FACULDADE ASSIS GURGACZ FAG DYEMYS VALESAN

ROBTICA I

CASCAVEL 2012

FACULDADE ASSIS GURGACZ - FAG DYEMYS VALESAN

TUTORIAL SIMULINK (FROM WORKSPACE) E ANALIZE DE UM ROB DE TERCEIRA ORDEM

Trabalho apresentado disciplina de Robtica I, como requisito a obteno de nota parcial, do Curso de Engenharia de Controle e Automao da FAG. Professor: Arthur Schuler da Igreja

CASCAVEL 2012

INDICE INTRODUO ................................................................................................... 4 ALGORITMO: .................................................................................................... 5 CONFIGURAR O SIMULINK .......................................................................... 5 RODAR O ALGORITMO .................................................................................... 8 RESULTADO...................................................................................................... 9 CONCLUSO .................................................................................................. 10

INTRODUO
Iremos utilizar o software Matlab juntamente com a ferramenta Simulink para simular o comportamento do deslocamento em funo do tempo, conseqentemente a velocidade, acelerao e o jerk de um modelo de rob escolhido em sala de aula de terceira ordem.

ALGORITMO:
%GERAO DE TRAJETORIA DE TERCEIRA ORDEM >>tf=4 >>t=[0:0.01:tf] >>a=[1 0 0 0; 1 tf tf^2 tf^3; 0 1 0 0; 0 1 2*tf 3*tf^2] >>A=inv(a)*[0 pi/4 0 0]' >>th_pos=A(1)+A(2)*t+A(3)*t.^2+A(4)*t.^3; >>plot(t,th_pos) >>hold on >>th_vel=A(2)+2*(A(3)*t)+3*(A(4)*t.^2); >>plot(t,th_vel) >>th_acel=2*A(3)+6*A(4)*t; >>plot(t,th_acel); >>hold off

CONFIGURAR O SIMULINK
Com o algoritmo discutido em sala de aula iremos analisar utilizando as ferramentas computacionais. Primeiro iremos configurar o Simulink para realizar a tarefa. No Matlab digite: >>simulink Aps o Simulink abrir, iremos montar o diagrama a seguir(figura 1):

Figura 1 - Diagrama

Com o diagrama montado iremos configurar os parmetros na aba "Simulation" do Simulink. Devemos mudar a opo "Start time" para 0 segundos conforme figura 2.

Figura 2 - Start time

E a opo "Stop time" para o tempo final que estipulamos no rob, que est em 401 segundos (figura 3).

Figura 3 - Stop time

Prximo passo escolher o tipo de passo que iremos utilizar, no nosso caso o passo fixo, marcar a opo "Fixed-step" (Figura 4).

Figura 4 - Type

Agora escolhemos o tamanho to passo fixo, que ser um degrau unitrio 1 (figura 5).

Figura 5 - Size

RODAR O ALGORITMO
Aps a configurao do Simulink, basta rodar o algoritmo no Matlab lembrando que para a utilizao da ferramenta "From workspace" devemos passar o deslocamento em funo do tempo para a varivel "simin" para fazer isso segue o seguinte cdigo a ser implementado junto ao algoritmo passado em sala de aula. >>simin(1:401,1)=1:401 >>simin(1:401,2)=th_pos(1,1:401) Na primeira linha criaremos o vetor "simin" com 400 posies e na primeira coluna o tempo de 1 a 401 segundos. Na segunda linha de comando utilizaremos as 400 posies s que desta vez na segunda coluna, e igualando as posies de deslocamento guardados na primeira linha da varivel "th_pos". Ento teremos no vetor "simin" na primeira coluna o tempo e na segunda as posies. Apertando em "play" (figura 6) podemos ver os resultados em grficos clicando em cima dos "scopes"(Deslocamento, Velocidade, Acelerao, Jerk).

Figura 6 - Play

RESULTADO

Figura 7 - Grficos

CONCLUSO
Como podemos visualizar a acelerao constante e linear, nota-se a diferena da suavidade que no existe mais. Podemos chegar a concluso que com variao da acelerao em funo do tempo, ou seja, Jerk, os impactos com o rob seriam bruscos, isso na vida real resultaria em desgaste mecnico e estrutural do equipamento utilizado.