MODELAGEM E SIMULAO COMPUTACIONAL DA NO LINEARIEDADE DE FOLGA EM UM ROB GANTRY

Odair Menuzzi1, Eduardo Padoin 2, Antonio Carlos Valdiero 3, Antonio Luis Rasia4
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UNIJU, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke, 540, CEP 98280-000, Panambi - RS, Brasil, odair.menuzzi@ibest.com.br. UNIJU, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke, 540, CEP 98280-000, Panambi - RS, Brasil, eduardopadoin@bol.com.br. 3 UNIJU, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke, 540, CEP 98280-000, Panambi - RS, Brasil, valdiero@unijui.edu.br. 4 UNIJU, Caixa Postal 121, Av. Rudi Franke, 540, CEP 98280-000, Panambi - RS, Brasil, rasia@unijui.edu.br.

Resumo: Trata-se da modelagem matemtica e da simulao computacional dos efeitos da no linearidade de folga no acionamento de uma transmisso tipo fuso de um rob Gantry. A modelagem matemtica da folga pode contribuir para estratgias de controle preciso e para melhoria do desempenho de robs de baixo custo. Palavras-chave: modelagem matemtica, no-linearidade de folga, manipulador robtico Gantry. 1. INTRODUO Este trabalho trata do problema de modelagem matemtica e simulaao computacional da no linearidade de folga (backlash) em transmisses mecnicas do tipo fuso (parafuso de potncia), comuns no acionamento das juntas prismticas de robs Gantry [1, 2, 3, 4]. Tais robs tm grande potencial de aplicao nas indstrias do setor metal mecnico, principalmente devido sua estrutura rgida, seu amplo espao de trabalho em mesas e a facilidade de programao proveniente do desacoplamento dinmico entre o movimento de seus elos. Um dos problemas que dificultam o controle preciso dos movimentos de um rob Gantry a no linearidade de folga no acionamento, principalmente nas transmisses mais simples e baratas do tipo fuso roscado. Atualmente h duas formas de acionamento das juntas de robs industriais. Uma o acionamento direto (directdrive), onde o motor montado diretamente no eixo da junta e que de acordo com Turner et al. [5] no o ideal para motores eltricos, pois a ausncia de uma relao de reduo do movimento leva necessidade de motores eltricos especiais com menor rotao e maior torque, alm de sujeit-lo aos efeitos dinmicos do acoplamento. A outra forma de acionamento, que a mais tradicional e simples, a utilizao de transmisses por engrenagens entre os motores e as juntas, as quais possuem como vantagens a menor carga no motor, maiores rotaes no motor e a facilidade de posicionamento deste no brao do rob. A desvantagem deste tipo de acionamento a presena de atrito e a folga nas transmisses de engrenagem. De acordo com Ross et al. [6], na seleo tima de uma transmisso por engrenagens para aplicaes em

mecatrnica, a escolha do tipo depende de muitos fatores, onde os mais importantes so velocidade de entrada, folga, eficincia e custo. Em geral a transmisso de custo menor tem a maior folga, ento ou se aumenta o custo ou se compensa a no linearidade de folga no esquema de controle. O importante se chegar a uma soluo de compromisso (trade-off), equilibrando os custos de fabricao e os custos de implementao de controle com compensao das no linearidades. Valdiero [7] aponta a importncia do estudo das no linearidades dos sistemas mecnicos, os quais causam limitaes no desempenho do controle preciso, destacandose a zona morta, o atrito, histerese e a folga (backlash). Dentro deste contexto, vrios trabalhos [8, 9, 10, 11] tm tratado da modelagem, da identificao e da compensao da no linearidade de folga. Nordin e Gutman [8] comentam que a folga uma das mais importantes no linearidades que limitam o desempenho do controle de posio e velocidade em aplicaes industriais e da robtica. A reviso bibliogrfica realizada por estes autores indica que ainda h muita pesquisa a ser feita para sntese e anlise da compensao de folga no controle de sistemas mecnicos. Vrs [10] apresenta uma nova forma analtica de descrio do modelo matemtico da no linearidade de folga que utiliza funes de chaveamento e mostra os resultados de simulao computacional da identificao dos parmetros. Hgglund [11] descreve um novo mtodo para deteco e estimativa da no linearidade de folga em vlvulas de controle que sofreram desgaste. Ele utiliza como modelo a funo descritiva da folga e comenta que a facilidade de compensao desta no linearidade depende de sua inversa. Selmic e Lewis [12] apresentam um esquema de compensao para folgas com inverso da dinmica utilizando a tcnica do backstepping com redes neurais. Um modelo geral da folga usado e permite assimetria. Cazarez-Castro et al. [13] apresenta uma combinao de lgica fuzzy e algoritmos genticos na busca pela soluo do problema de regulao da sada de servomecanismos com no linearidade de folga. Os dados para simulao foram obtidos a partir de uma bancada experimental de testes que envolve um motor DC ligado a uma carga mecnica por

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meio de uma transmisso do tipo trem de engrenagens e com folga. Giri et al. [14] apresenta proposies para a identificao de sistemas lineares com a presena da no linearidade de folga a partir da parametrizao apropriada do sistema, a estimativa dos parmetros pela tcnica dos mnimos quadrados e a especificao de padres de sinais de entrada. Shahnazi et al. [15] prope um controlador adaptativo combinado com lgica fuzzy para melhorar a robustez do controle feedback de sistemas com a presena de no linearidades tais como sistemas mecnicos com folga no acionamento. Da mesma forma que Morales-Velazquez et al. [16] prope melhorias do controle de mquinas ferramenta com controle numrico computadorizado (CNC) utilizando plataformas de baixo custo e a identificao dos parmetros do modelo do servo sistema, o propsito deste trabalho apresentar uma proposta prtica de modelagem matemtica e simulaco computacional dos parmetros de folga em transmisses mecnicas do tipo fuso (parafuso de potncia) para futura aplicao no controle e compensao de robs Gantry. Este artigo se organiza de tal forma que na seo 2 apresentada a descrio do rob Gantry e do acionamento tipo fuso de uma junta. A seo 3 apresenta a modelagem matemtica de uma junta robtica incluindo-se a no linearidade de folga tal como proposta por Tao e Kokotovic [17], na seo 5 descrito a simulao computacional, que contm alguns resultados numricos obtidos no Matlab/Simulink; e por fim apresentam-se as concluses na seo 6. 2. DESCRIO DO ROB GANTRY E ACIONAMENTO TIPO FUSO DE UMA JUNTA DO
Fig. 1 Manipulador robtico Gantry [4].

Esta seo descreve de forma sucinta o manipulador robtico de estrutura cinemtica tipo Gantry, cujo desenho caracterstico mostrado na Fig. 1. O rob Gantry considerado o tipo de manipulador mais robusto. Tem a cinemtica mais simples entre os tipos comuns de robs industriais por utilizar trs juntas prismticas (J1, J2 e J3) e, em alguns casos, uma junta rotativa (J4) para a orientao do efetuador final (garra robtica ou ferramenta). Um tipo de transmisso muito utilizada em juntas prismticas o conjunto de fuso e porca (ou parafuso tambm chamado parafuso de potncia), mostrado na Fig. 2. Este tipo de transmisso apresenta alta capacidade de carga, sendo comum em manipuladores robticos do tipo Gantry e o objeto de estudo da no linearidade de folga neste trabalho. As transmisses de um rob tm papel muito importante na preciso de posicionamento do manipulador, muitas vezes preciso reduzir ou amplificar o movimento nos atuadores, visando-se obter a resposta desejada e requerida na realizao das tarefas programadas. Existem diversas caractersticas no lineares na dinmica desses sistemas de transmisso mecnica que dificultam o controle preciso e prejudicam seu desempenho, entre as quais destacam-se o atrito dinmico e a folga.

Fig. 2 Transmisso tipo fuso utilizada no acionamento de juntas prismticas em manipuladores robticos.

A Figura 3 mostra um desenho esquemtico do acionamento de uma junta prismtica. O motor eltrico (1) aplica um torque Tm no fuso (2) resultando num deslocamento angular m, medido por um encoder (3). Ao girar o fuso o movimento de rotao do mesmo se converte no deslocamento linear y de uma massa M.

Fig. 3 Acionamento tipo fuso de uma junta prismtica do rob.

A no linearidade de folga acarreta fortes variaes das parcelas dinmicas e resultam em efeitos de degradao do desempenho do seguimento de trajetria. Na seo seguinte apresenta-se a modelagem matemtica para esta junta robtica com a no linearidade de folga.

giro do fuso. O torque devido fora de reao da massa deslocada sobre o fuso dado por: (4) Da mesma forma, pode-se deduzir as equaes da dinmica do movimento linear da massa: (5) (6) (7) onde By o coeficiente do atrito viscoso da massa, M a massa e y o deslocamento linear da junta prismtica. Se no houvesse a imperfeio de folga no sistema dinmico, a relao entre o deslocamento linear da junta prismtica e o giro do eixo motor poderia ser escrita como: (8) Considerando o caso de no haver folga, poder-se-ia substituir as derivadas da Eq. (8) em (7) e combinar este resultado com a Eq. (3), resultando numa nica equao diferencial ordinria de segunda dada por: (9)

3. MODELAGEM MATEMTICA A formulao do modelo matemtico de uma junta prismtica do rob Gantry pode ser obtida pelo mtodo Newton-Euler [2] a partir do equilbrio dinmico nos diagramas de corpo livre do eixo-fuso e da porca-massa deslocada. A Figura 4 mostra o diagrama de corpo livre do eixo-fuso.

Fig. 4 Foras atuantes no fuso.

Pela aplicao das leis do equilbrio dinmico, obtem-se as seguintes relaes matemticas: (1)

(10) (2) (3) onde o torque motor, J o momento de inrcia de todo conjunto em rotao (fuso e eixo motor), B o coeficiente do atrito viscoso do eixo, p o passo do fuso, Fu a fora de reao da massa deslocada sobre o fuso, m o ngulo de Entretanto devido existncia da no linearidade de folga, cada uma das equaes diferenciais de segunda ordem, Eq.s (3) e (7), no podem ser combinadas e necessita-se de uma relao matemtica que represente a relao entre o deslocamento linear da junta, y, em funo do deslocamento angular do motor, m , na presena da folga. Uma reviso bibliogrfica na literatura recente [8, 9,

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10, 11, 12, 13, 14, 15, 17, 18], que trata da no linearidade de folga, permitiu a formulao desta relao matemtica para a transmisso tipo fuso. Adaptando-se o modelo proposto por Tao e Kokotovic [17], descreve-se a folga a partir das seguintes equaes:

4. RESULTADOS COMPUTACIONAL

DE

SIMULAO

(11)

onde m a relao de transmisso, cl e cr so constantes, e vl e vr so funes de projees dadas pela equao (12). (12) A Figura 5 mostra um desenho esquemtico da no linearidade de folga e a representao grfica do modelo matemtico dado pela Eq. (11).

Esta seo apresenta uma descrio detalhada da metodologia utilizada na implementao da simulao computacional do modelo matemtico para uma junta prismtica de um rob Gantry com a presena da no linearidade de folga, os parmetros adotados para o sistema e os resultados de simulao. A simulao numrica do modelo proposto foi implementada com o auxlio da ferramenta computacional MatLab/Simulink, utilizando-se o mtodo de integrao Runge-Kuta com passo de 0,0001 segundos.. Os parmetros do modelo matemtico da folga, descrito pela Eq. (11), e utilizados nas simulaes computacionais foram determinados a partir de uma bancada experimental e esto apresentados na Tab. 1.
Tabela 1- Parmetros do modelo da folga obtidos de uma bancada experimental.

Descrio dos Parmetros Passo do fuso p Relao de transmisso m Intervalo de folga direita cr Intervalo de folga esquerda cl Entrada posio angular m Posio inicial da carga y(t=0)

Valores 5 mm = 5 x 10-3 m 7,957 x 10-4 m/rad 1,57 rad -1,57 rad variando 1,25 x 10-3 m

Fig. 5 No linearidade da folga: desenho esquemtico e representao grfica do modelo proposto.

