation locale, qui entrane un contact sur toute une ligne ou une surface (do la protection voque ci-dessus) et un certain eet de constriction. Les doigts de la pince doivent appliquer une force normale susante, que lon peut calculer par la relation suivante : nF = 1, 5ma o F = force normale n = nombre de doigts a = acclration de lobjet (y compris ventuellement g) = coecient de frottement m = masse de lobjet le coecient 1, 5 correspondant un coecient de scurit de 50% que lon pourrait oublier si on prend la prcaution de surestimer a, (normalement 2 a 5g) Mcanismes de prhension Louverture ou la fermeture de la pince peut tre commande par : un mouvement de rotation ou un mouvement de translation Le serrage peut tre symtrique ou asymtrique ; la ralisation dun serrage asymtrique est videmment plus facile, mais ce type de serrage prsente un inconvnient : si on veut viter un dplacement de lobjet saisi, il faut tenir compte du diamtre de celui-ci lors de la programmation de la position de la pince du robot, de faon ce quune des mchoires de la pince vienne aeurer lobjet saisir ; par contre, dans le cas o le serrage est symtrique, il sut de programmer la position du centre de lobjet (quelque soit sa taille). 46

Fig. 2.14: Prises bi-larrales Le dispositif cinmatique utilis pour actionner la pince peut tre : un mcanisme plusieurs barres un dispositif came un systme pignon crmaillre un systme vis crou (dispositif irrversible) un systme cbles et poulies, surtout utilis quand les actionneurs sont placs assez loin des doigts, pour des raisons dquilibrage, ou dans des organes prise multilatrale. un autre dispositif, par exemple, un systme uidique : celui-ci est gnralement constitu dune enveloppe souple dans laquelle est inject de lair sous pression ; la dformation de lenveloppe lui permet dpouser le contour de lobjet prendre, ce qui assure une surface de contact importante ; la force de serrage est proportionnelle la pression de lair lintrieur de lenveloppe, on peut donc la moduler en fonction de la fragilit de lobjet et contrler ainsi le serrage ; un tel dispositif peut tre utilis pour une prise externe ou une prise interne ; les inconvnients de ces dispositifs uidiques sont une prcision de positionnement mdiocre et une usure assez rapide des enveloppes. Dans certaines applications, on souhaite que les deux mchoires de la pince se dplacent paralllement elles-mmes. Cest automatique si elles sont animes de mouvements de translation ; si elles sont mues en rotation, il faut prvoir une transmission paralllogramme pour assurer ce paralllisme. Actionneurs Lactionnement de leecteur peut tre : lectrique pneumatique hydraulique mcanique (dispositif cbles et poulies) 47

Fig. 2.15: Mcanismes de transmission

48

Fig. 2.16: Exemples de pinces action mcanique

49

Fig. 2.17: Autres prhensions mcaniques

50

Fig. 2.18: Autres types de prhenseurs

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Lactionnement pneumatique se fait gnralement laide dun vrin pneumatique, ralisant un mouvement de translation. Il a lavantage de la simplicit, et dune certaine lasticit due la compressibilit de lair ; en outre, le contrle des pressions permet ventuellement un rglage de la force de serrage. Lactionnement lectrique se fait laide de petits moteurs courant continu ou pas-a-pas ; le contrle du courant ou lutilisation de capteurs de force permet un rglage des forces de serrage. Lactionnement hydraulique est trs rare, cause des inconvnients lies ce type dnergie (ncessit dune centrale hydraulique, fuites,...). Analyse des forces Les doigts de lorgane de prhension doivent exercer une certaine force sur lobjet saisi. Connaissant cette force, il faut calculer la force (ou le couple) qui doit tre dveloppe par lactionneur. Ceci peut se faire de deux faons : soit en crivant les quations dquilibre statique des direntes barres qui constituent le mcanisme dactionnement des doigts soit en exprimant lgalit entre les travaux fournis par la force dactionnement et la force de serrage au cours dun dplacement lmentaire, et en calculant ces dplacements par les relations cinmatiques.

Fig. 2.19: Calcul des forces de serrage

2.3.4

Autres organes de prhension

Outre les organes de prhension mcaniques, il y a un grand nombre dautres prhenseurs ; en gnral, ce sont des dispositifs actions unilatrales, qui ne viennent au contact que dune seule face de lobjet, sur lequel ils exercent une force dattraction. Ce sont surtout : des ventouses vide des ventouses magntiques des systmes adhsifs des crochets, gries, pelles et autres dispositifs similaires. 52

Fig. 2.20: Formules de calcul de serrage

53

Ventouses vide Ce sont des prhenseurs peu encombrants, lgers et propres, exerant une dpression uniforme sur la surface de lobjet saisi, utilisables pour de nombreux matriaux dirents, pourvu que lobjet saisir ait une surface plane, impermable lair, assez rigide, propre et avec un bon tat de surface, toutes ces conditions tant ncessaires la ralisation dune dpression susante. Les ventouses sont gnralement en matriaux lastiques : caoutchouc, noprne, silicone, ..., sauf si le matriau saisir est lui-mme lastique (auquel cas il est prfrable dutiliser une ventouse rigide en matriau dur). On peut utiliser des ventouses standard, gnralement de section circulaire, ou des ventouses faites sur mesure et ayant une forme complmentaire de celle de lobjet (ex. prise de bouteilles).

Fig. 2.21: Ventouses vide La dpression est obtenue soit par une pompe vide (a piston) soit par un jecteur, fonctionnant lair comprim ; cest sur dispositif simple et able, mais qui consomme beaucoup dair comprim. Ventouses magntiques Ce sont des aimants permanents ou des lectroaimants. Par dnition, ce type de prhenseurs nest valable que pour les matriaux magntiques. Parmi ses avantages, on peut citer : un temps de saisie trs court la tolrance par rapport la forme et la taille de lobjet saisi ; celui-ci peut tre perc de trous, ce qui ntait pas le cas avec des ventouses vide Parmi les inconvnients, il y a : laimantation rmanente des objets la saisie simultane de plusieurs objets empils (empilement de tles nes) lattraction de limailles et copeaux mtalliques dans le cas dun aimant permanent, la ncessit dun mcanisme de relchement pour dsolidariser lobjet du prhenseur 54

 un manque de prcision dans le positionnement, rsultant des possibilits de drapage de lobjet saisi. Les ventouses lectro-aimant sont les plus utilises, car il est plus facile de les commander, elles sont exemptes des troisime et quatrime inconvnients ci-dessus et on peut remdier aux deux premiers inconvnients. On nutilise les aimants permanents que l o il y a risque dexplosion. Systmes adhsifs Ces prhenseurs sont bass sur lutilisation de rubans adhsifs, rubans velcro ou autres, et sont destins la manipulation de matriaux lgers, vtements, etc... En gnral, ladhsif ne supporte pas un usage rpt, si bien que le ruban doit tre chang par un systme dalimentation continue, plus ou moins similaire celui dune machine crire. Autres dispositifs Dispositifs crochets, gries ou aiguilles, pelles ou cuillers pour liquides ou matires pulvrulentes, etc...

2.3.5

Critres de choix dun organe de prhension

Avant de choisir ou dtudier un systme de prhension, il faut bien connatre : 1. les caractristiques du porteur et notamment la masse maximale transportable (la masse du prhenseur sajoutant celle de lobjet manipul) ; 2. les donnes concernant lobjet transfrer ; linventaire des spcications essentielles fait apparatre en gnral : la masse (nette et brute) la consistance (objets rigides ou dformables) la matire (fragilit, magntisme, rugosit, ...) la gomtrie, cest dire la forme extrieure (objets 1, 2 ou 3 dimensions principales) et la structure (objets pleins ou vids, ...) les dimensions le conditionnement (vrac, chargeur, palettisation) les dispositions initiale et nale (position et orientation, prcision de positionnement) les surfaces de contact (surfaces de prise, stabilit du positionnement) les forces en prsence (inertie, pesanteur, pressions) lenvironnement (temprature, humidit, accessibilit) etc... 3. la technologie de prhension, en particulier le mode de saisie (pince, ventouse, aimant) et le principe du maintien en position de lobjet en cours de transfert ;

55

4. la exibilit ventuellement exige du prhenseur, qui implique soit une possibilit de remplacement rapide (raccordements automatiques et standardiss), soit une facult de rglage et de modication externe, soit une aptitude intrinsque dadaptation une famille dobjets lintrieur dune plage de spcications ; 5. les cots et dlais de conception, de ralisation et dessai dune part, de fonctionnement et dentretien dautre part. Une liste, non limitative, des principaux lments quun robot peut tre amen manipuler, met en vidence la dicult de concevoir un prhenseur universel : pices planes : dcoupes, plies, moules, en mtal (ventuellement magntique), en matire plastique (souvent dformable), en alliage lger, en verre ou cramique (fragilit), pices de rvolution : usines, brutes de laminage, moules (en mtal, matire plastique), extrudes (tubes), de forme cylindrique (courte ou longue), conique, sphrique ou autre, pices volumiques de forme quelconque : moules, matrices, embouties, usines, frittes, emballages et conteneurs, en carton, plastique, verre, aluminium, papier, sous forme bi- ou tri-dimensionnelle, cylindrique ou paralllpipdique, composants sous forme instable : courroies, cbles lectriques, tuyaux souples, tissus, lms, membranes ou joints en caoutchouc, etc...

2.4

Annexe : Gripper Design Guidelines for Modular Manufacturing1

Abstract

2.4.1

This paper describes guidelines for the design of grippers for use in modular manufacturing workcells. Gripper design is an important and often overlooked aspect of the design of a complete assembly system. Here we present guidelines which can be applied to a wide variety of grippers and are divided into two major categories : those that improve system throughput and those that increase system reliability. Designs of several grippers, currently being used in a modular manufacturing workcell, are presented as examples of the application of the guidelines to real world problems.

2.4.2

Introduction

The design of the end-of-arm tooling for a robotic assembly system is very important for reducing errors and decreasing cycle times. This is the piece of the robotic parts handler or assembler that physically interacts with the environment. While many factors may be blamed for the common failures of workcells, the culprit is very often the grippers. Well designed grippers can increase throughput, improve system reliability, compensate for robot inaccuracy, and perform value added functions to the assembly.
Greg C. Causey and Roger D. Quinn, Department of Mechanical and Aerospace Engineering ,Case Western Reserve University (CWRU), Cleveland, Ohio 44106-7222
1

56

The design of the gripper systems is not a trivial task. Unfortunately, the nalized parts and assembly sequence are often given to the designer, who must then devise grippers to handle the parts and perform the assembly. It is much more desirable for the design of the grippers to occur concurrently with the design of the rest of the system. Often a small feature added to a part can greatly increase the reliability of the gripper. Other times, a proper gripper design can simplify the overall assembly, increase the overall system reliability, as well as decrease the cost of implementing the system.

Fig. 2.22: Water Valve Assembly Gripping System Recently, the manufacturing community has begun to use readily available, o-the-shelf components to build up automation systems in a modular way. This catalog based approach to machine design has many benets including : Ease of replacement of defective and worn-out parts Cost savings Shorter design times More rapid implementation of the machine Leveraging the expertise of component builders Many gripper manufacturers have also taken this approach. It is easy to buy a quick connect, a remote centering compliance device, a rotary wrist mechanism, and two pneumatic actuators from the same vendor, bolt them together, and have a fairly complex and sophisticated gripping system. While this is a wise approach to building a gripping system, it is important to recognize that gripper ngers must interact reliably with the specic part(s) to be grasped. For a positive, nimble, self-centering grasp, the gripper ngers themselves must conform to the shape of the part they are holding. While it is adequate in some cases (and, unfortunately, necessary in others) to use simple at plates or V grooves, much better designs are usually realizable. 57

As discussed above, it is evident that the design of the gripping system is very important for the successful operation of the workcell. However, little has been accomplished in the area of design parameters and guidelines for end eectors. While many text books on robotics discuss grippers, they mostly deal with types of grippers. Some work has been done in the design of grippers [7][6][10], but it is still in its infancy. Boothroyd and Dewhurst have introduced guidelines for part design [5], but have not addressed the design of grippers. The CWRU Agile Manufacturing team has discussed gripper design in past publications [5][8][9], but only supercially. This work builds on the past lessons and attempts to present a cohesive set of guidelines. Using these guidelines, grippers can be designed more quickly and with a higher condence level. The guidelines may also be used as performance criteria and allow a rapid evaluation of designs. Grippers themselves, however, can be as unique and varied as the parts they handle. How then, can general guidelines be developed to address each unique design ? Many grippers, while physically dierent, share the same general function. For example, most parallel jaw grippers approach from a single direction, and then close to grasp the part. Rotary action grippers, in contrast, move to a position above the part and then rotate their jaws to grasp the object. By developing guidelines which can be applied to a style of gripping rather than a specic gripper design, they may be applied to a wide variety of grippers. The requirements and expectations placed on gripping systems have increased greatly because of the introduction and acceptance of modular manufacturing concepts and vision-based exible parts feeding. In non-exible automation systems, the grippers had but one purpose, pick a part from one location and place it at another. Usually grippers were mounted on pneumatic slides which created a pick and place motion. With the proliferation of industrial robots in recent years, however, many new problems and challenges have arisen. Robots themselves have limited payload capacity, limited accuracy, and xed repeatability. In a hard automation system, the uncertainty comes from the machine stops in the bowl feeder and on the pneumatic slides. In the case of a exible workcell, there are many more sources of error including : the accuracy and repeatability of the robot, the vision system, the robot-camera calibration, and the tool osets. Properly designed grippers can help compensate for these unknowns.

2.4.3

Gripper Footprint

An important concept in the consideration of a gripper design is the footprint of the gripper. That is, how much additional area around the object being retrieved is required to physically situate the gripper such that it can retrieve the part without a collision. This parameter becomes very important in exible feeding applications where the spacing between parts is random and unknown. The standard procedure for retrieving a part from a exible feeder is to rst locate the part using the vision system [9]. After a candidate part has been located, then a check must be preformed to ensure that there is enough clearance for the gripper to reach the part without colliding with other parts or the feeder itself. A larger footprint means more candidate parts will not be retrieved simply because the gripper it too big. Unnecessary system delays could occur because the gripper cannot reach most of the parts the vision system has identied and located. An apparently obvious denition of footprint is the vertical projection of the grippers ngers

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when open. However, it is easy to show this denition is overly simplied. An example in which the above denition fails is a gripper that approaches a part from the side. Another counter example (Figure 2.23) is a complicated wrist mechanism. One gripper approaches from an angle which could

Fig. 2.23: Complicated Gripper Footprint allow a second gripper to collide with parts. In this case, the footprint is not the gripper ngers, but part of the pneumatic actuator and the second gripper. A more general and complete denition of the footprint of the gripper is as follows : The three dimensional space which must be free of obstructions for a gripper to successfully grasp a part. There are many nuances and subtleties in the denition. The space doesnt necessarily have to be adjacent to the part. In the example in Figure 2.23, part of the space that needs to be vacant is displaced from the front of the part being retrieved by several inches. Another example is a gripper with a large chamfer on the leading edge which would push neighboring parts out of the way as it approached its target part. In this case, the footprint of the gripper would be very small relative to the vertical projection of the gripper ngers. As can be imagined, the possibilities of gripper footprints are as widely varied as the grippers themselves. The important concept is that the footprint of the gripper is not necessarily the vertical projection of the ngers and that it should to be minimized.

2.4.4

Design Guidelines

The design guidelines are separated into two dierent categories : those that improve the throughput of the system and those that improve the reliability of the system. However, there is some overlap in these areas as well as some mutual exclusion. It may not, for example, be possible to apply all the guidelines to any one design. At imes, one guideline may suggest one design direction while another may suggest the opposite. Each particular situation must be examined and a decision must be made to favor the more relevant guideline.

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Guideline to Increase Throughput Minimize the Gripper Footprint As explained in Section 2, this can increase the throughput of the system. Chamfer the Exterior of Gripper Fingers This allows the gripper to displace neighboring parts as the target part is being approached. This eectively reduces the footprint. Minimize the Gripper Weight This allows the robot to accelerate more quickly. Each robot has a xed payload capacity and heavier tooling causes larger overshooting. Often, gripper ngers for handling light plastic parts are made from aluminum or steel and are much stronger than necessary and, hence, overly heavy. Grasp Parts Securely This allows the robot to be run at higher speeds thereby reducing the cycle time. This may be accomplished by designing the shape of the gripper ngers to compliment the shape of the part being handled. Avoid Tool Changes This guideline is dierent from the previous ones in that it does not directly apply to the gripper ngers, but to the gripping system as a whole. While automatic, tool changes are time consuming compared to most robot moves since they involve straight line motion and because extra care must be taken to ensure the gripper is not mishandled during an exchange. This extra time decreases the throughput of the workcell. Grip Multiple Parts with a Single Gripper This helps to avoid tool changes and is normally possible when handling multiple parts of similar shape or size. It is also possible to design multiple gripping surfaces actuated by a single actuator. Figure 2.24 shows a single gripper with two gripping surfaces designed to handle three parts. Install Multiple Grippers on a Single Wrist This allows the robot to have more than one gripper ready for use and may decrease cycle time in two ways. First, as in the previous guideline, a tool change may be avoided. Second, multiple grippers allow multiple parts to be handled at the same time which can reduce total robot motions. Figure 2.22 and Figure 2.29 show two grippers on a single rotating wrist mechanism. Include Functionality in Gripper Fingers This can speed the system by allowing the gripper to perform a task that would usually be done by an additional piece of hardware. Guidelines to Increase Reliability Grasp Parts Securely This is obviously very important to ensure system reliability. For example, it decreases the likelihood that the part will be dropped or will shift in the gripper during robot motion and subsequently be misaligned when placed. This is in strong supports for the following guideline.

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Fig. 2.24: Single Gripper Handling Multiple Parts Fully Encompass the Part with the Gripper This has two benets : to help hold the part securely and to help align the part in the gripper jaw in the presence of uncertainties in the pickup location. Do Not Deform the Part During Grasping Some lighter plastic parts are easily deformed and care should be taken when grasping the parts. If the part is deformed, problems will occur when trying to insert the part into a xture because its shape has been changed. Minimize Finger Length This is also related to the secureness of the grasp. Obviously, the longer the ngers of the gripper the more they are going to deect when grasping a part. When the ngers deect, the face of the grippers are no longer properly aligned with the part and the quality of the grasp suers. Provide an Ample Approach Clearance. When designing a more complicated gripping system, it is dicult to fully visualize all the necessary clearances. Consider multiple grippers on a rotary wrist, each grasping multiple objects, as an example. It is important to ensure that there is ample clearance to approach the pickup location so that if there is some uncertainty in the location of the part, a collision will not occur. Chamfer the Approach Surfaces of the gripper ngers This can increase system reliability by decreasing the likelihood of a part-gripper crash. The chamfer allows the gripper to self-center parts in the gripper jaw as the robot approaches the part for pickup. 61

Fingers should Align Grasped Parts This can also help center parts in the gripper jaw, but in contrast to the previous guideline, by aligning a part in the gripper as the jaws are being closed. A misaligned part can cause problems later in the assembly by causing the place operation to fail. Insuring that the part is properly aligned in the gripper can help remove this uncertainty. This is usually accomplished by including generous chamfers at the parting lines of the gripper ngers. Design for Proper Gripper-Part Interaction The interaction of the surface material of the gripper jaws and the part is important for alignment. When the shape of the gripper matches the shape of the part, it is desirable to have a low friction interface so parts may slide relative to the gripper jaw for alignment purposes. If, however, a at surface is being used, then a high friction interface is desired since the part would not be aligned anyway and the higher friction increases the secureness of the grasp. Encompass Actuator Mounting Points This is often overlooked in gripper design. By designing the ngers to encompass the mounting points, they will be properly aligned. Improper alignment of the gripper ngers can reduce the secureness of the grasp. Do Not Rely on Added Parts for Location Often errors can occur when a component, added to a subassembly in an earlier operation, is used for location in the current operation. If the part was misplaced or is not present, then the current operation could fail. It is best to use permanent features so that if there was an error in a previous step, the current picking operation will not be aected. Assembly Grippers should Align Parts In contrast to grippers used only for pick and place, assembly grippers need to have features added which align parts before the assembly operation takes place. Consider, for example, an operation which inserts a cap into a cylinder (see next section). Rather than designing a gripper to hold the cap and relying on the robot to properly align the parts, a better design would align the parts before the insertion operation. Incorporate Functionality into Gripper Fingers Each time a gripper must pick or place a part, there is the possibility of an error. By designing gripper ngers to do an extra task, dedicated assembly hardware is avoided. Because the part is never released from the gripper, there is less chance of it being mishandled.

2.4.5

Example Gripper Designs

The following section examines two gripping systems that embody many of the guidelines listed above. The rst system is used to do an assembly of a refrigerator water valve while the second is used to assemble and package tire valve stem covers. Both grippers are being used in a demonstration workcell constructed by a corporate sponsor.

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Water Valve Assembly Gripper The water valve assembly consists of four distinct parts : the body, the brass tting, the guide, and the spin ring, shown in Figure 2.25 with a dime for size reference. The assembly sequence proceeds as follows : rst, a body is retrieved from a tray feeder and placed in a xture. Next, a brass tting is retrieved and inserted into the top front of the body. The brass ttings are fed using a Genex exible feeder (Adept FlexFeeder 250). Next a guide is grasped and a spin ring is picked up (using two grippers on a single wrist), both are fed using exible feeders. The guide is inserted into one of the two pockets near the back of the body. The spin ring is then dropped over the top of the guide. Finally, another guide and spin ring are retrieved and placed in the other pocket.

