Vous êtes sur la page 1sur 191

N ordre : D.U.

1432 EDSPIC : 281

Universit BLAISE PASCAL - Clermont II e Ecole Doctorale Sciences pour lIngnieur de Clermont-Ferrand e

Th`se e
prsente e e pour obtenir le grade de

Docteur dUniversit e
Spcialit : Gnie Mcanique e e e e par

Pierre RENAUD

Apport de la vision pour lidentication gomtrique de e e mcanismes parall`les e e


Soutenue publiquement le 25 septembre 2003 devant le jury :
M. M. M. M. M. M. M. M. Jean-Pierre MERLET Wisama KHALIL Franois PIERROT c Grigore GOGU Philippe MARTINET Nicolas ANDREFF Bernard ESPIAU Jean-Marc LAVEST Prsident e Rapporteur Rapporteur Co-directeur de th`se e Co-directeur de th`se e Examinateur Membre invit e Membre invit e

Laboratoire de Recherches et Applications en Mcanique Avance e e Institut Franais de Mcanique Avance et Universit Blaise-Pascal. c e e e

Remerciements

Je tiens tout dabord a remercier lensemble des membres du jury davoir accept dvaluer ce ` e e travail, et tout particuli`rement Jean-Pierre Merlet de mavoir fait lhonneur de prsider ce jury. e e Mes remerciements vont galement a Wisama Khalil et Franois Pierrot pour lintrt quils ont e ` c ee manifest pour ces travaux en acceptant den tre les rapporteurs. e e Merci galement a Grigore Gogu et Philippe Martinet pour leur soutien et leurs conseils e ` aviss tout au long de ces trois annes. Ce travail naurait pu prendre galement forme sans les e e e nombreux conseils de Nicolas Andre, sa disponibilit et sa patience face au volume de papier e quil a d aronter (Dis Niko, tu as le temps de relire ce papier? - Franchement? Non... mais u je le fais pour demain...) Ce travail doit galement beaucoup a la collaboration entre le LaRAMA et LASMEA, dirigs e ` e par Maurice Lemaire et Jean-Paul Germain. Michel Dhome, Jean-Marc Lavest ont galement e beaucoup contribu a la russite de ce travail collaboratif. e` e Les exprimentations dcrites dans ce mmoire nont pu tre possibles que grce a laide de e e e e a ` membres ecaces, patients et au demeurant fort sympathiques du LIRMM, de lIRCCyN, du LASMEA et de lIFMA. Merci a tous ceux qui ont su rpondre a des exigences parfois tranges ` e ` e (Dis Seb, tu peux repeindre les jambes de ton robot en noir?), de derni`re minute (Arthur, tu e pourrais faire cette pi`ce pour ... demain? ), et exigeant de la patience (Allez Sylvain, courage, e plus que 224 images). Merci donc a (dans le dsordre) Sylvain Gugan, Damien Chablat, Paul ` e e Molina, Arthur Mota, Alain Gidon, Frdric Marquet, Sbastien Krut, Thierry Chateau, ... et e e e tous ceux qui ont particip de pr`s ou de loin a ce travail exprimental. e e ` e Merci a Caroline, Yann, David, Jean-Denis, Nicolas, Ludovic, Vincent, Hl`ne, Claude, ` ee et tous les autres, membres ou non du prestigieux Coin Caf du LaRAMA davoir rendu ces e nombreuses heures passes a lIFMA agrables. e ` e Cette th`se naurait pu enn voir le jour sans le soutien et lattention de chaque instant e dHl`ne, qui a su partager mes joies et mes inquitudes. Je ne saurais terminer ce mot sans ee e remercier galement profondement mes parents de mavoir permis de mpanouir pleinement e e tout au long de ces annes. e

ii

A James, A Hl`ne ee

iii

iv

Table des mati`res e


Introduction Notations Terminologie Chapitre 1 Etat de lart 1.1 Mcanismes parall`les . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.1.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.1.2 Architectures de mcanismes parall`les . . . . e e 1.1.3 Quelques proprits . . . . . . . . . . . . . . ee 1.2 Identication gomtrique de mcanismes parall`les . e e e e 1.2.1 Dmarche didentication . . . . . . . . . . . e 1.2.2 Modlisation du mcanisme . . . . . . . . . . e e 1.2.3 Choix de la fonction derreur et obtention des 1.2.4 Aspects exprimentaux . . . . . . . . . . . . e 1.2.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Vision et prcision en robotique . . . . . . . . . . . . e 1.3.1 Pourquoi la vision? . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Dcouplage des aspects vision/prcision . . . e e 1.3.3 Couplage des aspects vision/prcision . . . . e 1.4 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5 7 9 9 9 10 11 14 14 14 15 19 21 21 21 22 25 26

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . param`tres e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 2 Couplage identication - observation de leecteur 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Optimisation de loutil de mtrologie . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.1 Dune mesure de pose a un outil de mtrologie . . . . . ` e 2.2.2 Evaluation de la mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Optimisation de lestimation des param`tres . . . . . . . . . . . e 2.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Choix de la fonction derreur . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Choix des poses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Illustration 1 - Mcanisme bielle-manivelle . . . . . . . . e v

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

27 28 28 33 43 44 44 44 47 51

Table des mati`res e 2.3.5 Illustration 2 - Robot Orthoglide . . . 2.3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . Identiabilit des param`tres . . . . . . . . . e e 2.4.1 Mod`le a identier . . . . . . . . . . . e ` 2.4.2 Conditions didentiabilit . . . . . . . e 2.4.3 Illustration - Cas du robot Orthoglide 2.4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 60 60 60 61 67 69 70

2.4

2.5

Chapitre 3 Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e 71 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.2 Evaluation de la mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.2.1 Nature des lments observs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 ee e 3.2.2 De limage a la mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 ` 3.2.3 Evaluation exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 e 3.2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.3 Dtermination des param`tres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 e e 3.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.3.2 Famille 1 - Liaisons prismatiques entre les lments des cha ee nes cinmatiques 81 e 3.3.3 Famille 2 - Liaisons prismatiques sur la base . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.3.4 Famille 3 - Mcanismes sans liaison prismatique . . . . . . . . . . . . . . 96 e 3.3.5 Extension des mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 e 3.3.6 Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Chapitre 4 Applications 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Dmarche exprimentale . . . . . . . . . . . e e 4.2.1 Evaluation de lidentication . . . . 4.2.2 Dmarche danalyse propose . . . . e e 4.2.3 Dmarche suivie . . . . . . . . . . . e 4.3 Outil de mtrologie utilis . . . . . . . . . . e e 4.4 Robot H4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Prsentation du robot . . . . . . . . e 4.4.2 Modlisation . . . . . . . . . . . . . e 4.4.3 Couplage identication - observation 4.4.4 Exprimentation . . . . . . . . . . . e 4.4.5 Rsultats exprimentaux . . . . . . . e e 4.4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Robot Orthoglide . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Prsentation du robot . . . . . . . . e 4.5.2 Modlisation . . . . . . . . . . . . . e 4.5.3 Couplage identication - observation vi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de leecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de leecteur

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

113 114 114 115 116 116 117 117 117 122 125 125 133 134 134 134 135

4.6

4.7

4.5.4 Exprimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.5 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 4.5.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot I4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Prsentation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.6.2 Modlisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.6.3 Couplage identication - observation de leecteur . . . . . . . 4.6.4 Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e 4.6.5 Exprimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.6.6 Rsultats - Observation de leecteur . . . . . . . . . . . . . . . e 4.6.7 Rsultats - Observation des cha e nes cinmatiques . . . . . . . . e 4.6.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bilan exprimental et conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.7.1 Bilan exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.7.2 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

138 138 144 144 144 145 146 150 154 154 157 159 160 160 160 163

Conclusion et perspectives

vii

Table des mati`res e

viii

Introduction

A travers ces pages, nous allons tcher de sceller une union, celle de la vision et des mcanismes a e parall`les. Union attendue, car les familles se connaissent et sapprcient dj` : la vision, ceste e ea a-dire lutilisation dune camra pour lacquisition dinformation, et la robotique sont troitement ` e e lies dans des contextes tels que la commande rfrence vision, ou lidentication gomtrique e ee e e e de mcanismes sriels. Lunion est attendue galement car dicte par la raison : la vision a dj` e e e e ea permis lamlioration de la prcision de mcanismes sriels, et a lheure de lcriture de ces lignes e e e e ` e la mtrologie par vision voit ses performances cro e tre tr`s rapidement avec celles des capteurs e utiliss. e

Contexte
Les mcanismes parall`les sont dsormais proposs comme des syst`mes industriels a linstar e e e e e ` des mcanismes sriels. Des robots manipulateurs, des machines-outils sont proposs par des e e e constructeurs. Pour ces mcanismes, linuence dun actionneur sur la pose de leecteur de e pend de lensemble des cha nes cinmatiques liant cet eecteur a la base. Commander de tels e ` mcanismes est donc gnralement ralis en utilisant un mod`le dynamique an de prendre en e e e e e e compte le couplage fort des actionneurs dans le positionnement de leecteur. La prcision du e mcanisme dpend d`s lors de la qualit du mod`le utilis dans la commande, et reste actuele e e e e e lement lune des pierres dachoppement de leur propagation dans lindustrie. Lobtention de mcanismes parall`les a la fois rapides, leur principal atout, et prcis est lun des objectifs du e e ` e 1 au sein duquel cette th`se a trouv Programme Interdisciplinaire de Recherche ROBEA MAX e e sa place. Dans ce cadre, nous avons considr ce qui semble la phase prliminaire indispensable a la ee e ` ma trise du comportement dynamique, a savoir lobtention dun mcanisme prcis en statique, ` e e ce qui implique de caractriser la gomtrie du mcanisme. Certains param`tres dcrivant cette e e e e e e gomtrie peuvent tre obtenus par des mesures sur chaque composant du mcanisme avant ase e e e semblage, mais ceci ne saurait tre susant. Dune part, les proprits gomtriques de certains e ee e e mcanismes parall`les ne peuvent tre dtermines quune fois leur assemblage ralis. Dautre e e e e e e e part, les mcanismes parall`les ayant un faible rapport entre leur encombrement et leur volume e e de travail, des lments comme la base sont souvent de dimensions importantes. Il nest alors pas ee envisageable dutiliser des outils de mtrologie conventionnels pour en dterminer les dimensions. e e
1. Le P.I.R. ROBEA Machines a Architecture CompleXe De la conception a la performance et lautonomie ` ` est un Programme Interdisciplinaire de Recherche du CNRS regroupant cinq laboratoires : INRIA, IRCCyN, LaRAMA, LASMEA & LIRMM. Il a dbut en septembre 2001 et sach`ve en septembre 2003. e e e http://www.lirmm.fr/rdc/ra

Introduction Enn il est conomiquement prohibitif denvisager le contrle de tous les lments du mcanisme e o ee e apr`s une intervention de maintenance sur celui-ci. La dtermination du comportement du me e e canisme doit donc avoir lieu sur le mcanisme assembl. La connaissance initiale du mcanisme e e e permet dcrire un mod`le gomtrique de connaissance pour le dcrire approximativement. Une e e e e e stratgie de compensation peut alors tre mise en place pour cartographier les dfauts de posie e e tionnement de leecteur et les compenser. Cette approche est particuli`rement utilise pour les e e machines-outils a architecture cartsienne o` linuence sur la pose de leecteur des erreurs com` e u mises dans lestimation des param`tres varie peu dans lespace de travail. Pour un mcanisme e e parall`le, linuence dun param`tre gomtrique varie en revanche fortement dans lespace de e e e e travail, si bien que nous prfrons raliser son identication gomtrique, cest-`-dire dterminer ee e e e a e les param`tres dun mod`le gomtrique dcrivant de mani`re optimale le mcanisme 2 . e e e e e e e

Motivations
Lidentication gomtrique de mcanismes sriels a longuement t tudie, avec la mise en place e e e e e ee e de direntes mthodes didentication. Les proprits des mcanismes parall`les, direntes de e e ee e e e celles des mcanismes sriels, ont rendu dicile une transposition directe de ces mthodes. Parmi e e e les approches dveloppes spciquement pour ces mcanismes, deux approches paraissent pare e e e ticuli`rement pertinentes sur un plan mthodologique. La premi`re consiste a utiliser lexistence e e e ` sous forme analytique du mod`le gomtrique inverse, qui permet dexprimer ltat des actione e e e neurs en fonction de la pose de leecteur, et a comparer ltat estim des actionneurs a partir ` e e ` de ce mod`le et dune mesure extroceptive a la mesure fournie par les capteurs proprioceptifs e e ` situs dans les actionneurs. Tr`s peu doutils de mtrologie sont cependant capables de fournir e e e la mesure de pose ncessaire, si bien que tr`s peu de travaux exprimentaux sont bass sur e e e e cette approche. La vision permet de disposer de la mesure ncessaire, aussi nous proposons de e lassocier a cette mthode. ` e La deuxi`me approche qui semble intressante consiste a obtenir une information sur ltat e e ` e des cha nes cinmatiques liant la base a leecteur par lintermdiaire de capteurs proprioceptifs e ` e redondants. Cette information est troitement lie a la cinmatique du mcanisme : la matrice e e ` e e jacobienne dcrivant la sensibilit de la pose de leecteur a une variation de ltat des actionneurs e e ` e est par exemple pour certains mcanismes forme par lorientation des lments des cha e e ee nes cinmatiques. Par ailleurs il est alors possible de raliser lidentication en ligne du mcanisme. e e e Linstrumentation de liaisons est cependant dlicate si elle nest pas prvue d`s la conception du e e e mcanisme. An de supprimer cette contrainte, nous proposons dutiliser la vision pour mesurer e ltat des cha e nes cinmatiques par leur observation. e

Contributions
Etat de lart Dans le premier chapitre, nous recensons tout dabord les proprits principales ee des mcanismes parall`les ayant une inuence sur leur identication gomtrique. Nous rae e e e e lisons alors un tat de lart des approches proposes pour raliser lidentication gomtrique e e e e e des mcanismes parall`les, ainsi que de lutilisation faite de la vision pour lamlioration de la e e e prcision de mcanismes en robotique. e e
2. Dans la suite de ce mmoire, les param`tres du mod`le gomtrique dun mcanisme seront dsigns comme e e e e e e e e les param`tres gomtriques du mcanisme. De la mme mani`re, nous parlons didentication gomtrique pour e e e e e e e e lidentication des param`tres dcrivant le mod`le gomtrique. e e e e e

Couplage identication-observation de leecteur Dans le deuxi`me chapitre, nous proe posons dassocier la mesure de pose par vision a lidentication a laide du mod`le gomtrique ` ` e e e inverse. Pour amliorer eectivement la prcision du mcanisme, loutil de mtrologie doit tout e e e e dabord tre adapt au contexte. Nous proposons doptimiser loutil de mtrologie par vision, e e e dune part en automatisant la mesure pour viter toute erreur exprimentale, et dautre part e e en optimisant sa prcision dans lespace de travail a laide de mires de synth`se. Lintrt de e ` e ee lapproche est valu par une estimation exprimentale des performances de loutil de mtrologie. e e e e Lamlioration de la prcision na lieu que si les param`tres sont correctement estims a e e e e ` partir des mesures. Par consquent, nous proposons une mthode de choix des poses utilises e e e durant lexprimentation par optimisation en simulation an dassurer la sensibilit du crit`re e e e didentication aux param`tres et sa robustesse aux erreurs de mesure. e Loutil de mtrologie fournit une information dans des rep`res qui lui sont propres, comme e e tout capteur extroceptif. La procdure didentication nest donc ecace que si les param`tres e e e utiliss dans la loi de commande peuvent tre identis malgr lajout de param`tres dcrivant e e e e e e la position de loutil de mesure par rapport au mcanisme. Nous proposons donc une analyse e des conditions permettant lidentiabilit des param`tres gomtriques et lamlioration de la e e e e e prcision du mcanisme. e e Couplage identication-observation des cha nes cinmatiques Dans le troisi`me chae e pitre, nous proposons dassocier la mesure par vision a lobservation des cha ` nes cinmatiques e connectant la base a leecteur. ` Deux conditions sont ncessaires a lamlioration de la prcision par une telle approche. e ` e e Lobservation des cha nes doit tout dabord permettre eectivement la mesure dinformations utilisables pour lidentication. Nous proposons donc une valuation de la nature et de la e qualit de linformation extraite de lobservation dlments de forme cylindrique dune cha e ee ne cinmatique. e Les mthodes didentication doivent par ailleurs tre adaptes aux informations recueillies. e e e Nous proposons de ce fait plusieurs algorithmes didentication adapts a direntes familles de e ` e mcanismes parall`les. Lecacit de ces mthodes est value sur un exemple par simulation e e e e e e en la confrontant a la mthode base sur lobservation de leecteur. ` e e Applications Lanalyse thorique et par simulation des mthodes didentication permet de e e dgager certaines conditions concernant leur utilisation, lidentiabilit des param`tres. Elle e e e permet en revanche dicilement dvaluer les consquences dune erreur de choix de mod`le e e e didentication ou dvaluer le comportement rel des mcanismes. Il est donc aussi dlicat de e e e e rpondre a la question de lamlioration eective de la prcision du mcanisme, de linuence e ` e e e du choix du mod`le et des poses sur lidentication. Nous proposons par consquent trois e e exprimentations sur des mcanismes dvelopps au LIRMM (robots H4, I4) et a lIRCCyN e e e e ` (robot Orthoglide) an dvaluer ces trois points. e Les exprimentations ayant t ralises au cours de la mise en place des lments thoriques e ee e e ee e prsents dans les chapitres 2 et 3, tous les points abords nont pu tre repris dans chaque cas. e e e e Lensemble des trois exprimentations nous permet tout de mme de proposer une analyse de : e e lamlioration de la prcision dans le cas de lobservation de leecteur ; e e lamlioration de la prcision dans le cas de lobservation des cha e e nes cinmatiques ; e linuence, qualitative et quantitative, du choix des poses sur lidentication ; linuence du choix du mod`le et de la connaissance a priori sur lidentication. e 3

Introduction

Notations
Dans cette th`se les choix, propositions et rsultats signicatifs seront encadrs. e e e Par ailleurs, nous emploierons les notations suivantes : les vecteurs et matrices seront nots en gras : p. ex. u, J ; e les vecteurs unitaires sont de plus souligns : p. ex. u ; e le produit scalaire de deux vecteurs v 1 et v2 sera not v1 .v2 , et leur produit vectoriel e v1 v 2 ; un rep`re sera not RX , avec X la lettre permettant de le dsigner qui correspondra e e e ventuellement a celle dsignant le solide auquel il est li ; e ` e e le rep`re dans lequel est exprim un vecteur est indiqu en exposant avant ce dernier. Ainsi e e e RB P correspond aux coordonnes du point P exprim dans R ; e e B la transformation euclidienne note RA TRB permet le passage du rep`re RA au rep`re RB . e e e Nous lexprimerons en utilisant un oprateur homog`ne compos de la matrice de rotation e e e RA R RA t RB . Nous ferons dans la suite la confusion entre la transformation RB et du vecteur euclidienne et sa reprsentation, de sorte que nous noterons : e
RA

T RB =

RA R

RB

RA t

RB

lorsque cela sera ncessaire nous emploierons la notation indicielle pour exprimer un proe duit vectoriel ou matriciel : Aij dsigne alors la composante (i,j) de la matrice A et un e produit de deux matrices A et B scrit : (AB) ij = Aik Bkj . Dans ce produit, les indices e i et j sont xs et, comme k est indiqu deux fois, une sommation est eectue sur cet e e e indice. Si A et B sont deux matrices carres dordre 3, alors i [1,3], j [1,3] et k [1,3]. e

Notations

Terminologie

Quelques termes frquemment utiliss dans ce mmoire sont dnis ici pour lever toute ambie e e e gu e. Les dnitions sont celles proposes par la Fdration internationale pour la promotion t e e e e de la science des machines et mcanismes (IFToMM) [Ion03]. e Mcanisme : syst`me de corps conu pour convertir des mouvements de, et des forces e e c sur, un ou plusieurs corps en des mouvements contraints de, et des forces sur, dautres corps ; Robot : dispositif mcanique a commande automatique qui remplit des fonctions telles e ` que manipulation ou locomotion ; Cha cinmatique : assemblage dlments et de liaisons ; ne e ee Mcanisme plan : mcanisme dans lequel tous les points de ses lments dcrivent des e e ee e trajectoires situes dans des plans parall`les ; e e Mcanisme spatial : mcanisme dans lequel certains points de ses lments dcrivent e e ee e des trajectoires non planes ou situes dans des plans non parall`les. e e Degr de libert (degr de mobilit) : nombre de coordonnes indpendantes ncese e e e e e e saires pour dnir la conguration dune cha cinmatique ou dun mcanisme. e ne e e Nous emploierons galement la notion de degr de spatialit [Gog02] dnie comme suit : e e e e Degr de spatialit : dimension de lespace des coordonnes oprationnelles du mcae e e e e nisme. Le degr de spatialit indique le nombre de vitesses indpendantes de leecteur du e e e mcanisme par rapport a sa base. e `

Terminologie

Chapitre 1

Etat de lart
Sommaire
1.1 1.2 1.3 1.4 Mcanismes parall`les . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Identication gomtrique de mcanismes parall`les . . . . . . . . . e e e e Vision et prcision en robotique e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 14 21 26

Dans ce chapitre, nous prsentons tout dabord les proprits principales des mcanismes e ee e parall`les qui inueront sur leur identication gomtrique. Nous dressons ensuite un tat de e e e e lart des approches proposes dans la littrature a ce sujet. Enn nous analysons lutilisation e e ` faite de la vision en robotique pour lamlioration de la prcision de mcanismes. e e e

1.1
1.1.1

Mcanismes parall`les e e
Dnition e

Par opposition aux mcanismes sriels, un mcanisme parall`le peut tre dni comme un me e e e e e e canisme en chane cinmatique ferme, constitu dun organe terminal a n degrs de libert e e e ` e e et dune base xe, relis entre eux par au moins deux chanes cinmatiques indpendantes, la e e e motorisation seectuant par n actionneurs simples [Mer97]. Un exemple, parmi les mcanismes les plus dvelopps sur le plan industriel, est la platee e e forme de Gough [GW62, Cap67], o` lorgane terminal est connect a la base par six cha u e ` nes cinmatiques. Il sagit dun mcanisme a six degrs de libert, pouvant tre ralis, par exemple, e e ` e e e e e avec six cha nes de type cardan-glissi`re-rotule (gure 1.1) actionnes en translation. Le posie e tionnement de lorgane terminal est donc obtenu en modiant ltat des six liaisons prismatiques. e Pour la plate-forme de Gough, les cha nes cinmatiques sont galement souvent dnommes e e e e jambes du mcanisme, et nous utiliserons parfois galement cette dnomination. e e e Une proprit essentielle des mcanismes parall`les est lexistence de liaisons non actionnes, ee e e e dites passives. Pour la plate-forme de Gough prsente, il sagit de lensemble des liaisons e e cardans de centres Ai ,i [1,6] situes sur la base, et des liaisons rotules de centres B i ,i [1,6] e sur lorgane terminal. 9

Chapitre 1. Etat de lart


B4 zE B5 B6 E yE xE q5 A5 q6 q1 A6 O B1 B2 q3 q2 A3 yB xB A2 B3

A4 zB

A1

Fig. 1.1 : Plate-forme de Gough.

1.1.2
1.1.2.1

Architectures de mcanismes parall`les e e


Crit`res de classement e

Un nombre consquent darchitectures de mcanismes parall`les a t propos dans la littrae e e ee e e ture. Pour les recenser, il est possible de les classer en fonction du nombre et de la nature des dplacements possibles de lorgane terminal [Mer03]. Une autre classication peut tre obtenue e e en analysant larchitecture des cha nes cinmatiques liant base et organe terminal. A partir dun e tel classement, et en proposant des liaisons cinmatiques composites, Gao [GLZ + 02] a ainsi e introduit de nouvelles architectures. 1.1.2.2 Familles de mcanismes proposes e e

Nous nous placerons dans loptique de Gao, en introduisant trois familles de mcanismes dife frencies par la prsence dans les cha e e e nes cinmatiques de liaisons glissi`res (tableau 1.1). e e Notons que ce classement revient sensiblement a celui utilis par Neugebauer [NWSH99] et ` e Koseki [KAS+ 98], et bien que non complet il permet de prendre en compte un nombre non ne gligeable darchitectures proposes dans la littrature. Parmi la centaine de mcanismes dcrit e e e e dans [Mer03], une trentaine est prise en compte dans ce classement. Il nous sera utile pour mettre en place des algorithmes didentication adapts a lobservation des cha e ` nes cinmatiques. e Famille 1 - Liaison prismatique entre les deux lments des cha ee nes cinmatiques e La premi`re famille comprend les mcanismes o` les cha e e u nes cinmatiques connectant la base e a leecteur sont composes de deux lments lis par une liaison glissi`re, actionne ou non. ` e ee e e e Elle regroupe en particulier la plate-forme de Gough et autres mcanismes a jambes pilotes en e ` e longueur. Famille 2 - Liaison prismatique avec la base La deuxi`me famille comprend les me e canismes dont les cha nes cinmatiques sont composes de deux lments lis a la base par e e ee e ` des liaisons glissi`res actionnes. Elle regroupe en particulier les mcanismes de type Orthoe e e glide [CW03], Hexaglide [HCB97]. Le mcanisme I4 [KCB + 03] peut galement tre intgr a e e e e e ` 10

1.1. Mcanismes parall`les e e Famille Exemples Plate-forme de Gough [GW62] Mcanisme de Tsai [Tsa96] e

Robot Orthoglide [CW03]

Robot I4 [KCB+ 03]

Robot Delta [Cla91]

Robot H4 [CP99]

Tab. 1.1 : Exemples de mcanismes pour les trois familles darchitectures introduites. e cette famille en considrant la nacelle compose de deux lments en liaison glissi`re comme un e e ee e seul lment dsign comme leecteur. ee e e Famille 3 - Absence de liaison prismatique La troisi`me famille comprend les mcanismes e e dont les cha nes sont ralises par deux lments de longueur xe connects par des liaisons e e ee e pivots, cardans ou rotules. Elle regroupe en particulier le mcanisme Delta et ses drivs comme e e e lHexa. Le mcanisme H4 peut tre intgr a cette famille en faisant la mme remarque que e e e e ` e pour le mcanisme I4. e

1.1.3
1.1.3.1

Quelques proprits e e
Modlisation e

Mod`le gomtrique direct Le mod`le gomtrique direct exprime la conguration X de e e e e e e leecteur en fonction des variables articulaires commandes q et des param`tres gomtriques e e e e dcrivant la structure : e X = g(q,) (1.1) Pour un mcanisme a n degrs de libert et degrs de spatialit, X R n et q Rn . e ` e e e e Pour la plupart des mcanismes parall`les, ce mod`le nexiste pas sous forme analytique. e e e Son unicit nest par ailleurs souvent pas assure. e e 11

Chapitre 1. Etat de lart Mod`le gomtrique inverse Le mod`le gomtrique inverse exprime les variables articue e e e e e laires commandes en fonction de la pose de leecteur et des param`tres gomtriques : e e e e q = f (X,) (1.2)

Ce mod`le peut gnralement tre exprim sous une forme analytique simple. Il est souvent e e e e e obtenu en crivant dans un premier temps une condition de fermeture de cha vectorielle e ne faisant intervenir une cha cinmatique et la conguration de leecteur. La relation alors ne e obtenue est dsigne comme le mod`le implicite du mcanisme [Vis96]: e e e e h(X,q,) = 0 (1.3)

Ce mod`le peut tre dune formulation plus simple que le mod`le gomtrique inverse. e e e e e Il est important de noter que les param`tres gomtriques interviennent gnralement de e e e e e mani`re non-linaire dans ces mod`les. e e e Exemple - Cas de la plate-forme de Gough On associe des rep`res R B (O,xB ,yB ,zB ) e et RE (E,xE ,yE ,zE ) a la base du mcanisme et a lorgane terminal (gure 1.1). Le mod`le ` e ` e gomtrique direct admet jusqu` 40 solutions, dont lobtention ncessite la rsolution dun e e a e e polynme de degr identique [Hus96]. o e Le mod`le gomtrique inverse est en revanche immdiatement obtenu en crivant la fermee e e e e ture de cha : ne Ai O + OE + EBi + Bi Ai = 0 qui peut galement scrire e e Ai O + OE + EBi = Ai Bi (1.5) (1.4)

Le second membre de (1.5) correspond alors a la longueur de la cha cinmatique i, cest-`-dire ` ne e a ` a la somme de la valeur articulaire q i et dune constante q0 i , qui correspond a la longueur de la ` jambe lorsque la valeur articulaire mesure est nulle : e B i Ai = q i + q 0 i (1.6)

Le calcul du premier terme de lquation (1.5) dans le rep`re R B fait intervenir la position e e et lorientation de leecteur. Lobtention du mod`le gomtrique inverse est donc immdiate. e e e e Pour ce mcanisme, mod`le implicite et mod`le inverse sont identiques. e e e 1.1.3.2 Singularits e

De la relation (1.3), il est possible dexprimer par direntiation la relation liant une variation e de la conguration de lorgane terminal a une variation des variables articulaires commandes : ` e AdX + Bdq = 0 (1.7)

Il est donc possible dexprimer la conversion existante entre conguration de leecteur et variables articulaires si et seulement si ni A ni B ne sont singuli`res [GA90]. e 12

1.1. Mcanismes parall`les e e Interprtation e Si la matrice A est singuli`re, il existe des variations dX de leecteur possibles a actione ` neurs bloqus. Le mcanisme nest plus rigide. Les postures de leecteur correspondantes e e sont dnies comme des positions singuli`res du mcanisme. Elles sont spciques aux e e e e mcanismes parall`les et sont par consquent galement dnommes singularits parale e e e e e e l`les [CW98]. e Si la matrice B est singuli`re, une variation dq des actionneurs nengendre pas de modie cation de ltat de leecteur. Ce type de position singuli`re se produit en limite despace e e de travail, comme pour les mcanismes sriels. Elles sont par consquent galement de e e e e nommes singularits sries. e e e Si A et B sont singuli`res simultanment, lorgane terminal peut tre dplac a actionneurs e e e e e` bloqus et rciproquement. e e Pour illustrer la dnition de ces positions singuli`res, nous pouvons utiliser tout comme Gose e selin et Angeles [GA90] le cas tr`s simple dun mcanisme bielle-manivelle (gure 1.2(a)). Le e e mcanisme est constitu dune cha cinmatique ferme, et poss`de un degr de libert en e e ne e e e e e translation x. Le mouvement impos est la rotation q du vilebrequin, entra e nant la translation du coulisseau par lintermdiaire de la bielle. e La singularit parall`le du mcanisme est dnie par la position verticale de la bielle (e e e e gure 1.2(b)). Dans cette position, il est possible davoir une variation dx en sortie de mcanisme e a valeur de q constante. Lorsque bielle et vilebrequin sont aligns (gure 1.2(c)), la situation ` e contraire se produit : une variation de la rotation dq ninduit aucun mouvement du coulisseau. La conguration correspond a une singularit srie. ` e e

(a) Conguration quelconque

(b) Singularit parall`le e e

(c) Singularit srie e e

Fig. 1.2 : Singularits du mcanisme bielle-manivelle. e e

1.1.3.3

Exactitude et rptabilit e e e

La qualit de positionnement dun mcanisme peut tre dnie par deux grandeurs [Pri90] : e e e e lexactitude de pose et la rptabilit. Lexactitude de pose est lcart entre une pose commande e e e e e et la moyenne des poses atteintes, et la rptabilit caractrise la dispersion des poses atteintes e e e e par le robot. Lensemble de ces deux proprits caractrise la prcision du mcanisme. ee e e e Les mcanismes parall`les ont dans un premier temps t perus comme des mcanismes plus e e ee c e prcis que les mcanismes sriels. Au contraire de ces derniers, les dfauts gomtriques dans e e e e e e chaque liaison nont en eet pas tendance a se cumuler [KD99]. En ralit, le nombre de liaisons ` e e 13

  

 !"

 

Chapitre 1. Etat de lart passives est tel que lobtention dun mcanisme parall`le prcis para aussi dlicate que celle e e e t e dun mcanisme sriel [Vis96]. e e Il est par ailleurs gnralement admis que la rptabilit des mcanismes parall`les est meilleure e e e e e e e que celle des mcanismes sriels. Nous supposerons dailleurs que la rptabilit est dun ordre e e e e e suprieur a la prcision dans la suite de ce travail. Des travaux rcents tendent cependant a e ` e e ` montrer que le gain de rptabilit nest pas vident [PCV02], le jeu dans les liaisons passives e e e e pouvant avoir une inuence sensible.

1.2
1.2.1

Identication gomtrique de mcanismes parall`les e e e e


Dmarche didentication e

Dnomme couramment dans la littrature talonnage gomtrique, la dtermination des parae e e e e e e m`tres dun mod`le gomtrique dcrivant au mieux un mcanisme est semblable a lidentication, e e e e e e ` par exemple, dun syst`me dynamique, que ce soit par un mod`le de connaissance [GK92] ou de e e reprsentation [Lju99]. Dans la suite, nous dsignerons donc volontairement ce processus comme e e une identication gomtrique des mcanismes parall`les. e e e e Quatre lments principaux doivent tre ma es lors de lidentication (gure 1.3) : le mod`le ee e tris e a identier, la fonction derreur et la mthode de dtermination des param`tres associe, le type ` e e e e dexprimentation, et linformation recueillie. e
Connaissance a priori Choix de lexprience e

Mesures

Choix du mod`le e

Choix de la fonction derreur

Estimation des param`tres e

Validation du mod`le? e Oui FIN

Non

Fig. 1.3 : La boucle didentication dun syst`me (dapr`s [Lju99]). e e

Dans notre contexte, ces quatre lments deviennent : la modlisation gomtrique du mee e e e e canisme, la fonction derreur et la mthode dobtention des param`tres, le choix de lexprie e e mentation et les outils de mtrologie adapts. Nous prsentons dans ce paragraphe les travaux e e e publis a ce sujet. Le choix de lexprimentation, et particuli`rement loptimisation des poses, e ` e e feront lobjet dune analyse dtaille dans le second chapitre de ce document. e e

1.2.2

Modlisation du mcanisme e e

Analyse de sensibilit Le choix du mod`le gomtrique destin a lidentication peut tre e e e e e` e ralis en analysant linuence des param`tres gomtriques sur la prcision du mcanisme, et e e e e e e e 14

1.2. Identication gomtrique de mcanismes parall`les e e e e ainsi retirer de lidentication des param`tres ayant une inuence tr`s faible. Wang [WM93, e e MWZ93] analyse ainsi le cas dune plate-forme de Gough et met en vidence la tr`s faible ine e uence des dfauts de ralisation des liaisons dans les erreurs de pose de leecteur. Dautres aue e teurs ont utilis une telle analyse de sensibilit pour valuer la prcision du mcanisme avant son e e e e e identication [Soo97, RA95, FDAF96], estimer la prcision ncessaire de lidentication des pae e ram`tres [OM95], ou fournir une aide a la conception du mcanisme [WE02, PE97]. Pour le choix e ` e du mod`le gomtrique, lapproche est cependant limite par la dicult dinterprtation des e e e e e e cartes de sensibilit : la propagation des erreurs dpend des incertitudes sur les param`tres mais e e e galement de loutil plac sur leecteur, de la tche ralise [WK02], etc. Wildenberg [Wil00] e e a e e fait galement remarquer que la variation de linuence dun param`tre dans lespace de travail e e est souvent non ngligeable, si bien quil est dicile dtablir simplement une hirarchie entre e e e les param`tres. e Crit`re numrique Un indicateur pour le choix du mod`le souvent retenu pour lidentication e e e de mcanismes sriels est le conditionnement de la matrice jacobienne J liant une variation de e e la pose dX a une variation des param`tres d : ` e dX = J d (1.8)

Linuence respective des param`tres gomtriques est obtenue en estimant la valeur du condie e e tionnement de J pour un ensemble de poses balayant lespace de travail. En particulier, un param`tre dinuence tr`s faible aura tendance a faire augmenter la valeur du conditionnement. e e ` Schrer [Sch93] propose ainsi de limiter le nombre de param`tres gomtriques en bornant la o e e e valeur du conditionnement a 100. ` Analyse du rel Concernant le choix du mod`le pour lidentication, notons galement les e e e travaux de Visher [Vis96, VC98] sur lidentication dun mcanisme Delta. La modlisation come e pl`te du mcanisme ncessite lintroduction de trois jeux de param`tres. Lun aecte uniquement e e e e la prcision en position de leecteur, alors que les deux autres aectent aussi sa prcision en e e orientation. Ces deux derniers jeux sont lis a la modlisation des paralllogrammes formant les e ` e e avant-bras du mcanisme (voir tableau 1.1). Visher remarque que lun des jeux de param`tres e e est quasiment non identiable car ayant une inuence dun ordre infrieur a celle de lautre jeu, e ` et nen tient pas compte dans le paramtrage. Les rsultats exprimentaux montrent nalement e e e que la prcision en position obtenue avec le mod`le le plus complet est lg`rement infrieure e e e e e a celle obtenue en utilisant simplement le premier jeu de param`tres. La prcision en orien` e e tation semble galement peu amliore, avec un cart-type des erreurs dorientation inchang e e e e e apr`s identication. Lidentication des param`tres modlisant les paralllogrammes semble e e e e donc dlicate. e

1.2.3

Choix de la fonction derreur et obtention des param`tres e

Les param`tres gomtriques sont obtenus a partir dune redondance dinformation qui permet de e e e ` confronter deux estimations de ltat du mcanisme, contradictoires si les param`tres ne dcrivent e e e e pas correctement le mcanisme. Dans la majorit des cas, les param`tres identis id sont e e e e obtenus par minimisation dune fonction derreur F qui permet de quantier laccord entre les informations redondantes. Nous prsentons dabord ces approches. Dans le paragraphe 1.2.3.5 e nous reviendrons sur les autres mthodes existantes. e 15

Chapitre 1. Etat de lart La redondance dinformation peut tre obtenue de plusieurs mani`res : une contrainte me e e canique peut tre applique a un lment du mcanisme (on parle souvent dans ce cas d tae e ` ee e e lonnage sous contrainte), ou bien des capteurs peuvent tre implants sur le mcanisme (autoe e e talonnage pour des capteurs proprioceptifs, talonnage externe si le capteur est extroceptif). e e e 1.2.3.1 Contraintes mcaniques e

Dans ce cas, la fonction derreur est obtenue en confrontant lestimation de ltat du mcae e nisme, ralise a laide de son mod`le et des capteurs proprioceptifs, a un dplacement connu de e e ` e ` e leecteur ou dune cha cinmatique. La contrainte impose introduit une relation entre les ne e e valeurs articulaires q et les param`tres : e C(q,) = 0 Les param`tres id peuvent alors tre dtermins en utilisant cette relation : e e e e id = argmin F (q,C(q,))

(1.9)

(1.10)

Lapproche, dveloppe dans un premier temps pour les mcanismes sriels, a t applique e e e e ee e aux mcanismes parall`les par Khalil [KM97, KB99] pour une plate-forme de Gough, en bloquant e e lorientation dune jambe par rapport a sa base ou a leecteur. Daney [Dan99] propose gale` ` e ment le blocage de cha nes cinmatiques en orientation. Il value par ailleurs le cas dun blocage e e en orientation ou en position de leecteur, ce dernier cas tant aussi propos par Rauf [RR01]. e e Lecacit numrique de ce type de mthode semble faible par rapport aux autres mthodes e e e e prsentes dans la suite, dapr`s une comparaison ralise par Besnard [BK01] pour le cas dune e e e e e plate-forme de Gough. La principale raison en est probablement la limitation des mouvements du mcanisme engendre par le ou les blocages, qui limitent la sensibilit aux param`tres. Maue e e e rine [MD96a, MD96b] rsout ce probl`me en dcouplant lidentication dun mcanisme Delta e e e e en deux phases. Dans un premier temps, une fraction du paramtrage est identie a laide dun e e ` capteur extroceptif. Leecteur est ensuite contraint en dplacement a laide dun calibre, ce e e ` qui permet didentier une autre fraction des param`tres. Dans tous les cas se pose le probl`me e e de la mise en place dun syst`me de blocage susamment rigide et simple a installer. e ` 1.2.3.2 Introduction de capteurs proprioceptifs

La redondance dinformation peut tre obtenue en introduisant des capteurs dans les liaisons e passives du mcanisme. Les mesures supplmentaires q sup permettent alors de construire une e e fonction derreur pour identier les param`tres : e id = argmin F (q,qsup ,)

(1.11)

Les capteurs proprioceptifs supplmentaires peuvent tre utiliss de deux mani`res. e e e e Dans une premi`re famille de mthodes, une fraction des capteurs proprioceptifs supplmene e e taires est utilise avec une partie des capteurs dj` installs pour estimer ltat de leecteur. A e ea e e laide du mod`le gomtrique inverse, il est alors possible destimer ltat des autres capteurs. e e e e Les param`tres sont identis en confrontant cette estimation aux mesures ralises. Wampler e e e e [WA92] identie ainsi un mcanisme plan a trois cha e ` nes cinmatiques. Zhuang [Zhu97] puis e Daney [Dan00] ont appliqu cette mthode au cas de la plate-forme de Gough. Six capteurs e e sont considrs installs sur des liaisons passives du mcanisme. ee e e 16

1.2. Identication gomtrique de mcanismes parall`les e e e e Dans la seconde famille de mthodes, ltat des liaisons passives instrumentes est estim e e e e a partir des capteurs proprioceptifs installs initialement et des param`tres gomtriques. En ` e e e e confrontant cette estimation a leur mesure, les param`tres peuvent tre identis. Zhuang [ZL96] ` e e e a introduit ce type de mthode. Il calcule pour chaque position les valeurs articulaires de e lensemble des liaisons passives. Murareci [Mur97, KM97] optimise la mthode en ne calculant e que ltat des liaisons passives instrumentes. Ziegert [ZJH99] met actuellement en place une e e mthode de ce type pour une machine a mesurer tridimensionnelle a structure parall`le disposant e ` ` e dune cha cinmatique redondante, non actionne, pour lidentication. ne e e Sur le plan de lidentication, lutilisation de capteurs proprioceptifs redondants semble pertinente car elle nimpose pas de restriction des dplacements du mcanisme dans son espace de e e travail. Elle poss`de galement lintrt de permettre la ralisation de lidentication a tout e e ee e ` moment, y compris lors du fonctionnement du mcanisme. Limplantation des capteurs proe prioceptifs redondants peut par ailleurs permettre de simplier la commande du mcanisme e en dterminant de mani`re unique le mod`le gomtrique direct du mcanisme [Tan95, BA00, e e e e e e IR00], voire dintgrer la redondance mtrologique dans la commande pour amliorer la prcie e e e sion [Mar02, MCKP02]. Limplantation de capteurs dans les liaisons passives nest cependant pas toujours envisageable, notamment pour des raisons de abilit des capteurs durant la vie du mcanisme. Leur e e intgration doit de plus tre prvue d`s la conception du mcanisme. Notons enn que la see e e e e conde classe de mthodes ncessite lutilisation de mod`le gomtrique direct, ce qui peut tre e e e e e e prjudiciable a la stabilit de lidentication en prsence de bruits de mesure [Dan99]. e ` e e 1.2.3.3 Introduction de capteurs extroceptifs e

