Capitulo 3

1
Teora de Control Ing. MSc. Luis Alfonso Muoz H.

Captulo 3: Comportamiento dinmico
Maestra en Ingeniera de Control Industrial
Captulo Captulo 3: 3:
Caractersticas
Caractersticas
y
y
Comportamiento
Comportamiento
de
de
los
los
Sistemas
Sistemas
Dinmicos
Dinmicos
Estabilidad de Sistemas Dinmicos
Din mica de Sistemas de Primer Orden
Dinmica de Sistemas de Segundo Orden
Dinmica de Sistemas de Orden Superior
Comportamiento en Estado Estacionario
Caractersticas de la Retroalimentacin
2
Polos y Ceros
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
2 1
2 1
0 1
1
1
0 1
1
1
n
m
n
n
n
m
m
m
m
p s p s p s
z s z s z s
K
a s a s a s
b s b s b s b
s G

=
+ + + +
+ + + +
=

L
L
K
K
Insight cualitativo de la respuesta en el tiempo
sin la inversa de y sin solucionar la ecuacin
diferencial (chevere!)
Curva caracterstica de la respuesta del sistema
Dependiendo de la ubicacin de polos:
polo real :
respuesta exponencial
polos complejos-conjugados:
exponencial-seno amortiguado
3
El polo s=-7 tiene menos influencia que el polo en s=-1 (ya que e
-7t
va mas rpido a cero que e
-t
)
Asi que: los polos mas cerca al eje imaginario (|| mas pequeo) tienen mas peso!
Polos en el eje real (|| mas grande), tienen mas oscilacin (mayor frecuencia)
{ }
estatica) (ganancia_ como calcularse puede A
. final valor del alrededor oscilando tiempo el en respuesta La
ceros como polos los de tanto ependiendo con
: forma la de paso respuesta una genera FT la : Ejemplo
43 . 3
7 * 10 * 1
6 * 4 * 10
, , , , ) 3 sin(
) 7 )( 10 2 )( 1 (
) 6 )( 4 ( 10
7
2
= =
+ + + +
+ + + +
+ +

A
A
d D C B A De t Ce Be A
s s s s
s s
t t t

0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Step Response
Time
num=10*conv([1 4],[1 6]);
den=conv(conv([1 1],[1 2 10]),[1 7]);
sys=tf(num,den); step(sys)
4
La figura superior es casi (1-1.171e
-1.146t
)!
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
1-1.171e
-1.146 t
TAREA 23: cual transformacin tiene (1-1.171e
-1.146t
) como respuesta paso?
Respuesta: -0.171(s-6.702)/(s+1.146) (sistema de fase no-minima)
5
La figura superior es caso especial: no existe valor final! oscilacin permanente
6
Estabilidad
Un sistema es estable si cada entrada limitada resulta en una salida limitada.
La estabilidad es un requisito esencial! Si un sistema es inestable, todas las especificaciones no tienen sentido!
(BIBO-estabilidad: Bounded Input Bounded Output)
{ } ) sin( , ), sin( ; , , ,
) sin( ) (
) )( ( ) (
) ( ) ( ) (
1 1

+ +
+ + =
+ + + +
= =

t e t t e e t te e
n
t e B e A t y
j s j s s
s
s U s G s Y
t n t t n t t
l l
t
l
l
t
k
k
l
l l l l
k
k
l k
L L
: forma la de trminos crean dad multiplici con polos
en polinomio
Todos estos trminos son limitados si >0 y son ilimitados si <0.
Para =0: limitado si el polo es singular!
7
Para una entrada limitada u(t) (inclusive (t)) tiene U(s) solo
polos en el lado izquierdo y/o polos (nicos!) en el eje imaginario.
(vea Cap. 2, -transformacin)
La estabilidad esta definida por la ubicacin de los polos en el plano s:
lado izquierdo del plano s: estable
lado derecho del plano s: inestable (tambin en el eje Im si son mltiples)
eje imaginario: marginalmente estable
Loos polos de Y(s) provienen tanto del sistema como de la entrada, pero:
La estabilidad es asi una caracterstica del sistema!
(en otras palabras, independiente de la clase de seal de entrada; una caracterstica muy potente
de los sistemas lineales
sistema estable : la respuesta natural es asinttica (t ) va a 0
sistema inestable: la respuesta natural crece en forma ilimitada a medida que t
sistema con estabilidad marginal: la respuesta natural no disminuye ni crece
(para t constante {evidentemente 0} o oscilatoria {evidentemente de amplitud constante})
(con respuesta natural: entrada externa u(t)=0 (condiciones iniciales) o u(t)= (t)
y 0 implica desde luego el uso de variables de desviacin con respecto al punto de equilibrio)
PIENSE POR
SI MISMO!
8
Estable
Marginalmente
estable
Inestable
9
Situacin 1: todos los polos de G(s) al lado izquierdo del plano -S
el sistema es estable
Situacin 2: al menos 1 polo de G(s) esta al lado derecho de -S
el sistema es inestable
Situacin 3: G(s) tiene un polo plural en el eje imaginario
el sistema es inestable
Situacin 4: G(s) tiene un polo singular en el eje imaginario
el sistema es estable excepto para algunas entradas!!!
Ejemplo de situacin 3: G(s)=1/s
2
con entrada u(t)=sin( t), asi que U(s)= /(s
2
+
2
)
Observe que, via inversa de , y(t)=t/ - sin( t)/
2
y simule con MatLab
(lsim)
Ejemplo de situacin 4: G(s)=1/s es estable excepto con entrada u(t)=paso Y(s)= 1/s
2
Sistemas semejantes en la prctica son muy tiles (Ej., nivel en tanque, pero retraso en el grifo abierto!)
Ejemplo de situacin 4: G(s)= 1/(s
2
+
2
) es estable excepto con entrada u(t)=peridica()
Calcule y/o simule la salida y(t) para u(t)= sin(2t), con =, =2 y =3. Concluya!
10
11
Criterio de Routh-Hurwitz
Necesario: Todos los coeficientes del mismo signo
Necesaria y suficiente: ningn cambio de signo en la primera columna de la tabla
de Routh
Requisitos de estabilidad para:
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2 1
0
1
1
3
1
1
3
1
1
2 1
1 3
1
3
3
4
2
3
3
0 4
1
3
1 3
2 4
2
1 3
3
0 2 4
4
= = =
= = =
= = =
c
c
b
c
c
b
d
c
c
b b
s
b
b
a
b
b
a
c
b
b b
a a
s
a
a
a
b
a
a
a a
b
a
a a
a a
s
a a s
a a a s
12
Ejemplo 1: aplicacin didctica
0
72
0 72
0 1
103
72
0 72
103 1
0
1
0 1
0 1
72
1
103 1
31 1
103 ) 1030 ( 1 ) 10 (
31 1
0
1
2
3
=
= =
s
s
s
s
Conclusin: 2 cambios de signo 2 polos inestables
MatLab
roots([1 10 31 1030])
-13.4136
1.7068 + 8.5950i
1.7068 - 8.5950i
Si hay un elemento en 1ra columna = 0: sustituya por un valor pequeo
Si una fila = 0 : forme el polinomio con la fila inmediatamente superior
13
Ejemplo 2: Diseo de un Hard Disk Drive (Captulo 2, pag80-82)
+