Fig. 2.25: Water Valve Assembly Parts This assembly held some unique challenges for the design of a gripping system. First, it was desired to perform the assembly without tool changes, so all the parts had to be handled by one gripping system. Second, the brass ttings and guides were being fed on their sides from exible feeders and needed to be rotated through 90 before assembly. Third, since exible feeders were being used, a gripper with too large a footprint could adversely eect system throughput. Last, a small tabletop robot was being used for the assembly so the total weight of the gripping system was a concern. The nal design of the gripping system included two actuators mounted on a rotary wrist, shown in Figure 2.22. Using multiple grippers on a single wrist made it possible to handle both the guides and spin rings at once. Each gripper was also designed to handle two parts so that a tool change was avoided. The rst gripper was designed to manipulate the brass ttings and guides and rotate the parts through 90 without setting them down. The second gripper was used to handle the bodies and the spin rings. The brass tting/guide gripper (Figure 2.26) is a good example of the application of several of the design guidelines. The length of the gripper ngers was designed to minimize the footprint of the gripper. Even though the rotary jaw mechanism is rather large, the long ngers can retrieve 63

Fig. 2.26: Brass Fitting/Guide Gripper : Grasping a Fitting (unrotated), Grasping a Guide (rotated) parts without the mechanism colliding with other parts or the feeder. The exterior of the ngers was chamfered to allow the gripper to displace nearby parts, thereby further reducing its footprint. The rotary motion designed into the jaws of the gripper allows the brass tting and guides to go directly from the feeder (horizontal orientation) to the assembly (vertical orientation) without intermediate intervention. The gripping surface was designed to compliment the shapes of both the tting and the guide so that a more secure grasp of each part was obtained. This was necessary since the rotary motion is rapid to decrease the cycle time. The grippers were also designed to help center the parts as they are grasped. This is especially needed when picking the guides since they do not lay perfectly horizontal but at a slight angle relative to the angle of the gripper jaws. The ngers themselves were notched to t the actuator keys so that they would be properly aligned. The gripper used to handle the spin ring and body (Figure 2.27) also exemplied many of the

Fig. 2.27: Spin Ring Gripper design guidelines. It diers from the previous approach to grasping multiple parts in that a dierent protrusion is used to pick each part. This was necessary because the parts are very dissimilar. In 64

this case, the footprint was minimized by shortening the body gripping ngers so that they would not interfere with neighboring spin rings on the exible feeder as a spin ring was grasped. Because the bodies are retrieved from a tray, their gripper footprint was not a concern. The exterior surface of the spin ring jaws is circular to make the jaws thinner and decrease the footprint. A secure grasp of the part was ensured in both cases. The spin ring jaws have a lip which reaches underneath the spin ring and fully encompasses the part to provide a solid grasp. The body ngers have protrusions that go into internal features in the body to provide a secure grasp. The ngers were designed as short as possible to stien them. Chamfers were added to the gripper to help center and align parts as they are being grasped. The gripper ngers fully encompass the mounting points of the actuator to provide a more secure and aligned interface between the actuator and ngers. The application of the design guidelines resulted in a gripping system capable of reliably handling four parts at a single robot with no tool changes. Tire Valve Assembly Gripper The tire valve assembly consists of four parts : the cap, the seal, the container, and the lid, shown in Figure 2.28 with a dime for size reference. The assembly process is as follows : a pallet arrives at the workcell containing four tire valves, a container, and a lid. The robot rst retrieves a seal from a bowl feeder and seats it into the rst cap. Next, the cap/seal assembly is placed in the container. After four cap/seal assemblies have been made and placed into the container, the lid is placed on the container and the nished package (Figure 2.31) removed from the pallet. To meet desired throughput needs, four parts must be handled without a tool change.

Fig. 2.28: Tire Valve Assembly Parts Two dierent grippers, mounted on a rotary wrist, comprised the gripping system, shown in Figure 2.29. The rst gripper was used to retrieve and seat the seal into the cap and then insert the cap/seal assembly into the container. The second gripper was used to place the lid on the container and then to remove the lled container from the pallet. By including multiple grippers on a single wrist and designing each gripper to handle multiple parts, a tool change was avoided.

65

Gripper footprint was not a concern for these grippers as all the assembly locations were known and proper gripper clearance could be included in the design.

Fig. 2.29: Tire Valve Assembly Gripping System The seal gripper uses a vacuum to lift a seal from a bowl feeder. A linear actuator, designed into the gripper, provides the motion and force necessary to seat the seal. Figure 2.30 shows a close-up view of the actuator fully extended and fully retracted. After seating the seal, the gripper maintains the vacuum and picks the cap/seal assembly. The robot then positions the assembly over the container, the vacuum is turned o, and it is dropped into the container.

Fig. 2.30: Linear Actuator at Extremes of Motion Including the functionality of seating the seal into the gripper increased the throughput and reliability of the system by avoiding extra operations and assembly hardware. A large chamfer was designed into the end of the gripper to properly center the cap as it was being approached. This also held the seal in alignment with the cap as it was inserted. The lid/container gripper design reliably solved another potentially problematic operation. Figure 2.31 shows the gripper holding a nished tire valve package. A secure grasp of the lid was provided by a groove in the jaw into which the lip on the top of the lid t. Chamfers were designed 66

into the jaws to help center the lid as it was being retrieved. The circular internal cross section of the grippers match the shape of the lid and help improve the quality of the grasp. A long lead-in taper was designed on the inside surface of the gripper to align the container with the lid as the gripper inserts the lid. The gripper rmly presses the lid into the container and maintains its grasp on the lid as the robot lifts the completed package. The robot then drops the completed package into a bin.

Fig. 2.31: Finished Tire Valve Package As in the previous case, application of the guidelines aided in the design of a successful and reliable gripping system. Conclusions and Acknowledgments Guidelines for designing grippers for use in a modular manufacturing workcell have been developed. The guidelines have been divided into two categories : Those that help improve the throughput and those that increase the reliability. Grippers designed using the stated guidelines have been constructed and are being successfully used in a modular workcell in an industrial setting. Two of these gripper assembly designs have been reviewed as examples of the application of the guidelines. Although the grippers designed for these two operations are very dierent, the guidelines applied to both equally well. This work was funded through the Center for Automation and Intelligent Systems Research (CAISR) by the Cleveland Advanced Manufacturing Program (CAMP) and by corporate sponsors.

67

Chapitre 3

Modles gomtriques directs de robots manipulateurs (sries)

3.1 Coordonnes articulaires et oprationnelles

Considrant un robot srie tel que symbolis sur la gure 3.1, on cherche dterminer la relation qui lie les coordonnes oprationnelles aux coordonnes articulaires q : ! xp = f (q) xr o xp reprsente les trois coordonnes oprationnelles de position (coordonnes du centre On+1 par rapport lorigine xe O1 ) et o xr reprsente les coordonnes oprationnelles dorientation de la base {Xn+1 } par rapport la base xe {X1 }.
n+ X

n+

O X

Fig. 3.1: Schma dun robot srie Alors que pour les coordonnes xp tout le monde saccorde pour choisir les composantes cart siennes de la position de On+1 par rapport O1 exprimes dans la base {X1 }, plusieurs choix sont possibles (et adopts en pratique) pour les coordonnes xr : angles dEuler 68

 angles de Tait Bryan (ou angles nautiques) quaternions dEuler Dans le but dobtenir un rsultat qui soit intrinsque et ne dpende pas dun choix particulier des coordonnes de rotation, nous nous baserons sur la relation [Xn+1 ] = An+1,1 [X1 ] qui fait apparatre la matrice de rotation entre les deux repres, et nous chercherons la relation : ! xp = f (q) An+1,1 sachant que, quel que soit le choix des coordonnes oprationnelles de rotation, ces dernires peuvent sexprimer1 en fonction des lments (i, j) de la matrice An+1,1

3.1.1

Coordonnes et matrices de transformation homognes

Q

Fig. 3.2: Transformation homogne Connaissant les coordonnes de la position du point Q par rapport lorigine O0 dans le repre {X0 }, on souhaite dterminer les coordonnes de ce mme point Q par rapport lorigine absolue O dans le repre de dpart {X}. On cherche donc : OQ = [X]T x sachant que : OQ = OO0 + O0 Q = + [X0 ]T x0 p avec = [X]T p et [X0 ] = A[X], et o p et la matrice A sont supposs connus. On obtient facilement p par substitution : x = AT x0 + p
1

(3.1)

en dehors dventuelles positions singulires

69

c.--d. une relation linaire entre x et x0 , mais malheureusement non-homogne en raison de la prsence du terme p. Pour remdier ce caractre non-homogne, on introduit les coordonnes homognes du point Q de la manire suivante : ! x0 position par rapport O0 , exprime dans le repre {X0 } 1 x 1 !

position par rapport O, exprime dans le repre {X}

! p ainsi dnie est dite matrice de transformation homogne2 . La matrice 1 0 0 0 Le caractre homogne de la relation 3.2 permet de lutiliser aisment de manire rcursive lorsquon se trouve devant une succession dorigines et de bases. Ainsi, si : ! ! ! ! x x0 x00 x0 =T et = T0 1 1 1 1 AT on trouve (et on programme) sans dicult : ! ! x x00 = TT0 1 1

ce qui permet dcrire la relation 3.1 sous la forme : ! ! ! T x0 x A p = 1 1 0 0 0 1

(3.2)

cd

T 00 = T T 0

3.1.2

Application aux robots sries

n+1 O Q = [Xn+1 ]T un+1

Si on cherche la position absolue dun point doutil Q caractris par le vecteur

dans le repre associ la pince du robot, on obtient immdiatement : O1 Q = [X1 ]T u1 au moyen de la relation : ! ! un+1 u1 = T 1,2 (q1 )T 2,3 (q2 )T 3,4 (q3 )...T n,n+1 (qn ) 1 1 Par consquent, le modle gomtrique direct dun robot manipulateur srie se rsume calculer la matrice homogne T 1,n+1 T 1,n+1 (q) = T 1,2 (q1 )T 2,3 (q2 )T 3,4 (q3 )...T n,n+1 (qn )
Les matrices et coodonnes homognes sont galement utilises en infographie pour la reprsentation de solides dans lespace.
2

70

 O {X}

n+

{X}

n+

O {X}

O {X}

Fig. 3.3: En eet, cette mme matrice fournit aussi lorientation du repre li la pince par rapport au repre absolu : ! R1,n+1 p1,n+1 T 1,n+1 = 1 0 0 0 avec3 : R1,n+1 = R1,2 (q1 )R2,3 (q2 )....Rn,n+1 (q3 )

3.1.3

Matrices de passage lmentaires

Les paramtres de Denavit et Hartenberg sont quasi universellement adopts par les roboticiens pour dnir, avec un nombre minimum de paramtres, les matrices de transformations homognes lmentaires qui permettent de passer du repre associ un corps du robot au corps qui le suit dans la chane cinmatique. Les direntes articulations du robot, quelles soient rotodes ou prismatiques, sont caractrises par leurs axes (axe de translation pour une liaison prismatique, axe de rotation pour une liaison rotode). Considrons deux axes successifs, laxe Li et laxe Li+1 : ces deux axes sont tout deux solidaires du corps i qui les sparent. Par ailleurs, ces deux axes dnissent dans lespace deux droites qui, en toute gnralit, peuvent tre considres comme deux droites gauches4 . Ces deux droites, ainsi que leur perpendiculaire commune ai sont reprsentes sur o n la gure 3.5. Le repre Oi+1 , {Xi+1 } , qui sera solidaire du corps i, est dni comme suit : lorigine Oi+1 est place sur laxe Li+1 , au pied de la perpendiculaire commune ai laxe z i+1 est align suivant laxe de larticulation Li+1 laxe xi+1 est align suivant la direction de la perpendiculaire commune laxe yi+1 , non reprsent sur la gure, est choisi de manire former un tridre orthonorm direct avec xi+1 et z i+1 .
3 4

Attention : la matrice R est la transpose de la matrice de rotation habituelle, note A : R = AT le cas de deux axes parallles et le cas de deux axes concourrants devront tre traits comme cas particuliers

71

Corps i Corps i- axe i

Fig. 3.4: Numrotation des corps et des axes darticulations

z O ai

L i z
i

i x

Fig. 3.5: Repres de Denavit et Hartenberg Le dessin illustr sur la gure 3.5 suppose que les mmes rgles ont t adoptes pour dnir le o n repre Oi , {Xi } sur laxe Li . o n o n Cela tant, les transformations lmentaires qui permettent dexprimer le passage du repre Oi , {Xi } au repre Oi+1 , {Xi+1 } sont : 1. une rotation dangle i autour de laxe z i . Lamplitude i de cette rotation est donne par langle que forme la perpendiculaire commune avec laxe xi .

2. une translation suivant laxe z i . Lamplitude de cette translation, note ri , est donne par la distance (signe) entre le pied de la perpendiculaire commune (cot Li ) et lorigine Oi . 3. une translation suivant la direction xi+1 (align suivant la perpendiculaire commune) dont i , est gale la longueur de la perpendiculaire commune. lamplitude, note a 4. une rotation dangle i autour de laxe xi+1 . Lamplitude i de cette rotation (suivant laxe de la direction perpendiculaire commune) est donne par langle que forme la direction z i+1 72

avec la direction z i . Les quatre paramtres i , ri , ai , i sont les paramtres de Denavit et Hartenberg. On remarquera o n que seul quatre paramtres (au lieu de six) sont ncessaires pour passer du repre Oi , {Xi } au o n repre Oi+1 , {Xi+1 } , grce notamment au choix de lemplacement de ces derniers sur les deux

axes des articulations Li et Li+1 . En terme de matrice de transformation homogne, ces quatre transformations lmentaires donnent : ci si si ci 0 0 0 0 0 ai 1 0 0 0 ci si 0 0 1 0 0 si ci 0 0 0 0 1

i,i+1

soit encore : T
i,i+1

0 0 1 0

0 0 0 1

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0 1 ri 0 1

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 1

ci si si ci 0 0 0 0

0 0 0 0 1 ri 0 1

1 0 0 ai ci si ci si si ai ci 0 ci si 0 si ci ci ci si ai si = si ci ri 0 si ci 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1

On remarquera aisment que les transformations lmentaires n 1 et n 2 sont permutables (de n o mme que les transformations lmentaires n 3 et n 4). Se souvenant que le repre Oi , {Xi } est solidaire du corps i 1 (c.--d. juste en amont de larticulation i) : si larticulation i est rotode, langle i est variable et joue le rle de coordonne articulaire qi . Les trois autres paramtres ri , ai et i sont constants, et caractristiques de la dimension gomtrique du corps i. On a donc qi = i et T i,i+1 = T i,i+1 (q i , ri , ai , i )

si larticulation i est prismatique, cest ri qui est variable et joue le rle de coordonne articulaire q i . Les trois autres paramtres i , ai et i sont les constantes caractristiques de la dimension gomtrique du corps i. On a donc qi = ri et T i,i+1 = T i,i+1 (qi , i , ai , i )

En conclusion, le modle gomtrique direct du manipulateur complet scrira bien sous la forme annonce : T 1,n+1 (q) = T 1,2 (q1 )T 2,3 (q2 )T 3,4 (q3 )...T n,n+1 (qn ) On remarquera toutefois que les dirents repres associs aux corps sont localiss de faon toute particulire(voir gure 3.6). Pour le repre associ aux corps n 1, il ny a pas daxe dindice 0 : direction de laxe x1 de la il faudra donc utiliser son bon sens pour localiser lorigine O1 et la n o n+1 , {Xn+1 } se fera en manire la plus judicieuse possible. De mme, la localisation du repre O 73

Corps i

i+

{Xi+}

axe i
Fig. 3.6: Localisation du repre associ au corps i dnissant un axe ctif Ln+1 : son origine et la direction de son axe z n+1 dtermineront le centre doutil et la direction de celui-ci. On trouvera un exemple sur la gure 3.7 et la table correspondante des paramtres de Denavit et Hartenberg sur la gure 3.8

Fig. 3.7: Localisation des repres pour un robot srie de type RRPRRR

3.2

Modles cinmatiques directs de robots sries

On cherche maintenant dterminer la relation qui lie les vitesses oprationnelles aux vitesses articulaires q : ! xp f (q) q (3.3) = q T xr et, comme pour le modle gomtrique, on se heurte au problme pos par le choix (non universel) des coordonnes oprationnelles de rotation xr . Pour remdier ce problme et obtenir un rsultat 74

Fig. 3.8: qui soit intrinsque et utile, nous dnirons les vitesses oprationnelles comme tant le vecteur vitesse x1,n+1 du centre doutil On+1 et le vecteur vitesse angulaire 1,n+1 de la base {Xn+1 }. En rsum, nous cherchons la relation : ! x1,n+1 = J(q) q 1,n+1 o J est la jacobienne vectorielle du robot manipulateur. Cette matrice contient deux lignes formes de vecteurs, et autant de colonnes quil y a de coordonnes articulaires. Sachant que la relation est linaire en les vitesses articulaires q i , nous pouvons calculer le contenu de cette matrice en considrant chaque colonne sparment. En eet, la colonne dindice i nous donne la contribution de la vitesse articulaire q i aux vitesses x1,n+1 et 1,n+1 de loutil. Pour une articulation prismatique, on observe immdiatement sur la gure 3.9 que leet au z niveau de loutil dune vitesse articulaire se traduit par une vitesse linaire x1,n+1 = q ii , et n+1 } ce sans engendrer de vitesse de rotation de la base {X Pour une articulation rotode, on observe sur la gure 3.10 quune vitesse articulaire (i.e. une vitesse angulaire damplitude q i suivant laxe de larticulation) se traduit par une rotation de n+1 } la mme vitesse, c.--d. : 1,n+1 = qii . Mais cette vitesse de rotation, z la base {X n+1 de loutil donne par x1,n+1 = q ii O i O n+1 . On z sajoute une vitesse linaire du centre O obtient donc x1,n+1 = q ii Oi On+1 z 1,n+1 = q ii z En vue dunier ces rsultats pour les deux types darticulations, nous dnissons une variable boolenne qui vaut : i = 1 si larticulation est prismatique 0 si larticulation est rotode 75

qi

qi

n+

n+ X

O X

Fig. 3.9: Eet au niveau de loutil dune vitesse articulaire dans une articulation prismatique ainsi que sa ngation logique, note , et qui vaut : i = 1 si larticulation est rotode 0 si larticulation est prismatique Ceci nous permet dcrire, quel que soit le type darticulation : z z x1,n+1 = i qii + i q ii Oi On+1

La matrice jacobienne vectorielle complte J(q) du manipulateur est donc de la forme : ! z z ii + ii pi,n+1 J(q) = ii z | colonne n i {z

1,n+1 = i qii z i n+1 En dnissant les vecteurs pi,n+1 =O O , les vitesses linaire et angulaire rsultant du mouvement simultan de toutes les articulations peuvent scrire : . . ! ! . z z x1,n+1 ii + ii pi,n+1 qi = 1,n+1 ii z . . .

Exprime au moyen de vecteurs, on peut calculer les composantes de cette matrice dans nimporte quel repre. Ainsi, si on souhaite obtenir les composantes des vitesses linaire et angulaire de loutil dans la base xe {X1 }, il sut de calculer les composantes de tous les vecteurs intervenant dans J(q) dans cette base. Pour obtenir : (1) x1,n+1 = [X1 ]T x1,n+1 1,n+1 = [X1 ]T 1,n+1 (1) 76

qi

n+

n+ X

qi

O X

Fig. 3.10: Eet au niveau de loutil dune vitesse articulaire dans une articulation rotode il nous faut donc calculer : i z 0 i = [Xi ]T 0 = [X1 ]T R1,i z(i) 1 0 = 0 1

i avec z(i)

pi,n+1 = [Xi ]T pi,n+1 = [X1 ]T R1,i pi,n+1 (1) (i)

ce qui revient, en fait, calculer les modles gomtriques de manipulateurs partiels : constitus des chanes de corps 1, ..., i pour obtenir les matrices R1,i , et constitus de chanes i, ..., n + 1 pour obtenir les vecteurs pi,n+1 exprims dans leur bases {Xi } de dpart, c.--d. les composantes pi,n+1 . (i) Revenant lquation 3.3 qui nous proccupait au dpart, ! xp f (q) = q q T xr on peut exploiter de la manire suivant la matrice jacobienne vectorielle exprime dans la base {X1 } ! i i R1,i z(i) + i R1,i z(i) pi,n+1 i (i) J(1) (q) = i i R1,i z(i) | qui correspond : colonne n i ! 77 {z

x1,n+1 (1)
1,n+1 (1)

= J(1) (q)q

(3.4)

En eet, quel que soient les coordonnes oprationnelles choisies, il est toujours possible de calculer, au dpart des drives xp et xr , les composantes dans la base {X1 } des vecteurs vitesses x1,n+1 et 1,n+1 : ! ! 1,n+1 ! x(1) Mt 0 xp = (3.5) 1,n+1 xr 0 Mr (1) En gnral, la sous-matrice Mt est gale la matrice unit car les coordonnes oprationnelles de position sont simplement les coordonnes cartsiennes de la position de loutil. Par contre, la matrice Mr dpend du choix eectu pour les coordonnes oprationnelles de rotation. Cette matrice est parfois singulire ; et par exemple dans le cas des quaternions dEuler, elle est tout simplement non carre, c.--d. non inversible. Les cas pour lesquels la matrice M complte nest pas inversible constituent des singularits mathmatiques : ces singularits sont uniquement dues au choix des coordonnes oprationnelles, elles nont rien voir avec le manipulateur lui mme. En labsence de toute singularit mathmatique, nous pouvons exploiter les quations 3.4 et 3.5 pour obtenir : xp xr ! = Mt 0 0 Mr Mt 0 0 Mr !1 !1 x1,n+1 (1) 1,n+1 (1) !

= et donc par comparaison avec 3.3 : f (q) = q T

J(1) (q)q

Mt 0 0 Mr

!1

J(1) (q)

3.3

Singularits des robots manipulateurs sries

Le nombre DLR de degrs de libert disponible loutil est gal la dimension de lespace engendr par les vecteurs x1,n+1 et 1,n+1 . Par exemple, cet espace est de dimension six si la struc ture (et la conguration instantane) du manipulateur permet tous les mouvements de translation et de rotation imaginables pour loutil. Considrant la relation 3.4 : 1,n+1 ! x(1) = J(1) (q)q 1,n+1 (1) on constate que lespace en question est gnr par une combinaison linaire des colonnes de la matrice J(1) (q). Ces colonnes sont en nombre gal au nombre darticulations, c.--d. le nombre de degrs de mobilit m de la structure. On a donc normalement : DLR = m sauf si la matrice Jacobienne J(1) (q) est de rang moindre que m. Les congurations (c.--d. les valeurs de q) pour lesquelles il y a perte de rang de la matrice J(1) (q) sont les congurations 78

singulires du manipulateur. Il sagit cette fois de singularits qui nont rien de mathmatique : elles rsultent du manipulateur lui-mme et de la conguration dans lequel il se trouve. En conclusion, lexamen du rang de la matrice Jacobienne vectorielle nous donne un moyen de dterminer quel sera la valeur de DLR et quelles seront les ventuelles congurations singulires.

79

Chapitre 4

Gnrations de trajectoires
4.1
4.1.1

Introduction
Dnition

Apprentissage et programmation

q(Ti ) x(Ti )

GENERATION DE TRAJECTOIRE

q(t i)

Rgulateur

ROBOT
La phase de gnration de trajectoires se situe entre les phases dapprentissage (ou programmation) et dexcution du mouvement. Les points programms ou appris pour planier ces trajectoires ou mouvements peuvent tre donns : - soit dans lespace articulaire : q(Ti ) - soit dans lespace cartsien : x(Ti ) Dans le schma ci-dessus : q(Ti ) (ou x(Ti )) sont les points appris ou programms par loprateur pour spcier le mouvement dsir pour le robot. Typiquement, les intervalles de temps T = Ti+1 Ti 10 milliseconde (par exemple, le liaison computer-link ALTER du robot Puma permet un transfert de donnes toutes les 28 millisecondes), q(ti ) sont les valeurs de consignes (en coordonnes articulaires) transmises au rgulateur. Ici, les intervalles de temps t = ti+1 ti sont de lordre de la milliseconde. Il est donc ncessaire dinterpoler dune manire ou dune autre entre les points qui ont t appris ou programms. On distingue dirents types de mouvements suivant les applications (tches) : 1. Trajectoire point point (P.T.P.) : . pour la manutention (pick and place), pour lassemblage, la soudure par points, ... 2. Trajectoire oprationnelle : idem que P.T.P. + possibilit dviter des obstacles.

80

3. Mouvement oprationnel : la vitesse doit tre contrle pour les oprations de soudure en continu, peinture, dpose de joints, etc ...