Lobtention dune redondance dinformation est souvent envisage en installant un capteur exe troceptif. Ltat du syst`me peut tre compar dans lespace articulaire, celui des capteurs e e e e e proprioceptifs, ou dans lespace oprationnel, celui du capteur extroceptif. e e Comparaison dans lespace oprationnel La pose de leecteur peut tre estime a partir e e e ` des capteurs proprioceptifs et des param`tres gomtriques a laide dun mod`le gomtrique e e e ` e e e direct numrique. Une fonction derreur peut donc tre crite en comparant cet tat estim g(q,) e e e e e et sa mesure X : id = argmin F (g(q,),X) (1.12)

Masory [MWZ93] et Oliviers [OM95] ont propos lutilisation de cette approche, dveloppe e e e initialement pour les mcanismes sriels, pour une plate-forme de Gough. Elle a ensuite t e e ee adapte a dautres structures [Vis96, FDAF96, LD97]. e ` En fonction de linformation disponible, la fonction derreur peut reposer sur la comparaison de la position ou lorientation de leecteur, ou bien de la pose compl`te. Dans ce dernier e cas, la comparaison simultane de positions et dorientations peut poser probl`me, du fait de e e leur dimensions distinctes. Si seule la position de leecteur est mesure, la fonction derreur e peut en revanche tre facilement adapte [OSTU00, DNG02, TAI + 02]. Besnard [BK99] propose e e galement une fonction derreur pour lidentication dune plate-forme de Gough en utilisant e deux inclinom`tres. Dautres auteurs identient les param`tres gomtriques a laide de tests e e e e ` de circularit [IIK+ 00, NMWaYI02], ou en utilisant une mesure de distance entre un point de e leecteur et la base [WS00]. Cette adaptation de la fonction derreur a la mesure disponible est ` cependant limite par la ncessit dutiliser un mod`le direct numrique, ce qui semble provoquer e e e e e des probl`mes de convergence en prsence de bruits de mesure [Dan99]. e e 17

Chapitre 1. Etat de lart Comparaison dans lespace articulaire Tirant prot de lexistence du mod`le gomtrique e e e inverse pour la plate-forme de Gough, Zhuang [ZMY95] propose la comparaison des valeurs articulaires mesures a leur estimation f (X,) obtenue a partir des param`tres gomtriques e ` ` e e e et dune mesure de la pose de leecteur X : id = argmin F (f (X,),q)

(1.13)

La mthode a ensuite t gnralise [ZYM98] a tout mcanisme parall`le. La fonction e ee e e e ` e e derreur poss`de alors une forme analytique, ce qui semble assurer sur un plan numrique e e lecacit de lapproche [BK01]. Comparant les fonctions derreur dans lespace opratione e nel et lespace articulaire, Visher [Vis96] constate galement pour le cas dun simple mcanisme e e bielle-manivelle que lidentication a laide du mod`le gomtrique inverse est plus ecace que ` e e e celle utilisant un mod`le direct numrique. Le mod`le inverse ntant pas toujours disponible, e e e e il prf`re cependant utiliser le mod`le implicite. ee e Lapproche ncessite en revanche la mesure de lensemble des degrs de spatialit du mcae e e e nisme, ce qui reprsente une contrainte mtrologique forte. Daney propose pour y remdier de e e e supprimer algbriquement [DE01] le terme dorientation des quations du mod`le implicite. e e e 1.2.3.4 Mise en forme de la fonction derreur

Dans la grande majorit des cas, la fonction derreur est choisie sous une forme quadratique de e type moindres-carrs, du fait de son caract`re intuitif et de sa facilit dutilisation avec des e e e techniques doptimisation [WP94]. Elle se prsente donc sous la forme : e F () = 1 ()T () 2 (1.14)

avec () lensemble des carts entre mesures et estimations. Lalgorithme de Levenberg-Marquardt e [PTVF92] est souvent retenu pour estimer les param`tres. La mthode est itrative, avec la re e e e solution a chaque tape dun syst`me linaire de la forme : ` e e e T F =
T

(1.15)

e` e e` o` F est estim a partir des carts entre estimations et mesures, et est calcul a partir u des mesures. Lestimation de peut cependant tre biaise en prsence de bruits de mesure. e e e An de limiter leur inuence, certaines mthodes dj` appliques a lidentication de syst`mes e ea e ` e dynamiques ont t reprises. La premi`re volution consiste a prendre en compte les incertiee e e ` tudes de mesure par leur matrice de covariance, et ainsi utiliser un crit`re des moindres carrs e e pondrs. Propos par Zak [ZBFS94] pour les mcanismes sriels, le crit`re est utilis par Linee e e e e e tott [LD97] pour lidentication dun mcanisme Delta. Lestimateur est asymptotiquement non e biais [Joh93], cest-`-dire tend vers les valeurs optimales des param`tres pour un nombre inni e a e de mesures, si les bruits de mesure naectent que le premier membre de la relation (1.15) et sils sont de valeur moyenne nulle. En particulier, un tel crit`re ne permet pas de prendre en e T compte linuence des bruits de mesure sur la matrice . Pour ce faire, des crit`res de e type moindres-carrs totaux [HV89] peuvent tre utiliss. Wampler [WA92, WHA95] va plus e e e loin en considrant a la fois les incertitudes de mesure et les incertitudes sur les param`tres a e ` e ` dterminer. Lestimation est alors ralise au sens du maximum de vraisemblance, en prenant en e e e compte les quations de contrainte par le biais de multiplicateurs de Lagrange. Pour obtenir une e

18

1.2. Identication gomtrique de mcanismes parall`les e e e e modication des param`tres, les donnes exprimentales doivent montrer que la contradiction e e e entre les informations redondantes ne provient pas uniquement des bruits de mesure. Il semble cependant dlicat destimer a la fois la matrice de covariance des mesures et celle dcrivant les e ` e incertitudes sur la connaissance des param`tres. e 1.2.3.5 Autres mthodes e

Dcouplage de lidentication des param`tres Les param`tres peuvent tre identis e e e e e squentiellement, avec une rsolution rendue plus simple a chaque tape, en utilisant une mee e ` e sure extroceptive et une contrainte sur certaines cha e nes cinmatiques. Pour la plate-forme e de Gough, Zhuang [ZR93] propose de xer la longueur dune jambe durant lexprimentation. e Ceci lui permet didentier dabord les param`tres dcrivant limplantation des liaisons de la e e cha bloque sur la base et leecteur, puis de dterminer la longueur morte correspondante. ne e e Geng [GH94a] a poursuivi dans cette voie, considrant que plusieurs cha e nes sont bloques en e longueur. La linarisation du mod`le par rapport aux variations des param`tres autour de leur e e e valeur a priori lui permet alors de dterminer lensemble des param`tres de mani`re analytique. e e e Mthodes algbriques Innocenti [Inn95b] va dans le mme sens que les auteurs prcdents, e e e e e en fournissant une solution analytique au probl`me de lidentication dune plate-forme de e Gough. Il utilise le nombre minimal de poses, nimpose aucune contrainte sur la longueur des cha nes cinmatiques et obtient les param`tres par rsolution dun polynme dordre 20, dont il e e e o fournit la solution dans [Inn95a]. Daney [Dan00] propose lutilisation de techniques dlimination e dialytique pour identier algbriquement les param`tres en prsence dun nombre quelconque e e e de poses. Visher propose une approche semi-paramtrique [Vis96] qui consiste a reformuler le mod`le e ` e implicite en le dveloppant par rapport aux valeurs articulaires. Chaque terme est alors considr e ee comme le produit dune fonction des variables articulaires et dun param`tre inconnu. Ces e nouvelles inconnues forment un jeu distinct des param`tres gomtriques initiaux que lon peut e e e obtenir immdiatement par rsolution dun syst`me linaire. La dtermination des param`tres e e e e e e du mod`le gomtrique a partir des inconnues ncessite cependant de nouveau une optimisation e e e ` e non-linaire [Dan00]. Son principal avantage est labsence de la ncessit dune valeur initiale e e e des param`tres. e

1.2.4

Aspects exprimentaux e

Si le nombre de mthodes pour lidentication gomtrique des mcanismes parall`les est de e e e e e sormais consquent, le nombre darticles dmontrant exprimentalement lamlioration de la e e e e prcision dun mcanisme par identication est bien plus restreint... Examinons les rsultats e e e prsents dans la littrature. e e e Une douzaine dexprimentations ont t dcrites. Wampler [WHA95] utilise la redone ee e dance obtenue en instrumentant les liaisons passives avec des capteurs proprioceptifs pour lidentication, et Maurine [MAU99] identie un mcanisme Hexa par blocage des liaisons pase sives. Dans les autres cas, les structures sont identies a laide dun outil de mesure extroceptif e ` e implant au moment de lexprimentation. Il sagit soit dun syst`me mcanique instrument, e e e e e soit dun syst`me optique. Pour les exprimentations ralises, nous prsentons ici les inse e e e e truments utiliss, leurs principaux avantages et inconvnients, et par digression les outils de e e mtrologie proposs dans la littrature pouvant convenir dans ce contexte. e e e 19

Chapitre 1. Etat de lart 1.2.4.1 Syst`mes mcaniques instruments e e e

Machine ` mesurer tridimensionnelle Visher [Vis96, VC98] utilise une machine a mesurer a ` tridimensionnelle (MMT) pour raliser lidentication des mcanismes Delta et Argos. Cet e e outil de mtrologie permet dobtenir une prcision de mesure de position de lordre de quelques e e microm`tres dans un volume denviron 0.5m 3 . La mesure de lorientation de leecteur ncessite e e soit le relev de plusieurs points et son estimation, soit la mise en place dun capteur additionnel e spcique. Lusage dune MMT est videmment rserv a lidentication de petites structures, e e e e` ce qui rend son utilisation tr`s limite. e e Ball-bar Un ball-bar peut tre utilis comme dans le cas du contrle de machines-outils a e e o ` structure srielle. Le capteur fournit la distance entre un point de leecteur et un point de la e base avec une prcision de lordre du microm`tre. Ce capteur a permis lidentication dune e e + 00, NMWaYI02]. La mesure 3D dun point de leecteur machine-outil de type hexapode [IIK peut ventuellement tre obtenue en implantant la base du capteur en plusieurs positions connues e e les unes par rapport aux autres, ce qui a permis lidentication dune machine HexaM [OSTU00]. La course de ces dispositifs ntant que de quelques millim`tres, les erreurs commises dans les e e dplacements du mcanisme avant son identication doivent rester limites. e e e Weck [WS00] et Weikert [WK01] se sont aranchis de cette limitation en proposant un capteur bas sur le mme principe mais utilisant une r`gle linaire de course bien suprieure (de e e e e e lordre de 100mm). Ziegert propose quant a lui lutilisation dun interfrom`tre laser intgr au ` e e e e ball-bar [ZM94]. Weck identie a laide de ce capteur une machine-outil a structure hexapode. ` ` Le co t du capteur devient cependant alors bien suprieur a celui dun simple ball-bar. u e ` Dispositifs spciques Les solutions prcdentes reposent sur des outils de mtrologie ine e e e dustriels. Dautres dispositifs plus spciques sont galement envisags. e e e Pour eectuer une mesure de position tridimensionnelle, plusieurs dispositifs mcaniques e instruments ont t conus. Weikert [WK02] et Schmitz [SZ00] proposent dassocier trois e ee c dispositifs de type ball-bar et ce faisant crent une structure parall`le. La prcision annonce est e e e e infrieure a 10m, pour un volume de lordre de 200 200 200mm 3 . Dautres auteurs [GH94b, e ` JKK99, TORC02] souhaitent utiliser des structures parall`les a six degrs de libert a cble e ` e e ` a pour mesurer la pose de leecteur du mcanisme a identier. Peu de rsultats exprimentaux e ` e e concernant la prcision de ce type doutil ont t prsents. e ee e e Un solide de rfrence peut galement tre utilis pour lestimation dune pose. Neugebauer ee e e e [NWSH99] vient palper un cube de rfrence avec un stylet rendu solidaire de leecteur. Ce ee faisant, il identie une machine-outil de type hexapode. Peu de renseignements sont fournis sur lutilisation de cette mesure. Fried [FDAF96] xe un cube de rfrence a leecteur du ee ` mcanisme a identier et estime sa pose a laide de six capteurs de distance de type LVDT e ` ` placs pour former un tri`dre de rfrence. Le volume de mesure reste alors faible, de lordre de e e ee 50 50 50mm3 . 1.2.4.2 Syst`mes optiques e

Thodolites Une estimation de la pose peut tre obtenue a partir de la mesure de dirents e e ` e points de leecteur a laide dun thodolite. Une plate-forme de Gough est ainsi identie par ` e e Zhuang [ZMY95, ZYM98]. La procdure est cependant lourde a mettre en oeuvre et dicilement e ` automatisable. 20

1.3. Vision et prcision en robotique e Interfromtrie laser Un Laser Tracking System (LTS) est constitu dun interfrom`tre e e e e e laser mont sur une tte motorise. Il permet de mesurer la position tridimensionnelle dune e e e cible monte sur leecteur du mcanisme, avec une prcision de lordre du microm`tre [AG99]. e e e e En mesurant la position de plusieurs points il est donc possible dvaluer la pose de leecteur. e Koseki [KAS+ 98] prf`re utiliser simultanment quatre ttes de ce type an de mesurer la poee e e sition de la cible xe sur leecteur. La mesure de position est ralise dans un volume de e e e mesure suprieur au m`tre cube, avec une prcision de lordre du microm`tre, ce qui permet e e e e lidentication dune structure parall`le. e Lorientation de la cible par rapport a la source laser peut galement tre dtermine en ` e e e e analysant lintensit du faisceau laser revenant a la source [VPG94, TSFA02]. Aucune validation e ` exprimentale ne semble cependant avoir t publie a ce jour pour ce type de mesure. e ee e ` Autres dispositifs sans contact Parsa et al [PAM02] ont rcemment propos didentier e e la pose de leecteur en utilisant un jeu dacclrom`tres disposs sur ce dernier. La prcision ee e e e obtenue exprimentalement reste a valuer. e `e

1.2.5

Bilan

Sur un plan mthodologique, deux mthodes paraissent particuli`rement pertinentes. La pree e e mi`re est celle utilisant des capteurs proprioceptifs redondants dans les liaisons passives du e mcanisme. Elle permet lcriture de fonctions derreurs simples, analytiques, qui semblent efe e caces en simulation. Il est alors galement possible denvisager une identication en ligne, e lors du fonctionnement normal du mcanisme, aucun dispositif externe ne devant tre install. e e e Linstallation des capteurs doit cependant tre prvue d`s la conception, ce qui constitue une e e e contrainte importante. Lutilisation du mod`le gomtrique inverse permet galement la mise en place dune fonce e e e tion derreur analytique, semblant ecace sur un plan numrique. Le besoin mtrologique est e e cependant fort, et les outils de mesure proposs ne concilient pas facilit dutilisation, prcision e e e et volume de mesure susants pour notre contexte.

1.3

Vision et prcision en robotique e

La vision aurait pu tre cite dans le paragraphe prcdent parmi les autres capteurs. Nous e e e e prfrons en faire ici une prsentation plus dtaille, car son utilisation pour lamlioration de ee e e e e la prcision dun mcanisme est plus complexe et diversie. e e e

1.3.1

Pourquoi la vision?

La vision est un capteur tr`s utilis en robotique essentiellement pour trois raisons : cest tout e e dabord un capteur extroceptif sans contact. Il permet donc dobtenir une information externe e sur ltat dun robot sans interaction matrielle avec son environnement. La deuxi`me raison e e e est la versatilit de ce capteur. En fonction du traitement eectu de linformation reue par le e e c capteur, direntes informations peuvent tre dlivres pour une mme conguration matrielle : e e e e e e prsence dun objet a proximit du robot, dtection de la forme de cet objet, mesure de sa taille, e ` e e etc. Enn, troisi`me raison, il sagit dun capteur peu co teux, et dont les performances en e u terme de rsolution et de miniaturisation voluent actuellement tr`s fortement. e e e 21

Chapitre 1. Etat de lart Lobtention dinformation par vision et lamlioration de la prcision de mcanismes roboe e e tiques peuvent tre des processus distincts ou coupls. Les deux cas sont prsents dans la e e e e suite.

1.3.2

Dcouplage des aspects vision/prcision e e

Une premi`re approche consiste a amliorer la prcision du mcanisme en utilisant la vision e ` e e e comme tout autre outil de mtrologie. Dans un premier temps, on ralise une mesure a laide de e e ` cet outil, que lon exploite ensuite en ralisant lidentication gomtrique du mcanisme pour e e e e en amliorer la prcision. e e 1.3.2.1 Mtrologie par vision e

Lutilisation dune ou plusieurs camras permet de localiser un objet de deux mani`res (voir e e [Chr98] pour une tude bibliographique sur le sujet). Dune part le calcul de pose permet e destimer la position et lorientation dun objet connu par rapport a un rep`re li a la ou les ` e e ` camras . Dautre part, le dplacement de lobjet par rapport a la ou les camras peut galement e e ` e e tre obtenu par reconstruction euclidienne, en suivant dans les images successives des primitives e gomtriques de lobjet (points, droites). Dans ce cas le mod`le de lobjet nest pas ncessaire. e e e e Le calcul de pose fournit une information directement exploitable pour lidentication goe mtrique de mcanismes. Quel que soit le nombre de camras choisi, le calcul ncessite la e e e e connaissance du comportement de la camra, cest-`-dire de la relation existante entre la e a pose dun objet, i.e. sa position et son orientation, et son image. Une phase dtalonnage e est donc ncessaire. La littrature a ce propos est abondante, et le lecteur pourra se rfrer a e e ` ee ` [Fau93, HM93, ZR96] pour sy initier. Une approche particuli`rement intressante est celle proe e pose par Lavest [LVD98] : elle permet dtalonner nement un syst`me de vision monoculaire e e e en saranchissant de lutilisation dun objet de rfrence de gomtrie parfaitement connue. ee e e Lapproche sera utilise par la suite, aussi en prsentons nous ici le principe. e e Formation de limage Une camra est compose dun objectif et dun capteur permettant e e lacquisition sous forme matricielle de limage. Cette image est suppose se former en respectant e le mod`le stnop : tous les rayons lumineux convergent en un point situ a une distance f , la e e e e` focale, du capteur (gure 1.4). Un objet est alors projet sur le capteur en respectant le mod`le e e de projection perspective. Tout point P dun solide M , de coordonnes (x P ,yP ,zP ) dans le rep`re RM li au solide, se e e e voit alors projet en un point p de coordonnes (u,v) sur le capteur (gure 1.4) que lon peut e e exprimer en trois temps. 1. Expression des coordonnes dans le rep`re camra Les coordonnes (X C ,YC ,ZC ) e e e e de P dans le rep`re RC sont lies a ses coordonnes dans R M par la relation : e e ` e XC YC ZC = 1 22
RC P RM P RC R RC t RM P

= RC T RM

RM

RM

(1.16)

1.3. Vision et prcision en robotique e

u f v v0

u0

RM

RC

Fig. 1.4 : Projection dun objet M dans le capteur par projection perspective.

2. Dtermination des coordonnes pixelliques La forme du pixel composant la mae e trice du capteur est prise en compte en considrant des dimensions direntes dx et dy selon ses e e deux directions. En notant (u0 ,v0 ) les coordonnes du centre du capteur : e
C u = fx XC + u0 Z Y v = fy ZC + v0 C

(1.17)

avec fx = f /dx et fy = f /dy les focales dnissant lobjectif et la camra. e e 3. Prise en compte des distorsions optiques Pour des objectifs a courte focale ` (quelques mm) des distorsions optiques peuvent appara (gure 1.5). Une correction (do x ,doy ) tre de la position pixellique est donc introduite :
C u = fx XC + u0 + dox Z YC v = fy ZC + v0 + doy

(1.18)

en modlisant la distorsion par une fonction polynomiale dpendante de la distance r entre le e e point considr et le centre du capteur [LD00]: ee dox = (u u0 ) doy = (v v0 ) avec r2 =
uu0 fx 5 2i i=1 (ai r ) + p1 fx 5 2i i=1 (ai r ) + p2 fy

r 2 + 2 (uu0 ) f2
x

r 2 + 2 (vv0 ) f2
y

p1 + 2 fx (v v0 )(u u0 ) 2

p2 + 2 fy (u u0 )(v v0 )

(1.19)

vv0 fy

(1.20)

Etablir la correspondance entre les coordonnes 3D dun point et celles de son image ncessite e e donc la connaissance de onze param`tres : (f x ,fy ,u0 ,v0 ,ai[1,5] ,p1 ,p2 ). La relation nest pas e bijective : a tout point dans le capteur correspond une innit de points situs le long dune ` e e droite. Pour tre capable destimer la pose dun objet, une de ses dimensions doit donc tre e e introduite. Lors de ltalonnage il sagit dune des dimensions de la mire. e 23

Chapitre 1. Etat de lart

Fig. 1.5 : Exemple de distorsion radiale aectant une image de mire.

Fig. 1.6 : Exemple dune srie dimages pour ltalonnage. e e

Etalonnage du capteur Les mires gnralement utilises sont constitues de cibles (ou amers) e e e e rchissantes coplanaires de forme rpute circulaire. Lapproche dveloppe permet la reconse e e e e e truction de la gomtrie de la mire en mme temps que la dtermination des param`tres de la e e e e e camra. La mise en place relative des amers na donc pas besoin dtre eectue avec un soin e e e particulier. An dintroduire une mtrique, seule une mesure de distance entre deux amers doit e tre ralise. La procdure dtalonnage est compose de trois tapes : e e e e e e e Acquisition dune srie dimages de la mire sous direntes incidences et positions. Huit e e a dix images permettent gnralement la dtermination de lensemble des param`tres (` e e e e gure 1.6). Dtermination pour chaque image des coordonnes sub-pixelliques du centre de chaque e e amer. La mire est alors rduite a un ensemble de points dont on conna la position dans e ` t les images. Identication des param`tres du couple camra-mire. Pour ce faire, les erreurs de reprojece e tion dans limage des centres des amers sont minimises [LVD98]. Les inconnues sont alors e les param`tres de la camra (fx ,fy ,u0 ,v0 ,ai[1,5] ,p1 ,p2 ), la position relative des centres des e e amers dans RM , construit a partir du centre de trois amers, et la transformation RC TRM ` entre le rep`re li a la camra et le rep`re li a la mire pour chaque image. Notons que la e e` e e e` prcision de la dtection inue directement sur cette identication. e e Estimation de pose A lissue de ltalonnage lensemble des param`tres dnissant la camra e e e e et la mire est dtermin. En ritrant la derni`re tape de ltalonnage a gomtrie de mire xe, e e e e e e e ` e e e 24

1.3. Vision et prcision en robotique e


RE T RM

RE RM
RB T

RE

RC

RB
RC

TR

Fig. 1.7 : Identication gomtrique dun mcanisme sriel par vision. e e e e

car estime auparavant, il est donc possible de calculer la pose RC TRM de la mire par rapport e a la camra pour toute image. La seule condition de calcul de la pose 3 est lobservabilit de la ` e e mire. Remarquons que la prcision de mesure dpend essentiellement dune part de la qualit de e e e dtermination des centres des amers dans limage et dautre part de la qualit de ltalonnage e e e du capteur. 1.3.2.2 Identication gomtrique de mcanismes sriels e e e e

En liant dune part la mire a leecteur et dautre part la camra a la base, lidentication ` e ` gomtrique de mcanismes sriels peut tre ralise [vALVH95, MdCM01]. Notons que la e e e e e e e transformation mesure dcrit la pose de la mire par rapport a la camra. Le mod`le gomtrique e e ` e e e e est lui dni entre le rep`re li a la base et le rep`re li a leecteur. Deux transformations doivent e e e` e e` donc tre identies en mme temps que les param`tres gomtriques : RC TRB entre les rep`res e e e e e e e lis a la base et la camra et RE TRM entre les rep`res lis a leecteur et la mire (gure 1.7). e ` e e e `

1.3.3
1.3.3.1

Couplage des aspects vision/prcision e


Identication gomtrique dans limage e e

Le calcul de pose ncessite lidentication des param`tres dnissant le comportement de la e e e camra. De la mme mani`re, lamlioration de la prcision dun mcanisme ncessite lidentie e e e e e e cation de ses param`tres gomtriques. Les deux processus didentication peuvent donc e e e tre combins en un seul processus global. Zhuang [ZWR93, ZWR95] propose ainsi un crit`re e e e didentication associant les param`tres gomtriques du mcanisme et les param`tres intrine e e e e s`ques de la camra. Le crit`re est construit en exprimant la correspondance entre les points e e e de la mire dtects dans limage et leurs estimations obtenues a partir du mod`le du mcae e ` e e nisme et de la camra. Rmy [Rem98] forme galement un crit`re dans limage pour identier e e e e simultanment le mod`le gomtrique du mcanisme et les transformations RC TRB et RE TRM e e e e e liant respectivement camra et base du mcanisme, eecteur et mire (gure 1.7). La position e e du centre des amers est alors exprime a laide uniquement de ces trois transformations et des e ` param`tres intrins`ques de la camra. La mthode prsente donc deux avantages : dune part, e e e e e les param`tres gomtriques ne sont plus obtenus a lissue de deux optimisations successives e e e `
3. Lestimation de la pose rel`ve dun processsus doptimisation non-linaire a partir des coordonnes des amers e e ` e dans limage. Nous lappellerons donc calcul de pose, mais galement mesure de pose en considrant lensemble e e camra-mire comme un capteur fournissant a lutilisateur une mesure qui est la valeur de la pose. e `

25

Chapitre 1. Etat de lart durant lesquelles les erreurs de mesure peuvent se propager. Dautre part, la comparaison dans limage ne ncessite plus le calcul de la pose de leecteur par rapport a la camra. e ` e 1.3.3.2 Asservissement visuel

Lide de couplage de la vision a la tche a raliser est galement utilise pour la ma e ` a ` e e e trise du comportement dynamique des mcanismes : la commande dans limage remplace alors lidentication e gomtrique dans limage. On parle dasservissement visuel lorsque la commande est ralise e e e e en boucle ferme avec un retour visuel [Cha98, Mar99]. Lutilisation de linformation visuelle e directement dans la commande doit notamment permettre damliorer la prcision du mcae e e nisme [Cor93]. Cette amlioration est par ailleurs favorise par le placement du capteur pr`s e e e de leecteur : dans ce cas, linformation obtenue sur ltat du mcanisme est tr`s proche de la e e e dnition de la tche a raliser. Un dfaut de mod`le peut donc tre plus facilement compens. e a ` e e e e e

1.4

Bilan

A la vue des proprits des mcanismes parall`les, les mthodes didentication les plus adapee e e e tes a notre contexte sur un plan mthodologique sont celles bases sur lutilisation du mod`le e ` e e e gomtrique inverse et de capteurs proprioceptifs redondants. Lutilisation dun mod`le direct e e e ncessite en eet le recours a des approximations numriques, et lutilisation de contraintes me ` e e caniques impose une restriction de lespace de travail nfaste a lidentication. Sy ajoute la e ` dicult exprimentale de construire un dispositif de blocage able. e e La mthode base sur lutilisation du mod`le gomtrique inverse est principalement cone e e e e trainte par la ncessit dune mesure de pose. La vision permet dobtenir cette mesure. Le e e couplage identication-observation de leecteur semble donc une voie pertinente pour conduire lidentication gomtrique. Nous dvelopperons cette approche dans le deuxi`me chapitre. e e e e Lutilisation de capteurs proprioceptifs redondants pour identier le mcanisme nest possible e sur un plan exprimental que si lintgration des capteurs est prvue lors de la conception du e e e mcanisme. Pour supprimer cette contrainte, nous proposons dutiliser la vision en observant les e cha nes cinmatiques. Pour les mcanismes sriels, lintrt de la vision repose dans sa possible e e e ee intgration a lidentication gomtrique, qui prsente plusieurs avantages : suppression de e ` e e e lestimation explicite de la pose, absence de propagation des erreurs dans des identications successives. Nous essaierons dobtenir galement de tels avantages en observant les cha e nes. Ce sera lobjet du troisi`me chapitre. e

26

Chapitre 2

Couplage identication - observation de leecteur


Sommaire
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 28 44 60 70

Optimisation de loutil de mtrologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Optimisation de lestimation des param`tres . . . . . . . . . . . . . . e Identiabilit des param`tres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Introduction

Motivations Lidentication dun mcanisme parall`le peut tre en principe ralise de mani`re ecace e e e e e e en utilisant une fonction derreur base sur le mod`le gomtrique inverse. Tr`s peu de rsultats e e e e e e exprimentaux ont cependant t prsents, faute doutil de mtrologie adapt. La vision permet e ee e e e e de raliser la mesure de pose de leecteur en xant une mire a ce dernier et une camra a la e ` e ` base. Nous proposons donc dutiliser la mthode base sur le mod`le gomtrique inverse pour e e e e e raliser lidentication des mcanismes parall`les a laide dune mesure par vision. e e e ` Propositions La procdure didentication nest ecace que si la modication de la loi de commande e permet apr`s identication lamlioration de la prcision du mcanisme. Nous devons donc : e e e e identier des param`tres gomtriques qui soient reprsentatifs du comportement rel du e e e e e mcanisme ; e pouvoir modier en consquence la loi de commande. e 27

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur En consquence nous proposons dans ce chapitre de dvelopper les trois points suivants : e e Optimisation de loutil de mtrologie Pour minimiser les erreurs de mesure, nous proe posons doptimiser loutil de mtrologie pour notre contexte. Dans ltat de lart nous avons e e soulign que la prcision de la mesure de pose repose sur la prcision de dtection des amers de la e e e e mire dans limage. Pour pallier les erreurs exprimentales, nous introduisons donc une mthode e e de recherche automatique de ces amers qui permet de simplier le dpouillement des images. e Nous lassocions ensuite a lutilisation de mires de synth`se qui doivent permettre damliorer ` e e la prcision de mesure dans le volume de travail du mcanisme. Une valuation exprimentale e e e e de la mesure est ralise an destimer ses performances. e e Optimisation de lestimation des param`tres La reprsentativit des param`tres idene e e e tis dpend du choix de la forme de mod`le. Dans ce chapitre, nous nous plaons en aval e e e c de ce choix, et considrons que le comportement du mcanisme peut tre correctement dcrit. e e e e Nous nous attachons ici a dterminer au mieux les param`tres a partir des donnes exprimen` e e ` e e tales. Cette estimation sera correcte si la fonction derreur mise en place est sensible a chaque ` param`tre et si les erreurs de mesure nont pas dinuence sensible sur lestimation. Pour ope timiser cette estimation, nous introduisons une mthode de choix des poses utilises durant e e lexprimentation. La sensibilit aux param`tres du mod`le gomtrique varie dans lespace du e e e e e e travail, tout comme les incertitudes dune mesure par vision et leur inuence sur la fonction derreur. Apr`s avoir choisi cette derni`re, nous dveloppons en consquence notre mthode de e e e e e choix des poses, par simulation pralable a lexprimentation. e ` e Identiabilit des param`tres Lamlioration de la prcision du mcanisme ne se produira e e e e e que lorsque le mod`le implant dans la commande sera modi en utilisant les param`tres e e e e identis. Dans notre contexte, linstallation dun capteur extroceptif ncessite lintroduction de e e e param`tres pour dcrire sa localisation. Nous proposons donc danalyser sous quelles conditions e e les param`tres gomtriques initiaux pourront eectivement tre dtermins. e e e e e e

2.2
2.2.1

Optimisation de loutil de mtrologie e


Dune mesure de pose ` un outil de mtrologie a e

Les erreurs de mesure de pose sont minimises si nous pouvons tout dabord viter toute erreur e e exprimentale dans lestimation de la pose, ce qui ncessite une procdure automatise lors de e e e e lexprimentation. Par ailleurs nous devons optimiser la prcision de la mesure dans lensemble e e du volume de mesure. Pour ce faire nous proposons lutilisation de mires de synth`se. e 2.2.1.1 Automatisation de la mesure de pose

Dans la suite nous supposons la mire xe a leecteur du mcanisme a identier et la camra lie e ` e ` e e a sa base (gure 2.1). Le calcul de la pose de la mire par rapport a la camra pour chaque position ` ` e du mcanisme ncessite la recherche de la position des amers P dans limage correspondante e e (pour allger les notations, nous nintroduisons pas dindice pour distinguer chaque amer). e La recherche des centres des amers dans limage est faite avec une prcision subpixellique e (1.3.2.1) de mani`re itrative. La mthode dautomatisation de la mesure de pose propose e e e e fournit une estimation initiale de la position des amers dans limage de mani`re systmatique. e e 28

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e

RC

TRM RM

RC
P u u0 (fx ,fy ) v0 v RM P(u,v)?

RC

Mesure de la pose

RC

TRM

Connaissance des param`tres e camra et mire (fx ,fy ,...) e

Connaissance des coordonnes e des amers P(u,v)

Fig. 2.1 : Lestimation de pose par vision ncessite les param`tres intrins`ques de la camra et e e e e de la mire, connus apr`s talonnage, et la position des amers dans limage, a dterminer pour e e ` e chaque position du mcanisme. e Proposition Pour viter une recherche manuelle exhaustive des amers dans limage, nous e proposons une mthode simple pour lautomatisation de la dtermination des poses. Pour e e une mire ayant A amers, elle ne ncessite au maximum que le traitement manuel de 40/A e images de rfrence. Aucune connaissance initiale sur la position de loutil de mtrologie par ee e rapport au mcanisme nest ncessaire. e e La mthode est reprsente sous forme schmatique dans la gure 2.2 et dtaille dans la suite. e e e e e e Etape 1 - Acquisition dimages de rfrence Pour N images de rfrence nous impoee ee RB T sons au mcanisme la pose dnie par e e e RE et dsignons manuellement les centres des amers. Le traitement de ces images permet alors de conna les valeurs correspondantes de RC TRM . tre Les coordonnes de chaque amer dans R C peuvent donc tre dtermines, connaissant leurs e e e e coordonnes RM P dans le rep`re li a la mire (gure 2.2) : e e e`
RC P

= RC T RM

RM P

(2.1)

Etape 2 - Identication de limplantation de loutil de mtrologie e Principe Pour les images prcdentes, nous pouvons crire la relation (2.1) en faisant intere e e venir la pose RB TRE impose : e
RC P

= RC T RB RB T RE RE T RM

RM P

(2.2)

ou bien encore sous une forme indicielle, en introduisant les lments des transformations : ee
RC P l

RC R

RB li

RE R

RM jk

RB R

RE ij RB li

RM P

RC R

RB li

RE t

RM j

RB R

RE ij

RC R

RB t

RE i +

RC t

RB l

, (i,j,k,l) [1,3]

(2.3)

Rappelons quen notation indicielle, tout indice rpt deux fois dans un terme indique que e ee la sommation sur lensemble des valeurs de cet indice doit tre ralise. Ainsi, dans le terme e e e 29

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

Etape 1 - Acquisition dimages de rfrence ee


Position 1
Pose du mcanisme xe Slection manuelle des amers e e e

...
u

Position N
e Pose du mcanisme xe Slection manuelle des amers e e

RB
RB

RB
RB

u v T R E |N P(u,v)

v T R E |1

P(u,v) RE

RE RM

...
RC

RM
RC

T R M |1 RC

T R M |N

RC

RB

T R E |1 RC P1

impos et e

RC

TRM |1 mesur e

...

RB

T R E |N RC PN

impos et e

RC

e TRM |N mesur

Etape 2 - Identication de limplantation de loutil de mtrologie e

Etape 3 - Calcul automatique des positions des amers


W(
RM

P,

RB

TRE )X =

Etape 4 - Estimation de pose


a) Dtection subpixellique des centres des amers P(u,v) e b) Estimation de la pose
RC

TRM

30 Fig. 2.2 : Principe de la mthode dautomatisation de la mesure par vision. e

P1 . . . RC PN

RC

'&

#$ %

P1 . . . RC PN

RC

'&

#$ %

= W(RM P,RB TRE )X X

Dtermination de RC P e pour toute pose du mcanisme e

RB
RB

T R E |

RE
RC

P = W(RM P,RB TRE | )X

RC v
Estimation initiale de la position des amers P(u,v) dans limage

u P(u,v)

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e lindice i est rpt deux fois, si bien que pour une valeur l xe le terme e ee e reprsente a la somme de 3 lments : e ` ee
RB li RC RC R RB t RE i ,

RRB li

RB

t RE i =

RC

RRB l1

RB

t RE 1 +

RC

RRB l2

RB

t RE 2 +

RC

RRB l3

RB

t RE 3

(2.4)

Dans la relation (2.3) les termes crits entre parenth`ses ne sont pas connus, car linstallation e e de loutil de mtrologie nest pas faite avec prcision, et les transformations correspondantes e e RC T et RE TRM sont diciles a valuer. Elles sont dnies dans le cas gnral par douze ` e e e e RB param`tres. Plutt que de rechercher ces param`tres qui interviennent de mani`re non linaire e o e e e dans lexpression (2.3), nous prfrons rcrire cette derni`re en considrant tous les termes entre ee ee e e parenth`ses comme des inconnues indpendantes. Au terme RC RRB li RE RRM jk correspondent e e 81 inconnues, au terme
RC R RB li RE t RM j

27 inconnues, au terme

RC R

RB li

9 inconnues et

e e e e 3 inconnues au terme RC tRB l . Ces 120 inconnues peuvent tre dtermines en crivant les relations (2.3) sous la forme dun syst`me linaire a partir des estimations de RC P ralises dans e e ` e e ltape 1 pour N poses, pour lesquelles nous connaissons galement 4 RB TRE : e e
RC P

Un estimateur des moindres carrs nous permet de dterminer X. e e Conditions Pour chaque amer nous pouvons crire 3 relations a partir de (2.3). Pour une e ` mire comportant A amers il faut donc utiliser N images de rfrence avec N tel que : ee 3.A.N 120 soit A.N 40 (2.7) Les mires utilises par la suite comportent 16 amers. Trois images dpouilles manuellement e e e (tape 1) susent donc. e Remarque Lutilisation dun estimateur des moindres carrs pour lidentication ne ncese e site pas de valeur a priori, ce qui est particuli`rement intressant car les transformations RC TRB e e et RE TRM sont dlicates a estimer avec des outils simples de mtrologie. e ` e Etape 3 - Calcul automatique des positions des amers Chaque position du me RB T canisme utilise durant lidentication est dnie par sa pose e e RE . Ayant sa valeur, nous pouvons donc utiliser la relation (2.5), dans laquelle nous pouvons calculer la valeur du rgrese seur W et avons identi dans ltape 2 le vecteur X. Il est donc alors facile de dterminer e e e la position de chaque amer dans le rep`re camra pour chacune des images. Le mod`le de e e e projection perspective permet den dduire la position des amers P(u,v) dans limage. e
4. Les transformations RB TRE sont connues approximativement au moment de la mesure puisque les param`tres e gomtriques utiliss dans la commande ne sont pas encore identis. Les erreurs commises dans lestimation de e e e e RB TRE se sont cependant avres susamment faibles pour que la mthode fonctionne avec les mcanismes e e e e identis dans le quatri`me chapitre. e e

. R R . = W( M P, B TRE )X . RC P N

(2.5)

(2.6)

31

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur Etape 4 - Estimation de pose Lutilisation de lalgorithme destimation de pose dcrit e RC T au chapitre 3 de la premi`re partie permet alors de fournir la mesure de la pose e RM : la recherche subpixellique du centre des amers dans limage est ralise dans un premier temps, ce e e qui permet dans un deuxi`me temps destimer la pose. Nous avons donc a notre disposition un e ` outil de mesure de pose automatis. e 2.2.1.2 Utilisation de mires de synth`se e

Proposition Nous proposons lemploi de mires de synth`se, consistant en lachage du e motif dune mire sur un support tel quun cran LCD, pour amliorer les caractristiques de e e e la mesure dans le volume de mesure : son utilisation doit permettre dune part la rduction e de la variation de la prcision dans le volume de mesure et dautre part lamlioration de la e e prcision par rapport a une mire matrielle conventionnelle. e ` e

Amlioration du compromis prcision/volume de mesure Dans ltat de lart nous e e e avons soulign que la prcision dune mesure par vision est dpendante de la prcision de dtece e e e e tion du centre des amers constituant la mire. La propagation des erreurs de dtection dans le e calcul de pose nest cependant pas constante dans le volume de mesure. Si lon consid`re une e erreur de dtection selon la direction x du capteur (gure 2.3), trois erreurs de mesure appae raissent : une en translation dans la mme direction, une en rotation selon la direction y et une e en translation selon laxe z de la camra. Lloignement de la mire augmente lamplitude des e e erreurs, du fait de la projection perspective.

x Capteur z f Erreur de dtection e z x

Fig. 2.3 : Une incertitude de dtection du centre des amers peut engendrer une erreur e destimation de dplacement et de rotation. Cas dun mouvement plan, avec deux amers pour e simplier. Les centres des amers des mires reprsentes en pointills sont toujours situs dans e e e e les zones dincertitude lies a lerreur de dtection. e ` e Dans notre contexte, le volume de travail des mcanismes peut atteindre de lordre du m`tre e e cube. Dans ce cas, les mesures ralises a loignement maximum seront tr`s pnalises, avec une e e `e e e e variation tr`s forte dans le volume de mesure. En revanche, si nous utilisons un jeu de mires e de tailles direntes permettant deectuer les mesures a taille dimage de mire constante, la e ` prcision de mesure en rotation doit tre amliore (gure 2.4). e e e e Pour sen convaincre nous pouvons exprimer les variations de position induites par une erreur de dtection x : e XC x (2.8) = f ZC 32

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e


z z Mire 1 Mire 2 Position 2

Position 1 Position 2

Position 1

Fig. 2.4 : Linuence dune erreur de dtection du centre des amers varie selon la taille de e lobjet observ. A droite, en utilisant une mire pour chaque position de la camra, on diminue e e les incertitudes de mesure z selon la direction z.

do` : u

|dXC | = x ZC f

Une augmentation de la taille de la mire permet daugmenter la valeur de X C et donc de diminuer lerreur commise en translation selon z et en rotation selon les directions perpendiculaires. Lutilisation de mires de synth`se permet de raliser simplement un ensemble de mires de e e tailles direntes, de positions relatives connues, aches en fonction du champ de vision de la e e camra. e Amlioration de lestimation de pose De premiers tests [Bom02] ont montr qu` e e a congurations de mesure quivalentes, une mire ache sur un cran LCD permet dobtenir apr`s e e e e talonnage une erreur de reprojection des centres des amers dans limage trois fois moindre que e celle obtenue avec les mires matrielles gnralement utilises. Les amers gnrs graphiquement e e e e e ee sur un cran LCD semblent pouvoir amliorer la prcision de dtection, et donc galement la e e e e e prcision de mesure. e

2 |dZ | = x 1 ZC C f XC

(2.9)

2.2.2
2.2.2.1

Evaluation de la mesure
Choix du contexte exprimental e

Les performances de lidentication dpendent de la prcision de la mesure de pose ralise a e e e e ` laide de loutil de mtrologie. Lobtention dune ralit terrain sur ses performances nous a e e e pouss a raliser une valuation de la mesure sur un syst`me industriel. Notre choix sest port e` e e e e sur un axe de machine-outil dUsinage a Grande Vitesse [RADM02a, RADM02b] (gure 2.5). ` Sur ce syst`me, llment mobile, le coulant, est actionn en translation sur une course e ee e de 400mm. Lamplitude des dplacements est donc compatible avec notre champ applicatif. e Lusage dun tel dispositif est galement justi par la possibilit dinstaller sur ce syst`me a un e e e e ` degr de libert un interfrom`tre laser, qui nous fournira une mesure de rfrence (gure 2.6). e e e e ee 2.2.2.2 Crit`res dvaluation de la mesure e e

Comme le prcise la norme ISO [ISO94], la prcision dun outil de mtrologie est dnie par e e e e lexactitude (accuracy en anglais) des mesures ralises, qui rsulte de leur justesse (trueness) e e e 33

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

Recteur e

Coulant

Camra e

Fig. 2.5 : Axe dUsinage a Grande Vitesse avec camra et bloc optique recteur de ` e e linterfrom`tre laser. e e

Source laser Bloc interfromtrique e e

Mire

Fig. 2.6 : Elements xes par rapport au bti de laxe : mire LCD, bloc interfromtrique et a e e source laser.

et de leur dlit (precision). Ces deux notions sont dnies comme suit : e e e Justesse : Degr daccord entre la valeur moyenne obtenue a partir dune grande srie de e ` e rsultats et une valeur de rfrence reconnue. La notion de justesse est lie a celle de biais de e ee e ` mesure. Fidlit : Degr daccord entre des rsultats de tests indpendants raliss sous des condie e e e e e e tions dnies. e Dans la suite, nous procdons a lvaluation de ces deux grandeurs pour caractriser les perfore ` e e mances de la mesure par vision. Justesse de mesure Informations disponibles La mesure par vision fournit la transformation RC TRM entre le rep`re associ a la camra RC et le rep`re associ a la mire RM , exprime dans le rep`re li a e e` e e e` e e e` la camra. Les six param`tres ncessaires a la dnition de cette transformation sont obtenues e e e ` e avec une image unique de la mire. 34

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e La mesure interfromtrique est une mesure direntielle. Aucune mesure absolue ne peut e e e donc tre ralise. Les dplacements mesurs sont les dplacements relatifs du bloc interfroe e e e e e e e mtrique, de rep`re associ ROf , et du recteur, de rep`re associ R Om (gure 2.7), exprim e e e e e e R Om T dans le rep`re li au recteur. Chaque mesure dune composante de e e e e ROf ncessite la mise en place de blocs optiques spciques. Le changement des optiques implique par consquent la e e perte de lunicit du rep`re ROm dnissant les mesures. Par ailleurs, la rotation relative des e e e blocs optiques selon la direction du laser nest pas mesurable. Sur la gure 2.7 sont reprsents schmatiquement les dirents rep`res introduits. Deux e e e e e transformations ROm TRC et RM TROf apparaissent, qui dnissent les positions relatives dlments e ee lis rigidement au cours dune manipulation. Lvaluation de la justesse de mesure ncessite e e e lvaluation de ces deux transformations. e
RO m

TRO f R Of
RM

TRO f

R Om RC
RO m

RM

TRC

RC

TRM

Fig. 2.7 : Rep`res de mesure des deux outils de mtrologie. e e

Recalage des mesures Lcriture de la mesure par vision dans le rep`re des mesures e e interfromtriques fait intervenir les douze param`tres dcrivant les transformations ROm TRC et e e e e RM T R Of :
R Om

T R Of = R Om T R C R C T R M R M T R Of

(2.10)

soit en introduisant les lments de la transformation : ee


R Om R R Of R Of

R Om t

= =

R Om R R Om t

RC

RC R

RM

RM R

RC

R Om R

ROf RC t RC RM

+ R Om R R C R C R R M R M t R Of

(2.11)

Les param`tres dnissant ROm TRC et RM TROf interviennent dans lexpression prcdente de e e e e mani`re non-linaire. An de simplier les expressions, les rep`res de mesure sont placs expe e e e e rimentalement avec des axes quasiment parall`les. Il est alors possible dcrire les relations sous e e la forme linarise (2.12), sous lhypoth`se de petites rotations. Les matrices de rotation sont e e e exprimes en notant la rotation autour de x, autour de y, autour de z. e 35

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

OmC + CM + M Of OmC + CM + M Of OmC + CM + M Of xOmC + xCM OmC yCM + OmC zCM + xM Of (OmC + CM )yM Of +(OmC + CM )zM Of yOmOf = yOmC + yCM OmC zCM + OmC xCM + yM Of (OmC + CM )zM Of +(OmC + CM )xM Of zOmOf = zOmC + zCM OmC xCM + OmC yCM + zM Of (OmC + CM )xM Of +(OmC + CM )yM Of (2.12) En crivant la dirence entre chacune de ces relations pour deux poses j et j + 1 distinctes on e e obtient nalement : OmOf = CM OmOf = CM OmOf = CM (2.13) xOmOf = xCM OmC y CM + OmC z CM CM yM Of + CM zM Of yOmOf = y CM OmC z CM + OmC xCM CM zM Of + CM xM Of zOmOf = z CM OmC xCM + OmC y CM CM xM Of + CM yM Of avec = j+1 j . Par une approche en dplacement, les rotations des deux moyens de mesures sont donc direce tement comparables. En revanche, six param`tres doivent tre estims pour pouvoir confronter e e e les mesures interfromtriques et par vision en translation : x M Of , yM Of , zM Of , OmC , OmC , e e OmC . La linarit des expressions (2.13) par rapport aux param`tres a identier permet dutiliser e e e ` un estimateur des moindres carrs pour les dterminer. Comme le montage optique doit tre e e e modi pour chaque composante du dplacement, nous considrons tour a tour chaque quation e e e ` e correspondante. Pour la relation selon x, on forme par exemple un syst`me linaire : e e Yx = W x Xx avec :
xOmOf 1 xCM 1

OmOf OmOf OmOf xOmOf

= = = =

(2.14)

Yx = Xx = ( OmC

xOmOf N y CM N OmC yM Of zM Of

. . .

z CM 1 y CM 1 CM 1 CM 1

; Wx = )

z CM N y CM N CM N CM N

. . .

