Mecnica Computacional Vol XXV, pp. 1837-1858 Alberto Cardona, Norberto Nigro, Victorio Sonzogni, Mario Storti. (Eds.

) Santa Fe, Argentina, Noviembre 2006

CLCULO DE MODOS NATURALES DE VIBRACIN EN PLACAS CON APLICACIN AL CLCULO DE LAS FRECUENCIAS DE RESONANCIA DEL MOTOR COHETE TRONADOR II.
Alejandro M. Castroa
a Instituto

Balseiro Universidad Nacional de Cuyo, Av. Bustillo Km 9500, Argentina, castroa@ib.cnea.gov.ar,http://www.ib.edu.ar/

Palabras clave: Natural shape modes and resonance frecuencies. Lineal elasticity. Plate theory. Finite Element Method (FEM). Finite Element mesh. Resumen.
En el presente trabajo se estudia la simulacin de sistemas mecnicos tridimensionales compuestos por placas. Para ello se realiza la extensin de un cdigo previamente programado en la Divisin de Mecnica Computacional del Centro Atmico Bariloche, el GPFEP Felicelli y Buscaglia (1994). Esta extensin incluye el agregado de rutinas para obtener las derivadas de las variables y de las funciones de forma en un sistema local de coordenadas y la programacin de la rutina que calcula la matriz elemental de cada elemento. Las placas fueron modeladas mediante la aproximacin de que se encuentran constituidas por pequeas placas planas, y se describe la deformacin de estas mediante teoras bidimensionales. Se confeccion un elemento que formula los esfuerzos de membrana mediante la teora de elasticidad 2D convencional, utilizando elementos triangulares con interpolacin P1 , de deformacin constante, y los esfuerzos de exin se modelan mediante la implementacin con elementos triangulares e interpolacin P1 de la teora de Reissner-Mindlin de placas. Se trabaja tambin en las interfaces necesarias para realizar el mallado mediante GAMBIT y tambin en interfaces para poder llevar a cabo el post procesamiento mediante OpenDx. En el trabajo se presentan varios problemas de validacin los cuales se comparan con soluciones analticas en caso que sea posible y con resultados obtenidos mediante el cdigo comercial de elementos nitos ALGOR. Se obtienen las frecuencias de resonancia como as tambin las correspondientes formas modales de este tipo de sistemas. Para ello se agrega a la descripcin anterior la variable temporal y se realiza la deduccin de los trminos inerciales mediante las ecuaciones en su forma variacional. Se calculan las frecuencias de resonancia mediante un barrido en frecuencias y obteniendo en cada una de ellas la amplitud de oscilacin de la estructura para una excitacin de magnitud ja. Finalmente, como aplicacin del cdigo desarrollado se realiza la obtencin de los modos resonantes en el motor de combustible lquido Tronador II. Se muestra tambin la versatilidad de esta teora para la simulacin de interseccin entre placas, modelndose como placas los soportes del Tronador II.

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1. INTRODUCCIN 1.1. Motivacin del trabajo En la actualidad, dos centros de investigacin de la Argentina, el Instituto Balseiro (IB), y el Instituto Universitario Aeronutico (IUA), estn participando en forma conjunta en el diseo y desarrollo de motores cohete propulsados por combustible lquido. El primero de estos desarrollos comenz con el cohete Tronador I, cuyo motor de 28 cm de largo y 10,5 cm de dimetro era alimentado por una mezcla de anilina y cido ntrico, alcanzando de esta manera un empuje neto de 208 Kgrs. Un segundo proyecto, el Tronador II, consiste en un cohete propulsado por un motor de combustible lquido en el cual la mezcla est constituida por tetrxido de nitrgeno como oxidante y monometil hidracina como combustible, logrando un empuje neto de 3370 Kgr en una conguracin de 54,6 cm de largo por 30 cm de dimetro. El Tronador II fue pensado en funcin de los requerimientos para un sistema posicionador de satlites de hasta 150 Kgr a una altura de 400 Km, alcanzando esta altura mediante una serie de etapas iniciales proporcionadas por un cohete brasileo llamado VLS. Un ltimo proyecto en el que se est trabajando actualmente consiste en un proyecto de ingeniera mucho mas ambicioso consistente en el desarrollo de un motor de combustible lquido de 25 Ton. de empuje. 1.2. Denicin del Problema La motivacin de este trabajo es la determinacin de los modos de resonancia como as tambin las frecuencias a las que se dan estos modos en uno de estos motores. En la gura 1 se muestra la geometra bsica del motor Tronador II. Para resolver los modos de resonancia de esta disposicin, es necesario plantear las ecuaciones de elasticidad lineal a n de resolver los desplazamientos. Las ecuaciones de elasticidad, en su concepcin original, estn planteadas en tres dimensiones. Se observa en la gura 1

Figura 1: Geometra del motor Tronador II.

que el motor est constituido por un material delgado en una de sus dimensiones, lo que se conoce como placa. La resolucin de un problema con una geometra como la expuesta no se efecta mediante el planteo completo de las ecuaciones de elasticidad en tres dimensiones, sino que se realizan simplicaciones a esta a n de eliminar la diCopyright 2006 Asociacin Argentina de Mecnica Computacional http://www.amcaonline.org.ar

