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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique


Universit de BATNA
Facult des Sciences de lIngnieur
Dpartement d'Electrotechnique
Mmoire
Prsent par :
Lahouel Dalila
Ingnieur d'Etat en Electrotechnique Universit de BATNA
Pour obtenir le diplme de
Magistre en Electrotechnique
Option : Electricit Industrielle / Commande Robuste
Thme
Commande Non Linaire Adaptative D'une Machine
Synchrone Aimants Permanents
Soutenu le, 01 / 07 / 2009
Devant le jury compos de:
B. AZOUI Prof Universit de Batna Prsident
A. MAKOUF Prof Universit de Batna Rapporteur
M. S. NAIT-SAID Prof Universit de Batna Co-Rapporteur
S. BENDIB M.C Universit de Batna Examinateur
A. BETKA M.C Universit de Biskra Examinateur
Remerciements
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008
Remer ci ement s
Avant toute chose, je remercie Dieu le tout puissant de m'avoir donne courage, patience et
force durant toutes ces annes d'tude.
Je suis trs reconnaissant Monsieur Makouf. A, Professeur au sien du dpartement
d'Electrotechnique, pour avoir accept de diriger mes travaux, et pour ses encouragements et
son soutien qui mont t une aide prcieuse.
Jexprime mes sincres remerciements Monsieur Nait Said. M. S, Professeur au sien du
dpartement d'Electrotechnique, pour avoir bien voulu co-diriger mon travail, pour le soutien
quil a toujours port mes travaux.
Je tiens galement remercier Madame Rebouh. S, pour ses conseils judicieux et pour les
passionnantes discussions que nous avons eues ensemble.
Je tiens ensuite exprimer ma gratitude aux membres du jury, qui m'ont fait l'honneur
d'examiner ce travail.
Je ne saurais oublier mes amis, avec lesquelles jai partag des trs beaux moments. Merci et
bonne chance Amel, Khoukha, Fatima, Nadia, et mes collgues dans les dpartements :
Elctrotechnique, Electronique, mcanique, Physique et Chimie, pour leurs amours et leurs
confiances.
Je pense videment ma sur, le Docteur F. Lahouel, pour ses conseilles et ses aides dans le
but que tout se passe bien pour moi. Pour tout cela, je le remercie.
Enfin, je ne saurais jamais suffisant remercier mon pre et ma mre, mes frres et mes surs,
que je porte toujours avec moi dans ma pense. Sans leurs confiances immenses en moi, sans
leurs aides et leurs amours, je naurais pas pu aller au bout de mes projets.
Sommaire
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008
SOM M A I R E
Introduction Gnrale................. 1
Chapitre Un
Modl i sati on de l 'associ ati on Machi ne Converti sseur
Introduction 3
1.1 Hypothses simplificatrices .. 3
1.2 Modlisation de la Machine Synchrone Aimants Permanent .... 4
1.2.1 Mise en quation de la machine. 5
1.2.1.1 Equations lectriques. ... 5
1.2.1.2 Equations magntiques ..... 6
1.2.2 Transformation de Park. 6
1.2.3 Modle de la MS dans le rfrentiel de Park ... 7
1.2.4 Equations mcaniques .. 8
1.2.5 Mise sous forme dquation dtat ... 9
1.3 Modlisation de l'alimentation de la machine... 10
1.3.1 Modlisation de londuleur ... 10
1.3.2 Principe de la stratgie de commande...... 11
1.4 Rsultats de simulation.. 12
Conclusion..... 15
Chapitre Deux
Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
Introduction.. 16
2.1 Commande Vectorielle..... 16
2.1.1 Principe de la commande vectorielle ...... 16
2.1.2 Bloc de compensation .... 19
2.1.3 Rgulation ... 20
2.1.3.1 Correcteur du flux ....... 20
2.1.3.2 Correcteur du couple ...... 21
Sommaire
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008
2.1.3.3 Correcteur de vitesse ...... 21
2.1.4 Rsultats de simulation. 23
2.2 Commande Vectorielle avec un Observateur Adaptatif... 25
2.2.1 Principe d'un observateur adaptatif . 25
2.2.2 Application de l'observateur de Luenberger au MSAP ...... 27
2.2.2.1 Synthse de l'observateur. 28
2.2.2.2 Stabilisation par Lyapunov... 29
2.2.2.3 Schma bloc de simulation... 30
2.2.2.4 Rsultats de simulation... 31
Conclusion 33
Chapitre Trois
Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
Section Un
Introduction.. 34
3.1 Principe de la technique de linarisation au sens des entres sorties . 34
3.1.1 Drive de Lie ..... 35
3.1.2 Technique de la commande non linaire ................. 36
3.1.3 Conception du nouveau vecteur de commande v ........ 38
3.2 Application au modle de la MSAP. 39
3.2.1 Modle de la MSAP commande .... 40
3.2.2 Choix des grandeurs de sortie . 41
3.2.3 Calcul du degr relatif . 41
3.2.4 Linarisation du systme ..... 43
3.2.5 Synthse des rgulateurs . 44
3.2.6 Rsultats de simulation ....... 45
3.3 Commande par Backstepping.......... 47
3.3.1 Conception de la Commande par Backstepping.. 50
3.4
Application de la Commande Non Linaire Adaptative par Backstepping au
MSAP... 50
3.4.1 Schma bloc de simulation..... 55
3.4.2 Rsultats de simulation...... 56
Sommaire
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008
Conclusion 58
Section Deux : Etude Comparative.
Introduction.. 59
3.5 Qualit d'alimentation.. 59
3.6 Etapes des deux mthodes ....... 60
3.6.1 Commande vectorielle avec adaptation paramtrique ................ 60
3.6.2 Commande non linaire adaptative par Backstepping. 60
3.7 Rsultats de simulation... 61
Conclusion .............. 62
Conclusion gnrale ................. 63
Bibliographie...... 65
Annexe...........
Nomenclature
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008
N omen cl at ur e
c b a
i , i , i
Courants des phases statoriques.
c b a
, ,
Flux totaux travers les bobines statoriques.
f

Flux des aimants.


c b a
v , v , v
Tensions des phases statoriques.
q d
I , I
Courants statoriques daxe direct et en quadrature.
q d
V , V
Tensions statoriques daxe direct et en quadrature.
s
R
Rsistance des phases statoriques.
0 s
M
Inductance mutuelle entre deux phases statorique.
0 s
L
Inductance propre dune phase statorique.
Caractrise la position angulaire du rotor par rapport au stator.
e
C
Couple lectromagntique.
r
C
Couple rsistante.
f Coefficient de frottement.
j [ ) ( P
Matrice de transformation de PARK.
p
nombre de paires de ples.
J Moment dinertie des masses en rotor.
Vitesse mcanique de rotation.
q d
L , L
Inductances cycliques directe et en quadrature.
, ) , Rfrentiel li au stator.
, ) q , d
Rfrentiel li au champs tournant.
nom

Vitesse de rotation nominale.


rnom

Flux rotorique nominale.


ref

Flux rotorique de rfrence.


R
Valeur estime (Adapt) de la rsistance.
r
C
Valeur estime (Adapt) du couple rsistant.
x Vecteur des tats.
K Matrice des gains.
e Vecteur des erreurs.
V Fonction de Lyapunov condidate.
x Vecteur des tats estims.
u Vecteur de commande (dentre).
Nomenclature
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008
, ) , ) x g , x f
Champs de vecteurs.
, ) x h Vecteur de sortie.
, ) x h L
i f
Driv de Lie.
r Degr relatif total.
, ) x D
Matrice de dcouplage du systme.
, ) x Fonction de linarisation.
v Vecteur des nouvelles commande.
2 w 1 w d
k , k , k
Gains.
r s
C , R
Diffrences entre les valeurs relles et les valeurs nominales.
2 1
, Incertitudes des paramtres.
3 m 2 m 1 m
Z , Z , Z
Etats de rfrence.
3 m 2 m 1 m
k , k , k
Gains dsigne.
dref ref
i ,
Rfrence de vitesse et de courant i
d
.
2 1