. . .

(2.15)

Pour rsoudre le syst`me, un ltrage passe-bas des deux membres de lgalit (2.14) est e e e e dabord eectu. Ceci permet dattnuer linuence des bruits de mesure, et ne biaise pas e e lestimateur [Ric98]. Le mouvement excitant [KD99] du syst`me ntant que selon un degr de libert en translae e e e tion (mouvement du coulant), lidentiabilit de tous les param`tres sav`re impossible. Lanalyse e e e de lidentiabilit des param`tres est conduite en estimant le conditionnement du rgresseur W X . e e e Apr`s cette identication, la comparaison des mesures interfromtrique et par vision est donc e e e possible, an dvaluer la prsence de biais de mesures. e e 36

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e Fidlit de mesure Pour chaque position relative de la camra par rapport a la mire, une e e e ` srie de mesures devrait tre ralise an dvaluer leur dlit. En raison du nombre de mesures e e e e e e e qui seraient alors ncessaires, nous lestimons en tirant prot des caractristiques mcaniques de e e e laxe UGV. Lensemble des mesures obtenues en dplaant la camra lie au coulant de laxe permet de e c e e quantier a la fois le phnom`ne mcanique observ, i.e. les dfauts gomtriques de laxe, son ` e e e e e e e dplacement, ainsi que les erreurs de mesure (biais et incertitudes). Si lon consid`re la variation e e de pose mesure entre deux positions proches du coulant, les phnom`nes mcaniques doivent e e e e tre nettement ltrs. La prsence dun biais de mesure sera galement supprime par le ltrage e e e e e ainsi ralis. La variation de pose correspond donc essentiellement aux incertitudes de mesure e e et au dplacement du coulant. e Les bruits de mesure sont supposs tre des bruits blancs gaussiens. La dlit de mesure e e e e peut alors tre exprime en estimant lcart-type de chaque composante de la transformation e e e RC T e e . En notant i la variation de la i-i`me composante mesure et i impose la variation RM impose par le dplacement du coulant, elle sexprime par : e e
2 =

1 N 1

N 1 i=1

(i i impose

(2.16)

Utilise avec les mesures interfromtriques, la mthode a permis dobtenir des estimations de e e e e la dlit de mesure tr`s proches des valeurs annonces par le fabricant de linterfrom`tre. e e e e e e 2.2.2.3 Congurations de mesure

Loutil de mtrologie est constitu dune camra et dune mire. Sa dnition comprend donc e e e e la rsolution de la camra, la focale de son objectif, la taille de la mire ainsi que la position e e relative de la mire par rapport a la camra. An danalyser linuence de ces param`tres, ` e e plusieurs congurations ont t utilises. Les caractristiques correspondantes sont recenses ee e e e dans le tableau 2.1 et les congurations de mesure reprsentes sur la gure 2.8. e e Conguration Focale Rsolution e Position mire 1 50mm 768 576 pixels cf Figure 2.8(a) 2 8mm 768 576 pixels cf Figure 2.8(b) 3 6mm 1024 768 pixels cf Figure 2.8(c) 4 6mm 1024 768 pixels cf Figure 2.8(d)

Tab. 2.1 : Caractristiques des congurations de loutil de mtrologie values - Les positions e e e e relatives de la mire par rapport a la camra sont reprsentes en gure 2.8. ` e e e La camra quipe du capteur de rsolution 768576 pixels est une camra analogique SONY e e e e e XC-ST50, connecte a un PC muni dune carte dacquisition vido. La deuxi`me camra utilise, e ` e e e e de rsolution 1024 768, est une camra numrique SONY XCD-X700 connecte a un PC via e e e e ` une connexion IEEE1394. Dans tous les cas, dix images sont prises dans chaque position an de raliser une moyenne qui permet dattnuer les bruits de mesure dans limage. Les mesures e e interfromtriques sont ralises avec un interfrom`tre Renishaw ML-10. e e e e e e Lcran LCD utilis est un cran dordinateur portable dune diagonale de 355 mm, dune e e e rsolution de 1024 768 pixels. Deux mires, composes de seize amers, sont gnres sur cet e e e ee cran, avec une variation denviron 30% de leur taille. e Dans les rsultats indiqus, laxe z correspond a laxe optique de la camra, confondu avec e e ` e laxe de dplacement du coulant pour les congurations 1, 2 et 4. e 37

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

(a) Conguration 1

(b) Conguration 2

(c) Conguration 3

(d) Conguration 4

Fig. 2.8 : Positions relatives de la mire par rapport a la camra pour les congurations values. ` e e e

Angle (degrs) e
0

Angle (degrs) e
0

0.2

0.2

0.4 Vision Laser 100 200 300 400

0.4

0.6

0.6

Vision Laser 100 200 300 400

0.8 0

0.8 0

Position du coulant (mm)


(a) Rotation autour de x

Position du coulant (mm)


(b) Rotation autour de y

Fig. 2.9 : Rotations par rapport a la position initiale z = 0 - Comparaison des mesures par ` vision et interfromtrique. e e 2.2.2.4 Rsultats exprimentaux - Justesse de mesure e e

Parmi les direntes congurations de mesure, seule la premi`re a t utilise en mme temps e e ee e e que linterfrom`tre laser. Les rsultats des autres exprimentations seront comments en terme e e e e e de justesse de mesure en utilisant les proprits de rptabilit de laxe UGV observes par ee e e e e ailleurs [HL02]. Premi`re conguration e Mesure des rotations Dans un premier temps, la taille de la mire nest pas modie au e cours de la sortie du coulant. Les amplitudes des rotations mesures avec les deux instruments e sont nettement direntes. Les gures 2.9(a) et 2.9(b) montrent que les valeurs de rotation relee ves par loutil de mtrologie par vision sont suprieures a celles mesures avec linterfrom`tre. e e e ` e e e Les mesures de rotation semblent donc biaises dans cette conguration de mesure. La variation e maximale angulaire de linterfrom`tre est de lordre de 5E 3 degr, a comparer aux 0.5 degr e e e ` e de la vision. 38

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e Les valeurs moyennes des angles selon x et y sont gales a respectivement 0.35 et 0.89 . e ` Ces valeurs tr`s faibles valident la procdure de rglage du positionnement de la camra et de e e e e la mire, ce qui permet de se placer dans le cadre de lhypoth`se des petites rotations. Notons e galement que le biais de mesure volue quasiment linairement lors de la sortie du coulant. e e e Lidentication des param`tres pour le recalage des mesures est ralise a partir de donnes e e e ` e ltres avec un ltre passe-bas. Le biais de mesure en rotation doit donc tre annihil par le e e e ltrage. Mesure des translations Les gures 2.10(a), 2.10(b) et 2.11(a) reprsentent les dplacee e ments selon les trois directions x, y et z par rapport a la position z = 0, prise comme origine. ` On constate une adquation assez bonne entre les dplacements obtenus par vision recals dans e e e le rep`re des mesures interfromtriques et ces derni`res. Pour les directions x et y les carts e e e e e sont infrieurs a 0.05mm. Il est dicile dattribuer ces carts a lexistence de biais de mesure e ` e ` ou a un dfaut de recalage des donnes. Il semble tout de mme probable quil y ait existence ` e e e dun biais de mesure selon x et y : la mesure de pose est ralise en calculant simultanment e e e par optimisation les six composantes de la pose, et lon vient de constater que les mesures de rotations sont biaises. e Lcart selon z augmente quasiment linairement, pour atteindre 2mm sur un dplacement e e e de 400mm. Lerreur relative correspondante, de 0.5% est probablement due a une erreur ` dvaluation du facteur dchelle qui intervient en xant la mtrique de loutil de mtrologie e e e e par vision. Ce dernier a t dtermin en mesurant la dimension de la matrice LCD. La prciee e e e sion de mesure est denviron 0.5mm pour une longueur de 285mm soit une erreur de mesure de taille de mire de 0.17%. Lerreur peut donc en grande partie provenir de cette indtermination e de la mtrique. La mesure de la taille de mire pose des dicults dans le cas prsent qui ne se e e e posent pas pour des mires matrielles. e
(m)
x 10 1 0.8 0.6 10 0.4 0.2 0 15
3

(m)
Vision Laser 0 x 10
5

Vision Laser

100

200

300

400

20

100

200

300

400

Position du coulant (mm)


(a) Translation selon x

Position du coulant (mm)


(b) Translation selon y

Fig. 2.10 : Translations par rapport a la position initiale z = 0 - Comparaison des mesures par ` vision et interfromtrique. e e La comparaison des rotations semble indiquer que dans cette conguration, un biais de mesure net existe. Nous allons voir dans la suite si la modication des param`tres dnissant e e loutil de mtrologie permet dy remdier. e e 39

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur


(m)
0.4 0.3 0.2 0.1
0

(m)
Vision Laser
2.5 2 1.5 1 0.5 x 10
3

0 0

100

200

300

400

0.5 0

100

200

300

400

Position du coulant (mm)


(a) Translation selon z

Position du coulant (mm)


(b) Ecarts entre les deux mesures selon z

Fig. 2.11 : Translation selon z par rapport a la position initiale z = 0 - Comparaison des mesures ` par vision et interfromtrique. e e

Inuence de la taille de mire La mesure par vision fournit la transformation entre mire et camra au centre du premier amer de la mire, situ sur le ct de cette derni`re. Les deux mires e e oe e gnres ayant leurs centres gomtriques confondus, les dplacements ne sont pas directement e ee e e e comparables, contrairement aux rotations. Il serait possible dexprimer les dplacements au e mme point, en faisant intervenir les dimensions des deux mires, mais cela ncessiterait de faire e e intervenir les valeurs de rotations, dont on sait quelles sont biaises. Nous nous contenterons e donc de la comparaison des rotations. Laugmentation de la taille de la mire de 30% permet une rduction sensible du biais de e mesure observ en rotation. Sur la gure 2.12 sont superposes les courbes obtenues pour les e e deux tailles de mire, pour les positions du coulant o` les deux mires taient observables. u e

Une forte variation de la mesure de rotation selon y pour les positions les plus sorties du coulant est mesure, qui correspond a lapparition lors de lexprimentation de forts siements e ` e de laxe correspondants a une instabilit de lasservissement. Ces phnom`nes peuvent avoir ` e e e perturber les acquisitions dimage, et donc les mesures de poses pour les derni`res positions du e coulant. La quasi-suppression du biais de mesure a lieu aussi bien selon x que selon y. La modication de lorientation de la mire nest donc pas responsable de lamlioration. La suppression du biais e est probablement essentiellement due a la modication de la focale qui permet de mieux respecter ` les hypoth`ses du mod`le stnop. Ceci xe des contraintes dans le choix dune optique pour e e e e une exprimentation sur un mcanisme. e e 40

Inuence de la focale La deuxi`me conguration de mesure permet dvaluer a la fois le e e ` gain apport par lutilisation dune focale courte (8mm) et la modication de lorientation de la e mire par rapport a la camra. Les mesures de rotations selon les directions x et y montrent une ` e nette rduction du biais de mesure : la variation angulaire, de lordre de 5E 3 degrs selon x e e et 3E 3 degr selon y est du mme ordre de grandeur que les mesures interfromtriques. e e e e

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e


Angle (degrs) e
0

Angle (degrs) e
0 0.1

0.1 P. mire G. mire Laser

0.2 0.3

0.2

0.4 0.5 0.6

P. mire G. mire Laser

0.3 50 100 150 200

50

100

150

200

Position du coulant (mm)


(a) Rotation autour de x

Position du coulant (mm)


(b) Rotation autour de y

Fig. 2.12 : Rotations par rapport a la position initiale z = 0 - Comparaison des mesures inter` fromtrique et par vision pour les deux mires. e e Inuence de la position de la mire Comme soulign prcdemment, la position frontoe e e parall`le de la mire par rapport a la camra ne semble pas induire de biais de mesure. Lorsque e ` e langle entre laxe de la camra et la normale a la mire augmente, une perte de contraste se e ` produit en revanche. Elle se manifeste dans certains cas, lors des mesures, par des dicults e de dtection des amers achs. Dans la troisi`me conguration de mesure, ltalonnage et les e e e e mesures ont tout de mme pu tre eectus, mais avec une inuence nette de cette perte de e e e contraste sur les images (gure 2.14). Les angles varient alors dune amplitude denviron 0.1 , suprieure a la valeur attendue, et lon remarque une variation de langle selon x tr`s dpendante e ` e e de la position (gure 2.15). La valeur maximale est obtenue lorsque la mire est face a la camra, ` e et langle diminue avec lincidence entre la camra et la mire. e Ce phnom`ne a galement t observ en installant loutil de mtrologie sur un centre e e e ee e e dusinage permettant le dplacement de la camra par rapport a la mire selon trois directions. e e ` En faisant voluer la camra selon la premi`re trisectrice du rep`re li a la mire, une variation e e e e e` similaire des angles a t constate [Rod03]. ee e

2.2.2.5

Rsultats exprimentaux - Fidlit de mesure e e e e

La dlit dune mesure par vision est dpendante de la position relative de la mire par rapport a e e e ` la camra. An de quantier les performances de loutil de mtrologie, nous calculons un carte e e type a partir de lensemble des mesures, ce qui constitue donc une valeur moyenne. Dans le ` tableau 2.2 sont indiques les valeurs des carts-types estims pour les direntes congurations e e e e de mesure.

Premi`re conguration Lutilisation dune grande focale entra une grande incertitude de e ne mesure en translation selon laxe de la camra et en rotation selon les perpendiculaires a laxe e ` de la camra. e 41

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur


Angle (degrs) e
x 10 10 8 6 4 4 2 0 6 8 100 200 300 400 10 100 200 300 400 0 2
3

Angle (degrs) e
x 10
3

Position du coulant (mm)


(a) Rotation autour de x

Position du coulant (mm)


(b) Rotation autour de y

Fig. 2.13 : Rotations par rapport a la position initiale z = 0 - Modication de la focale. `

(a) Coulant rentr (z = 0) e

(b) Coulant en position me diane (z = 200mm)

(c) Coulant en position extrme (z = 400mm) e

Fig. 2.14 : Variation de limage lors de la translation de la camra pour la conguration 3 de e mesure. Inuence de la focale Lutilisation dune focale plus courte amliore nettement les rsultats e e en terme de dlit (Conguration 2 dans le tableau 2.2). La mesure est plus prcise essene e e tiellement en ce qui concerne la mesure de translation selon laxe de la camra et les rotations e perpendiculaires a cet axe. Le ratio entre la dlit de mesure en translation selon laxe de la ` e e camra et selon les directions perpendiculaires nest plus que de trois. e

Inuence de la rsolution du capteur La quatri`me conguration de mesure correspond e e a lutilisation dune camra de rsolution suprieure, avec une focale lg`rement plus courte, en ` e e e e e disposant toujours la mire quasiment en position fronto-parall`le a la camra. La dlit est e ` e e e encore augmente denviron 30% par rapport a la conguration prcdente. e ` e e Inuence de la taille de mire Au del` de la rduction du biais de mesure, laugmentation de a e la taille de mire a une inuence sensible sur la dlit de mesure. Dans le tableau 2.3 sont indie e 42

2.2. Optimisation de loutil de mtrologie e


Angle (degrs) e
0.025

0.025

0.05 0 100 200 300 400

Position du coulant (mm)

Fig. 2.15 : Rotation selon x par rapport a la position initiale - Conguration 3. ` Conguration 1 2 3 4 ( ) 8.7E 2 1.8E 3 3.7E 3 1.5E 3 ( ) 9.7E 2 1.5E 3 3.8E 3 1.5E 3 ( ) 1.6E 3 1.8E 3 3.2E 3 1.0E 3 x (m) 2.9 2.7 11.9 2.2 y (m) 3.1 3.8 10.4 2.2 z (m) 147 11.8 43.8 10.5

Tab. 2.2 : Ecarts-types estims pour les direntes congurations de mesure. e e qus les carts-types estims pour les positions du coulant o` les deux mires de tailles direntes e e e u e pouvaient tre observes. Laugmentation de la dlit est tr`s nette pour les mesures de rotation e e e e e ainsi que la mesure de translation selon laxe de camra z. La dlit de mesure de translation e e e selon x et y est quasiment invariante, ce qui est conforme avec lanalyse faite de la prcision e de mesure au paragraphe 2.2.1.2. Pour une augmentation de la taille de mire de 30%, le gain moyen de dlit est denviron 45%, ce qui conrme lintrt de lutilisation de mires de synth`se. e e ee e Mire Petite mire Grande mire ( ) 5.7E 2 3.0E 2 ( ) 8.8E 2 1.8E 2 ( ) 1.1E 3 5.9E 4 x (m) 2.2 2.3 y (m) 3.4 3.1 z (m) 76.2 29.8

Tab. 2.3 : Ecart-types estims pour les deux tailles de mire. e

2.2.3

Conclusion

Lanalyse eectue des performances de loutil de mtrologie montre que lutilisation de mires e e de synth`se sav`re judicieuce pour amliorer la dlit de mesure dans le volume de travail e e e e e du mcanisme a identier. Les performances atteintes, bien que dun ordre de grandeur infe ` e rieures a celles obtenues avec un interfrom`tre laser, permettent denvisager son utilisation pour ` e e lidentication de mcanismes tels que des machines-outils. e Pour tre utilises, les mires LCD ncessitent cependant un dveloppement spcique de e e e e e lestimateur de pose, an de prendre en compte la variation de luminosit avec lincidence entre e mire et camra. A cause de ce phnom`ne, elles nont par prcaution pas t utilises lors e e e e ee e 43

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur des exprimentations sur mcanismes parall`les. Utilis avec une mire matrielle, loutil de e e e e e mtrologie par vision nous fournit nanmoins dj` une mesure non biaise de la pose, pour un e e ea e co t faible, avec un procd de mesure enti`rement automatisable. u e e e

2.3
2.3.1

Optimisation de lestimation des param`tres e


Introduction

Nous recherchons les param`tres du mod`le gomtrique dcrivant au mieux le comportement e e e e e du mcanisme. Pour ce faire, une fonction derreur doit tre dnie an de quantier le degr de e e e e correspondance entre le comportement rel et celui prdit par le mod`le. En minimisant cette e e e fonction derreur, nous obtiendrons les param`tres dcrivant eectivement le mcanisme a deux e e e ` conditions : le paramtrage doit permettre sa description, et les erreurs de mesure ne doivent pas e biaiser lestimation faite a partir des donnes exprimentales. Dans la suite, nous supposerons ` e e le mod`le adapt au mcanisme. Il nous reste a choisir judicieusement la fonction derreur et e e e ` lexprimentation pour minimiser linuence des erreurs de mesure sur les param`tres identis. e e e Le choix de la fonction derreur est ralis dans un premier temps, a partir de la connaissance a e e ` priori disponible sur le mcanisme et la mesure. Dans un deuxi`me temps, nous nous attachons e e au choix de lexprimentation. La position de loutil de mtrologie est gnralement dicte par e e e e e les contraintes de montage, dobservabilit de la mire, ou les interfrences avec les lments du e e ee mcanisme. Nous considrons donc la position du capteur xe. Le nombre de poses utilises est e e e e galement considr ici dtermin. Son choix sera tabli dans le quatri`me chapitre par lanalyse e ee e e e e de rsultats exprimentaux. Nous proposons ici une mthode de choix des poses optimales, pour e e e un nombre de poses et une position du capteur connus.

2.3.2

Choix de la fonction derreur

Lidentication des param`tres est ralise en utilisant une fonction base sur les erreurs en e e e e entre du mcanisme (gure 2.16) [Joh93]. Les param`tres sont obtenus en modiant le jeu de e e e param`tres pour que la mesure des variables articulaires q et de la pose de leecteur X soient e cohrentes au sens du mod`le gomtrique inverse, cest-`-dire = 0. Notons que le mod`le e e e e a e inverse est non-linaire par rapport aux param`tres. Nous devons donc utiliser une mthode e e e doptimisation non-linaire pour les dterminer. e e
q q X X

Mcanisme e

Mod`le e gomtrique e e

Fig. 2.16 : Identication des param`tres par minimisation des erreurs en entre. X et q e e reprsentent les erreurs de mesure extroceptive et proprioceptive. e e

44

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e Nous avons vu dans ltat de lart que la fonction derreur peut tre forme de plusieurs mae e e ni`res a partir du vecteur des erreurs . Nous avons choisi une expression de type moindres care ` rs cest-`-dire quadratique par rapport aux erreurs , ce qui semble intuitivement un moyen pere a tinent de pnaliser les erreurs. Par ailleurs, il facilitera lutilisation de mthodes doptimisation e e non-linaire. e Reste a mettre en forme la fonction derreur. Pour ce faire, nous devons analyser la connais` sance que nous avons a priori sur le mcanisme et les incertitudes de mesure. e 2.3.2.1 Connaissance a priori

Param`tres gomtriques Les param`tres dimensionnels dlments du mcanisme peuvent e e e e ee e tre connus a priori avec lincertitude associe a la ralisation de llment. Pour des robots e e ` e ee parall`les tels que le Delta [Cla91], lOrthoglide [CW03], le comportement du mcanisme est li e e e aux dimensions des lments, mais galement a la disposition relative des cha ee e ` nes cinmatiques. e Cette disposition est obtenue lors de lassemblage du mcanisme, et est donc li au soin accord e e e a cette opration par le monteur. Il est tr`s dicile destimer les incertitudes correspondantes ` e e sur les param`tres ou dmettre des hypoth`ses sur les lois de distributions associes. Nous e e e e navons donc quune faible connaissance de , la matrice de covariance que lon peut associer aux incertitudes sur les param`tres gomtriques. e e e Prcision de mesure La mesure par vision fournit une estimation de la pose de la mire par e rapport a la camra a partir dune image. Dans le paragraphe prcdent, nous avons constat ` e ` e e e la variation de la prcision dans le volume de mesure, caractrise par la dlit des mesures e e e e e en labsence de biais, ainsi que son anisotropie. Nous avons par ailleurs dtermin quelques e e valeurs caractristiques de la prcision de mesure des direntes composantes de la pose. Avonse e e nous pour autant compl`tement caractris loutil de mesure dun point de vue statistique? e e e Non, et cela semble tr`s dicile pour deux raisons : la premi`re est linuence des conditions e e exprimentales sur la prcision. Lvaluation de loutil a t ralise pour une situation relle, e e e ee e e e mais les conditions dexprimentation (clairage, focale, ...) peuvent avoir une inuence non e e ngligeable sur la prcision dans un autre contexte exprimental. e e e Par ailleurs, les six composantes de la pose sont dtermines simultanment a partir dune e e e ` information commune qui est la position du centre des amers dans limage. Les six informations ne sont donc pas statistiquement indpendantes, comme le montrent des tests de rptabilit de e e e e la mesure. Pour caractriser notre outil de mtrologie, il faudrait dune part conna les lois de e e tre distributions des erreurs de mesure et dautre part estimer lensemble des termes qui composent la matrice de covariance X de la mesure, chaque terme tant une fonction de la position et e lorientation de la mire par rapport a la camra. Cette estimation parait tr`s dlicate et par ` e e e consquent peu able. e 2.3.2.2 Choix de la fonction derreur

Proposition Le jeu de param`tres dcrivant au mieux le mcanisme est le jeu solution tel e e e que : solution = argmin T (2.17)

pour un ensemble de N poses, avec = [ 1 T 2 T . . . N T ]T i = qi f (Xi ,), i [1,N ]

(2.18)

45

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur Justication Le vecteur complet des erreurs en entre pour N poses direntes de leecteur e e est obtenu par concatnation des erreurs : e =[ avec
i 1 T 2 T

...

T T

(2.19) (2.20)

, i [1,N ] dni par e

= qi f (Xi ,)

Pour une pose Xi de mesure, notons Xi et qi les erreurs de mesure des capteurs extroe ceptifs et proprioceptifs. Lerreur i commise dans lestimation de i vaut par approximation au premier ordre : f (Xi ,)Xi (2.21) i = qi + X Le bruit sur lerreur dentre a par consquent une matrice de covariance bloc-diagonale : e e CovX1 0 CovX2 Cov( ) = (2.22) .. . 0 CovXN avec CovXi = E(( i )( i )T ) f T f = E(qi qi T ) + E( X Xi Xi T X ) (2.23)

Toutes les composantes de la matrice de covariance du bruit de la mesure extroceptive intere viennent donc dans le calcul de Cov( ). Nayant pas leur expression de mani`re able, il parait e plus raisonnable de se restreindre a une fonction derreur qui nimpose pas sa connaissance. Nous ` choisissons donc un crit`re des moindres carrs standards : e e F () = do` la formulation du probl`me didentication. u e Remarque La fonction derreur (2.17) est couramment utilise pour lidentication. Elle est e souvent critique pour le biais provoqu par les bruits de mesure pouvant aecter lestimation e e de . Lutilisation de cette fonction derreur est donc associe a une stratgie de choix de poses e ` e limitant linuence des erreurs de mesure que nous introduisons dans la suite. La convergence de lidentication peut galement tre amliore par une mise en forme de la fonction derreur e e e e que nous dcrivons tout dabord. e 2.3.2.3 Mise sous forme nale de la fonction derreur
T

(2.24)

Inuence des actionneurs Les mcanismes parall`les sont souvent quips dactionneurs e e e e de mme technologie : lensemble des actionneurs agit soit en translation soit en rotation. e Dans ce cas, les erreurs en entre sont directement comparables, et la fonction derreur est e donc homog`ne par rapport aux valeurs articulaires. Le dlicat probl`me de la comparaison e e e simultane dinformations sur des rotations et des translations ne se pose donc pas comme pour e les mcanismes sriels lorsque lon utilise le mod`le gomtrique direct. e e e e e Parfois, le mcanisme fait appel a la fois a des actionneurs rotatifs et linaires [ADL95, e ` ` e Tan98]. Il est galement possible davoir un mcanisme pour lequel les inuences des actionneurs e e sont tr`s direntes sur le positionnement de leecteur. Dans ce cas, une mise a lchelle de e e ` e 46

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e la fonction derreur peut tre envisage. Soit X une variation de la pose de leecteur, la e e variation correspondante des variables articulaires q est exprime par : e q = f X X (2.25)

Nous pouvons donc calculer q pour avoir une variation unitaire de la pose de leecteur 5 , puis sa valeur moyenne sur lespace de travail. La fonction derreur sera alors pondre par ee rapport a cette valeur. Le calcul dune telle valeur moyenne est cependant dlicat sur un plan ` e numrique. e Inuence des param`tres Le paramtrage choisi doit assurer une description continue, pae e ramtrique et compl`te du mcanisme [ZR96]. Cela nassure cependant pas une inuence compae e e rable de tous les param`tres sur la fonction derreur. Une pondration des param`tres doit donc e e e tre ralise. Parmi les mthodes proposes (voir notamment [HW96]), nous utiliserons celle e e e e e propose par Schrer [Sch93] qui modie les param`tres en prenant en compte leur inuence sur e o e le positionnement du robot, pour le cas dun robot sriel. Dans notre contexte, on a la relation e suivante entre une variation d des P param`tres et la variation dq des m variables articulaires e pour une pose donne : e f1 f1 ... P 1 . . d . dq = . . . fm fm (2.26) ... P 1 = (J1 . . . JP ) d Les lments dune colonne de la matrice ayant tous la mme dimension, il est possible den ee e prendre la norme. Nous utilisons comme le propose Schrer la valeur maximale de cette norme o sur lensemble des poses de lespace de travail an de mettre a lchelle les param`tres : ` e e j = Max Jj
X

(2.27)

Lutilisation de la norme de la colonne de la matrice jacobienne revient a considrer linuence ` e moyenne de chaque param`tre gomtrique sur lensemble des actionneurs. e e e Lensemble des deux oprations de mise en forme nale de la fonction derreur ralis, il reste e e e a optimiser le choix des poses utilises durant lexprimentation. ` e e

2.3.3

Choix des poses

An de minimiser linuence des erreurs de mesure sur lestimation des param`tres, nous propoe sons une mthode de choix des poses par optimisation en simulation. Pour introduire le crit`re e e propos de choix des poses et lalgorithme de slection utilis, nous devons dabord choisir la e e e mthode utilise pour estimer les param`tres. e e e
5. Dans le cas o` le mcanisme neectue que des translations, cette notion est facile a dnir. Cest en revanche u e ` e plus dlicat en prsence de rotations de leecteur. Dans ce cas, on pourra par exemple raisonner en terme de e e dplacement de loutil pour lapplication envisage. e e

47

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur 2.3.3.1 Obtention des param`tres e

Lobtention du jeu de param`tres solution passe par lutilisation dune mthode doptimisation e e dun crit`re des moindres carrs non linaire. Nous avons retenu lalgorithme de Levenberge e e Marquardt qui combine les algorithmes du gradient et de Gauss-Newton. Il permet ainsi de grer la phase d approche des param`tres, lorsque le jeu de param`tres peut encore tre e e e e loign de la solution, puis par la mthode de Gauss-Newton de converger vers cette derni`re. e e e e Dans cette phase, on se doit de minimiser les risques de converger vers un optimum local dirent e de loptimum global. Les param`tres sont obtenus de mani`re itrative, la variation d du vecteur des param`tres e e e e tant calcule a chaque tape en rsolvant le syst`me linaire [PTVF92]: e e ` e e e e J T J d = J T avec J la matrice jacobienne de la fonction derreur par rapport aux P param`tres : e
1 1

(2.28)

... ...

J = 2.3.3.2 Crit`res existants e

. . .

1 P

. . .

N 1

N P

(2.29)

Le choix des poses utilises durant lexprimentation repose sur la dnition dun crit`re quane e e e tiant leur intrt pour lidentication puis son optimisation. Les crit`res de choix des poses ee e proposs dans la littrature cherchent a optimiser la sensibilit aux param`tres ou la robustesse e e ` e e aux erreurs de mesure q et X. Sensibilit aux param`tres e e Le syst`me linaire (2.28) poss`de une solution unique si e e e det(J T J ) = 0 Ce dterminant est gal au produit des carrs des valeurs singuli`res de J : e e e e
2 2 2 2 det(J T J ) = 1 2 3 ...L

(2.30)

(2.31)

o` i dsigne la i-`me valeur singuli`re de la matrice J par ordre dcroissant. La valeur de ce u e e e e dterminant est propose par Borm et Menq [BM91] pour choisir les poses en utilisant le crit`re : e e e L ... L 1 C1 = (2.32) N La condition prcdente nimplique pas pour autant une bonne convergence numrique de tous e e e les param`tres. Nahvi et Hollerbach [NH96] proposent donc de maximiser la valeur de la plus e petite valeur singuli`re an de rendre la fonction derreur sensible a de faibles variations des e ` param`tres : e C2 = L (2.33) Ces crit`res permettent dassurer une bonne convergence de lalgorithme. Linuence des bruits e de mesure nest cependant pas alors prise en compte. 48

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e Robustesse au bruit de mesure La solution d scrit si J nest pas singuli`re : e e d = (J T J )1 J T (2.34)

Le terme en facteur de dans le second membre correspond a la pseudo-inverse de J . Une ` variation de engendre donc une variation de d dont on conna un majorant : t (d) Cond(J ) d avec le conditionnement Cond(J ) de la matrice J qui est gal a : e ` Cond(J ) = 1 L (2.36) (2.35)

On suppose pour cela que le rgresseur J nest pas bruit. e e Pour viter dintroduire une erreur dans lestimation de d lors de la rsolution numrique, il e e e est donc ncessaire davoir un conditionnement proche de 1. Ceci peut tre ralis en optimisant e e e e le crit`re e C3 = Cond(J ) (2.37) comme propos par Driels et Pathre [DP90]. Une variante est propose par Nahvi et Hollere e bach [NH96], qui permet de limiter linuence dune variation de sur lestimation des param`tres : e 1 (2.38) C4 = 2 L du fait de la relation entre lerreur sur lvolution des param`tres et les erreurs de mesure : e e (d) 1 2 L (2.39)

Le crit`re (2.38) est dautant plus intressant quil permet galement dassurer la sensibilit aux e e e e param`tres, puisquil contient linverse de la plus petite valeur singuli`re, cest-`-dire linverse e e a du crit`re C2 [NH96]. e 2.3.3.3 Crit`re propos e e

Proposition Le jeu de N poses optimal pour lidentication des param`tres a laide de la e ` fonction derreur (2.17) est le jeu minimisant le crit`re [RAGD03] : e C5 = avec
N

1 2 L

sup

(2.40)

sup

=
i=1

qi sup +

f (Xi ,)Xisup X

(2.41)

Les valeurs qi sup et Xisup peuvent correspondre aux incertitudes maximales commises avec le capteur, si cette valeur est borne, ou bien a des valeurs correspondantes a un seuil e ` ` de conance x. e 49

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur Justication Linsusance de notre connaissance des proprits statistiques de la mesure extroceptive ee e ne nous permet pas dutiliser une fonction derreur de types moindres carrs pondrs. Les e ee termes peuvent donc avoir une valeur qui volue dans lespace de travail. Lutilisation e du crit`re C4 est par consquent insusante. e e La variation des termes peut tre particuli`rement forte pour les mcanismes parall`les e e e e dans le cas de lidentication a laide du mod`le gomtrique inverse. En eet, lerreur en ` e e e entre rsultante des incertitudes de mesures proprioceptives et extroceptives vaut : e e e
i

= qi +

f (Xi ,)Xi ,i [1,N ] X

(2.42)

et deux cas extrmes peuvent se produire : e Lorsque le mcanisme est dans une singularit srie, une variation q des variables e e e f articulaires nengendre pas de dplacement de leecteur. La matrice X a donc au e moins une valeur singuli`re tendant vers linni. Si le mcanisme est dans une telle e e position, le bruit de la mesure extroceptive X est par consquent fortement ampli. e e e Dans une singularit parall`le, un dplacement de leecteur est possible a actionneurs e e e ` bloqus (q = 0). Une telle position permet la rduction du bruit de mesure : les e e composantes du bruit de la mesure extroceptive X correspondantes au dplacement e e possible de leecteur sont annules par le produit avec la matrice jacobienne. e Il est donc ncessaire de tenir compte des variations damplitude du terme e choix des poses. dans le

La prise en compte de la valeur de dans le crit`re C 5 par sa majoration permet e de ne pas avoir besoin de conna tre la matrice de covariance de , donc de la mesure extroceptive. Il nous sut davoir un majorant, ou une valeur correspondante a un e ` seuil de conance x, de lincertitude de mesure de chaque composante de la pose du e mcanisme. Nous disposons de telles estimations. Par ailleurs, il est galement possible e e de prendre en compte facilement lanisotropie des erreurs de mesure extroceptive X ; e la variation des erreurs de mesure dans le volume de travail du mcanisme. Pour ce e faire, les termes qi sup et Xisup peuvent tre crits comme des fonctions de la pose e e X. Remarque La forte variation de la propagation de lerreur de mesure extroceptive dans e lespace de travail est un probl`me propre aux mcanismes parall`les. Lidentication dun e e e mcanisme sriel est en eet gnralement ralise en considrant lerreur de sortie : e e e e e e e
serie

= X g(q,) g q q

(2.43)

et le bruit sur lerreur de sortie vaut par approximation au premier ordre :


serie

= X +

(2.44)

Pour un mcanisme sriel, la seule singularit pouvant se produire annule certaines valeurs e e e e e singuli`res de g . Le phnom`ne damplication du bruit de mesure ne se produit donc pas. e q 50

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e 2.3.3.4 Algorithme de choix des poses

La planication dexprience est un probl`me qui a t abord par les numriciens [WP94], et e e ee e e plus pr`s de notre probl`me dans le cas de lidentication gomtrique de mcanismes sriels. e e e e e e Lusage dune mthode du gradient a t propos par Borm et Menq [BM91]. Khalil [KGE91] e ee e lui prf`re une mthode de type gradient conjugu ne ncessitant pas le calcul des drives du ee e e e e e crit`re. Zhuang [ZWR94, ZWH97] propose quand a lui lutilisation dune mthode de recuit e ` e simul, ou dun algorithme gntique. Nous prfrons, comme la propos Daney [Dan02], nous e e e ee e reposer sur le principe de lalgorithme DETMAX [Mit74]. La mthode prsente lintrt de e e ee rduire le probl`me doptimisation de N poses a une optimisation itrative, avec a chaque tape e e ` e ` e loptimisation dune seule pose. La mthode ne fournit cependant pas lassurance de dterminer e e un optimum global. Le choix des poses de lexprimentation est donc nalement eectu en respectant lalgorithme e e suivant (structure dapr`s [Dan02]) : e 1. Dnir le nombre N de poses utilis, la gomtrie a priori du mcanisme, le placement du e e e e e capteur et sa prcision a priori e 2. Initialiser le jeu de poses N = [X1 X2 . . . XN ] 3. Dterminer X+ e N+1 : (a) Initialiser XN+1 en le choisissant dans lespace de travail (b) Construire le jeu de N + 1 poses N +1 = [X1 X2 . . . XN XN+1 ] (c) Dterminer X+ e N+1 tel que C5 (N +1 ) soit minimum
+ 4. Constituer N +1 = [X1 X2 . . . XN X+ ] N+1 + + 5. Dterminer X N +1 tel que C5 (N ) soit minimum avec N = N +1 X e N+1 N+1 + + e 6. Si X = X+ , arrter loptimisation, et N = N +1 X . Sinon N = N +1 X N+1 N+1 N+1 N+1 et retourner a ltape 3. ` e

Chaque optimisation du crit`re C5 est ralise en tenant compte des contraintes articulaires e e e a laide dune mthode SQP (mthode implante dans le logiciel Matlab). ` e e e Pour valuer lapport du crit`re de choix des poses propos, deux exemples sont maintenant e e e traits. e

2.3.4
2.3.4.1

Illustration 1 - Mcanisme bielle-manivelle e


Introduction

Prsentation du mcanisme Reprenons le simple mcanisme bielle-manivelle (gure 2.17) e e e utilis pour introduire les singularits dun mcanisme a cha cinmatique ferme. Tout comme e e e ` ne e e Visher [Vis96] nous allons chercher a optimiser lidentication de ses param`tres gomtriques. ` e e e Dans notre cas, lobjectif est didentier au mieux les param`tres en utilisant la mthode du e e mod`le gomtrique inverse. e e e Le mcanisme est constitu dune cha cinmatique ferme, avec un degr de libert pilot e e ne e e e e e en rotation q et une variable x pilote. Trois param`tres dnissent sa gomtrie : les longueurs e e e e e 51

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

a y x x q + q0

Fig. 2.17 : Paramtrage du mcanisme bielle-manivelle. e e Param`tre e Valeur a 80mm b 50mm q0 0rad

Tab. 2.4 : Valeurs nominales des param`tres gomtriques du mcanisme bielle-manivelle. e e e e des barres a et b, et le dcalage q0 entre la valeur articulaire q et la valeur du codeur. Les valeurs e nominales sont indiques dans le tableau 2.4. e Le mod`le gomtrique inverse du mcanisme scrit : e e e e e q = q0 + arccos( a2 + x 2 b 2 ) 2ax (2.45)

et la matrice jacobienne par rapport a la pose se rduit a un scalaire dexpression : ` e ` x2 + b 2 a 2 q = 2 2 2 x 2ax2 1 a +x b


2ax

La position x =

a2 b2 correspond a la singularit parall`le, et x = a + b a la singularit srie. ` e e ` e e

Conditions de simulation Les bruits des mesures proprioceptives et extroceptives sont e 4 rad et = 0.1mm. An dviter supposs gaussiens, avec des carts-types gaux a q = 5.10 e e e ` e x de franchir une singularit lors de lidentication des param`tres du fait des erreurs de mesure, e e lespace de recherche des poses est restreint a lintervalle [62.95mm 129.5mm]. ` Trois poses sont ncessaires a la dtermination des trois param`tres gomtriques. Nous e ` e e e e choisissons dutiliser quinze poses an dassurer une redondance susante [Vis96]. Nous recherchons donc les jeux de quinze poses minimisant les crit`res C 4 et C5 dans le cas o` la fonction e u derreur utilise est : e F () = T (2.47) Le crit`re C4 est galement utilis, pour comparaison, avec une fonction derreur de type e e e moindres carrs pondrs e ee F () = T W (2.48) avec W la matrice de pondration construite a partir de lincertitude sur . Pour allger les e ` e notations, nous noterons C4 la valeur de C4 obtenue en utilisant la fonction F . Le gain de prcision de lidentication procur par le changement de jeu de poses est valu e e e e par simulation. 100 jeux de poses sont construits a partir des poses optimises et de bruits de ` e 52

0 ) )0
(2.46)

2 1 12

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e Crit`re e doptim. C4 C5 C4 Fonction derreur F F F Poses optimales (mm) 62.95 (6), 118.0 (8), 129.5 (1) 62.95 (6), 113.9 (8), 129.3 (1) 62.95 (6), 110.1 (8), 129.5 (8) C4 - F 23.6 26.4 139.8 C5 - F 0.095 0.085 0.65 C4 - F 0.28 0.24 0.037 E (rad) 6.2E-3 5.5E-3 3.1E-3

Tab. 2.5 : Poses optimales et crit`res correspondants - Cas du mcanisme bielle-manivelle. e e mesure simuls. La moyenne de la norme du vecteur des carts entre les valeurs identies et e e e exactes des param`tres mis a lchelle (2.3.2.3) est alors estime : e ` e e E = Moy( identif ie modele ) 2.3.4.2 Optimisation des poses (2.49)

Lieu des poses optimales Les quinze poses optimales tendent a se regrouper en trois lieux ` qui correspondent approximativement aux poses obtenues en optimisant un jeu de trois poses. Seul le crit`re C5 associ a la fonction derreur F ne converge pas vers les extrmits de lespace e e` e e de travail (tableau 2.5). Les crit`res varient faiblement entre les jeux optimiss selon C 4 et C5 . e e En revanche, leurs valeurs varient fortement lorsque le crit`re C 4 est utilis dans loptimisation. e e Apport du crit`re C5 En utilisant la fonction derreur F , loptimisation selon le crit`re C 5 e e permet de diminuer ce dernier de 9% par rapport au jeu de poses optimis selon C 4 . Ce dernier e augmente alors de 13%. Bien que faibles, ces carts sont sensibles lors de la simulation de e lidentication. Lerreur moyenne sur les param`tres est gale a 5.5E 3rad avec le jeu optimis e e ` e selon C5 , a comparer a une erreur en utilisant le jeu optimal selon C 4 gale a 6.3E 3rad soit ` ` e ` une variation de 14%. Sur cet exemple, la dirence entre les jeux exprime par le crit`re C 5 se e e e rpercute eectivement sur la prcision de lidentication. e e Dans ce cas, la simulation montre un gain net de la prcision de dtermination des param`tres e e e en utilisant la fonction derreur F . Le crit`re C4 permet une diminution de lordre de 45% de e lerreur moyenne E par rapport au jeu optimis selon C 5 . e 2.3.4.3 Bilan

Nous pouvons constater une amlioration, lg`re sur cet exemple, de la prcision de lidentication e e e e en utilisant le crit`re C5 avec une fonction derreur de type moindres carrs standards. Une nette e e dirence est constate entre cette approche et celle utilisant une fonction derreur pondre par e e ee rapport a lincertitude estime a priori. Sur lexemple suivant, nous allons analyser la robustesse ` e de cette approche a la connaissance sur les erreurs de mesure. `

2.3.5
2.3.5.1

Illustration 2 - Robot Orthoglide


Introduction

Prsentation du robot Le robot Orthoglide dvelopp a lIRCCyN [CW03] est un robot e e e ` parall`le a trois degrs de libert (gure 2.18). Trois actionneurs linaires assurent le dplacement e ` e e e e de lorgane terminal par le biais de mcanismes quatre-barres articuls (gure 2.19). Lobtention e e dun dplacement de lorgane terminal selon trois degrs de libert en translation nest possible e e e que si les mcanismes quatre-barres se comportent comme des paralllogrammes spatiaux. Nous e e nous plaons dans le cadre de cette hypoth`se. c e 53

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

Fig. 2.18 : Vue densemble de lOrthoglide.


