CARRITO SEGUIDOR DE LNEAS

La inteligencia del robot depende de las capacidades de la unidad de control UDC', en nuestro caso microcontrolador PIC 16F84A, la misin principal de esta, es analizar, la informacin de los estados lgicos provenientes del mundo real a travs de los sensores QRD1114, as entonces, todo ese proceso de informacin tiene un fin que en ste caso, es la de seguir una lnea negra, hacindolo pues de la siguiente manera: Se deber seguir una lnea marcada con color o en su defecto cinta negra para aislar de uso comn, la operacin anterior se logra diferenciando en que lugar se encuentra el color negro y de k parte deja de ser del mismo, siendo de cualquier otro color, se logra lo anterior pues el negro es un color que menos refleja la emisin infrarrojo, por sus caractersticas de oscilacin, cualquier otro color por consecuencia har una diferencia anloga en la diferencia de potencial, del fototransistor QRD1114. En la figura vemos los crculos que significan nuestros sensores QRD, estos al momento de encontrarse en la parte negra se mantienen en estado cero lgico =0, si alguno de ellos o se encuentra en parte blanca o que no sea negro, se pondr en estado lgico uno =1, siendo as de esta manera que se logra detectar la posicin de nuestros sensores, a grandes rasgos esta informacin lgica se introduce en el microcontrolador quien decidir la tarea a efectuar.

Cinta o lnea negra con sensores:

Sensores a utilizar:

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Esquema de microcontrolador sensores y motores de CC:

Funcionamiento Lgico

Como se puede notar, en la figura 3, vemos pues, los sensores y motores destinados a una funcin especfica dirigir el sentido del robot, entonces, podemos deducir lo siguiente, cuando los sensores se encuentran en estado lgico cero, se entiende que no se refleja el infrarrojo en ellos, por lo tanto no hay obstculo o se encuentra, en el frente de la cinta negra guiadora, el caso es (oo), el efecto de tener las anteriores lecturas en S1 y S2, es hacer girar ambos motores en un sentido entonces el robot ir derecho. Caso (11), S1=1 y S2=1 caso contrario al anterior, ambos sensores detectan obstculo o reflejo por lo anterior, y esta lectura es mandada hacia el microcontrolador el cual hecho el anlisis, manda la orden de paro a los motores, el caso anterior puedes suceder cuando el robot se encuentra fuera de la raya negra o detecta obstculo. Caso (10), El sensor izquierdo se ha activado o fuera de raya negra y el derecho se encuentra en raya negra o no percibe obstculo, en este proceso la orden mandada al micro provoca que el motor izquierdo gire y el derecho se apague, este efecto provoca que se posicione en su momento los sensores en la posicin negra dentro de la cinta.

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Bosquejo de Robot

Caso (01), es el caso contrario del anterior, en el momento de detectar el robot en sus sensores emisin en sensor 2 y no as en sensor 1, el motor derecho girara e izquierdo se apagara. El efecto de los motores provocada un alineamiento de los sensores en su momento hacia la parte negra o cinta. Como hemos visto en el funcionamiento lgico, el objetivo es siempre posicionar los sensores del robot en la parte negra siendo esta la guiadora entonces de toda la estructura robtica. Vemos en la definicin de inteligencia que es la capacidad de entender, asimilar, elaborar informacin y utilizarla adecuadamente , por lo tanto la inteligencia de nuestra maquina, es muy pequea pero buena para implementar y entender los algoritmos de programacin, diagramas de flujo, y sobre todo la aplicacin de los componentes electrnicos como compuertas lgicas, motores y voltajes de alimentacin. Siendo el objetivo la aplicacin en la enseanza de los educandos.

Diagrama de Flujo de Activaciones

Representacin grfica de los detalles algortmicos del proceso multifuncional interno. He aqu las decisiones tomadas en su determinado caso.

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Lenguaje y Programa
En esta etapa incluiremos algunos comandos utilizados en la programacin, Configuracin del micro, as mismo, como est claro, el programa se escribe en ensamblador orientado a microcontroladores

; PROGRAMA DE ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS, 2 SENSORES EN LA LINEA NEGRA DEFINEN LA TRAYECTORRIA DE LA DIRECCION DEL ROBOT ATRAVEZ DE PUERTOS A, 0 Y A, 1 ;Iniciamos configurando el microcontrolador para usarlo con cristal de 4 megahertz, activamos perro guardin y no bloqueo de escritura. LIST P=16F84A; Definimos el microcontrolador a utilizar INCLUDE "P16F84.INC; Elegimos la librera de comandos ; Utilizamos Cristal para oscilar. Perro guardin apagado __CONFIG _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_ON & _XT_OSC ;.......................................... ORG 0x00; iniciamos a escribir en esa direccin goto ENCENDIDO ORG 0x04; accin del nico vector de interrupcin. No usado. NOP; no operacin ENCENDIDO Movlw b11111; se carga con unos W TRIS PORTA; las A son entradas se definen Movlw b'00000000' TRIS PORTB; las B son salidas se definen Clrf PORTA; borramos puerto A