Estimation de
1
et
2
.
2 1
~
;
~

Erreurs estimes entre les valeurs relles inconnu et leurs estimations.
Commande virtuelle.
Introduction gnrale
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 1
INTRODUCTION GENERALE
Les Machines Synchrones Aimants Permanents (MSAP) sont de plus en plus utilises dans
lindustrie parce qu'ils offrent beaucoup d'avantages: une faible inertie rotorique, une
dissipation de chaleur efficace et un couple massique important. De plus, llimination des
balais rduit les bruits et supprime la ncessit de leurs maintenances. Les recherches
actuellement ont pour but de remplacer les Machines Courant Continu (MCC) par des
(MSAP) dans le domaine industriel initialement occupe par la commande des MCC. Le
moteur courant continu est aliment par un convertisseur statique simple et une rgulation
de son courant dinduit permet de matriser son couple. Pour la MSAP, la fonction du
collecteur est ralise par un onduleur synchronis avec la position du rotor [1], [2].
La commande vectorielle est une mthode qui se ramne une structure de commande
linaire par l'hypothse d'orientation du flux. Elle a t propose par Blaschke en 1972. Si
cette mthode est reste peu exploite jusqu'au dbut des annes 80, les progrs raliss
actuellement dans la technologie des semi-conducteurs et dans la microlectronique ont
permis son utilisation dans les variateurs industriels de vitesse actuels.
Cette commande permettant un dcouplage entre les variables de commande, reste la plus
utilise vue les performances dynamiques leves quelle offre pour une large gamme
dapplications. Dans le souci d'amliorer les performances dynamiques du rglage en vitesse
de la MSAP, nous avons jug intressant de faire appel un observateur d'tat pour
reconstruire les grandeurs d'tat partir de la grandeur de commande et de la grandeur
asservir c. Lors de son dimensionnement nous avons prvu l'estimation de la rsistance
statorique, afin d'amliorer davantage la robustesse de l'observateur et de la structure de
commande.
L'observateur utilis est un "observateur de Luenberger". Il est utilis pour la reconstitution de
la rsistance statorique, en vue de la mise en uvre d'une commande avec compensation des
incertitudes paramtriques. [3]
Par ailleurs, la commande des moteurs lectriques s'est rvle tre un champ d'application
des mthodologies de l'automatique de linarisation entre sortie, dveloppes depuis les
annes 70. En effet, la commande non linaire prsente lavantage de pouvoir commander
sparment le flux et le couple. Avec cette technique de commande, le modle de la machine
Introduction gnrale
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 2
est dcompos en deux sous systmes linaires mono variables indpendants. Chaque sous
systme reprsente une boucle de commande indpendante dune variable donne (vitesse,
couple, courant etc.). La dynamique du systme linaris est choisie par un placement optimal
des ples.
Le comportement de la MSAP est celui d'un systme non linaire, sa dynamique est rapide,
ses paramtres varient pendant le fonctionnement et elle est sujette des perturbations
inconnues. Toutes ces caractristiques rendent la commande de cette machine complexe. Par
consquent, la conservation de la nature non linaire de la machine, la poursuite de
trajectoires prdtermines, la robustesse aux variations des paramtres et le rejet de
perturbations inconnues avec une rponse performante sont les objectifs satisfaire lors d'une
mise en oeuvre d'une stratgie de commande. On propose alors la synthse d'une loi de
commande utilisant une technique rcursive, de type Backstepping, . [4]
L'objectif gnral de ce mmoire est l'tude et la comparaison de mthodologie de synthse de
contrleurs non linaires pouvant amliorer la stabilit, la rponse et les performances de la
Machine Synchrone Aimants Permanents.
Pour cela, deux techniques de synthse de lois de commande sont particulirement
considres: la commande vectorielle avec un observateur de Luenberger, et la technique de
commande non linaire adaptative par Backstepping.
Modlisation de l'association
Machine Convertisseur
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 3
INTRODUCTION
Pendant plusieurs annes, lindustrie a utilis le moteur courant continu (CC) offrant le
principal avantage dtre facilement commandable grce au dcouplage naturel du flux et du
couple. Cependant la prsence du systme balais collecteur a toujours t un grand
inconvnient du moteur parmi dautres qui limitant de plus en plus son utilisation.
Grce aux progrs de llectronique de puissance et linformatique, le moteur synchrone
aimants permanents a pu simposer dans les systmes dentrainement. Lapparition daimants
performants et le dveloppement des composants de llectronique de puissance ont pouss un
bon nombre de chercheurs et industriels lancer des investigations dans le domaine des
associations convertisseurs et machine lectrique utilisant le moteur synchrone aimants
permanents.
La premire tape de la synthse dune loi de commande est la modlisation du procd
contrler (MSAP). Le modle doit tre capable de reprsenter fidlement les diffrentes
dynamiques prsentes. Cette modlisation est tablie en termes d'quations diffrentielles et
est base essentiellement sur la transformation de Park. Puisque les machines synchrones
dans les systmes industriels ne sont pas directement alimentes par le rseau lectrique, un
onduleur de tension est prvu.
1.1 HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES
La machine synchrone aimants permanents est un systme complexe, dont la modlisation
obit aux hypothses simplificatrices suivantes :
Lentrefer est dpaisseur uniforme, et dencochage ngligeable.
La saturation du circuit magntique, lhystrsis et les courants de Foucault sont
ngligeables.
Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature et leffet de peau
est ngligeable.
On admet que la FMM cre par chacune des phases des deux armatures est
rpartition sinusodale.
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
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1.2 MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS
PERMANENTS
Les machines synchrones en gnral, sont alimentes au stator par des enroulements triphass
et au rotor par une tension continue. Alimente frquence constante, sa vitesse est synchrone
avec le champ tournant et ne dpend que de la frquence de lalimentation et du nombre de
ples de la machine.
Au rotor, la bobine dexcitation peut tre remplace par des aimants permanents. Ce type de
machine possde un bon rendement puisque les pertes Joule sont localises au stator. En
outre, la compacit du rotor conduit un bon rapport couple/inertie, autorisant des
acclrations leves. La ralisation du rotor aimants permanents conduit deux variantes
technologiques selon la disposition des aimants. On distingue ainsi:
Les machines aimants superficiels : les aimants sont monts sur la surface du rotor
offrant un entrefer homogne. Le moteur est appel rotor lisse et les inductances ne
dpendent pas de la position du rotor.
Les machines aimants permanents enterrs : les aimants sont monts l'intrieur de
la masse rotorique et l'entrefer sera variable cause de l'effet de la saillance. Dans ce cas, les
inductances dpendent fortement de la position du rotor.
De plus, le diamtre du rotor du premier type est moins important que celui du deuxime ce
qui rduit considrablement son inertie en lui offrant la priorit dans lentranement des
charges rapides, et possdent une robustesse mcanique leve qui leur permet de travailler
des vitesses importantes. Le comportement magntique de ces machines est similaire aux
machines rotor bobin et possdent des valeurs diffrentes pour les inductances directes et
en quadrature. [5], [6]
1.2.1 Mise en quation de la machine synchrone
Pour tablir des relations simples entre les tensions d'alimentation du moteur et ces courants,
nous considrons le modle de la machine synchrone idal suivant :
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
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d 0 a
F v
a
v
f
q v
c
v
b
b c
Fig. 1.1 Schma de la machine synchrone
1.2.1.1 Equations lectriques
Les quations lectriques dans un repre fixe li au stator sont dcrites par :
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

c
b
a
c
b
a
s
c
b
a
dt
d
i
i
i
R
v
v
v

(1.1)
Avec:
Rs : la rsistance par phase statorique,
j [
T
c b a
v v v : Les tensions des phases statorique,
j [
T
c b a
i i i
: Les courants des phases statorique,
j [
T
c b a
: Les flux totaux travers les bobines statorique.
1.2.1.2 Equations magntiques
Les relations entre flux et courants scrivent sous forme matricielle comme suit :
j [ j [ j [ j [ j [
f sf s ss s
I M I L + (1.2)
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
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On dsigne par :
j [
ss
L : Matrice dinductances statorique. Elle contient des termes constants que nous
regroupons dans j [
0 s
L et des termes variables dpendant de , que nous regroupons dans
, ) j [
2 s
L :
j [ j [ j [
2 0 s s ss
L L L +
Avec :
j [
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0 0
0 0 0
0
s s s
s s s
s s s
s
l M M
M l M
M M l
L
;
j [
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

)
3
2
( 2 cos ) 2 cos( )
3
4
( 2 cos
) 2 cos( )
3
4
( 2 cos )
3
2
( 2 cos
)
3
4
( 2 cos )
3
2
( 2 cos ) 2 cos(
2 2



s s
L L
O :
M
s0
: inductance mutuelle entre deux phases statorique,
L
s0
: inductance propre dune phase statorique.
0 : caractrise la position angulaire du rotor par rapport au stator.
j [
1
1
1
1
1
1
1
]
1

)
3
4
cos(
)
3
2
cos(
cos

f sf
M M
1.2.2 Transformation de Park
Pour liminer 0 de la matrice j [
2 s
L ; et afin que les algorithmes de commande traitent des
grandeurs lectriques continues, les enroulements statorique (a, b, c) sont remplacs par deux
enroulements (d, q) en quadrature, figure (1.2). Ce passage est obtenu par la transformation de
Park.
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
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a
d
v
f

v
d
v
q
q
Fig. 1.2 Schma de la machine synchrone dans le rfrentiel (d,q)
La matrice de passage note P(0) :
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
)
3
4
sin( )
3
2
sin( sin
)
3
4
cos( )
3
2
cos( cos
3
2
) (

P
Et la matrice P
-1
(0) est donne par :
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1 )
3
4
sin( )
3
4
cos(
1 )
3
2
sin( )
3
2
cos(
1 sin cos
) (
1



P
1.2.3 Modle de la MS dans le rfrentiel de Park
La transformation de Park ramne les quations statorique (1.1) dans un rfrentiel lie au
rotor. Donc la machine quivalente est identique une machine courant continu ayant
lenroulement f comme inducteur et ayant deux induits en quadrature. [9]
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
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Le passage du systme triphas au systme biphas se fait en utilisant les relations suivantes :
j [ j [
j [ j [
j [ j [

'

) ( P
i i i ) ( P I I I
v v v ) ( P V V V
c b a o q d
c b a o q d
c b a o q d

Alors, le modle de la machine aprs la transformation de Park est :


1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
+
+

1
1
1
]
1

0
P
0
I
I
I
s L R 0 0
0 s L R L P
0 L P s L R
V
V
V
f
f
q
d
f f
q s d
q d s
f
q
d

(1.3)
Ainsi pour la MSAP, le modle est le suivant :
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

+
+

1
]
1

f q
d
q s d
q d s
q
d
P
0
I
I
s L R L P
L P s L R
V
V

(1.4)
Avec la mme procdure de calcul pour les quations magntiques et faisant usage du calcul
matriciel prcdent et en supposant que le systme est quilibr, on aura :

'

+
q q q
f d d d
I L
I L


(1.5)
v
f
: reprsente le flux des aimants travers le circuit quivalent direct.
1.2.4 Equations mcaniques
L'quation mcanique dveloppe par la machine est donne par la relation suivante :
+

f
dt
d
J C C
r e
(1.6)
Avec: f, J, C
r
et O dfinissant respectivement le coefficient d'amortissement, le moment
d'inertie du rotor, le couple de charge et la vitesse mcanique de rotation.
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
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Le couple lectromagntique C
e
est produit par l'interaction entre les ples forms par les
aimants au rotor et les ples engendrs par les FMMs dans l'entrefer gnres par les courants
statorique. Il est exprim par :
, ) j [
q f q d q d e
I I I L L P C +
2
3
(1.7)
1.2.5 Mise sous forme dquation dtat
Considrons les tensions (V
d
, V
q
), et le flux dexcitation (v
f
) comme grandeurs de commande,
les courants statorique (I
d
, I
q
) comme variables dtat et le couple C
r
comme perturbation. A
partir des quations (1.4), (1.7), on peut crire le systme dquations comme suit :
j [
f
q
q
d
q
d
q
d
q
s
q
d
d
q
d
s
.
q
.
d
L
P
0
V
V
L
1
0
0
L
1
I
I
L
R
L
L
P
L
L
P
L
R
I
I

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

(1.8)
Ces dernires quations constituent la base du schma bloc de la MSAP (figure 1.3). [6], [8]
Fig. 1.3 Schma bloc de la MSAP dans le rfrentiel d-q
La frquence des courants au stator est asservie la rotation du rotor de manire maintenir
le synchronisme entre le champ cr par les courants du stator et le moment magntique du
rotor. Il en dcoule que le champ statorique "tourne" la vitesse du rotor. A larrt du rotor, le
champ statorique est immobile; cest le principe de lautopilotage.
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 10
1.3 MODELISATION DE L'ALIMENTATION DE LA MACHINE
Lalimentation par un onduleur de tension modulation de largeur dimpulsion (MLI), savre
dun grand intrt pour la commande des machines lectriques. En effet elle permet le rglage
en amplitude et en frquence de la tension dalimentation et de repousser les harmoniques
vers des rangs plus levs.
1.3.1 Modlisation de l'onduleur
L'onduleur de tension est une structure utilise pour l'alimentation en tension moyenne des
machines synchrones aimants permanents et aussi les machines asynchrones de forte
puissance fonctionnant en vitesse variable.
La figure (1.4) prsente un schma d'alimentation pour la MSAP avec un onduleur de tension
aliment partir d'un rseau triphas.
Fig. 1.4 Schma de l'onduleur de tension aliment partir du rseau triphas
L
Rseau
K11 K12 K13
C E
K21 K22 K23
i
a
i
b
i
c
cN bN aN
v v v
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 11
Le filtre L-C, associ au pont redresseur diodes constitue une source de tension non
rversible. L'nergie ne peut donc transiter de la machine au rseau. L'ensemble des
transistors constituant l'onduleur triphas modulation de largeur d'impulsion (MLI), impose
la frquence de rotation du champ tournant et l'amplitude de la tension dans la machine. [10]
1.3.2 Principe de la stratgie de commande
L'onduleur a pour objectif de gnrer sa sortie, des tensions les plus sinusodales possibles.
A cet effet, diffrentes stratgies de modulation ont t proposes. Parmi celle-ci, la
modulation de largeur d'impulsions MLI triangulo-sinusoidal.
Le principe gnral consiste convertir une modulante (tension de rfrence au niveau
commande), gnralement sinusodale, en une tension sous forme de crneaux successifs,
gnre la sortie de l'onduleur (niveau puissance).
Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux :
Le premier, appel signal de rfrence, reprsente l'image de la sinusode qu'on dsire
la sortie de l'onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en frquence.
Le second, appel signal de la porteuse, dfinit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l'onduleur. C'est un signal de haute frquence par rapport au signal
de rfrence.
L'intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs. [7], [11]
Fig. 1.5 Gnration des Signaux de commande PWM de l'onduleur
Chapitre Un Modlisation de l'association Machine Convertisseur
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Les tensions de rfrences sont les tensions simples j [
T
cN bN aN s
v v v V par rapport au point
neutre. Si la charge est quilibre alors : 0 + +
cN bN aN
v v v ,
D'o :
, )
, )
, )