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mensin normal a la placa. An as la resolucin del problema se efecta con geometra tridimensional. Con el n de concretar estos objetivos se desarroll un cdigo de clculo por elementos nitos para resolver el campo de desplazamientos de estructuras tipo placa. Lo que se ha hecho en este trabajo no es la programacin completa de un cdigo de elementos nitos, sino que se ha utilizado como base de desarrollo el programa de la divisin de mecnica computacional del CAB, GPFEP. La realizacin de un programa de elementos nitos desde cero es una empresa que hubiese excedido el tiempo del trabajo. De esta manera, los esfuerzos se concentraron en la formulacin de las ecuaciones de placa. La formulacin de por elementos nitos de un problema de placas puede seguir diferentes caminos. La teora de placas delgadas1 (teora de Kirchhoff), lleva implcita la continuidad de los desplazamientos, como as tambin la de sus derivadas. Una implementacin por elementos nitos de un campo con derivada continua lleva a la bsqueda de esquemas complejos y computacionalmente no prcticos. Es por ello que se recurre a la teora H 1 de placas la cual es adems til para la resolucin de problemas de placas gruesas. Se implementan y testean entonces problemas de estado plano de tensiones y de exin en el plano, y se lleva luego estas descripciones al caso tridimensional. El resultado, un elemento que describe los esfuerzos de membrana mediante la teora 2D usual y la exin mediante la teora Reissner-Mindlin de placas. A n de validar los clculos realizados con el algoritmo desarrollado, se efectuaron clculos analticos como as tambin clculos con el programa comercial de elementos nitos ALGOR. Para la obtencin de las frecuencias de resonancia se utiliz como tcnica la excitacin de la estructura con una carga de amplitud constante y frecuencia variable. Efectundose un barrido en frecuencias es posible obtener la amplitud de las oscilaciones en funcin de estas y obtener el Espectro del sistema. Las partes del espectro en la que se encontrasen picos, corresponden entonces a las frecuencias de resonancia. 2. PLACAS COMO ENSAMBLE DE ELEMENTOS PLANOS 2.1. Introduccin En esta parte del trabajo se desarrollan las herramientas necesarias para la descripcin completa de una placa con una geometra tridimensional arbitraria. Una placa curva es una estructura la cual puede ser tratada como se hace usualmente con las placas planas, para las cuales existe una teora matemtica completa. De hecho, puede hacerse aqu las mismas simplicaciones que se hacen con estas. Sin embargo, debe tenerse presente que la manera en que las placas curvas soportan los esfuerzos es diferente. Ahora, los esfuerzos que aparecen actuando tangencialmente sobre la supercie tendrn una componente normal a esta, y de hecho, es esta componente la que soporta la mayor parte de la carga. En la derivacin de ecuaciones que expliquen detalladamente el comportamiento de placas en tres dimensiones se encuentran muchas dicultades y cada una de ellas vara de acuerdo a las hiptesis simplicativas que se hagan. En el planteo por elementos nitos que se dar en este trabajo se eliminan estas dicultades a expensas de una aproximacin. Esta aproximacin tiene sus fundamentos en una base mas bien fsica que matemtica y consiste en considerar que el comportamiento de una placa curva puede ser exactamente capturado considerando a esta como ensam1 en

ingls: thin shells

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blada por pequeos elementos planos. En una placa, cada elemento estar sometido a la accin de esfuerzos en el plano (esfuerzos de membrana) y esfuerzos de exin. Los esfuerzos de membrana sern tratados mediante la teora de elasticidad bidimensional convencional para el caso de un estado plano de tensiones, hacindose en este caso la aproximacin de que la tensin en la direccin normal a la placa es despreciable. Para el tratamiento de la exin se hace uso de la teora Reissner-Mindlin de placas, ver referencia Hughes (1994). Esta ltima teora permite el uso de funciones de forma H 1 , facilitando as su implementacin por elementos nitos, a expensas del agregado de una nueva incgnita vectorial, las rotaciones. 2.2. Rigidez de los Elementos Planos en Coordenadas Locales Al trabajar numricamente la solucin de problemas de elasticidad lineal por el mtodo de elementos nitos, se obtiene, por cada elemento de la malla, una matriz que describe la rigidez de tal porcin del dominio. Esta matriz es conocida en el mbito del FEM como matriz elemental. En adicin a esta matriz elemental, existe tambin el vector elemental de fuerza, el cual est relacionado a la carga aplicada sobre cada elemento. En este trabajo se ha hecho el mallado de la supercie con elementos triangulares. En este caso cada elemento tendr en cada nodo dos incgnitas vectoriales (de tres dimensiones cada una) las cuales correspondern al vector desplazamiento y un vector de rotacin describiendo la rotacin de cada nodo, haciendo un total de dieciocho grados de libertad por elemento. De esta manera, la matriz elemental deber describir la interaccin entra cada una de las componentes de estos dos campos. En la gura 2 se bosqueja un elemento cuadrado (el elemento bien podra ser de otra geometra e incluso con diferente orden de interpolacin en las funciones de forma) con las distintas componentes de cada campo que son necesarias para describir ambos estados de tensin; el estado plano de tensiones y la exin de placa. Debe hacerse

z uy ux y

qz

uz qx y

qy

Deformaciones en el plano

Flexiones en el plano

Figura 2: Esquema de un elemento constituyendo parte de una placa curva. Se muestran los campos responsables de cada tipo de esfuerzo: Estado plano de tensiones y exin de placa

aqu un comentario importante. Las rotaciones que se usan en la descripcin del estado de deformacin en la teora de Reissner-Mindlin, ver referencia Hughes (1994), en realidad no se corresponden con las rotaciones fsicas mostradas en 2, sino que en realidad son denidas de tal manera de simplicar las ecuaciones, ya que de escribirlas en funcin de stas aparecera un tensor de alternado, el cual relaciona las rotaciones que aparecen en la teora de Reissner-Mindlin con las rotaciones fsicas mediante

i = ai j j

(1)