+
R(s) Y (s)
Position
1
s
1
s + 20
Amplifier Motor coil
K
a
G
1
(s)
H(s) = 1
D(s)
Velocity
Position sensor
K
1
Velocity sensor
Switch
Si no hay sensor de velocidad (interruptor abierto): de ningn modo se cumplen las especificaciones
Para K
1
=0.01 (pilas con las unidades) calcule K
a
para estabilidad
De paso: retroalimentar la velocidad es til para otros sistemas de posicin (Antena, MagLev, )
+

+
R (s) Y (s)
K
a
G
1
(s)
1 + K
1
s
G
2
(s)
D(s)
G
1
(s)=5000/(s+1000)
G
2
(s)=1/s(s+20)
K
1
=0.01
14
MatLab
K1=0.01; Ka=10000;
FWpath=zpk([],[-1000 0 -20],Ka*5000);
FBpath=tf([K1 1],1);
CL=feedback(FWpath,FBpath);
step(CL);
Verifique con MatLab
:
para K
a
=10000 la respuesta es 30ms (Cap.2:
300ms)
Verifique con Routh-Hurwitz:
sin rate-feedback estable para 0<K
a
<4081
a a
a
a
a
K s K s s
s K s s s
s
s s s
K
s s s
K
s R
s Y
5000 ) 50 20000 ( 1020
) 01 . 0 1 ( 5000 ) 20 )( 1000 (
) 01 . 0 1 (
) 20 (
1
1000
5000
1
) 20 (
1
1000
5000
) (
) (
2 3
+ + + + =
+ + + +
+
+ +
+
+ +
=
: tica caracters Ecuacin
: cerrado Lazo
0 500
1 . 45 20000
0 1 . 45 20000
500 102
0 1 . 45 20000
102
500 102
50 20000 1
500 ) 5000 ( 102 ) 1020 (
50 20000 1
0
1
2
3
a
a
a
a
a
a
a
a a
a
K
K
K
K
s
K
K
K
s
K K s
K s
=
+
+
+ =
+
+
Estable para todo K
a
>0
15
L
1 + K s
Ejemplo 3: Robot Motor
V=19.6 m/s; c=0.98 m; L=h=0.49 m
=0.2 s (constante de tiempo de
reaccin)

1
=g/h=20

2
=V
2
/hc=800

3
=VL/hc=20
proceso no regulado (motor) es inestable
cual es el valor de K para estabilidad?
Resp.: K>0.065
Inestable si K=0
Feedback de velocidad
Absolutamente necesario!
16
-1/
s
K
+ 1
Sistemas de primer orden
| |
/
1 ) (
t
e K t c

