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Universidad Nacional

Aeronutica en Quertaro
Dispositivos y mecanismos
IN1PM07-Unidad 2
Unidad 2 Anlisis cinemtico de
mecanismos
Mecanismo de cuatro barras articuladas (RRRR)
Teorema de Grashof
Procedimiento bsico para sntesis grfica de 3 posiciones
Posiciones lmite y configuraciones de punto muerto
ngulo de transmisin
Anlisis de desplazamientos
Anlisis de velocidades
Anlisis de aceleraciones
Mecanismos de 4 barras articuladas:
Descripcin
Descripcin
Mecanismos de 4 barras articuladas
Uno de los mecanismos mas comunes es el de 4 barras articuladas,
tambin denotado como RRRR, porque utiliza 4 pares de revoluta.
Este mecanismo est compuesto por:
a) Un eslabn fijo
b) Un eslabn de entrada
c) Un eslabn acoplador
d) Un eslabn de salida
Descripcin
Mecanismos de 4 barras articuladas
Dependiendo del rango de movimiento de los eslabones conectados
al eslabn fijo, estos mecanismos pueden ser de tipo:
Manivela-balancn doble manivela doble balancn
Teorema de Grashof:
Planteamiento
Mecanismos de Grashof
Aplicacin
Planteamiento
Teorema de Grashof
Para un mecanismo plano de 4 barras se tiene al menos un eslabn
de tipo manivela si se cumple el teorema de Grashof:
Donde:
c: es la longitud del eslabn mas corto.
l: es la longitud del eslabn mas largo.
p y q: son las longitudes de los eslabones intermedios
Estos mecanismos se llaman mecanismos de Grashof
q p l c + +
Planteamiento
Teorema de Grashof
El mecanismo ser de doble
balancn si:
(Mecanismos de no Grashof)
Donde:
c: es la longitud del eslabn mas corto.
l: es la longitud del eslabn mas largo.
p y q: son las longitudes de los eslabones intermedios
q p l c + > +
Mecanismos de Grashof
Teorema de Grashof
Doble manivela:
Este resulta cuando se cumple:
Y adicionalmente el eslabn fijo es el mas corto
q p l c + < +
Mecanismos de Grashof
Teorema de Grashof
Manivela balancn:
Este resulta cuando se cumple:
Y adicionalmente el eslabn mas corto es la entrada, siendo el fijo
cualquiera de los adyacentes
q p l c + < +
Mecanismos de Grashof
Teorema de Grashof
Doble balancn:
Este resulta cuando se cumple:
Y adicionalmente el eslabn opuesto al ms corto es el fijo.
q p l c + < +
Mecanismos de Grashof
Teorema de Grashof
Mecanismos con punto de cambio:
Este resulta cuando se cumple:
Los tres casos descritos anteriormente son posibles pero todos sufren
la condicin de punto de cambio, en donde la lnea de centros de
todos los eslabones llega a ser colineal.
q p l c + = +
Mecanismos no Grashof
Teorema de Grashof
Este resulta cuando se cumple:
De esta manera se obtienen 4 mecanismos no Grashof de triple
balancn, dependiendo de cual eslabn sea el fijo, como se muestra
en la figura.
q p l c + > +
Sntesis grfica de 3 posiciones:
Procedimiento
Ejercicio
Procedimiento
Sntesis grfica de 3 posiciones
1. Se establecen 3 posiciones que
se desean para el eslabn
intermedio.
A
1
B
1
A
2
B
2
A
3
B
3
Procedimiento
Sntesis grfica de 3 posiciones
2. Se trazan lneas entre las
posiciones sucesivas del par A y
del par B.
A
1
B
1
A
2
B
2
A
3
B
3
Procedimiento
Sntesis grfica de 3 posiciones
3. Se trazan mediatrices de las
lneas generadas en el paso 2.
A
1
B
1
A
2
B
2
A
3
B
3
Procedimiento
Sntesis grfica de 3 posiciones
4. En los puntos de interseccin
de las mediatrices se
establecen los pares de
revoluta del eslabn fijo.
Procedimiento
Sntesis grfica de 3 posiciones
4. En los puntos de interseccin
de las mediatrices se
establecen los pares de
revoluta del eslabn fijo.
Ejercicio
Sntesis grfica de 3 posiciones
Se muestra el ejercicio
elaborado en Autocad
Ejercicio
Sntesis grfica de 3 posiciones
La lneas continuas son