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con a=

0 1 1 0

(2)

en donde ai j es el tensor de alternado, y j son las rotaciones fsicas. En la gura 3 se ilustra la convencin utilizada para las rotaciones. A partir de ahora
z
q1 = - ^2 q q2 = ^1 q

y x
q2
^

q1

q2

q1

Figura 3: Convenciones de signos utilizadas para las rotaciones

se escribirn entonces las ecuaciones en trminos de las rotaciones fsicas, ya que mas adelante se necesitar que las ecuaciones estn escritas en trminos de estas a n de poder efectuar cambios de coordenadas y proceder al proceso de ensamble. Se desea ahora armar la matriz elemental para el problema de placas. En el caso del estado plano de tensiones, este puede ser descrito por los desplazamientos en las direcciones x e y del plano de la placa, pudindose escribir fep = Kep a p con p = a u1,1 u1,2 u2,1 u2,2 u3,1 u3,2 f 1,1 f 1,2 f 2,1 f 2,2 f 3,1 f 3,2 (3)

y fp =

(4)

en donde el primer ndice indica el nodo incgnita y el segundo la componente del campo. Para el caso de la exin de una placa, su estado puede ser descrito en trminos del desplazamiento en direccin perpendicular a la placa y de las rotaciones x y y . Este planteo da lugar a matrices de rigidez del siguiente tipo feb = Keb ab (5)

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con

b = a

u1,3 1,1 1,2 u2,3 2,1 2,2 u3,3 3,1 3,2

b = y f

f 1,1 f 1,2 f 1,3 f 2,1 f 2,2 f 2,3 f 3,1 f 3,2 f 3,3

(6)

en donde, al igual que antes, el primer ndice indica el nodo y el segundo la componente. Ahora bien, lo que se desea hacer, es combinar ambas matrices de rigidez y vectores incgnita para dar lugar a una sola matriz elemental que describa el estado de cada elemento. Es importante notar que, en el caso de una placa plana, cada estado, el de esfuerzos planos y el de exin, se encuentra totalmente desacoplado del otro y puede de hecho ser calculado cada uno de ellos independientemente y un problema en el que intervengan ambos tipos de solicitacin puede ser resuelto por superposicin de cada uno. Otro punto importante a notar desde ahora es que la rotacin en la direccin normal a la placa, z , no entra en juego en la descripcin de deformaciones por uno u otro mecanismo. Sin embargo, se tomar en cuenta esta componente de la rotacin por una razn que ser descrita mas adelante cuando se trate el tema del ensamble. Se dene entonces en forma general para un elemento constitutivo de una placa tridimensional un vector incgnita por cada nodo ui,1 u i,2 u i,3 (7) ai = i,1 i,2 i,3 y de igual manera para el vector de fuerza fe . Luego, para el caso de una placa curva en tres dimensiones, se arma la matriz elemental en trminos de las dos anteriores submatrices 0 0 0 0 ep K 0 0 0 0 0 0 0 e (8) Kkl = 0 0 0 Keb 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Los subndices k y l hacen alusin a que habr una de estas submatrices por cada interaccin de nodos en un elemento. En un elemento de n nodos la matriz elemental consistir en un arreglo de nxn de estas submatrices. Debe observarse en este punto que la matriz elemental que se est calculando est basada en descripciones bidimensionales, y por lo tanto, este clculo debe efectuarse en un sistema de coordenadas que

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siga a la placa. Este sistema de coordenadas est denido de tal manera que la direccin z sea la direccin normal a la placa, y que las direcciones x e y sean tangentes a esta, sin importar en que posicin rotada estn. A este sistema de coordenadas se lo llama sistema local de coordenadas, para distinguirlo del sistema x,y,z normal al que se llama sistema global de coordenadas. En la gura 4 el sistema x ,y ,z , es local al elemento coloreado, mientras que el x,y,z es el sistema global.

y x

z y

x
Figura 4: Sistemas de coordenadas local (primado) y global (sin primar).

2.3. Transformacin a Coordenadas Globales y Ensamble En la seccin anterior se ha derivado una matriz elemental que se obtiene en el sistema local de coordenadas. Para la descripcin de la placa en su conjunto es necesario construir una matriz que describa la interaccin entre todos los nodos que la componen y esto se realiza mediante una tcnica conocida como ensamble. El proceso de ensamble ya est implementado en el sistema GPFEP, y es lo que se aprovecha en este trabajo. Todava queda un punto por tratar, el ensamble estar bien efectuado si la descripcin de cada elemento se realiza en el mismo sistema de coordenadas. El sistema de coordenadas que se utiliza para el ensamble es el sistema global. Adems, cada una de las derivadas que se utilizan en la formulacin de las matrices en el sistema local deben ser primero obtenidas en este sistema. En una implementacin por elementos nitos, lo que se hace es obtener las derivadas de cada elemento en un elemento al que se lo conoce como elemento master, que es bsicamente un elemento en el cual sus dimensiones han sido normalizadas a uno. Mediante una transformacin de coordenas se obtienen las derivadas en coordenadas globales (cartesianas) en el elemento. Hasta aqu, la implementacin del GPFEP es que permite avanzar. Es mas, permite obtener las derivadas en un elemento de supercie. Para poder armar la matriz elemental en el sistema local de coordenadas, es preciso primero hacer una transformacin de las derivadas al sistema local. A partir de ahora se llamar x al sistema global de coordenadas e y al sistema local. La matriz e = ei j (9)