=
: paso Respuesta
K : ganancia esttica
(static gain)
: constante de tiempo
(time constant)
(fig. para K=1)
K
2 3 4 5
17
Propiedades:
sin sobreimpulso (overshoot); valor final = K (estable para >0)
inclinacin inicial 0 (pero = K/ ); 0.63K se alcanza con t=
mientras mas lejos el polo del eje imaginario, mas rpida es la respuesta
tiempo de subida (rise time): T
r
=2.2 (10% al 90% del valor final)
tiempo de asentamiento (settling time): T
s
=4 (debe quedarse dentro del 2%
del valor final)
TAREA 24:
Dada la respuesta paso unitario abajo del motor de antena del Captulo 2
Determine la ganancia esttica y la constante de tiempo para una aprox. A primer orden
Compare con la funcin de transferencia real (H(s), Cap. 2, p86) y concluya
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.005
0.010
0.015
0.020
0.025
0.030
0.035
0.040
Tiempo (s)
velocidad (rad/s)
18
Sistemas de segundo orden
1er-orden: muy sencillo; el parametro () modifica solo la rapidez de la respuesta, no la forma
2do-orden: mas complejo; los parametros cambian tambin la forma de la respuesta
sistema con 2 polos (sin ceros; ver mas adelante caso con 1 cero)
tome K=1 (ganancia esttica=factor de proporcionalidad, no cambia la forma)
Considere solo sistemas estables (sin polos al lado derecho)
4 casos posibles: overdamped (2 polos reales)
underdamped (2 polos complejos conjugados)
undamped (polos en Im / marginalmente estable)
criticaaly damped (2 polos reales en el mismo sitio!)
19
20
21
NOTA:
critically-damped resulta en respuesta
mas rpida sin sobreimpulso
inclinacin inicial = 0!
TAREA 25:
Clasifique los sistemas de abajo solo
Inspeccionando las FT
625
625
) (
225 30
225
) (
900 90
900
) (
400 12
400
) (
2
2
2
2
+
=
+ +
=
+ +
=
+ +
=
s
s G
s s
s G
s s
s G
s s
s G
undamped t B A t c
damped critically Cte Be A t c
overdamped Ce Be A t c
d underdumpe t Be A t c
t t
t t
t
) 25 cos( ) (
) (
) (
) 08 . 19 cos( ) (
15 15
46 . 11 54 . 78
6
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =

Respuesta (haga un match):

22
0<<1
=1
>1
=0
Damping factor
Frecuencia Natural
n
(
n
=2f
n
; eigenfrecuencia/pulsacin)
2 2
2
2
n n
n
s s
+ +
(Nota.: <0 significa inestable!)
25 ; 0 . 0
15 ; 0 . 1
30 ; 5 . 1
20 ; 3 . 0
= =
= =
= =
= =
n
n
n
n

Ejemplos tabla anterior:
23
Sistemas de segundo orden Underdamped
muy importante (sub-)modelo para sistemas fsicos (vea Cap. 2)
si >1 (overdamped): conexin en serie de 2 primeros ordenes con diferente
si =1 (critically-damped): conexin en serie de 2 primeros ordenes con igual
cada FT racional se puede escribir como conexin en serie de:
sistemas de 1er orden (polos reales)
sistemas de segundo orden underdamped (polos complejos conjugados)
2 2
2
2
n n
n
s s
K

+ +
( )
( )
( )
( ) ) arcsin( 1 arctan
) arccos( 1 arctan
1 cos
1
1
1
1 sin
1
1
1 ) (
2
2
2
2
2
2

= =
= =

=
+
t e
t e t c
n
t
n
t
n
n
Respuesta paso (para K=1):
(muestre con la inversa )
Respuesta paso (K=1)
(escala de tiempo normalizada)
(
n
NO ES la frecuencia de
oscilacin!)
24
Parmetros:
T
p
: peak time peak time
%OS: overshoot overshoot
100(c
max
-c
final
) /c
final
T
r
: rise time rise time
T
s
: settling time settling time
25
Peak time
2
1
=
p n
T
Overshoot
) 100 / (% ln
) 100 / ln(%
100 %
2 2
1
2
OS
OS
e OS
+
=
=

Settling time
4
) 1 02 . 0 ln(
2

=
s n
s n
T
T
TAREA 26:
Derive las formulas para una respuesta paso
Peak time: haga la derivada de c(t)=0 (exacto)
Overshoot:trivial, no determinar peak time (exacto)
Settling time formula 1: haga cos=1
Settling time formula 2: 3.91<numerador 1<4.74 si 0<<0.9
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
n
T
p
%OS (*0.1)
n
T
s
(*0.1)

Conclusion:
(como la mayora de veces la naturaleza lo prefiere
Estamos frente al ridculo)
Los efectos son contradictorios!
26
0 0.16 0.32 0.48 0.64 0.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
; 53 . 0 ; 84 . 2 % ; 48 . 0 ; 75 . 0 ; 10
, % ,
100 15
100
) (
2
= = = = =
+ +
=
s p n
s p
T OS T
T OS T
s s
s G
: Respuesta
Calcule : Ejemplo
Derive la respuesta de abajo
Hagalo:
sin solucionar la ecuacin diferencial
sin usar la inversa
27

sin cos
4
= = = =
d
s
d
p
T T
=dampingfactor (-)

n
=frecuencia natural (s
-1
)

d
=frecuencia amortiguada (s
-1
)