'




bc ca cN
ab cb bN
ca ab aN
v v v
v v v
v v v
3
1
3
1
3
1
(1.9)
L'onduleur est modlis en associant chaque bras une fonction logique F
j
dfinie par :
1 : Interrupteur du demi bras haut ferm
F
j
=
0 : Interrupteur du demi bras bas ouvert
Les tensions imposes dans chaque bras de l'onduleur sont donnes par :
E F V
E F V
E F V
3 3
2 2
1 1

Et les tensions simples v


a
, v
b
et v
c
s'expriment par :
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3
2
1
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
F
F
F
E
v
v
v
cN
bN
aN
(1.10)
1.4 RESULTATS DE SIMULATION
Pour complter ltude thorique prsente prcdemment, une simulation numrique est
indispensable. Les programmes sont tests dans lenvironnement MATLAB. Pour les
paramtres de la machine dfinis en Annexe A.
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Fig. 1.6 Rsultats de simulation de la MSAP alimente par un rseau triphas quilibr (
gauche) et alimente par un onduleur ( droite)
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Fig. 1.7 Rsultats de simulation de la MSAP alimente par un rseau triphas quilibr (
gauche) et alimente par un onduleur ( droite) avec application d'un couple de charge
Cr=5N.m t = 1s
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En premire tape, on a simul le fonctionnement de la machine synchrone alimente
directement par le rseau 220/380V, avec une augmentation lente de la frquence 50 Hz
(autopilotage scalaire), et sans application du couple de charge. L'examen des courbes montre:
Pendant le rgime transitoire, la vitesse est fortement pulsatoire, prsentant au premier
instant de dmarrage des battements importants, et atteint sa valeur nominale de 104 rad/sec.
La contre raction des masses tournantes tendant ramener le moteur au repos fait apparatre
des valeurs de vitesse ngative trs faible et de courte dure.
L'allure de la courbe du couple prsente au dmarrage des battements importants dans
un intervalle de temps court, puis se stabilis zro puisque la machine est vide.
Pour les courants i
d
et i
q
au dbut de dmarrage on voit des pics de courant assez
important et cela s'explique par la F.E.M qui est due une faible vitesse de dmarrage,
ensuite ils se stabelisent leurs valeurs nominales aprs un temps assez court.
A t = 1s, on applique une charge de C
r
= 5 N.m, on remarque que les caractristiques
suivent cette variation puis se stabelisent au rgime permanent.
Pour l'association onduleur-MSAP on remarque la prsence des pulsations dans les rponses
de la machine, ces pulsations sont lies aux harmoniques des courants injects par l'onduleur.
CONCLUSION
On a prsent dans ce chapitre, le modle de la machine synchrone aimants permanents
triphas aliment en tension et le modle de Park (biphas) quivalent. Sachant que la
commande de la machine impose que celle-ci soit soumise des tensions alternatives de
frquence et d'amplitude variable. Le convertisseur de tension permet d'imposer un systme
de tensions triphases, obtenues partir d'une tension continue d'entre.
A partir de ces rsultats, on remarque que les performances ne sont pas bon suite
l'application de la charge avec et sans onduleur de tension, malgr l'apport de la
transformation de Park dans le sens o le modle devient plus simple et les non linarits
rduites.
Donc, pour obtenir des performances statiques et dynamiques levs on applique la
commande vectorielle dans le chapitre suivant.
Commande Vectorielle avec
Adaptation Paramtriques de
la MSAP
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
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INTRODUCTION
Lobjectif de la commande vectorielle de la MSAP est damliorer son comportement
dynamique. Lorsque la partie commande est soumise des perturbations et des variations
de paramtres, une solution par une commande adaptative, doit tre envisage qui par
rajustement des paramtres des rgulateurs, permet de conserver les performances fixes
lavance mme en prsence de perturbations et de variations paramtriques.
Une solution ce problme consiste concevoir un observateur adaptatif, permettant de
reconstruire ces grandeurs partir des mesures disponibles. Plusieurs types dobservateurs ont
t mis au point.
Dans ce chapitre on tudie d'une part, l'application de la commande vectorielle la MSAP.
D'autre part un observateur d'tat pour l'estimation des variables intervenant dans cette
machine sera utilise avec une adaptation de la rsistance statorique.
2.1 COMMANDE VECTORIELLE
2.1.1 Principe de la commande vectorielle
La commande vectorielle des machines courants alternatifs est maintenant bien connue. De
nombreux industriels commercialisent des variateurs de vitesse pilots par des machines
synchrones et asynchrones utilisant ce mode de contrle. Le principe de la commande
vectorielle est identique celui de la commande dune machine courant continu excitation
spare. Il faut cependant se placer dans un repre particulier o le couple lectromagntique
sexprime simplement en fonction des composantes des courants suivant les deux axes (axe d
et axe q).
Habituellement, la composante daxe d du courant statorique joue le rle de lexcitation et
permet de rgler la valeur du flux dans la machine. La composante daxe q joue le rle du
courant dinduit et permet de contrler le couple. [13]
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
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V q
I=I
q
o

I
d
I
d

Fig. 2.1 Diagramme de phase de la MSAP dans le rfrentiel li au champ tournant
La figure (2.1) montre que la position instantane du rotor, et par consquent le flux rotorique
est situe un angle 0 par rapport laxe o du rfrentiel (o,) lie au stator. Lapplication de
la commande vectorielle ncessite que laxe de la composante I
q
soit en quadrature par
rapport au flux rotorique. Si le courant I
d
est dans la mme direction que flux rotorique, le
flux statorique suivant laxe d s'ajoute au flux des aimants, ce qui donne une augmentation
au flux dentrefer (surexcitation). Dautre part, si le courant I
d
est ngatif le flux statorique
sera en opposition celui du rotor, ce qui donne une diminution du flux dentrefer (sous
excitation). Le courant I
d
doit tre nul, lorsque le systme travaille couple optimal linaire.
s q d
I I I 0
(2.1)
Donc :
f d
(2.2)
Le couple lectromagntique devient :
q f e
I P C
2
3

(2.3)
Comme le flux est constant, le couple est directement proportionnel I
q
:
q t e
I K C
(2.4)
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 18
Dans le cas de fonctionnement en survitesse, une stratgie de dfluxage est applique, la
consigne de courant I
d
nest plus gale zro et le couple est limit de manire toujours
respecter la relation suivante :
max
2
q
2
d
I I I + (2.5)
O : I
max
est le courant maximal
Cette stratgie permet lexploitation optimale des capacits magntique de la machine c..d :
un fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la vitesse nominale
puissance constante lorsque la vitesse excde la vitesse nominale, le flux obit la relation
non linaire suivante :
rnom ref
Si
nom

(2.6)
nom
rnom
ref

Si
nom

Avec :
nom
: la vitesse de rotation nominale,
rnom
: le flux rotorique nominale,
ref
: le flux rotorique de rfrence.
Pour ce type dalimentation, la commande devient plus complique du fait quon doit
considrer la dynamique du stator en plus du celle du rotor.
En faisant appelle aux quations lectriques et magntiques, on obtient les quations suivantes
faisant apparatre les variables de commande.

'

+ + +
+
4 4 3 4 4 2 1
3 2 1
ed
f d d q
q
q q s
eq
q q d
d
d d s
I L V
dt
di
L I R
I L V
dt
di
L I R

(2.7)
Ces quations donnent la structure de commande en tension.
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2.1.2 Bloc de compensation
En plus du bloc de la structure de commande, il y a un bloc de compensation dont les
quations sont donnes comme suit :
Posons :

'

+

d q q
q d d
e V V
e V V
1
1
(2.8)
Sachant que :

'

+ ) (
1
1
q d d
d q q
q q q
f d d d
e V V
e V V
I L e
I L e


(2.9)
La compensation pour effet de dcoupler les deux axes grce une reconstitution en temps
rel de ces perturbations (e
d
(s) et e
q
(s)). Dans de telles conditions, le systme devient linaire.
[4]
e
q
V
d
- V
d1
*
i
d
+
V
q
V
q1
*
i
q
+
+
e
d
Fig. 2.2 Schma Bloc de compensation
2.1.3 Rgulation
Dans le cas de notre tude on se limite la technique de control par des rgulateurs PI qui
permettant des performances satisfaisantes tant du point de vue de la rgulation ou bien du
point de vue de la stabilit, prcision et rapidit.
Notons que par analogie la rgulation utilise pour la MCC, deux boucles internes sont
ralises pour le contrle direct du flux et du couple, ou indirectement par leurs composantes
respectives en courant.
MSAP
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2.1.3.1 Correcteur du flux
Le schma fonctionnel du contrle de flux est donn par:
I
dref
+ v
d
I
d
-
I
d
Fig. 2.4 Rgulation du flux
, )
1
1
1
sd
sd
ds
s
d
V
I
s T
R
s F
+
/
s
ds
ds
R
L
T (2.10)
Le rgulateur ) (Re
d
g est choisit comme tant un rgulateur proportionnel et intgral, avec
la fonction de transfert de la forme suivante :
, ) , ) ) s
K
K
1 (
s
K
s g Re s C
id
pd
id
d
+ (2.11)
La fonction de transfert en boucle ouverte est:
s T
R
s
K
K
s
K
FTBO
ds
s
id
pd
id
d
+
+
1
1
) 1 ( (2.12)
La dmarche suivre consiste procder la compensation de la constante de temps du
systme, en posant :
ds
id
pd
T
K
K

Ce qui ramne les fonctions de transfert des courants en boucle ferme aux expressions
suivantes :
ref sd
sd
d
d
I
I
s
FTBF
1
1

(2.13)
Avec :
id
s
d
K
R

En choisissant (:
d
=T
ds
), donc:
d
2
s
ds
s
id
L
R
T
R
K / d'o: K
pd
= K
id
. T
ds
C (s) F
d
(t)
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2.1.3.2 Correcteur de couple
De la mme manire que le calcul prcdent, on dtermine le rgulateur du couple (crt I
q
):
I
qref
+ v
q
I
q
-
I
q
Fig. 2.5 Rgulation du couple
Sachant que (Reg q) une mme forme que (Reg d), donc :
s T 1
R
1
) s
K
K
1 (
s
K
FTBO
qs
s
iq
pq iq
q
+
+ (2.14)
ref sq
sq
q
q
I
I
s
FTBF
1
1

