UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. BARRAGN, JIMENEZ, PIEROS. MODELADO E IDENTIFICACIN.

Modelado e Identicacin
Barragn, Andrs. Jimenez, Manuel. Pieros, Juan. adbarragang, mfjimenezc, jcpinerosn [@unal.edu.co] Universidad Nacional de Colombia

ResumenSe realiza un anlisis y modelado de distintos sistemas mediante la utilizacin de Matlab (Herramienta de identicacin de sistemas) y analsis matemtico. Adems se realiza el modelamiento del motor con dichas herramientas. Index TermsMotor LEGO, Sistemas de primer orden, Sistemas de segundo orden, Matlab, Modelamiento.

I.

I NTRODUCCIN
Figure 2. Respuesta del sistema real a una entrada escalon

A continuacin se presentan los anlisis, simulaciones, resultados encontrados y anlisis de los mismos. En la segunda seccin se desarrolla el procedimiento solicitado en la segunda guia de laboratorio, que incluye una introduccin al manejo de Matlab para la identicacin de sistemas, el modelamiento experimental del motor utilizado y un analisis matemtico del mismo. Por ltimo se analizan los resultados obtenidos, se da una explicacin de los mismos y se presentan las conclusiones del laboratorio. II. II-A. III. P ROCEDIMIENTO

Anlisis y modelado usando Matlab A NALISIS Y MODELADO USANDO MATLAB

Figure 3. Tiempo de subida

teniendo en cuenta la graca caracteristica de un sistema de segundo orden exitado por un escalon. y con las relaciones matematicas conocidas, podemos hallar por el metodo graco la funcion de transferencia.

Teniendo la ganancia estatica del sitema (k), la frecuenca natural no amortiguada del sistema(n ) y el cociente de amortiguamiento del sistema () podemos hallar la funcion de transferencia por el metodo graco.
2 Y (s) Kn = 2 2 U (s) s + 2n s + n

G(s) =

G(s) =

s2

2.014 (0.949)2 + 2(0.256)(0.940)s + (0.940)2

Figure 1.

Respuesta tipica de un sistema de segundo orden

los parametro hallados fueron los siguientes: k = 2.014 Mp = 0.435 = 0.256 n = 0.940 Ts = 13.280

G(s) =

s2

1.779 + 0.481 s + 0.883

Utilizando el siguiente codigo de Matlab obtenemos la graca de la respuesta del sistema hallado, y lo comparamos con la respuesta hallada por los datos experimentales.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. BARRAGN, JIMENEZ, PIEROS. MODELADO E IDENTIFICACIN.

Figure 4. graco

Comparacion respuesta real con respuesta hallada por metodo

Figure 6. Comparacion respuesta real con respuesta hallada por herramienta Ident de Matlab

Podemos notar que el comportamiento de la funcion hallada por el metodo graco es similar a la optenida experimentalmente, diere un poco en el tiempo de establecimiento y en el valor pico, para mejorar esto se podria aumentar un poco el valor de y de n . Utilizando la herramenta ident de Matlab, se puede identicar el sistema obteniendo su funcion de transferencia.

III-A. Anlisis de respuesta transitoria y modelo experimental del motor LEGO 1. Se obtuvo un archivo .txt con los valores de velocidad entregados en la ejecucin del archivo registrovel.nxc en el brick NXT de LEGO, al que se encuentra conectado un motor libre1 . Una captura de pantalla del archivo se encuentra presentado en la gura 7.

Figura 7.

Registro de velocidad para el motor sin carga

Figure 5.

Valores obtenidos por la herramienta Ident de Matlab

k = 2.0136 = 0.29365 Tw = 0.96188 G(s) =

2.014 0.9252s2 +0.5649s+1

Utilizando el archivo datosmotor.txt2 y teniendo en cuenta que el tiempo de muestreo de las velocidades registradas es de 22 s, puesto que el ciclo que contiene el programa se ejecuta cada 20 s y las instrucciones contenidas en el toman 2 s, se puede realizar una grca en Matlab de Velocidad vs. tiempo, o curva de reaccin. Dicha grca se presenta en la gura 8.
1 No 2 As

tiene carga. se nombro el archivo obtenido.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. BARRAGN, JIMENEZ, PIEROS. MODELADO E IDENTIFICACIN.