4.1.2

Planication dans lespace articulaire

Si les points programms ou appris q(Ti ) sont donns dans lespace articulaire Q, linterpolation peut tre tout naturellement calcule dans ce mme espace : avantage : cet espace Q est celui utilis normalement par les algorithmes de rgulation (qui utilisent les informations proprioceptives) ; la gnration de trajectoire peut donc tre ralise sous la forme dun algorithme simple, calculable en temps rel. inconvnient : la planication des q(Ti ) ne se situe pas dans lespace naturel de loprateur : celui-ci ne dispose daucun moyen de visualiser ce que sera la trajectoire, notamment pour viter les risques de collisions. Lalgorithme de gnration peut se schmatiser comme suit : t = to loop : attendre lintervalle de rgulation suivant (~1 msec) t = t + t calcul de q(t) IF t = tf inal : exit ELSE GOTO loop. Il faut nanmoins sassurer que les contraintes suivantes soient observes pour calculer les q(ti ) : lalgorithme ne peut pas tre itratif car q(ti ) doit tre disponible linstant ti les fonctions q(t), q(t) (et q (t)) doivent tre continues pour viter des sauts trop importants des valeurs de consignes les valeurs q(ti ) (et q (ti )) doivent tenir compte des limitations des actionneurs et des chanes de transmissions : |q(ti )| kv et |(ti )| ka q

o kv et ka sont des constantes caractrisant les limites des actionneurs il faut viter que linterpolation ne donne lieu des dviations (excursions) trop importantes dans lespace articulaire.

4.1.3

Planication dans lespace cartsien (oprationnel) X

Deux approches sont possibles : elles dirent suivant lespace o seectue linterpolation. Interpolation et rgulation cartsienne

x(t i)

Rgulateur

ROBOT

Capteurs

81

Avantage : prcision du suivi. Inconvnient : peu ou pas de capteurs extroceptifs disponibles pour le rgulateur la transformation x(ti ) q(ti ) est non univoque et dicile raliser en temps rel les limitations kv et ka dues aux actionneurs ne sont pas prises en compte au cours de la gnration de trajectoire. Exemple : mthode de PAUL (voir ci-aprs). Interpolation et rgulation articulaire On eectue dabord les transformations x(Ti ) q(Ti ), et ensuite on interpole par polynmes de degrs peu levs pour obtenir les consignes q(ti ). Avantages : les calculs faire en temps rel sont limits les limitations kv et ka peuvent tre prises en compte lors de linterpolation. Inconvnient : risque dimprcision du suivi sur les tronons interpols. Exemple : mthode TAYLOR (bounded deviation - joint path).

4.2
4.2.1

Trajectoires planies dans lespace articulaire

Trajectoires sans contraintes (mouvement P.T.P.)

La loi gnralement utilise pour chacun des axes du robot est du type bang-bang, ce qui correspond la solution en temps minimum pour un dplacement q donn. Pour tenir compte si

.. q
ka t -ka

Fig. 4.1: Loi bang-bang pour un axe : q = ka sur (0, T /2), q = ka sur (T /2, T )
q k

Fig. 4.2: Loi bang-bang avec palier de vitesse

82

ncessaire, des limitations en vitesse, on introduit une phase de palier en vitesse. Cette loi prsente pour inconvnient le fait dintroduire des discontinuits importantes en acclration (JERK) provoquant des oscillations du rgulateur qui se manifestent par des vibrations du robot. Dautres lois, drives de cette loi BANG-BANG, sont proposes pour diminuer le JERK sans pour autant allonger outre mesure le temps dexcution du mouvement. Les gures 4.3 et 4.4 donnent quelques exemples [1].

Fig. 4.3: Lois alternatives la loi Bang-Bang

Fig. 4.4: Lois alternatives la loi Bang-Bang

4.2.2

Coordination des articulations

Le temps de parcours de chaque articulation prise isolment est une fonction de la distance parcourir q et des contraintes cinmatiques. Comme ces lments peuvent varier dune articulation lautre, on est confront au problme de coordination entre les articulations pour que celles-ci nissent leur mouvement au mme instant. Pour cela, on eectue la synchronisation des mouve83

ments articulaires sur laxe ncessitant la dure de parcours la plus longue pour le dplacement qui lui est imparti. Cet axe sera dit contraignant et il existe deux mthodes de synchronisation : la mthode proportionnelle sur laxe contraignant la mthode proportionnelle Mthode proportionnelle sur laxe contraignant Pour assurer la synchronisation de toutes les articulations, leurs lois de vitesse sont obtenues par homothtie de la loi de vitesse de laxe contraignant. La relation de proportionnalit pour toute articulation i dirente de larticulation contraignante j est la suivante (voir gure) :

. q

j j

kv

Tj

temps

i i

kv

i kv j

temps i j Ti Tj

Fig. 4.5: Synchronisation suivant la mthode proportionnelle sur laxe contraigant.

t [0, T ] :
kv

qi (t) = i qj (t)

avec i constant, et le rapport j = kaj - qui correspond la dure du temps de monte (ou j descente) - devenant commun tous les axes. Dans les diagrammes (qi , t), les aires comprises sous les trapzes correspondent aux dplacements qi . En synchronisant les axes, il faut veiller ne pas changer les valeurs de ces dplacements : on a donc lgalit des aires suivante (Ti i ) kvi i (Tj j ) kvj Ti i kvi = i = Tj j kvj =

Les contraintes cinmatiques de vitesse et dacclration doivent tre respectes pour les nouvelles lois. Elles doivent donc vrier : i kvj kvi et i kaj kai 84

Si lune de ces deux relations nest pas vrie, il y aura un dpassement en vitesse et/ou en acclration de la loi homothtique. Il est donc ncessaire dallonger le temps de parcours de la loi considre dune marge T : larticulation i devient larticulation contraignante et on est amen recommencer la dtermination des rapports dhomothtie pour les autres articulations (nots 0 ). i

Fig. 4.6: Illustration des dpassement en vitesse et acclration.

Mthode proportionnelle Cette mthode permet deectuer la synchronisation des articulations quelle que soit la trajectoire considre. Cette coordination est ralise sans introduction de marge de temps sur larticulation contraignante tout en respectant les contraintes cinmatiques imposes. Elle consiste choisir pour chaque articulation une loi de dplacement similaire sa loi optimale propre, mais tale dans le temps pour avoir la mme dure que laxe contraignant. Malheureusement pour cette mthode, les instants de commutation i restent dirents pour chaque articulation.Il ny a plus de problme de dpassement des limites kv et ka car : (Ti i ) kvi = i (Tj i ) kvi Ti i = i = 1 Tj i mais il nest plus possible de dduire les valeurs de consignes (en position qi et vitesses qi ) des axes synchroniss par une simple proportionnalit calcule sur les valeurs de consignes de laxe contraignant. 85

i i

kv

loi articulaire propre

i kv i

loi synchronise temps Ti Tj- i Tj

Fig. 4.7: Illustration de la mthode proportionnelle

4.2.3

Trajectoire contrainte (points de passage intermdiaires)

Ce type de trajectoire est contraint par des congurations intermdiaires imposes. Cela peut tre le cas si la tche du manipulateur est dnie de manire viter des obstacles et/ou pour des oprations de pick and place simples si on veille loigner/approcher lobjet correctement des sites de prise et de dpose. Dans ce dernier cas, il sura de spcier une position intermdiaire sur la normale la surface de pose qui passe par le point de prise : en imposant la pince de passer par cette position intermdiaire, on obtiendra un mouvement admissible pour le dpart (lift-o ). On fera de mme pour la phase dapproche (set-down) ncessaire la dpose de lobjet manipul. De plus, en imposant les temps de parcours relatifs aux phases de lift-o et set-down, il sera possible de contrler la vitesse du manipulateur pour ces oprations dlicates. Considrons le cas suivant : On exige la continuit en vitesse et acclration aux points intermdiaires de lift-o et set-down.

"lift-off" point initial

"set-down" point final

axe ni : q i(t)

temps t
1

Fig. 4.8: Les dures (t2 t1 ) et (t4 t3 ) sont galement imposes, tandis que la dure (t3 t2 ) pourra tre optimise compte tenu des limitations en vitesse kv et acclrations ka : on choisira pour tous les axes, une mme dure dicte par larticulation contraignante. Le tableau suivant rsume le nombre de contraintes imposes aux dirents points : n point position vitesse acclration 1 (initial) impose impose impose 2 (lift-o) impose / / 86 3 (set-down) impose / / 4 (nal) impose impose impose

Il nous faut donc la libert de choisir 8 paramtres pour pouvoir satisfaire ces contraintes. Une solution ce problme consiste prendre pour chaque articulation, un polynme dordre 7 : q(t) = a7 t7 + a6 t6 + a5 t5 + + a1 t + a0 Ceci assure les conditions de continuit et on peut calculer les coecients ai de faon satisfaire les 8 valeurs imposes (4 positions, 2 vitesses et 2 acclrations). Cette solution prsente cependant deux inconvnients majeurs : elle donnera lieu des dviations (excursions) importantes en raison de lordre lev des polynmes utiliss, la recherche des extremum, ncessaire au calcul des vitesses et acclrations maximales pour le respect des limitations kv et ka , est trop complique et ne permet pas doptimiser la dure (t3 t2 ). Une meilleure solution consiste donc prendre des polynmes dirents sur chacun des intervalles de temps. Le tableau ci-dessous permet de dterminer les degrs dk ncessaires pour ces polynmes sur chaque tronon k : n intervalle : k contrainte position contrainte vitesse contrainte acclration dk minimum continuit de position continuit de vitesse continuit dacclration 1 2 1 1 3 0 1 1 2 2 0 0 2 0 1 1 Total 3 2 1 1 3 Total 6 2 2 / 0 2 2 14

Le nombre total de contraintes respecter est 14, et il faut donc disposer de 14 coecients pour lensemble des trois polynmes :
3 X k=1

(dk + 1) = 14

3 X k=1

dk = 11

En outre, pour satisfaire les contraintes imposes aux dirents tronons considrs isolment, il faut : d1 = 3, d2 = 1 et d3 = 3

Les solutions admissibles pour les dk sont donc : dk = {4 3 4} et dk = {3 5 3} et la premire [PAUL, 1982] prsente lavantage de degrs moindres, ce qui facilite la recherche du temps minimal (t3 t2 ) compte tenu des limitations kv et ka . 87

Une solution alternative a t propose par [LIN, 1983] : elle comporte cinq polynmes du type splines cubiques. Deux congurations intermdiaires supplmentaires (une au cours du lifto, lautre du set-down) sont introduites de faon dnir les cinq intervalles correspondant aux polynmes. Les positions, vitesses et acclrations en ces points ne sont pas xes, ce qui donne le tableau suivant : n intervalle k contrainte position contrainte vitesse contrainte acclration dk minimum continuit position continuit vitesse continuit acclration 1 1 1 1 2 1 1 1 2 1 0 0 0 0 1 1 3 2 0 0 1 0 1 1 4 1 0 0 2 1 1 1 Total Le total des contraintes est bien satisfait par : dk = 3 pour k = 1, , 5 en eet :
5 X k=1

5 1 1 1

Total 6 2 2 / 2 4 4 20

(dk + 1) = 20

On notera que les deux mthodes [PAUL et LIN] peuvent se gnraliser sans peine pour des trajectoires avec vitement dobstacles qui comportent plus que 4 points de passage obligs. Dans ce cas, les points supplmentaires introduits par dans la mthode de LIN seront injects sur les premier et dernier tronons. Calcul des polynmes et optimisation du temps de parcours Ayant choisi des polynmes dordre 3 (mthode de LIN) et en supposant que tous les temps de parcours T j sont connus lavance, lacclration q(t) entre deux congurations successives peut scrire sous la forme suivante, linaire en les acclrations q j aux points de passage : q(t) = tj+1 t j t tj j+1 q + q Tj Tj pour t tj , tj+1 (4.1)

avec : T j = tj+1 tj . Cette forme de lacclration garantit automatiquement toutes les conditions de continuit en acclration Lexpression de q(t) en fonction de qj et qj+1 sobtient par une double intgration sur lintervalle j j+1 et la paire de conditions limites : t ,t q(tj ) = qj q(tj+1 ) = q j+1

(4.2)

88

Toutes les valeurs ncessaires q j sont donnes, sauf celles correspondant aux points intermdiaires supplmentaires (appartenant aux premier et dernier segments) ; mais on peut aisment dduire celles-ci des conditions : q(t1 ) = q 1 et q(t1 ) = q1 , q(t6 ) = q 6 et q(t6 ) = q 6 (4.3)

Reste dterminer les valeurs des coecients q j dans lquation 4.1 : q1 et q6 sont donns (nuls), q2 q5 sobtiennent en exprimant les quatre conditions de continuit en vitesses aux di rents points intermdiaires Ces quatre conditions donnent lieu un systme dquations linaires en les q j sous la forme : A = b q o : q = (2 , q 3 , q4 , q 5 , ), A est une matrice (4x4) dont les lments ne dpendent que des temps tj q (elle sera donc commune pour tous les axes), et b, vecteur (4x1), dont les lments dpendent des tj et des valeurs imposes en positions et vitesses que nous avons utilises dans les conditions limites 4.2 et 4.3 pour les dirents axes. La matrice A est rgulire et la rsolution du systme est facilite par la structure bande de cette matrice (ceci est particulirement utile dans le cas gnral dune trajectoire passant par n >> 4 points). Ceci permet donc dobtenir sans problmes, lexpression des fonctions q(t) pour les dirents axes tant donn un choix priori des temps de parcours T j . Si on dsire de plus minimiser le temps de parcours total, il faudra faire face au problme doptimisation suivant : X Tj min
j

sous les contraintes :

|q(t)| kv

et

|(t)| ka q

t et axe

Grce au faible degr des polynmes utiliss, les maximums de vitesse et dacclration sexpriment aisment en fonction des valeurs qj (elles-mmes fonctions des inconnues T j ). Nanmoins, la rso lution de ce problme doptimisation sous contraintes ncessite un algorithme itratif et la minimisation du temps de parcours global ne peut donc senvisager quen temps masqu.

4.3
4.3.1

Trajectoire planie dans lespace cartsien

Interpolation cartsienne

Ralise dans lespace naturel de loprateur, linterpolation cartsienne rend plus aise la programmation de trajectoires sans collisions. Deux dicults apparaissent nanmoins : 1. si la notion dinterpolation (en ligne droite, en arc de cercle, etc ..) est vidente en ce qui concerne la position de loutil, il nen est pas de mme pour son orientation ; 2. toute trajectoire comportant un trac anguleux de loutil ncessiterait des acclrations innies : il sera ncessaire de prvoir des raccords pour le trac de carrs, rectangles, etc ... 89

a. Mthode de PAUL (1979) Interpolation de rotation La tche est dcrite au moyen de la matrice de transformation homogne qui dcrit la position et lorientation de loutil (voir chapitre 3) : nx sx ax px ! T ny sy ay py A p T = = n s a p 1 0 0 0 z z z z 0 0 0 1

Dans cette expression, p reprsente le vecteur position (absolue) du centre doutil, a (a pour approach) reprsente le vecteur unitaire suivant laxe dapproche de loutil considr ici comme une pince, s (s pour sliding) reprsente le vecteur unitaire suivant son axe de fermeture et n (n pour normal) reprsente le vecteur unitaire normal son plan (voir gure 4.9)

Fig. 4.9: Position/orientation de la pince Dsignons par A0 la matrice homogne correspondant la conguration prsente et par A1 , celle que lon dsire obtenir aprs un parcours de dure T . Nous supposons ici que loutil doit se t dplacer en ligne droite. En dnissant un temps normalis = T , le problme pos consiste trouver une matrice homogne D() telle que : D(0) = E, matrice unit et A0 .D(1) = A1 (4.4)

Ayant trouv cette matrice, la conguration de loutil sera donne tout instant normalis intermdiaire par le produit A0 .D() On dcide dinterpoler le mouvement li lorientation de loutil par le biais de 2 rotations successives : la premire damplitude nale , sert rorienter laxe dapproche a, de son orientation initiale a0 vers son orientation nale a1 . Cette rotation seectuera autour dune direction xe, perpendiculaire au plan (a0 , a1 ) la deuxime, consiste faire tourner loutil autour de la direction (instantane) de son axe dapproche. Lamplitude nale de cette rotation vaudra

90

a0

a a1 n0

s0

Fig. 4.10: Lvolution de la translation et des deux angles est choisie linaire dans le temps : lexpression de D() sera donc de la forme :
1 D() = Trans ((p1 p0 )).(Rrot (z,)Rrot (x,)Rrot (z,)).Rrot (z,)

o les facteurs sont des matrices de transformations homognes lmentaires correspondant respectivement : une translation (sans rotation) damplitude (p1 p0 ) suivant la direction p1 p0 une rotation dorientation de laxe a de loutil damplitude et suivant une direction v faisant un angle avec s0 ; cette rotation peut se dcomposer en trois rotations lmentaires : 1. une rotation damplitude xe autour de laxe a0 (qui joue le rle daxe z) pour aligner laxe s0 sur la direction v = a1 a0 2. la rotation damplitude variable autour de v (qui joue maintenant le rle daxe x) 3. une rotation damplitude , pour ramener s0 dans sa position initiale une rotation de loutil suivant son axe instantan a (axe qui, aprs la rotation prcdente, joue le rle daxe z) On observe aisment sur la gure que la valeur constante de langle peut se dduire des produits scalaires : a1 n0 et a1 s0 . Les valeurs de et sobtiennent en identiant ensuite un un les lments de la matrice D(1) ceux de la matrice produit . (A0 )1 A1 en vertu de lquation 4.4. Transition entre segments rectilignes Pour viter les discontinuits de vitesse aux raccords entre segments, il faut acclrer ou dclrer le mouvement sur une priode de transition : on dcide donc dappliquer une acclration constante aux coordonnes oprationnelles px (), py (), pz (), () et () sur un intervalle de temps 2 cheval sur la transition. Si de plus la constante prend des valeurs direntes sur les deux segments AB et BC (voir gure), on interpole linairement entre ces deux valeurs au cours de la phase de transition.

91

x i B

A TA T B temps T C

Fig. 4.11: Transition entre segments rectilignes Soit x = (px (), py (), pz (), (), ())T , nous posons : px (B) px (A) py (B) py (A) pz (B) pz (A) et C = B = (B) (A) (B) (A)

px (C) px (B) py (C) py (B) pz (C) pz (B) (C) (B) (C) (B)

de telle sorte que la vitesse : x=

C et B sont donc proportionnels aux vitesses. Lacclration ncessaire pour faire la transition sur lintervalle (TB , TB + ) vaut donc C B 1 x= 2 TC TB TB TA t (TB ) 2 C TC TB t (TB + ) 2 B TB TA

B C volue linairement de la valeur x (TB ) = TB TA la valeur x (TB + ) = TC TB Lavantage de cette technique dinterpolation par segments de droites et transitions est dtre progressive : on peut calculer en ligne la transition eectuer en B, ds que les coordonnes du point programm C sont fournies. Si aucun point C nest encore programm linstant TB une transition est calcule de faon arrter le mouvement au point B. Cette mthode a t identie comme tant celle utilise par le systme VAL II du robot PUMA en mode CP (continuous path). Elle est mme utilise lorsque la planication est ralise dans lespace articulaire : les concepteurs de VAL II ont donc prfr aux splines (LIN) cette technique dinterpolation par segments de droite et raccords paraboliques, vraisemblablement pour proter de son aspect progressif et permettre au robot de suivre une trajectoire qui ne lui est transmise quen cours dexcution par le biais de coordonnes (oprationnelles ou articulaires) envoyes au fur et mesure. Il faut noter que la mthode ne prvoit pas loptimisation du temps de parcours : le mouvement est eectu une vitesse constante indique par loprateur. Aucun contrle nest eectu quant aux limitations articulaires kv et ka et il faut donc sattendre des surprises lorsque loprateur choisit une vitesse dexcution qui dpasse les possibilits du robot ou lorsquil travaille au voisinage dune conguration singulire !

92

b. Mthode de Taylor (1979) Cette mthode peut tre considre comme une variante de celle de PAUL : au lieu dinterpoler deux angles de rotation pour orienter loutil, on interpole un seul angle les quaternions sont utiliss pour reprsenter les transformations du type rotation entre repres. Les quaternions sont peu populaires car ils se fondent sur une algbre particulire et parce quils sont dicile visualiser. Ils vitent pourtant les redondances caractristiques des matrices de rotations (9 lments au lieu de 3 angles) et de transformations homognes. Cela se traduit par une conomie de calcul pour les oprations courantes1 : # oprations composition de deux rotations R1 R2 cangement de base R1 v Quaternions 9 additions 16 multiplications 12 additions 22 multiplications M atrices 18 additions 27 multiplications 6 additions 9 multiplications

Sans entrer dans les dtails, nous retiendrons quune rotation Rot(n, ) damplitude autour dun axe n se reprsente par le quaternion2 : q(n, ) = cos + n sin 2 2 Segment entre deux points Soit : le point initial caractris par la position p0 et lorientation R0 le point nal caractris par p1 et R1 le temps normalis correspondant au solde du mouvement raliser : = T t T o T est la dure du parcours

Le mouvement interpol sur le segment sera donn par : p(t) = p1 (t).(p1 p0 ) Rot(t) = R1 .Rot(n, (t)) o les constantes n et sont dduites de lidentit (en = 1) : R0 = R1 .Rot(n, ) ou, de manire quivalente, de : Rot(n, ) = (R0 )1 R1 grce la proprit : Rot(n, ) = (Rot(n, ))1
1 2

raison pour laquelle ils sont uriliss pour la programmation des robots ABB. On remarquera quun quaternion est un agrgat constitu de la somme dun scalaire et dun vecteur !

93

Les constantes p1 , n et peuvent tre calcules ds que la cible (le point nal) est connue. Comme les valeurs dinterpolation sobtiennent en soustrayant la portion de distance jusqu la cible, ces valeurs poursuivront lobjectif au cas o ce dernier change en cours dinterpolation. Tant que les mouvements de la cible restent susamment graduels, les valeurs interpoles resteront acceptables pour le rgulateur : la mthode pourrait donc sutiliser pour la poursuite dobjets en mouvement (lent) dont on observe la position en ligne grce un systme sensoriel tel que la vision. Transition entre segments Soit deux segments conscutifs de dure TB TA et TC TB . En ce qui concerne les variables de position, on applique une acclration constante sur lintervalle (TB , TB + ) : C B 1 x= 2 TC TB TB TA ce qui donne successivement C B t (TB + ) x = TC TB 2 TB TA 2 C B (t (TB + ))2 (t (TB )) et x(t) = xB + 4 TC TB 4 TB TA t (TB ) 2 de telle sorte que : B x (TB ) = xB TB TA C et x (TB + ) = xB + TC TB Pour les rotations, on applique une formule de transition similaire lquation 4.5 (on remplace simplement les additions par des compositions de rotations) : ! ! AB BC (t (TB + ))2 (t (TB ))2 Rot(t) = RB Rot nAB , Rot nBC , 4 TB TA 4 TC TB avec Rot (nAB , AB ) = (RA )1 RB et Rot (nBC , BC ) = (RB )1 RC

(4.5)

4.3.2

Interpolation articulaire

Linterpolation cartsienne cote cher en calcul si chaque point interpol doit tre transpos (q = f 1 (x)) dans lespace articulaire. En outre, il est dicile de veiller aux respects des contraintes de limitations kv et ka . Do lide de ne calculer dans lespace cartsien quun point sur n, de les transposer dans lespace articulaire et ensuite dinterpoler plus n dans cet espace pour subvenir aux besoins du rgulateur. Mthode de Lin [83] : voir section 4.2.3 94

Mthode de Taylor [79] : bounded deviation joint path Linterpolation articulaire est ralise par segments de droite et raccords paraboliques. Supposons x1 et x2 donns : q1 = f 1 (x1 ), q2 = f 1 (x2 )

Pour sassurer que le tronon interpol de q1 q2 ne scarte pas trop de la ligne droite cartsienne de x1 x2 , Taylor propose lalgorithme suivant : calculer le point milieu articulaire : qm = calculer le point milieu cartsien : pc = dterminer lerreur : p = |pm pc | , o pm et Rm sont donns par f (qm ) R = angle de (Rc )1 Rm p1 + p2 , 2 Rc = R1 Rot(n1 , ) 2 q1 + q2 2

si p ou R est trop grand, prendre xm comme point supplmentaire, cest--dire calculer : qm = f 1 (xm ), et recommencer.