d
=1/
d
=constante de tiempo (s)
T
p1
T
p2
T
s1
T
s2
%OS
1
%OS
2
j
Lineas para constante T
p
, T
s
, %OS:
T
p2
<T
p1
: mas lejos del eje real mas pequeo
T
s2
<T
s1
: mas lejos del eje Im mas pequeo
%OS
2
<%OS
1
: mas lejos del eje Im mas pequeo
Relacin de parmetros Ubicacin de polos:
28
TAREA 27: Muestre el comportamiento de las figuras de abajo!
T
p3
<T
p2
<T
p1
T
s
: igual
T
s3
<T
s2
<T
s1
T
p
: igual
T
p3
<T
p2
<T
p1
T
s3
<T
s2
<T
s1
%OS: igual
29
Ejemplo: Calcule J y D que resultan con un 20% de overshoot y un ts ts de 2 s.
(Nms/rad) ) (kgm
overshoot
2
04 . 1 26 . 0 386 . 4
4
2
456 . 0
) 2 . 0 ( ln
) 2 . 0 ln(
% 20
2
1
) (
) (
) (
2 2
2
2
= = = = =
=
+
=
= =
+ +
= =
D J T
J
D
J
K
K Ds Js s T
s
s G
n
n
s
n n
TAREA 28:Calcule K tal que el lazo cerrado tenga una respuesta paso con 10% de Overshoot.
Respuesta: K=17.9
Pregunta:
puedo tambien establecer T
s
(en vez de %OS) via K?
30
Sistemas de orden superior
Los parmetros T
s
, T
p
, %OS, se definen de forma anloga
Para sistemas de orden superior no existen frmulas analticas
Prctica: aproxime mediante el uso de polos dominantes
Compare despus via simulacin con el sistema original
Regla (la precisin no es suficiente): desprecie los polos
por lo menos 5 a 10 veces mas rpidos que los polos dominantes
por lo menos 5 a 10 veces mas lejos del eje imaginario
) 542 . 24 4 )( 3 (
626 . 73
) (
) 542 . 24 4 )( 10 (
42 . 245
) (
542 . 24 4
542 . 24
) (
2
3
2
2
2
1
+ + +
=
+ + +
=
+ +
=
s s s
s T
s s s
s T
s s
s T
no) ( ? para ); s ( ? para buena orden - 2do aprox. : rpido Contesta
+ + +
=
+ + +
=
) 90 2 )( 4 (
360
) (
) 100 4 )( 15 (
700
) (
2 2
s s s
s G i
s s s
s G
31
Sistema de fase no-mnima
T<0
Ceros
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) (
: ) ( ) ( ) ( / 1
* *
t c T t c t c s C Ts s R s G Ts s C
s R s G s C T s
& + = + = + =
= = de cero un aadir de Efecto
(ver tambin pag 4)
polos dominantes: -12.8j
T>0
Ceros lejos de los polos dominantes pueden despreciarse (T pequeo)
La misma regla que para polos de orden superior
Un cero en los alrededores de un polo dominante puede aumentar el overshoot
Un cero sobre un polo puede eliminar el efecto de ese polo
Un cero al lado derecho crea inicialmente una respuesta inversa (T fuertemente negativo)
32
TAREA 29: Filtro electrnico All-Pass
Tome R
1
=R
2
y haga R
3
C=. Muestre:
s
s
s V
s V
i
o
=
1
1
) (
) (
Respuesta paso
(respuesta inversa)
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
t (ms)
V
o
(t)
=R
3
C=1ms
TAREA 30:
Pad-aproximacin con tiempo muerto (Cap. 2, pag41)
TAREA 31:
n
s
n
s
n
s G
|
|
|
|
.
|
\
|
+
5 . 0 1
5 . 0 1
) (
n=8; %aproximacin de 8vo orden
tau=1; %tiempo muerto
sys=tf(1,[tau/n 1]); %1er orden
sys=series(sys,sys); %2do orden
sys=series(sys,sys); %4to orden
sys=series(sys,sys); %8vo orden
[Y1,T]=step(sys,[0:0.01:2]); %serie 1er orden
sys=tf([-0.5*tau/n 1],[0.5*tau/n 1]); %1er orden
sys=series(sys,sys); %2do orden
sys=series(sys,sys); %4to orden
sys=series(sys,sys); %8vo orden
[Y2,T]=step(sys,[0:0.01:2]); %serie 1er orden NMF
plot(T,[Y1 Y2]);
0 0.5 1 1.5 2
-0.5
0
0.5
1
Encuentre un sistema de
1er orden estable
ante entrada paso
33
Aplicaciones
Antena de comunicacin
(Cap. 2, pag83-86)
Para que valores de K
es el lazo estable? [ TF=(d ) ]
Resp.: 0<K<2623 (Routh-Hurwitz)
Tome el preamplificador en K=1000 y
Niegue el polo del amplificador de potencia
Calcule en lazo cerrado Tp,OS,Ts?
(s) (%) % (s)
y : donde de
: cerrado - Lazo
7 . 4 72 39 . 0
105 . 0 14 . 8
3 . 66 71 . 1
3 . 66
) (
) (
2
= = =
= =
+ +
=
s p
n
i
o
T OS T
s s s
s

34
Para el sistema real[ TF=(d ) ]: - simule la respuesta paso con MatLab
- determine T
p
, %OS, T
s
con los valores calculados
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Para que valores de K el OS = 10%? calcule con la TF simplificada
- simule con la FT real
7 . 31 10 . 2 45 . 1 0663 . 0
45 . 1
59 . 0 * 2
71 . 1
59 . 0
0663 . 0 71 . 1
0663 . 0
) 71 . 1 (
0663 . 0
2 2
2
= = = =
= = =
+ +
+
K K
K s s
K
s s
K
n
n
overshoot 10%
: TF cerrado - Lazo
: ada) (simplific TF abierto - Lazo
0 1.4 2.8 4.2 5.6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Menos overshoot
(pero poco mejora en
Ts! porque?)
35
H
a
(s)
H
x
(s)
H
z
(s)
K s
2
Y
1
Z
X
+
+
-
Active Suspension Control
(Cap. 2, pag62-68)
50000 11720 2151 6 . 104
2500000 75100 1600s
) (
50000 11720 2151 6 . 104
50000 11720 307s
) (
2 3 4
2
2 3 4
2
+ + + +
+ +
=
+ + + +
+ +
=
s s s s
s
s H
s s s s
s
s H
x
z
63 . 31 429 . 5
1582
) (
63 . 31 429 . 5
) 894 . 4 ( 462 . 6
) (
2
*
2
*
+ +
=
+ +
+
=
s s
s H
s s
s
s H
x z
aproxime las FT por polos y ceros dominantes H
z
*
en H
x
*
tome las respuestas paso aproximadas y reales y compare
desprecie la dinmica del acelermetro: H
a
(s)1 (muy veloz)
encuentre el valor de K (positivo) tal que la TF en lazo cerrado
Z
(s) Y
1
(s) quede con los polos en s=-1+j