los eslabones del
mecanismo
Ejercicio
Sntesis grfica de 3 posiciones
Generacin de pares
en working model
Ejercicio
Sntesis grfica de 3 posiciones
Animacin en Working model
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto:
Definiciones
Posiciones lmite
Posiciones de punto muerto
Clculo de posiciones
Definicin
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto
Cuando se disea un mecanismo de cuatro eslabones, ya sea para
utilizar el movimiento coordinado del eslabn acoplador o el eslabn de
salida con el eslabn de entrada, se requiere que el diseador
verifique que exista movilidad continua del mecanismo diseada
a travs de las posiciones requeridas, tal como se acaba de exponer en
la sntesis grfica de tres posiciones.
Adicional al estudio de movilidad hay dos aspectos importantes que
requieren la atencin del diseador, las cuales son:
-Las posiciones lmite
-Las posiciones de punto muerto
Posicin lmite
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto
En la figura se muestran dos posiciones lmite de un mecanismo RRRR,
esto es, el ngulo interior entre el eslabn acoplador y el
eslabn de entrada es de 180 o 360. De este modo cuando un
mecanismo se encuentra en una posicin lmite, los pares A, B y C
quedan alineados. Un mecanismo de cuatro eslabones tiene como
mximo 2 posiciones lmite.
Posicin lmite
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto
En la figura de la izquierda se tiene la posicin lmite de ngulo de
salida mnimo y en la figura de la derecha se tiene la posicin lmite
de ngulo de salida mximo. Por lo tanto el ngulo de oscilacin del
eslabn de salida (balancn)
0
ser:
min max 0
=
Posicin de punto muerto
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto
La posicin de punto muerto se define como la posicin en la que el
ngulo interior entre el eslabn acoplador y el eslabn de
salida es de 180. De ste modo cuando un mecanismo est en una
posicin de punto muerto, los pivotes B, C y D quedan alineados y en
esa posicin el mecanismo se podra comportar como una estructura.
Un mecanismo de cuatro eslabones puede tener un mximo de dos
posiciones de punto muerto.
Posicin de punto muerto
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto
Un mecanismo de doble balancn tiene una configuracin de posicin
lmite y una de punto muerto debido a su funcionamiento, tal como se
muestra en la figura.
Posicin lmite Punto muerto
Clculo de posiciones
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto
Un mecanismo de doble manivela no puede tener posiciones lmite
debido a que ambas manivelas deben girar 360.
El clculo de posiciones lmite es:
Clculo de posiciones
Posiciones lmite y configuraciones de
punto muerto
El clculo de posiciones de punto muerto es:
ngulo de transmisin:
Definicin
Definicin
ngulo de transmisin
El ngulo de transmisin, , es el ngulo formado entre las lneas de
centros del eslabn acoplador y del eslabn de salida.
Por consideraciones prcticas se limita a este ngulo a valores entre
40 y 140, en donde el ptimo es de 90.. Estos valores se consideran
adecuados ya que el acoplamiento transmite movimiento, fuerza o en su
conjunto potencia, y la componente de fuerza paralela al eslabn de salida
solo lo carga axialmente.
Definicin
ngulo de transmisin
El ngulo de transmisin, , de un mecanismo RRRR
Definicin
ngulo de transmisin
El ngulo de transmisin, , est en funcin de la variable de entrada
. En la figura mostrada se aplica la ley de cosenos a la distancia BD
se tiene:
Definicin
ngulo de transmisin
Para determinar los valores lmite del ngulo de transmisin se debe
derivar con respecto al ngulo de entrada y se tiene:
Y esta ecuacin se satisface cuando:
Anlisis de desplazamientos:
Definicin
Mtodo grfico de anlisis de desplazamientos
Mtodo analtico de anlisis de desplazamientos
Mecanismos cognados
Definicin
Anlisis de desplazamientos
En cinemtica, el anlisis de desplazamientos se refiere a la
determinacin de las posiciones sucesivas de un punto o ms de un
eslabn.
De esta manera se obtienen trayectorias, posiciones angulares de
eslabones que en su conjunto son la informacin bsica para un
anlisis cintico (fuerzas).
Mtodo grfico
Anlisis de desplazamientos
En el mecanismo 4R de la
figura se requiere trazar la
trayectoria del punto C.
PROCEDIMIENTO
1. Se trazan posiciones
consecutivas del eslabn de
entrada definiendo las
posiciones del par A que son:
A1, A2, A3, etc. Cabe sealar
que todos estos puntos estn
sobre una circunferencia con
centro en el par del eslabn fijo
con el eslabn de entrada.
Mtodo grfico
Anlisis de desplazamientos
2. Se traza una circunferencia
con centro en el par que une al
eslabn fijo con el eslabn de
salida, ya que sobre esta
circunferencia estarn las
posiciones sucesivas del par B.
3. A partir de cada una de las
posiciones del par A, se traza
una lnea, con la misma
longitud del eslabn de
acoplamiento, que en su punto
final intersecte el circulo de
posiciones de B
Mtodo analtico
Anlisis de desplazamientos
Mecanismo RRRR
Mtodo analtico
Anlisis de desplazamientos
Mecanismo RRRR
Mtodo analtico
Anlisis de desplazamientos
Utilizando ley de cosenos se tiene
Los diversos ngulos del mecanismo pueden ser encontrados como una
funcin del ngulo
1
.
( )
1 4 1
2
1
2
4
2
cos 2 r r r r d + =
( ) cos 2
3 2
2
3
2
2
2
r r r r d + =
Mtodo analtico
Anlisis de desplazamientos
Definicin de ngulos
( )
3 2
2 2
3
2
2
2
cos
r r
d r r +
=
( )
2
2
3
2
2
2
2
cos
dr
r r d +
=
( )
3
2
2
2
3
2
2
cos
dr
r r d +
=
( )
4
2
1
2
4
2
2
cos
dr
r r d +
=
1
180 = =
2
=180
3
Mecanismos cognados
Anlisis de desplazamientos
Si se sintetiza un
mecanismo para producir
una trayectoria con el
eslabn de acoplamiento,
es importante establecer
que existen por lo menos
otros dos mecanismos
diferentes para producir la
misma trayectoria.
Estos mecanismos se
conocen como mecanismos
cognados.
Mecanismos cognados
Anlisis de desplazamientos
La utilidad de los
mecanismos cognados se
da cuando el mecanismo
sintetizado no se adapta a
los apoyos disponibles, de
esta manera se tienen mas
opciones de apoyo con los
mecanismos cognados.
Mecanismos cognados
Anlisis de desplazamientos
Restricciones:
-Los ngulos internos de los
eslabones de acoplamiento
son iguales para cada
mecanismo cognado.
-Las lneas O
A
D y AC son
paralelas.
-Las lneas O
A
A y DC son
paralelas.
Mecanismos cognados
Anlisis de desplazamientos
Restricciones:
-Las lneas O
B
B y EC son
paralelas.
-Las lneas O
B
E y BC son
paralelas.
-Las lneas HF y GC son
paralelas.
-Las lneas GH y CF son
paralelas.
Mecanismos cognados
Anlisis de desplazamientos
De manera general se
muestra un esquema de
cmo se puede obtener un
mecanismo cognado, en
donde los mecanismos
RRRR se definen como:
O
A
ABO
B
O
A
DFH
HGEO
B
Mecanismos cognados
Anlisis de desplazamientos
Ejemplo:
Anlisis de velocidad:
Anlisis grfico
Anlisis por nmeros complejos
Anlisis grfico
Anlisis de velocidad
Considrese el mecanismo
de retorno rpido:
Anlisis grfico
Anlisis de velocidad
Considrese el mecanismo de retorno rpido:
Anlisis grfico
Anlisis de velocidad
1. Conociendo la velocidad de entrada se puede determinar la
velocidad del punto A.
Siendo su direccin perpendicular a O
2
A y su sentido definido por la regla de la
mano derecha
Habiendo definido V
A2
, se puede determinar la velocidad angular del eslabn 4.