Fig. 4.12: Illustration de la mthode de Taylor Cette mthode est donc itrative et utiliser hors ligne. Bien que le maximum derreurs nait pas lieu ncessairement au point milieu, la mthode donne de bons rsultats aprs quelques itrations comme on peut le voir sur les exemples donns la gure 4.12. 95

4.4

Gnration du mouvement en temps minimal le long dune trajectoire donne

Dans lalgorithme donn ci-dessous, on suppose une trajectoire xe de la forme q(t), et on cherche la parcourir en un temps minimal tout en respectant les vraies contraintes des actionneurs, savoir pour chacun deux une vitesse maximale et un couple (tant en acclration quen freinage). La relation entre les couples dlivrs par les actionneurs et lvolution des q(t) constitue le modle dynamique du robot. Ce modle dynamique est de la forme X X Mij qj + Cijk qj qk + Gi = Qi i = 1, n
j=1,n j,k=1,n

o les Mij (q) sont les lments de la matrice (symtrique) de masse gnralises M (q) qui multiplie les acclrations des coordonnes gnralises (i.e. les coordonnes articulaires), les termes Cijk (q) qj qk correspondent aux acclrations centriptes et de Coriolis (quadratiques en les vitesses gnraliss), le terme Gi (q) reprsente leet de la gravit et au second membre, Qi est la force gnralise correspondant qi (autrement dit le couple articulaire). Moyennant ce modle, le problme de trajectoire peut se rsumer comme suit : Z trouver le minimum de T = dt sous les contraintes X q(t) trajectoire X Mij qj + Cijk qj qk + Gi = Qi
j,k=1,n

(4.6) (4.7) (4.8)

et

j=1,n

avec Qi,min Qi Qi,max

Pour traiter ce problme, nous commenons par exprimer la trajectoire en fonction de labscisse curviligne s : q = q(s) (4.9)

Le problme revient ainsi dterminer la fonction s(t) qui minimise le temps de parcours tout en satisfaisant les contraintes. De 4.9 on tire : q = q = q s s q 2q s + 2 s2 s s

que nous substituons dans les relations 4.7 et 4.8 pour obtenir les contraintes sous la forme : Qi,min mi (s) s + bi (s) s2 + Gi (s) Qi,max (4.10)

Pour une valeur de s donne de manire bien prcise, et pour chaque valeur de i, on a donc deux ingalits. Dans le plan s, s2 , les galits Qi,min = mi (s) s + bi (s) s2 + Gi (s) et Qi,max = mi (s) s + bi (s) s2 + Gi (s) 96

constituent les quations de deux droites parallles. La contrainte 4.10 implique donc que les valeurs de s et s2 se situent entre ces deux droites. Tenant compte de toutes les valeurs de lindice i, il faut donc que les valeurs de s et s2 se situent lintrieur dun polygone forms par les paires de droite et laxe des ordonnes (car une valeur ngative de s2 est impossible3 ). Pour cette valeur xe de s, on a donc le graphique suivant :

Fig. 4.13: Considrons maintenant la fonction cot. Celle-ci peut scrire : Z T Z L 1 T = ds avec s 0 dt = 0 0 s ce qui veut dire que minimiser la valeur de T revient en fait maximiser en tout point de la trajectoire la valeur possible de s. Note problme de minimisation se rduit donc trouver, pour toute valeur de s, la plus grande valeur admissible de s. De manire quivalente, cela revient aussi s2 2 trouver la plus grande valeur admissible de 2 . Traduit dans le plan de phase (s, s2 ), nous devons 2 trouver la courbe s2 (s) qui soit situe le plus haut possible tout en satisfaisant les contraintes : s smax sd s sa s s, s

Ce nest pas par hasard que nous avons choisi ce plan de phase. En eet : s= ds ds d s2 d s= = ( ) dt ds dt ds 2
2

ce qui signie que la tangente une courbe s2 (s) nest autre que la valeur de s. On peut donc 2 rsumer la situation sur la gure 4.14 de la manire suivante : en tout point (s, s2 ) situ sous la courbe des vitesses limites, une courbe correspondant la solution cherche et satisfaisant les
3

de mme une valeur ngative de s serait absurde, car cela signierait que lon recule le long de la trajectoire...

97

s2 2

Courbe des vitesse limites

sa sd s
Fig. 4.14: Illustration graphique contraintes sd s sa doit tre telle que sa tangente soit dirige lintrieur de langle dni par les valeurs sd et sa . Moyennant cette interprtation, comment trouver la solution ? Nous savons que nous devons dmarrer le mouvement en s = s = 0, et le terminer en s = L, s = 0. Partant de lorigine, et pour obtenir une courbe situe le plus haut possible, nous traons notre courbe4 en la faisantcoller en tout point avec la valeur de tangence sa . Une telle courbe ne peut videmment pas revenir en (s = L, s = 0). En eet il faudra bien, un endroit donn de la trajectoire, dcider de freiner pour sarrter. Pour trouver ce endroit, partant cette fois de lextrmit de la trajectoire, nous traons rebours une courbe dont la tangente en tout point colle avec sd . Si tout se passe bien, cela nous donne le graphe 4.15,
Courbe des vitesse limites

s2 2

sa sd

L
Fig. 4.15: Solution : premier cas
4

en intgrant numriquement de proche en proche

98

o lintersection des deux courbes nous donne lendroit de la commutation (on passe dun trac qui correspond chaque endroit lacclration maximale un autre trac qui correspond la dclration maximale). Ce premier cas est le plus simple, car il se peut que les deux courbes viennent buter sur la courbe des vitesses limites sans stre rencontres. Si cela arrive, nous devons trouver sur la courbe des vitesse limites des points singuliers, cd des points qui puissent tre atteints en venant de la gauche, et qui en mme temps puissent tre quitter en allant vers la droite. On les trouve en cherchant sur la courbe limite les points o la tangente la courbe limite se situe lintrieur de langle dni par les valeurs sd et sa . Ces points singuliers peuvent alors servir de points de commutation intermdiaires, et on obtient une trajectoire telle quillustre sur la gure 4.16.
Courbe des vitesse limites

s2 2

sa sd sd

L
Fig. 4.16: Solution : deuxime cas

Expriment sur le robot APRA (robot 5 axes) de lUCL, cet algorithme a donn les rsultats illustrs sur les gures 4.17 et 4.18. On observe clairement sur la gure 4.18 qu chaque instant, au moins un des moteurs est a saturation durant le suivi de la trajectoire.

99

Fig. 4.17:

Fig. 4.18: Diagramme de couples moteurs (4 premiers axes)

100

Chapitre 5

Senseurs extroceptifs (sauf vision)

On distingue en robotique deux catgories de capteurs : Proprioceptifs : monts sur le robot, ils donnent les informations sur les positions, les vitesses et (parfois) les acclrations des direntes articulations. Ces capteurs sont toujours intgrs dans les boucles de rgulation. Extroceptifs : ils sont destins fournir au robot des informations sur son environnement. Un robot qui peut voir et sentir est dautant plus facile programmer et utiliser : les capteurs extroceptifs amliorent par consquent luniversalit des robots. Ils sont par exemple ncessaires pour : la scurit : dtection de prsence pour viter les collisions contrle deort du serrage de la pince, le pilotage : dtection de prsence de pices pour la prise, reconnaissance de pices : le programme excuter dpend du type de pice prsente suivi de joint de soudure, etc... Nous citerons, parmi les critres de choix dun capteur : le prix (les quipements pri-robotiques peuvent doubler voire tripler le prix dune installation) lencombrement, en particulier si le capteur doit tre port par lorgane terminal du robot la rsistance lenvironnement (ex. soudure) la sensibilit, la linarit, le temps de rponse ou la caractristique de rponse en frquence. Les capteurs utiliss en robotique peuvent tre classs en deux grandes familles : les senseurs sans contact : mesure de distance (tlmtrie) dtection de proximit

101

 vision les senseurs avec contact : dtection de prsence reconnaissance tactile mesures de forces et de couples. En gnral, la tlmtrie et les systmes de vision fournissent les premires informations ncessaires au systme de pilotage, tandis que les mesures de proximit et de contact sont utilises en phase nale pour la saisie dun objet. Les senseurs deorts, de force et de couple sont gnralement utiliss comme feed back pour contrler la manipulation dun objet ou dun outil lorsque celui-ci a t saisi par le robot (par exemple pour viter quun objet ne glisse hors de la pince ou ne soit cras). Les systmes de vision feront lobjet dun chapitre spar. Nous considrerons ici les dispositifs de mesures de distance, de proximit, de contact et deorts.

5.1

Mthodes tlmtriques

Les tlmtres utilisent un metteur et un rcepteur. Selon le rayonnement mis, on distinguera les radars (hyperfrquence), les sonars (ultrasons) ou les tlmtres optiques. Comme dans la nature, deux approches sont possibles pour la mesure de distance : soit la mesure du temps de vol (exemple chauve-souris), soit une mthode par triangulation (exemple : tre humain).

5.1.1

Tlmtrie par triangulation

Le principe consiste mesure langle entre la direction dun faisceau mis et celle sous laquelle est vu le point dimpact sur la cible. On utilisera une source active permettant de projeter un point, une ligne ou mme une grille. Prenons lexemple simple, deux dimensions o la source claire ponctuellement la cible et o limage est forme sur une barrette C.C.D.(voir gure5.1). La distance a entre le centre optique du rcepteur et la source est connue. Langle dmission est matris par diverses solutions de type miroir tournant, cadre galvanomtrique et est mesure partir des informations images sur la barrette. On dduit trs simplement la distance z par la relation : z= a cot + cot

On ne peut mesurer z pour un point, que sil est atteignable par la source et visible par la camra. Ainsi la zone AC visible par la camra est non accessible au rayon incident alors que la zone BD peut tre claire mais est non visible. A cause de la divergence du rayon lumineux, des caractristiques de la camra, de langle dincidence , la prcision sur z dpend du point dimpact. On utilisera un clairement trs directif par exemple un rayon laser, une barrette de grande taille, par exemple 2048 pixels et un cartement a assez grand. 102

Fig. 5.1: Capteur tlmtrique optique La restitution dune cartographie pourra se faire en faisant tourner la cible autour dun axe perpendiculaire au plan de la gure, ou dans le cas dun robot mobile, en montant lensemble source et camra sur une platine qui tourne sur 360 pour obtenir une vision panoramique.

5.1.2

Tlmtrie par clairage structur

Cette approche consiste projeter un dessin lumineux sur les objets mesurer et utiliser la distorsion de ce dessin pour en dduire les distances. La forme de dessin la plus utilise aujourdhui est un plan lumineux gnr par une lentille cylindrique ou une fente troite. Comme illustr sur la gure 5.2, lintersection du plan lumineux avec les objets forme une ligne quil est possible danalyser. Chaque point dinexion indique un changement de face et chaque discontinuit un espacement entre deux surfaces. Un arrangement simple de lensemble source + camra est montr sur la gure 5.3 o lensemble de la scne est vu du haut : la disposition choisie facilitera la calibration du systme. Le plan de lumire tant vertical, chaque lment vertical de surface dun objet produit une raie verticale, raie qui apparat son tour comme verticale sur le plan image de la camra. Cette disposition permet donc de mesurer les distances horizontales dk des direntes raies la source, au dpart des valeurs dk des abscisses mesures sur le plan image. Les relations ncessaires sont les suivantes : d = tg o est la longueur focale et langle douverture de la camra, = c 0

103

Fig. 5.2: Eclairage structur

Fig. 5.3: Eclairage structur : vue de dessus

104

et, pour une raie k particulire : 0 = arctan k d dk

k = c 0 k dk = B tan k Les longueurs B et sont connues, dk est mesur. Les valeurs des angles c et 0 (et de la longueur d) ncessaires au calcul de dk sobtiennent par calibration en disposant un objet en d0 = B tan 0 et en dc = B tan c et en mesurant les distances d0 et dc .

5.1.3

Tlmtrie directe par mesures du temps de vol

En robotique, on utilise principalement les ultrasons et les tlmtres laser. Tlmtre ultra-sons Ce type de tlmtre est particulirement simple et bon march. Il est utilis en particulier sur les robots mobiles pour assurer des suivis de parois ou constituer une ceinture de scurit. La mthode consiste exciter une cramique pizo-lectrique ou un lectret de manire impulsionnelle une frquence voisine de 40 KHz. Cette valeur reprsente un compromis entre des frquences plus leves o lattnuation de londe serait trop importante dans lair (porte trop faible) et des frquences trop faibles pour lesquelles la longueur donde trop grande rduirait la rsolution ( 40 KHz : air = 8, 3 mm). A titre dexemple, le systme Polarod met pendant une milliseconde aux 4 frquences 50, 53, 57 et 60 KHz : ce mlange de frquences remdie lannulation ventuelle du signal (certains matriaux absorbent les ultrasons certaines frquences). Le rcepteur converti lcho ultrasonore en un signal lectrique laide du mme metteur ou mieux par un rcepteur contigu pour viter les interfrences entre mission et rception. Lun des problmes lis au tlmtre ultrasons est sa directivit. Si a est le rayon de lmetteur et la longueur donde dmission, le demi angle du lobe donde est donn par sin = 0, 61(/a) (voir gure 5.4).

Fig. 5.4: Lobe donde

105

Une pastille de 20 mm de diamtre excite 40 KHz met donc dans un cne de 30 environ. La directivit peut tre amliore en plaant la cramique pizo-lectrique dans un cne ou un tube absorbant formant guide donde.

Fig. 5.5: Cne dmission Polarod Une autre limitation tient la variation de la vitesse du son en fonction de la temprature : r T V = Vo 273 Vo = 331, 45 0, 05 m/s V25 = 346, 29 m/s Une variation de 5 C introduit une variation relative de vitesse de 1% environ. Malgr ces limitations, les tlmtres ultrasons sont utiliss en raison de leur grande diusion (Kit polarod) et de leur faible cot. Par exemple, dans une opration de palettisation de pices mcaniques par robot, chez Renault, on prcise un champ de mesure entre 25 cm et 4 m, avec une prcision de 0, 2% et une directivit dmission de 10 obtenue avec une cramique de 5 cm de diamtre. Tlmtre laser Le laser est beaucoup utilis en tlmtrie car il permet de crer des faisceaux monochromatiques de grande directivit. Le laser peut fonctionner en continu ou en mode puls. En mode puls (gure 5.6), la distance dcoule directement de la mesure du temps de propagation. Observons que la vitesse de la lumire tant denviron 30 cm/ns, une distance de 3 mm est parcourue en 10 ps. Ce temps de 10 ps conduit une prcision de mesure de distance de 1, 5 mm en raison de laller et retour, mais impose une lectronique travaillant 100 GHz. De tels capteurs ont t expriments rcemment. Une diode laser As Ga est active par un gnrateur dimpulsions lectriques. Les rayons infrarouges mis sont focaliss par une optique mettrice. Une partie des rayons rchis par lobjet vis traverse loptique rceptrice 106

Fig. 5.6: Tlmtre laser mode puls qui focalise ces rayons sur une photodiode. Celle-ci fournit le signal lectrique de rception. Lintervalle de temps qui scoule entre lmission et la rception est intgr lectriquement. La tension lectrique obtenue est directement proportionnelle la distance mesurer. Il est possible de localiser des objets situs quelques dizaines de mtres avec une prcision du cm ou moins. De surcrot compte tenu de la trs grande cadence des mesures (toutes les 20 ms) on accde la vitesse de dplacement des objets viss. Observons que le tlmtre laser peut tre coupl une camra classique. Ainsi dans le robot mobile Hilare Toulouse, pour analyser une scne, une image numrise multi-niveaux est prise et quelques informations de profondeur peuvent tre obtenues par des tirs lasers pour aider le robot modliser son environnement. En mode continu, on mesure le dlai (i.e. la dirence de phase) entre le rayon mis et le rayon rchi. Le concept est illustr sur la gure 5.7. Le rayon laser, de longueur donde ,

Fig. 5.7: Tlmtre laser mode puls est divis en deux faisceaux : le premier, qui sert de rfrence, parcourt la distance L jusquau systme de mesure de phase tandis que le second, rchi par lobjet situ distance D,

107

parcourt la distance totale : D0 = L + 2D Supposons que D = 0 : dans ce cas, les deux faisceaux parcourent la mme distance et arrivent en phase. Si D augmente, le faisceau rchi arrive avec un retard de phase . On a dans ces cas : D0 = L + 360

On remarque sur la gure 5.8 que si = 360 , les deux faisceaux se remettent en phase : on ne peut donc pas faire la dirence entre D0 = L et D = L+n (n = 1, 2, ...) par une mesure de phase. La mesure de la distance D nest possible (de faon univoque) que si D < /2. Comme

Fig. 5.8: Domaine de mesure du laser puls la longueur donde de la lumire mise par le laser est petite ( 632 109 m), la mthode est inapplicable telle quelle en robotique et il est ncessaire de moduler lamplitude du signal mis par le laser comme indiqu gure 5.9 (pour rappel c = f : une modulation sinusodale

Fig. 5.9: Signal modul 10 M Hz donne une longueur donde de 30 m). La technique de base reste toutefois la mme : sera la longueur donde caractristique de la modulation. Un gros avantage du mode continu par rapport au mode puls rside dans les informations quil peut fournir sur lintensit des rayons rchis. La gure 5.10 montre un exemple obtenu au moyen dun faisceau modul qui balaye une scne grce un miroir pivotant. La premire image correspond aux informations de distance traduites en niveaux de gris (clair = proche) et la seconde est limage de lintensit rchie. Ces deux images sont complmentaires. Par exemple, il est dicile de compter le nombre dobjets sur la table dans la premire. Inversement, il nest pas possible de discerner les bords proches de la table sur la seconde. 108

Fig. 5.10: Utilisation stroscopique : gauche, image de la distance ; droite, image dintensit.

5.2

Dtection de proximit ou de prsence

Alors que les capteurs tlmtriques fournissent une estimation chire de la distance dun objet, les senseurs de proximit produisent une rponse binaire relative la prsence de lobjet dans un intervalle de distance donn. Ils sont utiliss principalement en robotique pour les phases rapproches correspondant aux saisies dobjets et aux vitements ou contournements dobstacles.

5.2.1

Capteur inductif

Bass sur le changement dinductance magntiques en prsence dobjets mtalliques, ces capteurs constituent la varit la plus utilise en robotique. Le principe de fonctionnement est illustr gure 5.11. Le capteur comporte essentiellement un aimant permanent et une bobine lectroma-

Fig. 5.11: Capteur inductif

109

gntique. Le fait de placer le capteur proximit dun matriau ferromagntique change les lignes de ux du champ magntique comme indiqu gures 5.11b . et 5.11c . En labsence de mouvement, le ux est stationnaire et par consquent, aucun courant nest induit dans la bobine. Par contre, si un objet ferromagntique pntre ou quitte le champ de laimant, le ux peru par la bobine change et induit une impulsion de courant (g. 5.12a ). La polarit de la tension mesure

Fig. 5.12: a : rponse du capteur en fonction de la vitesse b : rponse en fonction de la distance aux bornes de la bobine varie suivant que lobjet sapproche ou sloigne. En outre, son amplitude (et sa forme au cours du temps) est proportionnelle la vitesse de variation du ux, cest--dire la vitesse de lobjet. Pour obtenir le signal binaire correspondant la prsence de lobjet, il est ncessaire dintgrer cette tension dans le temps : le signal reste bas tant que la valeur de lintgrale reste infrieure un seuil donn, il devient haut et indique la prsence ds que le seuil est dpass. On observera sur la 5.12b , la relation entre la tension obtenue et la distance de lobjet : la sensibilit du capteur dcrot trs rapidement, ce qui limite son utilisation pour des proximits de lordre de quelques fractions de millimtres.

5.2.2

Capteur eet HALL

Ces capteurs sont bass sur le principe de la force de Lorentz (gure 5.13) qui agit sur des particules charges q en mouvement vitesse v dans un champ magntique B : F = q(v B) Le senseur est constitu dun matriau gnralement semi-conducteur et en forme de plaquette. Il est parcouru par un ux dlectrons (cest--dire un courant) et soumis une induction B. Sous leet de la force de Lorentz, les lectrons sont dvis vers le bas de la plaquette et produisent ainsi une tension qui est positive au sommet de la plaquette. Utilis seul, le dispositif ne permettrait que la dtection dobjets magntiss inuenant le champ B. Mais en couplant ce senseur eet HALL avec un aimant permanent (gure 5.14), le dispositif est apte dtecter la proximit dun objet ferromagntique quelconque suivant le mme principe (dviation des lignes de ux magntique) que celui utilis pour les capteurs inductifs. La prsence de lobjet ferromagntique diminue le ux magntique peru par le senseur et par consquent la tension mesure aux bornes de la plaquette diminue. La dcision binaire est alors prise en comparant cette tension un seuil donn, sans quaucune intgration ne soit ncessaire. 110

Fig. 5.13: Principe de Lorentz

Fig. 5.14: Capteur eet HALL

111

On remarquera que lutilisation dune plaquette en matriau semi-conducteur (silicium) prsente des avantages en terme de taille, de solidit et dinsensibilit aux interfrences lectriques. En outre, les circuits lectroniques damplication et de dtection peuvent tre intgrs dans la plaquette, ce qui rduit encore lencombrement et le cot du capteur.

5.2.3

Senseur capacitif

A linverse des capteurs inductifs ou eet HALL qui ne peuvent dtecter que les objets en matriau ferromagntique, les senseurs capacitifs dtectent la proximit de tout matriau solide ou liquide (avec toutefois des sensibilits direntes). Llment sensible du capteur est une capacit (gure 5.15) constitue par une lectrode de rfrence et une lectrode sensible. Ces lectrodes ont respectivement la forme, par exemple, dun anneau et dun disque mtalliques spars par un matriau di-lectrique. Le reste du capteur comporte essentiellement le circuit lectronique qui est noy dans de la rsine pour des raisons disolation mcanique et lectrique.