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con ei j =< xi y j > (10) permite pasar un vector x descrito en coordenas globales a su descripcin en coordenadas locales xl =exg (11) Esta matriz permite tambin la transformacin de las derivadas en coordenadas globales a derivadas en coordenadas locales a travs de la siguiente relacin, en donde u es una funcin arbitraria de las coordenadas x,y y z u = yi

j=1

ei j x j

nsd

(12)

Hasta aqu se ha realizado entonces, todos los pasos necesarios para construir la matriz elemental 8 en el sistema local de coordenadas. Es necesario ahora convertir esta matriz al sistema global para poder ensamblarla junto al resto de las matrices elementales. El vector denido en 7, es el que se resuelve para cada nodo y es, de hecho, el vector al cual se debe aplicar la transformacin de rotacin para describirlo en el sistema global. Este vector es transformado por una matriz L segn ai l = L ai g en donde L se relaciona con la matriz de rotacin 9 de acuerdo a la relacin L= e 0 0 e (14) (13)

Ahora, en cada elemento, existe una cantidad n de nodos, por lo que conviene tener una sola matriz T que efecte la conversin para todos ellos a la vez L 0 0 ... 0 L 0 ... T = 0 0 L ... (15) . . . .. . . . . . . . en donde la matriz L se repite tantas veces como nodos haya en el elemento. De esta manera, la matriz elemental en el sistema global se obtiene una vez ensamblada la esta en el sistema local, segn la relacin Ke = Tt Ke T g l y, de igual manera se procede para el vector de fuerzas elemental fe = Tt fe g l (17) (16)

Obtenida la matriz y el vector de fuerzas elemental, el proceso de ensamble sigue el procedimiento usual de un programa de elementos nitos.

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2.3.1. Rigidez de Rotacin Ficticia2 La formulacin descrita anteriormente presenta la ventaja de que permite resolver un problema complicado mediante una tcnica sencilla. Sin embargo, aparecen dicultades cuando la geometra de la placa presenta zonas que son planas. Esta dicultad que aparece se debe a que en el sistema local se ha agregado un trmino para una rotacin cticia z que no se acopla de ninguna manera a las otras componentes y por lo tanto signica, en el sistema local de coordenadas, que la matriz elemental ser singular. Cuando se efectan las rotaciones de cada elemento, esta singularidad de la matriz elemental resulta ser enmascarada, pero si, la placa que se intenta resolver es plana, por mas que esta se encuentre en una orientacin arbitraria con el sistema de coordenadas global dar lugar a una matriz global que es singular. No solo puede suceder esto sino que tambin, en el caso de que la placa posea parte de su supercie plana, la matriz global del sistema tender a ser singular, tanto mas cuanto mas extensa sea la porcin de la supercie que es plana. Esto se nota claramente en la prctica cuando al querer resolver una placa con estas caractersticas el solver del sistema de ecuaciones detecta esta singularidad o si no lo hace se obtiene una solucin que posee una elevada cantidad de ruido numrico que la hace totalmente intil. En realidad la matriz no es del todo singular, pero debido su malcondicionamiento el solver, con la precisin que ofrece una computadora, no puede resolver el sistema. Diversas formas de resolver este problema se proponen en las referencias (Zienkiewics y Taylor, 1991, V II, p 115). La forma de resolver este problema en el presente trabajo consiste simplemente en agregar un trmino cticio en la matriz elemental local en la posicin que describe la interaccin de z de tal manera de convertirla en no-singular. Este trmino es elegido de tal manera que sea del mismo orden de magnitud que el resto de los elementos en la matriz elemental y procurando hacerlo lo mas pequeo posible de manera tal que no afecte el signicado fsico real de las ecuaciones. En la seccin que sigue se mostrar un ejemplo en donde se utiliza este procedimiento, mostrando resultados muy satisfactorios. Existen referencias D.J.Allman (1988a,b); Cook (1987) en las cuales se le intenta dar a z un signicado fsico real, de tal manera que su inclusin en las ecuaciones sea algo mas natural. 2.4. Ejemplos Numricos Tal como se ha explicado en la seccin anterior, la resolucin del problema mediante la formulacin propuesta presenta problemas cuando la geometra de la placa a resolver est constituida por zonas en las cuales existe elementos que son coplanares. El problema se resuelve aqu tanto con rigidez cticia como sin ella, a n de evaluar cuanto afecta esta a la singularidad de la matriz como as tambin al resultado obtenido. Los trminos de exin, descritos por la teora de Reissner - Mindlin, escalan con el espesor elevado al cubo. Por esta razn, es que el trmino de rigidez cticia se har escalar con el mismo factor. Esto se consigue entonces agregando a la formulacin
2 Conocida

en ingls como: Drilling rotational stiffnes

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variacional un trmino del tipo 3 = +

t3 z z d 12

(18)