Bti a G P P P G P P P G P P P P P P P P P Eecteur

P P

Fig. 2.19 : Graphe des liaisons du robot Orthoglide (G : liaison glissi`re, P : liaison pivot). e

Modlisation Les mcanismes quatre-barres tant supposs parfaits, seules leurs dimensions e e e e Li , i [1,3] sont prises en compte dans leur modlisation (gure 2.20). e Le mod`le implicite du mcanisme est obtenu en exprimant la dimension L i dun parallloe e e gramme par fermeture de cha vectorielle dans le rep`re li a la camra : ne e e` e Li = = Ai O + OM + ME + EDi RC Ai Ai0 + OM + ME + EDi + Ai0 O (2.50)
RC

avec Ai0 le centre de la liaison glissi`re de lactionneur i, dni par le zro du capteur associ. e e e e Les vecteurs ME, EDi et Ai0 O ne peuvent tre distingus dans lquation prcdente, leecteur e e e e e ne ralisant que des mouvements de translation par rapport a la base. Leur somme est note e ` e e e e e e` e MEi . En exprimant le second membre de lquation prcdente dans le rep`re li a la camra, le mod`le implicite scrit nalement : e e xM Ei X qi xi + Y + yM Ei Z zM Ei

Li =

(2.51)
RC

avec xi le vecteur directeur de lactionneur i. La mesure par vision fournit la position de la mire (X,Y,Z). La dnition de laxe de lactionneur dans le rep`re R C li a la camra ncessite deux e e e` e e 54

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e

A3 L3 D2 L2 A2 L1 O A1 D3 E D1 M

zC xC yC

RC

Fig. 2.20 : Param`tres du robot Orthoglide. e

angles (i ,i ) dnis par exemple de mani`re similaire aux deux premiers angles dEuler. Six e e param`tres doivent donc tre identis en utilisant loutil de mtrologie par vision. e e e e Le mod`le gomtrique inverse est obtenu a partir du mod`le implicite par rsolution de e e e ` e e lquation du second ordre en q: e qi 2 2Rqi + S = 0 (2.52) avec R = (xM Ei X)sin(i )sin(i ) (yM Ei Y )sin(i )cos(i ) + (zM Ei Z)cos(i ) S = (xM Ei X)2 + (yM Ei Y )2 + (zM Ei Z)2 L2 i

Cette modlisation permet lidentication de mani`re indpendante de chaque cha cine e e ne e matique. Pour des raisons de clart, nous ne nous intressons dans la suite qu` loptimisation e e a des poses pour lidentication de la cha 1. ne Conditions de simulations Les dimensions du mcanisme ainsi que la course des actionneurs e correspondent a la gomtrie nominale du prototype construit a lIRCCyN. ` e e ` Deux positions de loutil de mtrologie par vision sont envisages (gure 2.21), an dvaluer e e e linuence du placement du capteur sur les poses optimales. Son axe optique est suppos co e ncident avec la premi`re trisectrice du rep`re form par les vecteurs directeurs des axes des e e e actionneurs, le capteur tant successivement suppos de part et dautre de ce rep`re. e e e La prcision de mesure est considre deux fois plus faible selon laxe optique z C de la camra e ee e que selon xC et yC , dapr`s des estimations exprimentales pralables. Elle varie linairement e e e e avec la distance entre mire et camra : selon x C et yC elle vaut 0.18mm pour une distance gale e e a 600mm (lorsque les lments quivalents des paralllogrammes A i Di sont orthogonaux) et ` ee e e varie de 0.03mm pour une variation de distance de 100mm. Les bruits de mesure des direntes e composantes de la pose sont supposs indpendants. e e Comme dans lexemple prcdent, lvaluation des jeux de pose est ralise par simulation du e e e e e processus didentication, et quantie par lerreur E commise sur les param`tres gomtriques. e e e e Les param`tres gomtriques initiaux utiliss sont obtenus par ajout aux param`tres du mod`le e e e e e e pour et et 0.2mm dun bruit de lordre de 5mm pour les param`tres x M E1 , yM E1 , zM E1 , 5 e 1 1 pour L1 . Les crit`res C4 et C5 sont utiliss avec la fonction derreur F (relation (2.47)). Pour come e paraison, le crit`re C4 est galement utilis avec une fonction derreur de type moindres carrs e e e e pondrs (fonction F , relation (2.48)). ee 55

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

(a) Conguration 1

(b) Conguration 2

Fig. 2.21 : Congurations de mesure avec loutil de mtrologie par vision. e

Optimisation des poses Pour identier les six param`tres gomtriques, six poses sont au e e e minimum ncessaires. Le syst`me dquations non-linaires pouvant alors avoir plusieurs solue e e e tions, nous recherchons un jeu de sept poses, ce qui doit viter de converger vers une solution e non admissible physiquement [Inn95b]. Premi`re conguration de mesure Les poses optimales (gure 2.22) tendent a se situer e ` en bordure despace de travail quel que soit le crit`re doptimisation. Ce rsultat va dans le sens e e de ceux de Daney pour le cas dune plate-forme de Gough [Dan02]. En utilisant la fonction F les poses sont lg`rement plus proches du centre de lespace de travail quavec la fonction pondre e e ee F : les distances moyennes par rapport au centre de lespace de travail sont gales a 144mm et e ` 137mm en utilisant respectivement C 4 et C4 . Notons enn que les crit`res C4 et C5 associs a la e e ` fonction derreur F convergent alors vers des poses identiques (gure 2.22). Cela signie que la propagation des erreurs de mesure est ngligeable, et nentra pas de modication des poses. e ne Inuence de la fonction derreur Dans ce premier cas, le bruit de mesure est considr ee gaussien a composantes indpendantes (bruit blanc). Le gain obtenu en utilisant la fonction ` e F au lieu de la fonction F est relativement faible : la diminution de lerreur E est gale a 5% e ` (tableau 2.6 - bruit blanc). Optimisation Optim. / C4 Optim. / C5 Optim. / C4 C4 172 172 224 C5 192 192 269 C4 58 58 52 E - Bt blanc (mm) 3.6 3.6 3.4 E - Bt color (mm) e 2.7 2.7 2.8

Tab. 2.6 : Valeur des crit`res des jeux de poses optimaux - Cas du robot Orthoglide, avec limites e articulaires. Comme nous lavons prcis auparavant, les bruits de mesures avec loutil de mtrologie par e e e vision ne sont pas indpendants (bruit color). Pour xer les ides, nous introduisons lors de la e e e simulation de lidentication un bruit de la mesure (X,Y,Z) dont la matrice de covariance est 56

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e

150 100 50

500

400

300
0 y (mm) 50 100 150

200 z (mm)
100 50 0 50 100 150 200 250 300

100

0
200 250 300

100

200

100

50

50

100

150

200

250

300

x (mm)

x (mm)

(a) Dans le plan XY

(b) Dans le plan XZ

Fig. 2.22 : Jeux de poses optimaux (croix: C 4 , losanges : C5 , triangles : C4 ). Limites articulaires prises en compte, premi`re conguration de mesure. Poses reprsentes dans le rep`re de e e e e base du mcanisme. La camra est situe en (300,-300,430) (losange noir). e e e

de la forme :

Cette matrice est tablie a partir dun essai de mesure de rptabilit de la mesure. La fonction e ` e e e derreur F devient lg`rement meilleure puisque minimisant E (tableau 2.6 - bruit color). En e e e labsence dune connaissance prcise de lensemble de la matrice de covariance de la mesure, e notre choix dune fonction derreur de type moindres carrs standards semble ici raisonnable : le e gain de prcision de lidentication a laide de F est faible et non assur faute de connaissance e ` e prcise de la mesure. Dans la suite de cet exemple, nous cartons lutilisation de C 4 avec une e e fonction derreur de type moindres carrs pondrs, du fait de notre mauvaise connaissance e ee des proprits statistiques de la mesure, et analysons dans quelle mesure le crit`re C 5 sav`re ee e e ncessaire et plus avantageux que le crit`re C 4 . e e Apport du crit`re C5 Lapport du crit`re C5 appara sur cet exemple si lon consid`re e e t e un nouveau volume de travail dlimit par les singularits sries du mcanisme. Dans ce cas e e e e e (gure 2.23) les jeux de poses obtenus avec C 4 et C5 sont toujours tr`s proches (notons tout e de mme un lger rapprochement des poses vers la camra en utilisant C 5 ). La comparaison e e e des crit`res C4 et C5 pour les deux volumes de travail indique cependant des variations assez e direntes : C4 est divis par 12 (tableau 2.7) en utilisant le jeu optimis selon C 5 dans ce e e e deuxi`me volume de mesure alors que C 5 nest divis que par 2.5. La simulation de lidentication e e montre une diminution de lerreur E de 3.6mm a 1.3mm, soit une rduction dun facteur 2.7. ` e La prise en compte des erreurs de mesure avec le crit`re C 5 semble eectivement ncessaire pour e e choisir les poses. Lintrt de C5 appara galement si dans le mme volume de travail nous considrons un ee t e e e capteur moins performant. Sur la gure 2.24 sont reprsentes les poses optimales dans le cas e e o` la variation du bruit de mesure dans lespace de travail est cinq fois plus forte quauparavant. u En utilisant C4 aucune modication des poses ne se produit, au contraire de C 5 : les poses 57

2 2 2 2 2 2 2 cov((X,Y,Z)T ) = 2 2 2 2 4 2

(2.53)

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

300

500 400

200 300 100 200 y (mm) 0 z (mm) 200 100 0 x (mm) 100 200 300 100 0 100 100 200 200 300 300 300 300

200

100

0 x (mm)

100

200

300

(a) Dans le plan XY

(b) Dans le plan XZ

Fig. 2.23 : Jeux de poses optimaux (croix: C 4 , cercles : C5 ). Limites articulaires non prises en compte, premi`re conguration de mesure. Poses reprsentes dans le rep`re de base du e e e e mcanisme. La camra est situe en (300,-300,430) (losange noir). e e e

optimales au sens de C5 permettent de diminuer ce dernier de lordre de 30%, et cet cart est e eectivement constat lors de la simulation de lidentication avec une rduction denviron 40% e e de E en utilisant le nouveau jeu au lieu du jeu optimis selon C 4 (tableau 2.8). e Optimisation Optim. / C5 - Petit volume Optim. / C5 - Grand volume C4 172 16 C5 192 77 E (mm) 3.6 1.3

Tab. 2.7 : Inuence du volume de travail sur les crit`res C 4 et C5 . e

Inuence du placement du capteur Dans le tableau 2.9 sont compares les valeurs du e crit`re C5 pour les deux congurations de mesure envisages. Chaque jeu de poses est spcique e e e a lemplacement du capteur : la valeur de C 5 varie sensiblement lorsquelle est estime pour le ` e jeu de poses qui na pas t optimis pour lemplacement du capteur considr. Nous pouvons ee e ee remarquer que la rpartition des poses est nettement corrle a la conguration de mesure e ee ` (gure 2.25). Le choix des poses est donc indissociable de celui du placement du capteur. Comme nous lavons remarqu prcdemment, ce dernier est essentiellement dict par les contraintes e e e e exprimentales, et donc connu avant loptimisation des poses. e Optimisation Optim. / C4 Optim. / C5 C4 417.6 419.0 C5 886.0 620.0 E (mm) 36.2 21.4

Tab. 2.8 : Valeur des crit`res des jeux de poses optimaux - Cas du robot Orthoglide, sans limites e articulaires, bruit de mesure ampli. e 58

2.3. Optimisation de lestimation des param`tres e

300

500 400

200 300 100 200 y (mm) 0 z (mm) 100 0 x (mm) 100 200 300 100 0 100 100 200 200 300 200 300 200

100

0 x (mm)

100

200

300

(a) Dans le plan XY

(b) Dans le plan XZ

Fig. 2.24 : Jeux de poses optimaux (croix: C 4 , cercles : C5 ). Limites articulaires non prises en compte, premi`re conguration de mesure, variation du bruit de mesure amplie. Poses e e reprsentes dans le rep`re de base du mcanisme. La camra est situe en (300, 300,430). e e e e e e

300
Pos. 2

500 400

200

Pos. 1

300 200

100

100
y (mm)

z (mm)

0 100

100

200 300 400


Pos. 1

200

Pos. 2

300 300

200

100

0 x (mm)

100

200

300

500 300

200

100

0 x (mm)

100

200

300

(a) Dans le plan XY

(b) Dans le plan XZ

Fig. 2.25 : Jeux de poses optimaux (croix : position 1, cercles : position2). Limites articulaires non prises en compte. Poses reprsentes dans le rep`re de base du mcanisme. Les losanges e e e e reprsentent les positions du capteur. e

59

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur Optimisation Optim. / C5 - Cong. 1 Optim. / C5 - Cong. 2 Valeur de C5 - Cong. 1 575 1.2E5 Valeur de C5 - Cong. 2 5.7E4 1196

Tab. 2.9 : Inuence du placement du capteur sur le choix des poses. 2.3.5.2 Bilan

Sur cet exemple, nous avons pu tout dabord constater que lapport dune fonction derreur de type moindres carrs pondrs nest pas ncessairement consquent sur la qualit de lidentie ee e e e cation. Il uctue par ailleurs en fonction du respect du mod`le a priori de bruit utilis, dont e e nous savons que pour la vision il est complexe et dlicat a valuer. e `e Lapport du crit`re de choix des poses propos est apparu notamment lorsque nous avons e e considr un capteur de performances moindres que celui utilis lors des exprimentations. Nous ee e e avons alors pu en eet constater le gain sur lerreur destimation des param`tres que procure e lutilisation du jeu de poses optimis selon notre crit`re par rapport a un crit`re de choix ne tenant e e ` e pas compte de la variation de la propagation des erreurs de mesure. Cela montre galement que e le capteur tel quil est dni initialement semble susamment prcis pour ne pas ncessiter de e e e prendre en compte sa prcision, ce qui tend a valider son utilisation. e `

2.3.6

Conclusion

Dans ce paragraphe, nous avons cherch a optimiser lestimation des param`tres a partir des e` e ` donnes exprimentales. Du fait de la complexit des proprits statistiques de la mesure, nous e e e ee avons tout dabord retenu une fonction simple, nutilisant pas dinformation a priori sur la mesure. Pour pallier le biais pouvant tre engendr par les erreurs de mesure, nous avons alors e e propos une stratgie de choix des poses utilises durant lexprimentation reposant sur un e e e e crit`re qui permet de prendre en compte les incertitudes de mesure du capteur, leur variation e et la variation de leur inuence sur le crit`re didentication dans lespace de travail. Les e rsultats obtenus en simulation montrent que selon les cas lutilisation du crit`re peut permettre e e une amlioration de la qualit de lidentication, et donc que la propagation des erreurs de e e mesure doit tre prise en compte. Nous aurons galement loccasion de constater la ncessit de e e e e lutilisation du crit`re propos pour le mcanisme I4 tudi dans le quatri`me chapitre. Dans la e e e e e e mthode de choix des poses propose, nous considrons le nombre de poses x. Le choix de ce e e e e nombre sera ralis a partir des rsultats exprimentaux galement prsents dans le quatri`me e e` e e e e e e chapitre.

2.4

Identiabilit des param`tres e e

Lidentication doit permettre destimer les param`tres gomtriques intervenant dans la loi de e e e commande du mcanisme. Dans ce paragraphe nous analysons si lensemble de ces param`tres e e peut tre dtermin en utilisant un capteur extroceptif tel que la vision. e e e e

2.4.1
2.4.1.1

Mod`le ` identier e a
Param`tres gomtriques et externes e e e

Au moment de lidentication, le mod`le gomtrique inverse implant dans la commande est le e e e e mod`le dnissant la relation entre les variables articulaires q et la pose X de lorgane terminal. e e 60

2.4. Identiabilit des param`tres e e Cette derni`re est dnie entre le rep`re R B li a la base et le rep`re RE li a leecteur : e e e e` e e` q = f (X,g ) (2.54)

La pose X est distincte de la pose mesure RC TRM . Les param`tres a identier sont donc e e ` les param`tres gomtriques du mod`le du mcanisme g ainsi que les param`tres externes e e e e e e e permettant de calculer :
RB

TRE = RB TRC (e )RC TRM RM TRE (e )


RE .

(2.55)

et ainsi X, qui est extrait de

RB T

2.4.1.2

Choix de la formulation du mod`le e

Deux solutions sorent a nous pour prendre en compte les param`tres externes. Nous pouvons ` e exprimer la pose X a partir de la mesure, et formuler le mod`le gomtrique a partir des relations ` e e e ` (2.54) et (2.55) sous la forme : q = f (X(e ),g ) (2.56) Lalternative consiste a raliser lidentication en deux temps. Le mcanisme peut tout ` e e dabord tre identi en crivant le mod`le gomtrique inverse liant les variables articulaires q e e e e e e a la pose X forme a partir de la transformation mesure RC TRM : ` e ` e q = f (X ,g ) puis le jeu de param`tres g peut tre identi a partir de g . e e e` Dans la suite, nous choisissons la premi`re solution. Dans le deuxi`me cas, la dtermination e e e des param`tres g ncessaires a la modication de la loi de commande doit en eet tre ralise e e ` e e e en identiant les transformations RB TRC et RE TRM apr`s celle du mcanisme. La squentialit e e e e des deux processus didentication favorise la propagation des erreurs, ce que nous souhaitons viter. e Le principal inconvnient que lon pourrait avancer face a une formulation du type (2.56) e ` est lapparition du jeu de param`tres e dans lensemble des quations du mod`le gomtrique e e e e e inverse, ce qui rompt le dcouplage des quations considr comme un avantage certain pour e e ee lidentication par Zhuang [ZR93]. Largument est discutable, car des informations a priori sur la disposition relative des cha nes cinmatiques sont souvent utilises dans la modlisation du e e e mcanisme (nous en verrons plusieurs exemples dans le quatri`me chapitre), qui entra e e nent dj` ea un couplage des quations du mod`le gomtrique inverse. e e e e (2.57)

2.4.2

Conditions didentiabilit e

Rappelons que la fonction derreur a minimiser sexprime sous la forme (2.3.2.2) : ` F () = avec : = q f (X(e ),g ) = e g (2.59) Nous pouvons donc former a partir de lensemble des param`tres a identier le jeu tel que : ` e ` (2.60) 61
T

(2.58)

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur La minimisation de la fonction derreur (2.58) par optimisation non-linaire ncessite un rang e e maximal de la matrice jacobienne J (2.61) J = Pour les mcanismes sriels, des mthodes ont t dveloppes pour estimer lidentiabilit des e e e ee e e e param`tres, cest-`-dire le rang de J [KGE91, MD00]. e a Pour les mcanismes parall`les, Khalil et Besnard [KB99] ont propos de faire appel a une e e e ` analyse numrique de la matrice J pour valuer son rang, et si besoin de la modier pour e e assurer son identiabilit. Notons que lapproche peut savrer dlicate sur un plan numrique. e e e e Nous distinguons ici les causes de perte didentiabilit an de dgager les consquences de e e e lutilisation dun capteur extroceptif. Ceci ne prjuge pas de lexistence par ailleurs des pertes e e didentiabilit lies au choix de lexcitation du mcanisme que nous viterons par loptimisation e e e e des poses selon la stratgie propose. e e Nous souhaitons avoir la matrice jacobienne J de rang plein. Une perte de rang de J peut se produire si nous avons : un couplage de linuence des param`tres gomtriques ; e e e un couplage de linuence des param`tres externes ; e un couplage de linuence des param`tres gomtriques et externes. e e e 2.4.2.1 Couplage des param`tres gomtriques e e e

Lemme 1 Un couplage de linuence de param`tres gomtriques peut se produire et proe e e voquer une perte de rang de la matrice J . Il se produit si le paramtrage du mcanisme e e nest pas minimal et est sans consquence sur lamlioration de la prcision du mcanisme. e e e e Dmonstration Une perte de rang de la matrice jacobienne se produit sil existe un jeu de e constantes non nulles telles que :

(X(e ),g ) = 0, X g

(2.62)

La variation de la pose XC , estime a partir des valeurs articulaires et des param`tres gome ` e e e e e ` e triques, par rapport a un param`tre gomtrique g peut tre lie a celle du mod`le inverse par ` e e e rapport a ce mme param`tre en direntiant le mod`le inverse : ` e e e e dq = f f dg dXC + XC g (2.63)

` Nous considrons une variation du param`tre g a variables articulaires constantes : dq = 0. e e e ` La sensibilit de la pose XC au param`tre g est donc gale a : e e XC f 1 f = g XC g (2.64)

Si la relation (2.62) est vrie alors nous avons galement, en utilisant la relation (2.64) : e e e

f 1 f = 0, X XC g

(2.65)

62

2.4. Identiabilit des param`tres e e soit

XC = 0, X g

(2.66)

La relation (2.66) exprime le fait que la pose de leecteur estime a partir des variables articue ` laires et des param`tres gomtriques est invariante par une modication des param`tres g . e e e e Lamlioration de la prcision nest donc pas remise en cause, cela signie simplement que le e e paramtrage du mcanisme nest pas minimal. e e Dtermination De mani`re systmatique, une vrication numrique par dcomposition QR e e e e e e permet de dtecter ce type de perte didentiabilit. e e 2.4.2.2 Couplage entre param`tres externes e

Lemme 2 Si lidentication est conduite en utilisant lensemble des relations du mod`le e gomtrique inverse, un couplage de linuence de param`tres externes se produit si et seulee e e ment si le mcanisme poss`de moins de deux degrs de spatialit en rotation. Un tel couplage e e e e na pas de consquence sur lamlioration de la prcision du mcanisme. e e e e Dmonstration e telles que : La matrice jacobienne subit une perte de rang sil existe un jeu de constantes

(X(e ),g ) e

= 0, X

(2.67)

Rappelons que

= q f (X(e ),g ). Par consquent, (2.67) quivaut a : e e `

f e

= 0, X

(2.68)

qui devient :
i

f Xi Xi e

= 0, X

(2.69)

soit en permutant les sommations : f Xi

Xi e

= 0, X

(2.70)

ce qui peut scrire en faisant intervenir la matrice jacobienne J X du mod`le inverse par rapport e e a la pose : ` X JX = 0, X (2.71) e La matrice jacobienne JX nest gnralement pas singuli`re pour lensemble des poses du mcae e e e nisme. La relation (2.71) est donc quivalente a : e `

X = 0, X e

(2.72)

Ce type de perte didentiabilit se produit par consquent lorsque la pose X de lorgane terminal e e estime a partir de la mesure extroceptive et des param`tres externes est invariante par un e ` e e changement de certains de ces param`tres e . e 63

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur Ltat de leecteur est dcrit par la transformation RB TRE . Cette transformation est une e e fonction de la pose X dcrivant leecteur et dun jeu de constantes que nous notons : e
RB

TRE ij = Tij (X,), (i,j) [1,4] Tij X = 0, X X e

(2.73)

Si la relation (2.72) est vrie alors nous avons aussi : e e

RB TRE ij e

(2.74)

Et inversement si lensemble de la transformation RB TRE est invariante par modication de certains param`tres externes alors la conguration X lest galement, si bien que la relation (2.72) e e est vrie. Le probl`me est donc quivalent a rechercher les cas o` a partir dun ensemble de e e e e ` u` poses RB TRE et des mesures RC TRM correspondantes nous ne pouvons dterminer de mani`re e e RC T RE T unique les deux transformations e RB et RM . Zhuang [ZR96] a montr quune condition ncessaire et susante pour que cela se produise est que leecteur du mcanisme poss`de moins e e e de deux degrs de spatialit en rotation. e e Dtermination Les param`tres en cause peuvent tre dtermins a partir de la condition (2.72) e e e e e ` de mani`re analytique. Un exemple sera donn en 2.4.3. e e Remarques 1. Des dicults didentiabilit sont donc a attendre pour des mcanismes destins par e e ` e e exemple a la manipulation, pour lesquels leecteur ne peut tre dplac que selon un ` e e e degr de spatialit en rotation. e e 2. Si lidentication du mcanisme nest pas ralise en considrant lensemble des cha e e e e nes cinmatiques simultanment, des couplages supplmentaires entre les param`tres externes e e e e peuvent se produire. Prenons par exemple le cas dun mcanisme parall`le a deux degrs e e ` e de libert (gure 2.26). e

Fig. 2.26 : Mcanisme plan a deux degrs de libert. e ` e e Leecteur E est en liaison pivot sur llment A et pilot en rotation par le dplacement ee e e relatif de A et B. Il peut tre dplac en translation X et en rotation R. Le mod`le e e e e gomtrique direct scrit, en considrant un rapport de rduction de lengrenage gal a e e e e e e ` lunit : e X = q 1 + q2 (2.75) R = q 1 q2 et le mod`le gomtrique inverse : e e e q1 = q2 = 64
X+R 2 XR 2

 56 56 5656 3  444 3 343

q1 A E(X,R) B q2

(2.76)

2.4. Identiabilit des param`tres e e Si la mesure extroceptive fournit : e Xm = X + X 0 Rm = R R 0 alors le mod`le inverse sexprime sous la forme : e q1 = q2 =
Xm X0 +Rm +R0 2 Xm X0 Rm +R0 2

(2.77)

(2.78)

Lidentication a partir dune seule variable articulaire rend alors impossible lidentication ` des deux param`tres X0 et R0 , mais seulement la dtermination de leur combinaison. En e e revanche chaque composante du mod`le gomtrique direct permet la dtermination dune e e e e des inconnues X0 ,R0 . 2.4.2.3 Couplages param`tres gomtriques/externes e e e

Lemme 3 Des couplages entre param`tres externes et gomtriques peuvent se produire. e e e Lexistence de ces couplages est propre au mcanisme et a son paramtrage. Si ces couplages e ` e existent, lamlioration de la prcision du mcanisme ne peut tre totalement assure. e e e e e Dmonstration Une perte de rang de la matrice jacobienne se produit sil existe deux jeux e de constantes , telles que :

+ e

= 0,X g

(2.79)

ce qui peut scrire en faisant intervenir le mod`le gomtrique inverse : e e e e JX

X + e

f = 0,X g

(2.80)

La matrice jacobienne du mod`le inverse par rapport a la pose intervient dans la relae ` tion (2.80). La vrication de cette relation dpend donc de la cinmatique du mcanisme. e e e e La matrice jacobienne du mod`le inverse par rapport aux param`tres gomtriques intervient e e e e galement. La vrication de (2.80) dpend donc galement du paramtrage du mcanisme. e e e e e e Si un tel couplage se produit, nous ne pouvons identier sparment les param`tres gome e e e e triques et externes impliqus. Les param`tres externes dcrivent les transformations RB TRC et e e e RE T e e e ` e ` RM dnissant limplantation du capteur. Les rep`res lis a la camra R C et a la mire RM ne sont pas matrialisables facilement. Il est donc tr`s dicile dvaluer ces param`tres. Si ce e e e e type de couplage se produit, nous ne pourrons donc pas extraire directement les param`tres e gomtriques dnissant le mod`le de la commande. e e e e Dtermination Les param`tres en cause peuvent tre dtermins a partir dune analyse nue e e e e ` mrique de la matrice J , ou parfois a partir de lcriture du mod`le gomtrique inverse en e ` e e e e faisant intervenir les param`tres externes. Un exemple sera donn en 2.4.3. e e Nous aurons ce type de couplage dans au moins un cas : Cas particulier Sous rserve de lexistence du mod`le gomtrique direct, lorsquun param`tre e e e e e gomtrique a une inuence constante sur la position de leecteur dans le volume de travail, e e il nest pas possible de lidentier a laide dune mesure extroceptive. Nous ne pourrons alors ` e quassurer la prcision du mcanisme en dplacement. e e e 65

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur Dmonstration Soit g un param`tre ayant une inuence constante sur la position du me e e canisme. Cela signie que la pose de leecteur peut tre crite, en supposant que le mod`le e e e gomtrique direct g(q,) existe : e e X = g(g ,q) + k g (2.81)

avec k le vecteur constant permettant de dcrire linuence du param`tre g sur la pose de e e leecteur, et g le jeu de param`tres gomtriques obtenu apr`s avoir retir g : e e e e e g = g g Le mod`le gomtrique inverse se prsente donc sous la forme : e e e e q = f (X k g , g ) donc : f X = e X e f = k g X La position de leecteur correspond au vecteur a partir de la mesure extroceptive RC TRM : ` e
RB RB t RE

(2.82)

(2.83)

(2.84) (2.85) de la transformation


RB T RE ,

calcule e (2.86)

t RE = RB t RC + RB R RC

RC

t RM + RC R RM RM t RE

La drive de la position de leecteur par rapport aux param`tres dnissant RB tRC est donc e e e e constante. Nous pouvons par consquent trouver un jeu de constantes pour avoir : e

=0 + e g

(2.87)

Remarque Etre capable de rendre le mcanisme prcis uniquement en dplacement signie e e e que la localisation du mcanisme par rapport au capteur nest assure qu` une constante pr`s. e e a e Ceci ne prte pas a consquence, puisque lorsque le mcanisme sera par exemple utilis dans des e ` e e e tches de manipulation ou dusinage, lobjet a dplacer, la pi`ce a usiner, devront tre de toute a ` e e ` e faon galement localiss par rapport au mcanisme, et donc a son rep`re de base. c e e e ` e 2.4.2.4 Bilan

Thor`me Le nombre de degrs de spatialit en rotation dun mcanisme inue sur e e e e e lidentiabilit des param`tres externes dnissant la position du capteur, sans consquence e e e e sur lamlioration de la prcision du mcanisme. e e e Lutilisation dune fonction derreur base sur le mod`le gomtrique inverse ne permet pas e e e e dassurer lamlioration totale de la prcision de tout mcanisme, quel que soit son parame e e e trage. Dmonstration Les deux premiers cas de couplages, analyss dans les lemmes 1 et 2, ne e e posent pas de probl`me pour lamlioration de la prcision du mcanisme. Si leecteur ne e e e e dispose pas dau moins deux degrs de spatialit en rotation nous ne pourrons simplement pas e e identier lensemble des param`tres externes. En revanche, nous ne pouvons carter lexistence e e de couplages entre les param`tres gomtriques et externes (lemme 3). Dans ce cas le mod`le e e e e de commande ne pourra tre compl`tement modi pour rendre le mcanisme prcis. e e e e e 66

2.4. Identiabilit des param`tres e e Remarque Il est a noter que les robots tudis dans le quatri`me chapitre (H4, I4, Orthoglide) ` e e e nont dmontr de couplages entre param`tres gomtriques et externes que dans le cas de e e e e e param`tres gomtriques ayant une inuence constante sur la pose de leecteur dans le volume e e e de travail. Lutilisation du mod`le inverse a donc toujours permis au moins lobtention de la e prcision en dplacement. e e Dans le paragraphe suivant, nous analysons pour illustrer les dicults didentiabilit le e e cas du robot Orthoglide. La vrication des conditions didentiabilit sera galement ralise e e e e e pour les robots H4 et I4 dans le chapitre 4.

2.4.3
2.4.3.1

Illustration - Cas du robot Orthoglide


Modlisation e

Dans cet exemple, nous reprenons les hypoth`ses faites sur les axes des actionneurs lors de la e conception du robot : ils sont supposs perpendiculaires et sintersectant en un point. Les e mcanismes quatre-barres tant supposs parfaits, seules leurs dimensions L supposes gales e e e e e doivent tre prises en compte dans la modlisation du mcanisme (gure 2.27). e e e
x3

A3 x2 D2 L A2 L A1 x1 yB L D3 E D1 zB B xB M

zC xC yC

RB

RC

Fig. 2.27 : Param`tres du robot Orthoglide. e Le rep`re de base RB (B,xB ,yB ,zB ) est dni par le point dintersection des axes des actione e neurs et les vecteurs directeurs de leurs axes. Le rep`re li a leecteur est dni par le centre e e` e du porte-outil E, ses vecteurs sont choisis identiques a ceux de R B . ` 2.4.3.2 Identiabilit e

Param`tres gomtriques Le mod`le implicite du mcanisme est obtenu en exprimant la e e e e e longueur L par fermeture de cha vectorielle dans le rep`re de base: ne e L = = Ai B + BE + EDi X xEDi (qi + q0 i )xi + Y + yEDi Z zEDi

(2.88)
RB

avec xi le vecteur directeur de lactionneur i : x 1 = xB , x2 = yB , x3 = zB . Lcart entre la e distance Ai B et la valeur articulaire ache par le capteur proprioceptif est not q 0 i . e e 67

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur Le mod`le gomtrique inverse est obtenu a partir du mod`le implicite par rsolution de e e e ` e e lquation du second ordre en q : e q1 + q0 1 = X + xED1 L2 (Y + yED1 )2 + (Z + zED1 )2 (2.89) q + q0 2 = Y yED2 L2 (X + xED2 )2 + (Z + zED2 )2 2 q3 + q0 3 = Z zED3 L2 (X + xED3 )2 + (Y + yED3 )2

Du fait du mouvement de translation pure de lorgane terminal par rapport a la base, les ` couples de param`tres (q0 1 ,xED1 ), (q0 2 ,yED2 ) et (q0 3 ,zED3 ) ninuent que par leur somme sur e les variables articulaires. Le paramtrage minimal comprend donc dix param`tres : (x ED1 e e q0 1 ),yED1 ,zED1 ,xED2 ,(yED2 + q0 2 ),zED2 ,xED3 ,yED3 ,(zED3 + q0 3 ),L). Param`tres externes Nous associons douze param`tres aux transformations RB TRC et RE TRM : e e six param`tres dnissent les translations de R B a RC et RE a RM e e ` `
RB t

= (xBC ,yBC ,zBC )T RE t T RM = (xEM ,yEM ,zEM )


RC

(2.90)

deux couples de trois angles dEuler param`trent par ailleurs les matrices RB RRC et e RE R RB R e e ` e RM . Pour ce mcanisme, la matrice RE est gale a la matrice identit, si bien que la connaissance dune des deux matrices sut a exprimer lautre en fonction de la mesure ` RC R RM : RB R RE = RB R RC RC R RM RM R RE = I (2.91) Comme nous lavons montr en 2.4.2.2, lexistence de couplages entre les param`tres externes est e e due a la nature du dplacement de lorgane terminal du mcanisme, et sexprime par linvariance ` e e de X extrait de : RB (2.92) TRE = RB TRC (e )RC TRM RM TRE (e ) Dans le cas prsent e
RB

T RE =

I 0

RB t

RE

(2.93) (2.94)

et X = RB t RE La relation (2.72) indique linvariance de X, calcul a partir de (2.92), avec la variation e ` de certains param`tres externes, pour toute pose du mcanisme. Le probl`me est donc quie e e e valent a rechercher pour lensemble des mesures RC TRM , pour toutes les poses de leecteur, les ` param`tres externes pouvant tre modis sans aecter la pose X. e e e A partir de : RC T RM = RC T RB RB T RE RE T RM (2.95) Nous avons en translation :
RC

t RM = RC t RB + RC R RB RB t RE + RC R RB RE t RM
RC

(2.96) (2.97)
RB t

soit en factorisant : t RM = RC R RB
RE t RB

Une variation simultane de e RM et RC laisse invariante la mesure de RE . Nous ne pourrons donc identier que la dirence RE tRM RB tRC . Durant lidentication, nous pourrons e remdier a cette perte didentiabilit en utilisant par exemple la valeur a priori de RE tRM . La e ` e relation (2.97) permet par ailleurs la dtermination de la matrice de rotation RC RRB . Seuls les e param`tres externes RE tRM et RB tRC ne sont donc pas identiables de mani`re indpendante. e e e 68

RB t

t RE + RE t RM RB t RC

2.4. Identiabilit des param`tres e e Param`tres gomtriques-externes e e e mesure extroceptive : e L = Rcrivons le mod`le implicite en faisant intervenir la ee e

Ai B + BO + OM + ME + EDi

RB RC , RM T RE

(2.98) et de la mesure

RC T

ce qui peut scrire en fonction des lments des transformations e ee RM : L =

RB T

Ai B + RB tRC + RB RRC RC tRM + RE RRM RM tRE + EDi Ai B + RB tRC RE tRM + RB RRC RC tRM + EDi
RB t RC RB RM .