A A
r V =

2
A O
V
A
1
4
4
=
Anlisis grfico
Anlisis de velocidad
Anlisis de velocidades
Anlisis grfico
Anlisis de velocidad
2. Se dibuja la recta O1 que pase por donde termina el vector VA4 hasta
intersectar la recta que pasa por B y es perpendicular a O1B, dicha
interseccin define VB
3. Aplicando el teorema de proyeccin de velocidades sobre el eslabn
BC se determina la velocidad VC. La direccin ser horizontal hacia la
izquierda
4. La magnitud de la velocidad angular del eslabn 5 es:
CB
V
B C/
5
=
B C B C
V V V =
/
Anlisis grfico
Anlisis de velocidad
5. La velocidad de cualquier punto localizado sobre el eslabn 4 puede
determinarse por el producto vectorial
6. La velocidad de cualquier punto localizado sobre el eslabn 5 puede
determinarse mediante la ecuacin de velocidad relativa
P O V
P 1 4
=
B Q B Q
V V V
/
=
BQ V
B Q
=
5 /

Mtodo analtico
Anlisis de velocidad
Si el eslabn de un mecanismo se expresa como:
La derivada de ese vector ser la velocidad del par correspondiente.
i
e r
( ) ( ) ( ) r d e d i e r e r d
i i i
+ =
( ) velocidad e r i e r d
i i
=
Mtodo analtico
Anlisis de velocidad
En un sistema RRRR
Se tiene que se puede expresar la distancia de O
A
a B de dos formas
2
2 1
i i
A
e r e r B O + =
3
3 4
i
A
e r r B O + =
Mtodo analtico
Anlisis de velocidad
Por lo tanto:
Derivando para obtener la velocidad de B
Dividiendo entre i y expresando en su parte real e imaginaria.
3 2 1
3 4 2 1
i i i
e r r e r e r + = +
3 2 1
3 3 2 2 1 1


i
r
i
r
i
r
e ir e ir e ir = +
( ) ( )
2 2 2 2 1 1 1 1
sin cos sin cos i r i r
r r
+ + +
( )
3 3 3 3
sin cos i r
r
+ =
Mtodo analtico
Anlisis de velocidad
Separando la parte real e imaginaria:
Suponiendo que es conocida las soluciones son:
3 3 3 2 2 2 1 1 1
cos cos cos
r r r
r r r = +
1

3 3 3 2 2 2 1 1 1
sin sin sin
r r r
r r r = +
( )
( )
2 3
3 1
2
1
1 2
sin
sin


=
r
r
r r
( )
( )
2 3
2 1
3
1
1 3
sin
sin


=
r
r
r r
Mtodo analtico, ejemplo
Anlisis de velocidad
Calcula el ngulo theta2, el desplazamiento y la velocidad del pistn en
funcin del ngulo de entrada
1

Mtodo analtico,
ejemplo
Anlisis de velocidad
La posicin OB del pistn se
puede expresar como:
Entonces:
1