en donde hace referencia a la formulacin variacional original y se reere a la formulacin modicada. es el mdulo de corte. La intencin de esta seccin es la de mostrar cuan sensible es el problema a la variacin de la rigidez cticia, cuan buena es la solucin y como vara la singularidad del sistema con la variacin de la rigidez cticia. Para mostrar el ltimo punto se obtienen las grcas del cociente de los pivots mximo a mnimo del sistema. Este se resuelve mediante una descomposicin LDU seguido por una eliminacin hacia adelante y una sustitucin hacia atrs. Los elementos de la diagonal que son utilizados para dividir toda una la y luego restrsela a las que siguen son los pivots. En esta seccin se probar el mtodo descrito para dos geometras diferentes. El material utilizado para ambas pruebas fue acero, con un espesor t = 5cm. La Tabla 1 resume las caractersticas de la placa utilizada. La primera geometra a ensayar se Densidad [kgr/m3 ] Mdulo de Young [Pa] Coeciente de Poisson Espesor t [cm] 7850 2 1011 0.3 5.0

Tabla 1: Caractersticas de la placa ensayada.

trata de un domo esfrico de 1 m de radio. La eleccin de esta geometra no es casual. Esta es elegida debido a que no presenta zonas constituidas por elementos coplanares y, en principio no sera necesario el agregado de un trmino adicional a la formulacin variacional. El domo es cargado uniformemente con 100000 Pa. Para la resolucin del domo cargado cargado uniformemente, no es necesario la resolucin de la geometra completa, ya que este tiene simetra de revolucin, por lo que se decide resolver un octante de esfera. Adems, de esta manera es mas sencillo la aplicacin de las condiciones de borde de manera tal de evitar los movimientos de cuerpo rgido y que el problema quedase mal condicionado. En la gura 5 se muestran las condiciones de borde impuestas para este problema. Otra de las ventajas de este problema es que posee solucin analtica con la cual contrastar los resultados. El resultado analtico del problema es pR2 (1 ) (19) u= 2eE en donde p es la carga aplicada por unidad de rea, R es el radio de la esfera y t el espesor de la placa. En la Tabla 2 se comparan los desplazamientos obtenidos numrica y analticamente. La gura 6 muestra los desplazamientos calculados en la direccin x. Los desplazamientos en las direcciones y y z son simtricos a este. Se observa en esta gura como la solucin crece desde cero en el plano ZY, condicin de borde, hasta el desplazamiento mximo mostrado en la Tabla 2. El segundo caso que se estudia es el de
modicacin a la forma variacional es una variante de la descrita en la referencia (Zienkiewics y Taylor, 1991, V II - p116), en donde se prueban varias potencias del espesor para el escale, por ello el factor a ajustar es llamado 3 , de la potencia cbica.
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3 esta

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z ux , uz Libres uy = 0 uy , uz Libres ux = 0

x y ux , uy Libres u =0 z
Figura 5: Condiciones de borde en el problema del octante.

Solucin GPFEP Solucin analtica

3,56 x 106 m 3,5 x 106 m

Tabla 2: Desplazamiento en el problema del octante.

Figura 6: Desplazamientos en la direccin x en el caso del octante.

una media placa cilndrica con una tapa plana en uno de sus extremos. Esta geometra es imposible de resolver sin el agregado del trmino adicional a la forma variacional, y es por ello que se elige este problema a n de poner a prueba la formulacin. Las condiciones de borde impuestas son tales que los bordes se encuentran empotrados, se les impide incluso la posibilidad de rotar. Se aplica tambin en este caso una carga uniforme de 100000 Pa. En la gura 7(a) se muestra como vara el mximo desplazamiento de la supercie a medida que se vara la rigidez cticia, mientras que la gura 7(b) muestra como vara el cociente de los pivots. En la gura 7(a) se observa que la solucin se rigidiza con el agregado de la rigidez cticia adicional, pero que bajndola, rpidamente se consigue que la solucin converja. En el lmite en el que la rotacin cticia es nulo, se obtiene la solucin a la forma variacional sin el trmino adicional, pero debe tenerse en cuenta que a medida que se reduce la rigidez cticia, el sistema

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(a) Sensibilidad de la solucin ante la variacin de la rigidez cticia.

(b) Cociente de los pivots.

Figura 7: Efectos de la variacin de la rigidez cticia.

se vuelve cada vez mas singular, gura 7(b), resultando esto en soluciones ruidosas o incluso a la imposibilidad computacional de resolver el sistema. Debe entonces hacerse una eleccin de compromiso en 3 . La gura 8 muestra los resultados obtenidos en el clculo de esta geometra utilizando GPFEP y ALGOR. Se observa una clara similitud entre los resultados obtenidos. Es

(a) Clculo con GPFEP.

(b) Clculo con ALGOR.

Figura 8: Clculo esttico de una placa con una cara plana.

importante notar el pliegue que se forma en la interseccin entre la parte cilndrica y la tapa plana. Esta se forma debido a que al irse exionando la tapa, transmite su rotacin a la parte cilndrica, demostrando que los esfuerzos de exin estn siendo bien capturados. Ntese tambin como es que la derivada con la que sale la placa por los bordes es nula, siendo esto consecuencia de haber empotrado la placa no solo suprimindole
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los desplazamientos sino tambin las rotaciones. 3. CLCULO DE LOS MODOS RESONANTES DE UNA PLACA 3.1. Introduccin Al problema planteado en el captulo anterior se le agrega ahora dinmica, es decir, masa. Para obtener las frecuencias de resonancia se se asume que la placa se encuentra oscilando armnicamente, por lo que se separa la solucin en una componente espacial y una componente temporal armnica. De esta manera se obtiene una ecuacin que presenta cierta similitud a la ecuacin de Helmholtz para el caso de propagacin de ondas y, excitando con una carga de magnitud ja y frecuencia variable, se realiza un barrido en frecuencias sobre el sistema y se obtiene el espectro de este. 3.2. Agregado de la Componente Temporal Para efectuar el agregado de la componente temporal en las ecuaciones de placa, se parte de las ecuaciones de elasticidad tridimensional con dependencia del tiempo. Estas ecuaciones consisten, en su forma diferencial, en las ecuaciones de momento lineal 20

i j, j + f i =

2 ui en t2 ui = gi en i j n j = hi en

(20)