RB

(2.99) (2.100)

L =

Nous retrouvons le couplage entre les param`tres externes e lexpression des vecteurs Ai B et EDi :

et

RE t

En introduisant

L =

xBC xEM xEDi (qi + q0 i )xi + yBC yEM + RB RRC RC tRM + yEDi zBC zEM zEDi

(2.101)
RB

un couplage entre ces param`tres externes et les param`tres gomtriques appara galement. e e e e t e Il ne sera donc pas possible de dterminer directement a partir de la mesure extroceptive les pae ` e ram`tres gomtriques dcrivant le mcanisme. Treize param`tres sont nalement identiables : e e e e e e (q0 1 + xED1 + xBC xEM ), (yED1 + yBC yEM ), (zED1 + zBC zEM ), (xED2 + xBC xEM ), (q0 2 yED2 + yBC yEM ), (zED2 + zBC zEM ), (xED3 + xBC xEM ), (yED3 + yBC yEM ), e (q0 3 zED3 + zBC zEM ), L et les angles (BC ,BC ,BC ) paramtrant la matrice RB RRC . Les couplages entre param`tres externes et gomtriques qui apparaissent sont ici lis au fait e e e e que le centre du rep`re li a leecteur nest pas dni intrins`quement, a laide de liaisons du e e` e e ` mcanisme. La modication de sa position nentra donc pas de modication de la cinmae ne e tique du mcanisme. Pour pouvoir raliser lidentication nous pouvons par consquent choisir e e e arbitrairement le point E, et obtiendrons un mcanisme prcis en dplacement. e e e

2.4.4

Conclusion

Lidentication des param`tres gomtriques intervenant dans le mod`le de commande ne peut e e e e tre ralise directement par vision, linstallation dun capteur extroceptif ncessitant lintroe e e e e duction de param`tres externes pour le situer. Dans ce paragraphe, nous avons analys les e e dicults que peuvent poser lintroduction de ces param`tres. Nous avons pu constater quils e e ne sont identiables que si leecteur du mcanisme dispose au moins de deux degrs de spae e tialit en rotation. Cela na cependant pas dinuence sur lamlioration de la prcision du e e e mcanisme. En revanche, il est possible que lon ne puisse identier certains param`tres goe e e mtriques indpendamment de param`tres lis a limplantation du capteur. Nous avons montr e e e e ` e que cela se produira, sous rserve de lexistence du mod`le gomtrique direct, avec des parae e e e m`tres gomtriques nintroduisant quune modication de la position de leecteur constante e e e dans lespace de travail. Dans ce cas lidentication ne permettra que lobtention de la prcision e en dplacement. Dans le cas gnral, nous ne pouvons assurer lidentiabilit de lensemble des e e e e param`tres gomtriques. Il est a noter que les exemples dvelopps dans le quatri`me chapitre e e e ` e e e nont pas pos de dicults sur ce plan. e e 69

Chapitre 2. Couplage identication - observation de leecteur

2.5

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons propos dutiliser la vision pour identier les mcanismes parale e l`les a laide dune fonction derreur base sur le mod`le gomtrique inverse. Trois points ont e ` e e e e t dvelopps pour assurer lecacit de la mthode, cest-`-dire la possibilit damliorer la ee e e e e a e e prcision du mcanisme en modiant la loi de commande : e e optimisation de loutil de mtrologie pour minimiser les erreurs de mesure introduites dans e le processus destimation des param`tres ; e optimisation de lestimation des param`tres pour assurer la sensibilit de la fonction e e derreur aux param`tres et sa robustesse aux erreurs de mesure ; e analyse de lidentiabilit des param`tres pour valuer linuence des param`tres dnise e e e e sant la position du capteur et estimer la possibilit damliorer eectivement la prcision e e e du mcanisme en modiant les param`tres gomtriques utiliss dans la loi de commande e e e e e du mcanisme. e Sur ces trois points les rsultats sont les suivants : e Optimisation de loutil de mtrologie Nous avons propos une mthode dautomatisation de e e e la mesure de pose lors de lexprimentation, pour pallier les erreurs exprimentales, et lutilisation e e de mires de synth`se pour amliorer les performances de loutil de mtrologie par vision dans e e e le volume de travail du mcanisme. Une valuation exprimentale de la mesure a t ralise. e e e ee e e La mthode dautomatisation permet de traiter lensemble des images dune exprimentation e e a partir dune squence de trois images dpouilles manuellement, ce qui permet denvisager ` e e e une procdure didentication quasiment autonome et peu co teuse en temps. Lintrt de e u ee lutilisation de mires de synth`se est avr, avec des performances en terme de dlit de mesure e ee e e de lordre de quelques microm`tres en position et milli`mes de degr en rotation. Dans le cas de e e e mires aches sur cran LCD, leur utilisation ncessite encore le dveloppement de la prise en e e e e compte des variations de luminosit avec langle dincidence entre camra et mire. e e Optimisation de lestimation des param`tres Nous avons propos une mthode de choix e e e des poses utilises durant lexprimentation pour optimiser la sensibilit de la fonction derreur e e e aux param`tres tout en limitant linuence des erreurs de mesure. Un crit`re des moindres e e carrs standards a dabord t slectionn, du fait de la complexit des proprits statistiques de e ee e e e ee la mesure extroceptive par vision. Nous limitons alors la propagation des erreurs de mesures, e particuli`rement sensible pour les mcanismes parall`les, en introduisant un crit`re de choix e e e e des poses majorant lerreur introduite durant lestimation. Les simulations ralises montrent e e la ncessit de la prise en compte de la propagation des erreurs de mesure a laide du crit`re e e ` e propos. Le choix des poses a t ralis ici a partir de la connaissance a priori du mcanisme. e ee e e ` e Nous verrons dans le chapitre 4 linuence de cette connaissance sur le choix des poses. Analyse de lidentiabilit des param`tres Nous avons analys les conditions didentie e e abilit des param`tres gomtriques et externes lis a limplantation du capteur. Lidentiabilit e e e e e ` e des param`tres externes est possible si le mcanisme dispose au moins de deux degrs de spatiae e e lit en rotation. Lidentiabilit des param`tres gomtriques ne peut tre assure de mani`re e e e e e e e e gnrale, des couplages avec les param`tres externes pouvant appara e e e tre. Lobtention dun me canisme prcis par modication de la loi de commande ne peut donc tre formellement assure e e e pour tous les cas. Nous montrerons au chapitre 4 que, pour les trois robots tudis, la prcision e e e peut au moins tre obtenue en dplacement. e e 70

Chapitre 3

Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e


Sommaire
3.1 3.2 3.3 3.4 Introduction . . . . . . . . . . . Evaluation de la mesure . . . . Dtermination des param`tres e e Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 . 73 . 80 . 110

3.1

Introduction

Motivations Lobservation de leecteur permet didentier les param`tres gomtriques en utilisant une e e e fonction derreur base sur le mod`le gomtrique inverse. Cette observation nore cependant e e e e pas autant davantages que dans le cas de mcanismes sriels. Pour ces derniers le crit`re peut e e e tre en eet crit directement dans limage, ce qui permet dviter le calcul explicite de la pose e e e de la mire par rapport a la camra. Une telle approche est possible car il est facile de passer ` e de lespace articulaire a limage : la formulation dans ce sens est analytique et simple a obtenir ` ` (gure 3.1). Pour un mcanisme parall`le, ce nest en revanche gnralement pas le cas du fait e e e e de la dicult de passage de lespace articulaire a lespace oprationnel (gure 3.2). e ` e Par ailleurs, les performances de lidentication sont lies a la prcision de la mesure par e ` e vision. Pour des mcanismes a large volume de travail, mme en utilisant des mires de synth`se, e ` e e la prcision va se dgrader du fait du volume de mesure ncessaire. e e e Enn, lidentication par observation de leecteur nest souvent pas envisageable en ligne, lors du fonctionnement normal du mcanisme : leecteur est un organe dj` occup par un e ea e prhenseur ou une broche. Dans le cas dune machine-outil, il peut de plus tre situ dans une e e e zone o` lenvironnement est incompatible avec lobservation a laide dune camra (prsence de u ` e e copeaux, lubriant, etc). Dans ltat de lart nous avons vu que lutilisation de capteurs proprioceptifs redondants peut e tre un moyen ecace didentier le mcanisme. Cette ecacit peut notamment sexpliquer par e e e la relation forte existante entre ltat des cha e nes cinmatiques instrumentes et la cinmatique e e e 71

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e


Espace oprationnel e
Mod`le gomtrique e e e direct (analytique) Calcul de pose (non linaire) e Mod`le gomtrique e e e inverse (numrique) e Projection perspective (analytique)

Espace articulaire

Espace projectif (Image)

Fig. 3.1 : Lidentication gomtrique dun mcanisme sriel dans limage fait appel au pase e e e sage de lespace articulaire a lespace oprationnel, puis a limage. Ces deux passages (en trait ` e ` continu) peuvent tre exprims facilement, contrairement a leurs inverses (en traits pointills). e e ` e

Espace oprationnel e
Mod`le gomtrique e e e direct (numrique) e Calcul de pose (non linaire) e Mod`le gomtrique e e e inverse (analytique) Projection perspective (analytique)

Espace articulaire

Espace projectif (Image)

Fig. 3.2 : Dans le cas dun mcanisme parall`le, un passage analytique global de lespace artie e culaire a limage ne peut plus tre ralis simplement en transitant par lespace oprationnel. ` e e e e

du mcanisme : pour la plupart des mcanismes spatiaux a six degrs de libert, la matrice e e ` e e jacobienne inverse est par exemple compose des coordonnes Pl ckeriennes des cha e e u nes cine matiques [Mer88]. Lidentication peut de plus tre ralise en ligne, aucun dispositif ne venant e e e interfrer avec les lments du mcanisme. Les contraintes sur la conception du mcanisme sont e ee e e en revanche fortes : lintgration des capteurs doit tre prvue d`s sa conception. e e e e An de proter de la richesse de linformation obtenue par lanalyse de ltat des cha e nes cinmatiques tout en conservant les avantages dune mesure extroceptive par vision, nous proe e posons dutiliser linformation disponible par observation des cha nes cinmatiques a laide dun e ` capteur de vision. Dans le cas de mcanismes possdant des articulations xes entre les cha e e nes cinmatiques et la base, il est a priori facile dobtenir une image au moins partielle de plusieurs e jambes pour toute position de lorgane terminal, quel que soit le volume de travail. Recueillir de linformation sur ltat des cha e nes cinmatiques par leur observation nimpose par ailleurs e aucune contrainte au moment de la conception du mcanisme. En transitant non plus par e lespace oprationnel mais par un espace dcrivant ltat des cha e e e nes cinmatiques, il devient e enn envisageable de travailler de nouveau directement dans limage. Propositions Lecacit de lapproche ne sera avre que si elle est applicable a dirents mcanismes pae ee ` e e rall`les, et permet lamlioration de leur prcision. Nous proposons par consquent de dvelopper e e e e e les deux points suivants : Evaluation de la mesure Dans un premier temps, nous analysons la nature de linformation disponible par observation de cha nes cinmatiques et en ralisons une valuation exprimentale. e e e e 72

3.2. Evaluation de la mesure Mthodologie de dtermination des param`tres Dans un deuxi`me temps, nous proe e e e posons des mthodes didentication bases sur lobservation des cha e e nes cinmatiques pour e plusieurs familles de mcanismes parall`les. Une valuation par simulation sur un exemple est e e e ralise pour en estimer la performance et la comparer a une mthode base sur lobservation e e ` e e de leecteur.

3.2

Evaluation de la mesure

An de mettre en place un algorithme didentication adapt a lobservation des cha e` nes cine matiques, il sagit dans un premier temps de rpondre a deux questions : e ` De quelle information pouvons-nous disposer en observant une cha cinmatique a laide ne e ` dune camra? e Avec quelle prcision pouvons-nous obtenir cette information? e Ce deuxi`me point nous permettra en particulier destimer par la suite les performances de e lapproche sur des simulations de lidentication.

3.2.1

Nature des lments observs ee e

Les cha nes cinmatiques des mcanismes parall`les sont tr`s souvent composes dlments de e e e e e ee gomtrie lance, quasiment uni-dimensionnelle. Lorsque le mcanisme est actionn par des e e e e e e jambes extensibles, ces derni`res doivent en eet avoir des courses importantes pour obtenir un e volume de travail de leecteur susant. Dans le cas de mcanismes a cha e ` nes cinmatiques e articules en rotation, lutilisation dlments de grande longueur permet par ailleurs damplier e ee les vitesses et acclrations de leecteur et daccro ee tre ainsi les performances dynamiques du mcanisme. Pour des raisons de rsistance mcanique et de disponibilit, les lments sont e e e e ee souvent de nature cylindrique. Nous avons donc restreint lvaluation de la mesure au cas de e lobservation dobjets de forme cylindrique.

3.2.2

De limage ` la mesure a

Proprit Lobservation dun cylindre a laide dune camra respectant le mod`le stnop e e ` e e e e permet la dtermination de son orientation par rapport a la camra et, si son diam`tre est e ` e e connu, de sa position dnie par celle dun point de son axe. e Lextraction des informations sur la conguration du cylindre a partir de limage a lieu en ` quatre temps, reprsents dans le tableau 3.1. e e 3.2.2.1 Etape 1 - Etalonnage de la camra e

La formation de limage est suppose, comme dans le chapitre prcdent, respecter le mod`le e e e e stnop. Dans un premier temps, la camra est talonne en utilisant une mire (gure 3.1) et en e e e e e suivant la procdure dcrite dans le premier chapitre (1.3.2.1). Ceci permet la dtermination e e e des param`tres intrins`ques dcrivant la camra : focale, distorsions. La dtermination de ces e e e e e derni`res permet de redresser les images. Dans la suite nous utiliserons donc les expressions e dcrivant le mod`le stnop en labsence de toute distorsion. e e e e 73

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e Etape 1 - Etalonnage de la camra e Dtermination des param`tres intrins`ques de la camra. e e e e

Minimisation non linaire Param`tres intrins`ques (f x ,fy ,u0 ,v0 ,ai[1,5] ,p1 ,p2 ) e e e Etape 2 - Dtermination des limbes du cylindre e Dtection des bords puis estimation des droites associes e e

(a) Image originale

(b) Dtection de e bords


h2

(c) Correction des distorsions

(d) Identication des limbes

e Droites dans limage Normales (h1 ,h2 ) aux plans dinterprtation passant par les limbes

RC

h1

Etape 3 - Calcul de lorientation du cylindre Calcul de lorientation u du cylindre a partir de limage : u = `


h2 u

h1 h2 h1 h2

RC

h1

Etape 4 - Calcul dun point de laxe du cylindre Calcul dun point M de laxe du cylindre a partir de limage : hi .M = i R , i [1,2] `
h2 u R

M
RC h1

Tab. 3.1 : Principe de la mesure par vision a partir de lobservation dun cylindre. ` 74

3.2. Evaluation de la mesure 3.2.2.2 Etape 2 - Dtermination des limbes du cylindre e

Considrons la camra observant un cylindre de rayon R que nous supposons pour linstant e e inconnu (gure 3.3).
u yS yS h2 D2 M zC C yC xC d2 d1 h1 D1 R R

Fig. 3.3 : Projection perspective du cylindre, et son image sur le capteur. La dtermination des limbes du cylindre a lieu en deux temps : e 1. dtection des bords du cylindre par application dun ltre de Canny [Can86] ; e 2. dtermination des droites dans limage par estimation aux moindres carrs. e e Remarques Il ne sagit pas de la seule mthode permettant la dtermination des limbes du cylindre. e e Connaissant la nature gomtrique des limbes, nous aurions pu utiliser une transforme e e e de Hough [HM93]. Il aurait t galement possible deectuer directement la recherche de eee la projection du cylindre dans limage, an de conserver une liaison entre les deux limbes recherches. La simplicit de mise en oeuvre a t ici favorise. e e ee e Pratiquement, le redressement des images, cest-`-dire la correction des distorsions, a lieu a apr`s la dtection des bords du cylindre et non directement sur les images en niveaux e e de gris, an de ne corriger que les points nous intressant pour le calcul de lattitude du e cylindre. A partir de la position des limbes dans limage nous pouvons situer partiellement leur position dans le rep`re camra. Par projection, les limbes dun cylindre sont deux droites scantes, sauf e e e si laxe du cylindre passe par le centre de projection C (gure 3.3). Nous dnissons chaque e limbe Di , i [1,2] par ses coordonnes de Pl cker (ui ,hi ) [GCB97, PPR98] , avec ui le vecteur e u directeur unitaire de Di et hi dni par : e hi = ui CP (3.1)

o` P est un point arbitraire de Di . Cette dnition induit une orientation des droites dans u e lespace. 75

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e Chaque image de la limbe di , i [1,2] peut tre dnie par un triplet (a i ,bi ,ci ) tel que cette e e droite est dnie dans le rep`re li au capteur R s (O,xs ,ys ) par les relations : e e e (ai bi ci )(x y 1)T = 0 a2 + b 2 + c 2 = 1 i i i (3.2)

Du fait des proprits de la projection perspective, le triplet (a i ,bi ,ci ) et hi sont colinaires. ee e Il est donc possible a partir du triplet dnissant la droite dans limage destimer h i : ` e hi = hi (3.3) (ai ,bi ,ci )T = hi en ayant orient les droites dans limage. e Le vecteur obtenu hi est le vecteur normal au plan passant par le centre de projection C et la limbe Di , galement appel plan dinterprtation. e e e 3.2.2.3 Etape 3 - Calcul de lorientation de laxe du cylindre

Comme la projection (h 1 ,h2 ) du cylindre est dsormais connue, la direction de laxe du cylindre e peut tre calcule par : e e h1 h2 (3.4) u= h1 h2 car, dapr`s (3.1), avec u1 = u2 = u : e h1 .u = 0 h2 .u = 0 (3.5)

Aucune information dimensionnelle sur le cylindre nest utilise pour avoir son orientation. e 3.2.2.4 Etape 4 - Calcul de la position de laxe du cylindre

Les limbes appartenant au cylindre, elles sont situes a une distance R de son axe. Nous e ` supposons dsormais ce rayon connu. Soit M(x M ,yM ,zM ) un point de laxe du cylindre. Le e vecteur hi tant normal au plan dinterprtation, la distance sparant la limbe et le point M e e e peut tre immdiatement exprime : e e e avec 1 = 1, 2 = 1 . La dtermination de 1 est ralise dans limage en niveaux de gris en analysant la position e e e du cylindre par rapport a limage de la limbe d 1 . Comme les droites sont choisies avec la mme ` e orientation, 1 et 2 sont de signes opposs. e Remarque Le syst`me (3.6) est sous-dtermin. En eet, si lon dcompose M selon la base e e e e orthogonale (u,h1 ,u h1 ), la vrication des quations (3.6) impose : e e h1 .M = = h2 .M = = h1 .(u + h1 + u h1 ) h2 .(u + h1 + u h1 ) h2 .h1 + h2 .(u h1 ) (3.7) hi .M = i R, i [1,2] (3.6)

e Le noyau de la matrice [h1 h2 ] est donc gal a laxe u du cylindre. La position M peut tre e ` calcule en choisissant un point particulier, obtenu en xant une des coordonnes, ou bien en e e calculant la solution de (3.6) en utilisant la pseudo-inverse de [h1 h2 ]. Le point obtenu est alors le point de laxe le plus proche du centre de projection C [PTVF92]. 76

3.2. Evaluation de la mesure

Cha analyse ne e

(a) Position 1

(b) Position 2

(c) Position 3

(d) Position 4

(e) Position 5

Fig. 3.4 : Positions de la plate-forme pour lestimation de rptabilit. e e e Position 1 2 3 4 5 ( ) 5.2E-2 1.9E-2 1.9E-2 2.6E-2 1.1E-2 ( ) 6.0E-2 1.8E-2 4.2E-2 4.2E-2 1.2E-2 xsvd (mm) 5.1E-2 6.7E-2 2.9E-1 1.7E-1 8.7E-2 ysvd (mm) 7.3E-1 2.0E-1 4.0E-1 3.6E-1 8.8E-2 zsvd (mm) 1.1E-1 2.2E-1 2.6E-1 1.1E-1 1.7E-1 xpart (mm) 4.0E-2 1.3E-2 4.2E-2 2.5E-2 1.0E-2 zpart (mm) 9.4E-2 4.0E-2 1.0E-1 7.5E-2 2.8E-2

Tab. 3.2 : Ecarts-types estims caractrisant la rptabilit de mesure de position et dorientation e e e e e de la chane cinmatique. e

3.2.3

Evaluation exprimentale e

Il sagit dvaluer les proprits de justesse et de dlit de la mesure ainsi ralise. Deux e ee e e e e exprimentations sont conduites an dvaluer chacune de ces proprits. Sans tre exhaustive, e e ee e cette caractrisation permettra le choix et lvaluation des algorithmes didentication adapts e e e a ces informations. ` 3.2.3.1 Evaluation de la dlit e e

Contexte An de considrer des cha e nes cinmatiques de gomtries compatibles avec celles e e e des mcanismes que nous souhaitons identier, nous avons utilis une plate-forme de Gough e e Deltalab a usage pdagogique. Pour valuer la variation de dlit de la mesure, plusieurs ` e e e e orientations de la cha mesure sont utilises (gure 3.4). ne e e An de majorer la dlit de mesure, la cha cinmatique tudie est situe dans larri`ree e ne e e e e e plan des images (gure 3.4(a)). 100 images sont enregistres pour chacune des cinq positions e considres. Chacune de ces 100 images est obtenue comme la moyenne de 10 prises de vues an ee dliminer les bruits haute-frquence. e e Rsultats Lorientation de la cha est exprime en utilisant deux angles (,) dnis comme e ne e e les deux premiers angles dEuler. La position de la cha est calcule a laide dune dcomne e ` e position SVD de lquation (3.6) (point M svd (xsvd ,ysvd ,zsvd )), ainsi quen recherchant le point e situ dans un plan yM = 0 (point Mpart (xpart ,0,zpart )). Les rsultats sont indiqus dans le e e e tableau 3.2. Pour cette conguration de mesure, la dlit semble meilleure en utilisant le calcul dun e e point particulier de laxe plutt que la solution par dcomposition SVD. La comparaison est o e cependant dlicate, les points dtermins nayant pas la mme position sur laxe. La dlit de e e e e e e mesure est de lordre de 0.05mm et 0.1mm pour les coordonnes x part et zpart du point dtermin e e e 77

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e de laxe. Lorientation est dtermine avec une dlit de lordre de 0.05 pour chaque angle. e e e e Ces rsultats sont videmment bien en dea des caractristiques dun codeur angulaire, pour e e c` e ce qui concerne la mesure dorientation, ou dun capteur de dplacement pour la position. Nane e moins la richesse de linformation (3 informations de position et 2 dorientation) permettent denvisager lutilisation dune telle mesure pour lidentication. 3.2.3.2 Evaluation de la justesse

Principe An dvaluer la justesse de la mesure, nous confrontons dans cette valuation les e e dplacements valus dun objet cylindrique aux dplacements qui lui sont imposs. Une proe e e e e cdure similaire a celle employe pour la mesure de pose par observation dune mire aurait pu e ` e tre applique an dvaluer la prsence de biais et les param`tres favorisant son apparition. e e e e e Une seule conguration est teste ici. Elle a t choisie volontairement pnalisante sur le plan e ee e de lobservabilit de llment cylindrique : lobjet prsente un faible diam`tre apparent dans e ee e e limage, ce qui doit tendre a diminuer la qualit de la mesure. Son apparence dans limage (gure ` e 3.5) est proche de celle dlments cylindriques dun mcanisme comme le I4 (gure 3.6). ee e

Fig. 3.5 : Image de llment cylindrique utilis pour lvaluation de justesse. ee e e

Fig. 3.6 : Observation des chanes cinmatiques dun mcanisme parall`le I4. e e e Le dplacement de rfrence est obtenu en interposant des cales talons de mtrologie entre e ee e e le support de llment cylindrique et un lment xe par rapport au marbre de rfrence. ee ee ee Une quinzaine de positions direntes sont considres. Pour chacune delles deux images e ee sont enregistres. e Rsultats Tout au long du dplacement de lobjet cylindrique, les angles caractrisant loriene e e tation de son axe doivent rester constants. Nous observons tout de mme une variation sensible, e de lordre de 2 , des angles estims (gure 3.7). Cette variation peut tre due a deux facteurs. e e ` 78

3.2. Evaluation de la mesure


2 Variation angulaire par rapport lorigine () 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0

8 Position

10

12

14

Fig. 3.7 : Variations angulaires par rapport a la conguration initiale ( : trait pointill, : trait ` e continu).

0 Variation de position selon x (mm) Variation de position selon y (mm) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0 5 10 15

0 5

0 Variation de position selon z (mm) 1 2 3 4 5 6 0

10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15

5 Position

10

15

Position

Position

(a) Evolution selon x

(b) Evolution selon y

(c) Evolution selon z

Fig. 3.8 : Evolution des coordonnes estimes du point appartenant a laxe du cylindre. Les e e ` discontinuits dans les courbes sont dues a des points retirs pour cause derreurs exprimentales. e ` e e

Ltalonnage de la camra est peut tre insusant, entra e e e nant une compensation incorrecte des distorsions, ou bien un artefact d a lclairage a biais les mesures. Le nombre dimages pour u` e e ltalonnage sera augment pour les autres acquisitions, an de bien couvrir tout le champ de e e vision, et les clairages seront choisis an dviter un clairage trop directionnel. e e e Les coordonnes du point appartenant a laxe semblent voluer linairement avec le dplae ` e e e cement impos de lobjet cylindrique (gure 3.8). La mesure de position est essentiellement e pnalise selon laxe optique z de la camra : les estimations de dlit obtenues en considrant e e e e e e les carts relevs pour chaque couple dimages sont gales a 0.11mm pour la position selon x, e e e ` 0.25mm selon y et 0.83mm selon z. Ces ordres de grandeur sont compatibles avec ceux obtenus dans lvaluation prcdente. e e e Lestimation du dplacement semble lg`rement biaise (gure 3.9), tout comme les variations e e e e angulaires. Lerreur maximale est relativement faible, de lordre de 0.7mm pour un dplacement e de 150mm. 79

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e

100 90 80 Dplacement / origine (mm) 70 60 50 40 30 20 10 0 2 4 6 8 Numro position 10 12 14

0.2 0.1 Erreur destimation du dplacement (mm) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0

6 Position

10

12

14

(a) Comparaison des dplacements par rape port a lorigine (trait continu : dplacement ` e impos, trait pointill : mesure). e e

(b) Erreurs destimation du dplacement e

Fig. 3.9 : Comparaison des dplacements imposs et estims. e e e

3.2.4

Conclusion

Lobservation de cha nes cinmatiques comprenant des lments cylindriques nous permet donc e ee de dterminer leur orientation et leur position par rapport a la camra, connaissant leur diam`tre. e ` e e Les rsultats exprimentaux montrent une dlit et une justesse de mesure plutt bonnes e e e e o en regard des conditions exprimentales choisies et du traitement des donnes eectu. Sur un e e e plan pratique, ltalonnage de la camra et lclairage de la sc`ne devront tre choisis avec soin. e e e e e Lutilisation de dtections subpixelliques des limbes [Ste00], voire la dtection simultane des e e e deux limbes an de tenir compte de la gomtrie de llment devraient permettre un net gain e e ee des caractristiques de la mesure. Elle sera dans la suite utilise en ltat. Dans le quatri`me e e e e chapitre, linuence de lventuel biais de mesure et des erreurs de dlit sera donc analyse a e e e e ` travers les rsultats de lidentication. e

3.3
3.3.1

Dtermination des param`tres e e


Introduction

Dans le chapitre prcdent, la fonction derreur, base sur le mod`le gomtrique inverse, peut e e e e e e tre crite a la seule condition exprimentale dobserver leecteur dans lensemble de lespace e e ` e de travail. Il est alors relativement facile de placer la camra en une position pour laquelle e cette condition est vrie. Dans le cas de lobservation des cha e e nes cinmatiques liant la base a e ` leecteur, il semble nettement plus dicile de parvenir a observer lensemble des cha ` nes simultanment. Des occultations des cha e nes vont se produire au cours du dplacement de leecteur. e Nous proposons donc de construire des algorithmes didentication utilisant linformation obtenue par observation des cha nes cinmatiques mais saranchissant de toute contrainte sur le e nombre, le lieu des positions successives de la camra [RAGM03, RAGM04]. A la mani`re de e e lidentication dans limage des mcanismes sriels, il serait galement intressant quils rendent e e e e possible par ailleurs la simultanit de la mesure dans limage et de lidentication. e e 80

3.3. Dtermination des param`tres e e Dans le premier chapitre, nous avons distingu trois familles de mcanismes parall`les selon la e e e prsence dans les cha e nes cinmatiques de liaisons glissi`res. Dans ce paragraphe, nous proposons e e pour chacune de ces trois familles un algorithme didentication. Le mod`le a identier est tout e ` dabord prsent avant de donner les conditions ncessaires a son identication et la mthode e e e ` e propose. Les performances de lidentication par observation des cha e nes cinmatiques sont e values par simulation pour le cas dune plate-forme de Gough. e e

3.3.2

Famille 1 - Liaisons prismatiques entre les lments des cha ee nes cine matiques

Le mcanisme a identier comporte n cha e ` nes cinmatiques, composes de deux lments, entre e e ee la base et leecteur (gures 3.10 et 3.11). Nous considrons des liaisons passives de type pivot, e rotule ou cardan aux extrmits des cha e e nes. Ces cha nes sont actionnes ou non en longueur. e Nous incluons le cas de cha nes se rduisant a un lment de longueur xe, que nous dsignerons e ` ee e pour simplier chanes de longueur xe.
B3 B2 RO zE xE q2 + q0 2 yE q3 + q0 3 B1 q1 + q0 1 A3 A2 RP xB zB yB A1

Fig. 3.10 : Exemple de mcanisme spatial appartenant a la premi`re famille de mcanismes e ` e e tudie. n = 3 : trois chanes cinmatiques de type pivot-prismatique-rotule. e e e

yB zB A1

yE B1 xE xB B2

B3

A3

A2

Fig. 3.11 : Exemple de mcanisme plan appartenant a la premi`re famille de mcanismes tudie. e ` e e e e n = 3 : trois chanes cinmatiques de type pivot-prismatique-pivot. e 3.3.2.1 Modlisation e

Hypoth`ses Nous considrons tout comme Wang la constat pour la plate-forme de Gough e e e [WM93] que linuence des dfauts des liaisons est ngligeable devant celle des erreurs de posie e tionnement des liaisons, de sorte que le mcanisme est dni par la position relative des lments e e ee 81

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e caractristiques des liaisons. Pour une liaison pivot, il sagit de son centre A (tableau 3.3) et de e e la direction de son axe de rotation v. Une liaison rotule est uniquement dnie par son centre A. Une liaison cardan est constitue de deux liaisons pivots daxes perpendiculaires. Sa dnition e e comprend donc la position du point dintersection A des axes et la direction de laxe de rotation v de lune des liaisons pivots. Nous supposons galement que les dfauts de coaxialit entre les axes des lments cyline e e ee driques et les droites joignant les centres des liaisons A i et Bi (gure 3.10) sont ngligeables. e Nature de la liaison Reprsentation e Elments e caractristiques e

Liaison pivot
A v

(A,v)

Liaison cardan

A v

(A,v)

Liaison rotule

Tab. 3.3 : Elments caractristiques des liaisons pivot, cardan et rotule. e e

Param`tres ` identier Les param`tres gomtriques dnissant le mcanisme sont donc : e a e e e e e les positions des centres des liaisons sur la base A j ; les axes des liaisons pivots et cardans sur la base v j ; les positions des centres des liaisons sur leecteur B j ; les axes des liaisons pivots et cardans sur leecteur w j ; a e e e les longueurs mortes q0 j , cest-`-dire la dirence entre les valeurs des capteurs intgrs aux liaisons prismatiques et les distances entre les extrmits des cha e e nes cinmatiques. e Paramtrage Nous souhaitons pouvoir identier le mcanisme en utilisant plusieurs positions e e successives de la camra, mais sans avoir besoin de localiser chacune de ces positions par rapport e 82

3.3. Dtermination des param`tres e e au mcanisme. Nous choisissons donc didentier les positions relatives des liaisons des cha e nes cinmatiques sur la base et leecteur, et nous dnissons pour cela les param`tres gomtriques e e e e e dans des rep`res intrins`ques au mcanisme. e e e Pour un mcanisme spatial, nous dnissons un rep`re R B sur la base et un rep`re RE sur e e e e lorgane terminal a partir des liaisons. Un mcanisme spatial comporte au moins trois cha ` e nes cinmatiques. Sous rserve davoir trois centres de liaisons distincts sur la base et leecteur, e e le rep`re RB peut donc tre dni a partir des centres des liaisons sur la base, et R E avec les e e e ` centres des liaisons sur leecteur. Dans le cas dun mcanisme plan, les liaisons sur la base sont e dnies par leur position et par laxe de rotation perpendiculaire au plan du mcanisme. Le e e rep`re RB peut dans ce cas tre dni par cet axe de rotation et deux centres de liaisons. La e e e dnition de RE ne ncessite alors que deux centres de liaisons. e e Lors de lutilisation du mcanisme, la pose commande est la transformation euclidienne entre e e le rep`re associ a la pi`ce a usiner ou a dplacer R P et le rep`re li a loutil RO (gure 3.10). Les e e` e ` ` e e e` transformations RP TRB et RE TRO sont spciques a chaque application et re-positionnement du e ` mcanisme dans son environnement. Nous utiliserons des techniques didentication de transe formations base/camra et bras/oeil [ZR96, TL89, AHE01, SA89] pour identier ces transfore mations.

3.3.2.2

Conditions ncessaires didentiabilit e e

Lidentication des param`tres gomtriques dun mcanisme appartenant a la premi`re fae e e e ` e mille de mcanismes, comportant n cha e nes cinmatiques entre la base et leecteur, a laide e ` dune camra place en NC positions direntes ncessite le respect des conditions suivantes : e e e e 1. Chaque cha cinmatique doit avoir t observe au moins une fois apr`s avoir plac ne e ee e e e la camra dans les NC positions successives. Lorsquelles sont observables, les cha e nes doivent tre places selon deux orientations direntes. e e e 2. Les nombres n de cha nes observables pour les positions successives de la camra et e les nombres r de cha nes parmi elles lies a la base par une liaison pivot doivent tre e ` e tels que :
NC =1 2 2 Cn + Cr + r (n 1) NB

(3.8)

o` NB reprsente le nombre de param`tres ncessaires pour dcrire les lments caracu e e e e ee tristiques des liaisons sur la base. Pour un mcanisme spatial disposant de n cha e e nes dont r sont lies a la base par une liaison pivot, N B = 3n 6 + 2r. Pour un mcanisme e ` e plan, NB = 2n 2. La condition est ncessaire a lidentication des centres des liaisons e ` sur la base. nes actionnes ou de longueur xe observables pour les posie 3. Les nombres nAC de cha tions successives de la camra doivent tre tels que : e e
NC =1 2 CnAC nAC

(3.9)

avec nAC le nombre total de cha nes actionnes ou de longueur xe. La condition est e ncessaire a lidentication des longueurs mortes. e ` 83

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e Conditions ncessaires - suite e 4. Les nombres de cha nes actionnes n AC observables pour les positions successives e de la camra doivent galement vrier : e e e
NC =1 2 CnAC NE

(3.10)

avec NE le nombre de param`tres dcrivant la position des centres des liaisons sur e e leecteur de cha nes actionnes ou de longueur xe. Pour un mcanisme spatial, N E = e e 3n 6, et pour un mcanisme plan, NE = 2n 3. La condition est ncessaire a e e ` lidentiabilit des centres des liaisons sur leecteur. e 5. Si des cha nes actionnes ou de longueur xe sont lies a leecteur par des liaisons e e ` pivots, chacune doit pouvoir tre observe avec au moins deux autres cha e e nes galement e actionnes ou de longueur xe, pour au moins une position de la camra. La mme e e e condition doit tre respecte pour chaque cha lie a la base ou a leecteur par une e e ne e ` ` liaison cardan dont lorientation de laxe intervient dans la modlisation gomtrique. e e e 6. Si une cha cinmatique passive connecte la base a leecteur, la dtermination des ne e ` e lments caractristiques de sa liaison sur leecteur ncessite lobservabilit simultane ee e e e e de cette cha avec trois autres cha ne nes actionnes ou de longueur xe. e Remarque Les conditions sont donnes en dnissant N C comme le nombre de positions e e successives dune camra. Il est galement possible dutiliser plusieurs camras disposes autour e e e e du mcanisme. Dans ce cas, NC sera dni comme la somme du nombre de positions successives e e de chaque camra. e Ces conditions sont ncessaires a la dtermination des param`tres gomtriques en utilisant e ` e e e e la mthode propose dans la suite, galement reprsente sous forme schmatique dans le tae e e e e e bleau 3.5 p.91. Elles sont des conditions ncessaires dans le cas gnral, leur susance dpend e e e e des mouvements des cha nes cinmatiques pour le mcanisme a identier. e e ` 3.3.2.3 Etape 1 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de la camra e e e

Dans cette premi`re tape, nous dterminons les lments caractristiques (centres, axes) des e e e ee e liaisons sur la base dans le rep`re li a la camra. e e` e Lobservation simultane de lensemble des cha e nes cinmatiques peut tre rendue dicile par e e leur disposition, ou la taille du mcanisme. Nous considrons donc quil est ncessaire de placer e e e la camra en NC positions successives pour observer lensemble des cha e nes. Aucune hypoth`se e nest faite concernant la nature des poses atteintes pour chaque position de la camra : il nest en e particulier pas suppos que les poses atteintes sont identiques. Dans cette tape nous considrons e e e une des positions de la camra dnie par la position du rep`re R C (tableau 3.4). e e e A partir de lobservation de la cha j pour N I direntes positions de lorgane terminal ne e (tableau 3.4), nous pouvons estimer dans R C les vecteurs directeurs de la cha uj,k , k [1,NI ] ne et un point de laxe de la cha pour ces direntes positions M j,k , k [1,NI ]. ne e

84

3.3. Dtermination des param`tres e e Liaison pivot Liaison cardan Liaison rotule

Mouvement de la cha ne uj,2 Mj,2 uj,1 Mj,1 Aj R C vj

Mouvements de la cha ne Mouvements de la cha ne Aj uj,NI Mj,NI R C uj,1 Mj,1 vj Mj,2 uj,2 uj,NI uj,1 Aj Mj,NI R C Mj,1 Mj,2 uj,2

uj,NI Mj,NI

Tab. 3.4 : Mouvements des chanes cinmatiques pour lidentication des lments caractris e ee e tiques des liaisons. Nous pouvons alors en dduire : e a) Centre de liaison Pour une liaison rotule, cardan ou pivot, le centre de la liaison A j dans RC appartient a laxe de la cha pour les N I poses : ` ne Aj Mj,k uj,k = 0, k [1,NI ] (3.11)

Les coordonnes de Aj sont donc obtenues en rsolvant le syst`me sur-dtermin obtenu e e e e e par concatnation des 3 NI quations (3.11). Comme les trois quations fournies par le e e e produit vectoriel ne sont pas indpendantes, la solution est obtenue par dcomposition en valeurs e e singuli`res. Au moins deux orientations direntes de laxe sont ncessaires pour estimer la e e e position du centre de liaison. b) Axe de liaison Pour une liaison pivot, le vecteur directeur v j de son axe est perpendiculaire au vecteur directeur uj,k de laxe de la cha : ne vj .uj,k = 0, k [1,NI ] (3.12)

Le vecteur vj peut donc tre dtermin par rsolution du syst`me sur-dtermin obtenu par e e e e e e e concatnation des NI quations (3.12). Au moins deux orientations direntes de la cha sont e e e ne ncessaires pour estimer le vecteur. e Pour une liaison cardan, si lorientation de laxe de la liaison pivot en contact avec la base a une inuence sur la cinmatique du mcanisme (mcanisme de Tsai par exemple [Tsa96]), elle e e e sera calcule dans la quatri`me tape de lalgorithme (paragraphe 3.3.2.6). e e e 3.3.2.4 Etape 2 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de base e e

Principe Nous connaissons a la n de la premi`re tape les lments caractristiques de cer` e e ee e taines liaisons sur la base dans dirents rep`res camra R C . Exprimer lensemble des lments e e e ee caractristiques des liaisons dans le rep`re de base R B ncessite le calcul des poses successives e e e 85

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e de la camra par rapport a RB . Ce calcul peut tre fait de mani`re explicite, en introduisant e ` e e les 6 NC inconnues correspondantes, ou bien de mani`re implicite en recherchant directement e les param`tres dcrivant les liaisons dans R B . e e Nous retenons la deuxi`me solution car elle nous permet : e 1. de conserver un nombre constant de param`tres a identier quel que soit le nombre de e ` positions de la camra ; e 2. de nous aranchir de la connaissance a priori sur les transformations RB TRC qui serait ncessaire pour entamer un processus didentication par optimisation non-linaire. Ces e e transformations sont dlicates a estimer car le rep`re camra nest pas matrialis. e ` e e e e Une fonction derreur est cre en utilisant linvariance du produit scalaire par transformation ee euclidienne. Nous travaillons entre le rep`re de base, dans lequel nous souhaitons conna les e tre lments caractristiques des liaisons, et les rep`res camra utiliss successivement. ee e e e e nes sont considres ee Pour une position de la camra dnie par un rep`re R C , n cha e e e pouvoir tre observes pour toute position de lorgane terminal. Soit r le nombre de liaisons e e pivots parmi les n liaisons correspondantes sur la base. Notons galement N le jeu de cha e nes observables, et R le jeu de cha nes observables tant lies a la base par une liaison pivot. e e ` Les positions des n centres de liaisons ont t calcules dans le rep`re R C dans ltape 1. ee e e e Nous pouvons donc exprimer (n 1) vecteurs indpendants Aj Ag , (j,g) N , et a partir de e ` 2 ces derniers exprimer Cn = n (n 1)/2 produits scalaires indpendants. Il est galement e e 2 possible dexprimer Cr produits scalaires entre les vecteurs identis des liaisons pivots. Enn, e en considrant lunion V des vecteurs A j Ag et des vecteurs directeurs des liaisons pivots : e V = {Aj Ag , (j,g) N } vj , j R (3.13)

il est possible dexprimer galement r (n 1) produits scalaires supplmentaires. Finalement, e e nous disposons de NV relations indpendantes pour chaque position de la camra : e e
2 2 NV = Cn + Cr + r (n 1)

(3.14)

En utilisant linvariance du produit scalaire, les param`tres caractristiques des liaisons peuvent e e tre obtenus dans RB par minimisation non-linaire de la fonction derreur F 1 : e e
NC

F1 =
=1 (p,q)

[Vp .Vq |RC Vp .Vq |RB ]2

(3.15)

avec NC le nombre de positions de la camra, V j le j-i`me lment de V et .|R dsignant le e e ee e rep`re R dans lequel les vecteurs V j sont exprims. Les produits scalaires sont eectus entre e e e deux vecteurs positions, ventuellement identiques, entre deux vecteurs directeurs de liaisons e dirents, ou entre un vecteur directeur de laxe dune liaison et un vecteur position. e Conditions didentiabilit Pour dterminer les lments caractristiques des liaisons dans e e ee e le rep`re de base RB , deux conditions sont ncessaires : e e 1. Toutes les cha nes doivent tre observes avec la camra au moins une fois, an de mettre e e e en jeu les param`tres correspondants dans la fonction derreur F 1 ; e 86

3.3. Dtermination des param`tres e e 2. Le nombre de relations contenues dans la fonction derreur doit tre plus grand ou gal e e au nombre de param`tres a identier. Pour un mcanisme spatial, trois param`tres sont e ` e e ncessaires pour dnir les positions relatives des centres de liaisons utiliss pour construire e e e le rep`re de base. Trois param`tres supplmentaires sont ncessaires pour chaque autre e e e e centre de liaison sur la base, et deux param`tres pour chaque liaison pivot sur la base. Le e nombre NB de param`tres a identier est donc gal dans ce cas a : e ` e ` NB = 3 + 3(n ND ) + 2r (3.16)

avec r le nombre total de liaisons pivots sur la base, et N D le nombre de centres de liaisons utilises pour dnir RB : ND = 3. e e Pour un mcanisme plan, le rep`re de base est construit a partir de deux centres de liaisons, e e ` lun tant choisi comme origine du rep`re. Un seul param`tre est alors ncessaire pour e e e e dnir la position de la seconde liaison, ainsi quun param`tre pour dnir le plan dans e e e lequel est contenu le mcanisme. Pour toute liaison supplmentaire, deux param`tres e e e sont ncessaires pour dcrire la position du centre de liaison. Si des liaisons pivots sont e e prsentes, elles sont ncessairement daxes parall`les a la normale au plan du mcanisme. e e e ` e Le paramtrage de leur axe nest donc pas ncessaire. Le nombre N B de param`tres a e e e ` identier est donc gal dans ce cas a : e ` NB = 2 + 2(n ND ) avec ND le nombre de centres de liaisons utilises pour dnir R B : ND = 2. e e La seconde condition didentiabilit devient par consquent : e e
NC =1 2 2 Cn + Cr + r (n 1) NB