(2.15)
Et :
iq
s
q
K
R

En choisissant (:
q
=T
qs
), donc:
q
2
s
qs
s
iq
L
R
T
R
K / d'o: K
pq
= K
iq
. T
qs
2.1.3.3 Correcteur de vitesse
Le schma fonctionnel du contrle de vitesse est donn par:
C
r
O
ref
+ C
e
O
-
O
Fig. 2.6 Rgulation de la vitesse
On a ajout cette boucle un filtre pour liminer le dpassement d lexistence dun (Zro)
dans la FTBF du Systme (machine + rgulateur PI ).
La fonction de transfert du rgulateur de vitesse est donne par :
C (s) F
q
(t)
s
k
k
i
p
+
f s J +
1
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) (
p
i
p
i
p
K
K
s
s
K
s
K
K + + (2.16)
La fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte est donne par (C
r
=0) :
f s
1
) (
+
+

j K
K
s
s
K
FTBO
p
i
p
(2.17)
En adoptant la mthode de placement de ple et la fonction de transfert de la vitesse en
boucle ferme est donne par:
i p
p
i
p
ref
K s K f Js
K
K
s K
s
s
FTBF
+ + +
+

) (
) (
) (
) (
2
(2.18)
La

FTBF possde une dynamique de 2
me
ordre, par identification la forme canonique du
2
me
ordre lquation caractristique peut tre reprsente comme suit :
1 )
2
(
1
0
2
0
+ + s s

(2.19)
Alors :
2
1
o i
K
J

o i
p
K
K f

+
Avec :
: Coefficient damortissement.
On choisit alors le coefficient damortissement et
o
on dduit
i
K et
p
K :
Avec :
2
o i
J K
f
K
K
i
p

0
2

Donc :

'

i p
2
i
K K
J 4
K
avec :
s
q
R
L

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2.1.4 Rsultats de simulation
Fig. 2.7 Rsultats de simulation au dmarrage vide et en charge t=1s
Fig. 2.8 Rsultats de simulation lors dinversion de la vitesse
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Fig. 2.9 Rsultats de simulation lors des variations paramtriques ( t=0.4s : R'=2R,
et t=0.7s : Cr'=2Cr)
Les performances de la commande vectorielle sont illustres par les rsultats de simulation
donne par les figures (2.7, 2.8, 2.9), on a procd aux essais suivants :
Dmarrage vide puis en charge t=1s avec c
ref
=100rad/s.
Inversion de sens de rotation t=1s.
Variation dans les valeurs de : la rsistance statorique et le couple de charge.
Lors du dmarrage, les rsultats montrent les performances de la rgulation tant donne que
la vitesse se stabilise avec une bonne dynamique t=0.1s. Le couple lectromagntique galise
la valeur de couple rsistant. Le courant i
q
est limage du couple, et le courant i
d
est maintenu
zro. Ceci montre que le dcouplage est parfaitement ralis. Pour tudier la robustesse du
rgulateur PI on a invers le sens de rotation de la machine.
Les rsultats obtenus montrent que les performances de poursuites de vitesse et de courant i
d
sont satisfaisantes. Cependant, on voit bien l'influence de la variation de la rsistance et de
couple de charge sur le comportement du systme contrl.
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2.2 COMMANDE VECTORIELLE AVEC UN OBSERVATEUR
ADAPTATIF
Dans les systmes de rglages, le rgulateur paramtres fixes est utilis pour rduire ou
liminer l'effet des perturbations agissant sur les grandeurs rgler. Pour atteindre ce but, les
variables relles sont mesures et compares aux valeurs dsires, leurs diffrences sont
injectes l'entre du rgulateur pour gnrer le signal de commande.
Par contre le systme de commande adaptative traite l'cart entre l'indice de performance
dsir et celui qui est mesur dans le systme rel. Le mcanisme d'adaptation intervient lors
de l'ajustement des coefficients du rgulateur afin de raliser un comportement souhait du
systme en boucle ferme.
Prcdemment, nous avons discut le contrle de systme avec un contrleur paramtres
fixes. Pratiquement, les paramtres de la machine peuvent varier, et en consquence les
performances du systme peuvent se dtriorer en provoquant l'instabilit. [14]
Donc le problme de ce systme modle incertain ( paramtres variables) est rsolu dans ce
chapitre o on va exposer la commande vectorielle avec un observateur adaptatif, pour tester
la fin la robustesse de la commande en stabilit et en performances vis--vis des variations
paramtriques.
2.2.1 Principe d'un observateur adaptatif
Il est souvent difficile, pour des raisons conomiques ou technologiques, de mesurer les
grandeurs ncessaires la commande dun systme. Cette problmatique a t aborde
conjointement par Luenberger, Kalman et Bucy qui ont propos respectivement lobservateur
de Luenberger et le filtre de Kalman-Bucy.
Un estimateur est dfini comme un systme dynamique dans lequel ses grandeurs dtat sont
des estimations des variables dtat dun autre systme, par exemple, une machine lectrique.
Principalement, il y a deux faons de raliser un estimateur : en boucle ouverte et en boucle
ferme. La diffrence entre ces deux mthodes est base sur lexistence, ou non, dun terme
de correction, li lerreur destimation, utilis pour affiner la rponse de lestimateur. Un
estimateur en boucle ferme est connu sous le nom dobservateur.
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
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Les estimateurs, de part leur principe, sont sensibles aux variations paramtriques.
Lutilisation dun observateur amliore la robustesse des estimations vis--vis des variations
paramtriques et des bruits de mesures. La qualit dune bonne estimation sapprcie au
regard de sa sensibilit par rapports aux bruits affectant ltat et la sortie et aux variations
paramtriques.
Le filtre de Kalman est un estimateur rcursif. Cela signifie que pour estimer l'tat courant,
seul l'tat prcdent et les mesures actuelles sont ncessaires. L'historique des observations et
des estimations n'est ainsi pas requis. [15]
L'observateur linaire de Luenberger est plus appropri pour les systmes o les mesures ne
sont pas bruites.
Quoique le systme auquel on s'intresse soit non linaire, il s'avre suffisant d'utiliser un
observateur linaire.
Soit le systme asservir suivant :
, ) , ) , )
, ) , )

'

+
t x C t y
t u B t x A t x&
(2.20)
Avec dim (x) = n, dim (y) = q et C de rang q
La dynamique de l'observateur est :
, ) , )
, ) , )

'

+ +
t x C t y
) x x ( C L t u B t x A x
&
(2.21)
Introduisant l'erreur d'estimation :
, ) , ) , ) t x t x t e (2.22)
, ) t x est une bonne estimation de x(t) si , ) 0 t e
t


.
On obtient :
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 27
, ) , ) , ) t e LC A t e & (2.23)
On sait que, si la partie (A,C) est observable, alors on peut choisir la matrice de gains L de
l'observateur de telle faon que A LC ait toutes ses valeurs propres parties relles
ngatives, ce qui assure la convergence vers zro de e(t) quand t .
La spcification du gain L peut tre effectue de diffrentes manires : placement des ples,
solution stationnaire d'une quation de Riccati, solution d'une quation de Lyapunov, [16],
[17], [18]
U + x y
+
+
+ x - y
+
Fig. 2.10 Schma de principe d'un observateur
Donc, dans cette tude nous choisirons le modle d'un observateur de Luenberger, et nous
l'appliquerons sur le systme (Machine Synchrone Aimants Permanents + Commande
Vectorielle).
2.2.2 Application de l'observateur de Luenberger par la MSAP
On choisissant les courants i
d
et i
q
comme des paramtres estimer par l'observateur, et on
prenant la vitesse partir de la rponse de la machine.
Alors, le modle de la MSAP est dcrit par le systme d'quation: (en considrant: L
d
=L
q
= L)
B 1/S C
A
L
C B
A
1/S
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 28
d q d
d
u
L
i p i
L
R
dt
di 1
+ +
q
f
d q
q
u
L L
p
i p i
L
R
dt
di
1
+

(2.24)

J
f
C
J
i
J
p
dt
dw
r q
f

1
2
3
Le systme est non linaire et peut robuste par rapport aux variations des paramtres.
2.2.2.1 Synthse de l'observateur
Et les quations de l'observateur de Luenberger peut tre exprime par :

'

+ +
x C y
) y y ( K u B x A

x
&
(2.25)
, )
, )
q q q q
f
d q
q
d d d d q d
d
i i K u
L L
p
i p i
L
R
dt
i d
i i K u
L
i p i
L
R
dt
i d

1


+ +
+ + +

(2.26)
O :
K
d
et K
q
: les gains de correction d'erreur des courants i
d
, i
q
respectivement,
R

: la valeur de la rsistance estim et adapt au niveau de la commande et de l'observateur.


Les quations des erreurs se dduisent par la diffrence entre les quations du modle de la
machine et les quations de l'observateur tel que :
, ), ) , ) x A

A x x KC A x x +
&
& (2.27)
1
1
1
]
1

L
R
p
p
L
R
A

;
1
1
1
1
]
1

L
R
p
p
L
R
A

;
1
1
1
]
1

1
]
1


L
R
L
R
R R
R R
L
A A
0
0

0
0

Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP


U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 29
Aprs les calculs, on obtient :
, ) x
L
R
L
R
e KC A e
0
0
1
1
1
]
1

+ & (2.28)
La matrice K peut tre choisi tel que : (A - KC) < 0.
2.2.2.2 Stabilisation par Lyapunov
On considre la fonction de Lyapunov condidate suivante :
, )

2
2
1
2
1 R
e e V
T

+ (2.29)
e = [e
1
e
2
] = [i
d
-i
d
" i
q
-i
q
"]
> 0 : constante qui intervient dans la fonction de Lyapunov,
V(x) : dfini positive.
Donc :
dt
R d R
e e V
T

&
&
(2.30)
Pour assurer la ngativit de la fonction de Lyapunov, par consquent assurer la stabilit et la
convergence du procd complet (commande en boucle ferme avec observateur), on prend :
(A - KC) < 0.
Et :
0
dt
R

d R
x
L
R
0
0
L
R
e
T
+

,
_

(2.31)
Donc :
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
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dt x
1 0
0 1
e
L
R

