Dina Mica

Captulo 4 CINEMATICA
4.1. Introducci n o
La cinem tica es la parte de la mec nica que estudia el movimiento de los cuerpos, sin a a atender a las causas que lo producen. De otra forma diremos que estudia la evoluci n de la o posici n de los cuerpos en el espacio en relaci n con el tiempo. o o Para denir la posici n de los cuerpos en el espacio ser necesaria la introducci n de una o a o referencia, la cual estar constituida por un punto 0 y una base vectorial de dicho espacio. a As una referencia cartesiana estar formada por (0, i, j, k), en donde 0 es un punto tomado a arbitrariamente como origen, e i, j y k son los versores de Hamilton. El espacio que es objeto de nuestra atenci n es el espacio puntual o eucldeo. o Cada punto del mismo vendr biunivocamente ligado a un vector de posici n r que poa o dr ser expresado en la referencia elegida. a En cuanto al tiempo nos referimos al tiempo newtoniano o absoluto. Una dicultad que se plantea es la congruencia del tiempo en sistemas referenciales distintos. Ello es objeto de estudio en la cinem tica relativista y no de la cl sica, que es la que a a ser aqu tratada. a
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CAPITULO 4. CINEMATICA
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4.2. Cinem tica del punto a

4.2.1. Cinem tica del punto en coordenadas cartesianas a
Sea un punto P que est efectuando un movimiento en el espacio eucldeo, y sea r = 0P a el vector de posici n del mismo, el cual tiene su origen en el punto 0, origen del sistema o referencial y su extremo en el punto P . Dado que el punto P se est moviendo, el vector de posici n ser variable en funci n del a o a o tiempo, lo cual podr expresarse como: a r = r(t) Expresi n que podr denominarse ley vectorial del movimiento. o a Esta expresi n vectorial podr ser descompuesta en tres expresiones escalares: o a r = x i + y j + z k = r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k Y por tanto: x = x(t) y = y(t) z = z(t)
Ecuaciones que nos permiten determinar la posici n del punto en un instante cualquiera o por medio de sus tres coordenadas cartesianas. Por ello diremos que estas tres ecuaciones son la expresi n param trica de la trayectoria en funci n del par metro escalar tiempo. o e o a Para determinar la ecuaci n analtica de la trayectoria bastara eliminar el escalar tiempo o entre ellas lo que dara lugar a dos ecuaciones en coordenadas cartesianas: f1 (x, y, z) = 0 f2 (x, y, z) = 0 Las cuales representan evidentemente una lnea, la trayectoria, denida como intersecci n o de dos supercies. Denimos la velocidad de la partcula P como la derivada del vector de posici n con res o pecto del tiempo: v= dr dt
En general el vector velocidad ser tambi n una funci n del tiempo: a e o v = v(t)
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Esta expresi n vectorial podr ser descompuesta en tres expresiones escalares: o a v = vx i + vy j + vz k = v(t) = vx (t) i + vy (t) j + vz (t) k vx = vx (t) = dx = x dt

vz = vz (t) = dz = z dt Denimos la hod grafa del movimiento como el lugar geom trico de los puntos que sucesio e vamente ocupa el extremo del vector velocidad trasladado este en forma equipolente al origen de referencia. Sus ecuaciones analticas las obtendremos eliminando el par metro tiempo en: a x = vx (t) y = vy (t) z = vz (t)

vy = vy (t) = dy = y dt
Denimos la aceleraci n como la derivada del vector velocidad con respecto del tiempo, o lo que equivale a la derivada segunda del vector de posici n: o a= d2 r dv = 2 dt dt
En general tambi n ser una funci n vectorial del tiempo: e a o a = a(t) Y que como en los casos anteriores admitir una descomposici n en tres ecuaciones escalaa o res: a = ax i + ay j + az k = a(t) = ax (t) i + ay (t) j + az (t) k ax = ax (t) = vx = x

ay = ay (t) = vy = y az = az (t) = vz = z
Es f cil ver que por este camino se podran denir mediante derivaciones sucesivas nuea vas funciones vectoriales. As a la derivada primera de la aceleraci n, es decir, a la segunda o de la velocidad y tercera del vector de posici n, se la denomina superaceleraci n. o o Otra posible denici n del movimiento, previo conocimiento de la trayectoria, habra sido o expresar la posici n del punto m vil P en la misma mediante una ley: o o s = s(t)
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Donde s es la coordenada curvilnea que expresa la distancia medida sobre la propia tra yectoria del punto m vil P a un punto jo y arbitrario de la propia tryectoria tomado como o origen. Esta ley es la denominada ley escalar del movimiento. El problema cinem tico puede estar planteado en una de estas tres formas: a Forma directa: Conocida la ley del movimiento r = r(t) determinar la velocidad y la aceleraci n. Esto se logra de forma inmediata mediante derivaciones sucesivas tal y o como ya se ha visto. Forma inversa: Conocida la aceleraci n a = a(t) determinar la velocidad y la ley del o movimiento. Esto se lograr mediante el proceso inverso, es decir, mediante integraa ci n. En efecto: o dv(t) = a dt dv(t) = a(t) dt
Establecida como condici n de contorno que para el instante t 0 la velocidad toma o como valor v0 : v(t) = v0 +
t t0
a(t) dt
En cuanto al vector de posici n: o dr(t) = v dt dr(t) = v(t) dt
Tomando como como condici n de contorno que para el instante t 0 la posici n viene o o denida por r0 : r(t) = r0 +
t t0
v(t) dt
Como es sabido, la resoluci n de cada una de estas integrales con funci n subintegral o o vectorial, implica la resoluci n de tres integrales escalares. o Forma general: Conocida una funci n que relaciona las magnitudes cinem ticas del o a tipo: F (r, v, a, t) = 0 El problema implicar la resoluci n de una ecuaci n diferencial vectorial de seguna o o do orden, que se traducir en la resoluci n de tres ecuaciones diferenciales escalares a o tambi n en general de segundo orden. e
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4.2.2. Cinem tica del punto en coordenadas cilndricas a

En el sistema referencial cilndrico, la posici n de un punto viene dada por las coordena o das (, , z). Dado que nuestro punto es m vil, estas coordenadas ser n en general funci n o a o del par metro escalar tiempo: a = (t) = (t) z = z(t) El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia cilndrica y en funci n param trica del tiempo. La relaci n existente entre las coordenadas o e o cilndricas y las coordenadas cartesianas es: x = cos y = sin z=z Fij ndonos en la Figura 4.1 podremos obtener la relaci n existente entre los vectores unitaa o
Z
uz
u r z u
Y

Figura 4.1: Coordenadas cilndricas rios cartesianos (i, j, k) y los vectores unitarios cilndricos (u , u , uz ): u = cos i + sen j + 0 k u = sen i + cos j + 0 k uz = 0 i + 0 j + 1 k
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Ecuaciones que admitir n la siguiente expresi n matricial: a o
i cos sen 0 u j u = sen cos 0 uz 0 0 1 k Siendo: cos sen 0 {Gcil } = sen cos 0 0 0 1 La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a cilndricas.

Velocidades La velocidad expresada en referencia cartesiana ya sabemos que es: v = x i + y j + z k , en donde: x = cos sen y = sen + cos z=z El vector velocidad expresado en la referencia cilndrica lo obtendremos mediante: vcil = {Gcil } v Esto es:
v cos sen 0 cos sen cos v = sen cos 0 sen + vz 0 0 1 z Efectuando esta opereci n resulta: o v = v = vz = z Que son las componentes del vector velocidad en expresi n cilndrica. El vector velocidad o expresado en forma cilndrica ser : a vcil = v u + v u + vz uz = u + u + z uz
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Aceleraciones La aceleraci n expresada en la referencia cartesiana sabemos que es: o a = x i + y j + z k , en donde: x = cos 2 sen sen 2 cos cos + cos 2 sen y = sen 2 z=z Lo que habremos obtenido como derivaci n segunda en la expresi n de las coordenadas o o cartesianas en funci n de las coordenadas cilndricas. El vector aceleraci n expresado en la o o referencia cilndrica lo obtendremos mediante: acil = {Gcil } a Esto es:
a cos sen 0 cos 2 sen sen 2 cos a = sen cos 0 sen 2 cos + cos 2 sen az 0 0 1 z
Efectuando esta opereci n resulta: o a = 2 + a = 2 az = z Que son las componentes del vector aceleraci n en expresi n cilndrica. El vector aceleo o raci n expresado en forma cilndrica ser : o a acil = a u + a u + az uz = ( 2 ) u + (2 + ) u + z uz
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4.2.3. Cinem tica del punto en coordenadas esf ricas a e

En el sistema referencial esf rico la posici n de un punto viene dada por las coordenadas e o (r, , ). Dado que nuestro punto es m vil, estas coordenadas ser n en general funci n del o a o par metro escalar tiempo: a r = r(t) = (t) = (t) El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia esf rica y en funci n param trica del tiempo. La relaci n existente entre las coordenadas e o e o esf ricas y las coordenadas cartesianas es: e x = r sen cos y = r sen sen z = r cos Observando la Figura 4.2 podremos obtener la relaci n existente entre los vectores unio
Z
ur
u r
u
Y
Figura 4.2: Coordenadas esf ricas e tarios cartesianos (i, j, k) y los vectores unitarios esf ricos (ur , u , u ): e ur = sen cos i + sen sen j + cos k u = cos cos i + cos sen j sen k u = sen i + cos j + 0 k
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Ecuaciones que admitir n la siguiente expresi n matricial: a o
i sen cos sen sen cos ur j u = cos cos cos sen sen u sen cos 0 k Siendo: sen cos sen sen cos {Gesf } = cos cos cos sen sen sen cos 0 La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a esf ricas. e

Velocidades La velocidad de un punto expresada en la referencia cartesiana ya sabemos que es: v = x i + y j + z k , en donde: x = r sen cos + r cos cos r sen sen y = r sen sen + r cos sen + r sen cos z = r cos r sen El vector velocidad expresado en la referencia esf rica lo obtendremos mediante: e vesf = {Gesf } v Efectuada la correspondiente operaci n matricial, obtendremos: o vr = r v = r sen v = r Que son las componentes del vector velocidad en expresi n esf rica. El vector velocidad o e expresado en forma esf rica ser : e a vesf = vr ur + v u + v u = r ur + r u + r sen u
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Aceleraciones La aceleraci n del punto expresada en la referencia cartesiana sabemos que es: o a=xi+yj+z k Determinadas por derivacion x, y y z , y aplicando: aesf = {Gesf } a Obtendremos: ar = r r 2 r 2 sen2 a = 2 r + r r 2 sen cos sen + 2 r + r sen a = 2 r Que son las componentes del vector aceleraci n en coordenadas esf ricas. El vector aceo e leraci n expresado en forma esf rica ser : o e a aesf = ar ur + a u + a u aesf = ( r 2 r 2 sen2 ) ur + (2 r + r r 2 sen cos ) u + r + (2 r sen + 2 r + r sen ) u
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4.2.4. Cinem tica del punto en componentes intrnsecas a

Curvatura y torsi n. F rmulas de Frenet. Triedro intrnseco o o Sea un punto P que en su movimiento en un espacio tridimensional describe una cierta trayectoria. La posici n de este punto en todo instante viene dada por un vector de posici n r o o cuyo origen es el origen del sistema referencial empleado, y cuyo extremo es el propio punto m vil P . o Podemos considerar una coordenada curvilnea s que determina la posici n del punto P o en la trayectoria midiendo la distancia a lo largo de esta trayectoria del punto a un punto arbitrario y jo P0 situado en la misma. Este planteamiento aparece reejado en la Figura 4.3.
Z
s s P r r + r

Po
Figura 4.3: Trayectoria de un punto en el espacio En estas condiciones podremos decir que el vector de posici n r es funci n de la coordenada o o curvilnea escalar s. Es decir: r = r(s) Si el vector r es fuci n de la coordenada curvilnea s , tambi n lo ser n sus componentes, y o e a podremos decir: r(s) = x(s) i + y(s) j + z(s) k
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Derivando este vector con respecto del escalar s: r(s) dr dx dy dz = = i+ j+ k s0 s ds ds ds ds l m Como la curva s, y la cuerda |r | tienden a coincidir para valores de s sucientemente peque os, podremos decir: n |dr | |r | = =1 s0 s ds l m Con lo cual, el m dulo del vector dr es la unidad y se trata por tanto de un vector unitao ds rio. La direcci n de este vector ser adem s la de la tangente a la curva en ese punto, ya que o a a esta es la direcci n lmite de la cuerda. Este vector es el denominado vector unitario en la o direcci n tangencial . o = dr ds
Por ser su m dulo la unidad, las componentes de este vector cumplir n: o a dx ds

2
+ dy ds
+ dz ds
=1
Derivemos ahora el vector unitario tangencial con respecto de s:

2 d = d2 r = d2 x i + d y j + d2 z k 2 2 ds ds ds ds2 ds2
Por ser el vector de m dulo constante, el vector o
d ds
ser ortogonal a el. 1 a
Denominamos vector unitario en la direcci n normal principal al vector unitario en la direco d ci n de ds , y lo representamos como . o d = ds d ds d d = ds ds
; o bien:
La derivada de un vector de m dulo constante es un vector ortogonal al vector derivado. En efecto, si r es o un vector de m dulo constante: o r r = norma r = |r |2 = Kte. Derivando esta expresi n: o dr r + r dr = 0 dt dt 2 r dr = 0 dt
dr dt
r dr = 0 dt
Luego dado que en general r y ortogonales.
no son nulos, al ser nulo su producto escalar, ambos vectores ser n a
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Sean A y B dos puntos de la trayectoria separados por un valor de coordenada curvilnea s; y consideremos en cada uno de esos puntos los vectores tangentes unitarios . Ambas tangentes, al igual que las normales forman entre s un angulo . ( Ver la Figura 4.4 )
( A)

( B)
( A)
( B)
Figura 4.4: Puntos A y B en la trayectoria, y sus respectivos vectores tangentes unitarios
La variaci n de al pasar del punto A al punto B se obtiene restando ambos vectores unitao rios, vericandose que | | = , ya que | | = 1. Dividiendo por s y tomando el lmite cuando s tiende a cero: | | = l m s0 s s0 s l m Denimos curvatura de la trayectoria como: l m s
s0
Y denominamos radio de curvatura a su valor inverso. Nos queda entonces: |d | d 1 = = ds ds Y teniendo en cuenta que: d d = ds ds Nos quedar : a d 1 = ds (Primera f rmula de Frenet) o
Denimos el vector unitario en la direcci n binormal en un punto de la trayectoria como: o b= Siendo por tanto ortogonal a los vectores y . Los vectores , y b forman un triedro
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trirrect ngulo caracterstico para cada punto de la trayectoria, denominado triedro intrnseco. a Derivando la expresi n del vector unitario en la direcci n binormal, con rspecto a la coordeo o nada curvilnea s, y teniendo en cuenta la primera f rmula de Frenet: o db d d 1 d d = + = + = ds ds ds ds ds
db o Lo que demuestra que ds es un vector ortogonal a , y como b es un vector de m dulo db constante, su derivada tambi n ser ortogonal a b; lo que forzosamente hace que ds tenga la e a direcci n normal principal, y podamos escribir: o
1 db = ds t
(Tercera f rmula de Frenet) o
Al escalar 1 se le denomina torsi n de la trayectoria, y es positivo cuando el triedro intrnseo t co gira en sentido positivo alrededor de la tangente al desplazarse el punto a lo largo de la trayectoria en sentido positivo. Derivando la expresi n = b con respecto al escalar s, y teniendo en cuenta las f rmulas o o de Frenet 1a y 3a , obtendremos: db d 1 1 d = +b = +b ds ds ds t d 1 1 = b ds t (Segunda f rmula de Frenet) o
Las tres f rmulas de Frenet pueden condensarse en una unica expresi n matricial, que puede o o servir como regla nemot cnica: e

d ds d ds db ds

0 1 0
1 0 1 t
1 t 0
La terna de vectores unitarios , y b conforman un triedro trirrect ngulo caracterstico de a cada punto P de la trayectoria; es el denominado triedro intrnseco. El plano conformado por las direcciones y es el denominado plano osculador. Dicho plano osculador contiene la trayectoria en el punto P y en los inmediatamente anteriores y posteriores a el. El elemento diferencial de trayectoria que est contenido en el plano oscu a lador sera asimilable a un arco diferencial de circunferencia. El radio de esa circunferencia
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denominada circunferencia osculatriz es el radio de curvatura de la trayectoria, que se encontrar dirigido seg n la direcci n de y hacia la parte c ncava de la misma. a u o o El plano conformado por las direcciones y b es el denominado plano normal principal. Es el plano que contiene a todas las ortogonales a la trayectoria en el punto P . El plano conformado por b y es el plano recticante. La trayectoria en la zona diferencial pr xima a P podra ser desarrollada y recticada sobre dicho plano. o Una representaci n del triedro intrnseco se puede observar en la Figura 4.5: o
Plano rectificante
b
Plano normal
Plano osculador
Figura 4.5: Triedro intrnseco
Componentes intrnsecas del vector velocidad y del vector aceleracion El vector velocidad podr expresarse como: a v= dr dr ds = = v dt ds dt
En donde v es el m dulo del vector velocidad, llamado tambi n celeridad, siendo: o e v= ds dt
Por lo tanto, el vector velocidad expresado en la referencia intrnseca nos queda: v =v Lo que nos indica que la velocidad est alineada siempre con la direcci n tangencial, no a o dando componentes ni en la direcci n normal principal ni en la direcci n binormal. o o En cuanto a la aceleraci n, recordemos que fu denida como: o e
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a=
dv dt
La obtendremos derivando la expresi n de la velocidad en referencia intrnseca: o a= dv d +v dt dt
Para obtener la derivada del vector unitario en la direcci n tangencial con respecto del o tiempo haremos: d ds d = dt ds dt Teniendo en cuenta la primera f rmula de Frenet, y que la derivada con respecto del tiempo o de la coordenada curvilnea s es el m dulo del vector velocidad: o d v = dt Con lo que la expresi n del vector aceleraci n en componentes intrnsecas ser : o o a a= dv v2 + dt
Con lo que llegamos a la siguiente conclusi n: o El vector aceleraci n referido al triedro intrnseco s lo tiene componentes seg n las direco o u ciones tangencial y normal principal, siendo estas: d2 s dv = 2 dt dt v2 a = a = Es un vector que se encuentra siempre contenido en el plano osculador, por no tener componente en la direcci n binormal. o La componente de la aceleraci n tangencial a indica la variaci n del m duo de la veloo o o cidad, en tanto que la componente normal a que se encuentra ligada a la geometra de la trayectoria mediante el radio de curvatura , indica la variaci n en la direcci n del vector o o velocidad. Ley del movimiento en coordenada curvilnea Si el movimiento del punto m vil en su trayectoria estuviese denido por una ley que o nos diese el valor de la coordenada curvilnea s medida desde un punto arbitrario de la tra yectoria P0 en funci n del tiempo, del tipo: o
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s = s(t) Diramos que hemos establecido la ley escalar del movimiento o ley del movimiento en coordenada curvilnea. Una primera derivaci n con respecto al tiempo nos permite determi o nar el m dulo de la velocidad: o v= ds dt
Una segunda derivaci n nos determina la componente tangencial de la aceleraci n: o o a = d2 s dt2
El conocimiento completo del vector aceleraci n a deber efectuarse a partir del conocio a miento de la geometra de la trayectoria, y por tanto de ; con lo que se podra determinar a y por tanto a. Es decir, que teniendo como dato la ley s = s(t) no se podra entender todo el movimiento si no se conoce asimismo la trayectoria.
4.2.5. Cinem tica plana a

Consideremos ahora el movimiento de un punto dentro de un plano; es decir el movimiento de un punto en el que su trayectoria es una curva plana. Veamos entonces cuales ser n las expresiones del vector velocidad y del vector aceleraci n a o seg n el tipo de referencia empleado: u Cinem tica plana en coordenadas cartesianas a Supuesto que el movimiento tiene lugar dentro de un plano XY , el an lisis se redua cir simplemente a considerar el caso tridimensional sin m s que tener en cuenta que z = a a kte = 0. Por tanto: r =xi+yj Velocidad: v= dr dx dy = i+ j = vx i + vy j dt dt dt

dx vx = =x dt vy =
dy =y dt
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Aceleraci n: o a= d2 r d2 x d2 y = 2 i + 2 j = ax i + ay j dt2 dt dt

d2 x ax = 2 = x = v x dt d2 y ay = 2 = y = v y dt
Cinem tica plana en coordenadas polares a En un sistema referencial polar en el plano la posici n de un punto P viene denida por o el par (, ); donde es la distancia del punto P al punto jo de referencia 0, y el angulo es el que forma 0P con una direcci n de referencia dada. o Sin m s consideraciones que las meramente geom tricas, que podremos deducir en la Fia e gura 4.6, las ecuaciones que nos permiten el paso de las coordenadas polares a cartesianas son :
u
P
i
x
Figura 4.6: Sistema referencial plano polar y cartesiano
x = cos y = sin
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Y las ecuaciones que permiten efectuar el paso inverso son: = x2 + y 2 y x
= arc tg
El an lisis de la cinem tica plana en polares, puede deducirse como una particularizaci n a a o de la cinem tica espacial en coordenadas cilndricas, sin m s que considerar que en todo a a momento z = kte = 0 . De esta forma deduciremos: Expresi n de la velocidad en polares: o v = v u + v u

v = ( Componente radial ) v = ( Componente transversal )
Expresi n de la aceleraci n en polares: o o a = a u + a u

a = 2 ( Componente radial ) a = 2 + ( Componente transversal )
A id ntico resultado hubi ramos llegado particularizando las expresiones de la cinem tica e e a espacial en coordenadas esf ricas para r = y = = kte. e 2 Cinem tica plana en coordenadas intrnsecas a En el movimiento del punto P en una trayectoria plana, el triedro intrnseco asociado al punto evoluciona en tal forma que el plano osculador permanece constantemente coincidente con el plano que contiene a la trayectoria plana, dado que una lnea plana tiene torsi n cero. o Por tanto el vector aceleraci n: o a = a + a Estar contenido permanentemente en el propio plano de la trayectoria. a Igualmente, el vector velocidad: v=v Tangente a la trayectoria, siempre estar contenido en el plano de la misma. a
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4.2.6. Estudio particular de algunos moviminetos

Movimiento rectilneo Un movimiento rectilneo es aqu l cuya trayectoria es una lnea recta. En la lnea recta e el vector unitario tiene la misma direcci n en todos los puntos de la misma. El m dulo de o o es as mismo constante, por tanto: d 1 = =0 ds = Curvatura = 0 = = innito
Por tanto en un movimiento rectilneo, la aceleraci n, caso de existir, carece de componente o normal, ya que al ser el radio de curvatura igual a innito: v2 v2 a = = =0 Con lo que la unica componente posible del vector aceleraci n es la componente tangen o cial a . Por tanto, en los movimientos rectilneos, caso de haber aceleraci n, esta siempre o ser colineal con la velocidad. a Movimiento rectilneo uniforme Es aqu l cuya trayectoria es una lnea recta, y cuya velocidad v es constante. e v = v = kte v= ds = kte. dt = = v =kte. ds = v dt Integrando: s = s0 + v t
La componente tangencial de la aceleraci n ( La unica posible en un movimieno to rectilneo ) es nula, ya que : a = dv =0 dt
Las leyes de este movimiento rectilneo uniforme quedan gracamente expre sadas en los siguientes diagramas ( Figura 4.7 ) :
v s
a = a
so t t t
Figura 4.7: Diagramas del movimiento rectilneo uniforme
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Movimiento rectilneo uniformemente variado Es aqu l cuya trayectoria es una lnea recta, y cuya aceleraci n es constante. e o a = a = kte a = = = a =kte dv = a dt Integrando: v = v 0 + a t
d2 s dv = = kte 2 dt dt
Y teniendo en cuenta que: v= ds dt = ds = v0 + a t dt = ds = v0 dt + a t dt
E integrando de nuevo: s = s 0 + v0 t + 1 a t2 2
Las leyes de este movimiento rectilneo uniformemente variado quedan gra camente expresadas en los siguientes diagramas ( Figura 4.8 ) :
v s
a = a
vo
t
so t t
Figura 4.8: Diagramas del movimiento rectilneo uniformemente variado
Movimiento lineal arm nico simple o Es un movimiento de trayectoria rectilnea en el que la coordenada curvilnea s medida a partir de un punto jo de la propia trayectoria viene dada por la siguiente ley: s = A sen(wt + ) En donde los siguientes valores constantes presentan este signicado: A : Anplitud o m ximo valor de la coordenada curvilnea s. a w : Pulsaci n. w = 2 = o
2 ; T
donde es la frecuencia, y T es el periodo.
: Angulo de desfase inicial.
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En cuanto a la velocidad y la aceleraci n: o v= ds = A w cos(wt + ) dt d2 s a = 2 = A w 2 sen(wt + ) = w 2 s dt Las leyes de este movimiento lineal arm nico simple se expresan gracamente o en los siguientes diagramas ( Figura 4.9 ) :
s v
a = a
Figura 4.9: Diagramas del movimiento lineal arm nico simple o
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Movimiento circular Un punto est animado de movimiento circular cuando su trayectoria es una circunferena cia plana. Una circunferencia posee en todos sus puntos un radio de curvatuta = R = Kte. La direcci n normal principal es en todos los puntos la direcci n del radio de la circunfeo o rencia y est dirigida hacia el centro de la misma. a Considerando una referencia polar cuyo origen sea el centro de la trayectoria circunferencial, y trabajando en valores escalares, denominamos velocidad angular de rotaci n w a: o w= d dt
En donde representa el angulo que un radio vector trazado desde el centro 0 hasta el punto m vil forma con una direcci n dada ja. o o Con este planteamiento, denominaremos aceleraci n angular a: o = dw d2 = 2 dt dt
Por una relaci n propia de la geometria circunferencial ( Figura 4.10 ) sabemos que: o s=R Y derivando: v= ds =wR dt y a = d2 s =R dt2
Figura 4.10: Movimiento circular
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Movimiento circular uniforme Se trata de un movimiento de trayectoria circular, en el cual w = kte. w= d = kte dt = d = w dt Integrando: = 0 + w t
Relacionando el angulo barrido con la coordenada curvilnea recorrida: s=R = s = 0 R + w R t = s = s0 + w R t
Dado que la velocidad angular w es constante, la aceleraci n angular ser nula: o a = dw =0 dt
En cuanto a la velocidad lineal del punto, su m dulo ser constante: o a v = w R = kte. Siendo esta velocidad un vector con direcci n tangente a la trayectoria en cao da punto: v=wR El cambio de direcci n del vector velocidad da lugar a la existencia de aceleo raci n, aunque como hemos visto, el m dulo de la velocidad es constante. Las o o componentes intrnsecas de la aceleraci n ser n: o a a = dv =0 dt v2 v2 a = = = w 2 R = kte R
Y el vector aceleraci n ser : o a a= v2 = w2 R R
En el movimiento circular uniforme el m dulo de la velocidad es constante, o no si ndolo su direcci n, la cual es en todo momento tangente a la trayectoria e o circular descrita. Este cambio en la direcci n del vector velocidad da lugar a la o aparici n de una aceleraci n cuya direcci n est dirigida hacia el centro de la o o o a trayectoria circular, y cuyo m dulo es a su vez constante. o Las leyes de este movimiento circular uniforme se expresan gracamente en los siguientes diagramas ( Figura 4.11 ):
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so t t t t
Figura 4.11: Diagramas del movimiento circular uniforme
Movimiento circular uniformemente variado Se trata de un movimiento de trayectoria circular, en el cual = kte. = dw = kte = dw = dt Integrando: w = w0 + t dt d 1 w= = w0 + t = d = w0 dt + t dt Integrando: = 0 + w0 t + t2 dt 2 De donde: s = R = s = 0 R + w0 R t + 1 1 R t2 = s = s0 + v0 t + a t2 2 2
En cuanto a la velocidad lineal del punto: v = w R = w 0 R + R t = v 0 + a t Las componentes intrnsecas de la aceleraci n son: o a = R = kte a = v2 v2 w 2 R2 = = = w 2 R ( Variable ) R R
En resumen, en el moviminento circular uniformemente variado, el m dulo del o vector velocidad es creciente linealmente con el tiempo. Ya sabemos que la direcci n de este vector es variable y en todo momento tangente a la trayectoria o circular. En cuanto al vector aceleraci n, su componente tangencial, es constante; y su o componente normal dirigida hacia el centro de la trayectoria, es creciente en forma cuadr tica en relaci n al tiempo. a o Las leyes de este movimiento se expresan en forma gr ca en los siguientes a diagramas ( Figura 4.12 ):
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vo t
so t
R. t t
Figura 4.12: Diagramas del movimiento circular uniformemente variado
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4.3. Cinem tica de los sistemas indeformables a