(3.17)

(3.18)

A la n de cette seconde tape, les param`tres associs aux liaisons sur la base sont dtermins e e e e e dans le rep`re li a la base. e e` Remarque Si les conditions didentiabilit prcdentes ne peuvent tre remplies, lutilisation e e e e supplmentaire dune mire lie a la base peut permettre de conduire malgr tout lidentication : e e ` e pour chaque position de la camra, lobservation des cha e nes cinmatiques et de la mire permet e dune part de calculer les lments caractristiques des liaisons dans le rep`re camra et dautre ee e e e part de dterminer la pose de la mire par rapport a la camra. Les lments caractristiques e ` e ee e peuvent donc tous tre exprims dans le rep`re li a la mire, et lon peut en dduire leur e e e e ` e description dans RB . 3.3.2.5 Etape 3 - Estimation des longueurs mortes

Principe Dans cette troisi`me tape, les longueurs mortes, cest-`-dire les carts entre les e e a e valeurs renvoyes par les codeurs et les distances entre les extrmits des cha e e e nes cinmatiques e sont identies. Dans le cas dune cha de longueur xe, cest sa longueur qui sera identie. e ne e Une fonction derreur est construite en exprimant tout comme Notash [NP97] la conservation de la distance entre les centres des liaisons sur leecteur. Pour chaque position successive de la camra dnie par le rep`re R C , les positions des e e e centres des liaisons sur la base Aj , j N et les vecteurs directeurs uj,k , j N , k [1,NI ] 87

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e des axes des cha nes sont connus dans le rep`re camra a lissue de ltape 1. La position de e e ` e lextrmit de chaque cha Bj,k , pour chaque position de leecteur peut donc tre exprime e e ne e e pour les NI poses enregistres, avec pour seule inconnue les dcalages q 0 j : e e Bj,k RC = Aj RC + (qj,k + q0 j )uj,k R
C

, k [1,NI ]

(3.19)

Soit nAC le nombre de cha nes actionnes ou de longueur xe, et AC le sous-ensemble de e 2 nes observables pour la position de la camra. Un nombre C nAC de distances e nAC cha Bj Bg indpendantes peut tre exprim. Par comparaison de ces valeurs entre deux positions e e e successives, nous pouvons alors construire une fonction derreur F 2 ne dpendant que des nAC e dcalages q0 j : e
NC NI 1

F2 =
=1 k=1 (j,g)AC , g>j

Bj,k+1 Bg,k+1

2 R C

Bj,k Bg,k

2 R C

(3.20)

qui devient en dveloppant : e


NC NI 1

F2 =
=1 k=1 (j,g)AC , g>j

Ag Aj + (qg,k+1 + q0 g )ug,k+1 (qj,k+1 + q0 j )uj,k+1


2 R C 2

2 R C

Ag Aj + (qg,k + q0 g )ug,k (qj,k + q0 j )uj,k

(3.21) Les longueurs mortes sont obtenues par optimisation non-linaire de F 2 . e Pour un mcanisme ayant des cha e nes cinmatiques de longueur xe, la valeur du codeur e sera xe a zro dans les expressions prcdentes, et la longueur morte sera gale a la longueur e ` e e e e ` de la cha ne. Remarque Il est important de remarquer que cette troisi`me tape nutilise que les informae e tions exprimes dans les rep`res camra R C (tape 1), mais pas les rsultats de ltape 2. Nous e e e e e e navons donc pas propagation des erreurs entre ltape prcdente et celle-ci. e e e Conditions didentiabilit Deux conditions sont ncessaires a lidentiabilit des parae e ` e m`tres q0 j , j [1,nAC ] : e 1. Chaque cha cinmatique doit tre observe au moins une fois avec la camra, ce qui est ne e e e e dj` une condition ncessaire dans ltape prcdente ; ea e e e e 2. Le nombre de relations doit par ailleurs tre plus grand ou gal au nombre n AC dinconnues : e e
NC =1 2 CnAC nAC

(3.22)

3.3.2.6

Etape 4 - Estimation des param`tres de leecteur e

Centres des liaisons Ltape prcdente permet de calculer dans R C la valeur moyenne des e e e distances entre les centres des liaisons sur leecteur B j Bg pour les nAC cha nes actionnes ou e de longueur xe (le cas des cha nes passives sera trait en n de paragraphe). Il est par consquent e e 88

3.3. Dtermination des param`tres e e possible de calculer les positions relatives des centres des liaisons B j |RE sur leecteur. Pour cela, nous construisons une fonction derreur exprimant linvariance des distances entre les centres des liaisons par changement de rep`re : e
NC

F3 =
=1 (j,g)AC , g>j

B j Bg

2 R C

BjBg

2 RE

(3.23)

qui permet destimer les param`tres par optimisation non-linaire de la fonction. e e Pour ce faire, chaque cha doit tre observe au moins une fois avec la camra. De plus, ne e e e le nombre de relations doit tre suprieur au nombre de param`tres N E a identier. Pour un e e e ` mcanisme spatial, celui-ci est identique au nombre de param`tres dcrivant la position des e e e centres des liaisons sur la base : NE = 3 + 3(n ND ) (3.24) et pour un mcanisme plan, comme la normale au plan a t identie avec la position des e ee e liaisons sur la base : NE = 1 + 2(n ND ) (3.25) La condition didentiabilit sexprime donc par : e
NC =1 2 CnAC NE

(3.26)

Axes des liaisons pivots La transformation entre le rep`re R C li a la camra et le rep`re e e` e e R C t R C R R C T e e ` RE li a leecteur e ` RE ) peut tre estime a partir des positions des RE , RE = ( points Bj connues dsormais dans ces rep`res : e e
R C

RRE Bj |RE + RC tRE Bj,k |RC = 0, k [1,NI ]

(3.27)

e e e La transformation RC TRE est dnie par six param`tres. Chaque quation (3.27) fournit deux relations indpendantes. Trois points B j distincts sont donc ncessaires. Seuls les points B j e e appartenant a des cha ` nes actionnes ou de longueur xe ont t estims prcdemment dans e ee e e e RE . La condition ncessaire a lestimation de RC TRE est donc de pouvoir observer trois cha e ` nes actionnes ou de longueur xe, dont celle(s) lie(s) a leecteur par une liaison pivot, pour une e e ` position de la camra : nAC 3. e Ceci permet alors dexprimer lorientation de chaque cha uj,k et la position dun point ne de son axe Mk dans le rep`re RE li a leecteur pour chaque position k de leecteur. La e e ` dtermination de laxe wj de la liaison est d`s lors quivalente a celle ralise dans ltape 1 e e e ` e e e pour les liaisons situes sur la base. Pour un mcanisme plan, les directions des axes des liaisons e e pivots sont dj` identies sur la base : le calcul nest donc pas ncessaire. ea e e Axes des liaisons cardans A lissue des tapes 1 et 2, nous disposons de lexpression des e centres des liaisons sur la base dans les rep`res R C et RB . Le calcul de la transformation e R C T e e ` e ` e e RB entre les rep`res lis a la camra et a la base peut donc tre conduit dune mani`re similaire a celui utilis pour estimer RC TRE dans le paragraphe prcdent : ` e e e
R C

RRB Aj |RB + RC tRB Aj,k |RC = 0, k

(3.28)

Trois cha nes actionnes ou de longueur xe doivent tre observes simultanment. Dans ce e e e e cas, la connaissance de RC TRB et RC TRE permet destimer RB TRE , pour identier les axes des liaisons cardans a partir dune fonction derreur base sur le mod`le gomtrique inverse. ` e e e e 89

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e Cha nes passives De la connaissance de RC TRE , a partir de la relation (3.27), la position ` du centre de la liaison dune cha passive avec leecteur peut tre exprime dans le rep`re ne e e e e e` camra RC en fonction de RC TRE et de sa position dans le rep`re RE li a leecteur. Trois e cha nes actionnes ou de longueur xe et la cha passive doivent tre observes simultanment. e ne e e e Lappartenance du centre Bj de la liaison a la cha cinmatique peut alors tre exprime par : ` ne e e e uj,k |RC Aj Bj |RC = 0, k [1,NI ] (3.29)

Dans ltape 1, le centre Aj de la liaison sur la base a t dtermin dans R C . Le centre e ee e e de la liaison sur leecteur peut donc tre dtermin par rsolution du syst`me linaire sure e e e e e dtermin (3.29). Au moins deux orientations de laxe de la cha sont ncessaires. e e ne e Si les axes des liaisons de la cha passive interviennent galement dans la modlisation du ne e e mcanisme, ils peuvent tre dtermins comme ceux des liaisons cardans, en utilisant une fonce e e e tion derreur base sur le mod`le gomtrique inverse. Trois cha e e e e nes actionnes ou de longueur e xe doivent galement dans ce cas pouvoir tre observes en mme temps que la cha passive. e e e e ne

3.3.3

Famille 2 - Liaisons prismatiques sur la base

Dans ce cas, les n cha nes cinmatiques liant la base a leecteur du mcanisme sont considres e ` e ee composes de deux lments dont lun est en liaison glissi`re avec la base (gure 3.12). Les e ee e liaisons glissi`res sont actionnes et les liaisons entre les deux lments, et sur leecteur, sont e e ee de type pivot, rotule ou cardan. Nous considrons galement le cas dlments connects a e e ee e ` leecteur de type paralllogramme articul (gure 3.13). e e La camra est suppose place an dobserver les lments des cha e e e ee nes connects a leecteur. e `
A3 q3 B3 yE yB zB q1 A 1 A1 |q1 =0 xB B1 A2 q2 A2 |q2 =0 xE B2 A3 |q3 =0

Fig. 3.12 : Exemple de mcanisme plan appartenant a la deuxi`me famille de mcanismes e ` e e tudie. n = 3 : trois chanes cinmatiques de type prismatique-pivot-pivot. e e e

3.3.3.1

Modlisation e

Hypoth`ses Comme pour la premi`re famille de mcanismes, linuence des dfauts des liaie e e e sons est considre ngligeable devant celle des erreurs de positionnement des liaisons. La gomee e e e trie du mcanisme est donc dcrite par les positions et orientations des lments caractristiques e e ee e des liaisons sur la base, leecteur, et entre les lments, ainsi que la longueur des lments ee ee connects a leecteur. Les liaisons glissi`res sur la base sont dcrites par le vecteur directeur e ` e e 90

3.3. Dtermination des param`tres e e Famille 1 - Mcanismes parall`les avec liaison glissi`re entre e e e les lments de la cha cinmatique ee ne e Exemple Elments observs : e e
B3 B2 RO zE xE q2 + q 0 2 yE q3 + q 0 3 B1 q1 + q 0 1 A3 A2 RM xB zB yB A1

Elments des cha e nes liant la base a leecteur ` Param`tres identis : e e - Param`tres des liaisons sur la base A j |RB , vj |RB e - Param`tres des liaisons sur leecteur B j |RE , wj |RE e - Longueurs mortes q0 j

Etape 1 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de la camra e e e


Exemple : Liaison pivot
Mouvement de la cha ne uj,N RC uj,2 Mj,2
I

Mj,NI Aj

uj,1 Mj,1

(Aj |RC ,vj |RC )


vj

Etape 2 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de base e e


A 1 |R C
RC1
1

A 3 |R C

A 2 |R C

+
1

A 2 |R C

+
RC2

RC3

A 1 |R C

(A1 ,A2 ,A3 )|RB


3

A 3 |R C

En exprimant la conservation du produit scalaire entre les vecteurs (v j , Aj Ak ) : (Aj |RC ,vj |RC ) (Aj |RB ,vj |RB ) Etape 3 - Estimation des longueurs mortes
D1
u1,2 |RC u1,1 |RC M1,1 |RC

D2

u2,1 |RC

u2,2 |RC

D1 = D2 (q0 1 ,q0 2 )

M1,2 |RC M2,1 |RC

M2,2 |RC

RC

RC

Dtermination des q0 j en exprimant la conservation de la distance entre les points B j . e Etape 4 - Estimation des param`tres de leecteur e - Bj |RE : expression de la conservation des distances entre les B j |RC calculs a ltape 3 e ` e R C T e u - wj |RE : dtermination de ` e RE do` (M|RE ,uRE ) puis calcul similaire a ltape 1 - Axes des liaisons cardans : dtermination de RC TRB et RC TRE , do` RB TRE puis e u utilisation du mod`le gomtrique inverse e e e - Centres des liaisons des cha nes passives sur leecteur : dtermination de RC TRE , puis calcul e de u|RE et expression de la colinarit avec AB| RC e e Tab. 3.5 : Identication de la premi`re famille de mcanismes . e e 91

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e

w1 A1 B1 B2 w3 B3 A3

w2

A2

Fig. 3.13 : Exemple de mcanisme spatial appartenant a la deuxi`me famille de mcanismes e ` e e tudie. n = 3 : mcanisme Delta a actionnement linaire [ZSR96]. Les param`tres a identier e e e ` e e ` dans le cas de paralllogrammes spatiaux sont les dimensions A j Bj . e

ee e de leur axe w (gure 3.13) et un point lui appartenant. Les lments caractristiques des autres liaisons ont t dcrits dans le paragraphe 3.3.2.1. ee e Dans le cas de paralllogrammes articuls, ceux-ci sont supposs parfaits, auquel cas seule e e e leur grande dimension doit tre identie [Vis96], ainsi que la position des centres A j et Bj des e e petits cts des paralllogrammes. oe e Les dfauts de coaxialit entre les axes des lments cylindriques et les droites joignant les e e ee centres des liaisons Ai et Bi sont supposs ngligeables. e e Param`tres ` identier La gomtrie du mcanisme est dcrite par : e a e e e e la position des centres des liaisons A j , dcrite lorsque les capteurs proprioceptifs des ace tionneurs correspondants sont a leur zro ; ` e la direction des axes w j des actionneurs ; les directions vj des axes des liaisons pivots et cardans situes en A j ; e les longueurs Lj des lments connects a leecteur ; ee e ` la position des centres des liaisons B j sur leecteur, et sil y a lieu, la direction des axes des liaisons pivots ou cardans sur leecteur. Paramtrage Comme pour la premi`re famille de mcanismes, nous identions les param`tres e e e e lists dans le paragraphe prcdent dans des rep`res construits a partir des lments dnissant e e e e ` ee e les liaisons. Le rep`re RB est dni a laide des centres de liaisons A j en translation par rapport a la e e ` ` base. Comme leur position volue en fonction des variables articulaires imposes au niveau des e e actionneurs, la position utilise pour crer les rep`res est celle des points A j lorsque les valeurs e e e des capteurs proprioceptifs intgrs aux actionneurs sont nulles. Le rep`re R E li a leecteur e e e e` est dni par les centres des liaisons B j . e Dans le cas dun mcanisme plan, les liaisons sur la base sont dnies par leur position et e e par laxe de rotation perpendiculaire au plan du mcanisme. Le rep`re R B peut dans ce cas e e tre dni par cet axe de rotation et deux centres de liaisons A j lorsque les valeurs des capteurs e e 92

3.3. Dtermination des param`tres e e proprioceptifs intgrs aux actionneurs sont nulles. La dnition de R E ne ncessite alors que e e e e deux centres de liaisons. 3.3.3.2 Conditions ncessaires didentiabilit e e

Lidentication des param`tres gomtriques dun mcanisme appartenant a la deuxi`me e e e e ` e famille de mcanismes, comportant n cha e nes cinmatiques composes de deux lments entre e e ee la base et leecteur, a laide dune camra place en N C positions direntes ncessite le ` e e e e respect des conditions suivantes : 1. Chaque cha cinmatique doit avoir t observe au moins une fois apr`s avoir plac ne e ee e e e la camra dans les NC positions successives. Lorsquelles sont observables, les cha e nes doivent tre places selon deux orientations direntes pour deux positions direntes e e e e de lactionneur associ. e 2. Les nombres n de cha nes observables pour les positions successives de la camra et e les nombres r de cha nes parmi elles ayant une liaison pivot entre leurs deux lments ee doivent tre tels que : e
NC =1 2 2 2Cn + Cr + (r + n )(n 1) + n r NB

(3.30)

o` NB reprsente le nombre de param`tres ncessaires pour dcrire les lments cau e e e e ee ractristiques des liaisons glissi`res sur la base et des liaisons entre les deux lments e e ee de chaque cha ne. Pour un mcanisme spatial disposant de n cha e nes dont r ont une liaison pivot entre leurs deux lments, N B = 5n 6 + 2r. Pour un mcanisme plan, ee e NB = 3n 2. La condition est ncessaire a lidentication des param`tres lis aux e ` e e liaisons glissi`res et aux liaisons de centre A j . e 3. Les nombres n de cha nes observables pour les positions successives de la camra e doivent tre tels que : e
NC =1 2 C n n

(3.31)

4. Les nombres de cha nes observables n doivent galement vrier : e e


NC =1 2 C n N E

(3.32)

avec NE le nombre de param`tres dcrivant la position des centres des liaisons sur e e leecteur. Pour un mcanisme spatial, N E = 3n 6, et pour un mcanisme plan, e e NE = 2n 3. La condition est ncessaire a lidentiabilit des centres des liaisons sur e ` e leecteur. 5. Si des liaisons pivots sont situes sur leecteur, chacune des cha e nes cinmatiques core respondantes doit pouvoir tre observe avec au moins deux autres cha e e nes. La mme e condition doit tre respecte pour chaque cha dont la liaison de centre A j ou Bj est e e ne une liaison cardan dont lorientation de laxe intervient dans la modlisation gome e e trique. 93

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e Remarque Comme pour la premi`re famille de mcanismes, ces conditions sont donnes en e e e dnissant NC comme le nombre de positions successives dune camra. Il est galement possible e e e dutiliser plusieurs camras disposes autour du mcanisme. Dans ce cas, N C sera dni comme e e e e la somme du nombre de positions successives de chaque camra. e Ces conditions sont ncessaires a la dtermination des param`tres gomtriques en utilisant e ` e e e e la mthode propose dans la suite, galement reprsente sous forme schmatique dans le tae e e e e e bleau 3.6 p.97. Elles sont des conditions ncessaires dans le cas gnral, leur susance dpend e e e e des mouvements des cha nes cinmatiques pour le mcanisme a identier. e e ` 3.3.3.3 Etape 1 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de la camra e e e

Chaque cha cinmatique liant la base a leecteur est compose de deux lments lis a ne e ` e ee e ` la base par lintermdiaire dune liaison prismatique actionne. Lidentication des lments e e ee caractristiques de chaque liaison glissi`re et de la liaison situe entre les deux lments est e e e ee ralise en deux temps : lorgane terminal est tout dabord dplac pour obtenir la modication e e e e de lorientation des lments de la cha correspondante, tout en bloquant lactionneur associ. ee ne e e Le centre de la liaison Aj (gure 3.13) et, sil y a lieu, la direction de son axe v j peuvent alors tre dtermins dans le rep`re camra (gure 3.14). Il sut dutiliser a nouveau les relations (3.11) e e e e ` et (3.12). Au moins deux orientations direntes de llment observ sont ncessaires. e ee e e
Mouvement de la cha ne uj Mj Aj,k R C vj R C Mouvement de la cha ne

uj Mj Aj,l

wj

wj

vj

Position k de lactionneur

Position l de lactionneur

Fig. 3.14 : Mouvement squentiel de la chane cinmatique pour identier laxe de la liaison e e glissi`re et les lments caractristiques de la liaison situe entre les deux lments - Cas dune e ee e e ee liaison pivot. Dans un deuxi`me temps, le centre A j de la liaison est dplac a laide de lactionneur. e e e ` Entre deux positions k et l, le dplacement est connu grce au capteur proprioceptif intgr a e a e e` lactionneur. En ridentiant la position du centre A j pour la nouvelle position atteinte, il est e e alors facile de dterminer le vecteur directeur w j de laxe de la liaison prismatique en crivant : e Aj,k Aj,l = (qj,l qj,k )wj (3.33)

Nous pouvons alors exprimer la position des points A j dans le rep`re camra a partir de la e e ` connaissance de la valeur dlivre par le capteur proprioceptif, pour toute position de leecteur. e e Pour dterminer les lments caractristiques de la liaison glissi`re et de la liaison situe e ee e e e entre les deux lments de la cha quatre images sont donc au minimum ncessaires. ee ne, e 94

3.3. Dtermination des param`tres e e 3.3.3.4 Etape 2 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de base e e

Principe Pour une position de la camra dnie par un rep`re R C , n cha e e e nes sont conside res pouvoir tre observes pour toute position de lorgane terminal. Soit r le nombre de liaisons e e e pivots parmi les n liaisons de centre Aj . Notons galement N le jeu de cha e nes observables, et R le jeu de cha nes observables comportant une liaison pivot entre les deux lments. ee Pour tout tat du mcanisme caractris par la valeur des n variables articulaires, nous e e e e connaissons la position des centres des liaisons A j . Nous pouvons donc exprimer en particulier leur position dans RC lorsque les variables articulaires lues sont nulles, ainsi que la direction des axes des liaisons pivots. Nous sommes donc ramens au cas des mcanismes traits en 3.3.2 e e e en ce qui concerne la dtermination des lments caractristiques des liaisons dans le rep`re de e ee e e base. La seule modication consiste a prendre galement en compte dans le jeu de vecteurs V ` e les directions des liaisons glissi`res identies dans le rep`re camra : e e e e V = Aj |qj =0 Ag |qg =0 , (j,g) N vj , j R wj , j N (3.34)

do` la fonction permettant lidentication des param`tres dans le rep`re de base par optimisau e e tion non-linaire : e
NC

F4 =
=1 (p,q)

[Vp .Vq |RC Vp .Vq |RB ]2

(3.35)

Conditions didentiabilit Pour dterminer les lments caractristiques des liaisons dans e e ee e le rep`re de base RB , deux conditions doivent tre satisfaites : e e 1. Toutes les cha nes doivent tout dabord tre observes avec la camra au moins une fois, e e e an de mettre en jeu les param`tres correspondants dans la fonction derreur F 4 ; e 2. Le nombre de relations doit tre plus grand ou gal au nombre de param`tres a identier. e e e ` Par rapport a la premi`re famille de mcanismes, le nombre dinconnues est major par ` e e e les directions des axes des n liaisons glissi`res w j : e NB = 3 + 3(n ND ) + 2r + 2n (3.36)

avec r le nombre total de liaisons pivots entre deux lments des cha ee nes cinmatiques, et e ND le nombre de centres de liaisons utilises pour dnir R B : ND = 3. e e Pour un mcanisme plan, une fois le plan dni, la direction des axes des liaisons glissi`res e e e est simplement dni par un param`tre : e e NB = 2 + 2(n Nd ) + n avec ND le nombre de centres de liaisons utilises pour dnir R B : ND = 2. e e La seconde condition didentiabilit devient en considrant les produits scalaires pouvant e e tre eectus entre les vecteurs w j et les autres termes de V : e e
NC =1 2 2 2Cn + Cr + (r + n )(n 1) + n r NB

(3.37)

(3.38)

95

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e 3.3.3.5 Etape 3 - Estimation des longueurs des lments connects ` leecteur ee e a

Principe Pour une position de la camra dnie par le rep`re R C , nous pouvons exprimer e e e pour toute position k [1,NI ] de leecteur la position de lextrmit B j des cha e e nes : Bj,k |RC = Aj |RC + Lj uj,k |RC k [1,NI ] (3.39)

Dans le second membre de cette relation, seule la longueur L j des lments connects a ee e ` leecteur est inconnue. Nous pouvons donc crire comme pour la premi`re famille de mcae e e nismes une fonction derreur F5 an didentier les longueurs des cha nes :
NC NI 1

F5 =
=1 k=1 (j,g)N , g>j

Bj,k+1 Bg,k+1

2 R C

Bj,k Bg,k

2 R C

(3.40)

qui devient en dveloppant : e


NC NI 1

F5 =
=1 k=1 (j,g)N , g>j

Ag Aj + Lg ug,k+1 Lj uj,k+1

2 R C 2 R C 2

Ag Aj + Lg ug,k Lj uj,k Les longueurs Lj sont obtenus par minimisation non-linaire de F 5 . e

(3.41)

Conditions didentiabilit Lidentication des L j , j [1,n] nest possible que si dune part e chaque cha cinmatique est observe au moins une fois avec la camra, ce qui est dj` une ne e e e ea condition ncessaire dans ltape prcdente. Le nombre de relations doit par ailleurs tre plus e e e e e grand ou gal au nombre n dinconnues : e
NC =1 2 C n n

(3.42)

Remarque Comme pour la premi`re famille de mcanismes, cette troisi`me tape nutilise e e e e e e que les informations exprimes dans les rep`res camra R C (tape 1), mais pas les rsultats de e e e ltape 2. Nous navons donc pas propagation des erreurs entre ltape prcdente et celle-ci. e e e e 3.3.3.6 Etape 4 - Estimation des param`tres dans le rep`re de leecteur e e

A la n de ltape prcdente nous connaissons dans R C la position de lextrmit des cha e e e e e nes. La situation est donc analogue a celle de la premi`re famille de mcanismes : la dmarche ` e e e destimation des param`tres dans le rep`re li a leecteur et les conditions didentiabilit sont e e e` e identiques a celles dcrites dans le paragraphe 3.3.2.6. ` e

3.3.4

Famille 3 - Mcanismes sans liaison prismatique e

Dans ce cas, les n cha nes cinmatiques liant la base a leecteur sont considres composes de e ` ee e deux lments, bras et avant-bras (gure 3.15). Le dplacement de leecteur est obtenu par les ee e dplacements imposs au niveau de liaisons pivots entre la base et les bras. Les liaisons entre bras e e 96

3.3. Dtermination des param`tres e e Famille 2 - Liaisons prismatiques sur la base Elments observs : e e
w2

Exemple
w1 A1 B1 B2 w3 B3 A3

A2

Elments connects a leecteur e e ` Param`tres identis : e e Param`tres des liaisons glissi`res sur la base w j e e Param`tres des liaisons entre les lments des cha e ee nes A j |qj =0 ,vj Longueurs Lj des lments connects a leecteur ee e ` Param`tres des liaisons sur leecteur B j et axes sil y a lieu e

Etape 1 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de la camra e e e


Observation pour deux positions de lactionneur
Mouvement de la cha ne uj Mj Aj,k RC vj RC Mouvement de la cha ne

uj Mj Aj,l

wj

wj

vj

(Aj ,vj ,wj )|RC

Etape 2 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de base e e


A 1 |R C
RC1
1

A 3 |R C

A 2 |R C

+
1

A 2 |R C

+
RC2

RC3

A 1 |R C

(A1 ,A2 ,A3 )|RB


3

A 3 |R C

En exprimant la conservation du produit scalaire entre les vecteurs (v j , Aj Ak ,wj ) : (Aj |RC ,vj |RC ,wj |RC ) (Aj |RB ,vj |RB ,wj |RB ) Etape 3 - Estimation des longueurs des lments connects a leecteur ee e `
D1
u1,2 |RC u1,1 |RC M1,1 |RC

D2

u2,1 |RC

u2,2 |RC

D1 = D2 (L1 ,L2 )

M1,2 |RC M2,1 |RC

M2,2 |RC

RC

RC

Dtermination des Lj en exprimant la conservation de la distance entre les points B j . e Etape 4 - Estimation des param`tres de leecteur e e ` e - Bj |RE : expression de la conservation des distances entre les B j |RC calcules a ltape 3 R C T u e - wj |RE : dtermination de ` e RE do` (M|RE ,uRE ) puis calcul similaire a ltape 1 u - Axes des liaisons cardans : dtermination de RC TRB et RC TRE , do` RB TRE puis e utilisation du mod`le gomtrique inverse e e e Tab. 3.6 : Identication de la deuxi`me famille de mcanismes e e 97

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e et avant-bras et avant-bras et eecteur sont de type pivot, rotule ou cardan. Nous considrons e galement le cas o` les avant-bras sont constitus de paralllogrammes articuls (gure 3.16). e u e e e La camra est considre place an dobserver les avant-bras du mcanisme. e ee e e
C3 A3 q3

B3 yE yB q1 zB A1 xB C1 xE B1 C2 B2

A2

q2

Fig. 3.15 : Exemple de mcanisme plan appartenant a la troisi`me famille de mcanismes e ` e e tudie. n = 3 : trois chanes cinmatiques de type pivot-pivot-pivot. e e e

q1 + q 0 1 A1 C1

RB

A2

q2 + q0 2

RE B1

C2

B2 B3 C3 A 3 q3 + q0 3

Fig. 3.16 : Exemple de mcanisme spatial appartenant a la troisi`me famille de mcanismes e ` e e tudie. n = 3 : mcanisme Delta. e e e

3.3.4.1

Modlisation e

Hypoth`ses Comme pour les deux autres familles de mcanismes, linuence des dfauts des e e e liaisons est considre ngligeable devant celle des erreurs de positionnement des liaisons. La ee e gomtrie du mcanisme est donc dcrite par les positions et orientations relatives des lments e e e e ee caractristiques des liaisons (3.3.2.1) et les longueurs des bras et avant-bras. e Dans le cas de paralllogrammes articuls, ceux-ci sont supposs parfaits, auquel cas seule e e e leur grande dimension doit tre identie [Vis96], ainsi que la position des centres B j et Cj des e e petits cts des paralllogrammes. oe e

98

3.3. Dtermination des param`tres e e Param`tres ` identier e a La gomtrie du mcanisme est alors dnie par : e e e e

la position relative des centres des liaisons A j et des vecteurs directeurs des axes v j des liaisons pivots sur la base ; les longueurs des bras Lbj et avant-bras Labj connectant la base a leecteur ; ` la position relative des centres des liaisons B j , et sil y a lieu, la direction w j des axes des liaisons pivots ou cardans sur leecteur ; les dcalages a lorigine q0 j des capteurs proprioceptifs indiquant lorientation des bras e ` dans le rep`re de base. e Paramtrage Les rep`res RB et RE lis a la base et a leecteur sont dnis comme prce e e ` ` e e e demment par les centres des liaisons A j et Bj sur ces lments (3.3.2.1). ee 3.3.4.2 Conditions ncessaires didentiabilit e e

Lidentication des param`tres gomtriques dun mcanisme appartenant a la troisi`me fae e e e ` e mille de mcanismes, comportant n cha e nes cinmatiques composes de deux lments entre e e ee la base et leecteur, a laide dune camra place en N C positions direntes ncessite le ` e e e e respect des conditions suivantes : 1. Chaque cha cinmatique doit avoir t observe au moins une fois apr`s avoir plac ne e ee e e e la camra dans les NC positions successives. Lorsquelles sont observables, les cha e nes doivent tre places selon deux orientations direntes pour trois positions direntes e e e e de lactionneur associ. e 2. Les nombres n de cha nes observables pour les positions de la camra doivent tre e e tels que :
NC =1

2n (n 1) NB

(3.43)

o` NB reprsente le nombre de param`tres ncessaires pour dcrire les lments caracu e e e e ee tristiques des liaisons pivots sur la base. Pour un mcanisme spatial, N B = 5n 6, et e e NB = 2n 2 pour un mcanisme plan. La condition est ncessaire a lidentication des e e ` param`tres dcrivant les liaisons pivots sur la base. e e 3. Chaque cha cinmatique doit pouvoir tre observe en mme temps quune autre ne e e e e cha an de dterminer le dcalage a lorigine du codeur instrumentant la liaison ne e e ` pivot actionne. e 4. Les nombres n de cha nes observables pour les positions de la camra doivent tre e e tels que :
NC =1 2 C n n

(3.44)

avec n le nombre total de cha nes. La condition est ncessaire a lidentication des e ` longueurs des avant-bras. 99

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e Conditions ncessaires - suite e 5. Le nombre de cha nes observables n doit galement vrier : e e
NC =1 2 C n N E

(3.45)

avec NE le nombre de param`tres dcrivant la position des centres des liaisons sur e e leecteur. Pour un mcanisme spatial, N E = 3n 6, et pour un mcanisme plan, e e NE = 2n 3. La condition est ncessaire a lidentiabilit des centres des liaisons sur e ` e leecteur. 6. Si des liaisons pivots sont situes sur leecteur, chacune des cha e nes cinmatiques core respondantes doit pouvoir tre observe avec au moins deux autres cha e e nes. La mme e condition doit tre respecte pour chaque cha dont la liaison de centre B j ou Cj est e e ne une liaison cardan dont lorientation de laxe intervient dans la modlisation gome e e trique.

Remarque Comme pour la premi`re famille de mcanismes, ces conditions sont donnes en e e e dnissant NC comme le nombre de positions successives dune camra. Il est galement possible e e e dutiliser plusieurs camras disposes autour du mcanisme. Dans ce cas, N C sera dni comme e e e e la somme du nombre de positions successives de chaque camra. e Ces conditions sont ncessaires a la dtermination des param`tres gomtriques en utilisant e ` e e e e la mthode propose dans la suite, galement reprsente sous forme schmatique dans le tableau e e e e e e 3.7 p.103. Elles sont des conditions ncessaires dans le cas gnral, leur susance dpend des e e e e mouvements des cha nes cinmatiques pour le mcanisme a identier. e e ` 3.3.4.3 Etape 1 - Estimation des param`tres dans le rep`re de la camra e e e

Un mouvement squentiel des actionneurs permet lidentication des param`tres lis au bras de e e e chaque cha cinmatique. Leecteur est dplac en conservant lactionneur de la cha cinne e e e ne e matique a identier bloqu (gure 3.17). La liaison entre le bras et lavant-bras correspondante ` e est alors xe par rapport a la camra, ce qui permet didentier la position du point C j dans ` e le rep`re li a la camra. Le principe est identique a celui prsent pour la premi`re famille de e e` e ` e e e mcanismes. e En ritrant la procdure destimation de C j pour trois positions direntes de lactionneur, e e e e nous pouvons alors exprimer lorthogonalit de v j , le vecteur directeur de la liaison pivot avec e la base, avec les vecteurs dplacements du point C j : e (Cj,k Cj,l).v j = 0, (k,l) (3.46)

A partir de trois positions direntes de C j il est possible dcrire deux relations indpene e e dantes et donc destimer le vecteur v j dans le rep`re camra. e e Ayant lestimation de v j , le point Aj et la longueur du bras Lbj peuvent tre calculs en e e exprimant la distance sparant les points C j prcdemment estims : e e e e (Aj Cj,k ).(Aj Cj,l ) = Lb 2 cos(qj,k qj,l ), (k,l) j 100 (3.47)

3.3. Dtermination des param`tres e e

Mouvement de la cha ne uj Mj

Mouvement de la cha ne uj Mj R C R C uj Mj Cj,l Mouvement de la cha ne

R C

Cj,k Lb j vj Aj vj Aj Lbj Lbj vj Aj Cj,m

Position k de lactionneur

Position l de lactionneur

Position m de lactionneur

vj Cj,k (qj,l qj,k ) Aj Cj,l Lb j (vj ,Aj ,Lbj )

R C

Cj,m

Fig. 3.17 : Mouvements squentiels pour identier laxe de la liaison pivot sur la base et la e longueur du bras.

101

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e e Le point Aj est recherch dans le plan orthogonal a v j passant par Cj . Il est donc dni par e ` deux param`tres. Le couple dinconnues (A j ,Lbj ) peut par consquent tre dtermin a partir e e e e e` de la connaissance de trois points C j obtenus pour trois valeurs articulaires direntes. e La longueur du bras, la direction de laxe de la liaison pivot entre le bras et la base et son centre peuvent tre identis en utilisant au moins six images. La position du point C j est alors e e connue dans le rep`re camra pour tout pose du mcanisme. e e e 3.3.4.4 Etape 2 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de base e e

Dans la premi`re tape, nous avons pu identier les lments caractristiques des liaisons pivots e e ee e entre la base et les bras. Lidentication des centres des liaisons pivots sur la base et de leurs axes dans le rep`re de base est donc identique a celle propose pour la premi`re famille de e ` e e mcanismes. Les conditions didentiabilit sont celles crites pour cette famille de mcanismes e e e e en considrant que toutes les cha e nes observables sont lies a la base par une liaison pivot, si e ` bien que r = n , et la condition didentiabilit (3.8) devient : e
NC =1

2n (n 1) NB

(3.48)

avec NB = 5n 6 pour un mcanisme spatial, et N B = 2n 2 pour un mcanisme plan. e e D`s lors, nous pouvons exprimer le produit scalaire entre les vecteurs A j Cj et Aj Ak , k = j e dans les rep`res RB et RC : e Aj Cj |RB .Aj Ak |RB = Aj Cj |RC .Aj Ak |RC , k = j (3.49)

Les deux termes du membre de droite de (3.49) sont connus si deux cha nes peuvent tre observes e e simultanment. Le terme Aj Ak |RB , k = j est connu a lissue de la premi`re phase de ltape e ` e e ` e e 2. Le terme Aj Cj |RB dpend de v j |RB , connu a lissue de la premi`re phase de ltape 2, de e qj , connu pour toute position du bras, et du dcalage codeur q 0 j . Ce dernier peut donc tre e e dtermin si la cha correspondante peut tre observe avec au moins une autre cha e e ne e e ne. 3.3.4.5 Etape 3 - Estimation des longueurs des avant-bras

La camra est utilise pour observer les avant-bras. A la n de la premi`re tape, la position e e e e des points Cj peut tre exprime dans le rep`re camra pour toute position de leecteur. Nous e e e e sommes donc dans une situation similaire a celle de la seconde famille de mcanismes (3.3.3.5), ` e et la procdure pour identier la longueur L abj des avant-bras est identique. e 3.3.4.6 Etape 4 - Estimation des param`tres dans le rep`re li ` leecteur e e ea

A la n de ltape prcdente nous connaissons la position de lextrmit des cha e e e e e nes lies a e ` leecteur dans le rep`re li a la camra. La situation est donc analogue a celle de la premi`re e e` e ` e famille de mcanismes : la dmarche destimation des param`tres dans le rep`re li a leecteur e e e e e` et les conditions didentiabilit sont identiques a celles dcrites dans le paragraphe 3.3.2.6. e ` e

3.3.5

Extension des mthodes e

Les mthodes proposes reposent sur lexpression dinvariants simples : invariance du centre et e e de laxe de rotation, conservation des distances entre des points rigidement lis. Elles prsentent e e donc une grande souplesse dutilisation. Nous avons considr dans leur dveloppement que ee e 102

3.3. Dtermination des param`tres e e Famille 3 - Mcanismes sans liaisons prismatiques e Exemple Elments observs : e e
q1 + q 0 1 C1 RE B1 B2 B3 C3 A3 q3 + q 0 3 RB A1 A2

q2 + q 0 2

C2

Avant-bras (lments connects a leecteur) ee e ` Param`tres identis : e e - Param`tres des liaisons pivots sur la base (A j ,vj ) e - Longueurs des bras Lbj et avant-bras Labj - Param`tres des liaisons sur leecteur (B j ,wj ) e - Dcalages a lorigine q0 j des capteurs proprioceptifs e ` indiquant lorientation des bras dans le rep`re de base. e
Mouvement de la cha ne uj Mj RC Cj,l Lbj Lbj vj vj Aj Position l de lactionneur Aj Position m de lactionneur RC Mouvement de la cha ne uj Mj

Etape 1 - Estimation des param`tres dans le rep`re de la camra e e e


Mouvement de la cha ne uj Mj

RC

Cj,k Lbj vj Aj Position k de lactionneur

(vj ,Aj ,Lbj )


Cj,m

Etape 2 - Estimation des param`tres de la base dans le rep`re de base e e


A 1 |R C
RC1
1

A 3 |R C

A 2 |R C

+
1

A 2 |R C

+
RC2

RC3

A 1 |R C

(A1 ,A2 ,A3 )|RB


3

A 3 |R C

En exprimant la conservation du produit scalaire entre les vecteurs (v j , Aj Ak ) : (Aj |RC ,vj |RC ) (Aj |RB ,vj |RB ) Etape 3 - Estimation des longueurs des lments connects a leecteur ee e `
D1
u1,2 |RC u1,1 |RC M1,1 |RC

D2

u2,1 |RC

u2,2 |RC

D1 = D2 (Lb1 ,Lb 2 )

M1,2 |RC M2,1 |RC

M2,2 |RC

RC

RC

Dtermination des Lbj en exprimant la conservation de la distance entre les points B j . e Etape 4 - Estimation des param`tres de leecteur e - Bj |RE : expression de la conservation des distances entre les B j |RC calcules a ltape 3 e ` e - wj |RE : dtermination de RC TRE do` (M|RE ,uRE ) puis calcul similaire a ltape 1 e u ` e - Axes des liaisons cardans : dtermination de RC TRB et RC TRE , do` RB TRE puis e u utilisation du mod`le gomtrique inverse e e e Tab. 3.7 : Identication de la troisi`me famille de mcanismes e e

103

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e leecteur est llment terminal du mcanisme sur lequel est connect lensemble des cha ee e e nes cinmatiques. Ce nest parfois pas le cas, par exemple pour le robot H4 [PMCG01] (gure 3.18), e o` les cha u nes sont connectes a leecteur par lintermdiaire dun sous-ensemble articul. Les e ` e e mthodes proposs peuvent tre facilement adaptes a ce cas en exprimant uniquement les e e e e ` conditions de conservation de distances (tape 3 des mthodes) entre des centres de liaisons e e eectivement lis. Le cas dun mcanisme I4, qui rel`ve de ce cas de gure, sera trait dans le e e e e chapitre suivant.

