Curso Bsico de GPS

Divino Cristino Figueirdo

divino.figueiredo@conab.gov.br





Setembro de 2005







Nota do Autor




A presente apostila tem por finalidade servir como uma primeira fonte de consulta ao leitor que pretende iniciar
estudos ou adquirir uma compreenso bsica da tecnologia do Sistema de Posicionamento Global - GPS.

Foi elaborada a partir de adaptaes e uso parcial de textos, extrados dos seguintes livros e apostilas: O Sistema de
Posicionamento Global GPS, de Edaldo Gomes; Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS - Descrio, Fundamentos e
Aplicaes, de Joo Francisco Galera Monico; GPS Uma Abordagem Prtica, de Jos Antnio M. R. Rocha; GPS Elementos
Bsicos e Avanados, de Luciano Montenegro da Cunha Pessoa; G.P.S. O Sistema de Posicionamento Global, de Miguel
Gorgulho; GPS Introduo e Aplicaes Prticas, de Primo Beraldo e Srgio Monteiro Soares; Introduo Cincia da
Geoinformao, editado e organizado por Gilberto Cmara, Clodoveu Davis e Antnio Miguel Vieira Monteiro com a
participao de Jlio Cesar Lima D'Alge, Carlos Felgueiras, Corina Costa Freitas, Leila Maria Garcia Fonseca (INPE) e
Frederico Fonseca (Universidade do Maine).







Agradecimentos

Agradeo a todos que direta e indiretamente contriburam para a elaborao da presente apostila. Solicito e tambm
agradeo a todos que, ao se deparar com qualquer tipo de erro ou imperfeio na presente apostila, informe o autor. Sugestes
sero bem vindas. Meu email: divino.figueiredo@conab.gov.br.

NDICE


1 UM BREVE HISTRICO ..................................................................................................................................................1
2 O GPS E AS GEOTECNOLOGIAS...................................................................................................................................1
3 INTRODUO AO GPS.....................................................................................................................................................3
4 - SEGMENTOS DO GPS........................................................................................................................................................4
4.1 SEGMENTO ESPACIAL ....................................................................................................................................................4
4.2 SEGMENTO DE CONTROLE............................................................................................................................................6
4.3 SEGMENTO DE USURIOS...............................................................................................................................................7
5 CONCEITOS BSICOS DE CARTOGRAFIA E GEODSIA.....................................................................................11
5.1 SUPERFCIE FSICA, ELIPSIDE E GEIDE..................................................................................................................11
5.2 COORDENADAS CARTESIANAS .....................................................................................................................................12
5.3 COORDENADAS GEODSICAS.......................................................................................................................................13
5.4 RELAO ENTRE COORDENADAS GEODSICAS E CARTESIANAS...............................................................................13
5.5 - DATUM GEODSICO.......................................................................................................................................................14
5.6 SISTEMA DE PROJEO UTM......................................................................................................................................16
6 O POSICIONAMENTO....................................................................................................................................................17
6.1 ILUSTRANDO O PROCESSO DE TRILATERAO A PARTIR DE SATLITES....................................................................17
6.2 - POSICIONAMENTO UTILIZANDO OS CDIGOS...............................................................................................................19
6.3 POSICIONAMENTO UTILIZANDO A FASE DA PORTADORA............................................................................................23
7 ERROS DO GPS ................................................................................................................................................................24
8 DILUIO DA PRECISO.............................................................................................................................................25
9 TCNICAS DE LEVANTAMENTO ...............................................................................................................................27
9.1 ESTTICAS ....................................................................................................................................................................27
9.2 DINMICAS ...................................................................................................................................................................27
9.3 DGPS DIFERENTIAL GPS (GPS DIFERENCIAL)......................................................................................................28
10 APLICAES DO GPS.................................................................................................................................................28
11 O FUTURO DO POSICIONAMENTO POR SATLITE ...........................................................................................30
11.1 GLONASS..................................................................................................................................................................30
11.2 GALILEO.....................................................................................................................................................................31
11.3 MODERNIZAO DO GPS...........................................................................................................................................31
12 GLOSSRIO....................................................................................................................................................................33
13 BIBLIOGRAFIA E PGINAS DA INTERNET...........................................................................................................43
14 ANEXOS - ASSUNTOS DIVERSOS..............................................................................................................................44


1
1 UM BREVE HISTRICO

Embora hoje a localizao espacial seja uma tarefa relativamente simples para o usurio de posicionamento por
satlite, ela foi um dos primeiros problemas cientficos que o ser humano procurou solucionar. O homem sempre teve interesse
em saber onde estava. Inicialmente restrita vizinhana imediata de seu lar, mais tarde a curiosidade ampliou-se para locais do
comrcio e por fim, com o desenvolvimento da navegao martima, praticamente alcanou o mundo todo. Conquistar novas
fronteiras, com deslocamento seguro, exigia o domnio sobre a arte de navegar, saber ir e voltar de um local a outro, com
conhecimento de seu posicionamento, durante todo o trajeto, tanto na terra como no mar ou no ar.
Por muito tempo o Sol, os planetas e as estrelas foram pontos de referncia na orientao. Mas alm da necessria
habilidade do navegador, as condies climticas podiam significar a diferena entre o sucesso e o fracasso de uma expedio.
Por isto, a navegao exigiu, desde seu incio, o desenvolvimento de instrumental de apoio orientao. Um dos primeiros
instrumentos de navegao foi a bssola, invento chins que proporcionou uma verdadeira revoluo na arte de navegar. Mas
ainda perdurava um problema: como determinar a posio de uma embarcao em alto-mar? A indicao norte-sul da bssula
no suficiente. O astrolbio a despeito de seu peso e tamanho, possibilitava apenas a obteno da latitude, sujeita a grande
margem de erro. A medio com esse instrumento s podia ser realizada noite e com boa visibilidade. Melhorias ocorreram,
no transcorrer dos anos, com a introduo de novos instrumentos, tais como o quadrante de Davis e o sextante. Este ltimo foi
utilizado pelo navegador brasileiro, Amyr Klink, em sua viagem solitria de travessia do oceano Atlntico a remo, desde a
Nambia situada na costa sul da frica at a costa nordeste brasileira, realizada no segundo semestre de 1984 e narrada no livro
do navegador Cem Dias entre Cu e Mar.
A determinao da longitude foi considerada o maior problema cientfico do sculo XVIII. De qualquer forma, mesmo
com os melhores instrumentos, a navegao celeste s proporcionava valores aproximados da posio, o que nem sempre eram
apropriados para encontrar um porto durante a noite.
Com o lanamento do primeiro satlite artificial da Terra, os soviticos iniciaram a corrida espacial. Foram pioneiros
com o lanamento do SPUTNIK I em 4 de outubro de 1957. O rastreamento orbital do SPUTNIK era feito principalmente a
partir do conhecimento das coordenadas das estaes terrestres de rastreamento e do desvio Doppler dos sinais, gerado no
prprio satlite. Este princpio permitiu a determinao da rbita do satlite e foi concebido pelos fsicos W. Guier e G.
Weiffenbach, pesquisadores do laboratrio Jonhs Hopkins. O processo inverso, ou seja, a idia de se determinar as
coordenadas de pontos sobre a superfcie terrestre (que o objetivo bsico do atual GPS), a partir do conhecimento da posio
de satlites no espao, em um determinado instante, deve-se a um outro pesquisador do mesmo instituto o Dr. McLure.
Dentre os primeiros resultados do lanamento de satlites artificiais, com benefcios diretos para a Geodsia, destaca-
se a verificao da influncia do achatamento terrestre no movimento orbital dos satlites. Concebido por Newton no sculo
XVIII e comprovado atravs de medidas efetuadas sobre a superfcie terrestre, a forma no esfrica da Terra, pode ser
detectada a partir de anomalias nas rbitas previstas, reflexo direto de variaes do campo de gravidade terrestre. No que diz
respeito s aplicaes da Geodsia, o estudo do campo de gravidade terrestre a partir do movimento dos satlites, permitiu
avanos significativos.
Outros setores tecnolgicos contriburam expressivamente para o desenvolvimento do GPS, entre eles, a micro-
eletrnica e a comunicao via satlites.
Mesmo fundamentados em altas tecnologias, os primeiros sistemas de navegao desenvolvidos, apresentavam algum
tipo de problema. Entre estes sistemas, o predecessor imediato do atual GPS, foi o NNSS (Navy Navigational Satellite System).
Originalmente idealizado para localizao e navegao de navios de guerra americanos, este sistema foi amplamente utilizado
para aplicaes geodsicas, em todo o mundo. O geoposicionamento propiciado pelo NNSS j era realizado por meio de ondas
eletromagnticas e o sistema era suportado por uma constelao de 8 satlites ativos, em rbitas polares elpticas (quase
circulares), a uma altitude mdia de 1.100 km. O NNSS, que ficou em operao at meados de 1993, tinha dois grandes
problemas: no provia cobertura mundial total e havia um lapso de tempo considervel, entre passagens sucessivas dos satlites
para um mesmo ponto na superfcie terrestre. Para se obter uma posio acurada, necessitava-se de dois a trs dias estacionado
num mesmo ponto.
No entanto, como em qualquer rea da evoluo humana, as experincias foram se acumulando ao longo do tempo, o
processo evolutivo culminou com o atual GPS, que o assunto principal do presente curso.

2 O GPS E AS GEOTECNOLOGIAS

Antes de continuarmos propriamente o assunto GPS vamos procurar esclarecer algumas dvidas que temos percebido
durante os cursos que ministramos. Trata-se da definio e do inter-relacionamento entre alguns segmentos das geotecnologias.
Neste captulo pretendemos prestar alguns esclarecimentos, embora de modo superficial e muito resumido, sobre quatro destes
segmentos: geoprocessamento, Sistema de Informaes Geogrficas (SIG), GPS e sensoriamento remoto.
Definimos o geoprocessamento como sendo o conjunto de ferramentas computacionais (softwares e equipamentos),
que propicia o desenvolvimento e implantao dos SIGs. Portanto, os softwares de geoprocessamento, entre eles o SPRING, o
ArcView, o ArcInfo, o MGE, etc, definidos como SIGs, na verdade no so. Trata-se apenas de ferramentas de
geoprocessamento, (o apenas usado somente no sentido restritivo pois so excelentes ferramentas). SIGs so os produtos
gerados por estas ferramentas. Por meio delas pode-se desenvolver todo tipo de SIG: Sistema de Informaes Geogrficas do
Meio Ambiente, Sistema de Informaes Geogrficas da Malha Viria Brasileira, Sistema de Informaes Geogrficas do
2
Agronegcio, Sistema de Informaes Geogrficas de Monitoramento da Dengue, e assim por diante. Estes sim so SIGs.
Todos eles tm bancos de dados, caractersticas e informaes prprias e especficas. Os softwares de geoprocessamento
existem independentemente da existncia de informaes, portanto no so Sistemas de Informaes Geogrficas. Poderamos
at dizer que os softwares de geoprocessamento esto implcitos nos SIGs como o componente lgico dos mesmos, mas
isoladamente esses softwares no so SIGs.
Este conceito no indito, ele sempre existiu na informtica. As ferramentas computacionais da informtica sempre
viabilizaram o desenvolvimento e implantao dos Sistemas de Informaes: Sistema de Informaes de Recursos Humanos,
Sistema de Informaes de Controle de Estoque, Sistema de Informaes Previdencirias, etc. Todos eles, assim como os SIGs,
so constitudos de bancos de dados e informaes especficas. Os softwares, equipamentos e linguagens que propiciam o
desenvolvimento e implantao destes Sistemas sempre foram e continuam sendo ferramentas, e nunca Sistemas de
Informaes. Por analogia, os softwares de geoprocessamento tambm no so SIGs. Geoprocessamento informtica, uma
informtica especializada para tratar adequadamente informaes espacializadas.
Uma instituio ou uma entidade qualquer pede ter geoprocessamento sem, no entanto, ter SIG algum.
No mbito operacional vale ressaltar que, entre outras funes, o geoprocessamento possibilita integrar, em um s
sistema, informaes espacializadas (mapas) e informaes convencionais (bancos de dados alfanumricos). Uma caracterstica
que distingue bastante o geoprocessamento da informtica convencional so suas funes topolgicas. Tais funes permitem
realizar operaes de pertinncia, proximidade e interseo entre os elementos de mapas distintos. Exemplos: quais rodovias
cruzam um determinado rio; quais armazns esto a um distncia menor que 100 km de uma agroindstria, etc. Os mapas
podem ser sobrepostos em camadas, veja figura abaixo, permitindo uma visualizao integrada dos vrios planos de
informao. Em ingls esses planos so conhecidos por layers.

Geoprocessamento / SIG
GPS Sensoriamento Remoto
Banco
de
dados
Solos Solos
Limites da propriedade Limites da propriedade
Estradas Estradas
Hidrografia Hidrografia
Relevo Relevo
Cercas Cercas e e talhes talhes
Outros Outros
dados dados
Imagens Imagens de de satlite satlite


Figura 2.1 GPS, sensoriamento remoto, geoprocessamento e SIG


Uma vez implantados, os SIGs com o suporte do geoprocessamento proporcionam inumerveis aplicaes no
ambiente geoespacializado. Um SIG do Agronegcio, por exemplo, permite mapear as regies produtoras identificando o qu,
quanto, quando e onde sero colhidos os principais produtos agrcolas; acessar e mapear os municpios que produzem acima
de um determinado volume /ano, onde ficam os armazns e as agro-indstrias, para onde dever ser escoada a produo em
funo das demandas regionais e internacionais, quais so as rotas mais adequadas para o escoamento, cruzar mapas
meteorolgicos e regies produtoras, e assim por diante. Um SIG do Meio Ambiente permite localizar e quantificar focos de
queimadas; mapear reas desmatadas e sua evoluo temporal; mapear reas de preservao identificando sua cobertura
vegetal, corpos dgua e outras feies terrestres; monitorar o rastreamento de animais; localizar pontos de lanamento de
dejetos e materiais poluentes nos rios, lagos e oceano; auxiliar no manejo sustentvel dos recursos naturais; e muitos outras
potencialidades. Um SIG para aplicaes urbanas pode auxiliar em praticamente todas tarefas da administrao municipal:
mapeamento de reas de risco de inundaes, assoreamento e deslizamento de encostas, imprprias portanto, para edificaes;
cadastramento de imveis, avaliao e controle do IPTU; mapeamento das redes de gua, esgoto, eltrica, telefnica e viria;
cruzamento de mapas para derivao de outros mapeamentos como identificao das ruas asfaltadas onde ainda no exista rede
de esgoto; gerenciamento de infra-estruturas da sade e da educao, mapeando as demandas por servioes de sade,
localizando os hospitais, postos de sade e escolas, identificando reas deficitrias destes servios; e uma infinidade de outras
aplicaes. So poucas as reas de atividades humanas relacionadas ao geoespao no beneficiadas com o uso de SIGs. H
quem diga que em futuro prximo todos os Sistemas de Informaes sero Geogrficos. Um exemplo: um cadastro de
empregados de uma empresa poderia ter as coordenadas geogrficas da residncia dos funcionrios, o que poderia auxiliar, por
meio de um SIG, na otimizao do transporte dos mesmos. Enfim o geoprocessamento, atravs dos SIGs, vem provocando uma
revoluo nos Sistemas de Informaes.
3
Os objetos e feies terrestres no ambiente SIG podem, a grosso modo e dependendo da escala, ser representados por
meio de:
- pontos para elementos pontuais como: uma rvore, uma ponte, um silo, um poste, um foco de incndio etc;
- linhas para elementos lineares: um rio, uma estrada, uma linha de transmisso de energia, etc;
- polgonos para reas fechadas: uma propriedade agrcola, um municpio, um lago, uma rea com possibilidades de
chuva, etc, (polgonos so tambm considerados linhas fechadas);
- imagem para representao de feies superficiais contnuas e variveis no espao: cobertura vegetal, solos, relevo
contnuo (modelo numrico do terreno), etc.
No ambiente computacional, pontos, linhas e polgonos so armazenados em arquivos digitais, cujos formatos de
arquivo so denominados de estrutura vetorial. As imagens constituem os arquivos digitais matriciais tambm conhecidos por
estrutura raster.
Nesse contexto entram em cena o GPS e o sensoriamento remoto. O GPS na atualidade o instrumento mais eficiente
para coleta de informaes espacializadas pontuais, lineares e poligonais. a tarefa conhecida como georrefenciamento.
Georreferenciar os ps de pequi em um cerrado, significa obter as coordenadas geogrficas de cada uma das rvores;
georreferenciar um curso de gua, consiste em percorr-lo coletando toda a rota; georreferenciar uma lavoura consiste delinear
seus limites formando um polgono. So tarefas tpicas para uso de GPS. Todos os dados coletados por meio do GPS so
convertidos em arquivos vetoriais que alimentam os SIGs, (arquivos vetoriais so estruturas de arquivos digitais que
possibilitam armazenar dados de objetos pontuais, lineares e poligonais). O GPS pode ser definido como ferramenta de coleta
de dados para os SIGs, mas no apenas isto, o GPS tambm utilizado para fins de navegao. Por exemplo, um pescador na
Serra da Mesa que se desloca por um labirinto de ilhas, a uma rasovel distncia de seu acampamento, pode, em caso de se
perder, encontrar seu caminho de volta com ajuda de um GPS, sem nunca ter ouvido falar em SIG ou geoprocessamento.
Apenas para ilustrar pode-se dizer que, em termos de utilidade, o GPS est para o geoprocessamento assim como o
sistema de cdigo de barras est para o processo de controle de estoques e preos. Embora para aplicaes totalmente
diferentes, a finalidade a mesma: coletar dados para atualizao dos Sistemas de Informaes, Geogrfico no caso do GPS e
Convencional (controle de estoque, preos e venda de produtos) no caso do cdigo de barras.
O sensoriamento remoto, outro importante segmento das geotecnologias, possibilita a obteno das imagens, sejam a
partir de satlites orbitais ou de aeronaves. O SR pode ser definido como o processo de captao de informaes dos
fenmenos e feies terrestres, por meio de sensores, sem contato direto com os mesmos. No contexto dos SIGs, o SR da
mesma forma que o GPS, pode tambm ser considerado como uma ferramenta de coleta de dados. As imagens disponibilizadas
pelo SR tm viabilizado aplicaes em inmeras reas tais como agricultura, meio ambiente, recursos hdricos, florestas,
geologia, energia, meteorologia, etc. importante mencionar que em alguns casos o SR pode se beneficiar dos recursos do
GPS e do prprio geoprocessamento, como por exemplo, nos processos de registro e correo geomtrica de imagens.


3 INTRODUO AO GPS

O NAVSTAR GPS (NAVigation System with Time And Ranging - Global Positioning System) um sistema de
rdio navegao por satlite que fornece, a usurios que possuam equipamento apropriado, coordenadas precisas de
posicionamento tridimensional e informao sobre a navegao e o tempo. Traduzido para o Portugus, o Sistema de
Posicionamento Global tambm conhecido como Sistema de Posicionamento por Satlite. Foi desenvolvido pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica DoD (Departmento of Defense), com o propsito de ser o principal
sistema de navegao das foras armadas americanas. Em razo da alta acurcia proporcionada e do alto nvel tecnolgico
embutido nos aparelhos receptores GPS, uma grande comunidade de usurios do sistema, surgiu dos mais variados segmentos
do meio civil, (navegao, posicionamento geodsico, agricultura, meio ambiente, controle de frotas, etc.)
Como o nome sugere, o GPS um sistema de abrangncia global. Tem facilitado todas atividades que necessitam de
posicionamento, permitindo que concepes antigas e que de certa forma ficaram estagnadas no tempo, pudessem ser
colocadas em prtica. Um exemplo disto, o que vem ocorrendo com a agricultura de preciso, um conceito estabelecido por
volta de 1929, que s agora vem sendo colocado em prtica, graas integrao de vrias geotecnologias, dentre elas o GPS.
A concepo do sistema GPS permite que um usurio, em qualquer ponto da superfcie terrestre, ou prximo a ela,
tenha sempre a disposio, no mnimo 4 satlites para serem rastreados, permitindo navegao em tempo real, sob quaisquer
condies meteorolgicas.
O princpio bsico de navegao pelo GPS, relativamente simples. Consiste na medida das distncias entre o usurio
a cada um dos satlites rastreados. Conhecendo-se as coordenadas dos satlites em um sistema de referncia apropriado,
possvel calcular as coordenadas da antena do receptor em terra, no mesmo sistema de referncia dos satlites. Do ponto de
vista geomtrico, apenas trs distncias, no pertencentes ao mesmo plano, seriam suficientes para se determinar o
posicionamento do usurio. Neste caso, o problema se reduziria soluo de um sistema de trs equaes a trs incgnitas,
coforme ser detalhado em outra parte desta apostila. Uma quarta medida necessria em razo do no sincronismo entre os
relgios dos satlites e dos receptores em poder dos usurios, o que adiciona um incgnita ao problema. Toda esta questo
envolvendo distncias e tempo ser esclarecida mais adiante.
O GPS disponibiliza dois tipos de servios, conhecidos por: SPS (Standard Positioning Service Servio de
Posicionamento Padro) e PPS (Precise Positioning Service Servio de Posicionamento Preciso). O SPS um servio de
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posicionamento e tempo padro que est disponvel a todos usurios do globo, sem cobrana de qualquer taxa. O PPS
proporciona melhores resultados, mas restrito ao uso militar e a usurios autorizados.
Na verdade, o sistema sempre teve capacidade de propiciar bons nveis de acurcia, mas ao que tudo indica, isto no
era de interesse do Departamento de Defesa Americano. O Sistema que foi originalmente projetado para uso militar, foi
liberado para uso geral, em 1980, por deciso do ento presidente Ronald Reagan. Na poca, o DoD americano implantou um
erro proposital no Sistema, com a finalidade de resguardar a segurana interna do pas, uma vez que o GPS poderia ser
utilizado, para fins militares, por naes inimigas. Dessa forma, a limitao da acurcia era imposta pela adoo dos recursos:
AS (Anti-spoofing) e SA (Selective Availability Disponibilidade Seletiva). O AS um processo de criptografia de um dos
cdigos utilizados no GPS para realizar medidas de distncias (denominado cdigo P), visando proteger seu uso por usurios
no autorizados. Pela SA ocorre manipulao das mensagens de navegao e da freqncia dos relgios dos satlites,
implicando em erros de posicionamento da ordem de 100 a 140 m. Para grande surpresa e em benefcio da comunidade de
usurios, o processo de deteriorao da acuracidade foi abolido 0 h (zero hora, tempo universal), do dia 2 de maio de 2000,
melhorando a acurcia de posicionamento em aproximadamente 10 vezes.

4 - SEGMENTOS DO GPS

O funcionamento do GPS suportado por 3 segmentos principais: o Segmento Espacial, constitudo pela constelao
dos satlites e toda a tecnologia de comunicao de dados a partir dos mesmos; o Segmento de Controle, formado por um
conjunto de estaes terrestres onde funciona toda a inteligncia e controle do Sistema; e, o Segmento de Usurios, constitudo
pelos receptores GPS e todos as tcnicas e processos, empregados pelos usurios em suas aplicaes.

SEGMENTO ESPACIAL
SEGMENTO DE CONTROLE
SEGMENTO DE USURIOS


Figura 4.1 Os segmentos do GPS


4.1 Segmento Espacial

4.1.1 A constelao de satlites

O Segmento Espacial consiste de 24 satlites ativos, distribudos em 6 rbitas elpticas (quase circulares), cujos planos
orbitais so inclinados 55 em relao ao equador e espaados longitudinalmente em 60. Em cada rbita viajam 4 satlites,
com defasagem de 90 ao longo da rbita, a uma altitude mdia de 20.200 km e perodo orbital de 12 horas siderais, que
corresponde a aproximadamente 11h : 58 minutos do tempo solar mdio. A velocidade tangencial do satlite de
aproximadamente 14.000 km/h. Neste movimento a posio dos satlites se repete a cada dia, 4 minutos antes da passagem do
dia anterior. Essa configurao da constelao dos satlites garante que, no mnimo 4 satlites sejam visveis, 24 horas por dia,
em qualquer ponto da superfcie terrestre. As figuras abaixo ilustram a constelao dos satlites e a distribuio dos mesmos
nos planos orbitais.

5

60 0 120 180 240 300
Equador
315
270
225
180
0
45
90
135
180
5
5

Figura 4.2 - Constelao dos satlites GPS Figura 4.3 - Distribuio orbital dos satlites GPS

4.1.2 Os blocos de satlites

Originalmente quatro conjuntos de satlites fizeram parte do projeto NAVSTAR-GPS. So denominados satlites dos
blocos I, II, IIA e IIR.
Os satlites do bloco I foram prottipos e todos os 11 satlites planejados foram lanados. O ltimo deles foi
desativado no final de 1995. Os blocos II e IIA (A refere-se a Advanced avanado), tm juntos 28 satlites. Trata-se dos
satlites operacionais, projetados para compor a configurao mnima de 24 satlites ativos. Em relao aos do bloco II, os
satlites do bloco IIA, tm a capacidade de comunicao recproca. Alm disso, enquanto os satlites do bloco II podem
armazenar 14 dias de dados de navegao, os do bloco IIA tm capacidade para at 180 dias. Os satlites destes dois blocos
foram fabricados pela companhia Rockwell International. O primeiro satlite deste grupo pesava mais de 1.500 kg, a um custo
unitrio estimado em 50 milhes de dlares americanos. O sistema foi declarado operacional, em 27 de abril de 1995.
Os satlites do bloco IIR (R refere-se a Replenishment reabastecimento), considerados a terceira gerao de
satlites GPS, substituiro, na medida em que for necessrio, os satlites dos blocos II e IIA. Os satlites do bloco IIR tm
alguns recursos adicionais comparados aos seus antecessores: capacidade de medir distncia entre eles e de calcular efemrides
(dados do posicionamento orbital), no prprio satlite, alm de transmitir estas informaes entre eles e para as estaes de
controle terrestre. O primeiro lanamento falhou, mas o segundo satlite lanado em 20 de julho de 1997, entrou em operao
em 31 de janeiro de 1998. Os satlites deste bloco foram fabricados pela companhia Martin Marieta. Seu peso superior a
2.000 kg, com custo unitrio da ordem de 25 milhes de dlares americanos.
A quarta gerao de satlites, e que substituir os do bloco IIR, denomina-se bloco IIF (F refere-se a Follow-on
continuao), e ser composta de 33 satlites. Esta gerao dever incorporar as futuras modernizaes do sistema.

4.1.3 O tempo GPS

Como ser visto mais adiante, o sincronismo do tempo entre os relgios dos satlites e dos receptores, de extrema
importncia no processo de posicionamento. Portanto, cada satlite carrega padres de freqncia altamente estveis (baseados
nos pulsos atmicos do Csio e do Rubdio), com estabilidade entre 10
-12
e 10
-13
segundos por dia, constituindo uma referncia
de tempo extremamente precisa, denominada de tempo GPS. Os satlites dos blocos II e IIA esto equipados com dois
osciladores atmicos de Csio e dois de Rubdio, enquanto os do bloco I eram equipados apenas com osciladores de quartzo,
muito menos precisos. Os satlites do bloco IIR esto sendo equipados com osciladores de Rubdio, e os do bloco IIF podero
utilizar o MASER de hidrognio (Microwave Amplification by Stimulated Emisson of Radiation), o que h de melhor nos dias
atuais, em termos de padro de freqncia.

4.1.4 Identificao dos satlites

Existem alguns padres de identificao dos satlites GPS, mas o mais utilizado conhecido como PRN (Pseudo
Random-Noise em portugus poderia ser traduzido como rudo falsamente aleatrio) ou SVID (Space Vehicle Identification
identificao do veculo espacial). Este o nmero que aparece no visor da maioria dos aparelhos receptores GPS, para
identificar os satlites que esto sendo rastreados. Publicaes e distribuio de informaes tcnicas sobre os satlites,
inclusive na internet, normalmente utilizam o PRN como identificador.



4.1.5 Os sinais transmitidos
6

O sinais transmitidos pelos satlites, tambm denominados de observveis, tm estrutura complexa em razo da
necessidade de segurana, mantendo as transmisses livres de interferncia ou acesso indevido, fundamentais em se tratando de
um sistema de uso militar.
Cada satlite transmite duas portadoras, (ondas senoidais), denominadas L1 e L2. So geradas a partir da freqncia
fundamental de 10,23 MHz que multiplicadas por 154 e 120, respectivamente, do origem as seguintes freqncias e
comprimentos de onda:

L1 = 1575,42 MHz e comprimento de onda = 19 cm
L2 = 1227,60 MHz e comprimento de onda = 24 cm

O sinais GPS devem ser entendidos como um conjunto de informaes, transportado pelas ondas portadoras. Este
conjunto de informaes pode ser identificado e captado pelos receptores GPS que estejam situados em local onde no haja
obstculo em linha direta para o satlite.
As duas freqncias acima so geradas simultaneamente, permitindo eliminar, quase que totalmente, os efeitos
decorrentes da refrao ionosfrica. Mais adiante este assunto ser abordado mais detalhadamente.

4.1.6 Cdigos e mensagens transmitidas

Os cdigos que formam o PRN so modulados, em fase, sobre essas duas portadoras. Essa tcnica permite realizar
medidas de distncias a partir da medida do tempo de propagao da onda, do satlite ao receptor. Um PRN um seqncia
binria de +1 e 1, ou 0 e 1, que parece ter caracterstica aleatria, mas por ser gerado atravs de um algoritmo, pode ser
univocamente identificado. Os cdigos do PRN so basicamente o cdigo C/A (Coarse Aquisition fcil aquisio) e o cdigo
P (Precise ou Protected preciso ou protegido).
O cdigo C/A faz parte de uma famlia de cdigos, que tem como caracterstica bsica a baixa correlao entre seus
membros, (cada satlite tem seu cdigo). Isto possibilita a rpida distino dos sinais recebidos simultaneamente de vrios
satlites, pelos receptores. Este cdigo modulado somente sobre a onda portadora L1. a partir do C/A que os usurios civis
obtm as medidas de distncias que permitem o posicionamento com a acuracidade estipulada no SPS (Standard Positioning
Service). Ele no criptografado, embora possa ter eventualmente sua preciso novamente degradada, como acontecia at maio
de 2000.
O cdigo P tem sido reservado para uso dos militares americanos e dos usurios autorizados e possibilita
posicionamentos mais precisos que aqueles realizados por meio do cdigo C/A. O cdigo P modulado nas portadoras L1 e
L2, sendo nico para cada satlite, podendo assim ser identificado, embora todos os satlites transmitam na mesma freqncia.
Este cdigo criptografado quando o sistema est operando no modo AS (Anti-spoofing - anti-fraude), passando a ser
denominado cdigo Y, no disponvel para usurios civis. Trata-se de ma verso segura do cdigo P. O propsito principal
evitar que inimigos consigam fraud-lo, mediante gerao de uma rplica do mesmo. Somente usurio autorizado tem acesso s
informaes desta estrutura de cdigo.
Alm dos cdigos C/A e P as portadoras levam aos receptores, a mensagem de navegao, tambm conhecida como
efemrides. Esta mensagem tem essencialmente a funo de informar, ao receptor, a posio do satlite a cada instante. Cada
satlite transmite sua prpria mensagem de navegao, previamente processada pelo Segmento de Controle Terrestre, e
injetada vrias vezes ao dia em cada satlite.
Uma vez conhecidas as posies dos satlites, torna-se possvel determinar as coordenadas do local onde se encontra o
usurio, desde que sejam conhecidas tambm, a distncia do receptor a cada um dos satlites, a um dado instante. Alm dos
parmetros orbitais ( elementos keplerianos e suas variaes), integram tambm a mensagem de navegao: os elementos
essenciais a correes devidas as interferncias meteorolgicas, coeficientes de ajuste do relgio do satlite, ao tempo GPS.
Entre estes dados, existe um conjunto de informaes denominado almanaque que propicia ao receptor calcular as posies
aproximadas dos satlites, mesmo daqueles que no estejam sendo rastreados.

4.2 Segmento de Controle

As principais tarefas do segmento de controle so:
- monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites;
- determinar o sistema de tempo GPS;
- predizer as efemrides dos satlites, calcular as correes dos relgios dos satlites; e
- atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite.
O sistema de controle, (figura 4.4), composto de: 1 estao de controle central (MCS Master Control Station),
localizada em Colorado Springs, Colorado; 5 estaes monitoras (Hawaii, Colorado Springs, Ascension Island, Diego Garcia e
Kwajalein), as 3 ltimas possuem antenas para transmisso de dados para os satlites. As 5 estaes de monitoramento
pertencem AAF (American Air Force). Adicionalmente, um conjunto de 7 estaes do NIMA (National Imagery and
Mapping Agency), formam, com as 5 anteriormente mencionadas, o conjunto total das estaes monitoras do GPS.
7
Hawaii
Colorado
Springs
Ascension
Diego Garcia
Kwajalein
Estao de controle principal - MCS Estaes de monitoramento - NIMA
Estaes de monitoramento - AAF Antenas terrestres


Figura 4.4 - Segmento de controle do GPS

Cada estao monitora equipada com oscilador externo de alta preciso e receptor de dupla freqncia, que rastreia
todos os satlites visveis e transmite os dados para a MCS, via sistema de comunicao. Os dados so processados na MCS
para determinao das rbitas dos satlites, que, juntamente com as correes dos relgios dos satlites, so transmitidos, para
fins de atualizao peridica das mensagens de navegao. Os dados de determinao das rbitas so denominados efemrides
(ephemeris em ingls). O IGS (International GPS Service - Servio GPS Internacional), estabelecido pela IAG (International
Association of Geodesy Associao Internacional de Geodsia), tem capacidade de produzir efemrides com preciso da
ordem de poucos centmetros em cada uma das coordenadas do satlite, permitindo atender maioria das aplicaes que exige
alta preciso. Essas efemrides ficam disponveis aos usurios no prazo de 1 semana a partir da coleta dos dados. O IGS produz
tambm efemrides preditas, com preciso da ordem de 1 m, disponibilizando-as, para a comunidade de usurios, poucas horas
antes do incio de sua validade.
Uma vez que satlites do uma volta completa em torno do planeta a cada 12 horas, os satlites do GPS passam sobre
algumas estaes de monitoramento do Segmento de Controle, duas vezes ao dia possibilitando medir a sua altitude, posio e
velocidade. As variaes encontradas so, geralmente, causadas por fatores tais como: atrao gravitacional da Lua e do Sol e
presso da radiao solar sobre o satlite. Uma vez obtida a posio do satlite, a Estao Mestre devolve essa informao
para o prprio satlite que a transmitir para os receptores.

4.3 Segmento de Usurios

O segmento de usurios constitudo pelos receptores GPS e todas as tcnicas e processos, empregados pelos usurios
em suas aplicaes. Quanto a categoria, os usurios pode ser divididos em civis e militares.
Os militares fazem uso dos receptores GPS para estimar suas posies e deslocamentos quando realizam manobras de
combate e de treinamento. Durante a operao Tempestade no Deserto, na Guerra do Golfo, em 1991, vrios receptores GPS
foram utilizados para auxiliar no deslocamento de tropas e comboios nas regies desrticas, onde praticamente no existe
feies terrestres que possibilitem a orientao e localizao em mapa. Muitas outras atividades militares fazem uso do
posicionamento pelo GPS, como por exemplo, a navegao e direcionamento de msseis em tempo real.
A grande quantidade e variedade de receptores disponveis no mercado civil, para as mais diversas aplicaes,
limitadas apenas pela imaginao dos usurios, demonstra que o GPS realmente atingiu sua maturidade. Uma descrio
detalhada dos aparelhos disponveis quase impossvel, pela grande variedade existente, alm do que ficaria ultrapassada
rapidamente, em razo do grande nmeros de novos e diferentes modelos de receptores desenvolvidos e lanados no mercado
anualmente.

4.3.1 Descrio dos receptores GPS

4.3.1.1 - Componentes

Os principais componentes de um receptor GPS so:
- antena com pr-amplificador;
- seo de radiofreqncia (RF) para identificao e processamento do sinal;
- microprocessador para controle do receptor, amostragem e processamento dos dados;
- oscilador;
- interface para o usurio, painel de exibio dos comandos;
8
- unidade de descarga de dados;
- memria para armazenamento dos dados; e
- proviso de energia.

Rastreador
do cdigo
Rastreador
da fase
Processador
de sinal
Micro-
processador
Oscilador
Memria
Suprimento
de energia
externa
Unidade de
comandos
e display
Descarregador
externo
de dados
Antena
e
pr-
amplificador


Figura 3.5 Principais componentes de um receptor GPS

a) Antena
A antena capta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte a energia da onda em corrente eltrica,
amplifica o sinal e envia para a parte eletrnica do receptor. Devido a estrutura dos sinais GPS, todas as antenas devem ser
polarizadas circularmente direita. A antena deve ter boa sensibilidade, para garantir a recepo do sinal, que muito fraco, e
o padro de ganho deve permitir recepo em todas as elevaes e azimutes visveis. Vrios tipos de antenas esto disponveis
no mercado, mas um dos mais utilizados a antena microstrip, sendo muito pequenas, so ideais para aparelhos de pequeno
porte, como os GPS de navegao.
Para levantamentos de alta preciso, a antena deve garantir alta estabilidade do seu centro de fase em relao ao seu
centro geomtrico e proteo contra multicaminhamento dos sinais refletidos em obstculos. Neste caso, a antena deve captar
as duas ondas portadoras, L1 e L2.
Os sinais GPS sofrem interferncias quando passam atravs da maioria das estruturas. Algumas combinaes de
antena/receptor so capazes de captar sinais recebidos dentro de casas de madeira, sobre o painel de veculos e na janela de
avies. Sob folhagem densa, particularmente quando midas ou cujas folhas tm alto percentual de gua, os sinais so
atenuados, dificultando a recepo dos sinais. sempre recomendvel que a antena do GPS seja posicionada em um amplo
ngulo de visada sem obstruo.

b) Seo de Rdio Freqncia (RF)
Os sinais que entram no receptor so convertidos, na seo de RF, para uma freqncia mais baixa, denominada
freqncia intermediria, que mais fcil de ser tratada nas demais partes do receptor. Esta converso realizada pela
combinao do sinal recebido com o sinal senoidal gerado pelo oscilador do receptor. O sinal de freqncia mais baixa
passado para os canais.

c) Canais
O canal de um receptor, ou processador de sinal, considerado a sua unidade eletrnica primordial. Normalmente os
receptores possuem mais de um canal. Os tipos de canais podem ser divididos em multicanais (canais dedicados), seqenciais e
multiplexados.
Nos receptores multicanais, tambm denominados canais paralelos, cada canal rastreia continuamente um dos satlites
visveis. Nestes receptores, no mnimo 4 canais so necessrios para obter posio e correo do relgio em tempo real. Os
receptores modernos costumam ter at 12 canais.
Nos receptores seqenciais, um nico canal alterna entre satlites dentro de intervalos regulares. Normalmente no so
coincidentes com a transmisso dos dados, fazendo com que a mensagem do satlite, s seja recebida completamente depois de
vrias seqncias.
Na tcnica multiplex, seqncias so alternadas entre satlites numa freqncia muito alta, e quando for o caso, nas
duas portadoras. A freqncia de troca bem sincronizada com as mensagens de navegao, permitindo que elas sejam
captadas rapidamente. Uma vantagem desta tcnica, sobre a de multicanais, a no necessidade de considerar os efeitos
sistemticos entre os canais. Receptores com esta tcnica, assim como os de multicanais, realizam o primeiro clculo de
posio em aproximadamente 30 segundos.
Os receptores com um nico canal so de baixo custo, mas, pela lentido na aquisio de dados, ficam restritos s
aplicaes de baixa velocidade.


d) Microprocessador
O microprocessador a unidade central de processamento do receptor. Neste componente so realizadas e controladas
as operaes do receptor: receber e processar o sinal; decodificar a mensagem de navegao; calcular posies e velocidades;
controlar a entrada e sada de dados.
9

e) Unidade de comandos e apresentao dos dados
A unidade de comando e display proporciona a interao com o usurio. As teclas possibilitam comandos de seleo
das funes do receptor: a entrada de dados; as diversas forma de configurao do aparelho; a apresentao das coordenadas e
de outras informaes geradas no receptor. Alguns aparelhos dispem de um padro de operao preestabelecido, no
requerendo ou restringindo a interveno do usurio.

f) Memria
De certa forma, pode-se dizer que um receptor GPS um microcomputador especializado. semelhana dos
microcomputadores os receptores tambm tm memria interna para armazenamento de dados. Na memria so armazenados
dados das efemrides transmitidas pelos satlites, dados gerados e utilizados temporariamente no processamento, bem como as
coordenadas de posicionamento de pontos de interesse do usurio. Nos GPS de navegao estes pontos so denominados way
points. Alguns aparelhos possuem, alm da memria interna, a capacidade de gravao em cartes (PCMCIA), e em discos
de microcomputadores conectados ao receptor. A transferncia de dados para micros, exige porta serial do tipo RS-232 e
programas especficos no computador.

g) Descarregador de dados
Esta unidade cuida da interface para descarga dos dados do equipamento para o computador. Esta operao necessita
de cabo de conexo e de software.

h) Suprimento de energia
A alimentao de energia foi problema crtico nos primeiros receptores GPS, devido o alto consumo. Os aparelhos
modernos so projetados para consumo mnimo de energia. A maioria dos receptores de navegao operam com pilhas comuns,
alm de ter opo de alimentao externa, via cabo, como o acendedor de cigarros de veculos.

4.3.1.2 Classificao

Os receptores GPS podem ser classificados de vrias maneiras:

a) Quanto comunidade de usurios:
- receptores de uso militar;
- receptores de uso civil.

b) Quanto aplicao:
- receptores de navegao;
- receptores geodsicos;
- receptores de sistema de informaes geogrficas;
- receptores de aquisio de tempo.



c) Quanto ao tipo de dados recebidos:
- cdigo C/A;
- portadora L1;
- cdigo C/A e portadora L1;
- portadoras L1 e L2;
- cdigo C/A e portadoras L1 e L2;
- cdigos C/A e P e portadoras L1 e L2.
Outras classificaes so possveis, mas o importante que o usurio tenha conhecimento claro de sua aplicao,
preciso desejada e outras caractersticas necessrias ao bom levantamento dos dados inerentes ao seu trabalho. Isto certamente
ajudar na escolha mais apropriada do aparelho que lhe dar melhor relao custo/benefcio.

10
4.3.1.3 Exemplos de receptores GPS

A seguir, alguns modelos de aparelhos receptores GPS.


Figura 4.6 Receptores GPS de navegao Figura 4.7 - GPS e rdio em um s aparelho (dois modelos)

As aplicaes so quase ilimitadas: veculos de entregas j so capazes de se dirigir ao destino final sem possibilidade
de erros; alguns automveis tem mapas eletrnicos que mostram, instantaneamente, o caminho para qualquer destino.


Figura 4.8 - Relgio de pulso com receptor GPS Figura 4.9 Receptor GPS geodsico

Como o sistema pode localizar objetos em trs dimenses, ele pode tambm ser utilizado em aeronaves. Na
realidade, o GPS o melhor e mais barato sistema contra colises de aeronaves que existe. E pode trabalhar quando a
visibilidade literalmente zero.



Figura 4.10 - Receptor GPS em aeronave Figura 4.11 Veculo com Receptor GPS
11
5 CONCEITOS BSICOS DE CARTOGRAFIA E GEODSIA

Sendo o GPS um sistema de navegao e posicionamento sobre a superfcie da Terra, ele depende fortemente da
forma geomtrica do Globo terrestre e da forma de representao cartogrfica dos dados. Assim, antes de continuarmos o
assunto principal do curso, vamos apresentar alguns conceitos bsicos da cartografia e geodsia que esto relacionados direta
ou indiretamente a operacionalidade do Sistema.
Preliminarmente, as definies, segundo o Aurlio:
Cartografia - Arte ou cincia de compor cartas geogrficas. Tratado sobre mapas.
Geodsia - Cincia que se ocupa da forma e da grandeza da Terra, ou de parte de sua superfcie.

5.1 Superfcie Fsica, Elipside e Geide

A superfcie real terrestre, formada pelas montanhas, vales, rios, oceanos, etc., totalmente disforme, o que inviabiliza
a utilizao de modelos matemticos nos processos do geoposicionamento. Para contornar este problema alguns modelos
representativos da superfcie terrestre foram definidos. As superfcies de referncia utilizadas no posicionamento por satlite
so:

Superfcie fsica, a superfcie da vida real. sobre ela que so efetuadas medidas topogrficas, nivelamentos e onde estaro
posicionados os receptores GPS. Corresponde ao solo, ruas, montanhas, oceanos, etc., onde estar o observador na tentativa
de determinar o seu posicionamento.

Elipside, a aproximao geomtrica (matemtica) mais utilizada para a representao da superfcie fsica terrestre. Tambm
definida por elipside de revoluo bi-axial (2 eixos). Sua finalidade possibilitar clculos que seriam impossveis para a
superfcie disforme do globo terrestre.

Geide, a representao mais prxima da realidade fsica expressa pelo campo gravitacional terrestre. Por se tratar de uma
superfcie equipotencial, fundamental do campo de gravidade, coincide muito proximamente com a superfcie dos oceanos em
estado de equilbrio. Sendo uma superfcie definida a partir do campo de gravidade, o geide tem intrnseca relao com a
determinao de altitudes. As altitudes determinadas com base nesta superfcie, denominadas de altitudes ortomtricas, so
utilizadas nas curvas de nvel do mapeamento sistemtico brasileiro.

h
H
G
eide
S
u
p
e
r
f

c
i
e

f

s
i
c
a
Elipside
P
H - altitude ortomtrica
h - altura elipsoidal
N - ondulao geoidal
N


Figura 5.1 - Posio relativa entre as superfcies de referncia, destacando a altitude ortomtrica e altura
elipsoidal do ponto P

5.1.1 Parmetros Definidores do Elipside de Revoluo

Conforme definido anteriormente, o elipside de revoluo a superfcie bsica de referncia geodsica, sendo de
utilizao corrente no rastreamento de satlites. A seguir so apresentados os principais elementos que definem esta superfcie:

Tamanho, caracterizado pelos semi-eixos: maior (a) e menor (b) da elipse definida pelo plano perpendicular ao eixo de
rotao passando pelo centro do elipside.

Origem (o), ponto do centro de massa terrestre, (geocntrico)

Forma, achatamento () do elipside: = (a b) / a
) 2 ( / ) ( ), (
2 2 2 2
= = a b a e e dade Excentrici
12

o
Semi-eixo maior (a)
S
e
m
i
-
e
i
x
o

m
e
n
o
r

(
b
)


Figura 5.2 Semi-eixos do elipside

O achatamento e a excentricidade definem o quanto o elipside difere da forma esfrica, ou seja, quanto maior os
valores absolutos destes dois parmetros maior ser a deformao do elipside, sendo portanto, mais achatado. Embora
imperceptvel para o observador, o achatamento geomtrico terrestre de suma importncia nos processos utilizados pelo GPS.
O achatamento terrestre que da ordem de 1:300 (bem prximo a uma esfera), representa diferenas de aproximadamente duas
dezenas de quilmetros na forma da Terra.

5.1.2 Relao entre Superfcies

A relao entre as trs superfcies utilizadas no posicionamento por satlite se d atravs da altura elipsoidal (h), da
altitude ortomtrica (H) e da ondulao geoidal (N), (Figura 5.1).
O referencial altimtrico adotado no Brasil a altitude ortomtrica (H), mas o que o receptor GPS calcula a altura
elipsolidal (h). A ligao entre ambas se d atravs da ondulao geoidal. Os valores da ondulao geoidal (N) podem ser
obtidos nos modelos geoidais ou mapas geoidais fornecidos pelo IBGE ou entidades de pesquisa afins. Deve-se estar atento
para o fato de que as altitudes apresentadas nos mapas em suas curvas de nvel so ortomtricas, ou seja, referidas ao geide.
Assim, esta grandeza representa a realidade fsica ou o comportamento do campo de gravidade.

5.2 Coordenadas Cartesianas

Os sistemas cartesianos tri-ortogonais so utilizados como referncia na Geodsia por satlite, pelo fato de tornarem
mais simples os clculos efetuados, nos prprios receptores e no procedimentos de ps-processamento dos dados.
No sistema cartesiano tri-dimensional, a posio de um ponto no espao definida por um conjunto de trs
coordenadas [X,Y,Z], (Figura 5.3). O tratamento de distncias, ngulos e vetores associados aos sistemas 3-D esto bem
estabelecidos na literatura e podem ser encontrados em textos elementares de clculo vetorial. A desvantagem deste tipo de
representao, para eventos ocorridos na superfcie terrestre, o fato de que as coordenadas cartesianas no esto de acordo
com a nossa experincia cotidiana de visualizao, mais afeita a tomar como plano de referncia o horizonte local e a direo
N-S para orientao.
Z
X
Y
o
P
x
y
z


Figura 5.3 Representao cartesiana 3-D de um ponto P e o elipside de revoluo com centro na origem do sistema
cartesiano.

A representao em coordenadas projetadas cartograficamente no plano mais condizente com nossa experincia
diria, sendo freqente o uso de sistemas de projeo para representar a superfcie esferoidal em uma base desenvolvvel no
plano, seja em papel ou meio digital.
13
Dessas projees, so de uso mais comum a de Mercator, a Lambert, a UTM e as policnicas, ou de suas
correspondentes coordenadas geodsicas. Embora os clculos efetuados internamente pelos receptores e programas de
processamento de dados de GPS, sejam realizados com base em coordenadas cartesianas tridimensionais (X,Y,Z), o processo
transparente para o usurio.
Coordenadas cartesianas so definidas pelo terno de nmeros (X,Y,Z), que caracterizam a posio de um ponto no
espao (ou sobre a superfcie terrestre), com relao origem de trs eixos tri-ortogonais.
Coordenadas geodsicas so definidas com base no elipside de revoluo, a partir do qual as grandezas so
determinadas. O elipside de revoluo a superfcie originada a partir da revoluo de uma elipse em torno de seu semi-eixo
menor. usual em geodsia assumir que o centro do elipside coincide com a origem dos sistema de coordenadas cartesianas.
A correspondncia entre coordenadas cartesianas e geodsicas biunvoca, ou seja a um terno de coordenadas
cartesianas corresponde um, e somente um, ponto de coordenadas geodsicas e, reciprocamente.

5.3 Coordenadas Geodsicas

Latitude Geodsica ( ), o ngulo formado pela normal ao elipside em um ponto (P) e sua projeo sobre o plano do
equador. Tem valor 0 sobre o equador, positiva no hemisfrio norte e negativa no hemisfrio sul.

Longitude Geodsica ( ), o ngulo formado pelo plano meridiano de origem (Greenwich) e o plano meridiano do lugar,
passando pelo ponto. A partir do meridiano de Greenwich a longitude positiva no sentido leste e negativa no sentido oeste.
Normalmente adota-se os valores de 0 a 180 para a longitude leste e 0 a 180 para longitude oeste.

o

P


Figura 5.4 Representao das coordenadas geodsicas, latitude ( ) e longitude ( )

Altura geomtrica ou elipsoidal (h), a distncia entre um ponto e a superfcie do elipside, medida sobre a normal ao
mesmo, (Figura 5.1).

Altidude ortomtrica (H), a distncia entre um ponto e a superfcie do geide, medida sobre a normal ao mesmo, (Figura
5.1)

Ondulao Geoidal (N), dado pela diferena (h H).


5.4 Relao entre Coordenadas Geodsicas e Cartesianas

5.4.1 Transformao direta

Nesta transformao obtm-se as coordenadas cartesianas a partir das coordenadas geodsicas que pode ser realizada
pelas equaes:

5.4.2 - Transformao inversa

Nesta transformao obtm-se as coordenadas geodsicas a partir das coordenadas cartesianas que pode ser realizada
pelas equaes:

2
2
sen ) 2 ( 1 /
sen ) ) 1 ((
sen cos ) (
cos cos ) (
=

+
+
+
=

a N onde
h N e
h N
h N
Z
Y
X
14


A transformao inversa realizada por meio de processo iterativo de rpida convergncia.

5.5 - Datum geodsico

Utilizado como referncia em toda a cartografia mundial para elaborao de mapas e na recuperao das informaes
nele contidas, o Datum uma caracterstica comum nas cartas cartogrficas. Ele pode ser entendido como um modelo
matemtico que aproxima a forma da terra e permite clculos como posio e rea a serem levantadas, de forma consistente e
precisa. Para a definio do Datum escolhe-se um ponto central em relao rea de sua abrangncia. Buscando ainda sua
definio, o Datum uma superfcie de referncia para controle horizontal e vertical de pontos em um sistema de referncia
cartogrfico. Uma superfcie de referncia (Datum horizontal) consiste em cinco valores: latitude, longitude de um ponto
inicial, azimute de uma linha que parte deste ponto e duas constantes necessrias para definir o elipside de referncia. Assim,
forma-se a base para o clculo dos levantamentos de controle horizontal no qual considera-se a curvatura da Terra. A superfcie
de nvel (Datum vertical) refere-se s altitudes.
Qualquer carta tem uma referncia a um Datum e geralmente apresentado em sua legenda. As linhas de latitude e
longitude numa carta ou mapa so referenciados a um especfico Datum. Se comparar as coordenadas de GPS a uma carta ou
outra referncia, o mapa Datum selecionado deve ser o mesmo do da carta.
A Terra tem forma aproximada a de um elipside de revoluo, que consiste em um slido, gerado pela rotao de
uma elipse em torno do eixo dos polos (eixo menor). Nas determinaes geodsicas, esse elipside utilizado como superfcie
de referncia.
O elipside global nem sempre adequado para representar a topografia de todas as regies do Globo. Estudos
geodsicos apresentam valores diferentes para os elementos do elipside, medidos nos vrios pontos da Terra. Assim, cada
regio deve adotar como referncia o elipside mais indicado. Por diferente razes tcnicas, histricas, polticas e econmicas,
cada pas tem utilizado um determinado elipside, que em geral diferente aos dos demais.
Um sistema geodsico consta de um elipside (superfcie de referncia), de um conjunto de parmetros matemticos
que definem a amarrao do elipside superfcie da Terra e de um conjunto de pontos da superfcie. O conjunto formado pelo
elipside e os parmetros conhecido como Datum.
O sistema de referncia global est amarrado a um sistema de eixos tri-ortogonais com origem coincidente com o
centro de massa da Terra. Referenciar um sistema de coordenadas local ao sistema global, corresponde a definir um datum
geodsico que eqivale a definir a relao entre um sistema de referncia elipsoidal local e um sistema geodsico global.
A definio de uma superfcie de trabalho como a de um elipside, por si s, no permite caracterizar de forma
unvoca um sistema de referncia para as coordenadas geodsicas. Alm dos parmetros geomtricos do elipside so
necessrios outros elementos para a ligao fsica dessa superfcie com a superfcie terrestre. O conjunto dos parmetros que
usualmente definem esta relao composto de 3 rotaes, 3 translaes e 1 fator de escala entre os dois sistemas. Alm destes,
as diferenas entre semi-eixos e achatamentos so necessrias para uma perfeita definio do datum geodsico.

Centro do
elipside
local
Centro do
elipside
global
Elipside
global
Elipside
local
Superfcie
terrestre
Parte
ajustada
dx,dy,dz


Figura 5.5 Ajustamento de elipsides locais a superfcie terrestre em relao ao elipside global

Na prtica alguns dos sistemas locais (como o SAD69, por exemplo), so paralelos ao sistema global, simplificando os
clculos pelo fato de no existir o problema de rotaes. Em outros no existe a translao e so chamados de absolutos.
Porm, na forma mais completa, um datum local fica definido plenamente por nove parmetros bsicos: a, , dX, dY, dZ,
1
,
2
,

2
, e E. a, e , so respectivamente, o semi-eixo maior e o achatamento do elipside local. Os elementos dX, dY, dZ so os
parmetros de translao da origem do sistema local em relao ao sistemas global.
1
,
2
,
2
representam as rotaes em torno
de cada eixo cartesiano. E o fator de escala entre os dois sistemas.
N Y X h h N N e Y X Z X Y + = + + = = cos / )) /( ) 1 ))(( /( arctan( ) / arctan(
2 2 2 2 2
15
Posicionar e orientar um elipside de referncia local, significa estabelecer um datum geodsico horizontal. Definir
um datum, portanto, consiste em criar um sistema local que possibilita uma melhor determinao da posio em uma regio de
interesse, com base no sistema de referncia global.

5.5.1 - O South American Datum - SAD69

O datum SAD69, regulamentado pela Resoluo N 22 de 21/07/1983 da Presidncia da Repblica, foi definido a
partir de estudos desenvolvidos na dcada de 60 e coordenados pela geodesista norte americana Irene Fischer.
No Brasil, inicialmente, adotou-se o elipside de Hayford, recomendado na conferncia de Madri de 1924, e que
utiliza o Datum Crrego Alegre. Suas dimenses foram consideradas as mais convenientes para a Amrica do Sul. Atualmente,
o Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) utiliza o elipside da Unio Astronmica Internacional de Geodsia, que passou a se
chamar Elipside de Referncia Internacional, homologado pela AGGI (Associao Geodsica e Geofsica Internacional) em
1967. Posteriormente este mesmo elipside foi utilizado para o Sistema Geodsico Sul-Americano, ficando ento conhecido
como South American Datum de 1969 - SAD-69.
O SAD-69, foi adotado para uniformizar a rede geodsica de controle bsico continental. Porm, boa parte da
cartografia do Brasil ainda existente est referida ao Datum anterior ao SAD-69. E ainda existem mapas feitos at com Datum
locais.
O Datum Vertical tem por base um ponto fixo materializado prximo ao mar, obtido atravs de uma rgua graduada
chamada Margrafo, considerado como a referncia a partir do qual so calculadas as altitudes. O ponto de referncia, utilizado
atualmente com o Elipside de Referncia SAD69, est localizado em Imbituba, Santa Catarina.
O Datum Horizontal tem por base um ponto de referncia que representa a referncia das medies horizontais sobre a
superfcie da Terra. O ponto de referncia utilizado atualmente est localizado em Chu, Minas Gerais.
Adota-se como figura geomtrica o Elipside Internacional 1967, com os seguintes parmetros:

- Semi-eixo maior (a) = 6.378.160,00 m
- Achatamento (,) = 1/298,25
- Orientao: eixo de rotao paralelo ao eixo de rotao terrestre e plano meridiano de origem, paralelo ao plano meridiano de
Greenwich.
- Orientao topocntrica: no vrtice Chu, situado em Minas Gerais, com:
Latitude = 19 45 41,6527 Sul
Longitude = 48 06 04,0639 Oeste
Azimute = 271 30 04,05 na direo do vrtice Uberaba
- Ondulao geoidal (N) = 0,0 m
- Origem altimtrica: Margrafo de Imbituba, no Porto Henrique Lage, SC

5.5.2 - O World Geodetic System 1984 WGS84

O sistema de referncia adotado para os satlites do GPS o WGS84, com as modificaes implantadas em 1994 -
WGS84(G730) e, em 1997 WGS84(G873). Assim, tanto os dados de posicionamento obtidos diretamente nos receptores,
quanto os calculados em procedimentos de ps-processamento, utilizam este sistema cujos parmetros referem-se ao centro de
massa terrestre. O WGS84 um sistema geocntrico com os seguintes parmetros:

- Semi-eixo maior (a) = 6378137 m
- Achatamento () = 1/298,257223563
- Velocidade angular da Terra () = 7,2921151467 . 10
-5
rad/s
- Constante gravitacional = 3,986004418 . 10
14
m
3
/s
2


O WGSD84 a materializao de um sistema terrestre convencional, se constituindo no sistema de referncia para as
coordenadas determinadas pelo GPS. A maioria dos receptores tem capacidade de apresentar coordenadas em um grande
nmero de data, embora os clculos internamente sejam sempre efetuados no WGS84.






5.5.3 - Transformao entre o SAD69 e o WGS84

Trata-se apenas de uma translao, com os seguintes parmetros:


De SAD69 para WGS84: De WGS84 para SAD69:
16
dX = +66,87 m dX = -66,87 m
dY = -4,37 m dY = +4,37 m
dZ = +38,52 m dZ = -38,52 m


5.6 Sistema de projeo UTM

Um sistema de projeo freqentemente utilizado nos posicionamentos por GPS, o sistema de coordenadas planas
UTM (Universal Transversa de Mercator). Esse sistema tambm utilizado no mapeamento sistemtico do Brasil que
compreende a elaborao de cartas topogrficas. Utilizaremos um pequeno espao desta apostila para relembrar alguns
conceitos deste sistema.
O UTM divide a Terra em 60 fusos de 6, que so projetados, a partir do centro da Terra, sobre uma superfcie plana,
atravs de sua projeo sobre um cilindro secante (quase tangente) a superfcie terrestre. Os meridianos so representados por
retas verticais e eqidistantes e os paralelos por retas horizontais. Os meridianos so numerados de 1 a 60 a partir do anti-
meridiano de Greenwich. Verticalmente as latitudes so divididas de 8 em 8, a partir do equador, para Norte e para Sul, sendo
a ltima diviso de 12. Estas divises de latitude so identificadas por letras, iniciando-se pela letra C, no extremo Sul e
finalizando pela letra X no extremo Norte. Quanto mais distantes do equador, mais exageradas so as distncias entre os
paralelos e maior a distoro verificada em relao superfcie real representada, o que limita sua utilizao prtica para
latitudes entre 60 e 60.


Figura 5.6 Zonas UTM globais

Cada fuso tem um meridiano central, que define a origem do sistema, no seu cruzamento com o equador. A unidade de
medida de latitude e de longitude o m (metro). O sistema local em cada fuso. A longitude tem o valor de 500.000 metros no
meridiano central, cresce para leste e decresce para oeste a partir deste meridiano. A latitude sul tem o valor de 10.000.000
metros no equador e decresce para o sul. A latitude norte tem o valor 0 metros no equador e cresce para o norte.
A projeo UTM est associada, tambm ao datum. Assim, na especificao de um ponto, deve-se identificar o datum
a que os coordenadas se referem. Isto necessrio a fim de se evitar problemas de memoriais descritivos, garantindo uma
completa definio das coordenadas de posicionamento ou de delimitao de reas.
A ttulo de ilustrao, as coordenadas geodsicas do centro da ilha de Fernando de Noronha, no datum geodsico
SAD69 so: S 03 51 00,0 e W 032 2500,00. Estas coordenadas no sistema UTM so: 25 M 9 574 429 N e 564 766 E,
onde 25 identifica o fuso, a letra M identifica a quadrcula dentro do fuso. O Brasil est contido em 8 fusos, os de nmero 18 a
25, (Figura 5.8).

17

Equador = 10.000.000 m
M
C

=


5
0
0
.
0
0
0

m
3
3
Equador = 0,0 m
Cresce Decresce
D
e
c
r
e
s
c
e
C
r
e
s
c
e


Fig. 5.7 Conveno das coordenadas UTM em um fuso. Fig. 5.8 - Zonas UTM no territrio nacional

6 O POSICIONAMENTO

Posicionamento consiste na determinao da posio de objetos em relao a um referencial especfico. Embora o
GPS empregue alguns dos equipamentos da mais alta tecnologia j construdos e softwares sofisticados, o princpio bsico do
posicionamento por satlite relativamente simples.
Os clculos de posicionamento do receptor GPS est baseado nas distncias entre o receptor e os satlites e ainda da
posio de cada satlite no espao cartesiano. Isso significa que determinamos nossa posio na terra medindo nossa distncia
para um grupo de satlites localizados no espao. Os satlites atuam, na realidade, como pontos de referncia precisa para ns.
O princpio bsico do posicionamento usado pelo GPS conhecido como trilaterao eletrnica e diz o seguinte: se
determinarmos as distncias de um ponto de posio desconhecida a 3 outros pontos de posies conhecidas, ento podemos
determinar a posio do ponto desconhecido. Para ilustrar, suponha que na figura abaixo A, B e C sejam 3 rdio-farois
instalados em uma regio costeira em posies conhecidas (latitude, longitude e altitude) e que o barco receba mensagem dos
rdio-farois informando suas posies. Se algum equipamento no barco conseguir calcular as distncias aos 3 rdio-farois,
ento, usando essas distncias juntamente com as coordenadas dos rdio-farois, possvel calcular as coordenadas do barco.

A
B
C
A
B
C

Figura 6.1 Esquema da trilaterao

6.1 Ilustrando o processo de trilaterao a partir de satlites

Imagine que estejamos perdidos e tentando nos localizar. Inicialmente vamos admitir que sabemos qual a localizao
de alguns satlites no espao. Se soubermos que estamos a uma certa distncia do satlite 1, digamos 20.000 km, isso significa
que devemos estar em algum lugar sobre uma superfcie esfrica imaginria que est centrada no satlite 1, cuja esfera tem um
raio de 20.000km. (figura 6.2).
Nota: Embora tenha semelhana, a esfera utilizada na figura, no se trata do globo terrestre.

18

1
2
0
.
0
0
0
k
m


Figura 6.2 Estamos na superfcie da esfera e o satlite no centro

Se soubermos que estamos tambm a 2l.000 km de um outro satlite, que chamaremos de satlite 2, ento estaremos
ao mesmo tempo sobre uma outra superfcie esfrica imaginria com o raio de 2l.000 km com centro no satlite 2. Entretanto,
somente um lugar no universo poder conter a nossa posio que fica, ao mesmo tempo, a 20.000 km do satlite 1 e a 2l.000
km do satlite 2. Este lugar a circunferncia formada pela interseo das duas superfcies esfricas. (figura 6.3)

Posio em algum lugar
da circunferncia comum
2
1
.0
0
0
k
m


Figura 6.3 Lugar eqidistante em relao a dois pontos conhecidos

Se soubermos que a distncia de onde estamos para um terceiro satlite - o satlite 3 - de 22.000 km, da mesma
forma que nos dois satlites anteriores, estaremos na superfcie esfrica com raio de 22.000 km centrada no 3 satlite. Nestas
condies, existiro somente dois pontos, no espao, onde poderemos estar. Estes dois pontos so aqueles onde a superfcie
esfrica de 22.000 km corta a circunferncia formada pela interseo das superfcies esfricas de 2l.000 km e de 20.000 km.
(figura 6.4)
Pela medio da distncia ao terceiro satlite podemos reduzir a nossa rea de incerteza apenas dois pontos no
espao. Mais tarde veremos que existem razes tcnicas para fazer uma quarta medio - mas por enquanto, geometricamente,
trs medidas so suficientes.

Posio em um dos
dois pontos possveis
21.000km


Figura 6.4 Lugar eqidistante em relao a trs pontos (satlites), conhecidos

Mas temos ainda um problema pois no podemos estar nos dois pontos ao mesmo tempo. A distino entre os dois
pontos que um deles encontra-se em uma posio impossvel de se aceitar, normalmente localizado a uma grande distncia da
Terra. Os programas de clculo dos receptores GPS possuem tcnicas que permitem identificar com segurana o ponto correto
de nossa localizao.
Os receptores GPS utilizam este princpio, usando satlites como pontos de referncia, para triangular a sua posio na
superfcie da Terra. Embora em movimento, os satlites podem ser considerados como ncoras no processo de amarrao do
posicionamento, pois os receptores realizam clculos instantneos a cada segundo.
19

6.2 - Posicionamento utilizando os cdigos

A necessidade de posicionamento instantneo em algumas aplicaes de GPS satisfeita atravs do posicionamento
por pseudo-distncia ou tambm conhecida por posicionamento por cdigo. A peseudo-distncia nada mais que a distncia do
receptor a um satlite, calculada com base no tempo de trnsito do sinal, desde o satlite at o receptor. O tempo de trnsito
(dt) obtido mediante comparao, entre o cdigo recebido do satlite e uma rplica deste, gerada no receptor. A defasagem
entre os dois cdigos (o recebido e o gerado no receptor), figura 6.5, possibilita determinar o tempo de trnsito do sinal
transmitido pelo satlite, desde que haja um perfeito sincronismo entre os relgios do satlite e o do receptor.

dt


Figura 6.5 Defasagem entre o cdigo enviado pelo satlite e sua rplica gerada no receptor

A correlao dos sinais, utilizada no GPS, permite obter um pico bem destacado ao se verificar o sincronismo da
rplica gerada no receptor com o sinal recebido do satlite. O aspecto da conincidncia dos pulsos ilustrado na figura 6.6. No
instante em que ocorre o casamento entre cdigos idnticos verifica-se a alta correlao. Do contrrio a correlao ser
mnima.

Cdigo no alinhado +1-1-1+1-1+1-1-1+1-1+1-1-1+1
Produto escalar = 4 +1+1-1+1-1-1-1-1+1+1+1+1+1+1
Cdigo alinhado +1+1-1+1-1-1-1-1+1+1+1+1+1+1
Produto escalar = 14 +1+1-1+1-1-1-1-1+1+1+1+1+1+1


Figura 6.6 Alta correlao no instante do alinhamento entre cdigos

O posicionamento do receptor GPS calculado com base na sua distncia para os satlites no espao. Portanto,
precisamos de um mtodo para calcular essa distncia. Surpreendentemente, a idia bsica est na velha frmula D = V.T.
(Distncia igual a Velocidade vezes Tempo), que aprendemos nas aulas de Fsica no nosso curso colegial. Recordando: se um
carro se desloca a 80 km/h durante 2 horas, que distncia ele ter percorrido aps este tempo? Simples, sua velocidade (80
km/h) vezes o tempo (2 horas) igual a distncia percorrida de l60 km. Vamos utilizar esta mesma equao para determinar a
distncia de onde est o receptor na superfcie da Terra at a posio de cada um dos satlites no espao. Este o primeiro
passo para determinar nossa posio (latitude, longitude e altitude).



Figura 6.7 Distncia do receptor para o satlite GPS

Como visto anteriormente cada satlite transmite, simultaneamente, (em acurado sincronismo), duas ondas portadoras,
a L1 e a L2. As ondas (eletromagnticas) destas portadoras, se deslocam a velocidade da luz que de 300.000 km/s. Assim, de
posse do tempo de trnsito do sinal e multiplicando este tempo, expresso em segundos, por 300.000 km/s, obtm-se a nossa
distncia para o satlite. Na equao D = V.T, j temos a velocidade que de 300.000 km/s, precisamos ainda determinar o
tempo T, o que veremos a seguir.
20
Os relgios necessitam ser muito precisos de modo a registrar espaos de tempo muito curtos, uma vez que a onda
eletromagntica, move-se muito rapidamente. Para se ter uma dia: um satlite que estivesse a uma distncia de 20.200km,
uma mensagem transmitida por ele levaria aproximadamente 0,066 segundos para nos alcanar. Este tipo de acuracidade s
possvel por meio de relgios eletrnicos muito precisos. Estamos familiarizados com os nossos relgios de pulso que marcam
o tempo com razovel preciso, mas, mesmo assim, inaceitveis para os clculos do GPS. Os relgios dos receptores GPS so
muito mais precisos. A maioria dos receptores pode medir o tempo com uma acuracidade de nanosegundos, (10
-9
segundos).
Para se ter uma idia, se o satlite e o receptor estiverem fora de sincronismo por apenas 1/100 do segundo, nossa
distncia ao satlite poderia estar errada em 3.000 km. Porm o sincronismo entre os relgios suficiente para os clculos.


6.2.1 Entendendo melhor a questo do tempo

Como podemos ter certeza, do sincronismo dos relgios dos satlites e do receptor?
Os satlites tm relgios atmicos, sintonizados com o relgio da Estao de Controle Central. A medida do tempo
dos relgios dos satlites determinada pelos pulsos atmicos dos cristais radioativos Csio ou Rubdio, garantindo preciso da
ordem de 10
-12
segundos. Estes relgios so extremamente caros, custando cerca de cem mil dlares cada um, e cada satlite
possui quatro relgios, apenas para assegurar que pelo menos um relgio estar sempre trabalhando de forma precisa.
O sincronismo entre os relgios dos satlites resolvido com tais relgios de altssima preciso, mas e os receptores?
Se tivssemos que instalar relgio atmico nos aparelhos GPS o preo seria proibitivo para o uso comum. A soluo
encontrada obtida com um relgio menos preciso mas, sobretudo, bem mais barato, nos receptores. Estes relgios tm erros
relativamente grandes, da ordem de 10
-9
segundos. Estes erros so quase que totalmente eliminados atravs de uma medio
extra para um quarto satlite, adicionalmente aos 3 mnimos necessrios, que permite ajustar a um sincronismo suficientemente
perfeito.
Isso pode parecer confuso e sem sentido no momento, mas a idia realmente muito simples. E to fundamental
para o GPS que vale a pena gastar algum tempo para entender o processo.
Para facilitar o entendimento vamos ilustrar a explicao por meio de diagramas em duas dimenses (em um plano).
Evidentemente o GPS um sistema tridimensional. Apenas eliminamos uma dimenso para simplificar.
Suponha que o nosso relgio no seja perfeito como um relgio atmico. Ele tem uma preciso rasovel mas no est
perfeitamente sincronizado com o tempo atmico dos satlites. Normalmente poderamos falar sobre nossa distncia para o
satlite, em termos de quilmetros mas, uma vez que ela calculada a partir do tempo, vamos simplificar as coisas e falar sobre
as distncias como tempo. Esta ser a forma mais fcil de ver o que o erro do relgio pode provocar em nossa posio.
Vamos supor que estamos a uma distncia equivalente a 4 segundos do satlite A e a 6 segundos do satlite B veja
figura abaixo. Em duas dimenses, esta duas distncias so suficientes para determinar a nossa posio, admitindo apenas um
dos dois pontos (interseco das 2 cicunferncias) como sendo esta posio. Vamos cham-la de X.



Figura 6.8 Distncias a 2 satlites

Portanto, o ponto "X" onde realmente estamos. a posio que poderamos determinar se todos os relgios
estivessem trabalhando em perfeito sincronismo. Suponhamos ento que o nosso receptor "imperfeito", esteja atrasado em 1
segundo. Utilizaremos este valor de 1 s, apenas para ilustrar, pois na realidade, 1 segundo um perodo de tempo
extremamente grande no GPS. Assim, a distncia para o satlite A seria medida como 5 segundos e a distncia para o satlite
B, 7 segundos. Como resultado teramos os dois crculos se interceptando em um ponto diferente : "XX", conforme figura
abaixo.
Dessa forma o ponto XX onde o nosso receptor imperfeito estaria nos colocando. E esta posio pareceria correta,
uma vez que no teramos meios de saber que o nosso receptor possui um pequeno atraso.
21


Figura 6.9 A posio um pouco mais afastada devido ao atraso do relgio

nesse momento que a geometria pode nos ajudar.Vamos acrescentar uma outra medida ao clculo. No nosso
exemplo bidimensional, ela ser representada por um terceiro satlite a 8 segundos de distncia de nossa posio, conforme
ilustrado na figura abaixo.



Figura 6.10 Distncia a 3 satlites

Esta seria a situao se no existisse erro do relgio do receptor. Todos os trs crculos se interceptam no ponto X
porque esses crculos representam a distncia verdadeira para os satlites e portanto seria a nossa posio verdadeira.
Vamos, agora, acrescentar o nosso " 1 segundo" de atraso ao desenho e ver o que acontece.
Na figura abaixo, a linha tracejada indica a posio real, se o relgio do aparelho estivesse totalmente sincronizado
com os dos satlites e as trs circunferncias cruzariam no ponto X. A linha contnua mostra a "pseudo-distncia" causada pelo
nosso relgio "atrasado" (a expresso "pseudo-distncia" usada no ambiente GPS para descrever distncias que contm
erros). Com o atraso do relgio do receptor, as circunferncias no se interceptom mais em um nico ponto. Observe que elas
se interceptam em 3 pontos distintos. Assim, no existe nenhum ponto que possa estar ao mesmo tempo a 5 segundos de A, a 7
segundos de B e a 9 segundos de C. No existe nenhuma maneira fsica destas medidas se interceptarem no mesmo ponto.
O pequeno computador do nosso receptor GPS est programado de tal forma que quando ele processa uma srie de
medidas que no se interceptam em um nico ponto, conclui que alguma coisa est errada. E assume que a causa deste erro
est no seu relgio interno.
Ento, o computador comea a subtrair (ou acrescentar) a mesma quantidade de tempo no clculo das distncias. O
aparelho mantm a manipulao do tempo em todos os clculos at que ele consiga uma resposta que faa com que as
distncias aos satlites se interceptarem em um nico ponto. No exemplo acima ele descobre que subtraindo 1 segundo de
todas as trs medidas, pode fazer os crculos se interceptarem em um nico ponto, que o ponto X da figura. E a partir disto,
o aparelho assume que seu relgio est 1 segundo atrasado e assim ele pode acert-lo.



Figura 6.11 Com o erro no tempo a posio fica indefinida
6.2.2 Calculando a pseudo-distncia
22

Conforme vimos a distncia entre o satlite e o receptor, grandeza fundamental no processo de posicionamento,
contaminada pelo no sincronismo entre os relgios, em relao ao tempo GPS. Tempo GPS o tempo preciso ao qual todos
os relgios, dos satlites e dos receptores, deveriam estar em sincronismo. As pseudo-distncias podem ser calculadas em
tempo real pelos receptores.
A equao bsica para determinao do tempo de propagao :

T
pro
= dt + dt
rec
- dt
sat


Onde:
T
pro
o pseudo tempo que ser utilizado no clculo da pseudo-distncia;
dt o tempo medido pelo receptor na defasagem dos cdigos;
dt
rec
a defasagem de sincronismo entre o relgio do receptor e o tempo GPS;
dt
sat
a defasagem de sincronismo entre o relgio do satlite e o tempo GPS.

Multiplicando ambos lados da equao pela velocidade de propagao das ondas eletromagnticas c, resulta:

P
dist
= c . dt + c . dt
rec
- c . d
tsat

P
dist
a pseudo-distncia que estamos buscando.

6.2.3 Calculando a posio

Tudo que foi visto sobre posicionamento at agora se resumiu ao clculo da pseudo-distncia. Utilizamos um bom
espao da apostila para isto, mas importante o entendimento desta etapa do processo. Falta ainda o objetivo principal que
determinar as coordenadas do usurio (ou do receptor), e isto explicamos a seguir.
Conforme visto anteriormente, o GPS funciona em um sistema de eixos cartesianos, tri-dimensional centrado no
elipside terrestre. Para facilitar o entendimento e visualizao espacial, vamos desenvolver nossa soluo em um sistema de
eixos bi-dimensional, mas na realidade o processo algbrico e geomtrico tambm funciona para o caso real de trs dimenses.
Na figura abaixo, identificaremos dois pontos S
1
(x
1
, y
1
) e S
2
(x
2
, y
2
) como sendo dois satlites no espao, e o ponto P(x, y) como
sendo a posio do receptor para o qual queremos calcular suas coordenadas x e y. J sabemos que as posies dos satlites
definidas por x
1
, y
1
, x
2
e y
2
so transmitidas pelos satlites, ou calculadas pelo receptor, a partir das mensagens de navegao.
Portanto, so variveis conhecidas pelo receptor.
S
1
S
2
P A B
x
1
x
2
x
y
y
1
y
2
d
1 d
2
y
x
(x - x
1
) (x - x
2
)
(
y

-

y
2
)
(
y

-

y
1
)

Figura 6.12 Sistema de posicionamento cartesiano plano

Na figura podemos identificar dois tringulos retngulos definidos pelos pontos PAS
1
e PBS
2
. Nestes tringulos, os
lados d
1
e d
2
so exatamente as pseudo-distncias do receptor aos dois satlites, detalhadas anteriormente, portanto so tambm
variveis j calculadas no receptor, e so justamente as hipotenusas dos dois tringulos. Os demais lados dos tringulos podem
ser escritos da seguinte forma:
PA = |(x - x
1
)|
AS
1
= |(y - y
1
)|
PB = |(x - x
2
)|
BS
2
= |(y - y
2
)|

23
Pela relao dos tringulos retngulos (o quadrado da hipotenusa igual a soma dos quadrados dos catetos ), podemos
escrever:

d
1
2
=

(x - x
1
)
2
+

(y - y
1
)
2

d
2
2
=

(x - x
2
)
2
+

(y - y
2
)
2


Temos um sistemas de duas equaes cuja soluo nos leva s duas incgnitas x e y que so justamente as
coordenadas do ponto P que estamos procurando. Embora o sistema do segundo grau nos conduza a duas solues para cada
incgnita, o receptor tem recursos para descartar a soluo incorreta.
Em trs dimenses, em um sistema de eixos ortogonais (XYZ) e com um 3 satlite, teramos:

d
1
2
=

(x - x
1
)
2
+

(y - y
1
)
2
+ (z - z
1
)
2

d
2
2
=

(x - x
2
)
2
+

(y - y
2
)
2
+ (z - z
2
)
2

d
3
2
=

(x - x
3
)
2
+

(y - y
3
)
2
+ (z - z
3
)
2


Na realidade o erro de sincronismo do relgio do receptor resolvido com a incluso de um quarto satlite ao
processo, e o sistema simplificado, com uma equao para cada satlite, resulta:

d
1
2
=

(x - x
1
)
2
+

(y - y
1
)
2
+ (z - z
1
)
2
+ c . dt
rec

d
2
2
=

(x - x
2
)
2
+

(y - y
2
)
2
+ (z - z
2
)
2
+ c . dt
rec

d
3
2
=

(x - x
3
)
2
+

(y - y
3
)
2
+ (z - z
3
)
2
+ c . dt
rec

d
4
2
=

(x - x
4
)
2
+

(y - y
4
)
2
+ (z - z
4
)
2
+ c . dt
rec


dt
rec
o erro de sincronismo do relgio do receptor, consistindo portanto, na quarta incgnita a ser resolvida pelo
sistema, e c a velocidade da onda portadora. x, y e z representam as coordenadas cartesianas ou geocntricas, onde o centro
do sistema coincide com o centro de massa da Terra.
Os receptores GPS atuais tm capacidade de rastrear mais de 4 satlites alguns chegam a captar dados de at 12
satlites simultaneamente. Assim, na realidade os receptores utilizam, quase sempre, mais de 4 satlites, consequentemente um
sistema de mais de 4 equaes, para o clculo do posicionamento. Alm de refinar a soluo, melhorando a preciso do
posicionamento, a possibilidade de rastreamento simultneo de muitos satlites, normalmente reduz o tempo de obteno do
posicionamento. O posicionamento absoluto obtido pelos GPS de navegao realizado em poucos segundos, quando o
aparelho j tem o almanaque atualizado em sua memria. O almanaque, conforme visto anteriormente, consiste em um
conjunto de informao que d ao receptor a distribuio espacial dos satlites, isto melhora o processo de recepo dos sinais.

6.2.4 Resumindo o clculo da posio

Passo1: A posio dos satlites so recebidas pelo receptor atravs dos dados da geometria orbital contidos nas mensagens de
navegao transmitidas pelos satlites, (estes dados so chamados de efemrides).
Passo2: O receptor calcula os tempos de trnsito do sinal por meio da defasagem entre os cdigos transmitidos pelos satlites e
suas rplicas geradas no receptor.
Passo3: Com os tempos de trnsito e a velocidade do sinal que de 300.000 km/s o receptor calcula as pseudo-distncias.
Passo4: Utilizando as pseudo-distncias de no mnimo 4 satlites, o receptor calcula com razovel preciso a sua posio.

6.3 Posicionamento utilizando a fase da portadora

O posicionamento por meio dos cdigos C/A e P como elementos para o clculo das distncias receptor-satlites,
permite determinar a peseudo-distncia com preciso de grandeza mtrica, portanto, imprprias para aplicaes topogrficas e
geodsicas, que exigem preciso da ordem de centmetros ou at mesmo melhor.
J o posicionamento pela fase da portadora, tambm conhecido por mtodo de posicionamento relativo
interferomtrico, o mais preciso de todas as tcnicas de posicionamento pelo GPS. Este mtodo permite calcular a verdadeira
distncia. Baseia-se na medida das distncias receptor-satlites, pela mensurao da prpria onda portadora, por meio de
clculos interferomtricos, que se baseiam na modelagem e diferena de fase das portadoras L1 e L2.
Modelando-se as diferenas de fase, obtm-se o nmero inteiro de comprimento de onda entre o satlite e o receptor.
Este nmero conhecido por ambigidade inteira. Obviamente a distncia exata do satlite ao receptor, no necessariamente
ter um nmero inteiro de comprimento de onda, poder existir uma frao de comprimento de onda, que determinada por
meio da diferena de fase. Adicionando o nmero inteiro frao de comprimento de onda, e multiplicando esta soma pelo
respectivo comprimento de onda da portadora, determina-se ento a verdadeira distncia (), entre o receptor e o satlite a
cada instante.
Por razes de complexidade, no ser apresentado, no momento, o desenvolvimento de todo o processo para
determinao da verdadeira distncia por este mtodo, ficando ento para uma futura verso do curso.
24

7 ERROS DO GPS

Pelo que foi exposto at agora tem-se a impresso de que o GPS um sistema preciso. So utilizados relgios
atmicos nos satlites, utiliza-se uma medio extra para eliminar o erro do relgio do receptor e os satlites transmitem
correes de modo a permitir uma determinao mais acurada de suas posies orbitais. Mas, por mais perfeito que o sistema
parea ser, existem vrias fontes de erros difceis de se eliminar totalmente.
As observveis GPS, assim como todas as outras observveis envolvidas nos processos de posicionamento, esto
sujeitas a erros aleatrios, sistemticos e grosseiros. Para obter resultados confiveis, o modelo matemtico estabelecido,
(funcional e estocstico), deve ser vlido para a realidade fsica que se tenta descrever, e capaz de detectar problemas. Dessa
forma, as fontes de erros envolvidas nos processos de medidas devem ser bem conhecidas. Erros sistemticos podem ser
parametrizados (modelados como termos adicionais) ou eliminados por tcnicas apropriadas de observao. Erros aleatrios,
por sua vez, no apresentam nenhuma relao funcional com as medidas e so, normalmente, as discrepncias remanescentes
nas observaes, depois que todos os erros grosseiros e sistemticos forem eliminados ou minimizados. Eles so inevitveis,
sendo, portanto, considerados uma caracterstica inerente da observao. Os erros so inerentes a vrias fontes: nos satlites, na
propagao do sinal, no receptor/antena e, no caso de GPS diferencial, na estao base de referncia. A seguir, a relao das
diversas fontes e tipos de erros:


Tabela 7.1
__________________________________________________________________________________________
Fontes Erros

- Satlite Erro da rbita
Erro do relgio
Relatividade
Atraso entre as duas portadoras no hardware

- Propagao do sinal Refrao troposfrica
Refrao ionosfrica
Perdas de ciclos
Multicaminhamento ou sinais refletidos
Rotao da Terra

- Receptor / Antena Erro do relgio
Erro entre os canais
Centro de fase da antena

- Estao base Erro nas coordenadas
Multicaminhamento
Mars terrestres
Movimento do Plo
Carga dos oceanos
Presso atmosfrica
__________________________________________________________________________________________

Entre estes, um dos erros que mais comprometem a preciso das medidas aquele decorrente da interferncia
ionosfrica sobre o sinal. A ionosfera da Terra - camada de partculas carregadas eletricamente, que se encontra de 120 a 200
km acima da Terra - afeta significativamente a velocidade dos sinais de rdio do GPS.
A velocidade das ondas eletromagnticas s constante no vcuo. Quando um sinal de rdio, atravessa um meio
denso, ele sofre um atraso. E este atraso afetar o clculo da distncia, uma vez que o processo assume a velocidade do sinal
igual a 300.000 km/s.
Uma maneira de se medir a variao do sinal consiste em verificar a velocidade relativa dos dois sinais
correspondestes s portadoras L1 e L2. A reduo da velocidade ocorre a uma taxa inversamente proporcional ao quadrado da
freqncia da onda. Portanto, quanto maior o comprimento de onda do sinal, mais ele se atrasa.
Assim, comparando o tempo de chegada das duas portadoras do sinal GPS, que tm comprimentos de onda diferentes,
pode-se deduzir o atraso imposto pela ionosfera. Este tipo de correo do erro muito sofisticado e encontrado somente nos
mais avanados e caros, receptores GPS de "duas freqncias". Ela chamada de "soluo livre da ionosfera" e, por meio deste
tipo de soluo, muito desses erros podem ser praticamente eliminados.
25
Os relgios dos satlites tambm levam a erros. Embora os relgios atmicos sejam muito precisos, eles esto sujeitos
a pequenas variaes. O DoD monitora esses relgios e pode ajust-los quando algum desvio ocorre, mas mesmo assim,
pequenas imprecises nos relgios dos satlites podem eventualmente afetar as medies.
Outro tipo de erro, que no pode ser atribudo ao satlite nem ao receptor, o erro de multicaminhamento (multipath
error). Ele aparece quando o sinal transmitido pelo satlite reflete em uma superfcie antes de alcanar a antena do receptor. O
resultado que o sinal no vai diretamente para o receptor, provocando, consequentemente, um efeito adicional na dimenso da
distncia receptor-satlite. O sinal leva mais tempo para chegar ao receptor. Os modernos receptores usam tcnicas avanadas
de processamento do sinal e antenas especiais, para minimizar este problema, mas em muitos casos, o multicaminhamento
pode acrescentar alguma incerteza medio pelo GPS.
A contribuio de uma fonte de erro particular pode ser analisada em termos de seus efeitos na determinao da
distncia entre o satlite e o receptor, ou seja, na pseudo-distncia. O efeito resultante dos erros quando projetado sobre a linha
que liga o usurio ao satlite, denominado de UERE (User Equivalent Range Error), que representa o erro equivalente da
pseudo-distncia. A maioria dos aparelhos mostra em seu display o UERE de cada satlite. Um valor tpico do UERE da
ordem de 25 m.


8 DILUIO DA PRECISO

A distribuio espacial dos satlites em relao ao receptor, tambm afeta o processo de posicionamento. Este efeito
denominado de DOP (Dilution Of Precision diluio da preciso). Trata-se de importante parmetro na avaliao da
qualidade do posicionamento, quantificado pela influncia da disposio dos satlites no espao.
Para ilustrar, voltemos ao caso da laterao plana, conforme figura abaixo.
S
1
S
2
P A B
x
1
x
2
x
y
y
1
y
2
d
1 d
2
y
x
(x - x
1
) (x - x
2
)
(
y

-

y
2
)
(
y

-

y
1
)


Figura 8.1 Laterao plana

Observe que as coordenadas do ponto P s podero ser calculadas pelas equaes de laterao se, e somente se, o
ponto P e os dois pontos definidos pelas posies dos satlites, no forem colineares, pois neste caso, no se teria a geometria
necessria no procedimento do clculo.
Extrapolando para o caso tridimensional, onde 3 satlites entram no processo, e por analogia ao caso plano, a soluo
da trilaterao em relao ao ponto P, fica tambm inviabilizada, caso os pontos sejam coplanares. No caso dos pontos no
serem coplanares a figura formada pelo receptor e pelos 3 satlites formam um tetraedro. Quanto maior o volume deste
tetraedro menor ser a diluio da preciso. Isto d a entender que a geometria espacial definida pela posio dos satlites
influencia no processo de posicionamento.

26


Figura 8.2 Distribuio espacial dos satlites.

Em uma ilustrao adicional, suponha que as distncias do receptor aos satlites tenha um grau de incerteza,
representada na figura abaixo (para o caso de 2 satlites), pelas espessuras das cascas esfricas. A figura representa um corte
pelo centro das esferas definidas pelos crculos concntricos. A interseo das faixas compreendidas entre os crculos representa
a regio do posicionamento do ponto cujas coordenadas deseja-se conhecer.
Na primeira figura abaixo, percebe-se que a regio de interseo menor que nas duas outras figuras.


S
1
S
2
P
Incerteza de S
1
Incerteza de S
2

S
1
S
2
P


Figura 8.3 rea de incerteza do posicionamento Figura 8.4 Representao com grande deformao
vertical (VEDOP)

S
1 S
2
P


Figura 8.5 Representao com grande deformao horizontal (HDOP)


Nas duas ltimas figuras acima, percebe-se que o afastamento ou proximidade excessiva dos satlites podem aumentar
a regio de incerteza do posicionamento.






27
9 TCNICAS DE LEVANTAMENTO

O GPS possibilita a utilizao de vrias tcnicas de levantamento, condicionadas finalidade e ao tipo do equipamento
disponvel. Em uma classificao simplificada as tcnicas podem ser Estticas e Dinmicas.


9.1 Estticas

Trata-se de uma tcnica onde necessrio que a antena do receptor, permanea coletando dados em um mesmo ponto
por um perodo mnimo de alguns minutos podendo chegar a vrias horas. No posicionamento esttico pode-se agrupar os
levantamentos em absolutos e relativos.

9.1.1 Absoluto

Neste caso utiliza-se um nico equipamento que permanece imvel durante o perodo de aquisio dos dados.
Utilizando apenas o cdigo C/A, este tipo de posicionamento chega a uma preciso da ordem de 20 m, com a S.A. desativada,
praticamente independente do tempo de rastreamento. aplicado em reconhecimentos, determinaes expeditas e
principalmente navegao. Usado em aparelhos de baixo custo (~ US$ 250).



9.1.2 Relativo

Pelo menos dois equipamentos so operados simultaneamente.

a) Com utilizao dos cdigos (C/A ou Y)
Para equipamentos que tm capacidade de armazenar dados, pode ser realizado o ps-processamento desses dados,
com resultados cuja preciso pode variar entre 0,5 e 3,0 m. No modo diferencial em tempo real, necessrio a ligao via rdio
entre o aparelho que fica estacionado na base e o(s) receptor(es) que coleta(m) os dados nos locais de interesse.

b) Com utilizao da fase da portadora
a tcnica de maior preciso proporcionada pelo GPS. Utilizado para aplicaes em Geodsia, Geodinmica,
Engenharia e projetos de alta preciso. Tempo de ocupao entre 30 minutos e vrias horas. Normalmente utiliza a dupla
freqncia de fase das portadoras, L
1
e L
2
. Preciso da ordem de 1 cm + 2 ppm. Custo do equipamento entre US$ 10.000 a US$
30.000

9.2 Dinmicas

Os levantamentos dinmicos, em geral, baseiam-se na utilizao de uma estao fixa (referncia) e no deslocamento
contnuo de um ou mais equipamentos itinerantes. O posicionamento pode ser obtido em tempo real ou ps-processado.
Possibilitam aquisio mais rpida dos dados e so bastante utilizados em levantamentos cadastrais.
Algumas das tcnicas normalmente utilizadas em levantamentos dinmicos so:

9.2.1 - Cinemtico Stop & GO baseado na fase da portadora

Aplicao em Geodsia, Topografia e Cadastro. O equipamento se desloca sem perder a sintonia com pelo menos 4
satlites, (sendo recomendvel 5 ou mais), com permanncia de alguns minutos em cada um dos pontos a serem levantados.
Preciso da ordem de 1 a 10 ppm. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e U$ 15.000.

9.2.2 Cinemtico contnuo baseado na fase da portadora

Aplicao em Topografia e Cadastro. O equipamento se desloca sem perder a sintonia com pelo menos 4 satlites,
(sendo recomendvel 5 ou mais). A perda da sintonia implica na necessidade de reinicializao. H necessidade de resoluo
das ambigidades antes do levantamento. As coordenadas so determinadas continuamente durante o levantamento. Preciso da
ordem de 1 a 10 ppm. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e U$ 15.000.

9.2.3 Pseudo-Cinemtico baseado na fase da portadora

Baseia na fase da portadora. Utilizado em Geodsia, Topografia e Cadastro. O equipamento ocupa cada ponto por
aproximadamente 5 minutos, podendo ser desligado durante o trajeto, repetindo a ocupao no mnimo 1 hora aps a ocupao
28
precedente. No necessrio a resoluo prvia das ambigidades. Preciso da ordem de 2 a 20 ppm. Distncia entre base e
aparelho itinerante menor que 20 km. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e U$ 15.000.

9.2.4 Rpido esttico

Utiliza as fases das portadoras L
1
e L
2
. Aplicao em Geodsia, Topografia e Cadastro. Tempo de rastreio entre 5 e 20
minutos, dependendo da quantidade de satlites, sendo recomendvel 5 ou mais. Durante a permanncia nos pontos de
levantamentos, no pode ocorrer perda de sinal, mas o equipamento pode ser desligado durante os deslocamentos. Baseia no
cdigo P (Y) para resoluo das ambigidades. Preciso da ordem de 1 a 10 ppm. Limitado a distncias inferiores a 15 km entre
a estao de referncia e o aparelho mvel. Custo dos equipamentos entre US$ 10.000 e 30.000.


9.2.5 Cinemtico em tempo real

Aplicao Geodsia, Topografia, Engenharia, Geofsica e Cadastro. Utiliza link de rdio. Resolve as ambigidades em
tempo real. Preciso da ordem de 2 a 10 cm. Restrito a distncias menores que 20 km. Custo dos equipamentos maior que US$
30.000.

9.3 DGPS Diferential GPS (GPS Diferencial)

O conceito de DGPS envolve o uso de um receptor estacionrio numa estao com coordenadas conhecidas,
rastreando todos os satlites visveis. O processamento dos dados nesta estao permite calcular correes posicionais, das
pseudo-distncias e da fase da portadora. Estas correes so aplicadas ao posicionamento calculado no(s) equipamento(s)
itinerante(s) em tempo real ou ps-processado. necessrio que os dados, na estao base e no(s) receptor(es) mvel(is), sejam
coletados simultaneamente. Os clculos realizados no DGPS s possvel se os dados dos satlites, coletados em todos os
receptores, forem os mesmos. Aplicado em Navegao, Cadastro Rural e Engenharia. Pode atingir preciso melhor que 0,5 m.
Distncia entre base e mvel at 500 km. Custo dos equipamentos entre US$ 3.000 e U$ 15.000.

S
i
n
a
l
G
P
S
S
i
n
a
l

G
P
S
Sinal de correo DG
PS
Estao de
recepo GPS
e transmissor
DGPS
D
a
d
o
s
d
e
c
o
r
r
e

o
Receptor de sinal de correo
DGPS e receptor GPS


Figura 9.1 Conceito de GPS Diferencial




10 APLICAES DO GPS

O GPS tem facilitado amplamente todas as atividades que envolvam posicionamento, de alta, mdia ou baixa preciso.
Em conjunto ou integrado a outras tecnologias, o uso do GPS amplia muito as possibilidades de aplicaes.
Qualquer pessoa que queira saber sua posio, encontrar seu caminho para um determinado local, (ou de volta ao
ponto de partida), conhecer a velocidade e direo de seu deslocamento, pode se beneficiar do GPS. Seria praticamente
impossvel enumerar todas as possibilidades de aplicao do sistema.
No setor ambiental, o universo de aplicaes quase ilimitado. Mapeamento e medio de reas desmatadas,
georrefenciamento de fontes poluidoras, delimitao de reas afetadas por desastres ecolgicos entre outros. Apenas para
registrar um caso real de aplicao ambiental pede-se citar o sistema de deteco de focos de incndios florestais, em tempo
real, implantado pelo INPE (Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais) e o IBAMA. Por meio de imagens dos satlites NOAA,
29
um sistema de tratamento de imagens, detecta, calcula e disponibiliza, no momento em que o satlite est passando, as
coordenadas dos principais focos de queimadas no perodo de secas. Com base nestas coordenadas as unidades regionais do
IBAMA, utilizando GPS, podem localizar e deslocar at o incndio e tomar as medidas necessrias para evitar maiores danos.
Um outro exemplo: no estado do Mato Grosso a extrao de madeira, em certas reas, pode ser autorizada pelo governo,
mediante apresentao de mapa, entre outros documentos, da localizao das rvores selecionadas para corte. Esta localizao
normalmente realizada com uso de GPS ao p de cada rvore. O posicionamento de cada rvore alimentado em um SIG
que possibilita elaborar o mapa exigido.

Int lat long

5 10,867 55,465
2 11,921 53,379
... ... ...
8 10,169 54,867

Figura 10.1 - O GPS ajuda a chegar at o local do incndio

No setor agrcola tambm existem muitos casos de aplicao. Os servios de agrimensura realizam levantamentos
precisos e rpidos nas demarcaes de propriedades, localizao e medio de reas. Aparelhos especficos para esta finalidade
permitem coleta de dados para cadastramentos diversos.
Na agricultura de preciso (AP), que resumidamente consiste em melhorar a produtividade das culturas por meio de
acompanhamento e tratamento diferenciado de pequenas parcelas da lavoura, o GPS utilizado em todas as etapas: no
georreferenciamento das parcelas, que podem ser pequenos quadrados de 5m X 5m, por exemplo; no posicionamento das
amostras de solo; no registro espacial da vazo de gros, ou de outro produto, no momento da colheita; na determinao do
local correto de aplicao de corretivos e fertilizantes.



Figura 10.2 - Agricultura de preciso
Nas tarefas de previso de safras, o GPS pode ser usado para delimitao e clculo de reas de cultivo, no
georreferenciamento de lavouras e/ou parcelas utilizadas como reas amostrais, na definio de pontos de controle utilizados na
integrao de imagens de satlites e SIG.
O rastreamento de veculos, onde o GPS um componente importante, considerado uma rea de intenso uso do
sistema. Controle de movimentao de frotas, permite planejar melhores rotas, bem como acompanhar, em tempo real na tela
de um computador na sede da empresa, a posio de cada um dos veculos. Este recurso possibilita evitar desvio injustificado
de rotas, podendo auxiliar tambm em procedimentos de recuperao de veculos roubados. Algumas indstrias
automobilsticas j esto incluindo este recurso em seus automveis.

30


Figura 10.3 - Rastreamento de veculos

A comunidade cientfica utiliza o GPS por sua alta preciso na determinao do tempo. Em muitos experimentos
cientficos utilizam dados cujo tempo de coleta necessita de alta preciso, da ordem de micro-segundos, 910
-6
s), que est
dentro do limite de preciso do tempo GPS. Muitas vezes a localizao precisa de pontos amostrais em trabalhos cientficos
tambm importante.
Um caso curioso foi relatado na Internet: um equipamento no qual o GPS um dos componentes, utilizado para
orientao de cegos. As rotas do dia-a-dia da pessoa, (caminho da padaria, do ponto de nibus, da banca de revista, etc), so
gravadas no equipamento. Ao sair de casa o deficiente visual, liga o equipamento e seleciona a rota desejada. O equipamento,
com base no posicionamento instantneo do GPS, emite comandos de mudana de direo sempre que necessrio, alm de
informar distncia percorrida, a percorrer, tempo de chegada ao destino, etc.
Vale a pena ressaltar uma vez mais a grande aplicabilidade do GPS quando integrado aos Sistemas de Informaes
Geogrficas. Embora a entrada de dados para os SIG, possa ser feita por meio de digitalizao de cartas e mapas, de imagens
de satlites ou digitao direta de dados pelo teclado, uma das principais ferramentas de entrada de dados para o SIG o GPS.
Vrios equipamentos GPS permitem coletar, no s o posicionamento e delimitao de regies de interesse mas tambm os
atributos (dados) pertinentes. Para o caso de uma propriedade rural, por exemplo, alem das feies pontuais, lineares e das
poligonais que delimitam as reas da propriedade, certos modelos de GPS permitem ainda coletar os atributos da fazenda:
dados do proprietrio, rea total, rea cultivada, tipos de lavouras, rea preservada, nmero de empregados, mquinas, infra-
estrutura, etc. As tecnologias SIG e GPS, se implementadas e utilizadas adequadamente, permitem aos usurios eficincia na
capacidade de anlise, no georreferenciamento e otimizao dos trabalhos em todas as fases que integram suas atividades,
tendo como componente de base o espao geogrfico.
Poderamos utilizar uma quantidade de pginas igual a desta apostila, descrevendo casos de aplicaes do GPS.
Convidamos o leitor a imaginar como o GPS poderia ajudar no aprimoramento das suas atividades rotineiras de trabalho e
lazer.


11 O FUTURO DO POSICIONAMENTO POR SATLITE

A apostila foi dedicada exclusivamente ao sistema americano de posicionamento por satlite, o GPS. No entanto
existem outros sistemas de posicionamento: o SLR (Satellite Laser Range), o DORIS (Doppler Orbitography and Radiolocation
Integrates by Satellite), estes dois destinados a aplicaes cientficas por meio do uso de equipamentos de custos elevados; o
GLONASS (Global Navigation Satellite System) e o Galileo que esto sendo orientados para aplicaes mais populares.

11.1 GLONASS

Similar ao GPS, o GLONASS proporciona posicionamento 3-D e velocidade, bem como informaes de tempo, sob
quaisquer condies climticas, em mbito local, regional e global. Este sistema foi concebido no incio dos anos 70 e no
momento encontra-se sob a responsabilidade da Russian Federation Space Forces (Federao Russa das Foras Espaciais). Da
mesma forma que o GPS ele composto pelos segmentos: espacial, de controle e dos usurios.
O segmento de controle composto de: um sistema de controle central que planeja todas as funes do sistema; um
sincronizador central que dissemina o sistema de tempo; um sistema de controle de freqncia; 3 estaes de comando e de
rastreio; e 1 unidade de campo para controle da navegao dos satlites.
O segmento espacial composto de uma constelao de 24 satlites ativos e 1 de reserva. Eles so distribudos em 3
planos orbitais separados de 120 e com inclinao de 64,8. rbitas aproximadamente circulares, com altitude da ordem de
31
19.100 km e perodo orbital de 11 horas e 15 minutos. Devido seu maior ngulo de inclinao, este sistema propicia uma
melhor cobertura, em relao ao GPS, para as altas altitudes. Transmite os sinais tambm em duas bandas, denominadas L1 e
L2. O processo de transmisso utiliza uma freqncia para cada satlite que no geral mais complexo, e, em alguns casos de
posicionamento, menos preciso que o do GPS. A preciso instantnea para os componentes de posicionamento horizontal da
ordem de 60 a 75 m.
O sistema no tem recebido a manuteno esperada. Declarado operacional em janeiro de 1996, com 24 satlites em
operao, o GLONASS conta atualmente com uma quantidade bem menor de satlites em atividade, embora tenha sido
noticiado um plano de recuperao gradual, com previso de recuperao total da constelao em 2003.
Existe no mercado aparelhos que recebem e processam simultaneamente, os sinais do GPS e do GLONASS. Isto pode,
eventualmente, melhorar a preciso do posicionamento.

11.2 Galileo

O fato de o governo americano no autorizar que outras naes participem do controle, mesmo parcial, do GPS, levou
a Unio Europia a desenvolver uma soluo prpria, com uma nova constelao de satlites para navegao.
Em 1999, com base em intensa pesquisa realizada pelo Forum Europeu do GNSS (Global Navigation Satellite System)
nos anos de 1998 e 1999, o Ministrio dos Transportes europeu aprovou a fase de definio do Galileo. Ser um sistema aberto
e global, com controle civil, completamente compatvel com o GPS e com o GLONASS, mas com operao totalmente
independente. Com financiamento preliminar garantido pela ESA (European Space Agency Agncia Espacial Europia) e
pela TEN (Trans-European Networks - Rede de Transporte Europia), o Projeto est aberto participao de outras entidades,
pblicas e privadas, inclusive cooperao internacional de outras naes, tais como Rssia, Canad e Japo.
O Galileo, est planejado a ser composto pelos segmentos de controle, espacial, e de servios e performance.
Ao todo, 12 estaes daro suporte, ao segmento de controle, para determinao de rbitas e sincronizao do tempo.
Alm disso, esse segmento ser conectado por uma rede de comunicao, com duas cadeias independentes, com operao quase
autnoma, visando garantir controle da integridade interna e operaes de alta qualidade.
Quanto ao segmento espacial, duas opes esto sendo discutidas:
- 21 satlites de rbita mdia, distribudos em 3 planos orbitais com inclinao de 65 e altura de 19.100 km,
complementados com 3 satlites geo-estacionrios adicionais. O custo desta opo est estimado em
aproximadamente US$ 2,3 bilhes.
- 30 satlites de rbita mdia, distribudos em 4 planos orbitais com inclinao de 65 e altura de 19.100 km,
complementados com 9 satlites geo-estacionrios adicionais. O custo desta opo est estimado em
aproximadamente US$ 2,9 bilhes. Esta a opo preferida.
A estrutura do sinal do Galileo ser baseada em at 4 portadoras da banda L. Dependendo de acordos internacionais,
duas frequncias podero ser idnticas as do GLONASS e outras duas iguais as do GPS.
Quanto ao segmento de servios e performance, 3 opes podero ser disponibilizadas:
- OAS (Open Access Service Servio de Acesso Aberto), que ser o servio bsico oferecido ao pblico, sem
custos diretos, pelo menos at que o SPS (Standard Positioning Service) do GPS, tambm o seja.
- CAS1 (Controlled Acces Service 1 Servio 1 de Acesso Controlado), para usurios que exigem um servio
garantido e com contrato de responsabilidades. Sobre este servio ser cobrada uma taxa dos usurios que vierem
utiliz-lo.
- CAS2 (Controlled Acces Service 2 Servio 2 de Acesso Controlado), para uso militar e aplicaes crticas em
segurana.
Quanto a performance, o Galileo dever proporcionar pelo menos o mesmo desempenho a ser alcanado com a
modernizao do GPS. Para usurios autnomos, realizando posicionamento por ponto em tempo real utilizando apenas
observveis resultante do cdigo (pseudo-distncias), est previsto acurcia horizontal de 4,0 m, vertical de 7,00 m e de tempo
30 ns.
Sob a responsabilidade da Agncia Espacial Europia, o sistema est programado para entrar em completa operao
em 2008. O primeiro satlite (segundo a AEE) ser lanado em setembro/2005, mas no primeiro semestre de 2006 estar
parcialmente operacional. Segundo a Agncia ainda, o Sistema dever gerar em torno de 14.000 empregos.

11.3 Modernizao do GPS

O governo americano tem conduzido intenso programa de estudos para a modernizao do GPS. Embora as melhorias
beneficiem diretamente o usurio final do sistema, as implementaes ocorrero especialmente nos segmentos de controle e
espacial.
As principais implementaes do segmento de controle sero:
- Incluso da SD (Selective Denial Proibio Seletiva).
- Criao de grupo executivo para assuntos sobre GPS, com membros da sociedade civil e militar.
32
- AII (Accuracy Improvement Initiative Iniciativa para Melhora da Acurcia), que dever integrar at 14 estaes
monitoras do NIMA (National Imagery and Mapping Agency), resultando em melhorias na qualidade da rbita e
correes dos relgios dos satlites.

Quanto ao segmento espacial, os satlites dos blocos IIR e IIF tero navegao autnoma que dar constelao GPS
capacidade de funcionamento sem interveno do segmento de controle por mais de 60 dias, com preciso na posio dos
satlites da ordem de 16 m. Esta capacidade se dar atravs de comunicao entre os satlites (cross links), que permite a
transferncia de dados entre eles. A previso de que o primeiro satlite do bloco IIF dever entrar em operao em 2003, e
que a configurao completa somente em 2020 estar disponvel. Este planejamento de longo prazo decorre da boa longevidade
operacional dos atuais satlites, contudo a provvel concorrncia dos sistemas Galileo e GLONASS, poder acelerar o processo
de modernizao do GPS.



Figura 11.1 - Atual e futuras verses dos satlites do GPS

Algumas marcas de GPS esto comercializando aparelhos com um recurso adicional para melhorar a preciso do
posicionamento. Trata-se do sistema WAAS (Wide Area Augmentation System). O WAAS consiste em uma rede de estaes
em terra que monitoram a integridade e preciso do sistema de Posicionamento Global (GPS).
Esta informao transmitida a usurios por um satlite geo-estacionrio dentro de um formato que compatvel com
a estrutura bsica do sinal GPS. O WAAS uma informao oferecida sem custos para os usurios de GPS e no requerida a
compra de equipamento receptor adicional. O sinal do WAAS est disponvel desde dezembro de 1999 (em regime de testes).
Utilizando a informao do WAAS, os novos receptores podero oferecer preciso aumentada, tipicamente melhor que trs
metros ou aproximadamente cinco vezes mais preciso que um receptor no compatvel com WAAS.



Figura 11.2 - Wide Area Augmentation System

A adio do WAAS far uma diferena significante para usurios que esto navegando em condies de visibilidade
pobre. No caso de um marinheiro que encontra nvoa pesada, as correes WAAS poderiam ajud-lo dando maior resoluo ao
ambiente, resultando assim em uma navegao muito mais segura.
Em agosto de 2000, o FAA declarou o sistema WAAS disponvel para aplicaes no-avinicas, como nutica e
usurios em geral, porm, at o final de 2001, este recurso ainda no estava disponvel no hemisfrio sul. Outros governos
esto desenvolvendo sistemas semelhantes, como o Japo com o seu Sistema de Aumento de Satlite Multi-funcional (MSAS)
e o Europeu EGNOS. De qualquer forma, usurios ao redor do mundo estaro utilizando em breve, posicionamentos precisos
com ajuda do WAAS, do MSAS e do EGNOS assim como outros sistemas compatveis.
33

12 GLOSSRIO

A seguir, um resumido glossrio de termos utilizados no ambiente de posicionamento por satlite.

DTK Desired Track (Rota Desejada)
Curso de bssola entre os pontos de origem e destino.
DMG Declinao Magntica
DGPS Differential GPS (GPS Diferencial)
Sistema constitudo de receptores, softwares e acessrios especializados que permitem posicionamentos mais precisos por meio
de correes obtidas em uma base de coordenadas conhecidas, onde se fixa um dos receptores.
DOP Dilution of Position (Diluioda posio)
Erros causados pela m distribuio espacial dos Satlites.
DST Distncia
Distncia de sua posio ao destino.
Datum (Referncia de mapa )
Sistema de elipside local que possibilita uma melhor determinao da posio em uma regio de interesse, com base no
sistema de referncia global.
As coordenadas de posio, em mapas, diferem de um datum para outro. A identificao do datum de mapas normalmente
encontrada na legenda do mapa. Se voc no tiver certeza de qual datum utilizar no GPS, configure o aparelho para o WGS84.
Efemrides
Dados que permitem calcular a posio e velocidade dos satlites no cu. O receptor utiliza as efemrides para calcular tambm
a distncia precisa do receptor GPS at o satlite.
EPE Estimated Position Error (Erro Posicional Estimado)
ETA Estimated Time to Arrival (Horrio Estimado de Chegada)
Horrio de chegada a um destino na rota e velocidade terrestre atuais.
ETE Estimated Time Enroute (Tempo Estimado da Rota)
Tempo restante at o destino na rota e velocidade atuais.(Uso martimo)
GLONASS Global Navigation Satellite System
Sistema de navegao russo equivalente ao GPS.
Grid (Grade)
Sistema de coordenadas que projeta a terra sobre uma superfcie plana, usando zonas quadradas para medir as posies.
Formatos UTM/UPS e Maidenhead so sistemas de grade.
GS Ground Speed (Velocidade Terrestre)
Velocidade em que voc est viajando em relao a posio terrestre.
HDG Heading (Direo)
Direo para qual voc est olhando, definido como um ngulo em relao ao norte.
Latitude
ngulo vertical formado no centro do Geide entre os planos do Equador e a vertical que contm sua posio, varia de 0 a 90
Norte ou de 0 a -90 Sul.
Longitude
ngulo horizontal formado tambm no centro do Geide entre um meridiano, que passa no limbo do telescpio do Observatrio
de Greenwich e o meridano que passa pela nossa posio. A Longitude varia de 0 (Greenwich) a +180 para Leste e de 0 a -
180 para Oeste indo at uma linha no oceano Pacfico que denominamos antimeridiano de Greenwich.
LMK Landmark (Marco)
Localizao salva na memria da unidade que obtida pela entrada de dados, edio de dados, dados calculados ou salvando a
posio atual. Utilizado para criar rotas. Mesmo que waypoint.
Navigation (Navegao)
Processo de viajar de um lugar para outro e saber onde voc esta em relao ao curso desejado.
NMEA National Marines Eletronic Association
Organizao profissional que define e mantm os formatos seriais padro utilizados por equipamentos eletrnicos de navegao
martima e interface de computadores.
Norte magntico
A direo relativa a uma bssola magntica.
Norte verdadeiro
Direo para o Plo Norte a partir da posio do observador. A direo norte em qualquer meridiano geogrfico.
Posio (Position)
Localizao exata baseada no sistema de coordenadas geogrficas.
Perna de Rota
O mesmo que segmento de rota .
34
Perna Ativa
O mesmo que segmento ativo.
SPD Velocidade terrestre (O mesmo que SOG)
Velocidade na qual o receptor est se movendo.
Segmento ativo
O segmento de uma rota atualmente sendo percorrido.
Segmento de rota
O segmento de uma rota que tem um Waypoint de partida (FROM) e um waypoint de destino (TO). A rota pode consistir de um
ou mais segmentos. Uma rota que v do waypoint A para o waypoint B para o waypoint C para o waypoint D tem trs
segmentos sendo que o primeiro segmento vai do waypoint A at o waypoint B.
SOG Velocidade terrestre (Termo Martimo : o mesmo que SPD)
Velocidade na qual o receptor est se movendo.
TRK Track (Rota)
Direo do movimento relativo a uma posio terrestre.
TRN Turn (Manobra)
Graus ou direo em que voc deve manobrar.
TTG Tempo para chegada
Medida de quanto tempo ainda demora para chegada ao destino. TTG baseado na velocidade em que voc se move em
direo ao destino e a distncia remanescente.
UTM Universal Transverse Mercator
Sistema de coordenadas de grade que projeta as sees globais sobre uma superfcie plana para medir a posio em zonas
especificas.
UTC
Coordenada de tempo universal. Antigamente conhecido como Tempo Mdio de Greenwich (GMT).
VMG Velocity Made Good (Velocidade Utilizada)
Componente da velocidade que vai em direo ao destino.
Waypoint (Ponto do Caminho)
Localizao especfica que foi salva na memria do receptor GPS.
XTK Cross Track Error (Erro de Desvio de Rota)
Distncia que voc esta do curso desejado em qualquer direo.
XTE Cross Track Error (Uso martimo, o mesmo que XTK)
Distncia esquerda ou direita que voc est fora da linha de curso. A linha de curso uma linha reta entre sua posio atual e
o destino.

As tecnologias do GPS, SIGs, geoprocessamento e sensoriamento remoto tm desenvolvido termos tcnicos peculiares. A
seguir apresentado um glossrio dos termos, definies e descries mais comuns nestas disciplinas. Embora muitos termos
aqui relacionados no tenham sido utilizados na presente apostila, eles podem ser eventualmente teis.
A
Aerotriangulation (phototriangulation)
Processo complexo e vital para a fotogrametria que envolve controle de extenses verticais e horizontais tal que medidas de
ngulos e/ou distncias em sobreposies fotogrficas so relacionadas a uma soluo espacial usando princpios de
perspectivas de fotografias. Aerotriangulao consiste de uma extenso matemtica de vetores/ngulos de um padro triangular
de pontos de referncia conhecidos na ou prximo a rea designada no terreno de modo que 3 pontos do tringulo do terreno e 3
pontos do tringulo visto da cmara fotogrfica sejam anlogos.
Almanac Data (Dados de Almanaque ou simplesmente Almanaque)
Conjunto de parmetros sobre a constelao de satlites, incluindo localizao e estado dos mesmos, transmitidos para o seu
receptor GPS. Os dados de almanaque devem ser adquiridos antes de iniciar a navegao GPS.
Altitude
Elevao atual acima do nvel do mar.
Ambiguity (Ambiguidade)
Nmero inteiro de comprimento de onda das portadoras (L1 ou L2) desde o satlite at o receptor. Este nmero obtido
quando estiver sito computado o nmero de ciclos por meio de processamento da fase da onda portadora.
Anti-Spoofing (AS) Anti-fraude
Processo de criptografia da sequncia de modulao do Cdigo-P de modo que o cdigo no pode ser replicado por usurios
no autorizados. Quando criptografado o Cdigo-P denominado Cdigo-Y.
Atomic clock
Um relgio cuja frequncia mantida usando ondas eletromagnticas que so emitidas ou absorvidas na transio de partculas
atmicas entre estados de energia. A frequncia de uma transio atmica muito precisa, resultando em relgios muito
estveis. Um relgio de csio tem um erro de cerca de 1 segundo em um milho de anos. Por motivo de melhor confiabilidade,
35
os satlites tm mais de 1 relgio atmico. Os satlites GPS tm relgios de rubdio e de csio. A Esto de Controle Principal
usa relgios de csio e um relgio maser de hidrognio.
B
Baseline ( Linha-base)
Distncia entre dois receptores ou duas antenas receptoras dos sinais dos satlites.
Bearing BRG (Direo)
Direo da bssola para um determinado destino a partir de sua posio.
Bipolar biphase shift key (BPSK) (mudana de fase bipolar)
Tcnica de modulao usada nos satlites GPS. Neste mtodo, uma transmisso binria resulta em modulao de 180 da fasse
da onda.

C
Cadastral survey (pesquisa cadastral)
Coleta de dados alfanumricos, tambm conhecidos como atributos, ralacionados aos elementos ou feies cartogrficas. No
caso de uma rodovia, por exemplo, os atributos poderiam ser: nome da rodovia; tipo do leito (asfalto, terra), pista dupla ou
simples, velocidade mxima permitida, etc. A coleta dos dados pode ser feita diretamente no aparelho GPS se este tiver teclado
e software apropriados para esta finalidade, caso contrrio a coleta feita em formulrios e posteriormente georreferenciados
em um SIG.
Carrier frequency (frequncia da portadora)
Frequncia bsica de um sinal no modulado. Os sinais de navegao dos satlites GPS condizidos pelas portadoras L1 e L2
tm frequncias de 1.575,42 Mhz e de 1227,6 Mhz respectivamente.
Carrier phase (fase da portadora)
A frao de um ciclo da onda portadora, geralmente expresso em graus, onde 360 corresponde a um ciclo completo. Fase da
portadora pode tambm significar o nmero completo de ciclos mais uma frao de um ciclo. No caso do GPS, um receptor
especializado pode determinar o nmero de ciclos desde o satlite at o receptor, por meio de processo cumulativo da fase da
portadora, processo este conhecido como Doppler integrado.
C/A (clear acquisition) Code
Consiste de uma sequncia de 1023 bits (0 ou 1) que repete a cada milisegundo. Cada satlite transmite uma nica sequncia de
1023-bits que permite ao receptor identific-lo entre todos os satlites. O cdigo C/A modula apenas a frequncia da portadora
L1. O cdigo C/A possibilita ao receptor uma rpida localizao do satlite.
Channel (canal)
Na terminologia GPS se refere ao hardware que permite ao receptor detectar, comunicar e rastrear continuamente o sinal de um
satlite. A maioria dos receptores GPS, especialmente os de navegao, tem 12 canais que permitem restreio de at 12 satlites
ao mesmo tempo.
Course Made Good CMG (Curso Utilizado)
Direo da bssola da posio "active from" (seu ponto de origem) para o ponto atual.
Course To Steer CTS
Direo para manobra. A direo que em que voc deveria estar viajando para retornar ao curso correto em direo ao destino.
COG Curso terrestre (Uso martimo : O mesmo que HDG)
Direo em que o receptor est se movendo. COG pode ser mostrado com valores de Norte verdadeiro ou magntico.
Coordenadas
Uma descrio numrica ou alfanumrica nica de sua posio.

Circular Error Probable (CEP)
Raio de um circulo, centrado na posio verdadeira, dentro do qual 50% das solues de posicionamento caem. O CEP til
para acurcia horizontal.
Constellation
Refere constelao de satlites GPS em rbita. Veja captulo Segmentos do GPS
Conventional Terrestrial System (CTS)
Sistema de referncia padronizado com origem no centro de massa do planeta. Isto necessrio para permitir medidas
geodsicas e clculos cumputacionais.
Cycle slip
Perda da contagem dos ciclos da portadora quando est sendo medida pelo receptor GPS. A interferncia atmosfrica ou outras
formas de interferncia causam o cycle slip. (Veja carrier phase).
D
Differential GPS (DGPS)
Tcnica pela qual dados de um receptor em uma localizao conhecida so usados para corrigir dados de um receptor em uma
36
localizao desconhecida. Correes diferenciais podem se aplicadas em tempo real (veja RTCM SC-104 formato) ou por ps-
processamento. O posicionamento diferencial muito mais preciso que o posicionamento padro.
Dilution of Precision (DOP)
Medida da geometria receptor-satlite. A DOP relaciona a acuracia estatstica das medidas do GPS com a acurcia estatstica da
geometria. A Diluio da Preciso Geomtrica (GDOP) composta composta de Diluio da Preciso do Tempo (TDOP) e
da Diluio da Preciso da Posio (PDOP), que so compostas de Diluio da Preciso Horizontal (HDOP) e Diluio da
Preciso Vertical (VDOP).
Doppler shift
um deslocamento de frequncia similar ao que ocorre em equipamentos de udio (som), exceto que o Doppler shit ocorre no
espectro eletro-magntico, onde uma aparente mudana na freqncia do sinal ocorre quando o transmissor e receptor so
aproximados ou afastados um do outro.
Double difference
(Veja single difference). Diferena aritmtica da fase da portadora medida simultaneamente por um par de receptors que
estejam recebendo dados de um mesmo par de satlites. A single differences so obtidas por cada receptor de cada satlite;
estas diferenas subtradas, o que essencialmente deleta os erros de relgio dos satlites e do receptor.

TRADUZIDO AT AQUI
E
Earth Centered, Earth Fixed (ECEF)
A Cartesian coordinate system centered at the earth's center of mass. The Z-axis is aligned with the earth's mean spin axis. The
X-axis is aligned with the zero meridian. The Y-axis is 90 degrees west of the X-axis, forming a right-handed coordinate
system.
Elevation mask
An adjustable feature of GPS receivers that specifies that a satellite must be at least a specified number of degrees above the
horizon before the signals from the satellite are to be used. Satellites at low elevation angles (five degrees or less) have lower
signal strengths and are more prone to loss of lock thus causing noisy solutions.
Ellipsoid of revolution (often referred to simply as ellipsoid)
A mathematical representation of the earth that is an ellipse that is rotated about its minor axis. An ellipsoid is an equipotential
surface of a rotating, homogeneous body. Various ellipsoid models have been determined to approximate the geoid in local
areas and in a global sense. GPS uses the WGS84 earth model which is based on the GRS80 ellipsoid.
Ephemeris (plural: ephemeredes)
A set of parameters used by a GPS receiver to predict the location of a GPS satellite and its clock behavior. Each GPS satellite
contains and transmits ephemeris data its own orbit and clock. Ephemeris data is more accurate than the almanac data but is
applicable over a short time frame (four to six hours). Ephemeris data is transmitted b the satellite every 30 seconds. (See
almanac).
F
Firmware
The electronic heart of a receiver, where coded instructions relating to receiver function, and (sometimes) data processing
algorithms, are embedded as integral portions of the internal circuitry.
Frequency
The number of times that a periodic event occurs per unit of time. For GPS, frequency usually refers to the radio frequency, in
Hz, of either of two basic carriers transmitted by each satellite (see L1 & L2).
G
Geodetic coordinates
A coordinate system whose elements are latitude, longitude and geodetic height. The latitude is an angle based on the
perpendicular to the ellipsoid. Longitude is the angle measured in the XY plane (see ECEF).
Geodetic datum (horizontal datum)
A specifically oriented ellipsoid typically defined by eight parameters which establish its dimensions, define its center with
respect to Earth's center of mass and specify its orientation in relation to the Earth's average spin axis and Greenwich reference
meridian.
Geodetic height (ellipsoidal height)
The height of a point above an ellipsoidal surface. The difference between a point's geodetic height and its orthometric height
equals the geoidal height.
37
Geoid
The equipotential surface of the Earth's gravity field which best fits mean sea level. Geoids currently in use are GEOID84 and
GEOID90.
Geoidal height (geoidal separation; undulation)
The height of a point on the geoid above the ellipsoid measured along a perpendicular to the ellipsoid.
Global Orbiting Navigation Satellite System (GLONASS)
The Russian version of GPS.
GNSS (Global Navigation Satellite System)
Global Navigation Satellite System. A global navigation satellite system transmits ranging signals that are used for positioning
and navigation any where around the globe; on land, in the air or at sea. The US Global Positioning System (GPS), the Russian
GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS) and the upcoming European GALILEO system are examples of GNSS.
GPS week
GPS time started at Saturday/Sunday midnight, January 6, 1980. The GPS week is the number of whole weeks since GPS time
zero.
Gravity
A force that is the vector sum of gravitational attraction of the various masses within the planet (gravitation) plus the centrifugal
force caused by the rotation of the Earth. Unit of measurement: the gal = 1 cm per m/sec2.
H
Hydrographic and bathymetric surveying
Surveying or mapping of harbors, inlets or deep water locations. Hydrography is the study of the physical characteristics of
oceans, lakes and rivers as well as the elements affecting safe navigation. Bathymetry is the measurement and study of water
depths.
I
Ionosphere
Refers to the layers of ionized air in the atmosphere extending from 70 kilometers to 700 kilometers and higher. Depending on
frequency, the ionosphere can either block radio signals completely or change the propagation speed. GPS signals penetrate the
ionosphere but are delayed. The ionospheric delays can be either predicted using models, though with relatively poor accuracy,
or measured using two frequency receivers.
J
Julian date
The number of days that have elapsed since 1 January 4713 B.C. in the Julian calendar. GPS time zero is defined to be midnight
UTC, Saturday/Sunday, 6 January 1980 at Greenwich. The Julian date for GPS time zero is 2,444,244.5.
K
Kinematic surveying
A method which initially solves wavelength ambiguities and retains the resulting measurements by maintaining a lock on a
specific number of satellites throughout the entire surveying period.
L
L1 & L2
Designations of the two basic carrier frequencies transmitted by GPS satellites that contain the navigation signals. L1 is
1,575.42 Mhz and L2 is 1,227.60 Mhz.
L-band
A nominal portion of the microwave electromagnetic spectrum ranging from 1 to 2 Ghz.
M
Multipath
The reception of a signal both along a direct path and along one or more reflected paths. The resulting signal results in an
incorrect paseudorange measurement. The classical example of multipath is the "ghosting" that appears on television when an
airplane passes overhead.
Multiplexing
Atechnique used in some GPS receivers to sequence the signals of two or more satellites through a single hardware channel.
Multiplexing allows a receiver to track more satellites than the number of hardware channels at the cost of lower effective
signal strength.
38
N
Navigation messages
Data modulated onto the satellite's signals. The navigation data is transmitted at 50 bits per second and contains ephemeris and
clock data for that particular satellite, other data required by a receiver to compute position velocity and time and almanac data
for all NAVSTAR satellites. The data is transmitted in 1500 bit frames, each requiring 30 seconds to transmit. A complete set
of data to include all almanacs, timing information, ionospheric information and other data requires 12-1/2 minutes to transmit.
NAVigation Satellite for Timing And Ranging (NAVSTAR)
Another term for GPS or sometimes used in conjunction with GPS as in "NAVSTAR GPS.".
O
On-the-Fly (OTF)
a term used to describe the technique of resolving differential carrier-phase integer ambiguities without requiring a GPS
receiver to remain stationary.
orbit
the path a satellite takes in space.
orthometric height (orthometric elevation)
the height of a point above the geoid.
P
P-Code
"precise" or "protected" code which is bi-phase shift modulated on both the L1 and L2 carrier frequencies. P-code has a
10.23MHz bit rate and, as implemented in GPS, has a period of one week. Each satellite has a unique P-code that is used to
distinguish the satellite from all other GPS satellites.
Photogrammetry
An aerial remote sensing technique whose latest innovations employ a high-resolution aerial camera with forward motion
compensation and uses GPS technology for pilot guidance over the designated photo block(s). Photogrammetry forms the
baseline of many Geographic Information Systems (GIS) and Land Information System (LIS) studies and endeavors.
Post-processing
The reduction and processing of GPS data after the data was actually collected in the field. Post-processing is usually
accomplished on a computer in an office environment where appropriate software is employed to achieve optimum position
solutions.
Precise Positioning System (PPS)
The more accurate GPS capability that is restricted to authorized, typically military, users.
Pseudo-kinematic surveying
A variation of the kinematic method where roughly five-minute site occupations are repeated at a minimum of once each hour.
Pseudorandom noise (PRN)
The P(Y) and C/A codes are pseudo-random noise sequences which modulate the navigation signals. The modulation appears to
be random noise but is, in fact, predictable hence the term "pseudo"random. Use of this technique allows the use of a single
frequency by all GPS satellites and also permits the satellites to broadcast a low power signal.
Pseudorange
The measured distance between the GPS receiver antenna and the GPS satellite. The pseudorange is approximately the
geometric range biased by the offset of the receiver clock from the satellite clock. The receiver actually measures a time
difference which is related to distance (range) by the speed of propagation.
Q
Quartz oscillator
The timing device within a receiver that synchronizes the receiver's operation and maintains time for the receiver.
R
Ratio
A measure of the precision of observations that takes into account the resolution of ambiguities and arrives at an RMS value
during the processing computations.
Real-time
Refers to immediate, "on the spot," GPS data collection, processing and position determination (usually) within a receiver's
firmware, rather than post-processing "after the fact" via a computer in an office environment.
Real-time kinematic (RTK)
A DGPS process where carrier-phase corrections are transmitted in real-time from a reference receiver at a known location to
one or more remote "rover" receiver(s).
39
Real-Time Z(tm)
Ashtech's proprietary technique that includes Carrier Phase Differential (CPD) processing. Real-Time Z features "on the fly"
(OTF) ranging data acquisition and differential processing.
Reference Network
A series of monuments or reference points with accurately measured mutual vectors/distances that is used as a reference basis
for cadastral and other types of survey.
Reference Station
A point (site) where crustal stability, or tidal current constants, have been determined through accurate observations, and which
is then used as a standard for the comparison of simultaneous observations at one or more subordinate stations. Certain of these
are known as Continuous Operating Reference Stations (CORS), and transmit reference data on a 24-hour basis.
RINEX
The Receiver-INdependent EXchange format for GPS data, which includes provisions for pseudorange, carrier-phase, and
Doppler observations.
Root mean squared (RMS)
A statistical measure of the scatter of computed positions about a "best fit" position solution. RMS can be applied to any
random variable.
RTCM SC-104 format
A standard format used in the transmission of differential corrections.
S
Satellite Image Mapping (SIM)
A product of remote sensing where discrete blocks of orbital photography are "mosaicked" into a comprehensive whole, then
"geocoded" or computer-linked to specific Mercator, Lambert Conformal, or other types of projections that include a scale
factor and reference geoid, with each pixel related to a specific latitude and longitude.
Selective Availability (SA)
The process whereby DoD "dithers" the satellite clock and/or broadcasts erroneous orbital ephemeris data to create a
pseudorange error (see Standard Positioning System).
Spherical Error Probable (SEP)
A navigational measure of accuracy equaling the radius of a sphere, centered on the true location, inside which 50% of the
computed solutions lie. (See CEP.)
Sidereal Time
Is defined by the hour angle of the vernal equinox. Taking the mean equinox as the reference yields true or apparent Sidereal
Time. Neither Solar nor Sidereal Time are constant, since angular velocity vary due to fluctuations caused by the Earth's polar
moment of inertia as exerted through tidal deformation and other mass transports.
Single difference
The arithmetic "differencing" of carrier phases simultaneously measured by a pair of receivers tracking the same satellite
(between-receivers and satellite), or by a single receiver tracking two satellites (between-satellite and receivers); the former
essentially deletes all satellite clock errors, while the latter essentially deletes all receiver errors.
Software
Usually refers to a set of advanced modules, such as Ashtech's PRISM II Package, that allows the user to plan efficient surveys,
organize and acquire GPS data, verify and download GPS data into a computer, process and analyze the measurements,
perform a network adjustment, and report/archive the final results.
Spoofing
The process of replicating the GPS code in such a way that the user computes incorrect position solutions.
Standard Positioning System
The less accurate GPS capability which is available to all. (See Anti-Spoofing and Selective Availability).
Static observations
A GPS survey technique that requires roughly one hour of observation, with two or more receivers observing simultaneously,
and results in high accuracy's and vector measurements.
T
Triple difference
The arithmetic difference of sequential, doubly-differenced carrier-phase observations that are free of integer ambiguities, and
therefore useful for determining initial, approximate coordinates of a site in relative GPS positioning, and for detecting cycle
slips in carrier-phase data. (See single difference & double difference)
U
Universal Time Coordinated (UTC)
Time as maintained by the U.S. Naval Observatory. Because of variations in the Earth's rotation, UTC is sometimes adjusted by
an integer second. The accumulation of these adjustments compared to GPS time, which runs continuously, has resulted in an
40
11 second offset between GPS time and UTC at the start of 1996. After accounting for leap seconds and using adjustments
contained in the navigation message, GPS time can be related to UTC within 20 nanoseconds or better.
V
W
WAAS
Developed by the United States government, calculates the errors in the GPS signal at several monitoring stations around the
country, then transmits error correction messages from geostationary satellites to GPS receivers. In addition to WAAS, two
other satellite systems offer compatible correction signals, EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System) over
Europe and MSAS (Multifunctional Transport Satellite-based Augmentation System) over Asia. The following resources are
available for more information on WAAS and its implementation on Magellan products.
World Geodetic System 1984 (WGS 84)
A set of U.S. Defense Mapping Agency parameters for determining global geometric and physical geodetic relationships.
Parameters include a geocentric reference ellipsoid; a coordinate system; and a gravity field model. GPS satellite orbital
information in the navigation message is referenced to WGS 84.
X
Y
Y-Code
The designation for the end result of P-Code during Anti-Spoofing (AS) activation by DoD.
Y-Code tracking, civilian
Several methods of obtaining valid data from encrypted Y-code are available:
1. Signal squaring (now obsolete) multiplies the signal by itself, thus deleting the carrier's code information and making
distance measurement (ranging) impossible. Carrier phase measurements can still be accomplished, although doubling the
carrier frequency halves the wavelength, further weakening an already weak signal. This method required collecting data over a
much longer period.
2. Cross correlation, where no local (receiver) code is generated to match the L1 & L2 encrypted Y-codes. The ionosphere
"slows" the L2 Y-code slightly in respect to the L1 Y-code, hence the difference between these distances can be measured and,
once known, matched and multiplied to remove the codes and leave pure carrier frequencies for measurement. This does away
with the half-wavelength problem, but again results in a weakened signal that necessitates longer observation periods.
3. Code correlation & squaring. Here, the L1 & L2 Y-Codes are compared against a locally generated P-Code; the difference
(the encrypting Y-code signal) is thus revealed, measured and squared so that pure carrier frequencies can be measured.
Squaring once again weakens the resulting half-wavelengths of both carrier frequencies, and once again requires longer
observation periods.
4. Ashtech's "Z-Technique" (see Z-Tracking(tm)).
Z
Z count
Um nmero binrio de 29 bits consistindo a unidade fundamental de tempo GPS. Os 10 mais significativos bits contm o
nmero da semana GPS, e os 19 menos significativos do a contagem do tempo da semana (TOW) em unidades de 1,5
segundos.

Z-Tracking(tm)
Processo patenteado pela empresa Ashtech para reduzir ou eliminar os efeitos distorcivos inseridos nas portadoras pelo DoD
atravs do Atni-Spoofing (AS), mantendo o receptor sintonizado e com capacidade de rastreamento de todos os satlites
disponveis. Esta tcnica encontra o Cdigo-Y na L1 e L2 contrastando contra um Cdigo-P gerado no receptor, por meio de
uma correlao que expe o cdigo criptografado em cada frequncia. Uma suficiente integrao dos sinais das portadoras
permite estimar o sinal binrio criptografado para a L1 e L2 e o cdigo criptografado na frequncia de cada portadora
removido, permitindo que as mesmas possam ser medidas.


Siglas em ingls (download do U. S. Coast Guard)
Navigation Information Service Bulletin Board
AE - Antenna Electronics
A/D - Analog to Digital
AFB - Air Force Base
AFI - Automatic Fault Indication
AFS - Air Force Station
41
AHRS - Attitude and Heading Reference System
AIMS - Airspace Traffic Control Radar Beacon System IFF
A/J - Anti-Jamming
AOC - Auxiliary Output Chip
A-S - Anti-Spoofing
ASIC - Application Specific Integrated Circuit
ATE - Automatic Test Equipment
BCD - Binary Code Decimal
BIH - Bureau International de L'Heure
BIPM - International Bureau of Weights and Measures
BIT - Built-In-Test
BPSK - BiPhase Shift Keying
C/A-code - Coarse/Acquisition-Code
CADC - Central Air Data Computer
CDMA - Code Division Multiplex Access
CDU - Control Display Unit
CEP - Circular Error Probable
CMOS - Complementary Metal Oxide Semiconductor
C/No - Carrier to Noise Ratio
CRPA - Controlled Radiation Pattern Antenna
CSOC - Consolidated Space Operations Center
CW - Continuous Wave
DAC - Digital to Analog Converter
dB - Decibel
DGPS - Differential GPS
D-Level - Depot Level
DLM - Data Loader Module
DLR - Data Loader Receptable
DLS - Data Loader System
DMA - Defense Mapping Agency
DoD - Department of Defense
DOP - Dilution of Precision
dRMS - Distance Root Mean Square
DRS - Dead Reckoning System
DT& E - Development Test and Evaluation
ECEF - Earth-Centered-Earth-Fixed
ECP - Engineering Change Proposal
EDM - Electronic Distance Measurement
EFIS - Electronic Flight Instrument System
EM - Electro Magnetic
EMCON - Emission Control
ESGN - Electrically Suspended Gyro Navigator
FAA - Federal Aviation Administration
FMS - Foreign Military Sales
FOM - Figure Of Merit
FRPA - Fixed Radiation Pattern Antenna
FRPA-GP - FRPA Ground Plane
GaAs - Gallium Arsenide
GDOP - Geometric Dilution of Precision
GMT - Greenwich Mean Time
GPS - Global Positioning System
HDOP - Horizontal Dilution of Precision
HOW - Hand Over Word
HSI - Horizontal Situation Indicator
HV - Host Vehicle
HQ USAF - Headquarters US Air Force
ICD - Interface Control Document
ICS - Initial Control System
IF - Intermediate Frequency
IFF - Identification Friend or Foe
I-Level - Intermediate Level
ILS - Instrument Landing System
42
INS - Inertial Navigation System
ION - Institute of Navigation
IOT& E - Initial Operational Test and Evaluation
IP - Instrumentation Port
ITS - Intermediate Level Test Set
JPO - Joint Program Office
J/S - Jamming to Signal Ration
JTIDS - Joint Tactical Information Distribution System
L1 - GPS primary frequency, 1575.42 MHz
L2 - GPS secondary frequency, 1227.6 MHz
LEP - Linear Error Probable
LRIP - Low Rate Initial Production
LRU - Line Replaceable Unit
LO - Local Oscillator
mB - Millibar
MCS - Master Control Station
MCT - Mean Corrective Maintenance Time
MHz - Megahertz
MLV - Medium Launch Vehicle
MmaxCT - Maximum Corrective Maintenance Time
MOU - Memorandum of Understanding
M/S - Meters per Second
MSL - Mean Sea Level
MTBF - Mean Time Between Failure
MTBM - Mean Time Between Maintenance
N/A - Not Applicable
NAV-msg - Navigation Message
NMEA - National Marine Electronics Association
NOSC - Naval Ocean Systems Center
NRL - Naval Research Laboratory
NS - Nanosecond
NSA - National Security Agency
NTDS - Navy Tactical Data System
NTS - Navigation Technology Satellite
OBS - Omni Bearing Select
OCS - Operational Control System
O-Level - Organization Level
OTHT - Over The Horizon Targeting
PC - Personal Computer
P-Code - Precise Code
PDOP - Position Dilution of Precision
PLSS - Precision Location Strike System
P I - Pre Planned Product Improvement
PPM - Parts Per Million
PPS - Precise Positioning Service
PPS-SM - PPS Security Module
PRN - Pseudo Random Noise
PTTI - Precise Time and Time Interval
PVT - Position Velocity and Time
RAM - Reliability and Maintainability
RCVR - Receiver
RF - Radio Frequency
RMS - Root Mean Square
RNAV - Area Navigation
RSS - Root Sum Square
RT - Remote Terminal
RTCA - Radio Technical Commission for Aeronautics
RTCM - Ratio Technical Commission for Maritime Services
S/A - Selective Availability
SAMSO - Space and Missile Systems Organization
SBB - Smart Buffer Box
SC - Special Committee
43
SEP - Spherical Error Probable
SI - International System of Units
SIL - System Integration Laboratory
SINS - Shipborne INS
SPS - Standard Positioning Service
SRU - Shop Replaceable Unit
STDCDU - Standard CDU
TACAN - Tactical Air Navigation
TAI - International Atomic Time
TBD - To Be Determined
TDOP - Time Dilution of Precision
TFOM - Time Figure Of Merit
TTFF - Time to First Fix
UE - User Equipment
UERE - User Equivalent Range Error
UHF - Ultra High Frequency
USA - United States of America
USNO - US Naval Observatory
UT - Universal Time
UTC - Universal Time Coordinated
VDOP - Vertical Dilution of Precision
VHSIC - Very High Speed Integrated Circuit
VHF - Very High Frequency (VOR) Omnidirectional Range
VLSIC - Very Large Scale Integrated Circuit
WGS-84 - World Geodetic System - 1984
YPG - Yuma Proving Ground
1 PPM - 1 Pulse Per Minute
1 PPS - 1 Pulse Per Second

13 BIBLIOGRAFIA E PGINAS DA INTERNET

Cmara G., Davis C., Monteiro A.M.V., D'Alge J.C.L., Felgueiras C., Freitas C.C., Fonseca
L.M.G., Fonseca F. Introduo Cincia da Geoinformao, www.dpi.inpe.br
Beraldo, P. Soares, S. M. - GPS Introduo e Aplicaes Prticas. Editora e Livraria Luana Ltda.
Gomes, E. O Sistema de Posicionamento Global GPS, Braslia: apostila do Curso Bsico de Cartografia, 2001.
Gorgulho, M. - O Sistema de Posicionamento Global. Apostila, 2001.
Monico, J. F. G. - Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS - Descrio, Fundamentos e Aplicaes. So Paulo: Editora Unesp,
2000.
Pessoa, L. M. C. - GPS Elementos Bsicos e Avanados. Porto Alegre: apostila do curso Posicionamento com GPS, 2001.
Rocha, J. A. M. R. - GPS Uma Abordagem Prtica. Edies Bagao, 2002.

Alguns sites sobre GPS:

www.garmin.com
www.sightgps.com.br
www.gpstm.com
www.gpsworld.com
www.trimble.com
www.techgeo.com.br/
www.cmtinc.com/
www.csi-dgps.com/
www.novatel.ca/
www.paccrst.com/
www.odomhydrographic.com/
www.coastalo.com/
www.fugawi.com/
www.racal-landstar.com/
www.loktor.com/
www.ohmex.co.uk/
www.fatorgis.com.br/
www.guiagps.com.br/
44
www.starlink.com/
www.espacogeo.com.br/
www.marconi.ca/
www.omnistar.com/
www.ashtech.com/
www.gps.minas.net/
www.sping.com/
www.tapr.org/
www.vancouver-webpages.com/
www.javad.com/
http://europa.eu.int/comm/dgs/energy_transport/galileo/index_en.htm




14 ANEXOS - ASSUNTOS DIVERSOS


Sistema Galileu: a independncia europeia
Fonte: www.inov.pt/pt/noticia/arquivo_01.html
A Unio Europia (EU) quer criar um novo sistema de navegao por satlite, designado Galileu. O
objectivo do projecto, de utilizao civil, a total independncia do GPS norte-americano. Em 2008, a UE prev
lanar o Galileu, um novo sistema de navegao por satlite para rivalizar com o GPS (Global Positioning System)
norte-americano. O projecto tem como objectivo lanar satlites que possam fornecer servios similares ao GPS,
que gerido pelos, servios militares norte-americanos. Assim que estiver operacional, o Galileu, um investimento
estimado em 3,25 mil milhes de euros, torna-se no "grito de independncia" europeu relativamente aos existentes
sistemas de navegao por satlite norte-americano (GPS) e russo (Glonass), de uso militar. A Comisso
Europeia (CE) anunciou no final do ms passado a inteno de criar uma joint-venture com a European Space
Agency (ESA) para gerir este projecto. A CE espera que metade dos 3,25 mil milhes de euros necessrios para
financiar o sistema provenham de empresas privadas. As empresas francesas Alcatel e a Thales, as italianas Enav
e Telespazio assim como a espanhola Aena, foram algumas das unidades empresariais que prometeram
"oferecer", em conjunto, 200 milhes de euros como investimento inicial.
A iniciativa das empresas vem ao encontro da vontade da Romano Prodi. Ainda em Maro passado, o presidente
da Comisso Europeia lanou um ataque bastante invulgar ao Parlamento Europeu referindo que estes tm sido
demasiado lentos no que diz respeito ao desenvolvimento do projecto Calileu, cujo objectivo criar um sistema de
posicionamento global europeu. Prodi demonstrou, na ocasio, consternao e desnimo pela falta de progresso,
referindo que esta uma rea onde <<urgente maior determinao e empenhamento>>. Prodi referiu ainda que
<<os Estados-Membros tm andado a arrastar os ps com falta de sentido de urgncia ou vontade poltica, ou as
duas. Basta apenas uma modesta injeco de fundos pblicos para provocar uma resposta rpida por parte do
investimento privado. O Galileu pode vir a garantir mais de 100 mil postos de trabalho de alto nvel. Por isso
urgente que este conselho chegue a um acordo rapidamente para o prximo passo no desenvolvimento deste
importante projecto>>. A recomendao parece ter surtido efeito, pois, uns dias mais tarde, os governos dos 15
garantiram100 milhes de euros a que se juntaram outros 100 milhes da ESA para o desenvolvimento do
projecto. A primeira tranche estava assim garantida. No final de junho, as referidas empresas avanaram com
mais 200 milhes de euros. O Galileu, desenvolvido especificamente para uso civil, vai ser capaz de apurar a
exacta localizao de pessoas e objectos equipados com o receptor de dados apropriado. Os dados vo ser
disponibilizados por uma rede de 30 satlites, a lanar em 2008. Assim, os sistemas de gesto de trfego, seja por
ar, terra ou mar, assim como servios de localizao gerais permitidos pela terceira gerao de telefones mveis,
vo servir-se das informaes do Galileu ao servio da Europa.
O porqu do Galileu
Os sistemas de navegao por satlite, o GPS e o Glonass, foram originalmente desenhados para fins
militares. Com a queda do Muro de Berlim e o fim da Guerra Fria, os respectivos governos permitiram que servios
de localizao por satlite fossem utilizados para fins civis. No entanto, no caso do GPS, as informaes
fomecidas pelos satlites norte-americanos tinham deliberadamente uma margem de erro da ordem dos 100
metros. Isto significa que os dados no forneciam com exactido as posies correctas que permitissem total
segurana em aplicaes terrestres e martimas. Entretanto, os Estados Unidos tm vindo a permitir aos
receptores europeus urna leitura mais correcta do GPS. Ainda assim, a margem de erro de 10 a 20 metros. Mas
a leitura dos dados de localizao GPS pode, sempre que assim o entendam, ser novamente codificada pelos
Estados Unidos (o que aconteceu no decorrer da Guerra do Golfo), negando o acesso aos europeus. O mesmo
45
dizer que a Europa est dependente da "boa vontade" norte-americana nesta matria. Com o Galileu operacional,
a Europa torna-se independente do sistema americano, o que dever acontecer em 2008. Mas para j, e para
validar este sistema europeu, est a ser ultimado o EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
Services), que permite receber os dados do GPS e corrigir a informao, ou seja, diminuir a margem de erro de 20
metros para menos de sete. O objectivo ser, num futuro prximo, fornecer dados de localizao pela rede de
satlites Galileu com margens inferiores a um metro. Nessa altura ser possvel levantar e aterrar um avio sem
auxlio do piloto.

Chu e Imbituba: Referncias do Sistema Geodsico Brasileiro
05/07/02
Utilizado como referncia em toda a cartografia mundial para elaborao de mapas e na recuperao das
informaes nele contidas, o Datum uma caracterstica comum nas cartas cartogrficas. Ele pode ser entendido
como um modelo matemtico que aproxima a forma da terra e permite clculos como posio e rea a serem
levantadas, de forma consistente e precisa. Para a definio do Datum escolhe-se um ponto central em relao
rea de sua abrangncia. Existem vrios tipos de Datum, como local, global e geodsico.
Buscando ainda sua definio, o Datum uma superfcie de referncia para controle horizontal e vertical
de pontos em um sistema de referncia cartogrfico. Uma superfcie de referncia (Datum horizontal) consiste em
cinco valores: latitude, longitude de um ponto inicial, azimute de uma linha que parte deste ponto e duas constantes
necessrias para definir o elipside de referncia. Assim, forma-se a base para o clculo dos levantamentos de
controle horizontal no qual considera-se a curvatura da Terra. A superfcie de nvel (Datum vertical) refere-se s
altitudes.
Qualquer carta tem uma referncia a um Datum e geralmente apresentado em sua legenda. As linhas de
latitude e longitude numa carta ou mapa so referenciados a um especfico Datum. Se comparar as coordenadas
de GPS a uma carta ou outra referncia, o mapa Datum selecionado deve ser o mesmo do da carta.
Elipside de Referncia
A Terra est aproximada de um elipside de revoluo, que consiste em um slido, gerado pela rotao de
uma elipse em torno do eixo dos polos (eixo menor). Nas determinaes geodsicas, esse elipside utilizado
como superfcie de referncia.
Estudos geodsicos apresentam valores diferentes para os elementos do elipside, medidos nos vrios
pontos da Terra. Assim, cada regio deve adotar como referncia o elipside mais indicado. Por diferente razes
tcnicas, histricas, polticas e econmicas, cada pas tem utilizado um determinado elipside, que em geral
diferente aos dos demais.
Um sistema geodsico consta de um elipside (superfcie de referncia), de um conjunto de parmetros
matemticos que definem a amarrao do elipside superfcie da Terra e de um conjunto de pontos da
superfcie. O conjunto formado pelo elipside e os parmetros conhecido como Datum.
No Brasil, inicialmente, adotou-se o elipside de Hayford, recomendado na conferncia de Madri de 1924,
que utiliza o Datum Crrego Alegre. Suas dimenses foram consideradas as mais convenientes para a Amrica do
Sul. Atualmente, o Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) utiliza o elipside da Unio Astronmica Internacional de
Geodsia, que passou a se chamar Elipside de Referncia Internacional, homologado pela AGGI (Associao
Geodsica e Geofsica Internacional) em 1967. Posteriormente este mesmo elipside foi utilizado para o Sistema
Geodsico Sul-Americano, ficando ento conhecido como South American Datum de 1969 - SAD-69.
O SAD-69, foi adotado para uniformizar a rede geodsica de controle bsico continental. Porm, boa parte
da cartografia do Brasil ainda existente est referida ao Datum anterior ao SAD-69. E ainda existem mapas feitos
at com Datum locais.
Pontos atuais do Sistema Geodsico Brasileiro
O Datum Vertical um ponto fixo materializado prximo ao mar, obtido atravs de uma rgua graduada
chamada Margrafo, considerado como a referncia a partir do qual so calculadas as altitudes. O Datum Vertical
utilizado, atualmente com Elipside de Referncia SAD69, est localizado em Imbituba, Santa Catarina.
O Datum Horizontal um ponto de referncia que representa a base das medies horizontais sobre a
superfcie da Terra. O Datum Horizontal utilizado, atualmente, est localizado em Chu, Minas Gerais.









NAS EMPRESAS: NORTE, SUL, LESTE E OESTE

Da Informationweek- 2004
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Mapas so, por definio, instrumentos ideais para que as pessoas se debrucem por horas para
contemplar projetos audaciosos e traar planos futuros. A cartografia nasceu para isso mesmo, uma vez que
facilita o estudo da dinmica do ambiente em que se vive. Quem explora essa cincia sabe muito bem que no
basta uma tempestade em alto mar para fazer Pedro lvares Cabral chegar to facilmente a outro continente
pronto a ser explorado. Cabral hoje s descobriria o Brasil se tivesse GPS (sistema de posicionamento global),
brinca o navegador brasileiro Amyr Klink o primeiro homem a circunavegar a Antrtida.
O prprio explorador brasileiro, em sua viagem ao redor do continente gelado, apesar de quatro anos de
planejamento boa parte deles baseada em mapas , precisou lanar mo de uma dose extra de tecnologia para
completar seu trajeto em tempo. A modernidade dos mapas digitais, do GPS, do GIS (sistema de informaes
geogrficas) e de tantos outros dispositivos high tech, com certeza, assegura aos navegadores e conquistadores
de hoje mais preciso quanto latitude, longitude e efeitos climticos. E o que muitas empresas esto descobrindo
que todo esse aparato tecnolgico est se tornando fundamental tambm nas estratgias de negcios. As reas
de marketing j criaram at uma nova expresso, o geomarketing, para personalizar esse tipo de sistema
fundamentado em mapas digitais, imagens feitas por satlite (tambm digitais), softwares geogrficos e bases de
dados diversas.
A McDonalds, por exemplo, utiliza essas direes h mais de quatro anos. E atualmente est
modernizando ainda mais essa tecnologia. At cerca de trs meses atrs a rede de lanchonetes mantinha
profissionais especializados em sistemas de informaes geogrficas para analisar os melhores pontos para suas
futuras lojas. Nessa poca tnhamos que pedir as anlises equipe responsvel. Mas no queramos mais ficar
dependendo de relatrios. Ento nos tornamos clientes Web da empresa brasileira ION (Information Network),
conta Valria Duarte, gerente de planejamento. De acordo com a executiva, terceirizar o sistema de geomarketing
faz mais sentido uma vez que esse no o negcio da rede de restaurantes.
Atualmente, o sistema est disponvel pela internet e os mapas so interligados com a base de dados do
prprio McDonalds e parte da base de dados da ION que interessa empresa. Ali esto apontados dados de
quantidade de populao, renda, localizao de diversas lojas, como supermercados (diferenciados por tamanho e
pblico consumidor, entre outros), alm de plos geradores de trfego, como postos de combustvel, escolas
(mostrando se so pblicas, particulares, de que grau), entre outras informaes. Todas esse arsenal auxilia a
empresa a definir regies e classificar cada uma delas com notas de potencial. Elas indicam a qualidade do
mercado daquela rea, o potencial de vendas, de crescimento, entre outras diretrizes. Dessa forma, padronizo as
anlises de mercado, com a ajuda da ION. Um executivo no pode achar que aquele mercado forte (nota 10) e o
outro pensar que ele fraco (nota 2), destaca Valria.
Foram necessrios nove meses de desenvolvimento para o sistema Web entrar em operao
recentemente. Graas a ele, hoje a base de usurios foi expandida a todo o nvel gerencial, a diretoria e a
presidncia, que acessam, por meio da internet, os mapas digitais das principais cidades em que o McDonalds
atua. Ficou mais fcil para os usurios porque no preciso entender de software geogrfico. Nossa
administrao no centralizada, por isso colocamos o sistema na Web, assim os escritrios espalhados por todo
o Brasil podem trabalhar com esse material. Afinal, o negcio de varejo acontece na regio, temos que ter atuao
local.
De fato, conhecer de perto a rea em que se atua ou se quer atuar fundamental para a vitalidade e o
sucesso dos negcios. Acreditando nisso, a Blockbuster, cadeia de lojas de aluguel de filmes, encomendou um
estudo de geomarketing a fim de entender melhor o mercado brasileiro, antes de se instalar aqui h sete anos. E
at hoje baseia seus planos de expanso em anlises desse tipo. Recentemente, Maximilian Nonato, gerente de
desenvolvimento de negcios, contratou um sistema de mapeamento de So Paulo para somar sua base de
dados, a do IBGE e outras consideradas significativas para ver a populao, sua renda, as residncias que tm
videocassete e DVD portanto, o potencial instalado da regio , seus pontos de presena e tantas outras
informaes estratgicas.
Em toda loja que vou abrir preciso ser acertivo. necessrio ter demanda nos arredores e ainda tenho
que evitar a canibalizao das minhas unidades. Com esse sistema fao trabalhos locais de anlise de potencial e
de uma loja contra a outra, conta Nonato. O recente estudo adquirido representa 30 mil reais investidos no
posicionamento das cerca de 20 unidades futuras que a empresa quer abrir at o fim do ano que vem
atualmente so 44 lojas distribudas pelo pas. Se eu errar na abertura de uma delas significa pelo menos 500 mil
reais perdidos. Mesmo assim, conseguir 100% de acerto impossvel quando se est tentando ver o futuro. Mas o
estudo minimiza os erros e a subjetividade da deciso, expe Nonato.
Embora os exemplos de aplicao do geomarketing mais conhecidos estejam na rea de varejo, no s
nesse segmento que essa poderosa ferramenta pode ser aproveitada. Quanto mais criativa e sofisticada for a
aplicao mais chances de gerar um diferencial para a empresa. O emprego do geomarketing tem que estar
sintonizado com os processos da organizao. No adianta criar processos em torno dele, ou seja, no adianta
comprar o mapa e depois ver o que faz com ele. Somente quando identificar que a ferramenta vai trazer melhoras
para o negcio, aposte nela, opina Marrey Luiz Peres Jnior, diretor de sistemas de suporte a operaes da GVT.
Na operadora de telefonia, o geomarketing instrumento fundamental para determinar o crescimento dos
negcios. Por ser uma espelho que entrou para competir com a operadora concessionria a GVT no possui
metas de universalizao, portanto, nem sempre atende 100% das ruas nas cidades em que atua. Por isso, a
companhia precisa escolher muito bem onde vai pisar. Quando entramos numa cidade, utilizamos tecnologia
47
wireless, que tem custo mais baixo, explica Peres. Em geral, a rede cabeada fica no centro da cidade, onde h
concentrao natural das empresas enquanto o sistema sem fio faz a cobertura das periferias, reas mais
residenciais e de demandas dispersas. Mas, com a ajuda do geoprocessamento, detectamos onde esto
exatamente os bolses de demanda e da instalamos sistema de cabos de cobre, complementa o diretor.
Mas nem tudo um mar de informaes estratgicas prontas a serem usadas. No uso do GIS, a
dificuldade da GVT encontrar os mapas dos lugares em que atua no Sul, Centro-Oeste e parte do Norte
mesmo sendo eles as capitais e as maiores cidades dessas reas. dificlimo achar mapas atualizados das
cidades nessas regies. No existe cultura e demanda no Brasil que sustentem os gastos dos fornecedores com
isso. No incio de nossas atividades, muitas vezes tivemos que partir para campo, com GPS, quarteiro por
quarteiro checando cada nmero de logradouro.
Superado esse entrave, a operadora sobrepe ao levantamento de campo realizado a base de dados do
IBGE, da Anatel, das prefeituras, entre outras, porque sua aplicao de geoprocessamento demanda tambm
camadas de informao de profundo nvel tcnico. Optamos pelo GIS para agregar camadas de informaes de
natureza tcnica e scio-econmica. Seria um desperdcio no ter esse sistema. Uma empresa entrante como a
espelho mais retorno ter e mais fcil se viabilizar quanto mais eficaz for em marketing, vendas e projetos,
justifica Peres.
Assim como a GVT, outro bom exemplo de utilizao inovadora a vislumbrada pela Genexis, portal de
business to business do setor farmacutico e de consumo. O portal fechou parceria com a Multispectral,
fornecedora de mapas e softwares, e com a Pampa Bytes, fabricante de sistema representada no Brasil pela
Multispectral, para oferecer o geomarketing como uma ferramenta de negcios aos usurios do site. Com ele,
nossos clientes podero avaliar a venda de seus produtos em determinadas regies e cruzar esses dados com o
potencial de vendas. Ou seja, vo poder otimizar suas anlises pontuais de postura e desempenho, aponta Paulo
Murilo de Paiva Jnior, gerente de engenharia de solues.
O setor farmacutico poder ver no mapa onde esto as concentraes de determinadas especialidades
mdicas que queira atingir, ver se o esforo de marketing em certas regies est trazendo resultados, entre muitas
outras possibilidades. uma ferramenta para defesa da marca, posicionamento da fora de vendas e de
posicionamento estratgico de produtos, define Paiva. J as cadeias de varejo que so muito parecidas, de
acordo com o executivo, podem ganhar poder em negociaes por meio do geomarketing. Porque com esse
sistema vo entender seu consumidor (estado civil, idade, composio da famlia, nvel de renda) e o que ele quer
encontrar no supermercado que freqenta, ilustra.
H cerca de um ms, o primeiro teste com uma empresa do setor farmacutico foi iniciado. E, atualmente,
esto em andamento outras nove configuraes especificadas de rea em que essas empresas querem atuar e
em qual nvel de detalhe, conta Paiva.
Isso porque cada empresa pode escolher o nvel de complexidade e a quantidade de informaes que
deseja dentro do custo que pode ter. Podemos combinar vrias peas para criar pacotes diferentes de acordo
com a necessidade de cada um. Com tanta flexibilidade e disponibilidade 100% Web, em 2003, a expectativa da
Genexis que toda a base de clientes de cerca de 1,2 mil empresas entre elas laboratrios e distribuidores de
atacadistas esteja, no mnimo, em processo de adoo ou j tenha de fato adotado o sistema.
Expandir a utilizao do sistema meta tambm no McDonalds, onde possvel agora visualizar
parcerias interessantes como, por exemplo, uma promoo casada com um supermercado prximo. J a rea de
recursos humanos pode encontrar com mais facilidade ncleos onde recrutar novos profissionais. Temos uma
poltica de que os funcionrios s podem pegar um nibus pra chegar ao trabalho, para evitar cansao. Se os
nibus numa determinada cidade percorrem no mximo 15 quilmetros, com o mapa descubro onde esto as
pessoas que posso contratar dentro desta distncia, explica Valria. Graas ampla utilidade e ao retorno em
melhores planos de ao e ganho de tempo na busca de dados, o projeto est sendo estendido para toda a
Amrica Latina. A idia que a gente mantenha uma nica pessoa dedicada a isso em cada pas. S preciso de
um profissional de apoio porque eu, juntamente com a ION, j fao boa parte daqui, diz a gerente.
Na GVT, o mapeamento tcnico e de mercado feito em GIS j aproveitado em toda a cadeia de
produo da sua oferta. Em primeira anlise o marketing que vai nos dizer para onde ir. Depois as reas de
planejamento, projeto e vendas tambm trabalham sobre os mapas, conta Peres. O setor de planejamento faz o
levantamento das posies de poste e cruzamentos, dos armrios e das bases da operadora. Posteriormente, o
departamento de projetos leva esses dados para o AutoCAD para traar o plano utilizando esses recursos j
existentes ter que construir postes, por exemplo, representa despesa para a operadora e lentido na execuo
do projeto. A ento a vez da rea de vendas usar o mapa como referncia para organizar a distribuio de sua
equipe.
A GVT ainda tem mais planos para a ferramenta de GIS. O prximo passo integr-la ao nosso BI
(business intelligence). Queremos adivinhar o mximo possvel antes de fazer investimentos, baseando nossas
decises nesse conjunto de informaes para chegar mais rpido e com menor custo ao cliente, afirma o
executivo. Para Paiva, da Genexis, os dois sistemas tambm so complementares. Um no substitui o outro.
Embora os dois tenham um qu de BI eles focam em diferentes dados. O BI est mais voltado para indicadores
de performance, acompanhamento de metas, verificao de histrico. O geomarketing, por sua vez, mais anlise
de posicionamento, estratgia de expanso fsica, distingue o gerente. Afinal, quanto mais seguras forem as
coordenadas maiores so as chances de encontrar novos mercados que mudem a ordem comercial vigente. Que
o diga Pedro lvares Cabral.
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Geografia de mercado
Tadeu Masano, professor do departamento de mercadologia da FGV-EAESP e scio da consultoria
Estudos Empresariais de Geografia de Mercado, autando h 17 anos, refere-se a geomarketing como geografia de
mercado. E sobre isso ele pode falar com muito embasamento. O executivo defendeu tese de mestrado sobre
localizao de supermercados e seu projeto de doutorado versou sobre localizao de shoppings.
InformationWeek Brasil O modo de fazer novo, mas o conceito de geomarketing tambm ?
Tadeu Masano Os softwares e os mapas digitais s automatizaram o processo. O conceito existe h
cerca de um sculo. Duas teorias das dcadas de 20 e 30 talvez tenham sido os pontos iniciais. A Lei Gravitacional
de Reilly esclareceu, j naquela poca, que o poder da atrao era definido pela populao de clientes e o poder
de repulso era dado pela distncia dessa populao, em quilmetros. E a Teoria do Lugar Central de Christaller
definiu que os produtos tm reas de influncia determinadas pela disposio do cliente em se deslocar para a
compra. At hoje essas teorias tm muito peso, entretanto j existem muitas outras que envolvem at pesadas
frmulas matemticas.
IWB De que forma as empresas devem usar os modernos ferramentais do geomarketing para gerar
resultado?
Masano Em primeiro lugar no adianta ter uma diversidade enorme de dados. O fundamental
determinar as variveis crticas que influenciam os negcios e obter as informaes relativas a elas. Alm disso,
preciso entender a geografia de anlise, que tem muito a ver com a disposio do cliente se deslocar para adquirir
certo produto. Uma padaria, por exemplo, vai influenciar alguns quarteires ao seu redor. J a geografia de anlise
de um aeroporto vai envolver muito mais que quarteires, vai envolver vrias cidades de uma regio. Isso
importantssimo porque a empresa est decidindo uma localizao perene. E, se a empresa erra um P (de Ponto),
para reverter esse erro de localizao, vai ter de mexer nos 3Ps (de Preo, Produto e Promoo). Por exemplo, se
uma loja de caf e po de queijo abre no lugar errado em pouco tempo pode-se perceber que ela comea a vender
sorvete, o que descaracteriza o negcio.
IWB Qual dica voc daria para as empresas que querem adotar o geomarketing?
Masano Minha dica que elas devem primeiramente decidir se a ferramenta vai ter uso dirio ou no. Se
o geomarketing for utilizado como uma informao do dia-a-dia bom t-lo dentro de casa, mas se for servir de
forma pontual no vale a pena, melhor terceirizar porque vai demandar altos custos, como equipe, treinamento,
atualizao de base de dados e de software.
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Disciplinas que utilizam SIG pelo mundo
Engenharia
Engenharia Aeroespacial
Engenharia Qumica
Engenharia Civil
Engenharia Eltrica
Engenharia Ambiental
Engenharia Cartogrfica
Geomtica
Engenharia Industrial
Engenharia Mecnica
Engenharia e Planejamento de
Transporte
Educao
Educao Primria
Educao Secundria
Educao Superior
Educao Continuada
Agricultura & Agropecuria
Economia Agrcola
Engenharia Agrcola
Agronomia
Administrao de Latifndios
Reforma Agrria
Controle de Pestes
Cincia Veterinria
Negcio
Administrao
Sistemas de Apoio a Deciso
Pesquisa econmica
Marketing
Pesquisa Operacional
Administrao Pblica
Cincia Militar
(Mapeamento, Tticas, e Estratgias)
Direito
Propriedade Real
Lei Jurisdicional
Biblioteconomia
Cincia da Informao
Documentos Governamentais
Colees de Mapa e Imagens
Gerncia de Recursos
Naturais
Piscicultura
Pesquisa Florestal
Parques e Recreao
Gerncia de Escala
Controle de Animais Selvagens
Gerncia de Recursos Hdricos
Cincias Sociais
rea e Estudos tnicos
Antropologia e Arqueologia
Comunicaes e Jornalismo
Justia Criminal
Economia
Geografia
Governo
Preservao da Histria
Biblioteconomia
Estudos Internacionais
Cincia Poltica
Administrao Pblica
Psicologia
Sociologia
Demografia
Viagens e turismo
Planejamento Urbano e Cincia
Regional
Sade Pblica e Medicina
Sade Ambiental
Epidemiologia
Sade Pblica
Cincias Fsicas
Fsica Aplicada
Informtica
Geologia, Geo-cincias
Cincias de Informaes
Geogrficas
Geo-Qumica
Hidrologia
Paleontologia
Pesquisa Quaternria
Pesquisa Sismologia
Meteorologia e Climatologia
Cincias Naturais
Bio-estatstica
Cincias Botnicas
Biologia de Conservao
Entomologia
Biologia Marinha
Zoologia
Ecologia
Cincia Ambiental
Oceanografia e Estudos de Costa
Cincia do Solo
Arquitetura
Arquitetura
Planejamento Urbano e Plano
Diretor
Arquitetura de Paisagem
Projeto Ambiental