4.3.1. Concepto de sistema indeformable
Un sistema material continuo o discreto, diremos que es indeformable cuando la distancia relativa entre los puntos del mismo no vara, es decir, permanece constante con el transcurso del tiempo. Siendo A y B dos puntos cualesquiera de este sistema material indeformable, se deber cuma plir que: d norma AB = 0 dt El sistema material continuo e indeformable recibe el nombre de solido rgido. La posici n en el espacio tridimensional de un sistema indeformable queda perfectameno te determinada al conocer la localizaci n de tres puntos del mismo no alineados. Si A, B y o C son tres puntos del sistema que cumplen dicha condici n: o A (xA , yA , zA ) B (xB , yB , zB ) C (xC , yC , zC )
El conocimiento de la localizaci n de estos tres puntos implicara el conocimiento de nueve o par metros, es decir, las nueve coordenadas cartesianas de los mismos. Sin embargo, estos a par metros no son independientes entre s, ya que al ser sus distancias mutuas invariables a podriamos expresar: norma AB = (xB xA )2 + (yB yA )2 + (zB zA )2 = kte norma BC = (xC xB )2 + (yC yB )2 + (zC zB )2 = kte norma CA = (xA xC )2 + (yA yC )2 + (zA zC )2 = kte Lo cual supone la presencia de tres ecuaciones de condici n. Luego de los nueve par metros o a s lo seis son realmente independientes. o Por tanto, la posici n de un sistema indeformable en el espacio tridimensional viene deo nida por el conocimiento de seis par metros lagrangeanos o coordenadas generalizadas. a Pensando en un espacio bidimensional, un sistema ideformable de tipo laminar, tiene su posici n determinada si se conoce la posici n de dos puntos A y B del mismo; es decir si se o o conocen cuatro coordenadas cartesianas: A (xA , yA ) B (xB , yB )
Pero de estos cuatro param tros s lo tres son realmente independientes ya que al suponer e o
118
indeformable el sistema, la distancia entre A y B es constante. norma AB = (xB xA )2 + (yB yA )2 = kte Por tanto, la posici n de un sistema indeformable en un espacio bidimensional viene deo nida por el conocimiento de tres par metros lagrangeanos o coordenadas generalizadas. a
4.3.2. Teorema de la proyecci n de las velocidades o

Dados dos puntos A y B de un sistema indeformable, el cual se mueve en el espacio con un movimiento cualquiera, las proyecciones de las velocidades de dichos puntos sobre la lnea AB que los une, en un instante dado, son las mismas.
vA
B A
Proy AB v A
vB
Proy AB v B
Figura 4.13: Teorema de la proyecci n de la velocidades o
En efecto, dada la denici n de sistema indeformable, podremos expresar: o d d(AB AB) norma AB = 0 = =0 dt dt d AB d AB 2 AB = 0 = AB =0 dt dt = 2 d AB =0 dt
Considerando ahora un punto jo 0, y trazando desde el los vectores de posici n 0A y 0B o que determinan la localizaci n de los puntos A y B del sistema indeformable, podremos deo cir: 0B = 0A + AB Y derivando esta expresi n con respecto al tiempo: o
119
d 0B d 0A d AB = + dt dt dt
d AB v B = vA + dt
Proyectamos ahora esta expresi n sobre la lnea AB, para lo cual bastar multiplicarla escao a larmente por el vector unitario en la direcci n de AB. o uAB AB = |AB| = vB uAB AB d AB = vA uAB + dt |AB|
El ultimo t rmino como hemos visto es nulo, luego por tanto: e P roy vB = P roy vA AB AB Recordemos que esta propiedad tambi n la cumplen los momentos resultantes de un sistema e de vectores deslizantes, que ya estudiamos en el Captulo 1. 2 Como consecuencia del teorema de la proyecci n de las velocidades podemos plantear la o siguiente aplicaci n pr ctica: o a Sea un s lido rgido indeformable que se mueve en un epacio bidimensional, y del cual o en un instante dado conocemos la velocidad de dos puntos, siendo v A la velocidad del punto A, y vB la velocidad del punto B. En estas condiciones podremos determinar la velocidad de cualquier otro punto P del s lido procediendo de la siguiente forma: ( Ver Figura 4.14 ) o Unimos mediante una lnea los puntos A y P , y proyectamos sobre la misma la velocidad de A. Dicha proyecci n la trasladamos sobre la lnea AP al punto P . Trazamos una perpeno dicular a AP indenida por el extremo de la proyecci n trasladada. Procedemos en forma o semejante con los puntos B y P , es decir, trazamos la lnea BP y proyectamos sobre la mis ma la velocidad del punto B, trasladamos sobre esta lnea la velocidad proyectada al punto P , y por el extremo de la proyecci n trasladada trazamos otra perpendicular indenida a BP . o El punto de intersecci n de ambas perpendiculares dene el extremo del vector velocidad o de P que tiene su origen en el propio punto P .
2 En efecto, la relaci n que liga los momentos resultantes en dos puntos distintos del espacio A y B, o generados por un sistema de vectores deslizantes es : ( Ver 1.23.5 )
M A = AB R + M B Proyectando esta expresi n sobre la linea AB, es decir multiplic ndola escalarmente por el vector unio a tario en al direcci n de AB: o AB uAB = |AB| = AB M A uAB = (AB R ) + M B uAB |AB|
Y teniendo en cuenta que el producto mixto que aparece es nulo por presentar dos vectores colineales, nos queda: P roy M A = P roy M B AB AB
120
proy AP v A vP P vA proy BP v B A proy AP v A

proy BP v B B vB
Figura 4.14: Aplicaci n del teorema de la proyecci n de las velocidades o o
Teoricamente pero sin operatividad pr ctica, se podra plantear que para un s lido rgido a o indeformable que se mueve en un espacio tridimensional, con el conocimiento de las velocidades de tres puntos del mismo A, B y C es posible determinar en un instante dado, la velocidad de cualquier otro punto P de dicho s lido. En este caso las desproyeciones sobre o las lneas AP , BP y CP deben efectuarse mediante planos ortogonales a las mismas. La intersecci n de estos tres planos deniran el extremo del vector velocidad de P buscado. o
121
4.3.3. Movimientos que puede presentar un sistema indeformable en un instante dado

1. Traslaci n: Diremos que en un instante dado, un sistema indeformable est en traso a laci n si su campo de velocidades es uniforme. Es decir, todos los puntos del sistema o ese instante considerado tienen la misma velocidad. Recordemos que el concepto de velocidad es un vector que comporta m dulo, direcci n y sentido. o o 2. Rotaci n: Diremos que en un instante dado un sistema indeformable est en rotaci n o a o cuando las lneas vectoriales del campo de velocidades del mismo, es decir, las cur vas tangentes en el punto de aplicaci n a los vectores velocidad que presentan igual o m dulo, son circunferencias, cuyos centros est n todos en una recta denominada eje o a instant neo de rotaci n. Los m dulos de las velocidades de los puntos son proporcioa o o nales a la distancia R al eje de rotaci n, seg n la relaci n: v = w R. o u o 3. Helicoidal: Un sistema indeformable presenta en un instante dado un movimiento helicoidal si las lneas del campo de velocidades son h lices. El eje de estas h lices se e e denomina eje instant neo de rotaci n-deslizamiento. a o
4.3.4. Vector velocidad angular. Velocidad de un punto de un sistema indeformable sometido a rotaci n o
Para un sistema indeformable sometido a un movimiento de rotaci n, denimos el vector o velocidad angular de rotaci n w c mo un vector deslizante cuya lnea de acci n es el eje o o o instant neo de rotaci n y caracterizado por: a o M dulo: w = o d ( Angulo girado por unidad de tiempo, en rad/seg ) dt
Direcci n: La del eje de rotaci n. o o Sentido: Tal que la terna de vectores (r, r + dr, w) conforme un triedro directo. Lo cual se ajusta a la conocida regla nemot cnica de la ley del sacacorchos. Es decir, e el sentido del vector w coincide con el del avance de un sacacorchos que gira c mo el o s lido en movimiento. ( Ver Figura 4.15 ) o
r +d r d r

Figura 4.15: Direcci n y sentido del vector w o
122
La relaci n que liga la velocidad de un punto P perteneciente a un sistema s lido indeforo o mable en rotaci n en torno a un eje jo, con la velocidad angular de dicho sistema es: o vP = w r = w 0P Donde r es el vector de posici n que localiza al punto P a partir de un punto cualquiera o 0 situado en el eje de rotaci n. ( Ver Figura 4.16 ) o
v r o

Figura 4.16: Velocidad lneal del punto P
Observemos el paralelismo que existe entre esta expresi n, y aquella con la que denimos el o momento de un vector deslizante F con respecto de un punto . ( Ver Figura 4.17 ) M P = P 0 F = F 0P
O P
Figura 4.17: Momento de un vector deslizante con respecto a un punto P
Es decir, podramos considerar la velocidad vP de un punto P perteneciente a un s lido rgi o do en rotaci n como el momento con respecto a P del vector deslizante velocidad angular o de rotaci n w . o Evidentemente, como ya se demostr para los momentos, el resultado de v es independiente o de cual sea el punto 0 en el que consideramos aplicado w siempre que sea de su lnea de acci n. o
123
4.3.5. Vector aceleraci n angular. Aceleraci n de un punto de un sisteo o ma indeformable sometido a rotaci n o
Denimos el vector aceleraci n angular , como: o = dw =w dt
Como hemos visto en el apartado anterior, la velocidad de un punto P perteneciente a un s lido indeformable que rota alrededor de un eje jo es: vP = w r, por tanto: o aP = dvP = w r + w r = r + w vP = r + w (w r) dt
En esta expresi n, el primer sumando [ r] representa la aceleraci n tangencial, y es un o o vector que tiene la direcci n de la tangente a la trayectoria descrita por el punto P . o El segundo sumando [w (w r)] representa la componente normal de la aceleraci n. o Descomponiendo este doble producto vectorial mediante la ya conocida relaci n de Lagrano ge: w (w r) = (w r) w (w w) r = (w r) w w 2 r Tomando como origen del vector de posici n r el punto del eje que es la intersecci n con el o o mismo de un plano que pase por P y sea ortogonal a dicho eje, se vericar entonces que a w r = 0 al ser los vectores w y r perpendiculares entre s. Nos quedar entonces como expresi n para el vector aceleraci n de un punto P pertenea o o ciente a un s lido indeformable que gira alrededor de un eje jo: o aP = r w 2 r Lo que nos dene las dos componentes de la aceleraci n de este punto en su trayectoria o circunferencial, la tangencial y la normal.
4.3.6. Campo instant neo de velocidades en el movimiento general de a un sistema indeformable