Fig. 5.15: Senseur capacitif

Fig. 5.16: Sensibilit (C/C, en %) du capteur capacitif La gure 5.16 montre comment la capacit, et donc la sensibilit relative du capteur varie en fonction de la distance dun objet. On y observe que cette sensibilit dcrot rapidement partir 112

de quelques millimtres et quelle dpend trs fort du matriau dont est constitu lobjet. Au niveau lectronique, direntes approches sont possibles pour exploiter un changement de valeur de la capacit : le condensateur peut tre intgr dans un circuit oscillateur dont les oscillations ne dmarrent que si la capacit excde une valeur donne. Ce dmarrage des oscillations est ensuite transform en une tension le condensateur peut aussi tre intgr dans un circuit excit par une tension sinusodale de rfrence. Le changement de valeur de la capacit modie la phase du signal de sortie du circuit par rapport celle du signal dentre. Ce dphasage est proportionnel la variation de la capacit et sert ainsi dtecter la proximit.

5.2.4

Capteur ultrasons

La rponse de tous les capteurs de proximit tudis jusqu prsent dpend fortement du matriau dtecter. Cette dpendance est rduite pour les capteurs ultrasons (utiliss aussi comme tlmtres). La gure 5.17 donne un schma de montage : llment de base est le transducteur lectro-acoustique (en gnral une cramique pizo-lectrique). La rsine la protge contre lhumidit, la poussire, etc ... et agit en mme temps comme adaptateur dimpdance acoustique. En eet, le mme lment sert la fois dmetteur et de rcepteur : lnergie acoustique mise doit donc tre rapidement amortie pour que lmission ne soit pas confondue avec le retour dcho d la proximit dun objet. Ce rle est rempli essentiellement par les absorbeurs acoustiques et on veille de plus isoler le transducteur de son botier. Ce dernier est en outre conu pour produire un faisceau acoustique le plus directionnel possible.

Fig. 5.17: Capteur de proximit ultra-sons Le principe de fonctionnement est illustr gure 5.18 : A est le signal horloge qui commande lmission B reprsente la forme du signal mis et de son cho C est le signal binaire correspondant aux vibrations du transducteur, lmission et la rception

113

Fig. 5.18: Principe de fonctionnement D, gnr par une horloge, est la fentre temporelle utilise pour isoler lcho : t1 correspond au plus petit dlai dtectable pour un retour dcho, t1 + t2 correspond au plus grand. Ces temps dterminent lintervalle de distance lintrieur duquel la prsence dun objet peut tre dtecte. E est binaire : il devient 1 si un cho est dtect (C = 1 et D = 1) ; il retombe 0 aprs lmission suivante (A = 1). F est mis 1 ds que E vaut 1 mais il nest remis 0 sur si E = 0 et A = 1 (ce qui signie quaucun cho na t peru aprs lmission prcdente). Ce signal reste donc 1 tant quun objet est proximit et constitue la sortie binaire nale du capteur.

5.2.5

Capteur optique de proximit ou prsence

Les dtecteurs photo-lectriques de prsence ou proximit ont des applications multiples : contrler un dlement de bande, vrier la prsence du bouchon dun acon ou la hauteur dun stick cosmtique, commander des portes dascenseur, sassurer quun carton demballage est correctement rempli, compter des passages, conrmer le bon positionnement de pices achemines au cours de montages automatiss,Lindustrie est, bien sr, le plus grand domaine dapplications mais, imagination et crativit aidant, le secteur domestique et celui des services orent galement de nombreuses possibilits dutilisations. Ces dtecteurs sont fondamentalement constitus de deux lments : un metteur de faisceau lumineux et un rcepteur. La dtection est ralise lorsque lobjet dtecter pntre dans le faisceau et modie par consquent la quantit de lumire reue par le rcepteur. Lmission est produite par une diode lectroluminescente et la rception par un rcepteur photo-transistor. Lun et lautre sont des constituants lectroniques grand rendement lumineux, insensibles aux chocs et vibrations, qui rpondent trs rapidement et ont une dure de vie quasi illimite. Lmission se fait, selon les modles, en infrarouge ou en lumire visible rouge ou verte, cette mission tant pulse pour rendre le systme indirent la luminosit ambiante, quelle quelle soit. 114

La dtection peut se faire de deux manires direntes : en bloquant : la cible interrompt le faisceau de lmetteur et prive le rcepteur de la lumire quil attend, provoquant ainsi sa raction, donc la dtection, en renvoyant : la cible renvoie la lumire du faisceau de lmetteur vers le rcepteur qui signale ds lors la dtection, labsence de cible laissant donc le rcepteur sans raction. Bloquer peut se faire par : barrage, dispositif reex, ou dispositif reex polaris ; tandis que renvoyer peut ltre selon les systmes de : proximit, ou de proximit avec eacement de larrire-plan. le systme barrage Dans ce cas lmetteur et le rcepteur sont spars et opposs (voir gure 5.19). Le faisceau

Fig. 5.19: Systme barrage infrarouge permet de dtecter tous les objets, lexception des objets transparents, avec une porte pouvant aller 30 mtres et ce avec une excellente prcision due la forme cylindrique du faisceau. Ce type de dtection est particulirement bien adapt aux environnements pollus : fumes, poussires, intempries, etc. le systme reex Un recteur (passif) plac en face de lmetteur renvoie le faisceau infrarouge au rcepteur log dans le mme botier que lmetteur. Le rcepteur tant passif, seul le botier metteur/rcepteur doit tre raccord lectriquement . Toute cible interrompant le faisceau provoque la dtection, laquelle nest donc pas possible pour des objets rchissants ; car ceux-ci pourraient renvoyer une part plus ou moins importante de lumire et empcher ainsi de dtecter leur prsence (voir gure 5.20). Le recteur doit toujours videmment tre plus petit que lobjet dtecter. Son 115

Fig. 5.20: Systme reex emplacement, sa taille et sa maintenance conditionnent le fonctionnement du dtecteur qui reoit, ou non, son retour de lumire. Sa mise en oeuvre est toutefois trs simple car mme en cas de (lger) msalignement, les tridres qui recouvrent sa surface renvoient toujours le faisceau paralllement la direction du rayon incident. La taille des tridres intervient sur les dcisions prendre lors de linstallation, en fonction de la distance metteur/recteur et de laxe optique. le systme reex polaris Les objets brillants qui rchissent une partie de la lumire ne peuvent pas tre dtects par le systme reex puisquils ne bloquent pas le faisceau. Cest pourquoi la lumire polarise est utilise (gure 5.21) : le faisceau mis par lmetteur traverse un ltre qui ne laisse passer que les

Fig. 5.21: Systme reex polaris rayons polariss dans le sens vertical. En raison de la forme particulire des tridres du recteur, 116

ce faisceau est renvoy aprs avoir subi une rotation de 90 du sens de polarisation. Ceci lui permet de traverser le ltre horizontal dont est quip le rcepteur de la cellule. Le rcepteur reoit donc un signal en labsence dobjet. Par contre, si une cible brillante pntre dans le faisceau mis, elle renverra la lumire dans le mme sens vertical. Le faisceau rchi est alors bloqu au niveau du rcepteur, ce qui provoque la dtection de prsence. le systme proximit Lmission lumineuse infrarouge est renvoye, vers le rcepteur, par tout objet susamment rchissant pntrant dans la zone de dtection (gure 5.22). La sensibilit de dtection peut tre

Fig. 5.22: Dtecteur de proximit rgle en fonction de la distance et de la capacit rchissante de lobjet dtecter. Toutefois, la couleur et la taille de la cible interviennent pour dnir la porte de dtection. Un objet de couleur claire peut tre dtect une distance plus grande quun objet sombre, distance qui diminue selon la taille de lobjet. Un rglage de sensibilit permet de compenser distance et pouvoir rchissant de lobjet dtecter, ce qui peut provoquer la dtection de larrire plan, rendant ainsi la dtection impossible. le systme proximit avec eacement de larrire plan Dans le cas o un objet sombre dle devant un arrire plan clair, le rglage dune cellule systme de proximit simple peut devenir impossible. Les cellules dites eacement darrire plan (gure 5.23) permettent par rglage dun simple potentiomtre, de dlimiter avec prcision la zone de dtection. Travaillant par triangulation, elles sont insensibles la couleur de lobjet dtecter.

5.3

Dtection de contact

Les capteurs de contact sont utiliss en robotique pour obtenir des informations relatives au contact de la pince (ou organe terminal) du robot et des objets manipuls. Ces informations peuvent servir par exemple pour localiser ou reconnatre des objets, de mme que pour contrler la force exerce sur ces objets. On distinguera deux catgories : dune part les capteurs binaires, dautre part, les capteurs analogiques qui produisent un signal proportionnel une force exerce localement. 117

Fig. 5.23: Dtection de proximit aves eacement de larrire plan

5.3.1

Capteurs binaires

Ils sont le plus souvent raliss au moyen de micro-switches. Placs lintrieur des mors de la pince, ils permettent de vrier la prsence dun objet. En outre, par dplacement et ttonnement, ils permettent aussi de centrer la pince sur un objet saisir ou manipuler (gure 5.24).

Fig. 5.24: Capteur micro-switches Placs lextrieur de la pince (application nettement moins frquente), ils permettent de guider le robot pour viter des collisions ou contacts indsirables aux endroits fort encombrs ( la manire dun aveugle qui progresse en ttonnant). La gure 5.25 montre un capteur entirement pneumatique qui est utilis comme dispositif de scurit pour des manipulateurs actionnement (linaire) pneumatique. Lorsquune obstruction est rvle par le contact, le ressort plie et lair comprim qui alimente normalement lactionneur 118

Fig. 5.25: capteur pneumatique schappe lair libre, ce qui provoque larrt.

5.3.2

Capteurs analogiques

Les capteurs de contact analogiques comportent un lment lastique (on dit aussi compliant) dont la dformation est proportionnelle la force de contact. Un dispositif trs simple est montr gure 5.26 Llment support de la crmaillre est repouss par un ressort en cas de contact, la

Fig. 5.26: capteur analogique compression de celui-ci est transforme en un mouvement rotatif dont langle est mesur par un potentiomtre ou un codeur optique. Moyennant la connaissance de la raideur du ressort, on a donc une mesure proportionnelle la force normale de contact. Un autre dispositif est montr gure 5.27 : la mesure du dplacement y est faite par voie optique.

Fig. 5.27: capteur analogique optique Lorsque la sonde descend, lcran qui lui est solidaire masque les rayons lumineux. La tension de 119

sortie de llment photosensible, qui varie en fonction de lintensit perue, constitue la sortie du capteur. Un troisime exemple de dispositif est donn par la gure 5.28 : un matriau pizo-rsistif est

Fig. 5.28: pris en sandwich entre deux lectrodes. Lorsquune force est applique, sa rsistivit change et la mesure peut tre prise sur le courant quil laisse passer. Beaucoup deorts ont t consentis ces dernires annes pour le dveloppement de senseurs tactiles, capables de fournir des informations sur une surface et non un seul point de contact (gure 5.29).

Fig. 5.29: Peau articielle Bien quon puisse en principe utiliser un ensemble de capteurs analogiques ponctuels, une des approches les plus prometteuses consiste utiliser une matrice dlectrodes en contact avec un matriau compliant ( base de graphite par exemple) dont la rsistance varie en fonction de son crasement. Cest ce quon appelle souvent les peaux articielles. Diverses techniques sont illustres gure 5.30 Le procd 5.30a utilise un concept de fentre : le matriau conducteur est plac en sandwich entre une lectrode de terre commune et une matrice dlectrodes sensibles. Chacune de ces dernires dtermine une zone sensible (fentre) : le courant circule diremment de llectrode commune vers 120

Fig. 5.30: Principes des peaux articielles chaque lectrode sensible, en fonction de lcrasement local du matriau. Dans la mthode 5.30b , des lectrodes nes et allonges sont places par paires sur une mme face. Chaque paire est pourvue de son propre circuit lectronique intgr (LSI). Le matriau conducteur est plac par dessus et isol du substrat sauf au droit des lectrodes. La variation locale de sa rsistance suite lcrasement est mesure et dtecte par les dirents circuits et leurs lectrodes. Dans larrangement 5.30c , le matriau conducteur est plac entre deux alignements perpendiculaires dlectrodes minces et exibles. Chaque noeud du maillage, qui correspond un croisement dlectrodes est un point sensible. Les variations de rsistance locale du matriau sont releves en mettent squentiellement (une la fois) les lectrodes x sous tension et en mesurant le courant transmis aux lectrodes y. Ceci parat simple, mais il faut nanmoins prendre garde au fait que le courant peu suivre un chemin dtourn (voir schma 5.31) :

Fig. 5.31: Chemin alternatif 121

si x est sous tension, on observera un courant circulant en y ds que les noeuds (x, y + 1), (x + 1, y + 1) et (x + 1; y) sont crass : ce qui donnera lieu une erreur dinterprtation de la mesure. Dirents remdes sont possibles, le plus simple consiste relier tous les chemins alternatifs la masse (cest--dire llectrode y + 1 dans le cas du schma). Un dernier exemple est donn par le schma 5.30d qui est bas sur lutilisation dun matriau anisotrope. Celui-ci nest lectriquement conductible que dans une direction. Le capteur est ralis au moyen dlectrodes plates, allonges et disposes perpendiculairement cette direction sur un support. Le matriau conductible est dispos par dessus mais il est spar des lectrodes par un treillis isolant de sorte quil nait aucun contact physique avec les lectrodes en labsence de forces. Lapplication dune force susante donne contact ; si la force augmente, la zone de contact grandit de sorte que la rsistivit diminue. Les mesures sont prises en squence, comme dans le cas du systme 5.30c . Tous les capteurs analogiques envisage ci-dessus mesurent la force normale au contact. La dtection dun eort ou mouvement tangentiel, d par exemple au glissement dun objet dans la pince du robot, est galement un aspect important. La gure 5.32 propose un systme capable de

Fig. 5.32: Dtectio de la direction et de lamplitude du glissement mesurer la direction et la vitesse dun glissement. Une balle, qui prsente des fossettes sa surface ( limage dune balle de golf) est sertie dans son logement de manire pouvoir tourner librement. Une ne tige monte sur un disque conducteur eeure la surface de la balle. Lorsquun objet glisse et fait tourner la balle, celle-ci fait vibrer la tige et le disque une frquence qui est proportionnelle la vitesse de glissement. En outre, la direction de la rotation de la balle dtermine lequel des contacts le disque conducteur touche en vibrant. On obtient ainsi un signal dont on peut dduire aussi bien la direction que la vitesse du glissement de lobjet. 122

5.4

Mesures de forces et de couples

Les senseurs de force et couple servent en gnral aux mesures deorts linterface dassemblages mcaniques. En robotique, on sintresse surtout aux eorts produits par la manipulateur sur son environnement : par exemple pour le contrle deort en cas dusinage ou dassemblage de prcision par insertion. Le capteur doit donc tre complt par une chane dasservissement qui rtro-agit sur les mouvements du robot. Ces capteurs doivent tre localiss le plus prs possible de lendroit o on dsire mesurer les eorts : le plus souvent, on les intercale au niveau de linterface qui spare le bras de robot de son organe terminal. Il existe galement des dispositifs propres lassemblage (montage de gyroscopes) o la pice rceptrice est monte sur une plate-forme mobile et commande par retour deort. Dans ce cas, les capteurs sont insrs la plate-forme. Un exemple de capteur destin tre mont sur le poignet et dont le design est compact (environ 10 cm de diamtre sur 3 cm dpaisseur pour une charge dynamique de 100 kg) est illustr gure 5.33. Huit paires de jauges de contrainte sont montes sur quatre bases compliantes (une jauge

Fig. 5.33: Coeur dun capteur force 6-axes sur chaque face). Les jauges situes dos dos sur une mme base sont lectriquement connectes en mode direntiel : la dirence de tension, qui est le signal de sortie, est ainsi proportionnelle la composante Wi de leort qui est normale au plan des deux jauges. Ce montage permet de compenser automatiquement les eets de dilatation thermique. Comme les huit composantes Wi du signal de sortie sont alignes sur les axes x, y et z, il sera possible de dterminer les 6 composantes de forces et couples transmis par le poignet par simple opration dadditions et soustractions des tensions de sortie ou par lintermdiaire dune matrice de calibration (voir plus loin). 123

Il est videmment primordial que le capteur ne dtriore pas les performances de prcision du robot et il doit satisfaire aux spcications suivantes : 1. rigidit : pour diminuer les erreurs de positionnement de lorgane terminal. En outre, la rigidit implique une frquence naturelle leve : les vibrations seront par consquent rapidement amorties, ce qui permet une mesure prcise mme sur un court intervalle de temps. 2. compacit : outre laspect encombrement relatif aux dangers de collisions, la compacit permet de monter le capteur proximit de loutil : on rduit ainsi le rapport entre les amplitudes des couples qui sont mesurs et celles des forces (un long bras de levier augmente inutilement le moment d une force applique). 3. faible hystrsis et amortissement interne : lamortissement interne du matriau compliant rduit la sensibilit du capteur (les forces doivent vaincre le frottement interne avant de produire une dection mesurable) et engendre un eet dhystrsis en empchant les forces de rappel lastique de ramener le dispositif dans sa conguration initiale. 4. linarit : pour simplier la procdure de calibration expose ci-aprs. CALIBRATION En admettant que le couplage entre les jauges est ngligeable, que le capteur opre dans le domaine lastique et que les jauges sont linaires, la relation qui lie le signal de sortie aux composantes de force et couple mesurer est donne par : F = R.W o F = (Fx , Fy , Fz , Mx , My , Mz )T et W = (W1 , ........, W8 )T , les 8 tensions direntielles de sortie. La matrice (6 8) R contient les lments ncessaires la conversion des volts en Newton et Newton-mtre. Dans le cas de larrangement de la gure 6.22, cette matrice est de la forme : 0 0 r13 0 0 0 r17 0 r21 0 0 0 r25 0 0 0 0 r 0 r34 0 r36 0 r38 32 R= 0 0 0 r44 0 0 0 r48 0 r 0 0 0 r56 0 0 52 r61 0 r63 0 r65 0 r67 0 Bien souvent, cette forme simplie nest pas susante en raison du couplage entre les direntes jauges et elle peut conduire des erreurs de lordre de 5 %. Il est donc ncessaire de considrer que la matrice est pleine et den dduire le contenu par une procdure de calibration. On procde exprimentalement en appliquant des eorts connus (par exemple au moyen de poids) suivant les dirents axes du capteur. Six expriences sont ncessaires (au minimum) et on mesure chaque fois les sorties correspondantes : ceci permet de dterminer les 6 colonnes de la matrice R dans la relation : W = R F (5.1)

La matrice R sera choisie comme tant la pseudo-inverse de R , obtenue par moindres carrs : en multipliant 5.1 par (R )T , on obtient : (R )T W = R R F 124
T

o le produit R R de dimension 6 6 peut tre invers, do : T 1 T R W F = R R T 1 T R R = R R

On a donc nalement :

Fig. 5.34: Capteur forces 6-axes

5.5

Conclusions gnrales

Les capteurs dcrits dans ce chapitre sont une illustration de ltat davancement de la technique et on peut remarquer que les possibilits quils orent restent encore fort loignes de celles permises par les sens de ltre humain. La plupart des robots industriels actuels ne rptent que des tches pr-programmes, sans rtroaction extroceptive. Mais lintrt grandissant pour lautomatisation exible induit de plus en plus deorts pour le dveloppement et lamlioration de capteurs nouveaux. Des dispositifs indits voient rgulirement le jour : nous nous sommes donc volontairement limits ici aux principes de base pouvant servir de fondements des tudes plus pousses dans le domaine.

125

Chapitre 6

Vision industrielle
6.1 Introduction

Remplacer le sens de la vue de loeil humain par une machine, si possible plus performante, tel est lenjeu de la vision par ordinateur. Loeil est prsent tout au long du cycle de fabrication dun produit, que ce soit pour vrier la conformit des pices (contrle qualitatif), mais aussi pour compter dirents lments (contrle quantitatif) ou rechercher leurs emplacements dans lespace (localisation avec commande de mcanismes automatiques du type robot par exemple). Mme en dehors de la production pure, la vision a sa place pour la lecture de code-barre ou de donnes alphanumriques (reconnaissance de caractres mme manuscrits) par exemple. Lavantage de loeil humain est de pouvoir eectuer ces direntes visualisations tout en faisant un autre travail, le cerveau nous donne la possibilit de regarder une chose tout en pensant une autre. Mais il demeure un inconvnient qui reste de taille : la fatigue, qui dans le cas de contrle continu ne permet pas de garantir une abilit 100% de loprateur. De plus la vision industrielle autorise maintenant la ralisation doprations impossibles avec les moyens visuels humains (contrle dimensionnel au centime de millimtre). Par contre, il manque encore la vision industrielle beaucoup dintelligence car nous voyons davantage avec notre cerveau quavec nos yeux, et il serait irraliste de vouloir plagier la manire de voir de lhomme, pour lincorporer compltement dans une machine.

Fig. 6.1: Illusion solaire

126

Pour fonctionner correctement un systme de vision articielle devra possder deux parties, une correspondant la phase de perception, lautre la phase de dcision. Du ct de la perception, il sagit de remplacer loeil par un systme similaire qui permet de photographier des images avec le maximum de renseignements utiles. Pour la dcision, tout se complique, car des multitudes de procds existent, certains pouvant tre considrs comme eectivement industriels, cest dire capables de travailler 24 heures sur 24, dautres restent bien souvent des systmes de dveloppement. Si les capteurs dimages ont tendance se standardiser, le traitement reste une sorte de tarte crme qui vient se rajouter.

6.1.1

Dnition dune machine de vision

Une machine de vision ou, automate de vision est une machine informatique ddie compose dun ou plusieurs capteurs de vision, dune chane de numrisation, de processeurs spcialiss, et dun ensemble de logiciels et qui est destine se substituer totalement ou partiellement lhomme dans une tche o il utilise son sens visuel.

6.1.2

Quelques exemples dillusions optiques

Judd

Mller-Lyer

T renvers

Ponzo

Poggendor

Lipps

Zliner

Delboeuf

Titchener

Dans les gures de Mller-Lyer et de Ponzo, les lignes horizontales ont la mme longueur. Les lignes obliques de la gure de Zliner sont parallles. Les lignes obliques de la gure de Poggendor sont colinaires. Dans la gure de Lipps, les lignes obliques, au milieu, sont parallles. Dans la 127

gure de Titchener, les deux cercles intrieurs sont identiques. Dans la gure de Delboeuf, le cercle extrieur gauche a la mme taille que le cercle intrieur droit. Les lignes verticale et horizontale du T renvers ont la mme longueur. Enn, dans la gure de Judd, le point est au milieu de la ligne horizontale.

6.1.3

Gnralits sur la vision par ordinateur

A partir des annes 75, lintgration croissante des composants lectroniques a permis de faire chuter considrablement les prix des machines informatiques tout en augmentant leurs performances. Ds lors les seuils de rentabilit industrielle des systmes de vision par ordinateur ont t atteints et une nouvelle industrie est ne avec des potentialits dapplications considrables. Les premiers systmes de vision par ordinateur ont t industrialiss et commercialiss aux USA ds les annes 1980-82. LEurope a suivi le mme processus avec un retard de 2 ou 3 ans. La gure 6.2 donne une ide de lvolution du march de la vision, et la gure 6.3 la rpartition entre les dirents domaines dapplications industrielles.