Las ecuaciones 20 se escriben en su forma variacional como w(i, j)i j d + 2 t2 wi ui d = wi f i d +

i =1

nsd

wi hi d
i

(21)

en donde se hace ahora en la resonancia, la separacin de la solucin en sus componentes temporal y espacial en la forma u( x, y, z, t) = w( x, y, z)eit (22)

y ahora las derivadas segundas en el tiempo se vern reemplazadas por el trmino 2 , o en trminos de operadores 2 () 2 () t2 (23)

Para la obtencin de las ecuaciones, en su forma variacional, que describen el estado de deformacin de una placa, de deben hacer una serie de simplicaciones a la forma variacional 21. Tal como se ha explicado en la seccin anterior, el elemento de placa debe ser capaz de capturar los esfuerzos de membrana como as tambin los de exin. Los esfuerzos de membrana fueron descritos mediante la teora de elasticidad convencional en dos dimensiones, desprecindose la tensin en la direccin normal a la placa (estado plano de tensiones). Los esfuerzos de exin fueron descritos mediante la teora de Reissner-Mindlin, asindose las suposiciones necesarias del caso, ver Hughes (1994). En este captulo se llevar a cabo un procedimiento similar al realizado en el
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caso esttico, pero ahora agregando los trminos de aceleracin. Es de esperar, que en las ecuaciones obtenidas aparezca un trmino de aceleracin en la tres componentes del desplazamiento, pero es difcil predecir si aparece un trmino de aceleracin en la rotacin. Si este trmino aparece se espera que sea de un orden superior a los otros. 3.2.1. Agregado de la Componente Temporal a la Descripcin de los Esfuerzos de Membrana La obtencin de los trminos de inercia en los esfuerzos de membrana es directa. Consiste en particularizar la ecuacin 21 al caso bidimensional. De esta manera, aparecen los trminos inerciales 2 ui para cada componente. 3.2.2. Agregado de la Componente Temporal a la Descripcin de los Esfuerzos de Flexin Luego de realizar una serie de simplicaciones a las ecuaciones 21, la forma variacional de Reissner-Mindlin queda4 5 0 =

[ (i, j) ci jkl(k,l ) + i ci j j ]dA

A

2 t

w w dA 2

t3 12

i i dA

aceleracin normal

aceleracin angular
sh

(i Ci wF )dA +

(i Mi wQ)ds

(24)

en donde, i es la rotacin, i son las deformaciones de corte, w es el desplazamiento normal a la placa, t es el espesor de la placa, es la frecuencia angular, Ci es el momento aplicado por unidad de rea, F es la carga normal a la placa por unidad de rea y Mi y Qi son el momento y el corte aplicados como condicin de borde. Para mas detalle acerca de los tensores ci jkl y ci j ver Hughes (1994). Es posible identicar la aparicin de los trminos que se esperaban. Por un lado, aparece el trmino de aceleracin en la direccin normal a la placa, que tiene la forma fuerza = masa x aceleracin, en donde t es la masa por unidad de rea y 2 w es la aceleracin normal a la placa (recordar 23). Por otro lado, aparece el trmino que era de difcil deduccin, el trmino de inercia en la rotacin. Este es de la forma momento de inercia x aceleracin angular, en donde el factor 2 ocia a modo de aceleracin angular t3 y el factor 12 ocia a modo de momento de inercia por unidad de rea. Tal como se haba predicho con anterioridad, este trmino es de orden superior en el espesor que el de aceleracin normal, tratndose de un orden t3 contra t respectivamente.
Hughes (1994) se describe el procedimiento para el caso esttico en detalle. La obtencin de las ecuaciones considerando los trminos de aceleracin siguen un procedimiento similar. 5 Estas ecuaciones no estn escritas en trminos de las rotaciones fsicas con el n de evitar el agregado de otro tensor, ver la observacin al respecto de la seccin anterior.
4 en

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3.3. Resultados Numricos En esta seccin se presentan los resultados obtenidos al calcular las frecuencias de resonancia de la placa ya utilizada en la seccin anterior. Nuevamente el material utilizado es acero, con la densidad = 7850 Kgr/m3 , el mdulo de Young E = 2 1011 Pa, y el mdulo de Poisson = 0,3. La placa est sujeta en sus extremos, y se restringe incluso la rotacin de sus bordes. Se ha efectuado tambin el clculo mediante el programa comercial ALGOR, a n de poder comparar los resultados. Para la obtencin de las frecuencias de resonancia se aplic a la placa una presin uniformemente distribuida en su supercie, armnica en el tiempo. De esta manera, se obtienen los espectros de la norma L2 en funcin de la frecuencia de excitacin, tal como se muestra en la gura 9. Los picos de este espectro corresponden entonces a las frecuencias de resonancia de la placa. En la Tabla 3 se hace el resumen de las frecuencias de los tres primeros modos y se las compara con las obtenidas con ALGOR. En las guras 10,11 y 12 se muestran las tres primeras

1E-3

1E-4

1E-5
Norma L
2

1E-6

1E-7

1E-8

1E-9

1E-10 200

250

300
Frecuencia [Hz]

350

Figura 9: Espectro en la norma L2 .

Frecuencias de resonancia [Hz] GPFEP ALGOR Diferencia 228.0 194.3 17.3 % 237.9 211.4 12.5 % 346.1 286.5 20.8 %
Tabla 3: Resultados obtenidos mediante GPFEP y ALGOR.

resonancias obtenidas por este mtodo. Se observa en estas guras, que el modelo es lo sucientemente bueno como para capturar la forma de los modos. An as, se observa que existen pequeas diferencias. En la Tabla 3 se observa que la diferencias obtenidas entre las frecuencias es de hasta 20.8 %. Estas son debidas al mal desempeo del elemento utilizado, y la nica forma de solucionarlas es mediante el cambio de este.
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A.M. CASTRO

(a) GPFEP.

(b) ALGOR.

Figura 10: Primer modo de resonancia.

(a) GPFEP.

(b) ALGOR.

Figura 11: Segundo modo de resonancia.

(a) GPFEP.

(b) ALGOR.

Figura 12: Tercer modo de resonancia.

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3.4. Aplicacin: Frecuencias de Resonancia del Conjunto Cmara de Combustin, Inyector, Tobera del Tronador II En esta seccin se efecta el clculo de los modos de resonancia del motor cohete Tronador II. A n de obtener las frecuencias de resonancia del motor por la tcnica desarrollada, es necesario que el motor posea puntos de soporte, de hecho, en la realidad, el motor se jar a la estructura del cohete mediante soportes debidamente colocados. En la gura 13 se muestra la geometra tratada en la cual se observan los soportes de jacin. Estos soportes no son los que nalmente se utilizarn en el motor, de hecho, hasta ahora no estn diseados, pero servirn a n de ilustrar la tcnica. Un punto no-

Figura 13: Motor Tronador II. Obsrvese la ubicacin de los soportes.

vedoso a notar es que los soportes sern tratados tambin como placas, aproximacin que es totalmente vlida. Lo interesante es que estos soportes son placas que salen a noventa grados de la supercie de la tapa del motor, es decir, para el modelo desarrollado, no es una condicin restrictiva que la supercie sea solo una. Para que este modelo funcione, es necesario tener ciertos cuidados con la generacin de la malla. Como primer punto, es necesario asegurar que los nodos que constituyen la interseccin entre los soportes y la tapa sean los mismos, as de esta manera se transmitirn los desplazamientos y rotaciones de una estructura a la otra. Para lograr esto, lo que se hizo fue dividir la tapa en dos supercies, de tal manera que los soportes se encontrasen sobre la lnea de divisin de estas. Al efectuar el mallado de las supercies, al estar compartiendo los lmites que las divide y a su vez las dene, se logra que los nodos sean los mismos. De esta manera, se tiene adems control sobre el tamao del mallado, pudiendo colocar la suciente cantidad de nodos sobre los soportes como para capturar la solucin en estos. En la gura 14 se muestra la malla obtenida. Otro punto a tener presente es el de la direccin de las normales a la supercie. Es muy importante que todas las normales apunten hacia afuera (o hacia adentro) del modelo, ya que esto dene la direccin de aplicacin de la carga. Al generar las mallas por el mtodo anteriormente descrito, los elementos en las dos caras que constituyen la tapa tendrn diferentes orientaciones, es decir, normales apuntando en direcciones opuestas. Esto se debe a que una de las supercies posee un agujero y el borde correspondiente a este tendr una orientacin diferente que para la otra supercie que es la que llena el agujero. Para solucionar este problema, se invirti el orden de las permutaciones de los elementos que constituyen la supercie que tapa el agujero. En la gura
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Figura 14: Mallado del Tronador II.

15 se muestran las normales antes de la permutacin, gura 15(a), observndose que las normales de la supercie interior no se ven ya que apuntan hacia adentro, y luego de la permutacin, gura 15(b), en donde ahora se observa que las normales cubren toda la tapa. La discontinuidad que se observa en 15(a) es debido a que el programa de

(a) Normales con sentido incorrecto.

(b) Normales con sentido correcto.

Figura 15: Normales a la supercie de la malla creada.

visualizacin utilizado hace uso de las normales para calcular la luz proveniente del objeto, facilitando la visualizacin de este error. A n de validar la utilizacin de soportes, se realiz un clculo esttico previo en el cual se aplica una sobre presin interna al motor de 100000 Pa. El material empleado fue acero y se utiliz un espesor de placa de 3 mm. La forma de validar el clculo consisti en obtener los desplazamientos en la direccin longitudinal sobre los soportes, calcular con ellos la tensin en esta direccin, y con el rea del soporte calcular la reaccin sobre este. El rea neta del motor consiste en una circunferencia de 15 cm de radio, pudiendo con este dato, y el de presin conocer la reaccin de antemano. En la gura 16 se muestra el desplazamiento en la direccin longitudinal en funcin de la distancia, estando el cero de posicin en el empotramiento del soporte. A partir de esto se inere el valor de la deformacin y de la tensin, y con ello la reaccin. En la Tabla 4 se resumen las reacciones calculadas por el programa y la obtenida analticamente. Los resultados muestran que las deformaciones son capturadas correctamente. En la
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0.0

Desplazamiento [m]

-2.0x10

-6

-4.0x10

-6

-6.0x10

-6

-8.0x10

-6

0.00

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

Posicin [m]

Figura 16: Desplazamiento en la direccin longitudinal del soporte.

GPFEP 6728 N

Analtico 7068.6 N

Diferencia 4.8 %

Tabla 4: Reaccin sobre los soportes.

gura 17 se muestra el campo de desplazamientos obtenido. Utilizando un barrido en

Figura 17: Desplazamientos obtenidos del clculo

frecuencias, tal como ya se ha hecho antes, se resuelven los modos resonantes del motor. En la Tabla 5 se resumen las frecuencias de los modos resonantes calculados. En gura 18 se ilustran los modos resonantes calculados. Primer modo - 84.8 Hz

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Primer modo Segundo modo Tercer modo

84.8 Hz 306.5 Hz 367.5 Hz

Tabla 5: Frecuencias de resonancia del motor Tronador II.

Segundo modo - 306.5 Hz

Tercer modo - 367.5 Hz

Figura 18: Modos de resonancia del motor Tronador II.

Con el mallado se est mostrando la posicin original de la geometra (equilibrio) y con las caras coloreadas la geometra deformada. El grado de coloracin corresponde a un mayor o menor desplazamiento. El primer modo calculado se trata de bsicamente de un modo de exin en la tapa, resultando en un movimiento hacia un lado y otro de la tobera. El segundo tambin tiene que ver con la exin de la tapa, resultando en este caso en un movimiento hacia adelante y hacia atrs. El tercer modo es un modo propio de la tobera. 4. SUMARIO Y CONCLUSIONES 4.1. Conclusiones En este trabajo se investigado el modelado por elementos nitos de sistemas mecnicos compuestos por placas. El tratamiento de placas con geometra tridimensional
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arbitraria como el ensamble de elementos planos, demuestra ser una tcnica sencilla y efectiva para el modelado de este tipo de problemas. Se implement un elemento que formula los esfuerzos de membrana mediante la teora de elasticidad 2D convencional y los esfuerzos de exin mediante la teora de Reissner-Mindlin. En ambos casos se han utilizado elementos triangulares con interpolacin P1 . Se han realizado validaciones de la formulacin mediante casos con soluciones analticas y con comparaciones con un cdigo comercial por elementos nitos, ALGOR. Una vez validado el cdigo, se aadi a este la facultad de modelar la dinmica de una placa. Se obtuvieron los trminos inerciales partiendo de la formulacin variacional de las ecuaciones, permitiendo esto la deduccin no solo de los trminos de aceleracin en las tres direcciones del desplazamiento sino tambin la aceleracin angular de cada elemento, siendo este ltimo trmino no tan fcil de deducir a priori, si bien su contribucin es de mayor orden. Mediante la separacin de la solucin en una componente espacial y una funcin armnica en el tiempo, se obtiene el equivalente a la ecuacin de Helmholtz para las placas. Efectuando un barrido en frecuencia y obteniendo la amplitud en cada una para una excitacin de amplitud constante, se obtiene el espectro del sistema, y con ello las frecuencias y formas modales de resonancia. Como aplicacin del cdigo, se ha utilizado este para la obtencin de las frecuencias de resonancia del motor cohete Tronador II. Se ha demostrado en este caso la versatilidad de la formulacin para el modelado de interseccin entre placas, ventaja que no suele encontrarse en otras formulaciones. 4.2. Trabajos Futuros Se encontr que la descripcin de placas en tres dimensiones mediante el ensamble de elementos planos es buena, pero que presenta errores en la solucin relacionados con el mal desempeo del elemento utilizado. Se propone entonces el ensayo de diferentes elementos, encontrndose en la bibliografa Zienkiewics y Taylor (1991) posibles alternativas. La tcnica del barrido en frecuencias, si bien sencilla, es costosa computacionalmente, por lo que se propone la confeccin de un solver para la obtencin de autovalores y autovectores de matrices para el GPFEP. Queda por realizar la obtencin de las tensiones a partir de las deformaciones ya calculadas, para ello dos alternativas son, realizar esto desde el mismo ?, o postprocesando las salidas con otro programa, proponindose como alternativa al ?. REFERENCIAS ALGOR. Finite element analysis and event simulation software. Robert D. Cook. A plane hybrid element with rotatonal d.o.f. and adjustable stiffness. International Journal for Numerical Methods in Engineering, 24:1499, 1987. D.J.Allman. Evaluation of the constant strain triangle with drilling rotations. International Journal for Numerical Methods in Engineering, 26:2645, 1988a. D.J.Allman. A quadrilateral nite element including vertex rotations for plane elasticity analysis. International Journal for Numerical Methods in Engineering, 26:717, 1988b. Sergio D. Felicelli y Gustavo C. Buscaglia. Gpfep. GAMBIT. Gambit 2.0.0. geometry and mesh generation.

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Thomas J.R. Hughes. The Finite Element Method, volume 3. Prentice-Hall, 1994. OpenDx. Opendx users guide version 3. realease 1 - modication 4. O.C. Zienkiewics y R.L. Taylor. The Finite Element Method, volume I y II. McGraw-Hill, 1991.

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