Fig. 3.18 : Partie terminale du mcanisme H4 : les chanes cinmatiques sont lies deux a deux e e e ` a des demi-nacelles. Ces derni`res sont lies a leecteur par deux liaisons pivots. ` e e `

3.3.6

Evaluation

An dvaluer les performances dune mthode base sur lobservation des cha e e e nes cinmatiques, e lidentication dune plate-forme de Gough est ralise par simulation. Lvaluation par simue e e lation prsente lintrt de permettre lestimation des carts entre param`tres rels, dnis lors e ee e e e e de la simulation, et param`tres identis. e e 3.3.6.1 Conditions de simulation

Modlisation Le mcanisme comporte six cha cinmatiques de type rotule-glissi`re-cardan. e e nes e e Il appartient donc a la premi`re famille de mcanismes tudie dans ce chapitre (3.3.2). La ` e e e e gomtrie est celle dune plate-forme Deltalab. Les param`tres intervenant dans sa modlisation e e e e sont les positions relatives des centres des liaisons sur la base et sur leecteur, ainsi que les longueurs mortes des jambes. Dapr`s (3.16) et (3.24) avec n = 6, N d = 3 et r = 0, douze e param`tres doivent tre identis pour dcrire la base, douze param`tres pour leecteur ainsi e e e e e que six longueurs mortes. Le rep`re de base est construit a partir des points A 1 , A3 et A5 e ` (gure 3.19), et le rep`re li a leecteur R E construit a partir de B1 , B3 et B5 . Les param`tres e e` ` e a identier sont lists dans le tableau 3.8. Les rsultats didentication prsenteront les trente ` e e e param`tres dans cet ordre. e Liaisons base/cha nes Liaisons eecteur/cha nes Longueurs mortes xA2 ,xA3 ,xA4 ,xA5 ,xA6 ,yA2 ,yA4 ,yA5 ,yA6 ,zA2 ,zA4 ,zA6 xB2 ,xB3 ,xB4 ,xB5 ,xB6 ,yB2 ,yB4 ,yB5 ,yB6 ,zB2 ,zB4 ,zB6 q0 1 ,q0 2 ,q0 3 ,q0 4 ,q0 5 ,q0 6

Tab. 3.8 : Paramtrage de la plate-forme de Gough. e

104

3.3. Dtermination des param`tres e e


B4 B3 B5 B6 zE yE q5 + q0 5 B1 A5 q6 + q0 6 q1 + q0 1 A6 z yB B xB A1 A2 A4 xE B2 q3 + q0 3 q2 + q0 2 A3

Fig. 3.19 : Paramtrage de la plate-forme de Gough. e

Conditions de simulation Du fait de la symtrie du mcanisme, trois positions de camra e e e sont utilises pour lidentier. La relation (3.18) indique alors que lobservation simultane de e e quatre cha nes est ncessaire. e Nous pouvons remarquer que lemploi de trois positions successives aurait ncessit lidentie e cation de 3 6 = 18 inconnues si le calcul des transformations entre les rep`res de base et e camra tait explicit lors de la deuxi`me tape de lidentication (3.3.2.4). Notre choix de e e e e e travailler en recherchant directement les param`tres dcrivant les liaisons dans les rep`res de e e e base nous permet de nous limiter a douze inconnues. ` Les incertitudes de mesure introduites correspondent aux majorants obtenus lors de lvae luation de la rptabilit des mesures (3.2.3.1). Les bruits de mesure sont supposs en premi`re e e e e e approximation gaussiens, et les erreurs de mesures des capteurs proprioceptifs instrumentant les cha nes sont modlises par des bruits uniformes dcart-type gal a 3m. e e e e ` Les poses choisies pour lidentication sont gnres en choisissant des longueurs extrmales e ee e des jambes du mcanisme. Ceci tend a maximiser les changements dorientation des jambes, ce e ` qui para favorable a lidentication. t ` Les param`tres initiaux sont dnis a partir des valeurs du mod`le en ajoutant un bruit e e ` e gaussien dcart-type gal a 1mm. e e ` 3.3.6.2 Rsultats e

Crit`res dvaluation de lidentication La performance de lidentication est value e e e e par deux indicateurs. La simulation nous permet dintroduire les param`tres gomtriques mod e e e correspondant au mcanisme, et donc dvaluer les carts E i , i [1,30] entre ces valeurs et leur e e e estimation id par identication : Ei = |mod i id i |, i [1,30] (3.50)

e Nous pourrons comparer ces valeurs aux valeurs E 0i obtenues pour le jeu de param`tres initiaux in (gure 3.20) : E0i = |mod i in i |, i [1,30] (3.51) 105

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e


2.5

Ei0 (mm)

1.5

0.5

0 0

10

15

20

25

30

Fig. 3.20 : Erreurs initiales E0i .

An dvaluer galement linuence des erreurs didentication, les erreurs de dplacement et e e e dorientation correspondantes sont values pour un jeu de dix poses de leecteur choisies alae e e toirement. Pour chaque jeu de param`tres, nous pouvons estimer la transformation RB TRE = e (RB RRE ,RB tRE ) correspondante a chacune de ces poses. Lerreur de dplacement Dep cor` e respond alors a la norme de la dirence entre les vecteurs RB tRE obtenus pour les jeux de ` e param`tres du mod`le mod et identis id : e e e Dep =
RB

tRE |id RB tRE |mod

(3.52)

et lerreur dorientation Rot est estime a partir des angles dEuler ( R ,R ,R ) caractrie ` e sant la matrice de rotation R dnie par : e R = RB R1 |id RB RRE |mod RE do` u Rot = R R R (3.54) Nous pourrons valuer le gain de prcision apport par lidentication en estimant les mmes e e e e grandeurs pour le jeu de param`tres initial in . e An dobtenir une estimation de linuence des erreurs de mesure, le processus didentication est simul dans chaque cas 100 fois, an destimer les erreurs moyennes E imoy , i [1,30], Dep moy e et Rot moy ainsi quune estimation des carts-types Ei , Dep et Rot . e Inuence des poses An danalyser linuence de la redondance dinformation sur la prcie sion de lidentication, nous considrons que nous enregistrons cinq images pour chaque position e de camra, puis dix et enn trente images. e e Sur les gures 3.21 et 3.22 sont reprsentes les valeur moyennes E imoy et carts-types Ei e e des erreurs commises dans lestimation des param`tres pour les trois tailles de jeu de poses. e Dans le tableau 3.9 sont indiques les erreurs moyennes Dep moy et Rotmoy ainsi que leurs e carts-types Dep et Rot . e Lutilisation dun jeu de dix, voire trente poses, pour chaque position de la camra modie e peu les rsultats, au regard de leort exprimental supplmentaire quil faudrait fournir. Un e e e jeu de quinze poses (cinq poses pour chacune des trois positions de la camra) sut donc a e ` lidentication. Cela correspond a trois fois la taille minimale du jeu de poses ncessaire a ` e ` lidentication par observation de leecteur. Nous monterons au chapitre 4 quun tel nombre de poses est ncessaire a une identication correcte des param`tres. Leort exprimental est e ` e e donc quivalent dans les deux approches. e 106 (3.53)

3.3. Dtermination des param`tres e e

2.5

2.5

2.5

Eimoy (mm)

Eimoy (mm)

Eimoy (mm) 5 10 15 20 25 30

1.5

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

10

15

20

25

30

0 0

0 0

10

15

20

25

30

(a) Jeu de 5 poses

(b) Jeu de 10 poses

(c) Jeu de 30 poses

Fig. 3.21 : Inuence du nombre de poses sur les erreurs moyennes E imoy commises dans lestimation des param`tres gomtriques. e e e

2.5

2.5

2.5

(mm)

E (mm)

E (mm) 5 10 15 20 25 30

1.5
i

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0 0

10

15

20

25

30

0 0

0 0

10

15

20

25

30

(a) Jeu de 5 poses

(b) Jeu de 10 poses

(c) Jeu de 30 poses

Fig. 3.22 : Inuence du nombre de poses sur les carts-types des erreurs Ei commises dans e lestimation des param`tres gomtriques. e e e

Nombre de poses Avant identif. 5 poses 10 poses 30 poses

Dep moy (mm) 1.00 0.35 0.19 0.12

Dep (mm) 0.27 0.16 0.08

Rotmoy (rad) 0.11 0.05 0.04 0.03

Rot (rad) 0.03 0.03 0.02

Tab. 3.9 : Valeurs moyennes et cart-types des erreurs commises en dplacement et orientation. e e Identication par lobservation des chanes cinmatiques. e

107

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e Ecacit de lidentication Dans tous les cas, nous constatons une nette disparit de la e e qualit de lestimation des param`tres. Les six param`tres les plus mal identis sont les coore e e e donnes selon zB et zE des centres des liaisons sur la base et leecteur (param`tres numrots e e e e 10 a 12 et 22 a 24 : zA2 ,zA4 ,zA6 ,zB2 ,zB4 ,zB6 ). Lamplitude de mouvement des jambes restant ` ` limite, la dtermination dans R C des centres des rotules sur la base semble eectivement la plus e e dlicate selon la direction zB , qui correspond a la direction moyenne des jambes. La fonction e ` derreur utilise pour identier les param`tres de leecteur est peut-tre galement sensible a e e e e ` cette faiblesse de lexcitation. Malgr cela, la prcision du mcanisme est amliore : les erreurs en dplacement et oriene e e e e e tation sont divises par deux avec un jeu de cinq poses par position de camra. e e Inuence de la connaissance a priori Dans le cas o` la connaissance a priori du mcanisme u e est plus ne, les rsultats voluent. En considrant une incertitude sur les param`tres cinq fois e e e e plus faible (gure 3.23), les erreurs en position et orientation augmentent apr`s identication e (tableau 3.10). La qualit de la mesure devient alors insusante en regard de la connaissance a e priori sur les param`tres. Lamplitude plus faible des erreurs commises sur les param`tres peut e e galement provoquer sur un plan numrique des dicults de convergence de lidentication. e e e
0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 5 10 15 20 25 30 Ei (mm) 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 5 10 15 20 25 30

Ei0 (mm)

(a) Erreurs initiales E0i

(b) Erreurs Ei apr`s identie cation

Fig. 3.23 : Consquences dune amlioration de la connaissance a priori - Jeux de 10 poses (les e e erreurs sur le graphe de droite atteignent environ 1.5mm).

Param. initiaux Param. identis e

Dep moy (mm) 0.20 0.22

Dep (mm) 0.15

Rotmoy (rad) 0.025 0.034

Rot (rad) 0.025

Tab. 3.10 : Valeurs moyennes et cart-types des erreurs commises en dplacement et orientation. e e Identication par lobservation des chanes cinmatiques, jeux de 10 poses. Amlioration de la e e connaissance a priori. Lanalyse des erreurs commises dans lestimation des param`tres montre que la dgradation e e de la prcision du mcanisme vient essentiellement des erreurs commises dans lestimation des e e positions selon zB et zE des centres des liaisons sur la base et eecteur. La connaissance des autres param`tres est tout de mme amliore. e e e e 108

3.3. Dtermination des param`tres e e


2.5

1.5

0.5

0 0

10

15

20

25

30

Fig. 3.24 : Erreurs moyennes Ei destimation des param`tres par observation de leecteur. e

Comparaison avec lobservation de leecteur Pour valuer son ecacit, la mthode e e e peut tre galement compare a celle base sur lobservation de leecteur, en utilisant le mod`le e e e ` e e gomtrique inverse et loutil de mtrologie par vision. e e e La camra est suppose xe a la base pour observer la mire installe sur leecteur. Douze e e e ` e param`tres e dnissant les transformations RB TRC et RM TRE doivent tre identis en mme e e e e e temps que les trente param`tres gomtriques g . Les carts-types caractrisant la prcision de e e e e e e mesure de la pose de leecteur sont indiqus dans le tableau 3.11 (valeurs estimes lors dune e e exprimentation). Trente poses sont utilises pour raliser lidentication. Les rsultats sont e e e e donc comparables en terme deort exprimental a lacquisition de trois jeux de dix poses en e ` observant les jambes. Param`tre e Ecart-type xCM 0.12mm yCM 0.12mm zCM 0.24mm CM 0.03 CM 0.03 CM 0.002

Tab. 3.11 : Ecarts-types des incertitudes de mesure utilises pour la simulation - Observation e de leecteur. Dep moy (mm) 1.00 0.19 1.66 Dep (mm) 0.16 1.26 Rot moy (rad) 0.11 0.04 0.03 Rot (rad) 0.03 0.02

Param. initiaux Obs. des jambes Obs. de leecteur

Tab. 3.12 : Valeurs moyennes et carts-types des erreurs commises en dplacement et orientae e tion. Identication par observation de leecteur avec un jeu de 30 poses. Sur cet exemple, lidentication sav`re plus performante par lobservation des jambes que de e leecteur : les erreurs commises dans lestimation des param`tres en utilisant lobservation de e leecteur sont suprieures a celles obtenues en utilisant lobservation des cha e ` nes cinmatiques, e et lerreur commise dans lestimation en dplacement est galement bien suprieure. e e e Nous pouvons constater par ailleurs un prol des erreurs moyennes commises dans lestimation des param`tres tr`s dirent en observant leecteur (gure 3.24) de celui obtenu en observant e e e les jambes (gure 3.22(b)) : les erreurs commises sont plus rparties sur lensemble des parae m`tres. Les param`tres les mieux identis sont dans ce cas les positions relatives des centres e e e des rotules sur leecteur selon les direction x E et yE . Une identication en paramtrant le mcanisme dans R C et RM directement a aussi t e e ee simule. Elle permet de dcoupler lidentication. Les rsultats sont tr`s voisins de ceux obtenus e e e e par une dtermination simultane des trente param`tres. e e e 109

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e

3.4

Conclusion

Dans le chapitre 2 nous avons propos dassocier une fonction derreur base sur le mod`le goe e e e mtrique inverse a lobservation de leecteur, qui permet de disposer dune mesure de pose. e ` Lapproche peut savrer peu performante dans le cas de mcanismes ayant un volume de travail e e important car le ratio prcision/volume de mesure va diminuer. Le couplage de lidentication et e de lobservation de leecteur semble par ailleurs peu adapt a lidentication en ligne du mcae` e nisme du fait des dicults dobservabilit et daccessibilit de leecteur pour des mcanismes e e e e industriels (machines-outils, robots manipulateurs). Sur un plan thorique, lapproche est galee e ment limite par limpossibilit de rechercher les param`tres gomtriques dans limage comme e e e e e pour un mcanisme sriel. Lobservation des cha e e nes cinmatiques pour identier le mcanisme e e permet de remdier aux dicults pratiques que nous venons de citer : les cha e e nes cinmatiques e sont inoccupes, ce qui permet denvisager leur observation durant le fonctionnement normal du e syst`me, et dans le cas de mcanismes tels que la plate-forme de Gough lobservation des cha e e nes cinmatiques pr`s de la base limite le volume de mesure ncessaire. De plus, on sait que ltat e e e e des cha nes est reprsentatif de la cinmatique du mcanisme. Dans ce chapitre nous avons donc e e e propos lidentication de mcanismes parall`les par observation des cha e e e nes cinmatiques. e Evaluation de la mesure Nous avons tout dabord prsent le moyen dextraire une ine e formation sur ltat des cha e nes cinmatiques par observation dlments cylindriques. Nous e ee avons montr quil est possible de dterminer lorientation et la position de ces lments par e e ee rapport a la camra, et avons ralis une valuation exprimentale de la prcision de cette me` e e e e e e sure. Compte-tenu de la simplicit de la mthode choisie pour extraire linformation a partir e e ` de limage, les rsultats sav`rent encourageants. La prcision devrait pouvoir tre nettement e e e e amliore en utilisant une dtection subpixellique des limbes des lments cylindriques ainsi que e e e ee notre connaissance sur leur gomtrie. e e Dtermination des param`tres Nous avons ensuite propos des mthodes didentication e e e e bases sur lobservation des cha e nes cinmatiques. Trois familles de mcanismes ont t tudies. e e e ee e Pour chacune, une mthode est propose qui est adapte a linformation disponible par vision, e e e ` et qui prsente lintrt de ne pas introduire de contraintes sur le nombre de positions de la e ee camra utilises ou sur la connaissance a priori ncessaire de ces positions par rapport a la base e e e ` du mcanisme. Les conditions ncessaires correspondantes didentiabilit des param`tres ont e e e e t prcises. Une valuation par simulation de la mthode pour le cas dune plate-forme de ee e e e e Gough a montr une ecacit suprieure de la mthode base sur lobservation des cha e e e e e nes a ` celle base sur lobservation de leecteur. e La exibilit des mthodes proposes, qui a permis de traiter simultanment lensemble des e e e e membres dune famille de mcanismes, a pour principal inconvnient son caract`re squentiel, e e e e avec lutilisation de lestimation des param`tres lis aux lments des cha e e ee nes (dcalages codeurs e ou longueur des lments) pour estimer les param`tres dcrivant les liaisons sur leecteur. Les ee e e consquences de cette squentialit seront analyses a travers les rsultats exprimentaux obtenus e e e e ` e e pour le cas du robot I4 dans le chapitre suivant. Les mthodes didentication proposes reposent sur une utilisation squentielle de linfore e e mation contenue dans limage. Ainsi, pour une plate-forme de Gough (gure 3.25), lobservation ` de deux jambes permet dans un premier temps de dterminer les orientations u 1 et u2 a partir e de limage des cylindres des jambes, puis dans un deuxi`me temps de construire une fonction e 110

3.4. Conclusion derreur en exprimant la distance A 1 A2 dans le rep`re camra : e e A 1 A2 = A 1 B1 + B 1 B2 + B 2 A2 avec (3.55)

A1 B1 = (q1 + q0 1 )u1 B2 A2 = (q2 + q0 2 )u2 Le premier membre de (3.55) peut tre exprim dans le rep`re de base en fonction des e e e param`tres gomtriques et le second membre crit dans le rep`re camra. e e e e e e
B2

u2 B1 u1 q1 A2 A1 q2

Fig. 3.25 : Reprsentation partielle dune plate-forme de Gough. e e Nous pouvons galement envisager de rechercher les vecteurs u1 et u2 en mme temps que e les param`tres gomtriques, par exemple en recherchant la position optimale des deux jambes e e e dans limage en tenant compte de la relation (3.55) qui les lie. Lidentication par observation des cha nes cinmatiques peut donc devenir lquivalent de lobservation de leecteur pour les e e mcanismes sriels, avec la recherche de linformation dans un seul processus global, en travaillant e e directement dans limage.

111

Chapitre 3. Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e

112

Chapitre 4

Applications
Sommaire
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Dmarche exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 e e Outil de mtrologie utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 e e Robot H4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Robot Orthoglide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Robot I4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 Bilan exprimental et conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 e

4.1

Introduction

Motivations Dans les deux prcdents chapitres, nous avons propos lutilisation de la vision pour lidentie e e cation gomtrique de mcanismes parall`les. Pour le cas de lobservation de leecteur nous e e e e avons dvelopp une mthode doptimisation des poses utilises durant lexprimentation. Des e e e e e mthodes didentication bases sur linformation recueillie par observation des cha e e nes cinmae tiques ont ensuite t prsentes. Lapport de ces mthodes a pu tre valu dans un premier ee e e e e e e temps a travers des simulations de lidentication de mcanismes parall`les. La simulation ne ` e e permet cependant pas de se confronter a la ralit de la qualit de la mesure et du contexte exp` e e e e rimental, ni au comportement rel des mcanismes. Nous proposons par consquent lvaluation e e e e exprimentale des mthodes mises en place par lidentication de trois mcanismes parall`les : e e e e les robots H4 [PMCG01] et I4 [KCB+ 03] dvelopps au LIRMM, et le robot Orthoglide [CW03] e e de lIRCCyN. Propositions Pour chaque mcanisme nous proposons dvaluer les points suivants : e e Ecacit de lidentication Il est ncessaire de se confronter a une ralit terrain e e ` e e pour valuer lecacit relle de lidentication. Nous proposons donc dappliquer les e e e mthodes didentication par observation de leecteur ou des cha e nes cinmatiques. Dans e 113

Chapitre 4. Applications le cas du mcanisme I4, il est possible dobserver simultanment leecteur et les cha e e nes cinmatiques. Ce mcanisme poss`de par ailleurs des proprits cinmatiques particuli`res e e e ee e e qui nous am`nent a proposer des mthodes didentication spciques, que nous valuerons e ` e e e dans le mme temps. e Inuence du mod`le Le choix du mod`le le plus adapt a lidentication dpend de e e e ` e la sensibilit de la fonction derreur aux param`tres, ce qui peut tre valu numriquee e e e e e ment en simulation, mais aussi et surtout du comportement rel du mcanisme. Nous e e proposons donc danalyser linuence du mod`le sur lidentication a partir de donnes e ` e exprimentales. e Inuence du choix des poses Dans la mthode doptimisation des poses propose pour e e lidentication par observation de leecteur, nous recherchons le jeu de poses permettant didentier au mieux un mcanisme. Le nombre de poses, qui reste alors constant, na pas e t dni dans la mthode. Dans ce chapitre nous proposons donc danalyser linuence ee e e du nombre et du choix des poses an dune part de dterminer la taille de jeu de poses a e ` optimiser et dautre part dvaluer lintrt de loptimisation. e ee

4.2

Dmarche exprimentale e e

Pour chacun des mcanismes, nous souhaitons pouvoir valuer lamlioration de la prcision du e e e e mcanisme apr`s identication, mais galement linuence du choix des poses et du mod`le sur e e e e la qualit de lidentication. e

4.2.1

Evaluation de lidentication

Sur un plan exprimental, limplantation des param`tres identis dans la loi de commande an e e e de vrier lamlioration de sa prcision na pas t possible dans chaque cas, soit parce que e e e ee les param`tres ntaient pas disponibles a la n de lexprimentation sur site, soit parce que le e e ` e mod`le identi ne correspondait pas au mod`le implant dans la commande. Nous introduisons e e e e donc des crit`res dvaluation de la qualit de lidentication. e e e 4.2.1.1 Evaluation des rsidus e

Les param`tres identis sont obtenus par minimisation dune fonction derreur. Pour valuer e e e le gain de prcision, nous pouvons tout dabord comparer les valeurs de la fonction derreur e obtenues avec les param`tres initiaux et identis, pour des mesures nayant pas t utilises e e ee e auparavant. En notant FV () lensemble des NV erreurs calcules pour les poses de validation, nous e caractrisons la qualit de lidentication par deux crit`res : e e e V1 lerreur moyenne : V1 = V2 lerreur quadratique moyenne : V2 = 114 1 T F ()FV () NV V (4.2) 1 NV
NV

FV i ()
i=1

(4.1)

4.2. Dmarche exprimentale e e 4.2.1.2 Respect dune contrainte cinmatique e

Les crit`res V1 et V2 nous fournissent une indication du respect du mod`le identi au sens du e e e capteur utilis. An davoir une validation indpendante de loutil de mtrologie nous introduie e e sons un autre indicateur de la qualit de lidentication. Il est dlicat de mesurer avec prcision e e e la pose de leecteur du mcanisme. Cest ce qui nous a pouss auparavant a choisir la vision e e ` pour lidentication. Pour la validation, nous prfrons par consquent choisir une mthode ee e e nutilisant pas de capteur extroceptif et imposons une contrainte cinmatique a leecteur, ce e e ` qui exprimentalement peut tre fait avec prcision. e e e En dplaant manuellement leecteur selon une trajectoire de nature connue (rectiligne, e c plane, etc) (gure 4.1) nous pouvons estimer ltat de leecteur en direntes positions a laide e e ` des capteurs proprioceptifs et dun mod`le gomtrique direct. Selon les param`tres utiliss e e e e e dans ce mod`le, la nature de la trajectoire de leecteur est reconstitue avec une prcision que e e e nous pouvons utiliser comme un indicateur de la qualit de lidentication. Cet indicateur, que e nous noterons V3 , poss`de par ailleurs lavantage de ne ncessiter que des donnes pouvant tre e e e e collectes avant identication des param`tres. e e

Fig. 4.1 : Exemple dexprimentation de validation par contrainte cinmatique sur e e leecteur : lorgane terminal du robot H4 est dplac selon une droite. e e

4.2.2

Dmarche danalyse propose e e

Lecacit de lidentication dpend a la fois du mod`le utilis, du nombre et du lieu des poses e e ` e e retenues pour lidentication. Ces facteurs nont pas une inuence totalement dcouple : le lieu e e des poses dpend par exemple a priori du mod`le utilis. An de limiter leort exprimental e e e e nous proposons danalyser lecacit de lidentication de la mani`re suivante : e e 1. Evaluation initiale de la qualit de lidentication Dans un premier temps nous e analysons lordre de grandeur de lamlioration de la connaissance du mcanisme par idene e tication. Les mcanismes tudis nont fait lobjet daucune identication au pralable. e e e e Une premi`re valuation de lidentication va donc nous permettre dune part de statuer e e sur lexistence dun gain rel de prcision, et dautre part de possder des valeurs de re e e e frence pour analyser linuence du mod`le et des poses. Le mcanisme est identi en e e e e utilisant un jeu de poses rguli`rement rparties dans lespace de travail, dont le nombre e e e permet dassurer une large redondance dinformation, an de limiter linuence de leur choix. Le mod`le utilis correspond alors au mod`le implant dans la commande du me e e e e canisme. 2. Inuence du mod`le Dans un deuxi`me temps nous analysons linuence du choix du e e mod`le. Pour viter de faire intervenir le choix des poses, lensemble des poses mesures e e e 115

Chapitre 4. Applications est conserv, comme dans lanalyse prcdente. Linuence de la connaissance a priori sur e e e la qualit de lidentication peut alors galement tre analyse. e e e e 3. Inuence des poses Dans un troisi`me temps, nous analysons linuence des poses en e utilisant le mod`le retenu a lissue de la phase prcdente. Cette analyse est ralise en e ` e e e e deux phases : (a) Inuence du nombre de poses Dans cette premi`re phase, nous choisissons plue sieurs tailles de jeux de poses, et gnrons pour chacune un ensemble de jeux par e e tirages alatoires dans lensemble des poses mesures. La variabilit des param`tres e e e e identis ainsi que la valeur moyenne et la variabilit des indicateurs de la qualit e e e de lidentication nous permettent alors de dterminer le nombre de poses le plus e pertinent pour lidentication. (b) Inuence du lieu des poses Dans la deuxi`me phase, nous analysons pour le e nombre retenu de poses linuence de leur lieu. Les valeurs moyennes des indicateurs de la qualit de lidentication dtermins prcdemment nous permettent alors de e e e e e juger de lintrt de la stratgie de choix des poses. ee e

4.2.3

Dmarche suivie e

Les contraintes matrielles et de dveloppement des outils et mthodes proposes dans les chae e e e pitres prcdents nont pas permis la ralisation compl`te de la dmarche propose pour chaque e e e e e e mcanisme. Lobservation des cha e nes cinmatiques na notamment t ralise que pour le robot e ee e e I4, sans aborder le probl`me du choix de mod`le et des poses. Les exprimentations ralises et e e e e e leur dpouillement nous permettent nalement de proposer lanalyse des points indiqus dans le e e tableau 4.1. H4 Orthoglide Observation de leecteur Evaluation initiale de lidentication x x Inuence du nombre de poses x x Inuence du lieu des poses x (qualitatif) x (qualitatif) Inuence du mod`le e x x Observation des cha nes cinmatiques e Evaluation initiale de lidentication I4 x x x (quantitatif) x

Tab. 4.1 : Analyse exprimentale ralise sur les trois mcanismes. e e e e

4.3

Outil de mtrologie utilis e e

Loutil de mtrologie utilis pour les trois exprimentations est un syst`me transportable, come e e e pos dune camra numrique SONY XCD-X700, de rsolution 1024 768 pixels sur 8bits, et e e e e dun PC portable avec connexion IEEE1394 (gure 4.2). La mire utilise a une taille denviron e 100mm 100mm. Lobjectif a une focale de 3.6mm. Chaque image est obtenue comme la moyenne de 10 prises de vue an de rduire linuence des bruits haute-frquence. Les poses e e sont mesures avec une prcision de lordre de 0.2mm et 0.03 pour chaque composante en e e translation et rotation de RC TRM . 116

4.4. Robot H4

Fig. 4.2 : Exemple dutilisation de loutil de mtrologie - Le PC portable est connect a la camra e e` e pour observer la mire, monte sur le robot Orthoglide. e

4.4
4.4.1

Robot H4
Prsentation du robot e

Le robot H4, dvelopp au LIRMM [PMCG01], est un robot parall`le compos de quatre cha e e e e nes cinmatiques (gure 4.3), actionnes par quatre moteurs situs entre la base et les bras. Les e e e avant-bras liant les bras et la nacelle sont composs de deux barres. Les quatre degrs de e e spatialit du robot sont composs de trois translations et une rotation si les cha e e nes fermes e formes par les quatre paires de barres constituent des paralllogrammes spatiaux [PMCG01]. e e Les deux demi-nacelles sont lies par une bielle sur laquelle est mont en liaison pivot leecteur. e e Un mcanisme amplicateur permet daccro sa capacit en rotation (gures 4.4 & 4.5). Dans e tre e la suite, nous considrerons pour simplier les critures que le rapport damplication est gal e e e a lunit, sans perte de gnralit. ` e e e e

4.4.2

Modlisation e

Par la suite, les paralllogrammes sont supposs parfaits. La validit de cette hypoth`se sera e e e e discute avec les rsultats exprimentaux. Deux mod`les sont proposs pour lidentication du e e e e e mcanisme. Il sera ensuite possible de gnrer des variantes de ces mod`les en bloquant certains e e e e param`tres gomtriques a leur valeur a priori. e e e ` 4.4.2.1 Mod`le 12 e

Hypoth`ses Pour ce mod`le, les hypoth`ses formules lors de la conception du mcanisme e e e e e [Com00] sont conserves. Les centres P i , i [1,4] des liaisons entre la base et les bras (e gure 4.6) sont en eet supposs situs dans un mme plan, a gale distance R des centres des e e e `e liaisons correspondants Ai sur la nacelle lorsque celle-ci est considre xe sur la base dans sa ee e conguration en H. Toujours dans cette position, la nacelle permet de dnir le rep`re de base e e RB (O,xB ,yB ,zB ). La position des centres de liaisons P i , i [1,4] est alors dnie par les angles e i , i [1,4]. Les quatre bras sont supposs de mme longueur L, et les lments quivalents e e ee e aux avant-bras de dimension l (gure 4.7). En considrant les dimensions de la nacelle h et d e (gure 4.7), la gomtrie du mcanisme est dnie par neuf param`tres. Avec cette modlisae e e e e e tion, le param`tre d na cependant pas dinuence sur le comportement du mcanisme [Com00]. e e e e e e En ajoutant les dcalages codeurs q 0 i , i [1,4], douze param`tres dnissent la gomtrie du e 117

Chapitre 4. Applications

Base Moteur

Bras

Avant-bras

Demi-nacelle Mire Eecteur

Camra e

Fig. 4.3 : Mcanisme H4 avec loutil de mtrologie par vision en place. e e

Bti a P

S S P S 4:1

S S P S S P S S P S

S P S Eecteur

S P S

Fig. 4.4 : Graphe des liaisons du mcanisme H4 (P : liaison pivot, S : liaison sphrique). e e

118

4.4. Robot H4

Fig. 4.5 : Mcanisme damplication du dbattement angulaire de leecteur. e e

Avant bras P2 M oteur

R
P1 2 1 A1

A2

yB zB

O
A3

P3

Fig. 4.6 : Paramtrage de limplantation des bras sur la base pour le mod`le 12. e e

A1
Axe moteur

A2 yBi h

yB

xBi

xB

Pi L qi + q 0 i Bi l Ai
Demi-nacelle

A3

Fig. 4.7 : Paramtrage de la nacelle, des bras et avant-bras pour le mod`le 12. e e

gh ef f e

E(X,Y,Z)

A4

R P Q QR IP I
4

xB

H F G GH EF E
h

9@  9 7 78 CD  C A AB cd ab b a UV ST T S Y` WX X W

A4

P4

119

Chapitre 4. Applications mcanisme : R,L,l,h,i ,q0 i , i [1,4]. Le tableau 4.2 reprend ce paramtrage et le compare a e e ` celui du deuxi`me mod`le propos, an de mettre en avant les dirences de modlisation. e e e e e Le rep`re RBi (E,xBi ,yBi ,zB ) li a la bielle liant les deux demi-nacelles est dni par laxe de la e e` e liaison pivot avec leecteur et sa direction, ainsi que par la direction de la bielle (gure 4.7). Son centre E est dni par lintersection de laxe de lorgane terminal avec le plan contenant les e points Ai , i [1,4]. Le rep`re li a leecteur est dni de telle mani`re quil soit confondu avec e e` e e le rep`re li a la bielle lorsque la nacelle est dans sa conguration en H. e e` Liaison pivot base/bras Position centre liaison Direction liaison R,i[1,4] (i ,q0 i )i[1,4] (xi ,yi ,zi )i[2,4] (j ,j ,q0 j )j[1,4] Longueur de bras L Li , i [1,4] Longueur avant-bras l li , i [1,4] Dimensions nacelle h (h,d)

Mod`le 12 e Mod`le 31 e

Tab. 4.2 : Paramtrage des lments caractristiques du H4 pour les deux mod`les. e ee e e

Mod`le gomtrique inverse Un mod`le implicite peut tre obtenu immdiatement en exe e e e e e primant la dimension l des lments quivalents aux avant-bras en fonction de la pose de la ee e bielle (X,Y,Z,), des variables articulaires q i , i [1,4] et des douze param`tres : e L2 l 2 P i Ai
2

= 2.(Pi Aix .l.cos(i ).cos(qi ) + Pi Aiy .l.sin(i ).cos(qi ) Pi Aiz .l.sin(qi ))

(4.3) En notant chaque vecteur position comme un vecteur colonne, la matrice dnissant la position e des points Pi , i [1,4] scrit : e h + R.cos(1 ) h + R.cos(2 ) h + R.cos(3 ) h + R.cos(4 ) P = d + R.sin(1 ) d + R.sin(2 ) d + R.sin(3 ) d + R.sin(4 ) 0 0 0 0 et la position des points Ai , de la mme mani`re : e e X + h.cos() X h.cos() X h.cos() X + h.cos() A = Y + h.sin() + d Y h.sin() + d Y h.sin() d Y + h.sin() d Z Z Z Z N N 2 + M 2 G2 ) G+M (4.5) (4.4)

Le mod`le gomtrique est alors obtenu en isolant les variables articulaires dans la relation (4.3) [Com00] : e e e qi = 2.Atan( avec G = L2 l2 (Pi Ai )2 M = 2.l.(Pi Aix .cos(i ) + Pi Aiy .sin(i )) N = 2.l.Pi Aiz (4.6)

(4.7)

La variable articulaire doit tre slectionne parmi les deux solutions de (4.6). Ces deux solutions e e e correspondent aux deux montages possibles des avant-bras (gure 4.8). Nous conservons donc la solution correspondante au bras vers lextrieur, qui correspond au montage utilis. e e 120

4.4. Robot H4
Axe moteur

Pi
Solution bras extrieur e

Solution bras intrieur e

L Bi l Ai
Demi-nacelle

Fig. 4.8 : Choix de la valeur des variables articulaires.

4.4.2.2

Mod`le 31 e

Hypoth`ses Le mod`le 12 correspond au mod`le utilis pour la conception du mcanisme. Un e e e e e mod`le plus particuli`rement destin a lidentication est donc mis en place. Les dplacements e e e` e de leecteur sont toujours supposs tre composs de trois translations et une rotation, et la e e e nacelle plane de dimensions h et d. En revanche, aucune hypoth`se nest faite sur la position et e lorientation des axes des liaisons pivots entre la base et les bras, ni sur la longueur des bras et avant-bras. Lorientation du rep`re li a la base du mcanisme est dnie comme prcdemment par la e e ` e e e e conguration en H de la nacelle. Le vecteur z B est construit pour tre normal au plan de la e nacelle. Comme aucune hypoth`se nest faite sur la position relative des centres de liaisons P i , e le rep`re li a la base est dni a partir du point P 1 (gure 4.9). Les autres centres Pi , i [2,4] e e` e ` sont dnis dune mani`re similaire a celle employe pour le mod`le 12. Chaque axe de liaison e e ` e e pivot entre base et bras est dni par deux angles ( i ,i ), dnis comme les deux premiers e e angles dEuler. Le troisi`me angle dEuler correspond alors a la somme de langle impos q i e ` e et de loset articulaire q0 i (gure 4.10). Trente-et-un param`tres dnissent la gomtrie du e e e e mcanisme (tableau 4.2). e Le rep`re RE li a leecteur est dni dune mani`re similaire a celle utilise pour le moe e` e e ` e d`le 12. e

zB xB

P2 3

z3

x4 P4

Fig. 4.9 : Dnition du rep`re de base et paramtrage des liaisons entre base et bras pour le e e e mod`le 31. e

Mod`le gomtrique inverse e e e du mod`le 12 : e

Le mod`le implicite sobtient aussi immdiatement que celui e e L i Vi + W i


2 RB

ipqr iq

P3

utu stvsv

zB yB P1 xB

wx wx wxwxyy wxwxyy wxwxy wxwxy

y4

= li 2

(4.8) 121

Chapitre 4. Applications
y1 yB i x1 i xB x1 zi
z0 yi

y2 i y1 zi

y2 qi + q 0 i xi qi + q 0 i x1

zB

Fig. 4.10 : Dnition des angles utiliss pour paramtrer lorientation dun bras pour le moe e e d`le 31. e

avec sin(qi + q0 i )cos(i )sin(i ) cos(qi + q0 i )cos(i ) Vi = sin(qi + q0 i )cos(i )cos(i ) cos(qi + q0 i )sin(i ) sin(qi + q0 i )sin(i ) RB X xi + (1 + 1i 2i cos())h Y yi + d 2i hsin() Wi = Z zi R
B

(4.9)

(4.10)

ne e ee et 1i = 1, 2i = 1 selon la cha cinmatique considre. En dveloppant lexpression (4.8), une quation trigonomtrique appara : e e e t Si sin(qi + q0 i ) + Ci cos(qi + qi 0 ) = Ti avec

(4.11)

En utilisant la tangente de langle moiti, le mod`le gomtrique inverse devient la solution dune e e e e quation du second degr en u = tan((q i + q0 i )/2) : e e (T + C)u2 2Su + (T C) = 0 do` le mod`le gomtrique inverse : u e e e qi + q0 i = 2Atan( Si
2 Ci2 + Si Ti2

Si = Li Wix cos(i )sin(i ) Wiy cos(i )cos(i ) Wiz sin(i ) Ci = Li Wix cos(i ) Wiy sin(i ) 2 Ti = li L2 Wi 2 + Wi 2 + Wi 2 /2 x y z i

(4.12)

(4.13)

Ti + C i

(4.14)

Comme pour le mod`le 12 la solution correspondante a lassemblage du mcanisme est facilement e ` e dtermine. e e

4.4.3

Couplage identication - observation de leecteur

Nous appliquons ici la dmarche danalyse de lidentiabilit des param`tres dveloppe au e e e e e chapitre 2. Nous recherchons tout dabord les pertes didentiabilit dues a des couplages de e ` param`tres gomtriques entre eux, puis de param`tres externes, lis a limplantation du capteur, e e e e e ` et enn les couplages entre param`tres gomtriques et externes. Nous savons dj` que lexistence e e e ea dun seul degr de spatialit en rotation du mcanisme va engendrer une perte didentiabilit e e e e de certains param`tres externes. e 122

4.4. Robot H4 4.4.3.1 Param`tres externes ` identier e a

La mire est xe a leecteur et la camra a la base du mcanisme (gure 4.3). Pour faciliter e ` e ` e lobservation de la mire avec la camra, le dispositif exprimental est conu pour que le plan e e c de la mire soit parall`le au plan de la nacelle. La transformation RE TRM est donc dnie par 4 e e param`tres : (xEM ,yEM ,zEM ) qui dnissent la position du centre de R M par rapport a celui e e ` de RE , et EM qui dnit la matrice de passage de R E a RM . e ` Loutil de mtrologie par vision fournit la pose compl`te de la mire par rapport a la camra, e e ` e ce qui permet de dterminer immdiatement laxe de rotation z B de leecteur dans le rep`re e e e camra. Un seul param`tre BC est donc ncessaire pour dnir la matrice de rotation RB RRC e e e e du rep`re de base RB au rep`re de la camra RC . La transformation RB TRC est dnie par 4 e e e e param`tres : (xBC ,yBC ,zBC ) qui dnissent la position du centre de R C par rapport a celui de e e ` RB et BC . 4.4.3.2 Identiabilit des param`tres e e

Param`tres gomtriques En dterminant les valeurs singuli`res de la matrice jacobienne J e e e e e du mod`le inverse par rapport aux param`tres a partir dun jeu de poses gnr alatoirement, e e ` e ee e nous vrions que lensemble des param`tres des mod`les 12 et 31 est identiable (tableau 4.3). e e e Le param`tre d, qui nintervient pas dans le mod`le 12, reste cependant dicilement identie e able avec le mod`le 31 : sa prise en compte engendre une augmentation dun facteur trois du e conditionnement de J . Mod`le 12 e Cond(J ) 257 Mod`le 31 e 421 (sans d) 1900 (avec d)

Tab. 4.3 : Estimations du conditionnement de la matrice jacobienne J pour les deux mod`les e (jeu de 100 poses choisies alatoirement dans lespace de travail). e

Param`tres externes Le mcanisme dispose de quatre degrs de spatialit. La transformae e e e tion entre le rep`re de base et le rep`re li a leecteur est donc de la forme : e e e` cos() sin() 0 xBE sin() cos() 0 yBE RB T RE = (4.15) 0 0 1 zBE 0 0 0 1 En suivant une procdure analogue a celle utilise au chapitre 2 pour le robot Orthoglide, e ` e nous pouvons montrer que lensemble des param`tres externes est identiable, a lexception e ` des param`tres zBC et zEM . Ces derniers peuvent en eet tre modis simultanment sans e e e e modication de la pose du mcanisme estime a partir de la mesure extroceptive (gure 4.11). e e ` e Cette perte didentiabilit est galement constate a partir de la simulation de lidentication e e e ` du mcanisme. An de la supprimer, nous emploierons la valeur a priori de z EM . Seuls sept e param`tres externes doivent donc tre identis. e e e Couplages param`tres gomtriques/externes Pour le mod`le 12, lestimation des vae e e e leurs singuli`res de la matrice jacobienne du mod`le inverse par rapport aux param`tres a partir e e e ` 123

Chapitre 4. Applications
RC RB RE RM zEM zBC RC RB RE RM

Fig. 4.11 : La modication simultane des param`tres z BC et zEM ne modie pas la pose du e e mcanisme estime a partir de la mesure extroceptive. e e ` e

des valeurs a priori des param`tres gomtriques ne laisse pas appara de couplage entre des e e e tre param`tres gomtriques et externes. Dix-neuf param`tres sont donc a identier. e e e e ` Pour le mod`le 31, 38 param`tres gomtriques et externes sont a identier. En introduisant e e e e ` les param`tres externes dans le mod`le 31, nous pouvons cependant remarquer que la largeur e e d de la nacelle intervient de mani`re identique au param`tre y BC (relation (4.10)). Seule leur e e somme est donc identiable. Cette perte didentiabilit appara clairement en rcrivant le e t ee mod`le implicite dans le rep`re li a la camra : e e e` e L i Vi + W i avec xi h XCM = YCM yi + RC RRE 0 + dxHRC ZCM R zi R 0 R
C C C

2 RC

= li 2

(4.16)

WiRC

(4.17)

o` (XCM ,YCM ,ZCM ) reprsente la position mesure par vision, (x i ,yi ,zi ) sont les param`tres u e e e dnissant la position des centres des liaisons sur la base dans le rep`re de la camra, et RC RRE e e e dsigne la matrice de rotation du rep`re R C au rep`re RE li a leecteur. Cette matrice est e e e e ` connue a partir de la mesure extroceptive au dcalage angulaire M E pr`s entre le rep`re li a ` e e e e e` la mire et le rep`re li a leecteur. e e` Le vecteur xH est un vecteur colinaire au ct du H que forme la nacelle. Il est invariant e oe dans le dplacement de leecteur. Les param`tres (x i ,yi ,zi ) ne peuvent donc tre distingus e e e e du terme dxH lors de lidentication. Seule leur somme que nous noterons (x i ,yi ,zi ) est identiable. En exprimant le mod`le dans le rep`re li a la camra, 36 param`tres sont nalement e e e` e e identiables : (xi ,yi ,zi ,i ,i ,qi 0 ,li ,Li , h,M E ,xM E ,yM E )i[1,4] . Ayant au dpart un jeu de 38 param`tres, un deuxi`me couplage se produit donc. Lidentie e e cation du param`tre M E permet dexprimer pour chaque pose la matrice de rotation RC RRE e en utilisant la mesure RC RRM :
RC

R RE = RC R RM RM R RE

(4.18)