La velocidad de cada punto del sistema indeformable es un vector que en general depender de la posici n y del instante del tiempo considerados: a o v = v (r, t)
124
Para un instante dado, la velocidad de los puntos del sistema, ser funci n s lo de su poa o o sici n: o v = v (r) Consideremos un sistema referncial jo (01 , i1 , j1 , k1 ). As mismo, y solidaria en su movi miento con el sistema indeformable m vil consideremos una segunda referencia (0, i, j, k). o Ver Figura 4.18. Un punto P del sistema material, quedar situado con respecto a la referencia m vil mea o diante el vector de posici n r : o r =xi+yj +z k Donde; r = 0P
Llamando r0 = 01 0 y r1 = 01 P ; En todo instante se vericar que: a r1 = r 0 + r
Z Z1
r
k O
i j1
X Y1
O1 i1
X1
Figura 4.18: Referencia ja y referencia m vil ligada al s lido indeformable o o
Para determinar la velocidad del punto P en la referencia ja, bastar calcular: a vP = dr1 dr0 dr = + dt dt dt (4.1)
El vector de posici n r0 tiene su origen en la referencia ja, por tanto su derivada ser : o a dr0 = v0 dt
k1
ro
r1
125
El vector r tiene su origen en la referencia m vil (0, i, j, k). Como esta referencia se mueve o solidariamente con el sistema material, las coordenadas del punto P (x, y, z) permanecen constantes, y podremos expresar: dr di dj dk =x +y +z dt dt dt dt (4.2)
Recordemos que la derivada de un vector de m dulo constante, como es el caso de los vectoo di a res i, j y k, es un vector ortogonal al vector derivado. Luego el vector dt podr ser expresado como el producto vectorial de un vector desconocido p de componentes p 1 , p2 y p3 por el propio vector i. Podemos efectuar el mismo planteamiento para los vectores dj y dk considt dt derando ahora los vectores desconocidos q y s : di = (p1 i + p2 j + p3 k) i = p3 j p2 k dt dj = (q1 i + q2 j + q3 k) j = q1 k q3 i dt dk = (s1 i + s2 j + s3 k) k = s2 i s1 j dt Con lo que los valores de los escalares p1 , q2 y s3 pueden ser arbitrarios. Sabemos que los vectores i, j y k por ser ortogonales entre s cumplen: ij =0 jk =0 ki=0 Y derivando con respecto del tiempo: di dj j+i =0 dt dt dj dk k+j =0 dt dt dk di i+k =0 dt dt Eliminando entre las nueve ultimas ecuaciones planteadas los versores i, j y k y sus de rivadas obtendremos:
126
p3 = q 3 q1 = s 1 s2 = p 2 Y teniendo en cuenta que p1 , q2 y s3 son arbitrarios, podramos decir: p1 = q 1 = s 1 p2 = q 2 = s 2 p3 = q 3 = s 3 Con lo que los tres vectores p, q y s planteados a priori, coinciden en un vector unico, que denominaremos w. Las tres ecuaciones que expresan la derivaci n de los vectores unitarios o adoptar n entonces la forma: a di =wi dt dj =wj dt dk =wk dt Sustituyendo estas expresiones en (4.2) : dr = x (w i) + y (w j) + z (w k) = w (x i + y j + z k) = w r dt Y sustituyendo nalmente en (4.1) : vP = v 0 + w r (4.3)
(4.4)
Expresi n que nos determina la velocidad de un punto gen rico P perteneciente a un sistema o e indeformable que se encuentra en movimiento. Anotemos las siguientes consideraciones: 1. La velocidad de un punto P del sistema indeformable consta de dos sumandos. El primero es la velocidad de un punto 0 perteneciente al propio sistema, y nos determina la traslaci n del mismo. o 2. El segundo sumando w r, es el momento del vetor w aplicado en 0 con respecto del punto P . Indica la existencia de una rotaci n. Es de hacer notar que en la generaci n o o del vector w no ha intervenido el punto P considerado.
127
En resumen concluiremos diciendo: El movimiento m s general de un sistema indeformable a se puede considerar como la suma de una traslaci n de velocidad igual a la de uno de los o puntos 0 del sistema elegido arbitrariamente como origen de la referencia m vil ligada al o sistema, m s una rotaci n en torno a un eje que pasa por dicho punto 0. a o El conjunto formado por los dos vectores (v0 , w) se denomina grupo cinem tico del moa vimiento del sistema indeformable en el punto 0.
4.3.7. Invariantes cinem ticos a

El vector velocidad angular w no depende del punto 0 del s lido indeformable consideo rado. Pensemos en un sistema indeformable en movimiento, y en el dos puntos, 0 y 0 . Supon dremos que para el punto 0 el grupo cinem tico es (v0 , w0 ), y para el punto 0 el grupo a cinem tico es (v0 , w0 ). Ver Figura 4.19. a
P r

v o
ro
Figura 4.19: Sistema indeformable con dos puntos de referencia 0 y 0
Tomando como base el punto 0 , la velocidad de un punto cualquiera P del sistema ser : a vP = v 0 + w 0 r Tomando como base ahora el punto 0 , la velocidad del mismo punto P se expresar : a vP = v 0 + w 0 r Como la velocidad del punto P en un instante dado ser unica: a v0 + w 0 r = v 0 + w 0 r
v o
128
Expresando la velocidad de 0 en funci n de 0 : o v0 + w 0 r = v 0 + w 0 r0 + w 0 r Y teniendo en cuenta que r0 = r r : v0 + w0 r = v0 + w0 (r r ) + w0 r Operando: w0 r = w 0 r w 0 r + w 0 r Y de aqu: 0 = (w0 w0 ) r Para que este producto vectorial sea cero, alguno de los vectores que intervienen en el debe ser nulo, o bien, deben ser paralelos. El vector r puede tomar cualquier valor o direcci n o por tratarse del vector de posici n de un punto gen rico, por tanto, la unica posibilidad es o e que: w0 w 0 = 0 w 0 = w0
Por lo tanto, el vector velocidad angular de rotaci n w adopta un valor unico en cualquier o punto del s lido indeformable en un instante dado. Diremos que es un invariante. o Tomamos ahora la ecuaci n que relaciona la velocidad del punto 0 con la del punto 0 : o v0 = v 0 + w r 0 Y la multiplicamos escalarmente por w en sus dos t rminos: e v0 w = v0 w + (w r0 ) w El producto mixto que aparece en el segundo t rmino es nulo por tener dos vectores iguales. e Por tanto: v0 w = v 0 w Lo que se podra enunciar de la siguiente forma: El producto escalar de los vectores veloci dad y velocidad angular de rotaci n que constituyen el grupo cinem tico, es un invariante en o a cualquier punto de un sistema indeformable en un instante dado. La ultima ecuaci n, atendiendo a la denici n del producto escalar, podra expresarse co o o
129
mo: |w| P royw v0 = |w| P royw v0 P royw v0 = P royw v0 = vd Lo que enunciaremos como: La proyecci n del vector velocidad v de cualquier punto del o sistema indeformable, sobre el vector velocidad angular w es un invariante, que denominaremos vd o velocidad de deslizamiento. En resumen, en el campo instant neo de velocidades de un sistema indeformable, se prea sentan con referencia a los grupos cinem ticos los siguientes invariantes: a 1. El vector velocidad angular w 2. El producto escalar (v w) 3. La proyecci n del vector velocidad v sobre la direcci n de w : P roy w v = vd o o
4.3.8. Semejanza entre el campo de velocidades y el campo de los momentos de un sistema de vectores deslizantes
Recordando los sistemas de vectores deslizantes, la relaci n que liga los momentos reo sultantes en dos puntos distintos del espacio es: M A = M B + AB R = M B + R BA En nuestro estudio del campo instant neo de velocidades de un sistema indeformable en a movimiento, hemos obtenido: vA = vB + w r = vB + w BA Fij monos por otra parte en los invariantes: e
Sistema de vectores deslizantes Campo instant neo de velocidades a R ( Resultante ) MR P roy M = m R w ( Velocidad angular ) vw P royw v = vd
130
En resumen, se podr suponer que el campo instant neo de las velocidades de un s lido indea a o formable en movimiento, es el campo de los momentos de un sistema de vectores deslizantes ( rotaciones ) que act an sobre el. La resultante de todas estas rotaciones es w , que es un u vector invariante. Tambi n aqu existir un eje central, que en este caso denominaremos eje instant neo de e a a rotaci n-deslizamiento. o Tambi n aqu ser posible efectuar una clasicaci n en funci n de los invariantes. e a o o El conjunto de las velocidades, al igual que el de los momentos, presentar tambi n en su a e disposici n geom trica la ya conocidad simetra cilndrica en torno en este caso, al eje inso e tant neo de rotaci n-deslizamiento. Ver Figura 4.20. a o
Eje instantaneo de rotacion deslizamiento
Figura 4.20: Distribuci n de las velocidades en torno al eje instant neo de rotaci no a o deslizamiento
4.3.9. Clasicaci n de los movimientos del sistema indeformable en funo ci n de los invariantes cinem ticos o a
1. w = 0 ; vd = 0 Movimiento helicoidal instant neo. Es el caso m s general. En los puntos del eje insa a tant neo de rotaci n-deslizamiento, el vector velocidad angular w y el vector velocidad a o v, que coincide en este caso con la velocidad de deslizamiento, son colineales. 2. w = 0 ; vd = 0
Movimiento de rotaci n instant nea. En este caso las velocidades de los puntos del siso a tema indeformable resultan ser ortogonales a w. El movimiento podr ser considerado a como generado por un conjunto de rotaciones concurrentes, coplanarias o paralelas que act an sobre el sistema. Los puntos del eje instant neo de rotaci n en este caso, u a o
131
presentan velocidad nula. La distribuci n de las velocidades de los puntos del sistema o est expresada en la Figura 4.21. a
Eje instantaneo de rotacion
Figura 4.21: Distribuci n de las velocidades en la rotaci n instant nea. (w = 0 y vd = 0) o o a
3. w = 0
vd = 0
Movimiento de traslaci n instant nea. Al faltar el elemento rotaci n, s lo queda la o a o o traslaci n. El campo de velocidades es uniforme. o Este movimiento puede considerarse generado por un par de rotaciones, es decir, dos rotaciones iguales y de sentidos opuestos. En efecto: Consideremos las rotaciones opuestas w y w. Ver Figura 4.22.
P r2 r1 ro
A

Figura 4.22: Par de rotaciones aplicado a un sistema material indeformable
La velocidad de un punto P de este sistema material ser : a vP = w r1 + (w r2 ) = w r1 w r2 = w (r1 r2 ) = w r0 Con lo que la velocidad del punto P , vP , es independiente de su posici n, por tano to todos los puntos del sistema indeformable tienen la misma velocidad, es decir, el campo de velocidades es uniforme. Esto es lo que ha sido denido como movimiento de traslaci n. o
132
4. w = 0
vd = 0
Se trata del movimiento nulo, o situaci n de inmovilidad. o
4.3.10. Reducci n a un punto del movimiento de un sistema indeformao ble

Sea un sistema indeformable sometido a un conjunto de n rotaciones w 1 , w2 , . . . , wn . Recordemos que si existe alguna traslaci n, esta se puede considerar compuesta por un par de o rotaciones. La velocidad de un punto cualquiera P del sistema material ser : a i=n v P = w 1 01 P + w 2 02 P + + w i 0i P + + w n 0n P = w i 0i P
i=1
En donde 0i representa a un punto de aplicaci n del vector deslizante wi en su recta de o acci n. o La resultante de todas las rotaciones ser : a
i=n
w = w 1 + w2 + + w i + + w n =
wi
i=1
Por tanto, en un punto P el movimiento del s lido indeformable queda reducido por los o dos t rminos del grupo cinem tico, que son: e a Una traslaci n vP . Esta velocidad es propia de cada punto del sistema considerado. o Una rotaci n resultante w. Esta rotaci n es invariante para todos los puntos del sistema. o o
4.3.11. Eje instant neo de rotaci n-deslizamiento a o

Denimos el eje instant neo de rotaci n-deslizamiento como el lugar geom trico de los a o e puntos del sistema en que para los cuales, y en un instante dado, el vector velocidad y el vector rotaci n son colineales. Dada la invarianza de la proyecci n del vector velocidad v o o sobre la rotaci n w, tambi n podramos decir que los puntos del eje instant neo de rotaci n o e a o deslizamiento poseen la velocidad de mnimo deslizamiento v d . Determinaremos la ecuaci n analtica de este eje central referida a estos dos sistemas reo ferenciales: ( Ver Figura 4.23 )
133
1. Sistema referencial jo (01 , i1 , j1 , k1 ). 2. Sistema referencial m vil y ligado al movimiento del sistema material (0, i, j, k). o
Z Z1
k O j1 i
Y1 X
k1 O1 i1