Fig. 6.2: Statistique du march de la vision

Fig. 6.3: Rpartition de la vision pour les direntes applications industrielles

128

6.1.4

Analyse fonctionnelle du processus de vision par ordinateur

Lide forte que nous souhaitons communiquer est de considrer le problme de la vision par ordinateur selon les 4 grandes tapes classiques de la dmarche dautomatisation des processus : la mesure la modlisation lidentication la commande. Ltape mesure correspond la perception de lenvironnement et traite du grand problme des capteurs. Il sagira principalement en vision : des camras vidicon des camras solides matricielles ou linaires des imageurs tlmtriques, ultra-sonores ou tactiles des stroviseurs actifs ou passifs Ltape de modlisation reprsente les mthodologies utilises pour modliser la connaissance partir dindices visuels. Nous ignorons tout de la manire dont cette modlisation est faite dans la vision humaine. Les modles utiliss en visionique sont des reprsentations paramtriques, structurelles ou des modles hybrides de plusieurs approches. Dans ltape identication, il sagit aprs traitement du signal image, mise en forme, extraction des caractristiques, daecter des valeurs numriques ou des paramtres de structure au modle choisi de manire ce que le modle paramtr et simul restitue linformation pertinente contenue dans limage dlivre par le capteur ltape mesure. La dernire tape ou tape commande est laboutissement du processus de vision et peut prendre divers aspects : reconnaissance de forme classication tri localisation en position et orientation dun objet connu et ce en vue deectuer une prhension suivie dune manipulation par exemple. Les diverses fonctionnalits dun systme de vision se retrouvent sur la gure 6.4. Le ux dinformation se rtrcit selon un eet entonnoir pour aboutir la dcision nale qui peut tre binaire, comme par exemple dans lacceptation ou le rebut dune pice. Ainsi, au niveau de lobjet physique, linformation est de dimension innie. A la sortie du capteur dimage, linformation brute est de dimension N , grande mais nie (par exemple N = 65536 ou 262144). Aprs une mise en forme et un pr-traitement de limage brute, on a conserv lessentiel de linformation utile en N1 valeurs (N1 < N ). Lobjet (ou la scne) aprs modlisation et identication sera reprsent par R attributs. Enn, la dcision nale dans lespace des classes conduit encore un nombre de cas plus

129

Fig. 6.4: Schma du processus de vision articielle faible (par exemple M = 26 en reconnaissance de caractres ou M = 2 en tri binaire de pices). Ainsi le ux initialement grand dinformations se rtrcit tout au long du processus de vision. > N > N1 > R > M Au travers de ce mcanisme nous avons retrouv les diverses tapes : perception de lenvironnement - pr-traitement - modlisation - reconnaissance des formes et classication qui vont constituer le plan des chapitres suivants.

6.1.5

Typologie des problmes de vision en productique

La vision par ordinateur est utilise dans de nombreux autres domaines que la productique notamment, en lecture automatique, en astronomie, en mtorologie, en mdecine... Une caractristique essentielle de limagerie robotique tient au caractre tridimensionnel des objets. Sans tre exhaustif, nous proposons quelques lignes directrices permettant de dresser une typologie des problmes de vision en productique. Classication selon le nombre et les positions relatives des objets objet isol en quilibre plan, plusieurs objets en quilibre plan mais spars, plusieurs objets en quilibre plan avec recouvrement partiel (vrac planaire), objets entreposs les uns sur les autres dans un container (vrac volumique).

130

Vrac planaire

Vrac volumique

Classication selon le mouvement relatif de la scne scne larrt, objets en mouvement de translation uniforme. Ce cas est assez frquent dans les industries manufacturires : bandes transporteuses - balancelles, objets en mouvement quelconque. Classication selon des aspects gomtriques objets plats, objets tridimensionnels quelconques (exemple : ailettes de turbines). Dicults lies : la texture, la couleur, les caractristiques optiques, lhtrognit de composition. Chaque problme rsoudre est donc un cas despce.

6.1.6

Quelques grandes dicults permanentes en visionique

Les problmes rsoudre en vision par ordinateur sont nombreux et beaucoup sont encore non rsolus. Nous ne citons ici que quelques grands problmes rencontrs dans toutes les applications productique. le volume important des informations dlivres par le capteur. Lexemple classique dune image 512 x 512 points cods sur 8 bits quivaut une information de 262 Ko quil faut traiter. les impratifs de temps de traitement. A la dirence des applications mdicales, mtorologiques, militaires... autorisant un traitement en temps dir sur des grosses machines, la productique impose des contraintes de temps rel sur des machines, des conditions conomiquement acceptables. la non invariance des images en rotation / translation. La gure 6.5 montre limage dune mme cl qui a tourn autour de lun de ses points. Loeil humain reconnat immdiatement 131

Fig. 6.5: Non-invariance

Fig. 6.6: Perspective une cl dans les 2 cas. Les deux images informatiques sont direntes et lexemple montre que pour reconnatre la cl il faut extraire de linformation image des indices ou primitives qui soient indpendants de la position en translation ou en rotation de la cl. On dit que ces informations utiles constituent des invariants. les problmes de perspectives. Dans la scne illustre sur la gure 6.6, un observateur humain, reconnat instantanment 2 cubes placs sur un plan dont le premier cache partiellement le second. Il sait mme que les 2 cubes ne se touchent pas face contre face. Cette interprtation volumique dune image plane utilise les eets de perspective et met contribution un modle de reprsentation du cerveau humain. On conoit la dicult de transposer cette connaissance une machine de vision. les problmes dclairages. Tous les praticiens de la vision par ordinateur citent les problmes dclairage comme un souci permanent. Une mme scne prise en lumire naturelle conduit des images direntes selon lensoleillement (gure 6.7). Dans de nombreuses applications, on est conduit contrler soigneusement les conditions dclairage (botes noires - clairage isotrope). Par ailleurs, la matrise de lclairage (faisceau directionnel - plans lumineux) peut contribuer rsoudre des problmes et donner des informations partielles sur le relief.

Eclairage isotrope

Eclairage non-isotrope

Lclairage est un point crucial et il faut dire que tous les constructeurs sans exception sy 132

Fig. 6.7: Inuence de la luminosit sont casss les dents. Certains dentre eux en sont arrivs rapidement embaucher de vrais opticiens. Le cot dun bon clairage est loin dtre ngligeable, il peut mme correspondre plus de 20% de la facture globale. Un conseil, ne croyez pas le constructeur qui considre lclairage comme un phnomne mineur ne posant aucun souci. Les gures qui suivent donnent quelques ides de solutions ce problme.

133

6.1.7

Quelques dnitions prliminaires

Dnitions relatives limage Une image est une fonction continue de 2 variables I = f (x, y) o I peut tre une grandeur physique mesurable quelconque : intensit lumineuse, couleur, profondeur, pression acoustique... Deux problmes sont pralablement rsoudre pour assurer le traitement informatique dune image : la discrtisation et la quantication. La discrtisation : La discrtisation spatiale dune image conduit la notion de pixel qui est un noeud de la reprsentation maille de limage. Si le maillage cartsien est le plus rpandu il nest toutefois pas forcment le meilleur au sens de certaines oprations sur les images. Les formats dimages les plus usuels sont des formats carrs, par exemple : 256 256, 512 512, 1024 1024, ... mais on trouve aussi des formats moins standards. La quantication : Lorsque la discrtisation spatiale est eectue, la grandeur physique associe chaque pixel reste une grandeur analogique quil faut numriser. Diverses lois de conversion (linaire - logarithmiques - ou autres...) peuvent tre utilises mais le nombre de bits de codage doit aussi tre x. images binaires (n = 1) on ne dcle que le blanc et le noir par un seuillage xe. De nombreux systmes industriels utilisent ce codage qui permet de rsoudre dj un grand nombre dapplications. images multiniveaux : on trouve principalement 8, 16, 64, 128, 256 niveaux de gris. Linformation contenue dans limage est la fois plus riche et plus dicile traiter. Pour xer un ordre de grandeur, prenons le cas dune image de 256 lignes sur 256 colonnes et 64 niveaux de gris. La matrice correspondante comportera 64K pixels cods sur 6 bits. On voit donc que le traitement dimages concerne des paquets dinformations qui deviennent vite considrables. Pour apprhender les aspects temporels et les dbits dinformation, examinons la procdure de digitalisation de limage fournie par une camra TV ordinaire rpondant au standard RS170 fort rpandu de CCTV (Closed Circuit Television, voir gure 6.8). Limage est fournie ligne par ligne. Chaque ligne est constitue par un signal vido analogique variant de 0 volt (noir) 1 volt (blanc), compris entre 2 impulsions de synchronisation. Chaque ligne dure 64s et la camra fournit 50 demi-images entrelaces de 312, 5 lignes chacune par seconde (note : un poste de tlvision ordinaire ache 625 lignes). Si chaque synchronisation de ligne on lance une horloge dont la priode est 64/256 = 250ns et si chaque anc montant de cette horloge on convertit sur 6 bits le signal analogique vido en ne retenant que 256 lignes sur les 312, 5 de chaque demi-image, on obtient une image de 256 256 sur 6 bits en 20ms. Ceci conduit des dbits de 19, 66 megabauds et des convertisseurs analogique digitaux travaillant 4 MHz. Analyse et synthse dune image. Lanalyse de limage est constitue de lensemble des oprations qui assurent le passage dune image physique sa reprsentation informatique en machine. La synthse est la transformation inverse qui permet la matrialisation dune image informatique. Il

134

Fig. 6.8: Standard RS 170 est vrai que lanalyse dimage est le processus usuel dans les applications industrielles de visionique alors que la synthse dimages voit ses principales applications en CAO, en imagerie synthtique pour le cinma, les bandes dessines, la publicit... Nanmoins la visionique industrielle a besoin de visualiser les images informatiques saisies et traites, ne serait-ce que pour apprcier visuellement laction des algorithmes. Les gures 6.9 et 6.10 explicitent les principaux lments qui assurent la discrtisation spatiale et la quantication dans les processus danalyse et de synthse de limage.

Fig. 6.9: Schma dacquisition dimages

Fig. 6.10: Schma de visualisation dimages

135

6.2

Les capteurs de vision 2-D

Le capteur de vision 2-D (voir gure 6.11) tablit une application de lespace tridimensionnel

Fig. 6.11: Limites de la vision 2-D de lmetteur E sur une image bidimensionnelle au niveau du capteur R au travers dune optique. Les seuls problmes vritablement 2-D sont donc la saisie dimage dun metteur plan (lecteur automatique de caractres pour la bureautique par exemple). Si la profondeur de scne AZ est faible devant la distance d de lmetteur et du capteur, en parlera nanmoins de vision 2-D.

6.2.1

Couleur ou noir et blanc ?

Bonne question ! Il est vident que les progrs technologiques vont faire voluer les choses. Mais rien ne sert de compliquer inutilement. Une image couleur correspond trois image en noir en blanc, alors que ce noir et blanc sut amplement pour la majorit des applications industrielles (voir gure 6.12). La gure 6.13 montre que la majorit de ces applications se satisfont du noir et blanc.

Fig. 6.12: Codage RGB (reg-green-blue) dune image couleur

136

Fig. 6.13: Utilisation de la couleur en vision industrielle

6.2.2

Les tubes lectroniques

Les tubes vidicon Cest le capteur de vision qui tait le plus utilis lorigine, avant lapparition des capteurs CCD. Limage forme par loptique de focalisation (1) est projete sur une lectrode plane recouverte dune couche photoconductrice (9) (voir gure 6.14). Lintensit lumineuse en chaque point pro-

Fig. 6.14: Principe du tube vidicon voque la cration dun nombre proportionnel de charges lectriques qui saccumulent entre deux balayages. Limage optique est ainsi transforme en une image de charges. La lecture de linformation est eectue squentiellement par un faisceau lectronique balayage priodique, analysant limage ligne par ligne. En restituant ltat de charge initial, ce faisceau cre un courant proportionnel la luminance en chaque point de limage. Si lon utilise de tels capteurs pour raliser des systmes de numrisation dimages, le dcoupage de limage en un certain nombre de lignes est ralis par le dispositif de balayage lectronique et la 137

discrtisation de chaque ligne est ensuite ralise par un chantillonnage cadence approprie du signal vido. Dans le cas dun balayage selon les normes internationales de tlvision, la dure de balayage dune ligne est de 64s. Si lon veut discrtiser chaque ligne sur un ensemble de 256 points, on devra raliser un systme dchantillonnage et de conversion analogique / digitale capable de fonctionner une frquence de 4 MHz. Pour les applications courantes, deux diamtres de cibles sont utiliss : 25 mm et 17 mm. Les vidicons de 25 mm de diamtre ont une meilleure dnition mais sont en contre partie plus coteux. Direntes substances chimiques peuvent tre utilises au niveau de la cible, permettant dobtenir des sensibilits plus ou moins grandes ou de travailler hors du spectre visible. On trouve ainsi des vidicons pyrolectriques sensibles linfrarouge. Les trois principaux tubes ayant un spectre dans le visible sont dcrits dans le tableau ci-dessous. Type Standard Newicon Plumbicon nature de la cible Trisulfure dantimoine htrojonction au sulfure de cadmium oxyde de plomb utilisation camras noir et blanc camras noir et blanc performantes camras couleurs

Ce que certains reprochent ces produits pour des applications industrielles, hormis le fait de la fragilit, est la distorsion gomtrique due au systme de balayage. Car limage obtenue nest pas carre : elle est dans un rapport de 4/3, cette non-linarit pouvant tre gnante pour des applications rclamant des prcisions importantes. Le dissecteur dimages Limage illumine une cathode recouverte dune couche photomissive. Une optique lectronique

Fig. 6.15: Dissecteur dimage compose de bobines de focalisation et de dexion, projette axialement les photo-lectrons mis sur une plaque polarise comportant une trs petite ouverture en son centre. Seuls les lectrons provenant dune zone dtermine par le systme de dexion, pourront passer par cette ouverture et parvenir une chane de multiplicateurs dlectrons. On obtiendra ainsi un signal vido proportionnel la luminance dun point image. La commande des bobines de dexion permet de slectionner un point particulier. Il est possible dutiliser un tube dissecteur pour analyser une image complte

138

en utilisant un balayage rgulier, mais ce tube est mieux adapt des tches dexploration alatoires telles que la poursuite de contours par exemple. Le dissecteur dimage, la dirence du tube vidicon, ne procde pas par accumulation de charge ; en consquence il ne prsente aucun phnomne de rmanence.

6.2.3

Les camras solides (solid state camera)

Les cibles (ou senseurs) de ces capteurs peuvent se prsenter sous forme linaire (barrette) ou matricielle (mosaque). Les camras correspondantes, nayant plus de tube vide, sont moins encombrantes et plus rsistantes. On distingue les rseaux de photodiodes et les rseaux transfert de charges. Les rseaux de photodiodes sont forms par un ensemble de jonctions ralises sur la mme plaquette de silicium et places une distance trs faible les unes des autres (quelques m). Ces jonctions sont disposes soit en ligne, soit selon une structure matricielle. Chaque jonction est couple la fois une capacit et un circuit de multiplexage. La capacit sert intgrer les charges cres au niveau de la jonction sous leet de lnergie lumineuse incidente. Le circuit de multiplexage assure la lecture squentielle des charges accumules et fournit un signal damplitude proportionnelle la distribution spatiale de lintensit lumineuse sur le rseau. La largeur des rseaux linaires est actuellement comprise entre 64 et 4.096 photodiodes. Les rseaux matriciels comprennent jusqu 10000 photodiodes groupes en une structure cartsienne de 100 100 lments. Les rseaux lments transfert de charges (CCD) sont galement raliss selon des structures

Fig. 6.16: Schma dun capteur matriciel CCD linaires ou matricielles. Ils sont constitus par un rseau de condensateurs raliss en technologie M.O.S. Les charges libres dans le silicium, sous leet de lnergie lumineuse incidente, sont accumules dans des puits de potentiel. Chaque paquet de charges transite dun lment lautre, 139

en fonction dun signal dhorloge appropri, par lintermdiaire de registres de transfert verticaux et horizontaux, assurant ainsi une lecture squentielle de linformation. Les gures 6.16 et 6.17 montrent lorganisation dun capteur matriciel CCD. Le transfert des charges dans le registre horizontal RTAH est pilot par les signaux dhorloge H1 et H2. Le transfert des charges dans les registres verticaux RTAVj (j = 1, p) est pilot par les signaux dhorloge V 1 et V 2 et ce de manire synchrone pour tous les registres verticaux. Il y a lieu galement de synchroniser les signaux dhorloge entre eux. Ces capteurs permettent davoir une rsolution accrue par rapport aux rseaux de photodiodes, par exemple 163 840 lments groups dans une matrice de 512 lignes et 320 colonnes.

Fig. 6.17: Principe de fonctionnement des CCD

140

6.2.4

Elments de comparaison des capteurs de vision 2 D

Il faut prciser quune proportion importante des applications de la vision en robotique se satisfait dimages binaires (noir et blanc obtenues par seuillage) et ne ncessite pas dimage multiniveaux impliquant une numrisation ne du niveau de gris de chaque pixel. Les capteurs tube lectronique Du fait de la discrtisation horizontale de limage par balayage, les capteurs tube peuvent prsenter des phnomnes de distorsion gomtrique et de drive spatiale. Les tubes vidicons ont une bonne sensibilit et une bonne rsolution spatiale ; par contre ils peuvent prsenter des dfauts dhomognit et une rmanence non ngligeable gnante pour lobservation de scnes rapides. En outre, des drives techniques et un vieillissement des circuits de balayage peuvent apparatre. Les tubes plumbicons conduisent une amlioration de la sensibilit et de la rmanence. Les tubes dissecteurs, qui autorisent un balayage alatoire, prsentent une grande rsolution et une absence de rmanence ; par contre ils ont un faible rapport signal/bruit et leur prix reste lev. Les capteurs rseaux Ces capteurs ne prsentent ni distorsion gomtrique, ni drive spatiale. Ils sont caractriss par leur solidit et orent dintressantes possibilits de miniaturisation. Leur sensibilit dpend de la vitesse de lecture et on doit donc raliser un compromis sensibilit-vitesse. Les cibles peuvent prsenter des dfauts dhomognit (points noirs dus des pixels dfaillants). Enn il faut noter que les camras photodiodes ont un eet de blooming (blouissement) moins prononc que les camras CCD. Par rapport aux tubes, les camras solides prsentent les avantages dune faible rmanence, dune dynamique meilleure, dune faible consommation et dune trs haute rsolution possible en 1-D par concatnation de plusieurs barrettes. Comparaison Les progrs des rseaux CCD sur support MOS ont t rapides et ont permis de traiter limage en couleur avec des dispositifs trs miniaturiss ; il faut reconnatre que les couleurs obtenues par matrice CCD sont moins contrastes et relles que celles obtenues avec les tubes cathodiques ; ces derniers ont un avenir assur pour plusieurs annes dans les domaines de la tlvision, du cinma professionnel et de la photographie industrielle en couleur. En mettant part limagerie en couleur, il faut reconnatre que les matrices ou barrettes CCD ont pris un avantage irrversible dans toutes les applications de la vision articielle comme celles de la robotique, de la surveillance, du tri et de linspection des procds industriels. Le tableau 6.18 reprend lessentiel des lments de comparaison entre camras CCD et vidicon.

141

Fig. 6.18: Tableau de comparaison : Tube cathodique-Matrice CCD

6.2.5

La vision tridimensionnelle

Contrairement la vision 2-D, lapprhension du relief reste un problme trs ouvert. De nombreux travaux de laboratoires sont en cours tant sur les aspects technologiques que mthodologiques, mais on dnombre encore peu de vritables capteurs 3-D en exploitation industrielle. Le classement des mthodes de vision 3-D peut tre envisag de plusieurs manires. On peut par exemple distinguer les mthodes tlmtriques des mthodes stroscopiques. Les tlmtres sont en gnral actifs, cest--dire quils font appel une source spcique qui met un signal : ultrasons, hyperfrquences, laser, infrarouge... Le but est alors de mesurer une distance (ou une profondeur). La stroscopie, au contraire, vise obtenir une cartographie 3-D dun environnement. Elle est donc associe une modlisation gomtrique de la scne. La strovision peut elle-mme tre active (sur-clairement ponctuel, franges ou grilles de lumire structure) ou tre passive.

142

Fig. 6.19: Gomtrie de la strovision Principe de la stroscopie en environnement tridimensionnel Soient O1 et O2 les centres optiques de 2 systmes de vision, C 1 et C 2 deux senseurs plans sur lesquels les images P 1 et P 2 dun point P de lenvironnement sont formes. Soit R le repre de base x, y, z. dans lequel on dnit les repres R1 (x1 , y 1 , z 1 ) et R1 (x2 , y2 , z 2 ). Les repres R1 et R2 sont daxes parallles R et OO1 = OO2 = d. Les relations de projection du point P en P 1 et P 2 par rapport aux 2 centres O1 et O2 permettent dcrire : x1 y1 z1 = = ; x y+d z x2 y2 z2 = = x y+d z

o (x1 , y1 , z 1 ), (x2 , y 2 , z 2 ) sont respectivement les coordonnes de P 1 et P 2 dans les repres R1 et R2 alors que (x, y, z) reprsentent les coordonnes recherches de P dans le repre de base R. Connaissant les valeurs de (x1 , y 1 , z 1 ) et (x2 , y2 , z 2 ), on peut calculer les valeurs (x, y, z) recherches. En gnral, les coordonnes (x1 , y1 , z 1 ) et (x2 , y 2 , z 2 ) ne sont pas accessibles directement. On peut connatre les coordonnes (u1 , v 1 , w1 ) de P 1 dans un repre R01 associ la couche sensible de dtection C 1 , et de mme (u2 , v 2 , w2 ) pour P 2 . Si on note , , les angles dEuler qui permettent de passer du repre R1 (x1 , y 1 , z 1 ) au repre R01 (u1 , v 1 , w1 ), le passage des coordonnes (u1 , v 1 , w1 ) aux coordonnes (x1 , y 1 , z 1 ) sobtient par : cos x1 1 y = sin z1 0 sin cos 0 0 1 0 0 1 0 0 cos sin 0 cos sin sin cos 0 sin cos 0 0 u1 0 v1 w1 1

Dans la pratique on cherchera des congurations gomtriques qui simplient ces relations de passage. 143

Stroscopies passive et active Dans le cas dun clairage total de la scne, lassociation des images P 1 et P 2 dun mme point objet P nest pas immdiate comme on peut sen rendre compte sur la gure 6.20 qui reprsente les deux images vues par les deux camras. La recherche des correspondants se fait par des mthodes

Fig. 6.20: Images des camras gauche et droite de corrlation dimages. Pour chercher avec prcision P 2 (u2 , v2 ), on prlve une fentre W de dimension (K, L) dans limage 1 autour de P 1 . On considre ensuite cette fentre comme un masque dont on calcule la fonction de corrlation avec une fentre de mme dimension choisie sur limage 2 dans le voisinage de P 01 (voir gure 6.21) : PK PL i=1 j=1 W (i, j) S(u + i, v + j) R(u, v) = qP P (6.1) P PL K L W 2 (i, j) K S 2 (u + i, v + j) i=1 j=1 i=1 j=1

Lorsque la fentre choisie dans limage 2 correspond au point cherch P 2 , la corrlation est maximum et R vaut (thoriquement) lunit. Remarque : la formule de corrlation parat complique, mais il nen est rien. Si on considre que les dirents lments du masque sont rangs (colonne par colonne) dans un vecteur colonne W et que les lments de la fentre mobile S de limage 2 sont rangs de la mme manire, la formule 6.1 peut se r-crire tout simplement : R= WTS kW k kSk

R nest donc rien dautre que le produit scalaire (normalis) de deux vecteurs. Il a donc la dimension du cosinus form par ces deux vecteurs : lorsque les vecteurs sont les mmes (sont aligns), R est gal 1. La formule 6.1 montre toutefois que les mthodes de stroscopie vraie impliquent des temps calculs importants puisquil faut chercher le maximum de R sur lensemble de toutes les valeurs (u, v) avoisinant P 01 . Des pr-traitements - notamment la description gomtrique des contours dans les images peuvent acclrer considrablement le traitement de mise en correspondance des 2 images. Une telle mthode est dveloppe lINRIA (photo 6.22). La recherche des correspondances devient 144

Fig. 6.21: Stroscopie par corrlation inutile si le point P peut tre particularis. On parle alors de stroscopie active. Le cas le plus simple est le sur-clairement par un rayon laser avec un balayage rgulier ou alatoire du spot pour reconstituer une cartographie de lenvironnement. Les points P 1 et P 2 , tous deux sur-clairs, sont dtects immdiatement et leurs coordonnes permettent de calculer les coordonnes x, y, z du point physique P. A noter que des clairages structurs (plans ou grilles), judicieusement choisis, permettent aussi des gains de temps apprciables.

Fig. 6.22: Mise en corresondance des contours (image INRIA)

145

6.3
6.3.1

Traitement numrique et modlisation des images

Dnitions prliminaires

Le capteur nous a dlivr une image numrise qui constitue un tableau de N M points lmentaires appels pixels, (picture elements) cods sur P bits reprsentant 2P niveaux de gris. Dans cette section nous allons examiner lensemble des techniques qui permettent de manipuler cette grande quantit dinformation an den tirer une reprsentation compacte et pertinente de linformation rellement utile. Il convient, dans un premier temps, de pouvoir construire des agrgats de pixels ayant certaines caractristiques communes. Ces agrgats seront appels des primitives dimages. On distinguera deux types principaux de primitives : les primitives de type surface et celles de type contour. Ces primitives sont construites partir de relations entre les pixels. La premire notion que nous utilisons est la relation de voisinage ou de connexit entre pixels. Si A et B sont des pixels de coordonnes (i, j) et (k, l), nous dnissons une mtrique appartenant limage J : d1 (A, B) , max {|i k| , |j l|} A et B sont 8-connexes A et B sont 4-connexes

d2 (A, B) , |i k| + |j l| si d1 (A, B) 1 si d2 (A, B) 1

Le signication de ces deux notions de connexit est immdiatement perue au niveau visuel sur la gure 6.23.

Fig. 6.23: Notion de 4-connexit

Notion de 8-connexit

La second notion que nous introduisons est la relation de liaison entre pixels. Chaque pixel se voit associ une caractristique F (...) telle que : niveau de gris, couleur, temprature, gradientpression... Deux pixels sont lis sils sont connexes et sil existe une relation entre leurs caractristiques. Ds lors nous pouvons dnir de rigoureuse une primitive comme tant un ensemble de points lis dans une image. Une primitive sera une rgion homogne R de limage de caractristique P tel que : R = {(i, j) : F (i, j) = P et (k, l) tel que {F (k, l) = P et la paire (i, j) , (k, l) est connexe}} Pour modliser les images on utilise principalement 2 grandes classes de primitives : 146

 primitives de type rgion ou surface : un point P peut tre li plusieurs autres pixels. primitives de type contour : chaque point P a au plus 2 relations de liaisons. Limportance des relations de connexit est illustr par le paradoxe de lanneau ferm, sans intrieur. Chacun sait quune courbe ferme dnit une zone intrieure et une zone extrieure, comme illustr sur la gure 6.24. Supposons que la pice vue sous la camra (de basse rsolution)

Fig. 6.24: Intrieur et extrieur dune courbe ferme ait la forme dun anneau circulaire. Etant donn la faible rsolution de notre exemple illustr sur la gure 6.25, seuls quatre pixels (marqus 1) sont allums car susamment couverts par lanneau. Les autres pixels (ainsi que les pixels extrieurs la fentre reprsente sur la gure) sont teints et marqus 0. En 4-connexit, les 4 pixels allums ne sont pas voisins : on considrera donc que limage contient 4 objets distincts, marqus O1 , O2, O3 , O4 . Toujours en 4-connexit, nous devons aussi admettre que le pixel central (not B2 sur la gure) nest voisin daucun des autres pixels teints. Or ce pixel, tout comme les autres pixels marqus B1 , appartient au fond de limage sur lequel reposent les objets. Nous arrivons ainsi la conclusion quil y a 4 objets distincts qui reposent sur deux fonds dirents... ce qui est pour le moins paradoxal !

Fig. 6.25: Illustration du paradoxe de lanneau En 8-connexit, tous les pixels forment un seul et mme objet. Mais le pixel central communique avec les autres pixels teints. On interprtera donc limage comme celle dun anneau ferm dont lintrieur communique avec lextrieur. Nouveau paradoxe ! Notons que ce paradoxe nexisterait pas avec un maillage hexagonal (en nid dabeilles). Une solution ce paradoxe de lanneau ferm consiste utiliser une 4-connexit pour lobjet et une 8-connexit pour le fond. Toutefois, cette asymtrie entre le traitement des objets et celui du fond nest pas souhaitable et peut tre vite au moyen dun autre type dasymtrie : la 6-connexit telle quillustre sur la gure 6.26. Pour cette connexit, les pixels voisins du pixel central sont les 147

Fig. 6.26: Dnition de la 6-connexit pixels Nord, Sud, Est, Ouest, ainsi que deux pixels choisis suivant une seule diagonale (Nord-Ouest, Sud-Est ou Nord-Est, Sud-Ouest). En eet, la notion de voisinage doit rester symtrique : si un pixel A est voisin dun pixel B, il est clair que B doit aussi tre voisin de A. En traitant les objets et le fond en 6-connexit, il ny a plus de paradoxe sans pour autant que linterprtation de limage soit totalement correcte1 : on conclura en eet quil y a deux demi-anneau sur un seul et mme fond. La gure 6.27 illustre la manire dont la 6-connexit sinspire du maillage hexagonal (par le biais dun cisaillement horizontal des pixels).

Fig. 6.27: Origine de la 6-connexit

6.3.2

Recherche dune primitive surface (dans une image binaire)

Voici un exemple type dalgorithme squentiel permettant de rechercher une primitive surface au sein dune image binaire ( deux niveaux de gris). On utilise un masque de dimension 2 2 que lon balaye squentiellement sur limage de haut en bas et de gauche droite (voir gure 6.28). En examinant en chaque position la valeur du pixel situ sous le cellule du masque note A, on dcidera que : si le pixel situ sous A est teint (A = 0), alors le pixel appartient au fond si le pixel situ sous A est allum (A 6= 0), alors : si on a observ prcdemment que B, C et/ou D appartiennent un objet Ri , on dcide que A appartient aussi cet objet Ri , si on a observ prcdemment que les trois pixels B, C et D appartiennent au fond, on dcide quun nouvel objet Ri+1 est dcouvert. Au cours de ce processus on peut tre amen constater que deux rgions, considres comme distinctes au dpart, sont en fait connexes et ne constituent quune seule primitive. Il faudra dans ce cas r-unier les deux labels Ri et Rj concerns comme illustr sur la gure 6.29.
1

il ne peut y avoir de miracle avec une faible rsolution...

148

Fig. 6.28: Recherche dune surface : balayage du masque

Fig. 6.29: R-unication de deux portions dune mme primitive.

6.4

Traitement numrique des images

En fonction du contexte de lapplication on peut imaginer une quasi-innit doprations numriques, simples ou complexes, applicables aux images. Nous nvoquerons ici que quelques grands classiques de limagerie numrique.

6.4.1

Les prtraitements simples

Seuillage Il sagit dune opration destine liminer soit des dfauts dhomognit du capteur, soit des zones dombre. Le seuil s est choisi comme appartenant lensemble [0, 1...M = 2n ] o n est le nombre de bits de codage utilis pour chaque pixel. Il sut dappliquer pour tout (i, j) de limage : P (i, j) = P (i, j) si P (i, j) s P (i, j) = 0 si P (i, j) < s Cette opration conserve, dans le cas gnral, le caractre multi-niveaux de limage utile de lobjet. 149

Autrement dit, le fond plus les ombres portes ou des taches sur le fond qui sont limines par des critres de surfaces et dintensit, sont mis zro et lobjet (ou les objets utiles) avec leurs dgrads dintensit sont mis en valeur. Un cas particulier est la binarisation de limage pour laquelle : P (i, j) = 1 si P (i, j) s P (i, j) = 0 si P (i, j) < s Cette opration de seuillage, qui parat triviale, est en fait une opration trs dlicate qui dpend des conditions dclairage, des coecients de rexion des objets de la scne, des ombres... Ainsi dans le cas dun objet plac sur un fond bien contrast et en clairage isotrope, lhistogramme des niveaux de gris sera bi-modal (gure 6.30). Si au contraire, lclairage est oblique par rapport la

Fig. 6.30: Histogramme-bi-modal scne, un troisime mode li aux ombres apparat dans lhistogramme (gure 6.31). On seuille alors la valle la plus proche de lobjet pour immerger lombre dans le fond de limage. Dune manire gnrale le problme de lclairage constitue une dicult permanente. On sefforce dobtenir des clairages isotropes par utilisation de sources multiples, de nons circulaires...

Fig. 6.31: Histogramme tri-modal. 150

Les 3 photographies suivantes illustrent limportance du problme de seuillage en montrant les rsultats dun seuillage moyen, trop haut ou trop bas sur une mme image de pices mcaniques sur un fond uniforme.

Fig. 6.32: Dans certains cas, il nest pas possible de trouver un seuil convenable pour lensemble de limage. On peut recourir dans ce cas au seuillage dynamique. La gure 6.33 illustre le rsultat obtenu avec un seuil unique, commun lentiret de limage. La gure 6.34 montre les dirents histogrammes trouvs pour chacune des portions (carres) de limage, ainsi que les niveaux de gris qui en sont dduits et choisis comme seuils. Lorsque les histogramme partiels son simples (bi ou tri-modaux), les niveaux de seuils peuvent en tre dduits. Pour les rgions o lhistogramme est trop complexe, on choisit une valeur de seuil calcule par interpolation des valeurs voisines. La gure 6.35 montre le rsultat obtenu en appliquant ce seuillage dynamique limage de la gure 6.33. Contrastage Le but de cette opration est dutiliser au mieux la plage disponible du codage numrique. Chaque niveau de gris s est transform en un nouveau niveau r par une loi linaire2 tel quillustr sur la gure 6.36 Le contrastage peut tre partiel ou total. Il peut tre g, ou laide de bornes variables (N 1, N 2) calcules partir dun histogramme de limage complte. Le rsultat dun contrastage
Tout autre loi est acceptable pour peu que la fonction utilise soit monotone (croissante ou dcroissante) sur lintervalle considr.
2

151

Fig. 6.33: Rsultat dun seuillage seuil unique

Fig. 6.34: Niveaux de seuils bass sur les histogrammes partiels de limage 6.33

Fig. 6.35: Rsultat du seuillage dynamique

152

Niveau s 0 s 255

Fig. 6.36: Transformation (linaire) des niveaux de gris est illustr sur la gure 6.37. On notera que cette opration ne modie en rien linformation (nu-

Fig. 6.37: a) image dorigine et son histogramme

b) image contraste et son histogramme

mrique) contenue dans limage mais peut en changer compltement lapprciation visuelle. Cette apprciation3 aide loprateur qui est amen dcider quelles oprations peuvent tre utiles par la suite pour traiter limage.
Sur une chelle de gris allant de 0 255, un oprateur ne peut faire la distinction entre deux niveaux de gris voisins.
3

153

Contrastage avec galisation de lhistogramme Cette opration est une variante de lopration de contrastage. Elle permet de transformer une image en lui donnant un histogramme plat (do le nom : galisation) ou un histogramme de forme prdnie quelconque. Dsignons par la variable r lintensit normalise (niveaux de gris compris entre 0 et 1) des pixels de limage dorigine. Lhistogramme de cette image est donn par la fonction pr (r), que nous supposons galement normalise4 , cd : Z 1 pr (r)dr = 1
r=0

En modiant les niveaux de gris r en niveaux s au moyen de la transformation5 Z r s = T (r) , pr (w)dw

w=0

on obtient une image dont lhistogramme est plat. En eet, tous les pixels originaux contenus dans une tranche de gris dr sont rpartis dans la nouvelle image sur une tranche ds. Mais bien videmment, le nombre (ou le pourcentage) de pixels reste le mme, cd. : pr (r)dr = ps (s)ds o ps (s) reprsente lhistogramme de limage transforme. Comme ds dT = = pr (r) dr dr on obtient ps (s) 1 qui signie que lhistogramme est plat. Contrastage avec imposition de lhistogramme Rappelons que dans toute opration de contrastage, il ny a thoriquement pas de perte dinformation6 . Puisque nous sommes capables de transformer un histogramme mesur sur une image originale en un histogramme plat, nous pouvons aussi faire une transformation inverse. Autrement dit, transformer un histogramme plat en un histogramme (normalis) dont nous pouvons choisir la forme pu (u). En dsignant la transformation dgalisation de cet histogramme normalis par Z r s = G(u) , pu (w)dw
w=0

pour obtenir lhistogramme normalis, on divise le nombre de pixels de chacun des niveaux de gris par le nombre total de pixels de limage. 5 on observera que la fonction T est monotone croissante. 6 Des eets de bords peuvent ventuellement apparatre si la transformation est applique sur une zone qui limine certains pixels. Dautres eets peuvent survenir en raison de la discrtisation numrique.

154

nous pouvons, au moyen de la fonction inverse G1 , transformer toute image dont lhistogramme est pr (r) en une nouvelle image dont lhistogramme aura la forme dsire pu (u) laide de la double opration : u = G1 (T (r)) Ce traitement est illustr sur la gure 6.38.

Fig. 6.38: a) image originale b) rsultat de lgalisation de lhistogramme) c) histogramme impos d) rsultat obtenu par imposition de lhistogramme

Filtrages temporel et spatial Le but de ces ltrages est de rduire linuence des clairages parasites et des bruits de mesure. Filtrage temporel : Si la possibilit existe de prendre plusieurs images de la mme scne (ce qui suppose une scne immobile), on peut ltrer en moyennant les valeurs de gris obtenues pour chaque pixels sur les direntes prises de vues. Filtrage spatial : Supposant quune seule prise de vue est disponible, on peut ltrer en donnant chaque pixel une intensit de gris base sur les intensits des pixels voisins. Considrant une fentre 3 3 que nous balayons sur limage, nous pouvons en chaque position donner comme valeur de gris au pixel central :

155

 soit la valeur moyenne des intensits des 9 pixels couverts par la fentre (ltrage par moyennage) soit la valeur mdiane de ces 9 valeurs. Pour obtenir cette valeur mdiane, on ordonne les 9 ` valeurs en ordre croissant et on choisit pour rsultat la valeur classe en 5eme position. Alors que dans le cas du ltrage moyen, le rsultat peut tre corrompu par des pixels totalement dfaillants (tout blanc ou tout noir par exemple), ce nest pas le cas pour le ltrage mdian car les valeurs de gris hors normes sont limines. La gure 6.39 illustre ces deux modes de ltrage.

Fig. 6.39: a) image originale b) image corrompue par du bruit alatoire c) ltrage moyen de limage corrompue d) ltrage mdian de limage corrompue

Les transformations dimage Ces techniques de transformation, gnralement point point, sutilisent peu dans les applications temps rel en raison de limportance des temps de calcul. Elles permettent parfois lextraction

156

dinvariants dans lespace transform avant retour dans lespace image dorigine par transformation inverse. Citons comme principale transformation la transforme de Fourier discrte deux dimensions qui, pour une image carre N N, peut scrire : F (u, v) =
N1 N1 2i 1 XX f (j, k) exp N (uj+vk) N j=0 k=0

f (j, k) =

1 N

N1 N1 XX u=0 v=0

F (u, v) exp

2i (uj+vk) N

Cette transformation permet aussi le ltrage de certaines frquences spatiales dans le plan de Fourier avant le retour limage relle. En outre, cette opration peut dans certaines conditions seectuer instantanment par des moyens optiques, alors que les temps de calcul numrique restent importants mme avec les techniques F.F.T. (Fast Fourier Transform).

Fig. 6.40: Image et son spectre FFT

6.4.2

Techniques dextraction de contours.

Une image 256 x 256 contient 65 536 pixels. Lensemble des points des contours des objets de cette image excde rarement 1 000 pixels, soit moins de 2 % de limage. Ces 1 ou 2 % des pixels contiennent cependant une partie importante de linformation contenue dans limage. On conoit ds lors lintrt des mthodes numriques utilises pour extraire les contours et ensuite modliser ces contours. On peut imaginer des mthodes globales o lappartenance de chaque point un contour est teste, ou mieux, des mthodes squentielles o lon recherche un point du contour avant de le poursuivre point par point. De trs nombreuses techniques sont utilises, que nous essayons de classer.

157

Mthodes de drivation Oprateurs 3 3 Si on considre 2 matrices 3 3, A et B, on commence par dnir un oprateur produit scalaire matriciel par : AB ,
3 3 XX i=1 j=1

A(i, j) B(i, j)

Autrement dit, cet oprateur fait la somme des produits, terme terme, des dirents lments des deux matrices7 . On considre ensuite une fentre 3 3, note G, quon balaye sur limage. On dnit enn deux masques Wx et Wy galement de dimension 3 3. Dirents auteurs ont propos dirents masques : 1 0 1 1 2 1 Sobel : Wx = 2 0 2 et Wy = 0 0 0 1 0 1 1 2 1 1 0 1 1 1 1 Prewitt : Wx = 1 0 1 et Wy = 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 oprateur croix : Wx = 1 0 1 et Wy = 0 0 0 0 0 0 0 1 0 Les composantes en x et y du gradient, au centre de la fentre G, sont alors estimes par : Gx = G Wx Gy = G Wy Avec ces formules, et quelque soit la paire de masques utilise, on constate quon calcule simplement une dirence entre les intensits de gris dans le sens horizontal pour Gx , et dans le sens vertical pour Gy . On peut donc considrer que Gx et Gy sont les composantes dun vecteur G indiquant
Gy G

Gx

Fig. 6.41: Illustration du vecteur gradiant

Si on range les 9 lments de ces deux matrices dans deux vecteurs colonnes a et b de dimension 9, loprateur A B revient calculer le produit scalaire aT b.
7

158

lamplitude et la direction du gradiant de niveau de gris au centre de la fentre considre. point Le situ au centre de la fentre G sera reconnu comme appartenant au contour si le module G du gradient est suprieur un seuil donn. Accessoirement, la direction du gradiant (orthogonal la direction tangente au contour) sera donne par langle : Gy = arctan Gx Oprateurs 2 2 Il sagit de versions simplies dapproximations des drives qui nutilisent quune fentre de 2 2 pixels. On peut citer : loprateur ligne : D = g(x, y) g(x, y 1) D = |g(x, y) g(x, y 1)| + |g(x, y) g(x 1, y)|

loprateur mixte ligne/colonne :

loprateur de Roberts :

D = |g(x, y) g(x 1, y 1)| + |g(x, y 1) g(x 1, y)|

les oprateurs 3 3 de gradients circulaires Nous les citons car ils permettent le codage direct des contours selon la technique de Freeman. Le principe est globalement le mme que pour la mthode de gradiant base sur les oprateurs 3 3, avec pour dirence que nous travaillons ici de manire discrte. On dnit pour cela huit masques Hi qui correspondent au 8 directions de la rose des vents illustres sur la gure 6.42.

Fig. 6.42: Directions de la rose des vents

159

 H1 = H5 =

1 1 1 1 2 1 1 1 1 nord 1 1 1 1 2 1 1 1 1 sud

1 1 1 H2 = 1 2 1 1 1 1 nord-est 1 1 1 H6 = 1 2 1 1 1 1 sud-ouest

H3 = H7 =

1 1 1 1 2 1 1 1 1 est 1 1 1 1 2 1 1 1 1 ouest

1 1 1 H4 = 1 2 1 1 1 1 sud-est 1 1 1 H8 = 1 2 1 1 1 1 nord-ouest

La valeur du gradiant en un point sera alors donne par la formule : D = max {H1 G, H2 G, ...Hi G, ...H8 G}
Hi

et on dcidera que le centre de la fentre G appartient au contour si cette valeur est suprieure un seuil donn. Simultanment, on retiendra la valeur de lindice i qui donne, de faon discrte, la direction de ce gradiant. Ceci dit, il ny a pas de miracle : toute opration de drivation numrique saccompagne presquinvitablement de bruit, comme on peut le constater sur les gures 6.43 et 6.44.

Fig. 6.43: Image originale

Fig. 6.44: Rsultat de lextraction de contour avec un oprateur simple

160

Ces diverses mthodes dextraction de contour ont t abondamment testes et compares dans la littrature. Les packages logiciels de visionique les comprennent tous, et les utilisateurs peuvent les appeler lors du dveloppement dapplications. Toutefois la mise en oeuvre des algorithmes de dtection des contours sur un calculateur conventionnel conduit de longs temps de calcul, aussi de nombreux constructeurs ont ralis des processeurs cbls de dtection de contours la vole la cadence vido. La gure 6.45 en donne un exemple.

Fig. 6.45: La photo du haut reprsente un coup de billard avec un temps de pose assez long qui permet de visualiser les tranes des boules. La photo du bas montre les images dlivres par lextracteur de contour qui traite limage complte la cadence vido.

Mthode de suivi Cette mthode consiste binariser limage au pralable et suivre le contour des objets. On explore limage (de bas en haut et ligne par ligne) jusquau moment o on trouve un pixel appartenant lobjet. Ce pixel est not pixel 1 sur la gure 6.46. On applique alors lensemble de rgles suivantes : quand on se trouve sur un pixel de lobjet, on tourne gauche, quand on se trouve sur un pixel de larrire-plan, on tourne droite,

161

Fig. 6.46: Extraction de contour par suivi squentiel on arrte le processus lorsquon retombe sur le pixel de dpart (cest--dire le pixel 1). Le chemin parcouru est indiqu en pointill. Les pixels appartenant au contour de lobjet sont nots 1,2,3,... Cet algorithme ne fournit le contour correct de la rgion correspondant lobjet que si celle-ci ne contient que des pixels connexes de type 4. En cas de connexit de type 8, certaines parties de la rgion pourraient tre prises ou ignores par le suivi de contour : tout dpend du point de dpart de lalgorithme !

6.4.3

Extraction de primitives gomtriques dans un contour : la transforme de Hough

La transforme de Hough a t historiquement introduite pour la dtection de droites dans des images binaires. Limage originale a donc pralablement fait lobjet dun calcul de gradient et limage gradient a t ensuite binarise. Considrons un pixel blanc quelconque P de coordonnes (x, y) appartenant cette image binaire. Lquation dune droite passant par ce point, est : y = ax + b Cette mme quation dnit dans lespace (a, b) - dit espace des paramtres - une droite b = xa + y dont les coecients sont x (coecient angulaire) et y (ordonne lorigine). Les dirents points (a, b) de cette dernire droite dnissent donc toutes les droites passant par P dans le plan (x, y). En dautres termes, tout point P de lespace (x, y) correspond une droite dans lespace (a, b) et inversement. Cette dualit est schmatise sur la gure 6.47. Nous voyons donc que la recherche dune droite dans le plan-image se ramne la recherche dun point dans lespace dual des paramtres. On peut donc imaginer la procdure suivante : 162 (6.2)

Fig. 6.47: Plan image et espace des paramtres on dnit en chaque point (a, b) du plan des paramtres un compteur C(a, b) pour chaque point blanc P (x, y) de limage gradient, on incrmente les compteurs C(a, b) correspondant aux points de coordonnes (a, b) qui vrient lquation : y = ax + b sil existe rellement une droite y = ax + b dans limage, le compteur C(a, b) correspondant aura une valeur leve la n de la procdure. Lidentication des droites prsentes dans limage revient donc identier les compteurs C ayant une valeur leve. Si on considre le plan (a, b) comme une image dont la luminosit rete la valeur des compteurs associs, les points lumineux de limage duale correspondent aux droites de limage de base. Pour obtenir ces dernires, il sut donc de binariser limage duale. Les principes que nous venons dnoncer demandent certaines adaptations pour que lon puisse en faire un usage pratique. En eet, lquation 6.2 ne convient pas pour des droites verticales. Plutt que dutiliser cette forme dquation, on utilisera la forme polaire : % = x cos + y sin dans laquelle les paramtres sont % et (voir gure 6.48). A chaque point (x, y) de limage correspond alors une courbe sinusodale dans lespace des paramtres, mais cela ne change rien au principe de la mthode dont on peut voir une illustration sur la gure 6.48.

(x,y)

Fig. 6.48: Equation polaire dune droite

163

6.4.4

Oprations diverses

Il sagit doprations utilises frquemment dans les applications de traitement dimages. Citons en quelques-unes titre dexemples. Signature dun objet ou codage polaire Si on a extrait le contour dun objet et dtermin son centre de gravit, on peut partir dun axe Ox, tracer la courbe r = r() quand varie de 0 2. Cette courbe sappelle la signature ou le codage polaire de lobjet. r

On observera que la signature est un invariant en translation grce au choix du centre de gravit comme centre. Par contre, elle nest pas invariante en rotation : elle est priodique de priode 2 mais dpend de lorientation de lobjet (et du point choisi comme point de dpart). La signature peut nanmoins servir classier un objet (ou dterminer son orientation) : la comparaison dune signature inconnue une signature dobjet donn se fera en recherchant un maximum de corrlation entre cette signature mesure et les signatures obtenues par dcalage (horizontal) de la signature de rfrence. La signature peut aussi servir dautres applications, comme illustr sur la gure 6.49.

Fig. 6.49: Dtection de dfaut, laide de la signature

164

Histogramme des cercles de rayons croissants.

Fig. 6.50: Empreinte digitale dun objet Si on trace une srie de cercles, tous centrs autour du centre de gravit dun objet, et que lon trace la fonction pourcentage de la surface de lobjet couverte par le cercle en fonction du rayon, on obtient une courbe qui peut tenir lieu dempreinte digitale de lobjet (gure 6.50).

6.5
6.5.1

Modlisation des images

Descriptions des contours

Codage de Freeman Si on reprend les notations de codage des gradients circulaires on peu coder aisment un contour ferm par une chane numrique. Cette reprsentation associe un attribut gradient chaque pixel du contour. Sur lexemple de la gure 6.51, cela donne : 88233333344446667772111661177 Le codage de Freeman est invariant en translation de lobjet mais pas en rotation. A la discrtisation prs, une rotation engendrera une variation modulo 8 des chires du codage. De plus, le codage dpend du point choisi comme point de dpart. Comme la chane est cyclique, un changement de point de dpart provoquera une permutation cyclique des chires contenu dans le codage. Pour classier un objet, il faudra donc faire une double opration : calculer les 8 variantes obtenues par incrmentation (modulo 8) des valeurs contenues dans la chane du contour observ comparer toutes ces variantes toutes les permutations cycliques du codage du contour de rfrence. On peut aussi compacter aisment la reprsentation en convenant par exemple que : i p = i, i, ..., i
p fois

165

Fig. 6.51: Illustration du codage de Freeman Codage par dirence En remplaant la chane de Freeman par une chane contenant les dirences (modulo 8) entre chaque paire de valeurs successives, par exemple 88233333344446667772111661177 devient 0210000010002001003700503060 on saranchit du problme de non invariance en rotation. Mais le problme du choix du point de dpart subsiste... Codage par concavit-convexit Cette technique associe un attribut chaque sommet Sk : Sk = 0 si le sommet est convexe Sk = 1 si le sommet est concave A chaque sommet dun contour, le test de convexit sur Sk sexprime simplement en calculant : x0 = y0 = et 0 0 x ,y objet, alors Sk = 0 0 0 si x , y objet, alors Sk = 1 / si 166 1 (xk+1 + xk1 ) 2 1 (yk+1 + yk1 ) 2

Cette technique simple sapplique bien lorsque les contours peuvent tre approxims par des segments de droites. Chaque sommet peut se voir associ un second attribut qui peut tre la longueur du segment de droite suivant. Fonction intrinsque courbure La fonction intrinsque dun contour est dnie en tout point par la courbure en fonction de labscisse curviligne : K(s) = d ds

ou reprsente la pente de la courbe (du contour). Lintrt de cette fonction est son invariance en rotation et translation. De plus un changement dorigine des abscisses curvilignes correspond une simple translation horizontale de la courbe K(s). En numrique, lalgorithme le plus simple pour dterminer K(si ) est le suivant : yi yi1 xi xi1 K(si ) ' (si ) (si1 ) (si ) ' arctan Le lecteur attentif constatera la similitude entre cette fonction de courbure et la chane des dirences !

6.5.2

Description des primitives surfaces

Une rgion sera caractrise par un niveau de gris uniforme ou une texture uniforme dlimite par un contour ferm. Le problme de lanalyse des textures dpassant le cadre de ce cours, nous ne laborderons pas. Codage longueur variable. Cette reprsentation est particulirement bien adapte au systme dacquisition dimage ligne par ligne et permet une bonne compression de donnes sans ncessiter dinformation a priori sur les contours de la rgion. Elle peut tre vue comme une structure de listes. Chaque lment de la liste principale correspond une ligne y du balayage de limage. Chaque ligne de balayage est code comme une liste des coordonnes x des points sur la ligne : la premire coordonne x correspond au dbut du segment appartenant la rgion, la suivante correspond la n de ce segment, et ainsi de suite pour les autres segments de la rgion. La liste des coordonnes relative une ligne dpend donc du nombre de segments de lobjet situ sur cette ligne (do lappellation codage longueur variable). Comme illustr sur la gure 6.52, on peut tirer de cette liste le nombre hi de pixels de chaque ligne i appartenant lobjet. Par sommation des hi on obtient la surface m de lobjet (i.e. le nombre total de pixels de lobjet). De mme, grce aux formules : yG = Iy = 1 X yi hi m i 1 X 2 yi hi m
i

167

Fig. 6.52: Illustration du codage longeur variable

Fig. 6.53: Extraction des informations colonnes partir du codage ligne par ligne

168

on obtient respectivement lordonne y G (par rapport au bas de limage, si yi reprsente lordonne de la ligne i) du centre de gravit de lobjet et le moment dinertie Iy (galement par rapport au bas de limage). Les formules ci-dessus tirent parti du fait que lobjet a t cod ligne par ligne. En codant colonne par colonne, on obtiendrait immdiatement xG , labscisse du centre de gravit, et Ix le moment dinertie par rapport un axe vertical. Toutefois, une fois le codage ligne par ligne ralis (i.e. limage nest plus disponible en tant que telle), quelques oprations simples permettent de retrouver aussi xG et Ix . En eet (voir gure 6.53), du codage ligne on peut dduire les indices des pixels qui entrent dans lobjet (not +1), et les indices de ceux qui en sont sortis (nots 1). Comme illustr sur la gure 6.53, en dnombrant dans les listes relatives aux lignes le nombre de fois que, par exemple, le chire 7 apparat en position impaire, nous dduisons que la colonne 7 rentre deux fois dans lobjet. Ce mme chire 7 apparat une fois en position paire dans les listes : la colonne 7 est donc aussi sortie une fois de lobjet. Globalement, la colonne 7 couvre un pixel (2 1 = 1) de lobjet en plus que la colonne prcdente : cest ce que reprsente la valeur v7 . Pj Les sommes partielles vj = i=1 vi nous donnent ainsi le nombre de pixels contenus dans chaque colonne j, au mme titre que les hj le faisaient pour les lignes. Ainsi, nous pouvons calculer xG et Ix sans avoir re-coder limage. Dautres oprations peuvent tre ralises sur de telles listes, comme par exemple les oprations dunion et dintersection. Codage par arbre quaternaire (quad-tree). Le codage par arbre quaternaire exploite la cohrence bidimensionnelle de limage en la dcomposant rcursivement en zones carres de mme intensit. Le code gnr possde une structure darbre o la racine correspond limage entire. Chaque zone de niveau n de limage est dcompose en quatre quadrant, au niveau n + 1 reprsents chacun dans larbre par un noeud. Les noeuds sont des feuilles quand les quadrants quils reprsentent sont homognes, autrement ils sont de nouveau subdiviss en zones plus petites. La subdivision, et donc la croissance de larbre, sarrte lorsquune rsolution susamment ne est atteinte ou lorsque tous les noeuds sont des feuilles.Un

Fig. 6.54: Codage dune primitive surface par quad-tree des principaux avantages de ce codage vient de sa structure hirarchise : un noeud non terminal du graphe correspond une zone dans limage dnie par le sous graphe dont la racine est ce noeud. Cette proprit permet deectuer des oprations dunions et dintersections dans limage 169

en reportant ces oprations sur la structure des arbres. Le principal inconvnient provient du fait quune modication mme inme de limage (modication dun pixel), peut entraner des modications de la structure de larbre. De plus cette reprsentation nest pas invariante vis--vis des transformations rigides (homothtie, translation, rotation). Description par attributs Dans le cas des images binaires, une primitive surface est en fait un objet. Dans le cas dune image multiniveaux, un objet est form par un ensemble de primitives surface lies 2 2 par des relations de connexit ou dinclusion. A chaque primitive surface, on peut aecter des attributs qui la caractrisent. Par exemple la surface, le nombre dinclusions (trous) dans une rgion, le primtre de la rgion, les rayons maximum et minimum des cercles centrs au centre de gravit, la surface du rectangle circonscrit minimum, ...(gure 6.55). On construit frquemment des ratios sans dimension

Fig. 6.55: Exemples dattributs

e e e qui sont des attributs drivs, comme par exemple : P = prim`tre , A = diam`tre ... qui sont des A surf ace surf ace invariants par translation rotation et homothtie. La gure 6.56 permet dintuiter immdiatement lutilisation de ces ratios dans des domaines tels que la cytologie, la mtallurgie...Les moments gnraliss sont des attributs calculables sur des images quelconques. Si on associe chaque pixel une fonction F (i, j) (par exemple son niveau de gris), le moment dordre (p, q) est dni par : XX p q xi yj F (i, j) pq = i j
2 2

Sur une image binaire (F (i, j) = 1 si (i, j) objet), le moment dordre 0 reprsente la surface A = 00 de lobjet. Les moments dordre 1 10 = XX
i j

xi F (i, j) et 01 =

XX
i j

yj F (i, j)

permettent de calculer les coordonnes du centre de gravit par : xG = 10 A , 170 yG = 01 A

Fig. 6.56: Attributs sans dimension Les moments centrs dordre (p, q), dnis par : pq = XX p p xi xG yi y G F (i, j)
i j

sont invariants par translation de limage. Les moments dordre 2 20 = 02 = XX 2 xi xG F (i, j) XX

i j i j i j

yi y G

11 =

XX xi xG yi y G F (i, j)

F (i, j)

permettent notamment de trouver les axes principaux dinertie de lobjet.

6.5.3

Reconnaissance des formes et classication

Ltape reconnaissance de forme constitue la phase nale du processus de vision par ordinateur. Dans les 4 tapes classiques dun processus dautomatisation : mesure-modlisation-identicationcommande, elle correspond la phase de commande. En fait, elle conduit une dcision binaire sur un objet accept ou refus (contrle dimensionnel, contrle qualit) ou encore une dcision sur la position et lorientation dun objet destin tre manipul ou suivi par un systme robotique (suivi de joint de soudure ou prhension dobjets par un robot). Lexpression reconnaissance de formes recouvre donc ici un sens large et reprsente notamment la reconnaissance dune forme avec classication, la reconnaissance dune position dquilibre dun objet, la reconnaissance de dfauts (contrle mtrologique ou daspect), la localisation dun objet. Il existe de nombreux ouvrages sur ce sujet et nous nous limiterons au survol des principales mthodes utilises. 171

Fig. 6.57: Localisation dun objet partir des moments Superposition et comparaison directe dimages Considrons la cas de la reconnaissance de caractres dactylographis. Notons M Ok le modle dobjet de la classe k qui est par exemple une matrice N N code en 0 et 1 associe chacune de lettres de lalphabet. Soit IM limage de dimension L L associe une lettre reconnatre (dans lexemple : la lettre A). On va rechercher sur les 26 classes dobjets (reprsents par 26 masques M Ok de lettres) lequel correspond le mieux la lettre inconnue au sens dun critre. mthode des moindres carrs sur les pixels : On dplace chaque masque M Ok sur limage IM selon x et y de faon minimiser une distance dk (x, y) k = min dk (x, y) = min
x,y x,y N N XX i=1 j=1

[M Ok (i, j) IM (i + x, j + y)]2

On obtient ainsi M grandeurs k (ici 26) et on prend pour dcision nale la valeur de k qui correspond min k
k

172

On aecte alors lobjet inconnu la classe k pour laquelle k est maximum (idalement gal 1). Ces mthodes sont bien videmment sensibles au bruit sur les images et supposent les objets orients toujours de la mme manire. Les comparaisons sont faites en eet en dplaant les masques en translation x et y et non en rotation. Reconnaissance par arbre de classication Nous allons expliquer cette mthode sur un exemple simple qui est la reconnaissance des 10 chires (0, 1, 2....8, 9) reprsents sur des matrices 5 4 selon les codes ci-dessous :

cross corrlation normalise On dplace chaque masque M Ok de la mme manire et on calcule8 pour chaque valeur de k : PN PN i=1 j=1 M Ok (i, j) IM (i + x, j + y) qP P k = max qP P x,y N N N N 2 [M Ok (i, j)]2 i=1 j=1 i=1 j=1 [IM (i + x, j + y)]

Pour construire un arbre de dcision binaire, on construit une matrice 5 4 et on note dans chaque case le nombre de classes qui sont noires dans cette case :

Si N est le nombre de formes reconnatre (ici N = 10), un test binaire sur une case qui contient le nombre N/2 (ici la case (1, 4) qui contient 5) permet de diviser lespace des formes en 2 sous-ensembles de cardinal N/2. Le processus est rpt par chaque sous-ensemble ainsi cre. La puissance de discrimination est 2 pour n tests binaires eectus en squence dans larbre de dcision. La mthode est donc trs rapide mais elle est trs sensible aux petites variations de formes. Dautres approches sont utilises pour construire des arbres de dcision avec des tests binaires ou plus et sur des modles de type structurels ou autres.
8

remarquez lanalogie de cette formule avec la formule 6.1

173

Classication sur modles paramtriques. Position du problme - hypothses de travail On suppose que lon dispose de M classes dobjets ou de formes (par exemple 26 lettres direntes en lecture automatique - 15 types de pices mcaniques...) : est ensemble des classes : = {1 , 2 , 3 , 4 , ...M }

Lobjet inconnu est caractris par un vecteur de N paramtres (attributs) : X = [x1 , x2 , ...xi , ...xN ]T qui est obtenu partir de lanalyse dimage et de la modlisation Pour reconnatre une forme, il est vident quil faut pralablement la connatre, ce qui ncessite une phase dapprentissage. La connaissance apprise est consigne dans un tableau de vecteurs Yik o k est lindice des classes (donc k varie de 1 M ) et o i est lindice dun chantillon appris dans cette classe k (i varie de 1 Mk o Mk est le nombre de prototypes appris dans la classe k). Pour chacun des chantillons i de chaque classe k, Yik contient donc les valeurs apprises pour les dirents paramtres (attributs) : i h k k k k Yik = Yi,1 , Yi,2 , Yi,3 , ...Yi,N Assimilons ces notations sur 2 exemples exemple n 1 : on a 3 types dobjets dirents sur lesquels on peut relever 2 mesures. Sur les 3 classes on a appris respectivement6, 8, 10 prototypes dirents.

exemple n 2 . Il sagit de reconnatre des objets plats. Il y a 3 classes (M = 3) et 3 x1 = A, surface de lobjet mesures sur chaque chantillon : x2 = L, primtre de lobjet x3 = S, surface des trous dans lobjet Dans lespace des paramtres, les dirents chantillons appris se trouvent dans des ellipsodes autour de la reprsentation moyenne de la classe.

174

Classication par distance euclidienne minimale. Cette mthode la plus simple et la plus usite suppose que lon puisse dnir une mtrique et que les diverses composantes xi du vecteur form puissent contribuer proportionnellement au critre de classication. Examinons le cas le plus simple o il y a un seul prototype par classe : k Y k = Y1k , Y2k , Y3k , ...YN prototype connu de la classe k, X = [x1 , x2 , ...xi , ...xN ]T vecteur mesur pour lobjet inconnu. On calcule la distance euclidienne de linconnue X la classe k par : q T k dk = X Y = (X Y k ) (X Y k ) On calcule ces valeurs dk pour k = 1, M et on aecte X la classe i pour laquelle di est minimale. Si plusieurs prototypes par classe ont t appris, on peut dcider daecter X la classe qui prsente le plus proche voisin : q T X Yik X Yik dk = min X Yik =
i=1,Mk

En choisissant la valeur minimale di , la forme inconnue X sera aecte la classe i qui possde le prototype le plus proche de X. Une version amliore et bien connue est la mthode KN N (K Next Neighbours, ou K plus proches voisins), pour laquelle on prend pour distance de la forme X la classe i la somme des distances des K plus proches prototypes de la classe i X. Enn si on souhaite utiliser tous les chantillons traits dans la phase apprentissage on utilisera la distance point classe minimale : q T 1 X X Yik X Yik dk = Mk
i=1,Mk

175

Classication statistique La classication par distance euclidienne minimale ne prend pas en compte 2 lments importants. Chaque classe k se voit aecter le mme poids. Or il arrive que les classes ne soient pas quiprobables et que les probabilits des classes soient connues priori (pair exemple dans la langue franaise, en lecture automatique, les diverses lettres de lalphabet ne se rencontrent pas avec la mme frquence, ou encore si on fait du tri de pices mcaniques on peut savoir priori quil y a 30% de pices de type A, 60% de type B et seulement 10% de type C). Le deuxime point important est que dans lespace des paramtres X, les divers points nont pas la mme probabilit de reprsenter une forme relle. Dnissons : p(X) : la fonction densit de probabilit dobtenir au terme du traitement de limage un jeu de valeurs X pour les paramtres. Cette fonction na quun existence thorique : il nous est videmment impossible de dterminer lallure de cette fonction p(X) en toute gnralit. p(X / i ) : la fonction densit de probabilit (probabilit conditionnelle) dobtenir au terme du traitement un jeu de valeurs X pour une pice de la classe i . A loppos de la prcdente, cette fonction peut tre dtermine au cours dune phase dapprentissage. En faisant dler un nombre susant de pices de la classe i sous la camra, nous pouvons appliquer le traitement et dterminer pour chacune delles les valeurs de X. Nous obtiendrons ainsi statistiquement une estimation de cette fonction p(X / i ). p(i ) : la probabilit de la classe i . Cette fonction est suppose connue priori, par exemple : 30% de pices de type A, 60% de type B, etc... p(i / X) : la fonction densit de probabilit (conditionnelle) que la pice appartienne la famille i tant donn une mesure X. Cette dernire fonction est celle qui nous intresse : cest sur base de sa valeur que, ayant obtenu une mesure X, nous dciderons si le pice appartient ou non la classe i . Malheureusement, nous ne pouvons pas la dterminer exprimentalement cette fonction par apprentissage. Supposons que nous ayons seulement 2 classes 1 et 2 et que tant donn une valeur X on puisse calculer p(i / X). Il est vident que la dcision daectation de X sera : X 1 ou X 2 si p(2 / X) > p(1 / X) si p(1 / X) > p(2 / X)

Mais nous ne connaissons pas les valeurs des p(i / X). En utilisant la formule de Bayes : p(i / X) p(X) = p(X / i ) p(i ) on tablit nanmoins facilement la rgle de dcision baysienne dans laquelle on calcule un rapport de vraisemblance L(X) : L(X) , p(X / 1 ) p(X / 2 )

176

et un seuil de dcision : S, Alors : X 1 et X 2 si L(X) S si L(X) > S p( 2 ) p( 1 )

Cette rgle se gnralise au cas multiclasse sous le nom de classieur baysien : on calcule une fonction de dcision : dk = p(X / k ) p(k ) et on dcide : X i si p(X / i ) p(i ) > p(X / k ) p(k ) k = 1, ...M

La mise en couvre du classieur est traduit par le graphe de la gure 6.58. Il traduit lide simple suivante : on aecte linconnue la classe i pour laquelle tant donn X, la probabilit posteriori davoir p(X / i ) est la plus grande ; mais cette probabilit tant toutefois pondre par la probabilit intrinsque de la classe elle-mme.

Fig. 6.58: Schma du classieur baysien

177

Classication squentielle : le SPRT. Dans les mthodes de classication statistiques exposes prcdemment, on acquiert ds le dpart la totalit des mesures X. Dans la classication squentielle, on acquiert x1 , et on cherche classer. Si cela est possible, on sarrte ; sinon on prend une deuxime mesure x2 ...et ainsi de suite. Lintrt est lconomie de mesures et ventuellement le gain de temps. Par contre le problme du nombre de mesures est remplac par celui de lordre dans lequel on eectue ces mesures. Cette approche est connue sous le nom de SPRT : Squentiel Probabilit Ratio Test, dont nous expliquons le principe sur un problme a 2 classes. A ltape n, on calcule un rapport de vraisemblance squentiel : Ln = p(x1 , x2 , ...xn / 1 ) p(x1 , x2 , ...xn / 2 )

Ln appartient lintervalle [0, ]. Si Ln = , alors on peut dire que X 1 . Si Ln = 0, on dira de mme que X 2 . Par contre, si Ln = 1, on ne peut videmment rien dire. Par prcaution, on va alors se donner 2 seuils A et B qui divisent [0, ] en 3 rgions.

Il reste videmment choisir A et B. On donne priori : l21 = probabilit daecter X .2 alors que X .1 l12 = probabilit daecter X .1 alors que X .2 On calcule alors simplement : A= l21 1 l21 B= l12 1 l12

On notera que cette mthode nest gure utilisable (et source dconomies dans la pratique) que si les mesures sont indpendantes, cest--dire si : p(x1 , x2 , ...xn / i ) = p(x1 / i ) p(x2 / i ) ... p(xn / i )

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Bibliographie
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