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Programa de Teora de Mquinas (7.5 Crditos): 1.Anlisis topolgico de mecanismos. (0.1cr.) Cadenas cinemticas. Pares cinemticos. Inversin. 2. Movilidad.

(0.2 cr.) Coordenadas y velocidades generalizadas. Ecuaciones de restriccin. Nmero de coordenadas independientes y de grados de libertad. Redundancia total y tangente. Espacio de configuraciones. Subespacio de configuraciones accesibles. Problema de posicin: Mtodo analtico y grfico. Configuraciones singulares. 3. Cinemtica de mecanismos con movimiento plano (0.3 cr.). Clculo de velocidades y aceleraciones: Analticamente y por los mtodos de velocidades absolutas y relativas. Representacin grfica de los dos mtodos anteriores

4.Levas (0.5 cr.). Anlisis del mecanismo leva-seguidor. Anlisis de levas con seguidor de translacin, conocida la ley de desplazamiento. Seleccin de una ley de desplazamiento. Obtencin del perfil de la leva conocidas la curva de desplazamiento y la geometra del seguidor. Caractersticas geomtricas del perfil de la leva.

5.Engranajes (0.5 cr.). Transmisin de la rotacin entre ejes. Perfiles conjugados. Dentado de los engranajes. Perfil de evolvente Trenes de engranajes.

6.Vibraciones de sistemas con 1 g.d.l (1.5 cr.) Sistema libre, no amortiguado. Sistema libre, amortiguado: sub, sobre y crticamente amortiguado. Disipacin de la energa mecnica. Sistema forzado con excitacin armnica. Respuesta permanente. Resonancia. Aislamiento activo y pasivo de vibraciones. Velocidad crtica de ejes. Instrumentos para la medicin de vibraciones. Sistema forzado con excitacin arbitraria. Excitacin escaln e impulso Excitacin general: integral de convolucin e integral de Duhamel. Espectro de la respuesta

7.Anlisis dinmico (0.9 cr.). Teoremas vectoriales: aplicacin a la dinmica de mecanismos planos. Torsor de las fuerzas de inercia de DAlambert, Equilibrado esttico y dinmico de rotores. Equilibrado de mecanismos. 8.Resistencias pasivas. (0.2 cr). Resistencia al deslizamiento, al pivotamiento y a la rodadura. Autorretencin. Cono de rozamiento. Contacto multipuntual. Mecanismos basados en el rozamiento. 9.Mtodo de las potencias virtuales (0.1 cr.). Fundamentos del mtodo. Tipos de movimientos virtuales. Potencia asociada a un torsor de fuerzas sobre un slido rgido. Fuerzas generalizadas. 10.Trabajo y potencia en mquinas (0.5 cr.). Teorema de la energa. Principio de conservacin de la energa. Versin diferencial del teorema de la energa Rendimiento. Masa/momento de inercia y fuerza/par reducidos a una coordenada. Rgimen de funcionamiento de las mquinas. Grado de irregularidad. Volantes. Curvas caractersticas de las mquinas.

11.Mecnica de robots tipo serie (1 cr.) Problema de posicin . Ecuacin de lazo. Cinemtica de robots . Clculo de velocidades: jacobiano de posicin, seudojacobiano de orientacin. Clculo de aceleraciones Dinmica de robots: ecuaciones de Lagrange.

12.Fallo de los materiales (1 cr.) Criterios de fallo bajo carga esttica: materiales dctiles y frgiles. Carga variable: Ensayo de fatiga. Curva de Wholer Factores que modifican el limite de fatiga. Influencia de la tensin media: teoras de Soderberg y de Goodman modificada. Coeficiente de seguridad. Combinacin de esfuerzos: tensin esttica equivalente.