(en otras palabras parte real de los polos <-1; trabaje con las TFs simplificadas; via Routh-Hurwitz)
tip: mueva el eje Im con la transformacin s=s
*
-1 y haga que todos los polos se
ubiquen al lado izqueirdo (del plano s
*
). Respuesta: K<0.0011
36
haga un nuevo clculo con K y todas las especificaciones de diseo
T
s
<4 (s). Respuesta: K<0.0011 (porque da lo mismo?)
tome la respuesta impulso del lazo cerrado y halle las especificaciones
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-6
-4
-2
0
2
4
6
Impulseresponse z
(t) y
1
(t)
ASC
PSC
t (s)
Hz=tf([307 11720 50000],[1 104.6 2151 11720 50000]); %real
Hz1=tf(6.462*[1 4.894],[1 5.429 31.63]); %aproximado
Hx=tf([1600 75100 2500000],[1 104.6 2151 11720 50000]); %real
Hx1=tf(1582,[1 5.429 31.63]); %aproximado
H=tf([6.571 1721 50000],[1 48.17 1851 1721 50000]); %PSC (Cap.2)
K=0.0011;
Hc=series(Hz,feedback(1,K*series(Hx,tf([1 0 0],[1])))); %ASC closed-loop real
Hc1=series(Hz1,feedback(1,K*series(Hx1,tf([1 0 0],[1])))); %ASC closed-loop aproximado
figure(1); impulse(H,Hc,Hc1,5); %compare Passive and Active, compare real and approximated
37
MagLev Trein
(Cap. 2, pag71-74, construccin 2)
1962
1981 . 0
2
2
2
*
2
*
s
g
z
s
m
gk
z
I(s) Z(s)
H(s) K
z i
0
+
+
+
-
d
MagLev Construccin 2
En el Cap. 2, pag74 encontramos que experimentalmente el lazo cerrado cambia abruptamente con K=9904.
explica ahora porque, via los criterios de estabilidad de este captulo.
Concluimos tambin que el sistema de esta forma no puede trabajar (el tren sigue oscilando).
Una ganancia proporcional K no es suficiente.
Toma como compensador (controller) la siguiente funcin de transferencia PD: K(1+Ts).
(encuentre como se puede hacer electronicamente arrancando con el circuito PID, Cap. 2, pag56)
38
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.5
0
0.5
1
Construccin 2, K=15000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
0
1
K=22524 (A/m); T=22,4 (ms)
Calcule K y T para cumplir con estas especificaciones: efecto de la perturbacin d sobre la posicin z es
criticamente oscilatoria con constante de tiempo 20ms. Respuesta: K=22524 y T=0.0224
tome de nuevo el efecto de un impulso negativo d(t)=- (t) (interrupcin de corriente, ...).
compare con los resultados del cap.2.
tome el efecto de un paso negativo d(t)=-10 (viento, ). Es el lazo aceptable?
0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
39
step
ramp
parabola
Comportamiento en Steady-State
Steady-state error: diferencia entre entrada y salida a medida que t
Entradas:
Paso (step): posicin constante
r(t)=1 R(s)=1/s
Rampa (ramp): velocidad constante
r(t)=t R(s)=1/s
2
Parabola (parabola): aceleracin constante
r(t)=0.5t
2
R(s)=1/s
3
t
r(t)
0
0
t
r(t)
0
0
t
r(t)
0
0
40
Aplicacin del valor final de posicin via -transformacin!
Sistema general:
Lazo cerrado con retroalimentacin unitaria:
| | | |
0.5 error state - steady unitario paso y : Ejemplo
) estables! sistemas para solo posicin de (limite
=
+ +
=
= = =

10 7
5
) (
) ( ) ( 1 lim ) ( lim ) ( ) ( ) ( 1 ) (
2
0 0
s s
s T
s R s T s s sE e s R s T s E
s s
) (
) ( 1
1
lim ) ( ) (
) ( 1
1
) (
0
s R
s G
s e s R
s G
s E
s
+
=
+
=

que asi
41
Solo tiene sentido si el lazo cerrado es estable! Integradores aumentan la propensin hacia la inestabilidad!
integrador hay no si infinito
grande mas es que medida a pequeo mas e; integrador dos hay si finito pero
es integrador 3 menos lo por tiene si
: Parabola
integrador hay no si infinito
grande mas es que medida a pequeo mas ; integrador 1 hay si finito pero
es integrador 2 menos lo por tiene si
: Ramp
grande mas es que medida a pequeo mas
finito es si finito pero
) (polo integrador un menos lo por tiene si
: Step
que asi

