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MECA 2732 : Introduction à la robotique

Titulaires : P. Fisette, H. Buyse, J.C. Samin

10 novembre 2004

Table des matières

1 Robotique

4

1.1 Introduction 1

 

4

1.1.1 Historique

 

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1.1.2 Justi cation technico-économique

 

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6

1.2 Les robots industriels

 

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1.2.1 Dénitions

 

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1.2.2 Caractéristiques

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11

1.2.3 Eléments constitutifs d’un robot

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11

1.3 Classication des robots

 

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13

1.3.1 Classi cation fonctionnelle

 

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1.3.2 Classi cation géométrique

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1.4 Performances des robots

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1.4.1 Les performances-tâches

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18

1.4.2 Les performances-homme

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1.4.3 Les performances économiques

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1.5 Quelques statistiques

 

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28

1.5.1 Statistiques mondiales ( °c IFR 2000 :1999 Key data for the world robot market )

28

1.5.2 Statistiques françaises (°c revue ”j’automatise” )

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29

2 Constituants des robots

 

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2.1 Actionneurs

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2.1.1 Généralités

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2.1.2 Puissance massique

 

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2.1.3 Pouvoir d’accélération

 

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2.1.4 Les diérents types d’actionneurs

 

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31

2.2 Organes de transmissions

 

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2.2.1

Exemple de transmissions

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38

2.3 Eecteurs

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40

2.3.1 Introduction

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40

2.3.2 Classi cation des eecteurs

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42

2.3.3 Organes de préhension mécaniques

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44

1 [4], [2], [3]

1

2.3.4 Autres organes de préhension

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52

2.3.5 Critères de choix d’un organe de préhension

 

55

2.4

Annexe : Gripper Design Guidelines for Modular Manufacturing 2

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56

Abstract

2.4.1 .

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56

2.4.2 Introduction

 

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2.4.3 Gripper Footprint

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58

2.4.4 Design Guidelines

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59

2.4.5 Example Gripper Designs

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62

3 Modèles géométriques directs de robots manipulateurs (séries)

 

68

3.1 Coordonnées articulaires et opérationnelles

 

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68

3.1.1 Coordonnées et matrices de transformation homogènes

 

69

3.1.2 Application aux robots séries

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70

3.1.3 Matrices de passage élémentaires

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3.2 Modèles cinématiques directs de robots séries

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3.3 Singularités des robots manipulateurs séries

 

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78

4 Générations de trajectoires

 

80

4.1 Introduction .

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4.1.1 Dénition

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4.1.2 Plani cation dans l’espace articulaire

 

81

4.1.3 Plani cation dans l’espace cartésien (opérationnel) X

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81

4.2 Trajectoires planiées dans l’espace articulaire

 

82

4.2.1 Trajectoires sans contraintes (mouvement P.T.P.)

 

82

4.2.2 Coordination des articulations

 

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83

4.2.3 Trajectoire contrainte (points de passage intermédiaires)

 

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4.3 Trajectoire plani ée dans l’espace cartésien

 

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4.3.1 Interpolation cartésienne

 

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4.3.2 Interpolation articulaire

 

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94

4.4 Génération du mouvement en temps minimal le long d’une trajectoire donnée

 

96

5 Senseurs extéroceptifs (sauf vision)

 

101

5.1 Méthodes télémétriques

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. 102

5.1.1 Télémétrie par triangulation

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. 102

5.1.2 Télémétrie par éclairage structuré

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. 103

5.1.3 Télémétrie directe par mesures du temps de vol

 

105

5.2 Détection de proximité ou de présence

 

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. 109

5.2.1 Capteur inductif

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. 109

5.2.2 Capteur à eet HALL

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. 110

5.2.3 Senseur capacitif

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. 112

2 Greg C. Causey and Roger D. Quinn, Department of Mechanical and Aerospace Engineering ,Case Western Reserve University (CWRU), Cleveland, Ohio 44106-7222

2

 

5.2.4 Capteur à ultrasons

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. 113

5.2.5 Capteur optique de proximité ou présence

 

114

5.3 Détection de contact

 

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. 117

5.3.1 Capteurs binaires

 

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. 118

5.3.2 Capteurs analogiques

 

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. 119

5.4 Mesures de forces et de couples

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. 123

5.5 Conclusions générales

 

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. 125

6

Vision industrielle

 

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6.1 Introduction .

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. 126

6.1.1 Dénition d’une machine de vision

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. 127

6.1.2 Quelques exemples d’illusions optiques

 

127

6.1.3 Généralités sur la vision par ordinateur

 

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. 128

6.1.4 Analyse fonctionnelle du processus de vision par ordinateur

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. 129

6.1.5 Typologie des problèmes de vision en productique

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. 130

6.1.6 Quelques grandes dicultés permanentes en visionique

 

131

6.1.7 Quelques dénitions préliminaires

 

134

6.2 Les capteurs de vision 2-D

 

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. 136

6.2.1 Couleur ou noir et blanc?

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