T
1
]
1



(2.32)
2.2.2.3 Schma bloc de simulation
Le schma bloc de simulation de la MSAP avec l'observateur de Luenberger et le bloc
d'adaptation, est donne ci aprs :
ref V
+
-
+ +
Fig. 2.11 Schma bloc de la MSAP command avec l'observateur de Luenberger
2.2.2.4 Rsultats de simulation
A partir de la simulation de la MSAP avec l'observateur, on retient les tests suivants :
La comparaison entre les rponses des courants de la machine et de l'observateur avec
les variations paramtriques.
La robustesse de la commande avec l'observateur pour la variation de la rsistance
statorique, On considre que : C'
r
= 2 C
r
, R' = 2 R et on dduit leurs influences sur la rponse
du systme.
CV
MSAP
Bloc
d'Adaptation
K
OL B
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Fig. 2.12 Rsultats de simulation lors des variations paramtriques R' = 2R t = 0.4 s,
C'
r
= 2C
r
t= 0.7s
Fig. 2.13 Rsultats de simulation de comparaison entre les rponses des courants i
d
et i
q
de la
MSAP et de l'observateur
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
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Fig. 2.14 Rsultats de simulation de la rponse du bloc d'adaptation R

par rapport R
ref
Les gains de simulations d'observateur ainsi de rgulateur sont respectivement :
K
d
= 212; K
q
= 212 et = 0.001.
Les rsultats de simulation montrent que la dynamique prvue est respecte, et le dcouplage
entre le flux et le couple est ralis, ce qui implique l'efficacit et la robustesse mme avec la
variation de la rsistance statorique, donc " l'Observateur + le bloc d'adaptation " excut son
travail et adapt la rsistance statorique, qui est chang avec le temps cause les pertes Joule
ensuite l'chauffement du stator.
CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons prsent la commande vectorielle applique la MSAP, cette
stratgie permet le dcouplage entre le couple et le flux de la machine afin d'assurer une
commande souple de sa vitesse.
Le rglage de la vitesse de la MSAP par le rgulateur PI donne de bonns rsultats, rponse
rapide de la vitesse et sans dpassement, mais un comportement sensible aux variations des
paramtres (rsistance statorique).
On a prsent l'tude et l'application d'un observateur de Luenberge, et travers les rsultats
obtenu, on peut dire que :
Chapitre Deux Commande Vectorielle avec Adaptation Paramtriques de la MSAP
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Le rglage avec un observateur adaptatif donne de trs bonnes performances (erreur presque
nulle entre les rponses de la machine avec l'observateur); et une robustesse par rapport aux
variations paramtriques.
D'autres stratgies peuvent tre utilises pour atteindre ces objectifs.
Dans le chapitre suivant, il sera prsent la mthode de la commande non linaire adaptative
par Backstepping de la MSAP.
Commande Non Linaire
Adaptatif par Backstepping de
la MSAP
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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INTRODUCTION
La conception d'un contrleur donn dpend de la nature du systme lui mme et de la qualit
des performances exiges. L'intrt constant d'amliorer les performances des systmes
commands conduit des modlisations de plus en plus prcises. Les modles rsultants sont
souvent non linaires et les outils fondamentaux de synthse de lois de commande dans le
domaine linaire deviennent insuffisants. Il peut donc tre ncessaire davoir recours de
nouvelles mthodes. Plusieurs techniques de synthses des rgulateurs sont disponibles et
chacune d'elles dpend du degr des non linarits et de l'ordre du systme considr. [19]
Nous proposons dans ce chapitre deux techniques de synthse de correcteur non linaire
pouvant tre utilis dans l'industrie pour amliorer les performances des machines lectriques.
Nous introduisons tout d'abord la technique de linarisation entre sortie pour trouver une
transformation permettant de compenser les non linarits du modle et ainsi rendre la
relation entre la sortie et l'entre compltement linaire. Ensuite, les objectifs de stabilisation,
poursuite, et rejection ou attnuation de perturbations conduisent plusieurs types de
problmes de commande. La mthode de synthse rcursive de fonction de Lyapunov par
Backstepping constitue la principale mthode utilise dans ce mmoire.
3.1 PRINCIPE DE LA TECHNIQUE DE LINEARISATION AU SENS
DES ENTREES-SORTIES
Le concept de la linarisation au sens des entres-sorties est maintenant trs connu, plusieurs
rfrences dcrivant la manire de lappliquer sont disponibles. Nous allons montrer comment
obtenir une relation linaire entre la sortie y et une nouvelle entre v, en effectuant un bon
choix de la loi de linarisation. Le modle quivalent tant linaire, on peut lui imposer une
dynamique stable en se basant sur les mthodes linaires classiques.
Soit un systme dordre n, multi-entres et multi-sorties, dcrit par la reprsentation dtat non
linaire suivante :
) (
) ( ) (
x h y
u x g x f x

+ &
(3.1)
Avec :
u : Vecteur de commande (dentre);
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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f(x), g(x) : Champs de vecteurs ;
h(x) : Vecteur de sortie.
Les lments des champs vectoriels f, g et h sont des fonctions lisses.
Si lon considre le cas des systmes avec m entres et m sorties, en cherche un bouclage
statique de la forme v x x u ) ( ) ( + , tel que le comportement entre-sortie du systme (3.1)
aprs bouclage soit linaire et dcoupl. Ainsi on obtient un ensemble de m sous systmes
mono sotie indpendants o les entres du sous systme i naffectent pas la sortie y
j
et
rciproquement.
Avec :
v : Nouvelle variable de commande du systme linaire ;
: Matrice non singulire de dimension mm ;
o : Vecteur de dimension m1.
La nouvelle commande permet de ramener le comportement entre-sortie du systme, dfini
par lquation (3.1) celui dun systme linaire, par diffrentiation des sorties y
i
du systme
jusqu lapparition des anciennes commande u
i
en utilisant la drive de Lie.
3.1.1 Drive de Lie
Etant donne la fonction scalaire continue h
i
(x) dfini de
n
et un champs de vecteur
f(x) continu dfini de
n n
, la driv de Lie de h
i
(x) selon la direction du champ
vectoriel f(x) est dfini comme suit :
) ( ) (
1
x f
x
h
x h L
j
n
j
j
i
i f

(3.2)
La driv de Lie dordre k est :
) (
) (
) (
1
x f
x
h L
x h L
i
k
f
i
k
f

(3.3)
De la mme manire, si g est un autre champ vectoriel, la fonction scalaire ) (x h L L
i f g
est
donne par :
) (
) (
) ( x g
x
h L
x h L L
i f
i f g

(3.4)
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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3.1.2 Technique de la commande non linaire
Lapplication de la driv de Lie la sortie y
j
du systme (3.1), donne la premire drive
comme :
j gi
m
i
i j f j
h L u h L y

+
1
&
(3.5)
Lorsque la premire drive de y
j
ne dpend daucune entre, alors 0
j gi
h L , { } m i ,..., 1 et
la commande napparat pas.
On continue la drivation de y, jusqu ce quun des coefficients de commande ne soit pas
nul. On peut crire, dans ce cas :
i j
m
i
r
f gi j
r
f
r
j
u h L L h L y
j j j

+
1
) 1 ( ) (
(3.6)
Avec :
0
) 1 (

j
rj
f gi
h L L , , x : ensemble des tats.
On appelle r
j
le degr relative de la sortie y
j
. r est dfini comme tant la somme de tous les
degrs relatifs obtenus l'aide de (3.6) et doit tre infrieur ou gal l'ordre du systme :
n r r
m
j
j

1
(3.7)
On dit que le systme (3.1) a pour degr relatif (r) s'il vrifie:
0
j
k
f g
h L L
i
0 < k < r
j
-1 , 1 j p , 1 i p
Et :
0
j
k
f g
h L L
i
k = r
j
-1
Dans le cas o le degr relatif total est gal 1'ordre du systme, on est en prsence d'une
linarisation au sens des entres-tats. Si par contre le degr relatif total est strictement
infrieur l'ordre du systme, la linarisation est dite linarisation au sens des entres sorties.
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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Pour trouver l'expression de la loi linarisante u permettant de rendre linaire la relation
linaire entre l'entre et la sortie, on rcrit l'expression (3.6) sous forme matricielle:
j [ u x D x y y
T
r
p
r p
). ( ) ( . . .
1
1
+ (3.8)
O :
1
1
1
]
1

) (
...
) (
) (
1
1
x h L
x h L
x
p
r
f
r
f
p
(3.9)
Et :
1
1
1
1
1
]
1




) ( ... ) ( ) (
... ... ... ...
) ( ... ) ( ) (
) ( ... ) ( ) (
) (
1 1 1
2
1
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
2
2 2 2
1 1
2
1
1
x h L L x h L L x h L L
x h L L x h L L x h L L
x h L L x h L L x h L L
x D
p
r
f g p
r
f g p
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
p
p
p p
t
p p p
p
(3.10)
O :
D(x) : est appele matrice de dcouplage du systme.
Si on suppose que D(x) n'est pas singulier, la loi de commande linarisante a pour forme:
) ) ( ( ) (
1
v x x D u +

(3.11)
Notons que la linarisation ne serait possible que si la matrice de dcouplage D(x) est
inversible.
Le schma bloc du systme linaris est donn la figure (3.1).
1
1
1
1
1
]
1

p
v
v
v
...
2
1
1
1
1
1
1
]
1

p
u
u
u
...
2
1
1
1
1
1
1
]
1

p
y
y
y
...
2
1
j [
T
n
x x x ...
2 1
Fig 3.1 Schma bloc du systme linaris
D(x)
-1
(-(x)+v)

+
p
i
i i
u x g x f x
1
) ( ) ( &
) (x h y
j f

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En remplaant (3.11) dans (3.1), le systme quivalent devient linaire et totalement dcoupl
de la forme:
i
r
i
v y
j

) (
(3.12)
O :
j [ j [
T
p
T
r
p
r
v v y y
p
. . . . . .
1 1
1
(3.13)
Ce qui nous permet de lui imposer n'importe quelle dynamique avec la conception dun
nouveau vecteur dentre j [
T
p
v v v . . .
1
.
Remarquons que 1'expression (3.12) reprsente p intgrateurs en cascade comme il est
indiqu par la figure (3.2).
v
p
y
p
Fig 3.2 Dynamique du systme linaris
3.1.3 Conception du nouveau vecteur de commande v
Le vecteur v est conu selon les objectifs de commande. Pour le problme de poursuite
envisag, il doit satisfaire:
) ( ... ) (
1
) 1 ( ) 1 (
1
) (
j d
r
j
r
d r
r
d j
y y k y y k y v
j
j j
j j
j
j
+ + +

1 _ j _ p (3.14)
O les vecteurs { }
) ( ) 1 (
) 1 (
, ,..., ,
j
j
j
j j j
r
d
r
d d d
y y y y

dfinissent les trajectoires de rfrence imposes
pour les diffrentes sorties. Si les k
i
sont choisis de faon ce que le polynme
1 2
1 r
1 r
r
k s k ...... s k s
j
j
j
+ + + +

soit un polynme dHurwitz (possde des racines avec des


parties relles ngatives), alors on peut montrer que l'erreur ) ( ) ( ) ( t y t y t e
j d j
j
satisfait
0 ) ( lim
t
j
t e . [9], [20], [21], [22]
) 1 (
p
r
p
y
) 2 (
p
r
p
y
) 3 (
p
r
p
y
) 1 (
p
y

Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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Le systme linaris en boucle ferme est donn par la figure (3.3).
1
1
1
1
1
]
1

p
d
d
d
y
y
y
...
2
1
1
1
1
1
1
]
1

p
v
v
v
...
2
1
1
1
1
1
1
]
1

p
u
u
u
...
2
1
1
1
1
1
1
]
1

p
y
y
y
...
2
1
+
- j [
T
n
x x x ...
2 1
Fig 3.3 Schma bloc du systme linaris en boucle ferme
3.2 APPLICATION AU MODELE DE LA MACHINE SYNCHRONE A
AIMANTS PERMANENTS
Lapplication de la technique de linarisation avec dcouplage entre sortie au modle de la
MSAP, permet de pouvoir commander sparment le courant i
d
et la vitesse c. avec cette
technique de commande, le modle de la machine est dcompos en deux sous systmes
linaires monovariables indpendants.
Chaque sous systme reprsente une boucle indpendante de commande dune variable
donne (vitesse, courant,). La dynamique du systme linaire est choisie par un placement
de ples.
3.2.1 Modle de la MSAP commande
Pour une commande en tension da la MSAP, le modle complet correspondant dans le repre
lie au rotor est obtenu en considrant les vecteurs dtat : j [ j [
T
q d
T
3 2 1
i i x x x x et
le vecteur de commande j [
q d
u u u .
D(x)
-1
(-(x)+v)

+
p
i
i i
u x g x f x
1
) ( ) ( &
) (x h y
j f

k
i
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d
d
q
d
q
d
d
d
u
L
pwi
L
L
i
L
R
dt
di 1
+ +
q
q q
f
d
q
d
q
q
q
u
L
pw
L
pwi
L
L
i
L
R
dt
di
1
+

(3.15)
w
J
f
C
J
i i L L i
J
p
dt
dw
r q d q d q f
+
1
) ) ( (
2
3

Le systme d'quations est rcrit sous la forme suggre pour l'application de la linarisation
au sens des entres sorties comme suit:
q d
u x g u x g x f x + + ) ( ) ( ) (
2 1
& (3.16)
Avec:
Dans cette partie, nous prsentons la technique trianglo-sinusodale destine la commande
en tension d'un MSAP.
, ) , ) 1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+

+

1
1
1
]
1

w
J
f
C
J
1
i i L L i
J 2
p 3
pw
L
pwi
L
L
i
L
R
pwi
L
L
i
L
R
) x ( f
) x ( f
) x ( f
) x ( f
r q d q d q f
q
f
d
q
d
q
q
q
d
q
d
d
3
2
1

(3.17)
Et :
1
1
1
1
]
1

0
0
1
) (
1
d
L
x g
,
1
1
1
1
1
]
1

0
1
0
) (
2
q
L
x g
(3.18)
3.2.2 Choix des grandeurs de sortie
On s'est donn comme objectif d'assurer la rgulation de la vitesse du moteur tout en
maintenant un fonctionnement couple maximal (o la composante longitudinale des
courants statorique i
d
est force rester nulle en tout temps). Pour ce faire, on applique son
modle une linarisation au sens des entres sorties qui assure un dcouplage tota1 entre les
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commandes et les sorties. Dans ce volet, les sorties doivent tre la vitesse du rotor c et le
courant i
d
:
y
1
= i
d
et y
2
= c (3.19)
Ces deux sorties doivent suivre les trajectoires qu'on leur impose. La stratgie de
fonctionnement nous mne imposer i
dref
= 0, tandis que la vitesse doit suivre sa rfrence
qui peut tre une trajectoire quelconque dfinie par a c
ref
.
3.2.3 Calcul du degr relatif
La condition de linarisation permettant de vrifier si un systme non linaire admet une
linarisation entre sortie est lordre du systme gal le degr relatif
On calcule le degr relatif r
i
associ chaque grandeur de sortie y
i
choisie, lequel correspond
au nombre de fois quil faut driver cette sortie pour faire apparatre explicitement une des
grandeurs de commande.
Pour la premire sortie i
d
on a :
y
1
= i
d
= h
1
(x) (3.20)
En la drivant, on aura :
q g d g f
u x h L u x h L x h L y ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
2 1
+ + &
q d
u x g
x
h
u x g
x
h
x f
x
h

) ( ) ( ) (
2
1
1
1 1
(3.21)
d
d
q
d
q
d
d
u
L
pwi
L
L
i
L
R 1
+ +
Ainsi, l'entre u
d
apparat dans l'expression (3.21). On arrte ici et on note, pour cette sortie,
un degr relatif r = 1.
Pour la deuxime sortie c, on a:
y
2
= c = h
2
(x) (3.22)
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En la drivant, on a:
q g d g f
u x h L u x h L x h L y ) ( ) ( ) (
2 2 2 2
2 1
+ + &
q d
u x g
x
h
u x g
x
h
x f
x
h

) ( ) ( ) (
2
2
1
2 2
(3.23)
r q d q d q f
C
J
1
J
f
) i i ) L L ( i (
J 2
p 3
+
Remarquons qu'aucune entre n'apparat. On est donc oblig de driver une autre fois:
q f g d f g f
u x h L L u x h L L x h L y + + )) ( ( )) ( ( ) (
2 2 2
2
2
2 1
& &
, ) ) x ( f
J
f
) x ( f ) i ) L L ( (
J 2
p 3
) x ( f i L L
J 2
p 3
3 2 d q d f 1 q q d
+ + (3.24)
, )
q
q
d q d f
d q
d
q d
u
L
) i L L (
J 2
p 3
u i
L
) L L (
J 2
p 3

+
+

+

O :
f
1
(x), f
2
(x) et f
3
(x) sont donns par (3.17).
Les deux entres u
d
et u
q
apparaissent dans (3.24), et le degr relatif est donc r
2
= 2.
Le degr relatif associ aux grandeurs de sortie y
1
et y
2
sont respectivement r
1
= 1 et r
2
= 2.
Donc, le degr relatif total est r = r
1
+ r
2
= n = 3 et donc nous avons effectu une linarisation
exacte. Aucune dynamique interne n'est considrer. [23], [24], [25]
n : tant lordre du systme contrler (n = 3).
La matrice dfinissant la relation entre les entres physiques U et les drives des sorties Y(x)
est donne par lexpression :
j [

,
_

+
q
d
u
u
x D x y y ) ( ) (
2 1
& & & (3.25)
O :
, ) , )
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+

1
]
1

) ( ) (
2
3
) ( ) (
2
3
) (
) (
) (
3 2 1
2
2
1
x f
J
f
x f i L L
J
p
x f i L L
J
p
i w p
L
L
i
L
R
x h L
x h L
x
d q d f q q d
q
d
q
d
d
f
f

(3.26)
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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Et :
1
1
1
1
1
]
1

) ) ( (
2
3
) (
2
3
0
1
) (
d q d f
q
q q d
d
d
i L L
JL
p
i L L
JL
p
L
x D

(3.27)
O :
D(x) : est appele matrice de dcouplage du systme.
3.2.4 Linarisation du systme
Pour linariser le comportement entr sortie de la machine en boucle ferme, on applique le
retour dtat non linaire suivant :
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1


2
1 1
) ( ) (
v
v
x x D
u
u
q
d
(3.28)
Le dterminant de la matrice de dcouplage D(x) est :
j [
, )
0
2
) ( 3
) ( det
+

q d
d q d f
L JL
i L L p
x D

Donc :
1
1
1
]
1

+ +

) ) ( ( 3
2
) ) ( (
) (
0
) (
1
d q d f
q
d q d f
q q d q
d
i L L p
JL
i L L
i L L L
L
x D

(3.29)
En remplaant l'expression (3.28) dans celle donne en (3.25) on obtient un systme linaire
totalement dcoupl de la forme :
j [ j [
T T
v v y y
2 1 2 1
& & & (3.30)
Les nouvelles entres v
1
, v
2
doivent tre conues pour nous assurer que:
dref
t
i y

1
lim et
ref
t
w y

2
lim (3.31)
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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Pour cela, on procde par placement des ples. Dans le cas gnral, et pour un problme de
poursuite de trajectoires, on a :
1
]
1

+ +
+

1
]
1

) w w ( k ) w w ( k w
) i i ( k i
v
v
ref w ref w ref
d dref d dref
2
1
2 1
& & & &
&
(3.32)
En boucle ferme, lerreur de poursuite est :
0 e k e k e
0 k e e
2 w 2 w 2
d 1 1
2 1
+ +
+
& & &
&
avec
w w e
i i e
ref
d dref


2
1
Le schma bloc du systme linaris en boucle ferme est reprsent par la figure suivante :
Fig 3.4 Schma bloc du systme linaris en boucle ferme
3.2.5 Synthse des rgulateurs
Pour assurer une parfaite rgulation de courant i
d
et de vitesse c vers leurs rfrences
respectives i
dref
et c
ref
, les variables v
1
et v
2
sont calcules par le systme (3.32). Les
coefficients k
d
, k
w1
et k
w2
sont choisis tels que :
d
k s + et
2 1
2

+ + k s k s soient des
polynmes dHurwitz. [26], [27]
Donc, on a choisi ces gains comme suit : k
d
= 1600, k
w1
= 2500000, k
w2
= 16500.
w
ref
- v
1
u
d
+
i
dref
v
2
u
q
+
- w, i
d
i
d
w
Demux Mux
Rgulateur
vitesse w
Rgulateur
courant i
d
Park
-1
MSAP
Bloc de
dcouplage
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3.2.6 Rsultats de simulation
Fig. 3.5 Rsultats de simulation au dmarrage vide et en charge (C
r
=5 N/m t=0.7s)
Fig. 3.6 Rsultats de simulation avec des variations paramtriques (Cr et R)
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Fig. 3.7 Rsultats de simulation lors dinversion de la vitesse
Donc, la stratgie de commande par linarisation entre/sortie se ramne la linarisation du
systme en chanes d'intgrateurs dcouples, suivie de la synthse du correcteur par
placement de ples.
Et parce que le comportement de la MSAP est celui d'un systme non linaire, sa dynamique
est rapide, ses paramtres varient pendant le fonctionnement et il est sujet des perturbations
inconnues. Toutes ces caractristiques rendent la commande de cette machine complexe. Par
consquent, la conservation de la nature non linaire de la machine, la poursuite de
trajectoires prdtermines, la robustesse aux variations des paramtres et le rejet de
perturbations inconnues avec une rponse performante sont les objectifs satisfaire lors d'une
mise en oeuvre d'une stratgie de commande, on propose alors une synthse de loi de
commande utilisant une technique rcursive, la commande adaptative par Backstepping.
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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3.3 COMMANDE PAR BACKSTEPPING
La conception dun contrleur pour un systme non linaire o le vecteur dtat est de
dimension leve, peut souvent savrer une tche difficile, voire impossible. La technique du
Backstepping offre une mthode systmatique pour rpondre ce type de problme. Elle
combine la notion de fonction de Lyapunov (fcl) est une procdure du contrleur rcursive.
Cela permet de surmonter lobstacle de la dimension et dexploiter la souplesse de conception
pour rsoudre les problmes de commande pour des systmes dordre plus lev. Ne faisant
pas ncessairement appel la linarisation, le Backstepping permet, quand il y en a, de
conserver les non-linarits utiles qui, souvent, aident conserver des valeurs finies du
vecteur dtat. Cette technique suppose que lon soit en mesure de trouver, au moins pour un
systme scalaire, une fonction de contrle de Lyapunov et une loi de commande qui stabilise
son origine.
La commande par Backstepping a donn un nouvel essor la commande des systmes non
linaires qui malgr les grands progrs raliss, manquait dapproches gnrales. Elle se base
sur la deuxime mthode de Lyapunov, dont elle combine le choix de la fonction avec celui
des lois de commande. Ceci permet, en plus de la tche pour laquelle le contrleur est conu
(poursuite et/ou rgulation), de garantir, en tout temps, la stabilit globale du systme
compens.
3.3.1 Conception de la commande par Backstepping
Afin dillustrer le principe de la mthode de Backstepping, on considre le cas de systme non
linaire de la forme :
, )
u x
x x f x