=
=
+
=

=
=
+
=
=
= =
+
=
+
=
+
=
+
=
+
=

K
s G
s G s s s G
s e
K
s G
s sG s s G
s e
K
G K
s s G
G s G s s G
s e
s R
s G
s e s R
s G
s E
s s
s s
s
s
s
0
) ( 0
) (
1
lim
1
) ( 1
1
lim ) (
0
) ( 0
) (
1
lim
1
) ( 1
1
lim ) (
) 0 ( 0
0 ) ( 0
) 0 ( 1
1
) ( lim 1
1 1
) ( 1
1
lim ) (
) (
) ( 1
1
lim ) ( ) (
) ( 1
1
) (
2
0
3
0
0
2
0
0
0
0
) 0 ( ) ( lim
0
G s G K
s
p
= =

: constante - Posicin
) ( lim
0
s sG K
s
v

=
: constante - Velocidad
) ( lim
2
0
s G s K
s
a

=
: constante - n Aceleraci
42
Ejemplo 1:
Ejemplo 2:

+ +
+ +
=
2.1875, 0, : Respuesta
? entradas para permanente error
2
15 , 15 , 15
) 35 )( 25 (
) 30 )( 20 ( 10
) (
t t
s s s
s s
s G
inestable! es cerrado lazo el porque todos : Respuesta
? entradas para permanente error

+ + +
+ +
=
2
2
15 , 15 , 15
) 50 )( 35 )( 25 (
) 30 )( 20 ( 10
) (
t t
s s s s
s s
s G
TAREA 32: Verifique todo esto via MatLab
a
v
p
K
K
K
s
t
s
t
s
1
0 0 2
1
0 1
1
1
0
1
,
2
1 1
,
1
, 1 ) (
3
2
2

+
)
`
)
`
)
`
Parabola
n aceleraci de error
Rampa
velocidad de error
Step
posicin de error
es integrador #
# Type
43
SS-error de perturbacin:
error permanente para un paso de perturbacin d(t)?
001 . 0
1
) ( ) ( 1
) (
lim ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
2 1
2
0
2 1
2
=
+