tiempo de muestreo que se tiene en los datos. Con estos valores calculados, se puede denir una funcin de transferencia de la forma: k GLEGO1 (s) = s + 1 Remplazando, GLEGO1 (s) =
Figura 8. Velocidad vs. tiempo para el motor sin carga

818,2 (70,14 s)s + 1

grados sV

(1)

2. Se solicita hallar de una manera distinta la funcin de transferencia por otro mtodo. Una buena idea es realizar una regresin exponencial de los datos obtenidos, de la forma: velocidad = A + Betiempo Se encuentra en Matlab que A=816.43, mientras que B=1.749. De modo que el resultado de la regresin es: velocidad = 816,43 + 1,749etiempo Y realizando transformada de Laplace a esta ecuacin se tendr 4090909s + 4082162 V (s) = 5000s(s + 1) Y esto es resultado de una entrada escaln, por lo que si se divide V (s) por la transformada de Laplace del escaln (1/s), se tendr la funcin de transferencia. GLEGO2 (s) = 4090909s + 4082162 grados 5000(s + 1) sV (2)

Ahora, utilizando la grca anterior, se pueden obtener las caractersticas estticas y dinmicas k, , ts , de la siguiente manera: La ganancia esttica del sistema k se dene como: k= salidass entradass

Como se observa en la grca, la salida se "estabiliza"3 en 818.2 grados/s, por lo que salidass = 818,2 grados/s; por otra parte, y teniendo en cuenta que la entrada es un escaln, se tiene que entrada = 1 V. 818,2 = 818,2 grados/sV 1 La constante del tiempo del sistema es el tiempo que tarda la respuesta en llegar al 63.2 % de su valor nal. El valor nal, de acuerdo con la grca, es 818.2 grados/s, por lo que el tiempo sera el tiempo que demore el sistema en alcanzar una velocidad de 517.1 grados/s. Como la grca esta segmentada, por el muestreo realizado, se realizara una interpretacin con los puntos que encierran el valor de 517.1 grados/s para aproximar el tiempo . El punto inferior es (t1 , v1 ) = (66 s, 500 grados/s) y el punto superior es (t2 , v2 ) = (88 s, 590,9 grados/s), con lo cual: k= v = v1 + ( t1 ) (v2 v1 ) (t2 t1 )

Resolviendo para y remplazando los valores conocidos (v = 517,1 grados/s), se obtiene: = 70,14 s Por ltimo, el tiempo de establecimiento ts se dene como ts = 4 Entonces, ts = 4(70,14 s) = 280,56 Si se observa la gura 8, se establece que el tiempo de establecimiento es aproximadamente 286 s. La diferencia entre el valor calculado y el medido se puede explicar por el
3 En

Figura 9. Resultado del uso de la herramienta de identicacin de sistemas de Matlab

3. Por ltimo, si se analiza mediante la herramienta de Identicacin de sistemas los datos obtenidos en datosmotor, como lo muestra la gura 9, se tendr: GLEGO3 (s) = grados 822,73 0,001s + 1 s V (3)

realidad oscila en torno a este valor

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. BARRAGN, JIMENEZ, PIEROS. MODELADO E IDENTIFICACIN.

III-B.

Modelado de Motores DC

Para el correcto modelado del motor DC, se creo una funcin que determinara la funcin de transferencia utilizando los valores presentados en la guia, a partir de la funcin de transferencia del sistema original. La funcin de transferencia del sistema para un motor DC se encuentra denida como: Ki m (s) = Ea (s) La Jm s2 + (Ra Jm + Bm La )s + (Kb Ki + Ra Bm ) ingresando los valores presentados en la guia, La = 0,01 H, Ra = 2 , Kb = 0,3 V.s/rad, Jm = 0,1 kg.m2 , Ki = 0,7 N.m/A y Bm = 0,01 N.m.s se obtiene una funcin denida como: 0,7 m (s) = 2 + 0,2001s + 0,23 Ea (s) 0,001s la mejor forma de conocer el comportamiento de un sistema es observar su respuesta mediante la entrada de un escaln unitario debido a que est exige tanto dinmicamente como estticamente al sistema. Obtniendose la grca vista en la gura 10