+
2
2 1 1
,
&
&
(3.33)
O:
j [
2 1
x x : le vecteur dtat,
u: est lentre de commande.
Et , ) 0 0 f , alors son origine (x
1
= 0, x
2
= 0) est un point dquilibre du systme dfini par
(3.33). La commande par Backstepping est dveloppe ci-dessous :
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tape 1 :
Premirement, on dfinit pour la sortie une trajectoire dsire x
1d
, on introduit alors lerreur de
poursuite suivant :
1 1
x x
d
(3.34)
Sa drive scrit :
, )
2 1 1 1 1 1
x x f x x x
d d
& & &
&
(3.35)
O les deux sont associes la fonction de Lyapunov candidate suivante :
2
1 1
2
1
V (3.36)
La drive de la fonction de Lyapunov scrit :
, ) , ) , )
2 1 1 1 1 1 1 1 1 1
x x f x x x V
d d
& & &
& &
(3.37)
Ltat x
1
est ensuite utilis comme commande intermdiaire afin de garantir la stabilit de
(3.35). On dfinit pour cela une commande virtuelle :
, )
1 d 1 1 1 2
x f x a x + &

(3.38)
O :
x
2
: la valeur dsire de x
2
.
a
1
: une constante positive permettant d'assurer la ngativit de V, donc la convergence de
l'erreur vers 0:
, )
1 d 1 1 1 2
x f x a x
&
& &
&
& +

(3.39)
tape 2 :
Il apparat une nouvelle erreur :
1 1 1 2 2 2
a x x

&
+
1 1 2 1
a
&
(3.40)
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Sa drive scrit comme suit :
u ) x ( f x a x x
1 d 1 1 1 2 2 2
+
&
& & & &
&


(3.41)
Pour tenir compte de cette erreur, la fonction candidate de Lyapunov V
1
prcdente (3.36) est
augmente dun autre terme, tel que :
2
2
2
1 2
2
1
2
1
+ V (3.42)
Ainsi que sa drive :
) ) ( (
) (
) ( ) (
1 1 1 1 1 2
2
1 1
1 1 2
2
1 1
1 2 1 1 2 1
2 2 1 1 2




+ + +
+ +
+
+
u x f x a a
u a
u a
V
d
&
& &
&
&
& & &
(3.43)
Lexpression entre parenthse doit tre gale
2 2
a (a
2
une constante positive), ce qui
donne la loi de commande finale suivante u pour assurer la ngativit de la fonction de
Lyapunov :
) ( ) 1 ( ) (
) (
1 1 1
2
1 2 2 1
1 1 2 2 1 1 1
x f x a a a
x f x a a u
d
d
&
& &
&
& &
&
+ + +
+ + +


(3.44)
De telle sorte que :
0
2
2 2
2
1 1 2
a a V
&
(3.45)
Et V
2
apparat maintenant comme une fonction de Lyapunov pour le systme (3.33), ce qui
prouve la stabilit asymptotique vers lorigine.
Donc, lavantage globale de la technique du Backstepping est sa flexibilit par le choix simple
des fonctions stabilisantes o
i
sans limination des non-linarits afin de rendre ngative la
fonction
i
V
&
. [17], [19], [30]
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Signal
de rfrence Sortie
Signal de
Commande
Fig. 3.10 Schma de principe de la commande adaptative par Backstepping
3.4 APPLICATION DE LA COMMANDE NON LINEAIRE
ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING AU MSAP
Le modle de la MSAP est donn par le systme d'quation (3.15) par l'utilisation des courants
statorique et la vitesse mcanique comme variables d'tat, et les tensions statorique comme
commandes :
Depuis la premire partie, il a t tabli la commande par linarisation entre sortie. Mais on
ne peut pas appliquer cette mthode s'il y a des variations dans les paramtres de la machine.
La commande E/S ne peut tre qu'adaptative.
Nous utilisons maintenant la technique de commande Adaptative par Backstepping, dvelopp
pour les systmes non linaires avec des incertitudes paramtriques, pour raliser les objectifs
de poursuite des consignes et de rgulation.
Dans l'article [27], les paramtres estimer sont : la rsistance statorique R
s
, le couple
rsistant C
r
, et le coefficient de frottement f, mais Pour notre cas, on considre la rsistance
statorique R
s
, le couple rsistant C
r
comme des paramtres inconnu estimer et adapter, en
supposant que les frottements visqueux sont ngligeable. On suppose que :
r n r r
s sn s
C C C
R R R
+
+
(3.46)
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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O :
R
sn
, C
r n
: les valeurs nominales de la rsistance statorique et le couple rsistant
respectivement;
R
s
, C
r
: les diffrences entre les valeurs relles et les valeurs nominales.
Alors, on peut rcrire le systme (3.46), en considrant les incertitudes sur les paramtres cits
ci-dessus, comme suit :
q d
u x g u x g x f x f x + + + ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
& (3.47)
O :
j [
T
q d
i i x ;
T
L
x g
1
]
1

0 0
1
) (
1
;
T
L
x g
1
]
1

0
1
0 ) (
2
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

J
C
J
f
i
J 2
p 3
L
p
i p i
L
R
i p i
L
R
) x ( f
rn
q
d q
sn
q d
sn

;
1
1
1
1
1
1
1
]
1





J
C
i
L
R
i
L
R
x f
r
q
s
d
s
) (
En suite, on applique l'algorithme de synthse du contrleur tape par tape comme suit :
1
ere
Etape:
On dfinit tout dabord les nouvelles variables suivantes:
) x ( h Z
1 1
;
dt
d
) x ( h L Z
1
f
2

;
d
i x h Z ) (
2 3
(3.48)
Le systme dquation d'tat de la forme normale correspondant au systme (3.47) peut tre
crit comme suit :
2 f q 2 2 g d 2 1 g 2
f
3
1
f
f q 1
f
2 g d 1
f
1 g 1
2
f
2
1 f 2 1
h L u h L u h L h L Z
h L L u h L L u h L L h L Z
h L Z Z

+ + +
+ + +
+
&
&
&
(3.49)
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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On dfinit les incertitudes des paramtres comme suit :
L
R
s


1
;
J
C
r

Le systme (3.49) s'crit alors comme suit :


d q
f
q d
f
i u h L Z
i
J
p
J
f
u h L Z
Z Z
1 2 3
1 2 1
2
2
2 2 1
2
3

+ +
+ +
+
&
&
&
(3.50)
O :
q
f
g d
u h L L u
1 2

d g q
u h L u
2 1
(3.51)
Pour la conception du contrleur par Backstepping adaptative, on dfinit ensuit le modle de
rfrence utilis pour conduire la sortie du systme vers la dynamique dsire :
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


1
1
1
1
]
1

dref
ref
3 m
1 m
3 m
2 m
1 m
3 m
2 m 1 m
3 m
2 m
1 m
i
k 0
0 k
0 0
Z
Z
Z
k 0 0
0 k k
0 1 0
Z
Z
Z

&
&
&
(3.52)
O :
Z
m1
, Z
m2
et Z
m3
: les tats de rfrence;
k
m1
, k
m2
et k
m3
: les gains dsigne;
c
ref
et i
dref
: les rfrence de vitesse et de courant i
d
.
A partir du modle de rfrence, on peut valuer les performances du systme partir des
erreurs entre le modle dynamique de la MSAP et ce modle :
j [ j [
T
m m m
T
Z Z Z Z Z Z e e e e
3 3 2 2 1 1 3 2 1
(3.53)
En utilisant la transformation suivante : [27]
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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1
]
1

+
+ +

1
]
1

dref m m m q
ref m m m m m d
q
d
i k z k u
w k z k z k u
u
u
U
3 3 3
1 2 2 1 1
~
~
~
(3.54)
Les quations diffrentielles des erreurs seront donnes par :
q d
f
d q
f
u i h L e
u i
J
p
J
f
h L e
e e
~
~
2
3
1 2 3
1 2 1
2
2
2 2 1
+ +
+ +
+

&
&
&
(3.55)
2
eme
Etape:
Pour la 1
ere
quation de (3.55), si
2
est connu, on peut prendre e
2
comme une nouvelle entre
de commande, et le contrleur
2 1 1
e k peut tablir la stabilit par la fonction de
Lyapunov condidate.
Mais, actuellement e
2
n'est pas la commande relle, en plus il y a des incertitudes dans les
paramtres du systme.
Donc, on considre les erreurs suivantes dans les incertitudes des paramtres :
2 2 2
1 1 1

~




J
C
L
R
r s


2 1
; (3.56)
O :
2 1

: les estimation de
1
et
2
respectivement,
2 1
~
;
~
: les erreurs estims entre les valeurs relles inconnu et leurs estimations
respectivement.
Alors on dfinit la commande virtuelle pour e
2
comme suit:
2 1 1

e k (3.57)
En suite, on dfinit les nouvelles variables des erreurs :
; ;
3 3 2 2 1 1
e e e e e e (3.58)
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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En drivant on aboutit :
d q
f
q d
f
i u h L e
dt
d
i
J
p
J
f
u h L e
e e k e
)

~
(
~
)

~
(
2
3
)

~
(
~
~
1 1 2 3
1 1 2 2 1
2
2
2 2 1 1 1

+ + +
+ + + +
+ +
&
&
&
(3.59)
O :
2 1 1

&
&
e k
dt
d
(3.60)
Donc, on peut faciliter la commande non linaire adaptative par la fonction de Lyapunov
condidate.
3
eme
Etape:
La dfinition de cette fonction est :
2
2
2
2
1
1
2
3
2
2
2
1
~
2
1 ~
2
1
2
1
2
1
2
1

+ + + + e e e V (3.61)
O :

1
,
2
: sont des constantes positives.
A partir de (3.59) et (3.61), on peut driver la fonction de Lyapunov :
2 2
2
1 1
1
3 3 2 2 1 1
~ ~ 1 ~ ~ 1

& &
& & & &
+ + + + e e e e e e V (3.62)
Et pour assurer 0 V
&
, on crire V
&
sous la forme :
, )
2
3 3
2
2 2
2
1 1
e k e k e k V + +
&
(3.63)
O :


& &
&
&
&
&

~
0 /

~


Donc :
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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, ) j [
d q
f
q d
f
d q
i u h L e e e k k i
J
p
J
f
u h L e e
e k e
J
f
e e i e i
J
p
e k V
1 2 3 2 2 1 1 1 1 2 1
2
1 2
2
2
2 1 2 1 2 1
1
3 2 1
2
1 1

~

2
3

1 ~

1
2
3 ~

+ + +
1
]
1

+ + + + + + +
1
]
1

+ +
1
]
1

+ +
&
& &
&
(3.64)
On ajoute les lois d'adaptation de
1
et
2
:

,
_

,
_

+
2 1 2 1 2 2
3 2 1 1

2
3

e k e
J
f
e
e i e i
J
p
d q


&
&
(3.65)
Et, les sorties de commande
d
u
~
et
q
u
~
sont :
, )
d
f
q
q
f
d
i h L e k u
e e e k k
J
f
i
J
p
h L e k u
1 2 3 3
2 1 2 1 1 1 2 1 1
2
2 2

~

2
3
~

+
+ +
&
(3.66)
3.4.1 Schma bloc de simulation
Z
m1
- e
1
c
ref
U
d
V
a
Z
m2
- Z
2
e
2
V
b
c
i
dref
U
q
Z
m3
Z
3
- e
3
V
c
)

(
2 1

i
d
i
q
Fig. 3.11 Diagramme de simulation non linaire adaptative par Backstepping
Bloc
d'adaptation
MSAP
Bloc de
commande
Modle de
rfrence
Park
-1
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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3.4.2 Rsultats de simulation
Fig. 3.11 Rsultats de simulation lors des variations paramtriques R' = 2R t = 0.5 s, C'
r
=
2C
r
t= 1s
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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Fig. 3.12 Comparaison entre les valeurs relle de : la rsistance R et du couple rsistant C
r
et
les valeurs estimes et l'erreur entre les valeurs de rfrence et les valeurs actuel de : la vitesse
c et de courant i
d
; les paramtres estim (R, C
r
);.
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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CONCLUSION
Dans cette section, on a appliqu la commande non linaire adaptative par Backstepping la
MSAP, sous leffet des incertitudes dans les paramtres (rsistance statorique, couple
rsistant).
La technique de linarisation entre sortie est utilise pour simplifier la non linarit du
systme, et le suivi de sa rponse un modle de rfrence.
Ensuite, les lois d'adaptation paramtrique et les lois de contrle final sont tires tape par
tape.
L'erreur entre la vitesse de rfrence et la vitesse actuelle de modle de la MSAP converge
vers zro, et la robustesse l'encontre des paramtres incertains est accomplie.
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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SECTION DEUX : ETUDE COMPARATIVE
INTRODUCTION
Dans le chapitre deux et la section prcdent, nous avons prsents les deux mthodes de
commande qu'on a dcides d'appliquer la MSAP avec en plus les rsultats de simulations.
La commande vectorielle avec une adaptation des paramtres par utilisation d'un observateur
de Leunberger, et la commande par linarisation entre sortie adaptative par Backstepping.
Nous proposons dans ce chapitre une comparaison entre les deux techniques, tenant compte
de la qualit d'alimentation, de la qualit des rponses aux diffrentes commandes, la
simplicit de mthode par rapport l'autre, et en fin la robustesse par rapport aux incertitudes
paramtriques.
3.5. Qualit d'alimentation
Pour assurer une comparaison juste, il faut tudier les deux mthodes de commande dans les
mmes conditions, c'est--dire que les caractristiques d'alimentation doivent tre les mme :
a. Les tensions V

, V

de la commande vectorielle
avec une adaptation paramtrique
b. Les tensions V

, V

de la commande non linaire


adaptative par Backstepping
Fig. 3.13 Qualit d'alimentation pour les deux techniques de commande
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
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A partir de ces rsultats, on remarque que l'alimentation de la machine a les mmes
caractristiques, soit : vide, en charge ou sous leffet des variations paramtriques.
3.6. Etapes des deux mthodes
3.6.1 Commande vectorielle avec adaptation paramtrique
La commande vectorielle de la MSAP, utilise des rgulateurs PI et ncessite une connaissance
prcise de la position du rotor qui assure l'autopilotage de la machine. Cette connaissance peut
tre obtenue directement par un capteur de position ou indirectement par un capteur de
vitesse.
Les inconvnients inhrents l'utilisation de ce capteur mcanique, plac sur l'arbre de la
machine, sont multiples : augmente le volume et le cot global du systme. Leur installation
exige un calage relatif au stator, opration qui diminue la fiabilit du systme.
Toutefois, les paramtres de la machine peuvent varier en cours de fonctionnement, dans ce
cas on a choisi un observateur de Leunberger pour l'estimation de ces paramtres et on montre
que cet estimateur amliore la robustesse de la commande vis--vis des incertitudes
paramtriques.
Donc, la commande vectorielle limine la non linarit du modle de la machine, et sa
robustesse est li de lvolution des ses paramtres.
3.6.2 Commande non linaire adaptative par Backstepping
La linarisation entre-sortie signifie la gnration dune relation diffrentielle entre la sortie
et une nouvelle entre, et lide c'est la transformation de la dynamique de la machine en une
forme linaire. Puisque les paramtres peuvent varier, on applique la commande adaptative en
ligne pour amliorer la performance de la commande en prsence des perturbations. On
choisit tout particulirement la technique du Backstepping qui est caractrise par sa flexibilit
pour le choix des fonctions stabilisantes o
i
qui sont choisies simplement sans liminer toutes
les non linarits afin de rendre la fonction
i
V
&
ngative, ce type de loi de commande permet
daborder le systme considr comme une succession de sous-systmes lmentaires, ce qui
permet une prise en compte progressive des problmes de robustesse pouvant se poser.
Les rsultats de simulation titre comparatif montrent ce qui suit :
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 61
3.7 Rsultats de simulation
a. Les rponses de la vitesse c, courant i
d
et la
rsistance R adapt de la commande vectorielle avec
une adaptation paramtrique
b. Les rponses de la vitesse c, courant i
d
et la
rsistance R adapt de la commande non linaire
adaptative par Backstepping
Fig. 3.14 Rsultats de simulation de la MSAP pour les deux techniques de commande
On remarque que la vitesse de rotation est similaire pour les deux commandes comme il est
montr sur les figures (3.14.a et 3.14.b), mais on ajoute la diffrence dans la plage
d'application les changements des paramtres, et on remarque bien a dans les rponses de
courant i
d
o les erreurs de suivi sont moins importantes en utilisant la commande par
Chapitre Trois Commande Non Linaire Adaptatif par Backstepping de la MSAP
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 62
Backstepping que la commande vectorielle adaptative, mme chose pour la rponse de
l'adaptation de la rsistance statorique.
Conclusion
A partir de l, on peut affirmer que : si on applique les mme conditions dalimentation de la
machine, nous constatons que la commande par Backstepping donne de meilleurs rsultats
que la commande vectorielle avec un observateur d'tat, et les rsultats de simulation
montrent l'efficacit de la commande. On peut directement conclure que parmi les
commandes testes, la commande par Backstepping est la meilleure soit pour assurer le
dcouplage entre le flux et le couple de la machine, ou pour la bonne adaptation des
paramtres qui varie dans le temps de fonctionnement.
Conclusion gnrale
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 63
CONCLUSION GENERALE
Les systmes industriels ont souvent un comportement significativement non linaire. La
linarisation autour d'un point de fonctionnement est souvent inadapte pour les besoins de la
commande, par consquent il est important de dvelopper des mthodes de commande pour
les systmes non linaires.
Pour notre cas le systme non linaire avec des incertitudes dans ses paramtres, c'est une
Machine Synchrone Aimants Permanents.
Dans ce travail plusieurs mthodes de commande prenant en charge ces problmes, et
simultanment assurer de bonnes performances de suivit de trajectoire et de rejet de
perturbation sont utilises.
On a tudi et simul le modle de la machine alimente par un onduleur de tension
autopilot pour valider le modle, ensuite on a appliqu une commande en boucle ferme en
termes de la commande vectorielle, pour assurer le dcouplage du couple et du flux afin
d'amliorer les performances.
Devant linsuffisance des performances dynamiques du rgulateur PI utilis dans le
rglage de la vitesse, vis vis des perturbations et incertitudes paramtriques, nous avons fait
appel un observateur dtat pour reconstruire les incertitudes dans les paramtres de la
machine (rsistance statorique).
Toutefois, les rsultats montrent que la commande vectorielle dote d'un observateur
d'tat de Luenberger permet, en gnrale, dobtenir des rsultats satisfaisants par rapport, la
fois, aux grandeurs de consigne et aux perturbations.
Autres mthodes de commande sont appliques titre comparatif, premirement pour
linariser le modle non linaire de la MSAP, et assurer le dcouplage entre le couple et le
flux. En introduisant des incertitudes paramtriques, comme, sur la rsistance statorique, les
performances se dgradent.
Les essais montrent que le contrleur synthtis par la technique du Backstepping permet de
mieux grer le compromis entre la robustesse et les performances demandes.
Conclusion gnrale
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 64
La mthode de contrle par Backstepping montre un meilleur suivi de trajectoire et de
stabilisation par rapport aux incertitudes. Les performances obtenues par simulation
prsentent limportance de cette commande par rapport aux autres commandes puis qu'elle
permet de rduire l'incertitude sur la rsistance et le couple rsistant et amliore la robustesse
de la commande par rapport cet aspect.
En fin, une comparaison entre les mthodes utilises permet de souligner lavantage de
la commande par Bakcstepping du fait quelle ne conduit pas l'annulation des non linarits
utiles et permet de poursuivre des objectifs de stabilisation ou de poursuite, plutt que des
objectifs de linarisation.
Bibliographie
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008 -65-
B I B L I OGRA PH I E
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Annexe. A
U.B/ FAC :S.I/ Dep :ELT/ Mag :2007/2008
A nnex e A
Les paramtres de la MSAP qui est utilis sont donns dans le tableau suivant :
Paramtre Description
R
s
=1.4 Rrsistance statorique
L
d
=0.0066 H, L
q
=0.0058 H Inductance statorique
J = 0.00176 Kg.m
2
Moment d'inertie
f = 0.0003881 N.m.s/rad Cfficient de frottement
f
= 0.1564 Wb
Flux vide
P = 3 Nombre de paire de ples
N = 1000 tr/min Vitesse maximale
Annexe. B
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A nnex e B
Transformation Triphase Diphase
On pose :
j [ j [ j [
abc
x C x

x : reprsente les variables v, is et


s

[C] : matrice de Concordia :


j [
1
1
1
1
1
1
1
]
1

3
1
3
1
3
1
2
1
2
1
0
6
1
6
1
3
2
C
Transformation de Park
On utilise deux repres, lun fixe li au stator, lautre tournant li au rotor (inducteur).
Donc on dfinit un troisime repre de projection pour les axes statoriques et rotoriques (d,q).
Cette transformation a pour but de simplifier la matrice des inductances, c'est la
transformation de Park, rsulte de lassociation de la matrice de Concordia et dune matrice
de rotation.
La matrice de rotation , ) j [ R permet de ramener les variables du repre (,,o) sur les axes
dun autre repre (d,q,o).
j [ , ) j [ j [

x R x
dq

avec j [ j [ j [
abc
x C x

, ) j [ R : matrice de Rotation
, ) j [
, ) , )
, ) , )
1
1
1
]
1


1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
R

Le produit des deux changements de rfrentiel (Concordia, Rotation) dfinit la


Transformation de Park dont la proprit fondamentale est de ramener les grandeurs
statoriques et rotoriques dans un mme repre.
j [ , ) j [ j [
abc dq
x P x

avec , ) j [ , ) j [ j [ C R P
x : reprsente les variables v, i, ou .