=
+

=

s s G s G
s G
s e
s G s G
s G
s D
s E
s
Valor final c() para el set point r(t)=10 y la perturbacin d(t)=500?
Respuesta: superposicin e()=e
R
()+e
D
()=0 (type 1) - 0.001*500 = -0.5 asi que c()=10.5
G1=1000; G2=tf(1,[1 25 0]);
sysR=feedback(series(G1,G2),1,-1);
sysD=feedback(G2,G1,-1);
T=[0:0.001:1];
C=10*step(sysR,T)+500*step(sysD,T);
plot(T,C);
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
10
12
14
44
SS-error si no hay retroalimentacin unitaria:
error permanente para r(t)?
e
a
(t) no es el error r(t)-c(t)!
Para el diagrama (del algebra de bloques):
4 ) (
) (
100 ) 5 )( 10 (
) 5 ( 100
1 ) ( ) ( ) (
100 ) 5 )( 10 (
) 5 ( 100
) (
) (
=
(
+ + +
+
= =
+ + +
+
=
e
s R
s s s
s
s C s R s E
s s s
s
s R
s C
Para pensadores (con insight en el sistema):
en steady-state da e
a
()=0 (el sistema es type-1) asi que r()-0.2c()=0 o e()=-4
TAREA 33:
2 + s
K
4
2
+ s
Calcule K tal que el error permanente
r()-c() sea minimo para una entrada paso r(t)
respuesta: K=4 (y ss-error=0)
piense: ss-error=0 sin integrador (type-0)!
cual es la ventaja-desventaja de este planteamiento?
45
Aplicacin: DVD-recorder
problema: focos de rayo laser sobre
superficie de disco (torcida)
exigencia 0.1m precisin
en el posicionamiento del lente
el laser se refleja desde un disco con
2 fotodiodos
perfecto foco del rayo laser:
tanta luz de ambos diodos
spanning sobre el detector de
fotodiodo es medida de out-of-focus
46
suponga en el peor caso una perturbacin torcimiento del disco del orden de 10t
2
m
calcule K=K
1
K
2
K
3
para satisfacer especificaciones de steady-state error
83333 1 . 0
0024 . 0
20
) (
0024 . 0
40000
* * 800 * * 12 . 0 20
) (
20
) ( 10 ) (
3 2 1
3
2
> < =
= = = = =
K
K
e
K
K K K
Ka
K
e
s
s R t t r
a
que asi
con
finito error con parabola una sigue 2 - type con unitaria ntacin retroalime
el lazo es estable para este valor de K (pruebe: estable para todo K>0)
(para los conservadores: Routh-Hurwitz; para los progresistas: MatLab
)
puede este lazo cerrado aproximarse a un segundo orden? (si, aun sin ceros)
200 245 . 0
200
) 14 . 14 1225 . 0 )( 14 . 14 1225 . 0 (
1
755 . 39999
800 * 10000
) 14 . 14 1225 . 0 )( 14 . 14 1225 . 0 )( 755 . 39999 (
) 800 (
10000
8000000 10000 40000
) 800 ( 10000
) 800 ( 83333 * 12 . 0 ) 40000 (
) 800 ( 83333 * 12 . 0
2
2 3 2
+ +
=
+ + +
+ + + +
+
=
+ + +
+
=
+ + +
+
s s j s j s
j s j s s
s
s s s
s
s s s
s
cual es Ts,Tr,OS?
(Respuesta.: T
s
=32.67 s [muy grande] pues =0.00866 [muy pequeo] y
n
=14.14 s
-1
)
47
los bloques detector, power amplifier, motor & lens: (ojala) son material familiar
pregunta: porque/de donde el bloque filter (compensator)?
respuesta 1: porque? Sin este bloque de compensacin dinamico: el sistema no puede trabajar!
TAREA 34: quite este bloque y calcule de nuevo K=K
2
K
3
que cumpla las especificac. (K=1667)
Calcule la estabilidad del lazo cerrado (resp..: polos s=14.14j, marginalmente estable!)
los lentes oscilan alrededor del foco: Desperately Vibrating Data (DVD)
respuesta 2: de donde? del control engineer naturalmente(vea la parte 2 de este curso)
Parte 1 Parte 2
Resultado: vea la siguiente hoja; compruebe estas figuras; interprete los resultados!
Pregunta clave: porque se parecen la respuesta paso y el error ante parabola?
% ganancia nominal (83333)
K=83333;
OL=tf(0.12*K*[1 800],[1 40000 0 0]); CL=feedback(OL,1,-1);
CL %TF en lazo cerrado
Polen=pole(CL); Nullen=zero(CL);
Polen %resultado: -40000 y (-0+14j,-0-14j) --> engao
Nullen %resultado: -800
format long %importante aqui, van por precisin!
Polen %resultado: -39999.755 en -0.1225+-14.14j
Nullen %resultado: -800
% aproximacin a 2do orden
CL2=tf(200,[1 0.245 200]);
figure; T=[0:0.001:1]; step(CL,CL2,T);
% figuras con ganancia nominal (83333)
figure; T=[0:0.001:1]';
subplot(231); C=step(CL,T); plot(T,C);
subplot(232); R=10*T.*T; C=lsim(CL,R,T); plot(T,[R C]);
subplot(233); E=R-C; plot(T,E);
% nueva ganancia (100 veces mas grande)
K=100*83333;
OL=tf(0.12*K*[1 800],[1 40000 0 0]); CL=feedback(OL,1,-1);
% figuras con la nueva ganancia (100*83333)
subplot(234); C=step(CL,T); plot(T,C);
subplot(235); R=10*T.*T; C=lsim(CL,R,T); plot(T,[R C]);
subplot(236); E=R-C; plot(T,E);
48
0 0.5 1
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0 0.5 1
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1
0
0.5
1
1.5
2
x 10
-3
Arriba: K=83333 Abajo: K=100*83333
Step response Parabolic response Error ante parabola
49
Propiedades del Feedback
G(s) F(s)
H(s)
F(s)
G(s)
Perturbacin en Lazo-abierto : sin retroalimentacin
(open loop: no feedback)
Perturbacin en lazo-cerrado: con retroalimentacin
(closed loop: with feedback)
r(t): reference/setpoint; d(t): load disturbance/perturbacin
G(s): proceso fsico; F(s): controller/compensator/filter; H(s): instrumentos de medicin
servosistema: r(t) variable y c(t) debe hacer seguimiento comportamiento de seguimiento
sistema de regulacin: r(t) constante y c(t) debe permanecer constante con d(t) variable
comportamiento de regulacin
negative feedback positive feedback
H(s)=1 si no hay dinmica en la retroalimentacin (retroalimentacin unitaria)
50
1. DOCILIDAD E IMPERTURBACION
s! propiedade estas tiene no abierto lazo en n perturbaci una
n perturbaci la de nivel el
proceso) del parametros los de s variacione en tambien (asi proceso el
de nte independie es propiedad (fuerte) esta
: propiedad la ahi de
PID) el en I : 4 Cap. regulador; el en r (integrado que o
regulador) el en estatica ganancia (grande grande que note
: cerrado lazo : abierto lazo
estatica menos lo por o medicion de dinamica la si
: alta es gain) - (loop lazo del ganancia la si
constante : n) perturbaci la y setpoint del (variacion estatico
: cerrado lazo : abierto lazo
=
=
+ = + =
= =
>> =
= =
+
+
+
= + =
d
G
r c
F
F
d
F
r c d G r G F c
H s H
H G F K
d r
d
FGH
G
r
FGH
FG
c Gd FGr c
loop
) 0 (
) 0 (
) 0 (
1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
1 ) 0 ( 1 ) (
1 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
1 1
51
2. INSENSITIVITY - ROBUSTNESS
FGH FGH
F
FGH
FG
G
FGH
GH F
FGH
F
FGH
FG
G
S
p
f
f
p
p p
f f
p
f
S p f
H G F T T
t c t d t r T T
G H G F
FGH
G
T
FGH
FG
T d T r T c
r
T G
p p
f p
d r
d r
d r d r
+
=
+
+
=
(
+
+
=
= =
+
=
+
= + =
1
1
) 1 (
1
) 1 ( 1
1
lim lim ) (
? , , ,
) ( ) ( ), (
) , ,
1 1
2 2
2
0 0
en variacin %
en variacin %
funcin
pequeas) emente (preferibl en s variacione a de ad sensitivid la
salida la sobre entradas las de efecto el detrminan y
proceso el todo (sobre operacion la durante cambiar pueden en parametros los
: cerrado lazo en s TF' las con
1
1
0
1
1
1
1
1
1
0
1
1
0
1
1