2 1
2 1
i i
e r e r OB + =
1
r
2
r
r OB =
2 1
2 1
i i
e r e r r + =
1

Mtodo analtico,
ejemplo
Anlisis de velocidad
Separando la parte real e
imaginaria
1

1
r
2
r
2 1
2 1
i i
e r e r r + =
1

( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 1 1 1 1
cos cos sen ir r sen ir r r + + + =
( ) ( ) A Ec r r r
2 2 1 1
cos cos + =
( ) ( ) B Ec sen r sen r
2 2 1 1
0 + =
Mtodo analtico, ejemplo
Anlisis de velocidad
De la ecuacin B
( ) ( )
(

=
(

=

1
1
1
2
1 1
2
500
300
sen sen sen
r
r
sen
Mtodo analtico, ejemplo
Anlisis de velocidad
De la ecuacin B
( ) ( )
|
|

\
|
(

+ =

1
2
1 1
2 1 1
cos cos sen
r
r
sen r r r
Mtodo analtico, ejercicio
Anlisis de velocidad
La velocidad del eslabn de
entrada es
1
=4 rad/s en
direccin antihoraria.
Calcular la velocidad de A, B y C.
O
A
O
B
=1.75m
O
A
A=0.75m
O
B
B=1.5m
AB=2m
AC=1.5m
BC=1.5m
Mtodo analtico (nmeros complejos)
Anlisis de aceleracin
Para el mecanismo RRRR que se muestra, la ecuacin que lo modela es:
4
r
3 2 1
3 4 2 1
i i i
e r r e r e r + = +
Mtodo analtico (nmeros complejos)
Anlisis de aceleracin
Para el mecanismo RRRR que se muestra, la ecuacin que lo modela es:
La derivada con respecto al tiempo es:
3 2 1
3 4 2 1
i i i
e r r e r e r + = +
3 2 1
3 3 2 2 1 1


i
r
i
r
i
r
e ir e ir e ir = +
Mtodo analtico (nmeros complejos)
Anlisis de aceleracin
La derivada de la ecuacin de velocidad ser la aceleracin, en donde es la
aceleracin angular.
3 2 1
3 3 2 2 1 1


i
r
i
r
i
r
e ir e ir e ir = +
2 2 1 1
2
2 2 2 2
2
1 1 1 1


i i i i
e ir e r e ir e r + + +
3 3
2
3 3 3 3


i i
e ir e r + =
Mtodo analtico (nmeros complejos)
Anlisis de aceleracin
Cambiando la notacin a senos y cosenos:
...
2 2 1 1
2
2 2 2 2
2
1 1 1 1
= + + +


i i i i
e ir e r e ir e r
3 3
2
3 3 3 3
...


i i
e ir e r +
( ) ( )
1 1
2
1 1 1 1 1 1
cos sin cos i ir isen r + + +
( ) ( )
2 2
2
2 2 2 2 2 2
cos sin cos i ir isen r + + + +
( ) ( )
3 3
2
3 3 3 3 3 3
cos sin cos i ir isen r + + + =
Mtodo analtico (nmeros complejos)
Anlisis de aceleracin
Separando parte real:
2
2
2 2 2 2 2 1
2
1 1 1 1 1
sin cos sin cos r r r r +
3
2
3 3 3 3 3
sin cos r r =
2
2
2 2 2 2 2 1
2
1 1 1 1 1
cos sin cos sin r r r r +
3
2
3 3 3 3 3
cos r sen r =
Separando parte imaginaria:
Mtodo analtico (nmeros complejos)
Anlisis de aceleracin
El ngulo
1
es dato y los ngulos
2
y
3
se calculan de acuerdo a las diapositivas
42 a 44.
La velocidad
1
es dato y las velocidades
2
y
3
se calculan de acuerdo a las
diapositivas 59 a 61.

2
y
3
sern las nicas incgnitas.
Mtodo analtico (nmeros complejos)
Anlisis de aceleracin
El sistema de ecuaciones a resolver queda: