PMR2450 - Projeto de Mquinas Mecatrnica - EPUSP

Sistema de movimentao de uma mquina CNC Controlador, drivers e motores

Julio Cezar Adamowski agosto/2005

Controlador CNC
Modos: manual e automtico Manual: seleciona eixo, define velocidade, movimentao manual do eixo , define zero pea, define velocidade, recebe programa*, liga/desliga eixo rvore, etc. Automtico: seleciona programa, executa programa**. * Recebe programa: o controlador se prepara para receber bloco de comandos atravs da RS232 ** Execuo do programa: interpreta linguagem G, aciona motores de forma sincronizada (interpolaes linear, circular)

Controlador CNC: diagrama de blocos PC CAD/CAM RS232 controlador CNC

driver driver driver

Motor X Motor Y Motor Z

sensores

Controlador CNC

Placa de interface com o JackRabbit

Sistema de Movimentao Mecnica, eletrnica, motores, sensores Foras inerciais Foras de usinagem Velocidades

Motor de passo: malha aberta 400 passos por volta

Driver do motor de passo

Motor de passo
Configuraes dos enrolamentos

Motor de passo: curva torque x velocidade torque

pull-out

pull-in J2

J1 inrcia da carga J2 > J1

velocidade (passos/segundo) Acoplamento motor - carga

Acionamento do motor CC Sensor de posio: encoder ptico

Motor CC: malha fechada

Esquema de ligaes do LM629

Acelerao: perfil de velocidade

velocidade

perfil trapeizodal

tempo

Curva de acelerao: tabela com intervalo de tempos entre passos Converso deslocamento/passo do motor:

p x=n 400

x = deslocamento (mm) p = passo do fuso (5 mm/volta) n = nmero de passos do motor

Montagem da tabela de acelerao

1 2 i +1 = i + vi ti +1 + (ti +1 ) 2

Considerando:

tem-se:

2 = i +1 i = 400
i = 0, 1, 2, 3, ...

1 2 2 (ti +1 ) + vi ti +1 =0 2 400
vi = vi 1 + ti

onde: i = 1, 2, 3, ... e v0= 0

Sistema de acionamento: clculo do torque no motor

Fuso: comprimento l, dimetro df, passo p, massa mf momento de inrcia de massa Jf

Torque esttico devido ao atrito nas guias

p Te = g (mm + m p )g + Fcn 2
Torque devido fora de corte

p T fc = Fc 2

onde: massa da mesa: mm massa da pea: mp coeficiente de atrito das guias: g fora de corte: Fc componente da fora de corte normal mesa: Fcn

Cargas dinmicas: inrcia da carga refletida no eixo do motor Inrcia do conjunto pea e mesa: Jp

J p = (mm + m p )
Inrcia da carga: Jc

p 2

Jc = J f + J p

sendo,

J f = mf

df 2

Torque a ser fornecido pelo motor: T

T = (J r + J c ) + Te + T fc
onde, Jr = inrcia do rotor do motor

Casamento de inrcias
J c c T = J r m + n J c c T (n) = J r n c + n J c c dT (n) = J r c 2 = 0 dn n n= Jc Jr
n timo torque mnimo em funo de n: torque total: motor Jr m m n1 c c n2 Jc carga

Reduo n = n2/n1

Potncia do motor: carga inercial

Jc c c n T m = J r n + n Jc Jc cc n = 2 J c cc Pm = 2 n + n n
Pm = 2 Pc

Interpolao linear
y (xf, yf)

(xi, yi) x

Motor de passo: movimento incremental

Menor incremento: p = passo do fuso ou permetro da polia

p x = 400

eixo com maior deslocamento:

x f xi = nx

Algoritmo de Bresenham
y

s t

% Interpolacao linear: Algoritmo de Bresenham % reta do ponto (x1,y1) ao ponto (x2,y2) dx=abs(x2-x1); dy=abs(y2-y1); d=2*dy-dx; inc1=2*dy; inc2=2*(dy-dx); x(1)=x1; y(1)=y1; xend=x2; i=2; while( x < xend) if x1 < x2 x(i)=x(i-1)+1; % move motor x horrio else x(i)=x(i-1)-1; % move motor x anti-horrio end if d<0 d=d+inc1; y(i)=y(i-1); else y(i)=y(i-1)+1; % move motor y d=d+inc2; end i=i+1; end