Inicialmente foi realizada apenas a simulao do modelo de folga, dado pela Eq. (11) e implementado por meio do diagrama de blocos apresentado na Fig. 6, com interesse de observar as caractersticas da no linearidade de folga da sada do movimento (y) em relao s posies de entrada (m).

Fig. 6 Diagrama de Blocos do modelo matemtico da no linearidade de folga para uma transmisso tipo fuso.

A Figura 7 resultado da simulao computacional do modelo matemtico implementado no diagrama de blocos da Fig. 6 sob s condies iniciais e parmetros da Tab. 1.
15 teta(rad) y(m)*1e3: sem folga y(m)*1e3: com folga erro(m)*1e3

10

Em seguida foram realizadas as simulaes computacionais do diagrama de blocos da Fig. 8 que representa o acionamento de uma junta prismtica tipo fuso de um rob Gantry. Neste diagrama de blocos foram implementadas as equaes (9), (10) e (11). Na simulao computacional foram utilizados os parmetros da folga, dados pela Tab. 1, e do brao robtico, dados pela Tab. 2.
Tabela 2- Parmetros do Rob Gantry considerando o movimento de uma junta prismtica.

-5

-10

-15

Descrio dos Parmetros Momento de Inrcia do eixo motor J Massa da carga M Coeficiente de amortecimento viscoso do eixo motor Bo Coeficiente de amortecimento viscoso da massa By Torque do motor Tm
0 2 4 6 8 Tempo (s) 10 12 14 16

Valores 9,331 x 10-5 kg.m2 0,5 kg 1 N.m.s 1 N.s/m Variando linearmente e de forma alternada

Fig. 7 Resultado de simulao computacional do modelo da folga.

Fig. 8 Diagrama de Blocos do modelo dinmico de uma junta prismtica de um rob Grantry com a no linaeridade de folga.

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Os resultados numricos da simulao dos movimentos da junta robtica so apresentados na forma do grfico da Fig. 9.
20 teta(rad) y(m)*1e3: sem folga y(m)*1e3: com folga erro(m)*1e3

tericos a partir de modelos ideais, havendo uma lacuna para pesquisa a partir da observao e validao experimental com compensao da folga e minimizao de seus efeitos. AGRADECIMENTOS Os autores so agradecidos UNIJU pela estrutura laboratorial disponvel e s diversas agncias que tem apoiado finaceiramente a pesquisa, tais como a FAPERGS, FINEP/MCT, SEBRAE, CNPq e CAPES. REREFNCIAS [1] D. V. Hunt, Industrial Robotics Handbook, Industrial Press, pag. 427, New York, 1983. [2] L. Sciavicco and B. Siciliano, Modeling And Control of Robot Manipulators, McGraw-Hill, Naples, 1996. [3] A. Cupido, R. Sala and S. Milanesi, Sistemi Ed Automazione Industriale, Vol. 3, Bologna, 1996. [4] S. Paatz, Anatomy of a Robot, Engineering & Technology, p. 42-44, 2008. [5] P. J. Turner, P. Nigrowsky and P. Vines, A New Approach for the Design of Robot Joint Transmission, Mechatronics, 2001. [6] F. Ross, H. Johansson and J. Wikander, Optimal selection of motor and gearhead in mechatronic applications, Mechatronics, p. 63-72, 2006. [7] A. C. Valdiero, "Hydraulic Robot Control with Friction Compensation" (In Portuguese), PhD Thesis, Mechanical Engineering Department, Federal University of Santa Catarina, Brazil, 2005. [8] M. Nordin and P. O. Gutman, Controlling mechanical systems with backlash _ A survey, Automatica, 38(10), p. 1633-1649, 2002. [9] R. Dong and Y. Tan, Y., A Gradient Based Recursive Identification of Mechanical Systems with Backlashlike Hysteresis; 18th IEEE International Conference on Control Applications Part of 2009 IEEE Multiconference on Systems and Control Saint Petersburg, Russia, 2009. [10] J. Vrs, Modeling and identification of systems with backlash, Automatica, 2009. [11] T. Hgglund, T., Automatic on-line estimation of backlash in control loops, Journal of Process Control, 17(6), p. 489-499, 2007. [12] R. R. Selmic and F. L. Lewis, Neural net backlash compensation with Hebbian tuning using dynamic inversion, Automatica, Vol. 37, p. 1269-1277, 2001. [13] N. R. Cazares-Castro, L. Aguilar and O. Castilho, Fuzzy Logic Control with Genetic Membership Function Parameters Optimization for the Output Regulation of a Servomechanism with Nonlinear Backlash, Expert Systems with Applications, p. 3-6, 2009. [14] F. Giri, Y. Rochdi, F. Z. Chaoui and A. Brouri, Identification of Hammerstein systems in presence of hysteresis-backlash and hysteresis-relay nonlinearities, Automatica, p. 2-7, 2008. [15] R. Shahnazi, N. Pariz and A. V. Kamyad, Adaptive fuzzy output feedback control for a class of uncertain