X1
Figura 4.23: Sistema referncial jo y sistema referencial m vil o En el sistema referencial jo En la referencia ja las coordenadas de P y 0 ser n: a P (x1 , y1 , z1 ) 0(x01 , y01 , z01 )
Y las velocidades de dichos puntos se obtendr n mediante la derivaci n: a o vP = v1 = (vx1 , vy1 , vz1 ) = (x1 , y1 , z1 ) v01 = (v0x1 , v0y1 , v0z1 ) = (x01 , y01 , z01 ) La rotaci n w la expresamos en el sistema jo como: o w1 = (wx1 , wy1 , wz1 ) La velocidad de un punto P del sistema material vP = v0 + w 0P , se expresar analia ticamente en el sistema referencial jo como:
v x1 v0x1 i1 j1 k1 vy1 = v0y1 + w x1 wy1 wz1 v0z1 v z1 x1 x 0 1 y 1 y 0 1 z 1 z 0 1
134
Es decir: wy1 wz1 y1 y 01 z1 z 01 wz1 w x1 z 1 z 0 1 x1 x 0 1 w x1 wy1 x1 x 0 1 y 1 y 0 1
vx1 = v0x1 +
vy1 = v0y1 +
vz1 = v0z1 +
Expresando ahora la caracterstica propia de los puntos del eje instant neo de rotaci n a o deslizamiento, es decir, la colinealidad en los mismos entre la velocidad v 1 y la rotaci n o w1 :
vy vz v x1 = 1 = 1 w x1 wy1 wz1 Esto es: wy1 wz1 y1 y 01 z1 z 01 w x1 wz1 w x1 z 1 z 0 1 x1 x 0 1 wy1 w x1 wy1 x1 x 0 1 y 1 y 0 1 wz1
v0x1 +
v0y1 + =
v0z1 + =
Que es la ecuaci n del eje instant neo de rotaci n-deslizamiento expresada en la referencia o a o ja (01 , i1 , j1 , k1 ). En el sistema referencial m vil o En el triedro referencial m vil y ligado al sistema material en movimiento tanto las cooro denadas de P , como las de 0 son constantes, y por tanto en esta referencia v P = 0 y v0 = 0. Sin embargo, lo que nosotros vamos a expresar son las velocidades de estos puntos P y 0 con respecto a la referencia ja, pero con sus componentes en la referencia m vil. Esto lo o haremos mediante una matriz de transformaci n {G} que realiza el paso de vectores de un o sistema referencial a otro: v = {G} v1 En donde: v = (vx , vy , vz ) v0 = (v0x , v0y , v0z ) v0 = {G} v01
135
Siendo las componentes del vector rotaci n w en el sistema referencial m vil (w x , wy , wz ), o o y expresando vP = v0 + w 0P en este sistema referencial m vil: o
vx v0x i j k vy = v0y + wx wy wz vz v0z x y z Es decir: wy wz y z wz wx z x wx wy x y
vx = v0x +
vy = v0y +
vz = v0z +
Y expresando el paralelismo entre los vectores v y w propio de los puntos del eje central: vy vz vx = = wx wy wz Esto es: wy wz y z wx wz wx z x wy wx wy x y wz
v0x +
v0y + =
v0z + =
Que es la ecuaci n del eje instant neo de rotaci n-deslizamiento expresada en la referencia o a o m vil (0, i, j, k). o
4.3.12. Axoides
Lo visto hasta ahora hace referencia a un an lisis del movimiento del s` lido indeformaa o ble en un instante dado. Veamos lo que ocurre a lo largo del transcurso del tiempo. El eje instant neo de rotaci n-deslizamiento ir cambiando su posici n con el paso del tiema o a o po, y podremos suponer que en esa evoluci n va generando una supercie reglada, que deo nominaremos axoide.
136
Si la evoluci n del eje instant neo de rotaci n-deslizamiento se observa desde la referencia o a o ja, el axoide generado ser el denominado axoide jo. Si la evoluci n del eje se considera a o vista desde la referencia m vil ligada al movimiento del s lido indeformable, el axoide geo o nerado ser el axoide m vil. a o En un momento dado, el eje instant neo de rotaci n-deslizamiento es unico, por tanto en a o ese instante ambos axoides coinciden en una recta com n que es el eje instant neo de rotau a ci n-deslizamiento en ese instante. o A lo largo del transcurso del tiempo podremos considerar que el axoide m vil rueda soo bre el jo alrededor de su recta com n ( El eje instant neo de rotaci n-deslizamiento ) con u a o una velocidad angular w, y adem s desliza en la direcci n del eje con la velocidad de mnimo a o deslizamiento vd . En esta te rica composici n, el axoide m vil arrastra al s lido indeformao o o o ble reproduciendo su movimiento real. La obtenci n an litica de las ecuaciones de los axoides se hara expresando las ecuaciones o a analticas del eje instant neo de rotaci n-deslizamiento en funci n del tiempo. Eliminando a o o el par metro tiempo en la expresi n de la referencia ja, obtendramos el axoide jo, y elia o minando el par metro tiempo en la ecuaci n del eje en la referencia m vil, obtendramos el a o o axoide movil. La forma geom trica de los axoides puede ser muy variada, pero en todo caso siempre se e tratar de supercies regladas. Ver Figura 4.24. a
Eje instantaneo de rotacion deslizamiento
Axoide Movil
Axoide Fijo
Figura 4.24: Axoide jo y axoide m vil o
4.3.13. Aceleraci n de un punto de un sistema indeformable con movio miento general

Retomamos ahora la expresi n de la velocidad de un punto P perteneciente a un s lido o o indeformable (4.4) que aparece en la p gina 126: a
137
vP = v 0 + w r Para obtener la aceleraci n del punto P bastar con efectuar la derivaci n de dicha expresi n: o a o o aP = dvP dv0 dw dr = + r+w dt dt dt dt
Teniendo en cuenta que: dv0 = a0 dt dw = dt Y que como vimos en (4.3), tambi n en la p gina 126: e a dr =wr dt Con lo que nos queda: aP = a0 + r + w (w r) Observamos que en esta expresi n aparece r + w (w r), que se corresponde exactao mente con el vector aceleraci n de un punto de un sistema indeformable que rota alrededor o de un eje jo, tal y como vimos en el apartado 4.3.5. Por tanto podramos decir: La aceleraci n de un punto P perteneciente a un s lido indeformable que se mueve con o o movimiento general en un instante dado, es igual a la aceleraci n de otro punto 0 perteneo ciente a ese sistema material, m s la aceleraci n de ese punto P en su rotaci n alrededor de a o o un eje que pasa por 0. Y desarrollando el doble producto vectorial nos queda: aP = a0 + r + (w r) w w 2 r Que es la expresi n general de la aceleraci n del punto P en funci n de los vectores del o o o grupo cinem tico en 0 y de sus derivadas con respecto del tiempo. a
4.3.14. Movimiento relativo entre dos sistemas indeformables en contacto. Deslizamiento, rodadura y pivotamiento.
Sean dos sistemas indeformables S1 y S2 que se mueven estando permanentemente en contacto. En un instante dado el punto de contacto es 0. Dada la tangencia entre los dos sistemas, el punto 0 geometricamente es unico, pero den
138
tro de el, podramos ditinguir mecanicamente dos puntos diferenciados, el 0 1 perteneciente al sistema S1 , y el 02 , perteneciente al sistema S2 . El movimiento del sistema S1 podra ser denido mediante el grupo cinem tico en 01 , (v01 , w1 ), y el movimiento del sistema S2 , mea diante el grupo cinem tico en 02 , (v02 , w2 ). a Denimos el plano tangente com n a ambos sistemas en el punto 0, y la direcci n peru o pendicular al plano en el punto 0 como plano del contacto y direcci n normal al contacto o en 0 respectivamente. Como nuestro inter s est en el movimiento relativo entre ambos sistemas, podremos e a jar uno de ellos, por ejemplo el S1 , aplicando en 01 su grupo cinem tico con signo contrario. a El movimiento relativo del sistema S2 con respecto al sitema S1 vendr entonces expresado a al agregar igualmente al sistema S2 el par cinem tico del sistema S1 en 01 con el signo cama biado. Nos quedar entonces: a vrel = v02 v01 wrel = w2 w1 Observando la Figura 4.25, haremos las siguientes consideraciones:
p
S2

rel
02 01
v rel
S1
Figura 4.25: Velocidades relativas entre los sistemas S2 y S1
Si el contacto entre ambos sistemas es permanente, es decir, se mantiene a lo largo del tiempo, el vector velocidad relativa vrel , en el punto 0 ser un vector que est contenido a a en el plano de contacto tangente com n a ambos sistemas . u La existencia de una velocidad relativa vrel nos expresa el deslizamiento entre los puntos 02 y 01 de ambos sistemas materiales en contacto. Si el contacto entre ambos sistemas materiales es sin deslizamiento, en ese caso vrel = 0, y por tanto : v01 = v02
139
En cuanto a la velocidad angular de rotaci n relativa wrel entre ambos sistemas, la o podremos descomponer en dos sumandos vectoriales, uno en la direcci n normal al o contacto , que denominaremos componente de pivotamiento w p , y otro contenido en el plano de contacto, que denominaremos componente de rodadura w r . Evidentemente se vericar que wrel = wp + wr a Si el vector velocidad angular relativa wrel se encuentra alineado con la direcci n , o la componente de rodadura sera nula, y en este caso hablaramos de un pivotamiento puro. Por contra, si la velocidad angular relativa se encuentra contenida en el plano de contacto , la componente de pivotamiento sera nula, y entonces estaramos frente a una rodadura pura. En principio, las aceleraciones de los puntos en contacto 01 y 02 pertenecientes a los dos sistemas materiales en contacto son distintas. Pero si el contacto es sin deslizamiento podremos armar que las proyecciones de las aceleraciones de ambos puntos sobre el plano de contacto coinciden. Este hecho se encuentra reejado en la Figura 4.26. Esto es: a01 (En la componente tangencial al contacto) = a02 (En la componente tangencial al contacto)
a o2
S2

02 01
ao1 = a o2

S1
ao1
Figura 4.26: Aceleraciones en el contacto sin deslizamiento
140
4.4. Cinem tica del movimiento relativo a

4.4.1. Sistemas de referencia m viles o
En el estudio de la cinem tica visto hasta ahora se supone la existencia de un sistema a referencial jo. En la realidad pr ctica, la obtenci n de un sistema referencial de estas caractersticas es sua o mamente compleja. No valdra, por ejemplo, un sistema referencial ligado a la Tierra, pues sabemos que esta presenta movimiento con respecto del Sol. Tampoco sera ja una referen cia ligada al Sol, pues este se mueve en la Galaxia. En resumen, no se dispone de un sistema referencial realmente jo, al cual referir los movimientos. La mejor precisi n se puede obtener empleando ejes ligados a estrellas jas. ( Son o estrellas de nuestra Galaxia que se mueven con una lentitud aparente tal que se requieren grandes periodos de tiempo para apreciar cambios aparentes en su posici n vistas desde la o tierra ). El problema que se va a considerar aqu est en la relaci n existente entre la posici n de a o o un punto y las componentes de los vectores velocidad y aceleraci n, referidas a un sistema o referencial considerado aqu arbitrariamente como jo, y las referidas a otro sistema referen cial m vil con respecto del considerado jo. o
4.4.2. Derivaci n de los vectores unitarios de los ejes m viles o o

Consideremos el sistema referencial jo (01 , i1 , j1 , k1 ), y el sistema referencial m vil o (0, i, j, k) que se mueve con una velocidad angular w respecto del primero. Ver la Figura 4.27.
Z1 Z
k k1 O1 i1

O i
j1
X X1
Figura 4.27: Sistema referencial jo y sistema referencial m vil o
Y1
141
Se trata de determinar la variaci n de los vectores unitarios i, j y k con el tiempo. Por suo puesto, ya sabemos que su m dulo no variar , pues al ser unitarios, ser constantemente la o a a unidad. Sin embargo, si habr una variaci n al existir cambio en la orientaci n de los mismos. a o o Como ya determinamos en el estudio del campo de velocidades de un sistema indeformable en la p gina 126: a di =wi dt ; dj =wj dt ; dk =wk dt
Para obtener las derivadas segundas, bastar derivar las expresiones anteriores: a di d(w i) i= =wi+w = w i + w (w i) dt dt Y analogamente: j = w j + w (w j) k = w k + w (w k)
4.4.3. Derivada de un vector en jes m viles o

Sea el vector r, funci n del tiempo, que expresado en sus componentes referidas a los o ejes m viles ser : o a r = r x i + ry j + rz k Derivamos este vector con respecto del tiempo, teniendo en cuenta que sus componentes rx , ry y rz son variables con el tiempo, y que los versores i, j y k tambi n varan con el e tiempo: di dj dk dr = rx i + ry j + r z k + r x + ry + rz dt dt dt dt Los tres primeros t rminos del segundo miembro no representan otra cosa que la derivae da del vector r suponiendo que los vectores i, j y k son jos, y los denominamos derivada relativa a los ejes m viles: o dr dt = rx i + ry j + r z k
rel
Para los otros tres t rminos hacemos: e rx di dj dk +ry +rz = rx (w i)+ry (w j)+rz (w k) = w(rx i+ry j +rz k) = wr dt dt dt
142
Por tanto nos quedar : a dr = dt dr dt +wr (4.5)
rel
Que nos da la expresi n general de la derivada de un vector cuyas componentes est n referio a das a unos ejes m viles. o Si se tratase de derivar precisamente el vector w , el ultimo t rmino resulta ser nulo, por e ser w w = 0. dw = dt dw dt
rel
Z1 Z
k k1 O1 i1

O i
j1
X X1
Figura 4.28: Vector en ejes m viles o
4.4.4. Velocidad en ejes m viles o

Sea un punto m vil P cuyo vector de posici n 0P = r se reere a la referencia m vil o o o (0, i, j, k). r = r x i + ry j + rz k Pero la posici n del punto P tambi n podr referirse a la referencia ja (0 1 , i1 , j1 , k1 ) meo e a diante el vector de posici n 01 P = r1 . o Observando la Figura 4.29. podemos establecer la siguiente relaci n vectorial: o 01 P = 01 0 + 0P Esto es: r 1 = r0 + r
Y1
143
Z1
r k ro i j1
Y1

r1 k1 O1 i1
X X1
Figura 4.29: Punto m vil P en la referencia ja y en la referencia m vil o o
Derivando esta expresi n con respecto del tiempo: o dr1 dr0 dr = + dt dt dt En donde podremos hacer las siguientes consideraciones: El vector ja.
dr1 dt
es la velocidad absoluta v1 del punto P , es decir, referida a la referencia
An logamente, el vector dr0 expresa la velocidad absoluta v0 del punto 0, origen del a dt sistema referencial m vil. o En cuanto a dr , dado que se trata de la derivada de un vector expresado en una redt ferencia m vil, podremos utilizar la expresi n (4.5) obtenida en el apartado anterior: o o dr = ( dr )rel + w r = vrel + w r dt dt Por tanto, nos quedar : a v1 = v0 + vrel + w r (4.6)
Si ahora consideramos que el punto P y los ejes m viles son solidarios, entonces v rel = 0, y o la velocidad absoluta del punto P sera la que tendra unicamente en funci n del movimiento o de la referencia m vil. A esta velocidad la denominaremos velocidad de arrastre v s : o vs = v 0 + w r Sustituyendo este valor en la expresi n (4.6) nos quedar : o a v1 = vs + vrel
144
Lo que podemos enunciar como: La velocidad absoluta de un punto en movimiento con respecto a una referencia que a su vez se mueve con respecto a otra referencia que consideramos ja, es igual a la suma vectorial de la velocidad de arrastre ( la debida al movimiento de los ejes m viles ), m s la velocidad relativa del punto con respecto a dichos ejes m viles. o a o
4.4.5. Aceleraci n en ejes m viles o o

Con el mismo planteamiento del apartado anterior, vamos a tratar de determinar ahora la aceleraci n del punto P . Para ello derivaremos la expresi n (4.6) anteriormente obtenida: o o v1 = v0 + vrel + w r Esta derivaci n ser : o a dv1 dv0 dvrel d(w r) = + + dt dt dt dt Veamos lo que representan los t rminos que aparecen en esta ecuaci n: e o El vector dv1 = a1 ser la aceleraci n absoluta del punto P , es decir, la que presenta a o dt con respecto a la referencia absoluta o ja. o An logamente, el vector dv0 = a0 representa la aceleraci n absoluta del punto 0, oria dt gen del sistema referencial m vil. o Por su parte, dvrel la obtendremos teniendo en cuenta que vrel es un vector expresado dt en la referencia m vil: o dvrel = dt dvrel dt + w vrel = arel + w vrel
rel
En donde hemos llamado aceleraci n relativa arel a la derivada de la velocidad relativa o respecto de los ejes m viles, considerando a estos como jos. o En cuanto al ultimo sumando
d(wr) dt
haremos:
d(w r) dr = w r + w = w r + w (vrel + w r) = w r + w vrel + w (w r) dt dt Sustituyendo todo tendremos: a1 = a0 + arel + w vrel + w r + w vrel + w (w r) Y agrupando: a1 = a0 + arel + w r + w (w r) + 2 w vrel
145
Si consideramos ahora que el punto P se mueve solidario con los ejes m viles, lo cual equio vale a anular la velocidad y la aceleraci n relativas: vrel = 0 y arel = 0, obtendremos la o aceleraci n del punto P debida al arrastre as : o as = a0 + w r + w (w r) La cual se corresponde exactamente con la expresi n de la aceleraci n de un punto de un o o s lido indeformable que ya habamos determinado en el apartado 4.3.13. o Sustituyendo ahora en la expresi n de la aceleraci n absoluta del punto P nos quedar : o o a a1 = as + arel + 2 w vrel Expresi n que es an loga a la obtenida para las velocidades, con la particularidad que ahora o a aparece el t rmino 2 w vrel denominado aceleraci n complementaria o de Coriolis. e o Atendiendo a las condiciones de nulidad del producto vectorial, este t rmino complemene tario se anular cuando concurra alguna de estas circustancias: a 1. Que los ejes de referencia m viles no posean velocidad angular de rotaci n, es decir, o o w = 0. Si los ejes m viles s lo tienen movimiento de traslaci n, no existe aceleraci n o o o o de Coriolis. 2. Que el punto P presente velocidad nula con respecto a la referencia m vil, es decir, o que vrel = 0 3. Que la velocidad relativa vrel y la rotaci n de la referencia m vil w sean vectores o o paralelos
P v rel
acor
Figura 4.30: Ejemplo que pone de maniesto la existencia de la aceleraci n de Coriolis o Para comprender cu l es el signicado de la aceleraci n de Coriolis pensemos en el siguiente a o ejemplo indicado en la Figura 4.30:
146
Un disco gira en el plano en sentido antihorario con velocidad angular w alrededor de su centro geom trico 0. Un punto P se mueve a lo largo de uno de los radios del mismo hacia e el centro 0 con velocidad vrel . Este punto m vil ir pasando por puntos del disco que cada vez poseen menos velocidad o a generada por la rotaci n. Esto equivale a una disminuci n en el m dulo de la velocidad abo o o soluta, es decir, una aceleraci n dirigida hacia la izquierda, lo cual como podemos comprobar o coincide plenamente con el sentido obtenido en la expresi n 2 w v rel . En resumen, la aceo leraci n de Coriolis se produce por el hecho de que el punto m vil atraviesa en su recorrido o o por la referencia m vil un campo de velocidades de arrastre no uniforme. As, la aceleraci n o o de Coriolis no es ya un t rmino inesperado, sino perfectamente previsible y necesario. e
4.4.6. Efecto de la rotaci n de la Tierra o

Para el movimiento de un punto P que tiene lugar en la supercie terrestre normalmente se utilizar una referencia ligada a la misma. Pero sabemos que la Tierra no es ja, por lo a que todo movimiento referido a ella ser un movimiento relativo, y as las velocidades y a aceleraciones que observemos ser n relativas. a Entonces, la ecuaci n: o a1 = as + arel + 2 w vrel Ser conveniente ponerla en la forma: a arel = a1 as + 2 vrel w En donde la aceleraci n relativa, que es la observada por nosotros, aparece en funci n de la o o absoluta, de la de arrastre y de la de Coriolis, cambiadas estas dos ultimas de signo. En primer lugar, a1 es la aceleraci n absoluta del punto P generada por una acci n exterior. o o Si este punto material est aislado de toda acci n exterior que no sea la atracci n gravitatoria a o o de la Tierra, a1 = g0 , siendo un vector en direcci n radial y dirigido hacia el centro de la o Tierra. ( Ver la Figura 4.31 )
go
Figura 4.31: Aceleraci n absoluta generada por la acci n gravitatoria o o
147
La aceleraci n de arrastre ser generada por el movimiento terrestre de rotaci n alrededor de o a o su eje. La trayectoria de arrastre ser un paralelo terrestre, por lo que esta aceleraci n ser un a o a vector contenido en el plano del paralelo, y dirigido hacia el eje de rotaci n ( aceleraci n o o centrpeta ). Su m dulo ser : o a |as | = (w 2 R cos ) En donde R es el radio de la Tierra, y la latitud del lugar. La aceleraci n de arrastre cambiada de signo, ser este mismo vector pero dirigido en sentido o a contrario ( aceleraci n centrfuga ). ( Ver la Figura 4.32 ) o
as
Figura 4.32: Aceleraci n de arrastre cambiada de signo o Podemos efectuar una descomposici n de este vector seg n una direcci n radial, vertical o u o para el lugar, y una direcci n tangente al meridiano del lugar, contenida en el plano del o horizonte del lugar y en la direcci n del meridiano. Los m dulos de estas componentes o o ser n: a Vertical: (w 2 R cos2 ) Su valor es nulo en los Polos y m ximo en el Ecuador. a Tiende a restar a la aceleraci n absoluta g0 . o Horizontal en la direcci n del meridiano: (w 2 R cos sen) o Su valor es nulo en los Polos y en el Ecuador. Tiende a llevar al punto al Sur en el hemisferio norte, y al Norte en el hemisferio sur. 1. Si el punto estuviese inm vil sobre la Tierra, en ese caso vrel = 0 y entonces poo dramos simplemente plantear: arel = a1 as + 2 vrel w = g0 as = g ( Ver la Figura 4.33 )
Dado el valor variable de as con la latitud , observamos como la aceleraci n g o con que la Tierra atrae a los cuerpos no es constante para todos los puntos de la supercie terrestre.
148
P go
as
g a
Figura 4.33: Aceleraci n g con que la Tierra atre a los cuerpos o
En geodesia se suele emplear la siguiente F rmula: o |g| = 9, 80629 (1 0, 002637 cos 2 0, 000000315 h) [m/seg 2 ] En donde es la latitud y h es la altitud expresada en metros. En las aplicaciones pr cticas m s usuales esta inuencia del arrastre sobre la acci n a a o gravitatoria es considerada despreciable 2. Si por el contrario el punto estuviese en movimiento sobre la supercie terrestre, es decir su vrel = 0, aparecera entonces el sumando correspondiente a la aceleraci n de o Coriolis. Consideremos estos dos posibles movimientos: El punto P se mueve en la direcci n vertical del lugar. ( Radial para la esfera terreso tre )
v rel
v rel
2 v rel

2 v rel
Figura 4.34: Movimiento en la vertical del lugar, descendente y ascendente
Como observamos en la Figura 4.34 atendiendo a a la reglas del producto vectorial, el t rmino (2 vrel w) , es decir, la aceleraci n de Coriolis con el signo cambiado, e o desviar la trayectoria vertical del punto hacia el Este o hacia el Oeste seg n que el a u
149
sentido sea descendente o ascendente. El punto P se mueve en un plano horizontal. Descomponemos la velocidad angular de rotaci n w de la Tierra en dos componentes, o una radial, correspondiente a la vertical del lugar, wv , y otra sobre el plano horizontal del lugar, en la direcci n del meridiano wh . ( Ver la Figura 4.35 ) o
Figura 4.35: Descomposici n de la velocidad angular de rotaci n de la Tierra o o
w = w v + wh
En donde: |wv | = w sen
|wh | = w cos
Podremos expresar entonces la aceleraci n de Coriolis cambiada de signo como: o 2 vrel w = 2 vrel (wv + wh ) = 2 vrel wv + 2 vrel wh Considerando el movimiento del punto P en un plano horizontal y tal que el vector vrel forma un angulo con la direcci n Este, pasamos a efectuar un an lisis de la o a actuaci n de los dos sumandos en que ha quedado descompuesta la aceleraci n de Coo o riolis cambiada de signo. ( Ver la Figura 4.36 ) En esta Figura 4.36 observamos que (2 vrel wv ) es un vector que estar contenido en a el plano horizontal del lugar, cuyo m dulo vale (2 vrel wv sen 90o ) = (2 vrel w sen ) o y que estar dirigido hacia la derecha del movimiento si nos encontramos en el hemisa ferio Norte, y hacia la izquierda si nos encontramos en el hemisferio Sur, ya que en este caso, wv sera un vector entrante en el plano del horizonte del lugar. Vemos tambi n que su valor en m dulo es independiente de la direcci n del movie o o miento para un lugar geogr co dado, y que es funci n de la latitud del lugar y del a o valor de la velocidad relativa. Su efecto ser provocar una desviaci n lateral a la derea o
150

v rel
E
h
O
Figura 4.36: Movimiento de un punto en el plano horizontal del lugar
cha en el hemisferio Norte, y hacia la izquierda en el hemisferio Sur. Por otra parte, (2 vrel wh ) es un vector ortogonal al plano horizontal del lugar, es decir, con direcci n seg n la vertical, cuyo m dulo ser [2 v rel wh sen (90o )] = o u o a (2 vrel w cos cos ) y estar dirigido en direcci n saliente al plano horiontal si a o ( < < ), y por el contrario, estar dirigido en direcci n entrante al plano horia o 2 2 3 zontal si ( 2 < < 2 ). Su efecto ser sustraer o incrementar el valor de la gravedad a seg n la orientaci n del movimiento. u o La acci n de la aceleraci n de Coriolis cambiada de signo sobre el movimiento de o o los cuerpos sobre la esfera terrestre se denomina Efecto geostroco.
151
4.5. Movimiento plano-paralelo

4.5.1. Denici n y generalidades o
Diremos que un sistema indeformable est animado de un movimiento plano-paralelo si a existe un plano de puntos del sistema que se mantiene constantemente coincidente consigo mismo a lo largo de la evoluci n del movimiento en el tiempo. o Como consecuencia, las velocidades de todos los puntos del sistema indeformable pertenecientes a ese plano, son vectores contenidos en el mismo. En efecto: Si la velocidad de un punto P , contenido en ese plano , vP , no estuviera contenida en el, admitira una descomposici n sobre el plano y en la direcci n perpendicular a el. Es o o ta ultima componente indicara que el punto P abandona el plano , lo cual est contra la a hip tesis denitoria del movimiento. o Por lo tanto, las trayectorias de todos los puntos del plano , son curvas planas contenidas en el mismo. El eje instant neo de rotaci n es perpendicular en todo momento al plano . a o En efecto: Observando la Figura 4.37 consideraremos: Sean P y A dos puntos pertenecientes al sistema material y contenidos en el plano . Podremos expresar: vP = vA + w AP = vA + w r
P vP vA

r A
Figura 4.37: El eje instant neo de rotaci n es ortogonal al plano a o
Como vP y vA son vectores contenidos en el plano , el vector (w r) tambi n estar cone a tenido en . Como por otra parte (w r) es ortogonal a w y r, y r est contenido en , se a deduce que w es ortogonal al plano . Por tanto, el eje instant neo de rotaci n es ortogonal a o en todo instante al plano .
152
Pensemos ahora en otro punto B del sistema indeformable contenido en la perpendicular al plano por el punto A; y sea el plano paralelo al que contiene a este punto B. ( Ver la Figura 4.38. )
vB
vA
Figura 4.38: Velocidades iguales en puntos situados en normales al plano
Podremos expresar: vB = vA + w AB Pero w AB = 0 por ser ambos vectores colineales. Por tanto: vB = v A Lo que indica que las velocidades de los puntos pertenecientes a rectas perpendiculares al plano son id nticas, y que si existe un plano que coincide consigo mismo durante todo el e movimiento, esta propiedad tambi n la tendr n una innidad de planos paralelos a el. e a Batar por tanto, con estudiar el movimiento en uno de esos planos del haz de planos paa ralelos, al que denominaremos plano director, ya que el movimiento se reproduce en forma id ntica a s mismo en todos los planos del haz. e
4.5.2. Centro instant neo de rotaci n. Base y ruleta a o

Al ser la velocidad de cualquier punto del sistema material ortogonal a la velocidad instant nea de rotaci n w, el invariante cinem tico (v w) se anula, por tratarse de vectores ora o a togonales. As mismo, la velocidad de deslizamiento mnimo v d = P royw v se anular tam a bi n. Por tanto, el movimiento plano-paralelo es de los clasicados como de 2 a clase en la e clasicaci n que efectuamos en el apartado 4.3.9. siempre que w = 0. o El movimiento plano-paralelo ser entonces una rotaci n pura alrededor del eje instant neo a o a de rotaci n siempre que w = 0. o
153
Los axoides son dos cilindroides de generatrices perpendiculares al plano director. ( Ver Figura 4.39 )
Axoide Fijo Axoide Movil
Eje Instantaneo de Rotacion
Polar Fija (Base) P
Polar Movil (Ruleta )
Figura 4.39: Axoides en el movimiento plano-paralelo
El movimiento se podr materializar entonces en una rodadura sin deslizamiento, por ser a vd = 0, del axoide m vil sobre el jo, siendo en cada instante la generatriz com n de tano u gencia entre ambos axoides el eje instant neo de rotaci n. a o La intersecci n de ambos axoides con el plano director, determina las denominadas curo vas polares; la polar ja o base, y la polar m vil o ruleta. o Ambas son tangentes en el punto P , que es la intersecci n del eje instant neo de rotaci n o a o con el plano director , denominado centro instant neo de rotaci n, o centro de velocidades. a o Este punto en ese instante tiene velocidad nula. El movimiento puede materializarse ahora en el plano director como la rotaci n sin deso lizamiento de la polar m vil o ruleta, solidaria con el sistema material, sobre la polar ja o o base.
154
4.5.3. Distribuci n de las velocidades en el movimiento plano-paralelo o

Estudiando el movimiento plano-paralelo en un plano director, consideramos en un instante dado la base y la ruleta, tangentes en el centro instant neo de rotaci n P . ( Ver Figura a o 4.40 ) La velocidad de un punto cualquiera M del sistema material y contenido en el plano director ser : a vM = v P + w r Pero como sabemos: vP = 0; luego: vM = w r Tal y como se deduce del producto vectorial, el vector vM es perpendicular a r y est cona tenido en el plano director, su sentido depender del de la rotaci n w, y dado que w y r son a o vectores perpendiculares, su m dulo ser : o a |vM | = |w| |r | sen 90o = |w| |r | Lo que nos indica que: Dentro del plano director del movimiento plano-paralelo, la velocidad de un punto del sistema material, es un vector perpendicular al vector de posici n del punto trazado desde el o centro instant neo de rotaci n, y su m dulo es proporcional a su distancia a dicho centro P . a o o Con esto, la distribuci n de las velocidades nos quedar tal y como se encuentra expresada o a en la Figura 4.40.
M vM
R
P
B
Figura 4.40: Distribuci n de las velocidades en el movimiento plano-paralelo o
Se deduce entonces que si conoci ramos la direcci n de las velocidades de dos puntos del e o sistema indeformable se podra determinar la posici n del centro instant neo de rotaci n P , o a o sin m s que trazar por los puntos sendas rectas ortogonales a las mismas, siendo el centro a instant neo de rotaci n el punto de intersecci n de ambas rectas. Si adem s se conociera el a o o a valor del m dulo de una de ellas se podra determinar w, y por tanto, la velocidad de cualo
155
quier otro punto del sistema material. ( Ver Figura 4.41 )

vB B vA

Figura 4.41: Determinaci n del centro instant neo de rotaci n P o a o |vA | |vB | = PA PB
w=
La direcci n del vector w es evidentemente ortogonal al plano director, y su sentido vieo ne dado por el de el giro que efect an los vectores velocidad frente al punto P . u Casos particulares: Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del s lido indeformable son o paralelas, y los puntos A y B no est n alineados seg n una direcci n ortogonal a las a u o mismas. En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resultan ser dos rectas paralelas ( Ver Figura 4.42 ), y su punto de corte P se encuentra en el innito. El sistema se encuentra en ese instante en traslaci n, y las velocidades de o todos sus puntos son iguales. En efecto: w= |vA | |vB | |vA | |vB | = = = =0 PA PB
Recordemos que en la traslaci n, el campo de las velocidades es uniforme. o
156
vA
vB
Figura 4.42: Velocidades paralelas en puntos no alineados en la ortogonal a las mismas
Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del s lido indeformable son o paralelas, y los puntos A y B est n alineados seg n una direcci n ortogonal a las misa u o mas. En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resultan ser dos rectas coincidentes ( Ver Figura 4.43 ). Para romper la indeterminaci n o en la determinaci n de P se unen los extremos de los vectores v A y vB , dibujados a o escala, y la intersecci n de esta recta con la que une A y B determina P , ya que as se o cumple que : |vB | |vA | = =w PA PB
vA
vB
Figura 4.43: Velocidades paralelas en puntos alineados en la ortogonal a las mismas
157
4.5.4. Velocidad de cambio de polo

A lo largo del transcurso del movimiento en el tiempo, la posici n del centro instant neo o a de rotaci n se ir trasladando sobre la polar ja. A su velocidad en un instante dado en este o a movimiento la denominaremos velocidad de cambio de polo v s . N tese que esta velocidad o no tiene nada que ver con la velocidad del punto P como perteneciente al sistema indeformable, que como sabemos en todo instante es nula. En un instante dado, las polares base y ruleta son tangentes en el punto P . Al cabo de un tiempo dt el nuevo centro instant neo ser el punto del s lido P 1 que habr pasado a ocupar a a o a la posici n P1 sobre la polar ja o base, con lo que al movimiento de rodadura de la ruleta o sobre la base, habr supuesto el giro de un angulo d. Los puntos C B y CR son los centros de a curvatura de la base y la ruleta, siendo RB y RR sus radios de curvatura. ( Ver Figura 4.44 )
CR
RR
R
d R
d P 1
P
B
d B
P1
vs
RB
CB
Figura 4.44: Velocidad de cambio de polo
El m dulo de la velocidad de cambio de polo ser : o a vs = l m P P1 t0 t
El vector vs ser en todo momento tangente a la base, ya que esa es la trayectoria que recorre a el polo a lo largo del desarrollo del movimiento. Por otra parte, seg n vemos en la Figura 4.44: u d = dB + dR (4.7)
Puesto que en un tri ngulo, un angulo exterior es igual a la suma de los dos interiores no a ayadcentes.
158
Como la ruleta rueda sobre la base sin deslizamiento, los elementos de arco sobre ambas curvas ser n iguales, es decir: a P P1 = P P 1 = RB dB = RR dR Dividiendo por dt la expresi n 4.7: o d dB dR = + dt dt dt Teniendo en cuenta 4.8: w= RB dB RR dR vs vs + = + RB dt RR dt RB RR RB RR RB + R R (4.8)
Y de aqu: vs = w
Expresi n que nos permite determinar la velocidad de cambio de polo v s en funci n de la o o rotaci n w y de los radios de curvatura de base y ruleta. o Existe el denominado procedimiento gr co de Hartmann que permite determinar la velocia dad de cambio de polo si se conocen las velocidades y las trayectorias, es decir, los radios de curvatura de las mismas, de dos puntos del sistema.
159
4.5.5. Distribuci n de las aceleraciones en el movimiento plano-paralelo. o Centro instant neo de aceleraciones a
Determinaremos la aceleraci n de un punto M perteneciente a un sistema material indeo formable con movimiento plano-paralelo derivando la expresi n de su velocidad a partir del o punto P , centro instant neo de velocidades. a Utilizaremos unas coordenadas polares cuyo polo es el centro instant neo de velocidades a P , y como eje origen de angulos, la tangente com n a base y ruleta orientada por el sentido u de la velocidad de cambio de polo vs . El punto M tendr entonces denida su posici n en el a o plano director por las coordenadas polares (r, ). ( Ver Figura 4.45 )
vs M

O
R
r
2r r

vs
Figura 4.45: Aceleraci n del punto M o Velocidad del punto M : vM = w r Obtendremos su aceleraci n derivando: o aM = dvM dw dr = r+w dt dt dt Pero r = 0M 0P ; siendo 0 un punto arbitrario jo. dr d0M d0P = = vM vs dt dt dt
Sustituyendo este valor en la expresi n de la aceleraci n de M : o o aM = r + w vM w vs = r + w (w r) w vs = r |w|2 r w vs Sobre cada uno de estos sumandos podremos indicar: El primer t rmino ( r) es un vector perpendicular a r y por tanto tangente a la trae yectoria del punto M . Representa la aceleraci n tangencial del punto M en su rotaci n o o alrededor del punto P .
160
El segundo t rmino (|w|2 r) es normal a la trayectoria de M , y est dirigido hacia e a P . Representa la aceleraci n normal de M en su movimiento alrededor de P . o Estos dos t rminos son funciones lineales de la distancia de P a M , anul ndose por e a tanto cuando r = 0. ( Ver Figura 4.46 ) El ultimo t rmino (w vs ) es constante en todos los puntos, pues no depende de r. e Representa la aceleraci n del centro instant neo de rotaci n P , ya que en este punto o a o se anulan los dos primeros t rminos. e
vs

r
r
R
Figura 4.46: Distribuci n de las aceleraciones en torno a P en el movimiento plano-paralelo o En resumen, podramos expresar que: a M = a P + a M P + a M P Proyectando ahora la aceleraci n del punto M sobre las direcciones tangente y normal a o la trayectoria, obtendramos las componentes intrnsecas: a = r w vs cos a = w 2 r + w vs sen Veamos si existe alg n punto en el cual la aceleraci n es nula, lo que implicara que sus u o componentes deber n ser as mismo nulas. Plantearemos por tanto: a r w vs cos = 0 w 2 r + w vs sen = 0 r = w vs cos w 2 r = w vs sen
Sistema de dos ecuaciones con dos incognitas, y r cuya soluci n es: o
161
= arc tg
w2
r=
w vs aP = 4 w4 + 2 w + 2
Las cuales son las coordenadas polares en la referencia denida de un cierto punto Q, que denominaremos centro instant neo de aceleraciones, el cual es un punto del sistema indefora mable cuya aceleraci n es nula en un instante dado. o La aceleraci n de un punto cualquiera del sistema M , vendr expresada en funci n de la o a o de otro punto del mismo 0, seg n la expresi n general ya vista: u o aM = a0 + r + w (w r) = a0 + aM 0 + aM 0 = a0 + aM 0 Si consideramos como polo 0 el punto Q, centro instant neo de aceleraciones, el cual prea senta aceleraci n nula, podremos expresar la aceleraci n del punto M como: o o aM = aQ + aM Q = aM Q = aM Q + aM Q = QM |w|2 QM Observando la Figura 4.47 deducimos que: 1. El angulo que forma el vector QM con la aceleraci n del punto M es constante para o todos los puntos del sistema indeformable: || || |QM | tg = = |w|2 |w|2 |QM | 2. El m dulo de la aceleraci n de un punto M del sistema indeformable es proporcional o o a la distancia |QM | que lo separa del centro instant neo de aceleraciones. En efecto: a |aM |2 = ||2 |QM |2 + |w|4 |QM |2 Esto es: |aM | = |QM | ||2 + |w|4
M 2 QM
|aM | =
||2 |QM |2 + |w|4 |QM |2
aM
QM
Figura 4.47: Disposici n de la aceleraci n del punto M frente al centro de aceleraciones Q o o
162
4.5.6. Circunferencias de las inversiones y de las inexiones

Recordamos que las componentes tangencial y normal de la aceleraci n de un punto M o perteneciente a un sistema indeformable en movimiento plano-paralelo son: a = r w vs cos a = w 2 r + w vs sen En donde r es la distancia del punto M al centro instant neo de rotaci n P , y es el angulo a o que forma el vector r con la direcci n del vector velocidad de cambio de polo v s . o Denimos Circunferencia de las inversiones como el lugar geom trico de los puntos pertee necientes al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleraci n tangencial o nula. Aplicando esta condici n obtendremos: o 0 = r w vs cos = r= w vs cos
Ecuaci n que en el sistema referencial de coordenadas polares elegido, representa efectio vamente una circunferencia de di metro ( wvs ), que tiene su centro en la direcci n de la a o tangente com n base-ruleta y que pasa por el punto P . ( Ver la Figura 4.48 ) u
A a A = aA
R

P
B
vA
vs
vS
Figura 4.48: Circunferencia de las inversiones
En los puntos de esta circunferencia el vector aceleraci n es ortogonal al vector velocidad. o Denimos ahora Circunferencia de las inexiones como el lugar geom trico de los pune tos pertenecientes al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleraci n o normal nula.
163
Aplicando esta condici n obtendremos: o 0 = w 2 r + w vs sen = r= vs sen w
Expresi n que representa la ecuaci n en polares de una circunferencia, la cual tiene como o o vs a o di metro ( w ), su centro est en la direcci n normal a la tangencia entre base y ruleta, y que a pasa por el punto P . ( Ver la Figura 4.49 )
vA
P
B
vs
Figura 4.49: Circunferencia de las inexiones
En los puntos de esta circunferencia la velocidad y la aceleraci n son vectores colineales. o La intersecci n de estas dos circunferencias ser un punto en el que se anulan simult neao a a mente las aceleraciones normal y tangencial, y por tanto el vector aceleraci n. Dicho punto o ser evidentemente el centro instant neo de aceleraciones Q. a a El otro punto de intersecci n ser el P , centro instant neo de velocidades, en el cual no o a a se anula la aceleraci n por ser un punto singular al ser en el r = 0. o
vS
A a A = aA
164
4.5.7. Cinema de velocidades