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Clrf PORTB; Para poner a 0 las salidas, ya q "inicialmente estn Borramos puerto ;en 1 Lgico" ;En esta parte, iniciamos el programa en s, pues ya est configurado nuestro pic, INICIO; aqu inicia el programa cuando enciende el micro MOVLW b'00000' MOVWF PORTB; Se borran datos en la salida del micro ________________________________________________________________________ IR_DERECHO? MOVLW b'00000' SUBWF PORTA, W; comparando cantidad con dato que entra en puerta B BTFSS STATUS, Z GOTO IR_DERECHA? ; Aqu checamos bit si es igual o no GOTO ADELANTE; si son iguales ir adelante _______________________________________________________________________ ADELANTE: MOVLW b'00110000' MOVWF PORTB; aqu se activan los dos motores pues estn conectados M1 en B,0 y M2 en B,1 BSF PORTB, 1; Encendemos el led de portb, 1 indica que va adelante GOTO INICIO; Regresa a inicio despus de a ver activado los motores ________________________________________________________________________ IR_DERECHA? MOVLW b'00010' SUBWF PORTA, W; COMPARANDO CANTIDADES SI SON IGUALES ENTONCES ES 1

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BTFSS STATUS, Z GOTO IR_IZQUIERDA? ; NO IGUALES ________________________________________________________________________ IR_A_DERECHA?; Se activa motor derecho BSF PORTB, 4; Se activa motor Izquierdo BCF PORTB, 5; Se activa motor Derecho GOTO INICIO; Regresa a inicio despus de haber activado motor ________________________________________________________________________ IR_IZQUIERDA? MOVLW b'00001' SUBWF PORTA, W; COMPARANDO CANTIDADES SI; SON IGUALES ENTONCES ES 1 BTFSS STATUS, Z GOTO INICIO; NO IGUALES IR_A_IZQUIERDA; Se activa motor derecho

BCF PORTB, 4; Se activa motor Izquierdo BSF PORTB, 5; Se activa motor Derecho GOTO INICIO; Regresa a inicio despus de haber activado motor _______________________________________________________________________ END; termina programa

Nuestro programa terminado, ahora vemoslo en el mplab

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Diagrama General
En el diagrama podemos apreciar las conexiones y elementos utilizados, se observa como la seal de los sensores conectados son amplificados por el circuito CMOS, y esta seal digital es entregada en el microcontrolador PIC, las decisiones tomadas segn la lgica activaran los motores, para estos girar y mover el pequeo robot, los transistores utilizados son de tipo NPN BD135. El microcontrolador trabaja a una oscilacin de 4 megahetz y tambin cuenta con sistemas de reset. Est claro pues que este mismo es donde reside la inteligencia del robot, y este mismo es alimentado de una batera de ion de litio a 3.7 voltios, esta sacada de un celular viejo, modelo BLS-64G. El motivo de utilizar CMOS en las compuertas es por el gran margen de alimentacin (de 3 a 18 V), caracterstica que tambin es del microcontrolador.

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Armado del Robot y partes mecnicas

Como se puede observar, el mecanismo de reproductor de CD se aprecia que el motor y engranes se han utilizados a nuestro favor pues estos son partes ideales y perfectas para la locomocin del arquetipo, el torque revoluciones harn y transportaran en buena manera el robot.

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Los motores y chasis

Motores miniatura muy precisos de baja inercia se han tomado de equipo lector de laser de radio grabadora, son ideales para aplicaciones educativas, industriales, ldicas y de robtica, se ha cortado parte del mecanismo para darle la estructura deseada.

corriente: 20mA(s/carga)70mA(mx.efic) corriente: sin carga 23 mA corriente max. efic.: 100mA eje salida dimetro: 2 mm. velocidad a 6v: 2700 rpm velocidad a 9 v: 4000 rpm par de giro a 6v: 60g.cm par de giro a 9v: 91g.cm

Mecanismo armado

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Sensores QRD1114

Sensores y sus conexiones

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QRD Emisor y Receptor

Circuito CD40106

Diagrama interno CD40106

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Conclusin
Trabajando en el diseo del robot seguidor de lneas, se han aplicado conocimientos adquiridos en las materias de primer cuatrimestre de la carrera sistemas de informacin, siendo esta una de las metas en el desarrollo del educando, una educacin integral es necesaria para contribuir en conocimiento a la ciencia, siendo estos unos de los objetivos comunes en el gremio y carrera de Sistemas de Informacin. Construir disear una mquina capaz de tener autonoma es verdaderamente satisfactorio pues se utilizan diversos conocimientos, que en diferentes eventos de la vida han sido tomados, es por tal motivo que las clases y ctedras aportadas por los maestros de la UNID es importante al momento de trabajar en la parte ingeniosa, El trabajo que se ha realizado en parte es una obra que se espera sea aplicada o sirva de material analtico para futuras investigaciones ya que en l se integran partes y piezas electrnicas muy comunes tambin componentes aplicados en fundamentos de electrnica como motores compuertas y sensores, as tambin se complementa con circuito microcontrolador que a nivel de programacin es vital en la enseanza, de tal manea que el proyecto puede ser para instruccin de nivel fundamental y nivel adelantado.

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