15

10

-5

-10

-15

-20 0 2 4 6 8 Tempo (s) 10 12 14 16

Fig. 9 Resultado de simulao computacional do modelo matemtico da junta prismtica do rob Gantry incluindo-se a no linearidade da folga.

Os resultados mostrados nas figuras 7 e 9 permitem a observao de algumas caractersticas importantes da no linearidade de folga. Note que diante da periocidade da entrada (m), a sada do movimento (y) apresenta as caractersticas fundamentais de atraso de fase e de perda de movimento nos trechos de pico da entrada. Diante dos resultados destas simulaes do sistema dinmico em malha aberta, percebe-se a importncia da modelagem matemtica e da identificao da folga em transmisses mecnicas. O conhecimento das caractersticas desta no linearidade nos sistemas mecnicos permite a elaborao de esquemas de compensao nas estratgias de controle e consequentemente a melhoria do desempenho nas tarefas industriais que exigem preciso e repetibilidade. 5. CONCLUSO Neste trabalho foram apresentadas a modelagem matemtica e as simulaes computacionais do acionamento de uma junta prismtica de um rob tipo Gantry, onde ocorre a presena da no linearidade de folga. Desenvolveuse o modelo matemtico da junta robtica incluindo-se a no linearidade de folga. Os testes e simulaes computacionais mostrados neste trabalho ilustram o comportamento da no linearidade de folga e suas principais caractersticas, tais como o erro de seguimento de posio, o atraso de fase e a perda de movimento nas inverses de velocidade. Os resultados demonstram a importncia da compensao da folga, ressaltando os aspectos de desempenho do posicionamento. Como perspectivas futuras, pretende-se realizar os testes experimentais do prottipo de uma junta prismtica tipo fuso na bancada disponvel na UNIJU Campus Panambi e estudar um procedimento de identificao desta no linearidade com base nos trabalhos apresentados na literatura internacional recente [9, 10, 11, 13, 14, 17, 18]. Entretanto estes trabalhos apresentam apenas resultados

nonlinear systems with unknown backlash-like hysteresis, Commun Nonlinear Sci Numer Simulat, p. 6-10, 2009. [16] L. Morales-Velazquez, R. J. Romero-Troncoso, R. A. Osornio-Rios, G. Herrera-Ruiz and J. J. Santiago-Perez, Special purpose processor for parameter identification of CNC second order servo systems on a low-cost FPGA platform, Mechatronics, 2009. [17] G. Tao and P. V. Kokotovic, Adaptative control of systems with actuator and sensor nonlinearities, John Wiley & Sons, p. 294, New York, 1996. [18] R. Dong, Y. Yonghong, 2009, A Gradient Based Recursive Identification of Mechanical Systems with Backlash-like Hysteresis; 18th IEEE International Conference on Control Applications Part of 2009 IEEE Multi-conference on Systems and Control Saint Petersburg, Russia.