Sea un sistema indeformable animado de un movimiento plano-paralelo cuyo centro instant neo de rotaci n es P , y sean vA , vB y vC las velocidades de tres puntos del mismo A, B a o y C. ( Ver la Figura 4.50 )
vC
vB
A vA
Figura 4.50: Velocidades en un sistema indeformable con movimiento plano-paralelo Desde un punto cualquiera 0 del plano, trazaremos vectores equipolentes a los vectores velocidad vA , vB y vC . Sean a, b y c los extremos de estos vectores. Obtendremos as el deno minado cinema de velocidades cuyo polo es el punto 0, representado en la Figura 4.51.
b c
vC vB O
vA
Figura 4.51: Cinema de velocidades A cada punto M del sistema m vil le corresponde otro punto m del cinema tal que: o vM 0m La correspondencia entre los puntos del sistema m vil y los del cinema es una proyectio vidad en la que el hom logo de cada punto M es el m seg n hemos indicado, siendo el o u hom logo del centro instant neo de rotaci n P el polo del cinema 0. o a o
165
Los tri ngulos formados por tres puntos cualesquiera del sistema indeformable m vil y por a o sus hom logos del cinema son semejantes con una raz n de semejanza w. En efecto: o o vA = w P A = 0a vB = w P B = 0b vC = w P C = 0c Despejando en todas ellas w e identicando: w= 0b 0c 0a = = PA PB PC
Y como P A es perpendicular a 0a, P B es perpendicular a 0b, y P C es perpendicular a 0c, resulta que existe una semejanza entre los tri ngulos y tambi n entre los cuadril teros, a e a ya que un cuadril tero siempre se puede descomponer en la suma de dos tri ngulos. As por a a ejemplo, el tri ngulo ABC es semejante al tri ngulo abc, y el cuadril tero P ABC lo es al a a a 0abc. La gura del cinema aparece adem s girada 90o con respecto a la gura del sistema m vil a o en el sentido de la rotaci n w. o Por medio del cinema se puede determinar gr camente la velocidad de cualquier punto a del del sistema, si conocemos previamente las velocidades de otros dos puntos del mismo. El cinema de velocidades nos permite tambi n determinar las velocidades relativas entre e puntos del mismo sistema material. En efecto, la velocidad relativa de A con respecto de B sera: vA/B = vA vB = 0a 0b = ba El vector ba que une los puntos b y a del cinema de velocidades representa la velocidad de A con respecto de B.
166
4.5.8. Cinema de aceleraciones

Sea un sistema indeformable animado de un movimiento plano-paralelo cuyo centro instant neo de aceleraciones es Q , y sean aA , aB y aC las aceleraciones de tres puntos del a mismo A, B y C. ( Ver la Figura 4.52 )
C
B aA
aC
aB
Figura 4.52: Aceleraciones en un sistema indeformable con movimiento plano-paralelo Desde un punto 0 cualquiera del plano trazamos vectores equipolentes a los vectores aceleraci n aA , aB y aC . Sean a , b y c los extremos de estos vectores. Se obtiene as el denominado o cinema de aceleraciones, representado en la Figura 4.53, siendo 0 el polo de este cinema.
aA O a
aB b
aC
Figura 4.53: Cinema de aceleraciones A cada punto M del sistema m vil le corresponde otro punto m del cinema tal que: o aM = 0 m La correspondencia entre los puntos del sistema m vil y los del cinema es una proyectio vidad en la que el hom logo de cada punto M es el m seg n hemos indicado, siendo el o u hom logo del centro instant neo de aceleraci n Q el polo del cinema 0 . o a o Los tri ngulos formados por tres puntos del sistema indeformable m vil y por sus hom loa o o gos del cinema de aceleraciones son semejantes, siendo la raz n de semejanza 2 + w 4 . En o efecto:
167
aA = QA aB = QB aC = QC
2 + w4 = 0 a 2 + w4 = 0 b
2 + w4 = 0 c 2 + w 4 e identicando:
Despejando en todas ellas 2 + w4 =
0a 0b 0c = = QA QB QC
Lo cual demuestra lo enunciado. Por otra parte, los angulos que forman 0 a con QA, 0 b con QB, y 0 c con QC son to dos ellos iguales, y de valor : =arc tg w2
El tri ngulo ABC de los puntos del sistema indeformable m vil y el a b c del cinema de a o aceleraciones est n girados uno con respecto al otro un angulo . a An logamente al cinema de velocidades, es posible en este caso determinar las aceleraciones a relativas entre dos puntos A y B : aA/B = aA aB = 0 a 0 b = b a Visto todo esto, un m todo gr co muy sencillo para determinar el centro instant neo de e a a aceleraciones de un sistema indeformable en movimiento plano-paralelo del que se conocen las aceleraciones de dos puntos del mismo sera el siguiente: Sean aA y aB las aceleraciones de dos puntos del sistema indeformable: ( Ver la Figura 4.54 )
aA
aB
Figura 4.54: Aceleraci n en dos puntos y centro instant neo de aceleraciones Q o a
168
Construimos ahora el cinema de aceleraciones: ( Ver la Figura 4.55 )

O
aA aB
Figura 4.55: Cinema de aceleraciones
Todo lo que habr que hacer ahora es construir sobre el sistema indeformable en movimiento a ( Sobre la Figura 4.54 ) un tri ngulo ABQ semejante al a b 0 . El punto Q as determinado a es el hom logo del 0 del cinema. o Pudiera darse el caso de que s lo conoci ramos la aceleraci n de uno de los puntos del o e o sistema, por ejemplo del A, y de otro punto del mismo, el B, que conoci ramos su trayectoe ria, o lo que es lo mismo, su radio de curvatura en ese instante. Se nos supone as mismo, en conocimiento del cinema de velocidades, y por tanto, de to das las velocidades de los puntos del sistema indeformable. La forma de proceder sera la siguiente: Dado que los puntos A y B pertenecen al mismo sistema indeformable podemos plantear: aB = aA + aB/A = aA + aB/A + aB/A Como conocemos la trayectoria del punto B, su aceleraci n se puede expresar como: o a B = a B + a B En estas ecuaciones: aA : Es dato conocido. aB/A : Es un vector dirigido de B hacia A, y cuyo m dulo es o
2 vB/A
aB/A : Es un vector ortogonal al anterior, de m dulo desconocido por el momento. o aB : Es un vector dirigido hacia el centro de curvatura de la trayectoria del punto B, y cuyo m dulo es o
2 vB
aB : Es un vector ortogonal al anterior, y de m dulo desconocido por el momento. o
BA
169
Con estas dos ecuaciones se puede realizar una composici n gr ca tal y como se indica en la o a Figura 4.56. Como resultado de esta composici n se obtiene la aceleraci n del punto B, a B ; o o la aceleraci n tangencial de B, aB ; y la aceleraci n tangencial de B con rspecto de A, aB/A . o o Esta ultima nos permitira determinar la aceleraci n angular del sistema indeformable. o
Trayectoria del punto B A aB / A
B aB Direccin de la a B

aB
aA Direccin de la a B / A
aB / A aB / A
aA
Figura 4.56: Composici n gr ca de la aceleraci n en el punto B o a o Una vez determinada la aceleraci n del punto B, aB ; ya estamos en las condiciones ano teriores que nos permiten determinar el centro instant neo de aceleraciones Q del sistema a indeformable al que pertenecen los puntos A y B. Por ultimo, veremos un procedimiento exclusivamente gr co que nos permite determinar a la aceleraci n normal de un punto M conociendo el centro de curvatura de de su trayectoria o CM , y su velocidad vM . Bastar para ello efectuar la construcci n gr ca indicada en la Figura 4.57: Se construa o a ye una circunferencia con centro en la mitad de M y CM . Con centro en M se traza un arco cuyo radio sea el m dulo de vM . Se proyecta el punto de intersecci n de la circunferencia y o o el arco sobre M CM . El vector con origen en M y extremo en la proyecci n obtenida es el o vector aceleraci n normal de M , aM . o
M vM
a M
CM
Figura 4.57: M todo gr co para la determinaci n de la aceleraci n normal de M e a o o
aB
CB
170
La demostraci n de la validez de este procedimiento gr co es simple. Basta con aplicar el o a teorema del cateto para los tri ngulos rect ngulos, que nos indica que un cateto es media a a proporcional entre la hipotenusa y su proyecci n sobre la misma. ( Ver la Figura 4.58 ) o
a M MC M = M vM
CM
Figura 4.58: Teorema del cateto
En efecto, aplicando dicho teorema:

2 v M = M C M a M
a M =
2 vM v2 = M M CM
Procediendo de forma an loga se obtendra la aceleraci n normal de B con respecto de a o A, aB/A . ( Ver la Figura 4.59 )
B vB/ A
aB / A
Figura 4.59: M todo gr co para la determinaci n de la aceleraci n normal de B con rese a o o pecto de A En este caso, se ha tenido que utilizar vB/A , la cual se puede obtener a partir del cinema de velocidades.

Dina Mica

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Captulo 4 CINEMATICA

4.2. Cinem tica del punto a

En cuanto al vector de posici n: o dr(t) = v dt dr(t) = v(t) dt

4.2.2. Cinem tica del punto en coordenadas cilndricas a

Ecuaciones que admitir n la siguiente expresi n matricial: a o

4.2.3. Cinem tica del punto en coordenadas esf ricas a e

Ecuaciones que admitir n la siguiente expresi n matricial: a o

4.2.4. Cinem tica del punto en componentes intrnsecas a

Por ser su m dulo la unidad, las componentes de este vector cumplir n: o a dx ds

Derivemos ahora el vector unitario tangencial con respecto de s:

Por ser el vector de m dulo constante, el vector o

ser ortogonal a el. 1 a

Luego dado que en general r y ortogonales.

no son nulos, al ser nulo su producto escalar, ambos vectores ser n a

Figura 4.4: Puntos A y B en la trayectoria, y sus respectivos vectores tangentes unitarios

(Tercera f rmula de Frenet) o

Figura 4.5: Triedro intrnseco

En donde v es el m dulo del vector velocidad, llamado tambi n celeridad, siendo: o e v= ds dt

La obtendremos derivando la expresi n de la velocidad en referencia intrnseca: o a= dv d +v dt dt

Una segunda derivaci n nos determina la componente tangencial de la aceleraci n: o o a = d2 s dt2

4.2.5. Cinem tica plana a

Figura 4.6: Sistema referencial plano polar y cartesiano

Y las ecuaciones que permiten efectuar el paso inverso son: = x2 + y 2 y x

v = ( Componente radial ) v = ( Componente transversal )

Expresi n de la aceleraci n en polares: o o a = a u + a u

a = 2 ( Componente radial ) a = 2 + ( Componente transversal )

4.2.6. Estudio particular de algunos moviminetos

La componente tangencial de la aceleraci n ( La unica posible en un movimieno to rectilneo ) es nula, ya que : a = dv =0 dt

Figura 4.7: Diagramas del movimiento rectilneo uniforme

Y teniendo en cuenta que: v= ds dt = ds = v0 + a t dt = ds = v0 dt + a t dt

Figura 4.8: Diagramas del movimiento rectilneo uniformemente variado

donde es la frecuencia, y T es el periodo.

: Angulo de desfase inicial.

Figura 4.9: Diagramas del movimiento lineal arm nico simple o

Figura 4.10: Movimiento circular

Relacionando el angulo barrido con la coordenada curvilnea recorrida: s=R = s = 0 R + w R t = s = s0 + w R t

Dado que la velocidad angular w es constante, la aceleraci n angular ser nula: o a = dw =0 dt

Y el vector aceleraci n ser : o a a= v2 = w2 R R

Figura 4.11: Diagramas del movimiento circular uniforme

Figura 4.12: Diagramas del movimiento circular uniformemente variado

4.3. Cinem tica de los sistemas indeformables a

4.3.2. Teorema de la proyecci n de las velocidades o

Figura 4.13: Teorema de la proyecci n de la velocidades o

proy AP v A vP P vA proy BP v B A proy AP v A

Figura 4.14: Aplicaci n del teorema de la proyecci n de las velocidades o o

4.3.3. Movimientos que puede presentar un sistema indeformable en un instante dado

Figura 4.15: Direcci n y sentido del vector w o

Figura 4.16: Velocidad lneal del punto P

Figura 4.17: Momento de un vector deslizante con respecto a un punto P

4.3.6. Campo instant neo de velocidades en el movimiento general de a un sistema indeformable

Llamando r0 = 01 0 y r1 = 01 P ; En todo instante se vericar que: a r1 = r 0 + r

Figura 4.18: Referencia ja y referencia m vil ligada al s lido indeformable o o

4.3.7. Invariantes cinem ticos a

Figura 4.19: Sistema indeformable con dos puntos de referencia 0 y 0

Eje instantaneo de rotacion deslizamiento

Figura 4.21: Distribuci n de las velocidades en la rotaci n instant nea. (w = 0 y vd = 0) o o a

Figura 4.22: Par de rotaciones aplicado a un sistema material indeformable

Se trata del movimiento nulo, o situaci n de inmovilidad. o

4.3.10. Reducci n a un punto del movimiento de un sistema indeformao ble

4.3.11. Eje instant neo de rotaci n-deslizamiento a o

v x1 v0x1 i1 j1 k1 vy1 = v0y1 + w x1 wy1 wz1 v0z1 v z1 x1 x 0 1 y 1 y 0 1 z 1 z 0 1

Es decir: wy1 wz1 y1 y 01 z1 z 01 wz1 w x1 z 1 z 0 1 x1 x 0 1 w x1 wy1 x1 x 0 1 y 1 y 0 1

vx v0x i j k vy = v0y + wx wy wz vz v0z x y z Es decir: wy wz y z wz wx z x wx wy x y

Eje instantaneo de rotacion deslizamiento