+
+

+
+
FGH
FGH
FGH FGH
FGH
T
FGH
FGH
FGH FGH
T
H G F S
d
r
loop-gain FGH>>1 (via filter F)
sensitivity function (1+FGH)
-1
0
lazo cerrado insensible a G (proceso)
use buena instrumentacin H
Nota.: 1) sensibilidad en lazo abierto = 1! 2) sensibilidad ante variaciones en parametros especificos: analogo
52
Ejemplo: OpAmp
R
2
R
1
v
i
v
o
A
v
i
v
o
R
1
R
2
A
) ! , 1 1000
1
1
001 . 0
1
1
1
1 ) 1 ( 1
0 10000 ) (
10 ) ( ) (
2 1
2 1
2
2 1
2 1
k A
A
K
K
A
S R R k
k
A
K
v
k
A
v v
R R
R
v
Ak A
K
K
A
S R R k
Ak
A
K
v
Ak
A
v
k A
A
v
R
v v
R
v v
v A v v A v
K t Kv t v
K A
i o i
K A
i i o
o i
o
i o
de ente (independi y con
: Loop Open
y 0.1 con
: Loop Closed
y con : OpAmp del Relacin
con que tal - OpAmp un disee : Ejercicio
=
= = =
+
=
+
=
+
=
=
+
=
= = =
+
=
+
=
+ +
=
= > =
= =

+ +
! como OpAmp al tiene feedback de Principio El
( feedback el si critica poco es OpAmp del in amplificac la
que muestre 35 TAREA
a electrnic la de batalla de caballo
Ak gain - loop
S S
K R K R
) 1
1 :
2 1
>>
=

A
k
v
i
-v
o
53
3. Correccin del comportamiento dinmico
Estabilizacin
breve mas transicin de fenomeno pequea mas tiempo de constante con
: cerrado lazo
con al proporcion regulador unitaria ntacin retroalime
) tiempo de constante 1; ganancia state - (steady orden 1er de proceso
c
= <<
+
=
+
+ +
+
=
+ +
=
+ +
+
=
>> = =
= =
+
=
1
1
1
) 1 ( 1
) 1 (
1 ) 1 ( 1
) 1 (
) (
1 ) ( , 1 ) (
1
1
) (
K
s K s
K K
K s
K
s K
s K
s T
K K s F s H
s
s G
c
) positiva! ganancia con feedbcak positive negativa ganancia con feedback (negative
si estable : cerrado lazo
al proporcion regulador unitaria ntacin retroalime
) inestable! 0 ( orden 1er de proceso
=
<
+
=
+

=
= =
>
=
1
1 ) 1 ( 1
) 1 (
) (
) ( , 1 ) (
1
1
) (
K
K s
K
s K
s K
s T
K s F s H
s
s G

54
TAREA 36: Muestre el sgte resultado
% 9 . 0 % 1 . 1 % 6 . 2 % 10
% 9 % 11 % 50 % 0
) 0 1
) (
09 . 0 11 . 0 5 . 0 1
) 0 1
) (
% 37 % 33 % 3 . 4 % 0
99 . 0 11 . 1 14 . 3
+ + + +
= =

= =
= = = =
K
d r
e
r d
y
en n disminuci de 10% para
error - SS variacin
(y paso entrada
error state - steady
(y paso n perturbaci
final valor
Overshoot
time Peak
10 K
Loop Closed
8 K
Loop Closed
1 K
Loop Closed
1 K
Loop Open
R (s)
E (s)
+
+
+
K Y(s)
D(s)
1
( s + 1)
2
1.40
1.00
0.70
0
0.09
0.50
0.70
0 1 2 3 4 5
Time
e(t)
K = 1.0
K = 10
Paso unitarior(t)=1 y d(t)=0
55
El reverso de la moneda: The Cost of Feedback
a mayor complejidad, mas componentes (sensor, transmitter, ...)
peligro por (relativa) inestabilidad, principalmente por ganancias grandes en el lazo
en la mayora de aplicaciones de alta tecnologa las ventajas compensan las
desventajas (o no se puede trabajar sin feedback!)
feedback esta presente en forma natural en muchos procesos no tcnicos
(sistemas biolgicos, econmicos, intervencin del estado )
1) Muchos, a veces con especificaciones contradictorias
(estabilidad, velocidad, overshoot, Ts, steady-state error, robustez, )
2) Muchos parmetros de diseo (dinmica) en los bloques H(s) y F(s)
(en la mayora de los casos con efectos contradictorios en las especificacones)
3) El hecho que la mayor parte de los procesos G(s) no son diseados con el objeto
de una buena posibilidad de gobernabilidad dinmica hacen del control
engineering un trabajo retador y facinante y exigen del control engineer
Una buena dosis de creatividad!
56
(In)stability
unstable software
Plenty of unstable systems, waiting for smart control engineers
57
Bibliografa
Nise. Control Systems Engineering (3rd edition).
John Wiley & Sons, Inc. (2000), p. 174-212 & 324-395
Dorf and Bishop. Modern Control Systems (8th edition).
Addison-Wesley-Longman, Inc. (1998), p. 178-254 & 294-335

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1

Teora de Control Ing. MSc. Luis Alfonso Muoz H.

Respuesta (haga un match):

(s) quede con los polos en s=-1+j

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