Ahora se determina una funcin de coecientes dominantes, expresando en su forma polinmica la funcin de trasnferencia e identicando sus coecientes de ms bajo orden m (s)coef 1 = Ea (s)coef (Ra Jm + Bm La )s + (Kb Ki + Ra Bm ) El modelo reducido estara entonces denido como: Gred = 0,5(m (s)dom + m (s)coef ) 0,5(Ea (s)dom + Ea (s)coef )

Para mayor practicidad se van a cosiderar las funciones de transferencia, reemplazando los valores presentados en al guia numero dos del laboratorio. De esta forma se obtiene: m (s)dom 0.7 = Ea (s)dom (s + 1.1561) m (s)coef 1 = Ea (s)coef 0,2001s + 0,23 la funcin de transferencia reducida sera entonces Gred = 0,85 0,5(0,7 + 1) = 0,5(s + 1,1561 + 0,2001s + 0,23) 0,60005s + 1,2711

Ahora considerando esta nueva funcin de trasnferencia con reduccin de orden, y sometiendola a una entrada de tipo escaln se obtiene la gura 11,presentada a continuacin:

Figura 10. Respuesta del sistema a una seal de entrada tipo escaln unitario.

Como se puede apreciar la respuesta obtenida se aproxma demasaod a la de un sistema de primer orden. Para poder analizar y justicar la razn de este comportamiento se hace muy util encontrar las raices del polinomio del denominador. Resolviendo una ecuacin cuadrtica sencilla se obtiene que los polos corresponden a: s1 = 1,1561 s2 = 198,9439 Para realizar la reduccin de orden, se parte de la funcin de transferencia del sistema dada por: m (s) Ki = Ea (s) La Jm s2 + (Ra Jm + Bm La )s + (Kb Ki + Ra Bm )

Figura 11.

Funcin de transferencia con reduccin de orden.

Se puede identicar el polo de funcin de transferencia como: 1,2711 s3 = = 2,1167 0,6005 IV. IV-A. A NLISIS DE LOS RESULTADOS

Anlisis y modelado usando Matlab

Para la reduccin de orden, se asume primero el reconocimiento de los polos dominantes del sistema, tal como
m (s)dom Ea (s)dom s+ = (Ra Jm +Bm La )+

Comparamos las tres respuestas obtenidas (respuesta experimental, respuesta hallada por metodo graco y respuesta hallada por la herramienta Ident de Matlab), por medio de un Ki diagrama en Simulink, donde se gracan las tres respuestas y (Ra Jm +Bm La )2 4La Jm (Kb Ki +Ra Bm ) la diferencia entre las respuestas obtenidas y la respuesta real 2La Jm obtenida experimentalmente.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. BARRAGN, JIMENEZ, PIEROS. MODELADO E IDENTIFICACIN.

IV-B. Anlisis de respuesta transitoria y modelo experimental del motor LEGO

Se utiliza la herramienta Simulink para comprobar las funciones de transferencia obtenidas en la subseccin III-A. Para ello se disea el modelo presentado en la gura 15.

Figure 12.

Diagrama en simulink

Las graca obtenida del scope (respuestas) es la siguiente.

Figura 15. Modelo de Simulink para la simulacin de las funciones de transferencia

Figure 13.

Respuestas obtenidas

Para la funcin de transferencia GLEGO1 , obtenida mediante la consideracin del sistema como uno de primer orden y utilizando las ecuaciones proporcionadas en la gua, se obtiene la grca presentada en la gura 17.

La graca obtenida del scope1 (diferencia de las respuesta obtenida con la respuesta real) es la siguiente.

Figura 16.

Respuesta al escaln de GLEGO1

Figure 14.

Diferencia de las respuesta obtenidas con la respuesta real

Por su parte, la funcin de transferencia GLEGO2 , que se obtuvo mediante una regresin exponencial y utilizando la transformada de Laplace produce la grca de la gura 17.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. BARRAGN, JIMENEZ, PIEROS. MODELADO E IDENTIFICACIN.

unos parmetros propuestos, se obtuvo que dicho sistema tenia unos polos denidos como: s1 = 1,1561

s2 = 198,9439
Figura 17. Respuesta al escaln de GLEGO2

Por ltimo, la funcin de transferencia GLEGO3 , obtenida mediante la herramienta de identicacin de sistemas de Matlab presenta ante una entrada u(t) la salida mostrada en la gura 18.

Figura 18.

Respuesta al escaln de GLEGO3

Si se comparan estas grcas, se puede observar que la que presenta mejor desempeo es la de la funcin de transferencia GLEGO1 , en la que se utilizo la suposicin de un sistema de primer orden. Es muy parecida a la mostrada en 8(la grca real). El desempeo de la funcin de transferencia GLEGO2 , es bueno, presenta una transicin rpida al estado estable (incluso no es observable) pero no se asemeja a la respuesta real. La funcin de transferencia GLEGO3 obtenida con la herramienta de identicacin de sistemas de Matlab tiene un desempeo muy pobre, no se parece a la grca real, su respuesta transitoria es muy larga (cerca de 5000 s). Esto, en opinin del autor, se debe a la utilizacin de una funcin de transferencia demasiado sencilla (de primer orden) y a que el parmetro se dio con muy pocas cifras signicativas ( = 0,001 s). Una forma de mejorar esta situacin es asemejarla a otra funcin de transferencia (de segundo orden, con mas polos, con ceros, etc) para concretar un modelo ms parecido a la realidad. IV-C. Modelado de Motores DC

Es de apreciar en primera medida que ambos son reales, y se encuentran en el lado izquierdo del plano, esto implica directamente la estabilidad de ambos polos o su convergencia, ya que si se encontrasen alguno de los dos en el semiplano derecho, el sistema seria inestable tanto interno como externo, y causaria que el comportamiento del motor mismo con respecto a su velocidad fuese inestable, lo cual seria completamente problemtico para su trabajo. El hecho de que las raices del polinomio del denominador correspondieran a numeros reales, son las que permiten principalmente que el sistema presente una respuesta muy parecida a un sistema de primer orden, pese a su caracteristica de segundo orden. Es evidente que en terminos generales ambos polos son rapidos, aunque el polo s2 es mucho ms rapido que el polo s1 . Observando el tiempo de estabilizacin de la curva, se puede apreciar que es de casi 5 segundos, lo cual implica que apesar de que ambos polos son rapidos en terminos generales, el polo que esta teniendo relevancia es el polo s1 . Es este hecho el que genera que el sistema se comporte como criticamente amortiguado, llegando a ser tan rapido, que alcanza a estabilizarce antes de llegar a ser subamortiguado. Una forma que se decidio para comprobar que es precisamente por la caracteristica real de los polos que se presenta ese comportamiento de simular un sistema de primer orden, fue el de modicar algunos parmetros del motor, para lograr polos complejos o ubicados en el semiplano derecho. De esta forma modicando la constante de Jm y haciendola unos ordenes de magnitud ms pequea, como Jm = 0,0001 se obtiene una funcin de transferencia expresada como: 0,7 m (s) = Ea (s) 1x106 s2 + 0,0003s + 0,23 con unos polos complejos denidos como: s1 = 1,5x102 + 4,55i + 102

Uno de los mejores elementos que se pose para poder analizar el comportamiento de un sistema, es quizas sus el conocimiento de sus polos y ceros. Por esto mismo tomando el sistema de un motor DC que modela el servomecanismo utilizado en el laboratorio de control, y mediante el uso de

s2 = 1,5x102 4,55i + 102 y donde si se observa una grca de la respuesta del sistema a una entrada de tipo escaln se obtiene lo presentado en la gura 19.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. BARRAGN, JIMENEZ, PIEROS. MODELADO E IDENTIFICACIN.

Figura 19. Respuesta del sistema con una entrada tipo escaln y con polos complejos.

Esto evidencia de forma explicita que es la caraterstica de los polos, la que dene el comportamiento similar de la funcin de transferencia a un sistema de primer orden, reconociendo de igual forma la sensibilidad del sistema, dado que a partir de ciertos cambios de magnitud, el sistema puede presentar un comportamiento mucho ms subamortiguado. En la segunda seccin, es necesario realizar una reduccin de polos del punto anterior. Se puede evivenciar que el comportamiento de la funcin de transferencia real es el mismo que el de la funcin de transferencia con polo reducido. Las dos funciones de transferencias presentan un comportamiento criticamente amortiguado al ser demasiado rapidas como para no alcanzar un subamortiguado. La diferencia notable se da en el tiempo de establecimiento, debido a que la funcin original, su polo lento es de s=-1.1561, presenta un tiempo de establecimiento de aproximadamente 5 seg, en donde se sabe que el polo lento es el que ms representa el comportamiento de la funcin original, debido a que ste tiene ms relevancia que el polo rapido, dada su cercania con el origen. Para la funcin de transferencia con polo reducido el nico polo corresponde es s=-2.1167, el cual tiene una magnitud cercana al polo lento de la funcin original, por lo cual su tiempo de establecimiento se acerca, pero se aprxima ms a los 3 seg, diferenciandose del otro en aprximadamente dos segundos. De esta forma la reduccin de polos nos permite tener una funcin de transferencia muy similar a la original debido a que conserva el comportamiento evidentemente de un sistema de primer orden, y adicionalmente maneja un tiempo de establecimiento cercano a el tiempo de establecimiento de la funcin original. La aprximacin entre ambas funciones es dada principalmente, porque en el proceso de reduccin de polos el polo que se dejo como dominante fue precisamente el polo ms lento, partiendo de que es el que mejor representa el comportamiento de la funcin original, de esta forma la reduccin se baso en el polo ms predominante para hacer la aproximacin. V. C ONCLUSIONES

sistema de primer orden con las formulas entregadas en la gua de Laboratorio, dando a entender que es un mtodo valido y que con muy pocos parmetros se asemeja a la realidad. Aun cuando la funcin de transferencia obtenida con la herramienta de identicacin de sistemas de Matlab fue la de peor desempeo en la caracterizacin del motor, una aproximacin a una funcin de transferencia ms compleja (de otro orden) podra resultar en un buen modelo del sistema. Se evidencia de forma clara la sensibilidad que tiene el motor DC para alguno parmetros que participan dentro de su funcin caracterstica, ya que mediante ciertos cambios de magnitud, se puede lograr cambiar la respuesta del sistema ya sea de criticamente amortiguada a sub amoritguada, o hasta inestabilizar por completo el sistema. La mejor forma de reconcer de forma rapida el comportamiento de un sistema es reconocer sus polos y ceros, la ubicacin de los mismos en el plano, y adems distinguir los polos dominantes dentro de la funcin de transferencia, no solo porque tengo una aproximacin del sistema completo, sino que tmbien me permite ver cuales polos se puede prescindir. El proceso de reduccin evidencia claramente lo que el ingeniero de control debe hacer, dado que en busca de realizar un sistema mucho ms estable, se debe apuntar a cancelar los polos rapidos, debido a que son los que se encuentran ms lejos del origen, y de esta forma aunque la funcin de transferecnia se vea modicada, la reduccin esta tomando como base el polo ms relevante, que corresponde al ms lento, por lo que la modicacin seguira siendo una aprximacin del comportamiento del polo lento, y por ende de la funcin de transferencia. De esta forma el ingeniero de control perfectamente puede hacer su controlador cancelando los polos rapidos sin miedo a tener cambios abruptos en el comportamiento de su planta. R EFERENCIAS
[1] Segunda gua de laboratorio de Control, provista por el Ingeniero Jaime Arcos. [2] Pgina web consultada el 29 de Marzo de 2012: http://proton.ucting.udg.mx/materias/moderno/u54.htm [3] Vargas V. Manuel. TUTORIAL DE ANLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS USANDO MATLAB. Tutorial basado en un trabajo original de: Manuel Berenguel Soria y Teodoro lamo. Disponible en: http://www.esi2.us.es/~vargas/docencia/cpc/guiasMatlab/tutorial ControlToolbox.pdf [4] Reduccin de modelo. Facultad de Ingeniera, Universidad de Buenos Aires, Argentina. Disponible en: http://materias..uba.ar/6653/material/08 %20Reduccion %20de %20Modelo.pdf

En la caracterizacin del motor utilizado en laboratorio, se encontr que la mejor aproximacin fue la de un