Lobservation de leecteur dans ses dplacements permet de dterminer lexpression de laxe e e de rotation de la nacelle zB = zE dans le rep`re camra RC . La relation (4.18) permet donc e e dexprimer langle CE dnissant la matrice de rotation RC RRE . Cette matrice peut galement e e tre exprime en faisant intervenir la pose de leecteur : e e
RC

R RE = RC R RB RB R RE

(4.19)

124

4.4. Robot H4 avec RB RRE dni par lorientation de la nacelle. Le vecteur z B tant connu dans RC , la e e RC R matrice e RB est dnie par langle CB autour de ce dernier. La combinaison des relations (4.18) et (4.19) sexprime donc par : + CB = CM + M E (4.20)

Le second membre correspond a la partie connue apr`s identication. CB na pu tre identi ` e e e avec les autres param`tres. Nous ne pouvons donc exprimer lorientation de la nacelle dans le e rep`re de base qu` une constante CB pr`s. Il sagit de la consquence du deuxi`me couplage e a e e e entre param`tres gomtriques et externes. e e e Remarque Le param`tre d intervient de la mme mani`re que la position Y de leecteur e e e dans le mod`le inverse (4.14). Une modication de ce param`tre ne modie donc la position de e e leecteur que dune valeur qui reste constante dans lespace de travail. Nous sommes dans le cas dun couplage entre param`tres gomtriques et externes : nous ne pouvons identier d seul, et e e e rendre le mcanisme prcis en position, mais cela ne nous empche pas de rendre le mcanisme e e e e prcis en dplacement. e e Bilan Les mouvements possibles de leecteur par rapport a la base ne permettent pas lidenti` cation de lensemble des param`tres externes. Nous avons dtermin les couplages correspone e e dants qui peuvent perturber loptimisation mais qui nont pas de consquence sur lamlioration e e de prcision par identication. e Pour le mod`le 12, lensemble des param`tres gomtriques est identiable indpendamment e e e e e des param`tres externes. Lamlioration totale de la prcision du mcanisme est donc possible. e e e e Pour le mod`le 31, nous ne pouvons identier le mcanisme qu` un dplacement pr`s en e e a e e translation selon yB (couplage entre d et yBC ) et en rotation selon zB . Nous pouvons donc obtenir la prcision du mcanisme en translation selon x B et zB mais uniquement en dplacement e e e en translation selon yB et en rotation selon zB . Remarque La formulation du mod`le inverse du mod`le 31 directement dans le rep`re camra, e e e e a partir du mod`le implicite (4.16), permet de diminuer nettement en simulation le condition` e nement Cond(J ) par rapport a la formulation dans le rep`re de base (4.14). Nous utiliserons ` e par consquent cette forme dans la suite. e

4.4.4

Exprimentation e

Loutil de mtrologie par vision dcrit en 4.3 est utilis pour acqurir 81 poses disposes rguli`e e e e e e e rement dans un volume de 200 200 150mm 3 : trois orientations direntes (20 , 0 , 20 ) e sont utilises pour 27 positions de leecteur. e

4.4.5
4.4.5.1

Rsultats exprimentaux e e
Crit`res dvaluation de lidentication e e

Crit`re 1 - Evaluation des rsidus Le mcanisme est identi par minimisation dune e e e e fonction derreur dnie a partir du mod`le gomtrique inverse : e ` e e e solution = argmin
T

(4.21) 125

Chapitre 4. Applications pour un ensemble de N poses, avec = [ 1 T 2 T . . . N T ]T i = qi f (Xi ,), i [1,N ] (4.22)

Une rduction des erreurs commises dans lestimation des variables articulaires a partir de e ` la mesure extroceptive doit tre constate en utilisant les param`tres identis a la place des e e e e e ` param`tres estims a priori. Nous dnissons a partir de V , le vecteur constitu des erreurs e e e ` e calcules pour les NV poses de validation : e V1 lerreur moyenne commise dans lestimation des variables articulaires : 1 V1 = 4N V2 lerreur quadratique moyenne : V2 = 1 4N
T V 4N V i () i=1

(4.23)

()

()

(4.24)

Crit`re 2 - Respect dune contrainte cinmatique Dans le cas prsent, leecteur est e e e dplac selon une trajectoire rectiligne, dans deux directions (gure 4.12). Pour chaque position e e de leecteur, il est possible de dterminer a posteriori sa position a laide des param`tres e ` e initiaux ou identis et dun mod`le gomtrique direct numrique. Nous utilisons 20 positions e e e e e pour chaque direction de mesure. Lensemble de points obtenu doit tre rparti selon une droite e e que nous estimons par une mthode des moindres carrs. Lcart quadratique moyen des points e e e par rapport a la droite, qui correspond a lestimation de la rectitude R de la droite reconstitue, ` ` e permet destimer la pertinence des param`tres. e Nous dnissons lindicateur V3 comme la valeur moyenne de rectitude obtenue a partir des e ` deux congurations de mesure : V3 = 1 (RConf ig.1 + RConf ig.2 ) 2 (4.25)

(a) Conguration 1

(b) Conguration 2

Fig. 4.12 : Validation de lidentication par contrainte cinmatique sur leecteur. e

126

4.4. Robot H4 Param`tre e Valeur a priori Valeur identie e Param`tre e Valeur a priori Valeur identie e Param`tre e Valeur a priori Valeur identie e h (mm) 60.0 61.0 1 (rad) 0 -1.5E-3 q0 1 (rad) 0 -0.0662 l (mm) 260.5 260.0 2 (rad) 3.14 3.10 q0 2 (rad) 0 -0.0080 R (mm) 140.0 141.3 3 (rad) 4.71 4.68 q0 3 (rad) 0 -0.0476 L (mm) 480.0 487.6 4 (rad) 4.71 4.68 q0 4 (rad) 0 -0.0561

Tab. 4.4 : Param`tres gomtriques identis (d nest pas identiable). e e e e 4.4.5.2 Evaluation initiale de lamlioration de la prcision du mcanisme e e e

Un jeu de 71 poses choisies alatoirement parmi les 81 poses mesures est utilis pour identier le e e e mod`le 12 du mcanisme. Les param`tres gomtriques identis sont compars a leurs valeurs a e e e e e e e ` priori dans le tableau 4.4. Les variations des valeurs des param`tres restent faibles et acceptables e compte tenu de la prcision de la connaissance initiale du mcanisme. Remarquons tout de mme e e e la variation assez forte de la longueur des avant-bras (plusieurs millim`tres). Nous reviendrons e sur cet cart dans la discussion du choix de linuence du mod`le. e e Crit`re 1 Les param`tres identis permettent une nette rduction des erreurs commises dans e e e e lestimation des variables articulaires a partir de la mesure par vision. Les valeurs des crit`res ` e 6 sont fortement diminues : V1 et V2 estimes pour 10 poses non utilises durant lidentication e e e le crit`re V1 est de lordre de lerreur de mesure des capteurs proprioceptifs, et une diminution e de 83% de V2 est constate (tableau 4.5). e Crit`re e Param`tres initiaux e Param`tres identis e e V1 (rad) 6.9E-2 -2.5E-5 V2 (rad) 7.3E-3 1.2E-3 V3 (mm) 1.8 0.55

Tab. 4.5 : Validation de lidentication avec les crit`res V 1 , V2 et V3 . e

Crit`re 2 Lutilisation des param`tres identis a la place des param`tres initiaux permet une e e e ` e rduction de la rectitude moyenne value V 3 de 1.8mm a 0.55mm (tableau 4.5). Lamlioration e e e ` e de la connaissance du comportement du mcanisme est conrme par ce deuxi`me indicateur, e e e indpendant de loutil de mtrologie utilis. e e e Amlioration de la prcision du robot Pour ce mcanisme, les param`tres identis ont e e e e e t utiliss pour modier la loi de commande et valuer le gain consquent de prcision. La ee e e e e trajectoire impose est un carr de cot 100mm dans un plan a z constant. Pour eectuer le e e e ` relev de la trajectoire, un stylet est plac perpendiculairement au plan dni par lextrmit de e e e e e leecteur (gure 4.13). La perpendicularit est assure en orientant le support du v qui met en e e e
6. Le jeu de param`tres a identier contient des param`tres gomtriques, lis a la description du mcanisme, e ` e e e e ` e et des param`tres externes, lis a limplantation du capteur. Pour nvaluer que linuence de la modication des e e ` e param`tres gomtriques, les param`tres externes identis sont utiliss lors du calcul des crit`res V 1 et V2 avec e e e e e e e les param`tres initiaux. e

127

Chapitre 4. Applications position le stylet (gure 4.14). Sur lextrmit de leecteur est dispose une plaque permettant e e e de relever le trac du stylet, et donc le mouvement relatif de leecteur par rapport a la base du e ` mcanisme. e

Fig. 4.13 : Plaque et stylet permettant le trac de la trajectoire. e

Fig. 4.14 : Support, v et plaque permettant le trac de la trajectoire (le comparateur est remplac e e e apr`s dgauchissage par le stylet pour le trac). e e e

La commande nassure que le respect des coordonnes des points rentrs, mais pas la nature e e de la trajectoire. Il sagit donc uniquement de dterminer les distances relatives entre les 4 e points dnissant le carr (gure 4.15). Lextraction des rsultats reste dlicate, et la prcision e e e e e des mesures est de lordre de 0.5mm. La prcision du mcanisme est caractrise par les erreurs e e e e commises sur les dimensions du carr. e Les tracs 1 et 2 (tableau 4.6 - gure 4.15) correspondent au trac successif du carr avec les e e e param`tres initialement implants dans la commande, avec un dcalage manuel du stylet entre e e e les 2 tracs. Ils montrent une bonne rptabilit du robot. Le trac 3 est eectu en utilisant e e e e e e les param`tres identis. Nous pouvons observer une rotation du trac correspondant a la e e e ` modication de lorientation du rep`re de base apr`s identication. Les erreurs dimensionnelles e e releves apr`s modication des param`tres de la loi de commande sont de lordre de lincertitude e e e de mesure sur les tracs : de lordre de 0.5mm a comparer a des erreurs initiales de lordre de e ` ` 5mm. Une nette amlioration de la prcision est donc eectivement constate. e e e 128

4.4. Robot H4

Fig. 4.15 : Tracs dun carr de ct 100mm a laide de la commande du robot H4. e e oe ` Trac e 1 2 3 Cot 1 e 6.8 6.9 0.6 Cot 2 e 3.6 3.6 -0.2 Cot 3 e 3.8 3.8 0.4 Cot 4 e 6.9 6.7 -0.4

Tab. 4.6 : Erreurs dimensionnelles (en mm) mesures sur les tracs. Les tracs 1 et 2 sont e e e eectus avec les param`tres initiaux, le trac 3 avec les param`tres identis. e e e e e 4.4.5.3 Inuence du mod`le sur lidentication e

Les poses utilises dans le paragraphe prcdent sont maintenant utilises pour analyser linuence e e e e du choix du mod`le sur la qualit de lidentication. Deux mod`les ont t introduits, les moe e e ee d`les 12 et 31, qui peuvent galement tre dclins en plusieurs variantes, selon linformation a e e e e e priori utilise. Nous avons valu au total huit variantes, dcrites dans le tableau 4.7. Elles core e e e respondent au choix de la prise en compte dinformations sur les dimensions de certains lments ee (avant-bras, demi-nacelle) dont nous avons une bonne estimation. Dans le tableau 4.8 sont indiques les valeurs du conditionnement Cond(J ) et des crit`res e e V1 , V2 et V3 . Le conditionnement constitue un indicateur de la sensibilit de la fonction derreur e aux param`tres. e La comparaison des variantes a t eectue 25 fois en re-gnrant un jeu de 71 poses a ee e e e ` partir de lensemble des 81 mesures disponibles. Les performances compares des variantes e restent semblables. La valeur moyenne du crit`re V 3 sur lensemble de ces jeux est reprsente e e e en gure 4.16 en fonction de la variante identie. Lvolution de V 3 en fonction de la variante e e est la mme pour chacune des deux congurations de mesure. Les carts constats semblent e e e donc signicatifs. Lcart quadratique moyen V2 diminue constamment avec laugmentation du nombre de pae ram`tres a identier. Lvolution de V 3 nest en revanche pas constante en fonction de ce nombre e ` e de param`tres. Ce crit`re semble permettre ici de dceler une dirence entre les variantes que e e e e ne traduisent pas les indicateurs V 1 et V2 . Lindicateur V3 permet de ne pas faire intervenir de mesure extroceptive, dlicate a raliser. Il ncessite en revanche ici lutilisation de mod`les e e ` e e e gomtriques directs numriques, dont la robustesse aux erreurs de mesure des capteurs proe e e prioceptifs peut varier. Il est donc dlicat de statuer sur lorigine des carts de V 3 constats e e e 129

Chapitre 4. Applications

A B C D E F G H

Tab. 4.7 : Variantes identies avec linformation a priori utilise. Le mod`le de rfrence est e e e ee le mod`le a partir duquel est construit la variante. e ` A 115 1.6E-4 1.4E-3 6.1E-1 B 160 5.1E-5 1.3E-3 5.4E-1 C 116 1.3E-4 1.2E-3 6.2E-1 D 161 -2.5E-5 1.2E-3 5.5E-1 E 187 2.5E-4 9.8E-4 7.9E-1 F 192 2.3E-4 8.5E-4 8.8E-1 G 194 1.9E-4 7.1E-4 8.8E-1 H 220 -3.0E-5 6.1E-4 7.7E-1

Cond(J ) V1 (rad) V2 (rad) V3 (mm)

Tab. 4.8 : Valeurs du conditionnement Cond(J ) et des crit`res V1 , V2 et V3 pour un jeu de 71 e poses.

V (mm)

D n e o M min o d at ` e i N le d on br e e re N de f br p ere n e a N de ram ce br p e a . to ram go e ta m ld .e . e xte pa r n ra es m .

12 12 12 12 31 31 31 31

10 11 11 12 25 28 29 33

7 7 7 7 3 3 3 3

17 18 18 19 28 31 32 36

Information a priori ajoute e au mod`le de rfrence e ee Largeur nacelle h Longueur avant-bras l Largeur nacelle h Longueur avant-bras l Longueur L identique des quatre bras Largeur nacelle h Longueur avant-bras l Largeur nacelle h Longueur avant-bras l Longueur avant-bras l -

0.8

0.6

0.4

0.2

0
A B C D E F G H

Fig. 4.16 : Valeur moyenne de V3 en fonction de la variante identie. e

130

4.4. Robot H4 entre les variantes du mod`le 12 et du mod`le 31. Nous pouvons simplement constater que les e e variantes nalement les plus ecaces pour dcrire lvolution de leecteur lors de lvaluation e e e de rectitude sont ici celles bases sur le mod`le 12. e e Remarquons par ailleurs que le conditionnement varie environ dun facteur 2 entre les variantes A et H. La variation la plus forte du conditionnement est due a la prise en compte de ` la longueur des avant-bras (variante A par rapport a B, C/D, G/H). Il sagit dune dimension ` facilement mesurable, donc qui peut tre remplace par une valeur a priori able. Sa supprese e sion du jeu de param`tres a identier nest cependant pas vidente : la rectitude value est en e ` e e e eet lg`rement meilleure avec les variantes B, D et H, pour lesquels l est identi, quavec les e e e variantes A, C et G. Lidentication du param`tre tend a amliorer galement V 2 alors quelle e ` e e entra une augmentation du conditionnement, et que la valeur identie semble tr`s loigne ne e e e e de la valeur relle (cart de plusieurs millim`tres). Cette tendance peut rsulter de la possibilit e e e e e dans ce cas de mieux compenser un dfaut de mod`le. Lanalyse du dplacement de la mire dans e e e le volume de travail montre en eet quune variation de laxe de rotation de la nacelle de lordre de 0.3 se produit. Cette variation est suprieure au bruit de mesure de loutil de mtrologie e e par vision, et semble donc signicative. Elle est le signe que lhypoth`se faite sur la gomtrie e e e des paralllogrammes nest pas tout a fait respecte. La modlisation du dfaut dorientation e ` e e e de leecteur ncessiterait la modlisation compl`te des avant-bras, comme Visher la fait pour e e e le Delta [Vis96]. Ses travaux montrent cependant la dicult didentication des param`tres e e associs, et dans notre cas lamplitude des dfauts nous a paru trop faible par rapport a la e e ` prcision de mesure pour envisager une telle modlisation. Identier une longueur quivalente e e e des avant-bras semble constituer une alternative pour amliorer la description du mcanisme, e e mme si cette derni`re est alors loigne de la valeur physique du param`tre. e e e e e Finalement, les variantes B et D semblent les variantes les plus intressantes a identier : elles e ` permettent une nette amlioration des crit`res dvaluation de lidentication, tout en limitant e e e la complexit du mod`le gomtrique. e e e e 4.4.5.4 Inuence des poses sur lidentication

Inuence du nombre de poses Dans un premier temps nous analysons linuence du nombre de poses sur lidentication. Le mod`le identi est le mod`le 12 (variante D). Pour ce dernier, 19 e e e param`tres (12 param`tres gomtriques et 7 param`tres externes) sont a identier. Au moins e e e e e ` cinq poses sont donc ncessaires. An dvaluer la redondance dinformation ncessaire pour e e e avoir une estimation able des param`tres, lidentication est ralise en utilisant successivement e e e des jeux de 6, 15 et 71 poses. Pour chacune de ces trois tailles de jeux de poses, nous ralisons e lidentication 100 fois en choisissant a chaque fois le jeu de poses alatoirement parmi les 81 ` e poses mesures. Ceci nous permet destimer la valeur moyenne et un cart-type des param`tres e e e (tableau 4.9) et des crit`res V1 , V2 et V3 (tableau 4.10). e Les carts-types estims des valeurs identies des param`tres (tableau 4.9) sont quasiment e e e e diviss par trois en utilisant un jeu de 15 poses au lieu de 6. Le gain en utilisant 71 poses e nest en revanche ensuite que de lordre de 30%. De la mme mani`re, les valeurs moyennes et e e carts-types des indicateurs V1 , V2 et V3 (tableau 4.10) diminuent fortement en utilisant un jeu e de 15 poses au lieu de 6, puis plus faiblement en utilisant 71 poses au lieu de 15. Un jeu de 15 poses (soit trois fois la taille minimale du jeu de poses pour lidentication) semble reprsenter e un bon compromis entre la performance de lidentication et leort exprimental. e Inuence du lieu des poses Lidentication de ce mcanisme na pas fait lobjet dune e optimisation des poses avant exprimentation. Il est donc dicile dvaluer quantitativement e e 131

Chapitre 4. Applications

h (mm) L (mm) R (mm) l (mm) 1 (rad) 2 (rad) 3 (rad) 4 (rad) q0 1 (rad) q0 2 (rad) q0 3 (rad) q0 4 (rad)

Jeu de 6 poses Moyenne Ecart-type 61.1 0.9 260.2 1.8 138.7 7.7 484.5 12.3 -5.7E-3 3.08E-2 3.112 3.3E-2 4.688 2.96E-2 4.693 2.5E-2 -6.64E-2 2.8E-2 -7.0E-3 2.7E-2 -4.49E-2 2.9E-2 -5.62E-2 3.0E-2

Jeu de 15 poses Moyenne Ecart-type 6.10E-2 0.25 259.8 0.42 141.1 1.6 486.8 2.4 -1.65E-2 9.1E-3 3.099 9.3E-3 4.677 9.0E-3 4.682 8.4E-3 -6.98E-2 1.1E-2 -1.02E-2 8.9E-3 -5.16E-2 1.0E-2 -5.98E-2 9.8E-3

Jeu de 71 poses Moyenne Ecart-type 60.9 0.1 259.6 0.16 141.1 1.2 487.2 1.4 -1.51E-2 7.9E-3 3.094 6.8E-3 4.675 7.0E-3 4.680 6.3E-3 -6.93E-2 8.9E-3 -1.91E-2 7.8E-3 -5.25E-2 8.2E-3 -6.09E-2 8.8E-3

Valeurs initiales 60.0 260.5 140.0 480.0 0 3.141 4.712 4.712 0 0 0 0

Tab. 4.9 : Inuence du nombre de poses sur valeurs moyennes et carts-types des param`tres e e identis. e

V1 (rad) V2 (rad) V3 (mm)

Jeu de 6 poses Moyenne Ecart-type 3.28E-4 1.49E-3 2.87E-3 2.3E-3 8.65E-1 4.5E-1

Jeu de 15 poses Moyenne Ecart-type 5.65E-5 4.3E-4 1.31E-3 2.85E-4 5.6E-1 8.0E-2

Jeu de 71 poses Moyenne Ecart-type -2.4E-5 2.7E-4 1.01E-3 3.2E-4 5.35E-1 4.5E-2

Valeurs initiales 6.92E-2 7.3E-2 1.8

Tab. 4.10 : Inuence du nombre de poses sur les crit`res V 1 , V2 et V3 . e

132

4.4. Robot H4 linuence du choix des poses pour lidentication. A posteriori loptimisation des poses en simulation montre que les poses favorables a lidentication sont situes au bord du volume de ` e mesure. Quinze poses situes aux sommets du paralllpip`de de mesure sont donc utilises pour e ee e e raliser lidentication. Les valeurs des crit`res V 1 , V2 et V3 sont indiques dans le tableau 4.11. e e e Elles sont compares aux valeurs moyennes et carts-types de ces crit`res obtenus en identiant e e e le mcanisme 100 fois a laide de jeux de quinze poses choisis alatoirement. Les valeurs des e ` e crit`res obtenues semblent en dea des rsultats moyens, et donc favorables a lidentication. e c` e ` Crit`re e V1 (rad) V2 (rad) V3 (mm) 15 poses sur les bords 1.0E-4 1.0E-3 0.44 15 poses alatoires e Valeur moyenne 5.65E-5 1.3E-3 0.56 15 poses aleatoires e Ecart-type 4.3E-4 2.8E-4 0.08

Tab. 4.11 : Valeurs des crit`res V1 , V2 et V3 pour un jeu de huit poses choisies pr`s des bords e e du volume de travail. 4.4.5.5 Ecacit atteinte de lidentication e

Dans le tableau 4.12 sont compares les valeurs des crit`res V 1 , V2 et V3 obtenues pour les e e param`tres initiaux, identis initialement (4.4.5.2), et identis en ayant analys linuence e e e e du mod`le et des poses (4.4.5.3 & 4.4.5.4). e V1 (rad) V2 (rad) V3 (mm) Avant identication 6.92E-2 7.3E-3 1.8 Premi`re identication e -2.5E-5 1.2E-3 0.55 Optimisation identication 1.0E-4 1.0E-3 0.44

Tab. 4.12 : Evolution des crit`res V 1 , V2 et V3 au cours de lidentication. e Pour ce mcanisme, le mod`le choisi initialement pour lidentication correspond au mod`le e e e retenu apr`s analyse de linuence du mod`le. Le choix de 15 poses favorables a lidentication, e e ` au sens des crit`res dvaluation des poses, permet damliorer denviron 20% les crit`res V 2 e e e e et V3 par rapport au cas dun jeu de 71 poses rparties rguli`rement dans lespace de travail. e e e Les crit`res V1 restent de lordre de grandeur du bruit de mesure des capteurs proprioceptifs. e Lapport de lidentication est tr`s net en comparant les premi`re et troisi`me colonnes du e e e tableau 4.12.

4.4.6

Conclusion

Lidentication du mcanisme H4 nous apporte deux types dinformations : e au niveau de lapport de la vision, le couplage identication - observation de leecteur semble ecace. Une nette amlioration de la prcision du mcanisme est constate et e e e e valide par plusieurs exprimentations indpendantes. Un nombre relativement faible de e e e poses (une quinzaine) sut a identier le mcanisme. La procdure peut donc tre rapide ` e e e dans le cas dune identication priodique. e au niveau du choix du mod`le pour lidentication, la complexit du mod`le ne semble pas e e e aller de pair avec son ecacit. Dans le cas prsent, lutilisation de mod`les labors pour e e e e e 133

Chapitre 4. Applications
x3

A3 x2 D2 L A2 L A1 x1 yB L D3 E D1 zB B xB M

zC xC yC

RB

RC

Fig. 4.17 : Param`tres du mod`le 13 du mcanisme Orthoglide. e e e

lidentication provoque en eet la dtrioration de lvaluation de rectitude. Il est dicile ee e de dterminer si cette variation de rectitude est due a la dtrioration de lidentication ou e ` ee a linstabilit numrique des mod`les directs utiliss pour dterminer la pose de leecteur. ` e e e e e Lintroduction dans le jeu de param`tres a identier de la longueur quivalente des pae ` e ralllogrammes est un cas particulier par rapport aux autres param`tres gomtriques : e e e e laugmentation du conditionnement quelle provoque semble rendue ncessaire par la come pensation de dfaut du mod`le quelle permet dapporter. e e

4.5
4.5.1

Robot Orthoglide
Prsentation du robot e

Le mcanisme Orthoglide [CW03] a dj` t prsent dans le deuxi`me chapitre (2.3.5.1). Nous e eae e e e e rappellerons donc succinctement ses proprits et les mod`les utiliss avant de dvelopper la ee e e e dmarche exprimentale propose danalyse de lidentication. e e e

4.5.2
4.5.2.1

Modlisation e
Mod`le 13 e

Rappels Leecteur a un dplacement selon trois degrs de libert en translation par rapport e e e a la base si les mcanismes quatre-barres liant leecteur aux actionneurs peuvent tre modliss ` e e e e par des paralllogrammes spatiaux. Nous nous placerons dans ce cadre dans la suite (lhypoth`se e e sera discute avec les rsultats exprimentaux) et modlisons les paralllogrammes par des le e e e e ee ments quivalents Ai Di , i [1,3] (gure 4.17). Le mod`le 13 reprend les hypoth`ses faites e e e lors de la conception du mcanisme. Les axes (A i ,xi ), i [1,3] des actionneurs sont supposs e e orthogonaux et sintersectant en un point B. Un rep`re RB (B,xB ,yB ,zB ) peut ainsi tre li a la base du mcanisme, en choisissant x B = e e e` e x1 , yB = x2 , zB = x3 . Le rep`re li a leecteur est construit a partir du centre du e e ` ` porte-outil E, avec ses vecteurs de base colinaires a ceux de R B . Les trois bras liant la base et e ` leecteur sont caractriss par leur dimension L, et limplantation des bras sur leecteur dcrite e e e par les vecteurs EDi (xEDi ,yEDi ,zEDi )i[1,3] . Le dcalage existant entre les valeurs articulaires e 134

4.5. Robot Orthoglide lues et la position des points Ai dans le rep`re de base est pris en compte en introduisant les e dcalages q0 i : e Ai B = (qi + q0 i )xi , i [1,3] (4.26) Treize param`tres gomtriques sont donc ncessaires pour dcrire la position de leecteur par e e e e e rapport a RB : (L,xEDi ,yEDi ,zEDi ,q0 i )i[1,3] ` Existence dun point de fonctionnement isotrope Le mcanisme est conu pour avoir e c un point de fonctionnement isotrope, cest a dire tel quen ce point la matrice jacobienne du ` mod`le inverse par rapport a la pose soit gale a la matrice identit. Pour que ce point existe, e ` e ` e les param`tres gomtriques (x EDi ,yEDi ,zEDi )i[1,3] doivent vrier les relations : e e e e xED2 yED1 zED1 = xED3 = yED3 = zED2

(4.27)

Nous considrerons dans la suite le mod`le obtenu en supposant ou non la relation (4.27) e e vrie. e e 4.5.2.2 Mod`le 21 e

Dans ce mod`le, les axes (Ai ,xi ) des actionneurs ne sont plus supposs orthogonaux ni sintersectant e e (gure 4.18). Le rep`re RB li a la base est donc construit tel que : e e` xB soit colinaire a x1 ; e ` le centre de RB corresponde a la position du point A 1 lorsque le zro du codeur corres` e pondant est atteint ; le point A2 soit dordonne nulle lorsque le zro du codeur est atteint : z A2 = 0. e e e Laxe 2 est dni par la position (x A2 ,yA2 ,0) de A2 lorsque le zro du codeur est atteint, et e la direction x2 de translation. La liaison glissi`re de laxe 3 est dnie par les coordonnes e e e e e (xA3 ,yA3 ,zA3 ) du point A3 lorsque le zro du codeur est atteint, et sa direction x 3 . Pour dnir les directions x2 et x3 nous introduisons deux couples dangles ( i ,i ), dnis comme les deux e premiers angles dEuler. Le rep`re li a leecteur a pour origine E et ses vecteurs de base sont e e` choisis parall`les a ceux de RB . e ` Les dimensions Li , i [1,3] des lments quivalents des bras sont supposes direntes. ee e e e Comme prcdemment, leur implantation sur leecteur est caractrise par les vecteurs ED i e e e e (xEDi ,yEDi ,zEDi ). Vingt-et-un param`tres sont donc ncessaires a la description de la position e e ` de leecteur par rapport a RB : (xA2 ,yA2 ,xA3 ,yA3 ,zA3 ,2 ,2 ,3 ,3 ,Li ,xEDi ,yEDi ,zEDi ), i [1,3] `

4.5.3

Couplage identication - observation de leecteur

Lanalyse de lidentiabilit des param`tres dans le cas du mod`le 13 a t tudie au chae e e ee e e pitre 2 (2.4.3). Il est apparu que les param`tres q 0 i , (xEDi ,yEDi ,zEDi ) ne sont identiables e que par leur combinaison avec les param`tres externes dcrivant la position de la camra et de e e e la mire respectivement par rapport a la base et a leecteur. Treize param`tres doivent tre ` ` e e identis. e 135

Chapitre 4. Applications

A3 L3 D2 L2 zB yB B A2 L1 xB A1 O D3 E D1 M

zC xC yC

RC

Fig. 4.18 : Param`tres du mod`le 21 du mcanisme Orthoglide. e e e

Dans le cas o` nous supposons lexistence dun point de fonctionnement isotrope, et si nous u xons les coordonnes de ce point par : e yED1 = zED1 = 0 x = zED2 = 0 (4.28) ED2 xED3 = yED3 = 0 alors lensemble des param`tres gomtriques peut tre identi indpendamment des param`tres e e e e e e e externes. Dans la suite du paragraphe nous analysons le cas du mod`le 21. e 4.5.3.1 Param`tres externes ` identier e a

La mire nest pas positionne avec prcision par rapport au rep`re li a leecteur. La transfore e e e` RE T RE t RE R mation e e ` ` e RM ( RM , RM ) entre les rep`res RE et RM lis a leecteur et a la mire ncessite donc lintroduction de trois param`tres (x EM ,yEM ,zEM ) dnissant RE tRM et trois param`tres e e e (EM ,EM ,EM ) dnissant RE RRM . De la mme mani`re la dnition de la transformation e e e e RB T e e ` e e e ` e RC entre le rep`re li a la camra et le rep`re li a la base fait intervenir six param`tres (xBC ,yBC ,zBC ) et (BC ,BC ,BC ). Du fait du mouvement de translation pure de leecteur par rapport a sa base, la connaissance dune des deux matrices de rotation RB RRC et RE RRM sut ` a dterminer lautre, puisque pour toute mesure RC RRM nous avons la relation : ` e
RB

R RE = RB R RC RC R RM RM R RE = I
RE

(4.29) (4.30)

donc R RM = RB R RC RC R RM

4.5.3.2

Identiabilit des param`tres e e

Param`tres gomtriques Lcriture du mod`le implicite montre immdiatement lexistence e e e e e e de couplages entre param`tres gomtriques : e e e Li = = 136 Ai B + BE + EDi RB Ai Ai0 + Ai0 B + BE + EDi (4.31)
RB

4.5. Robot Orthoglide Les param`tres (xEDi ,yEDi ,zEDi ), i [1,3] dnissant EDi et (xA2 ,yA2 ,xA3 ,yA3 ,zA3 ) dnise e e sant Ai0 B peuvent tre modis simultanment en laissant invariant ltat des actionneurs du e e e e mcanisme. Les param`tres identiables sont donc ( 2 ,2 ,3 ,3 ,Li ,xEDi ,yEDi ,zEDi ), i [1,3] e e avec : xED1 = xED1 yED1 = yED1 zED1 = zED1 x ED2 = xED2 xA2 (4.32) yED2 = yED2 yA2 x ED3 = xED3 xA3 y ED = yED3 yA3 3 zED3 = zED3 zA3 Param`tres externes Lidentiabilit des param`tres est lie comme nous lavons montr e e e e e au chapitre 2 a la nature des mouvements de leecteur par rapport a sa base. Pour les deux ` ` mod`les, celui-ci est suppos eectuer un mouvement de translation par rapport a la base. Nous e e ` avons montr (2.4.3.2) que les vecteurs RE tRM et RB tRC ne sont alors identiables que par leur e dirence. Les autres param`tres externes peuvent tre identis. e e e e Couplages param`tres gomtriques/externes La dtermination du jeu de param`tres e e e e e minimal, et donc lexistence de couplages entre param`tres gomtriques et externes, est ime e e mdiate si lon crit le mod`le implicite dans le rep`re li a la camra. Dans ce cas, on a en e e e e e ` e eet : Li = Ai O + OM + ME + EDi RC (4.33) = Ai Ai0 + OM + ME + EDi + Ai0 O RC avec Ai0 la position de Ai lorsque le zro codeur est atteint. Les vecteurs ME, ED i et Ai0 O ne e peuvent tre distingus dans lquation prcdente, leecteur ne ralisant que des mouvements e e e e e e de translation par rapport a la base. Leur somme est note ME i . En exprimant le second ` e membre de lquation prcdente dans le rep`re li a la camra, le mod`le implicite scrit e e e e e ` e e e nalement : xM Ei X Li = qi xi + Y + yM Ei (4.34) Z zM Ei
RC

avec xi le vecteur directeur de lactionneur i. La mesure par vision fournit la position de la mire (X,Y,Z). La dnition de laxe de lactionneur dans le rep`re R C li a la camra ncessite e e e` e e deux angles (i ,i ). Six param`tres doivent donc tre identis pour chaque cha cinmatique, e e e ne e soit dix-huit param`tres au total. La simulation de lidentication montre lidentiabilit de e e lensemble de ces 18 param`tres. e Les couplages se produisant concernent nalement les vecteurs ME, ED i et Ai0 O. Nous pouvons remarquer que nous sommes dans un cas similaire au cas particulier prsent au chae e pitre 2 : la modication des param`tres gomtriques dnissant ED i entra une modication e e e e ne de la position de leecteur constante dans lespace de travail. Lexistence de couplages entre param`tres gomtriques et externes ne permet donc pas de rendre le mcanisme prcis en de e e e e e terminant lensemble des param`tres gomtriques, mais sa prcision en dplacement peut tre e e e e e e assure. e 137

Chapitre 4. Applications Bilan Les mouvements possibles de leecteur par rapport a la base ne permettent pas lidenti` cation de lensemble des param`tres externes. Nous avons dtermin les couplages qui peuvent e e e perturber loptimisation mais qui nont pas de consquence sur lamlioration de prcision par e e e identication. Pour le mod`le 13, en considrant lexistence dun point de fonctionnement isotrope, dni e e e par les conditions (4.28), lensemble des param`tres gomtriques est identiable indpendame e e e ment des param`tres externes. Lobtention dun mcanisme prcis en position est donc possible. e e e Sinon nous pouvons rendre le mcanisme prcis uniquement en dplacement. e e e Pour le mod`le 21, nous ne pouvons obtenir la prcision du mcanisme quen dplacement. e e e e Remarque Dans le cas du mod`le 21, nous conserverons lcriture dans le rep`re camra qui e e e e permet davoir un mod`le a la fois minimal et dcoupl : lidentication de chaque cha est e ` e e ne indpendante. e

4.5.4

Exprimentation e

Loutil de mtrologie par vision dcrit en 4.3 est utilis pour acqurir 75 poses disposes rguli`e e e e e e e rement dans un volume de 150 150 150mm 3 (gure 4.19). Lorientation de la mire et de la camra sont choisies pour permettre lobservation de la mire dans lespace de travail et labsence e dinterfrences entre la mire et les cha e nes cinmatiques. e

Fig. 4.19 : Acquisition des images pour lidentication du prototype de lOrthoglide.

4.5.5
4.5.5.1

Rsultats exprimentaux e e
Crit`res dvaluation de lidentication e e

Crit`re 1 - Evaluation des rsidus Comme pour le mcanisme H4, les param`tres identis e e e e e peuvent tout dabord tre utiliss pour calculer la valeur de la fonction derreur a partir de e e ` mesures non utilises durant lidentication. Nous utilisons : e V1 lerreur moyenne commise dans lestimation des variables articulaires : 1 V1 = 3N 138
3N V i () i=1

(4.35)

4.5. Robot Orthoglide V2 lerreur quadratique moyenne : V2 = 1 3N


T V

()

()

(4.36)

Crit`re 2 - Respect dune contrainte cinmatique Lors de lexprimentation, leecteur e e e est contraint en dplacement selon une trajectoire plane (gure 4.20). Lensemble des positions e de leecteur obtenues a laide dun mod`le gomtrique direct doit tre situ selon un plan que ` e e e e e nous estimons par une mthode des moindres carrs. Lcart quadratique moyen V 3 des points e e e par rapport au plan, qui correspond a lestimation de la planit du plan reconstitu, permet ` e e e destimer lamlioration de la description du dplacement de leecteur. Une trentaine de points e e est enregistre. e

Fig. 4.20 : Validation de lidentication par contrainte cinmatique sur leecteur. e

4.5.5.2

Evaluation initiale de lamlioration de la prcision du mcanisme e e e

Un jeu de 50 poses est choisi alatoirement parmi les 75 mesures et utilis pour identier le e e mod`le 13 du mcanisme, dans le cas o` les conditions (4.28) sont vries. Seuls trois param`tres e e u e e e e doivent alors tre identis : (x ED1 q0 1 ,yED2 q0 2 ,zED3 q0 3 ) (quation 2.89). Les valeurs e e identies sont compars a leurs valeurs a priori dans le tableau 4.13. Les variations des valeurs e e ` des param`tres sont relativement importantes par rapport a la prcision de la connaissance e ` e initiale du mcanisme. Nous discuterons de ces carts dans lanalyse du choix du mod`le. e e e Param`tre e xED1 q0 1 yED2 q0 2 zED3 q0 3 Valeur initiale (mm) -310.00 310.00 310.00 Valeur identie (mm) e -309.33 306.63 312.81

Tab. 4.13 : Valeurs initiales et identies des param`tres gomtriques du robot Orthoglide. e e e e

Crit`re 1 Les param`tres identis permettent une nette rduction des erreurs commises dans e e e e lestimation des variables articulaires a partir de la mesure par vision. Les valeurs des crit`res ` e 7 sont fortement diminues : V1 et V2 estimes pour 10 poses non utilises durant lidentication e e e
7. Comme pour le H4, les param`tres externes identis sont utiliss lors du calcul des crit`res avec les parae e e e m`tres initiaux. e

139

Chapitre 4. Applications le crit`re V1 est de lordre de lerreur de mesure des capteurs proprioceptifs, et une diminution e de 87% de V2 est constate (tableau 4.14). e Crit`re e Param`tres initiaux e Param`tres identis e e V1 (mm) 0.40 -2.0E-3 V2 (mm) 2.37 0.30 V3 (mm) 0.22 0.13

Tab. 4.14 : Validation de lidentication avec les crit`res V 1 , V2 et V3 . e

Crit`re 2 Lutilisation des param`tres identis a la place des param`tres initiaux permet e e e ` e une rduction de la planit value V 3 de 0.22mm a 0.13mm (tableau 4.14). Lamlioration e e e e e ` e de la connaissance du comportement du mcanisme est conrme par ce deuxi`me indicateur, e e e indpendant de loutil de mtrologie utilis. e e e 4.5.5.3 Inuence du mod`le sur lidentication e

Les mod`les 13 et 21 peuvent tre exprims selon plusieurs variantes, en fonction de linformation e e e a priori utilise. Nous avons valu nalement six variantes, dcrites dans le tableau 4.15. e e e e
D n e o M min od at ` e i N le d on br e e r to ef ta ere l d nc e e pa ra m .

A B C D E F

13 13 13 21 21 21

9 12 13 15 16 18

Information a priori ajoute e au mod`le de rfrence e ee Existence dun point de fonctionnement isotrope Longueur des bras L Longueur des bras L Longueur des bras L Longueurs de bras L gales e et inconnues. -

Tab. 4.15 : Variantes identies avec linformation a priori utilise. Le mod`le de rfrence est e e e ee le mod`le a partir duquel est construit la variante. e ` Comme prcdemment, un jeu de 50 poses est choisi alatoirement, et utilis pour identier e e e e lensemble des variantes. Dans le tableau 4.16 sont indiques les valeurs correspondantes du e conditionnement Cond(J ) et des crit`res V1 , V2 et V3 . Pour les variantes D et F, lidentication e des cha nes est ralise de mani`re indpendante. Le conditionnement associ a chaque rsolution e e e e e` e est alors indiqu. e La comparaison des mod`les a t eectue pour 25 jeux de 50 poses gnrs a partir des e ee e e ee ` 75 poses acquises lors de lexprimentation. Les performances compares des variantes restent e e semblables. La valeur moyenne du crit`re V 3 sur lensemble de ces jeux est reprsente en e e e gure 4.21. Comme nous lavons dj` constat pour le mcanisme H4, les carts quadratiques moyens ea e e e diminuent avec laugmentation du nombre de param`tres du mod`le, mme si par ailleurs la e e e 140

4.5. Robot Orthoglide A 23 -3.5E-2 2.6E-1 1.3E-1 B 68 -5.8E-2 2.25E-1 8.2E-2 C 133 -6.4E-2 2.24E-1 7.9E-2 D 10 - 10 - 9 -1.0E-1 2.05E-1 8.6E-2 E 112 -4.6E-2 2.02E-1 1.1E-1 F 98 - 104 - 111 -3.2E-2 2.01E-1 8.2E-2

Cond(J ) V1 (mm) V2 (mm) V3 (mm)

Tab. 4.16 : Valeurs du conditionnement Cond(J ) et des crit`res V1 , V2 et V3 - 50 poses pour e lidentication, 10 pour la validation.
1.4 x 10
1

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0 A B C D E F

Fig. 4.21 : Valeur moyenne de V3 en fonction de la variante identie. e

planit value varie. Lidentication de la dimension des lments quivalents des bras pe e e e ee e e nalise lidentication, avec une nette augmentation du conditionnement. Nous pouvons remarquer lintrt de la formulation du mod`le 21 dans le rep`re camra, qui permet de dcoupler ee e e e e lidentication de chaque cha et avoir un conditionnement pour chaque rsolution plus faible. ne e Linuence des variantes sur lvaluation de la planit semble faible. Il est dlicat danalyser e e e e plus avant cette inuence, les valeurs obtenues tant proches des incertitudes de mesure et e dexprimentation. e Lorientation de leecteur volue plus faiblement dans lespace de travail que dans le cas e du mcanisme H4. Des variations de lordre de 0.1 des angles caractrisant lorientation de e e la mire sont mesures. Proches des incertitudes de mesure, elles ne sont peut tre pas dans ce e e cas signicatives dun dfaut de gomtrie des paralllogrammes. Comme pour le mcanisme e e e e e H4, la faiblesse de leur amplitude nous a conduit a ne pas introduire de nouvelle modlisation. ` e Lidentication de la longueur quivalente des paralllogrammes ne modie quasiment pas ici e e la qualit de lidentication. La dicult de leur estimation, qui se manifeste par une nette e e augmentation du conditionnement, empche probablement la dtermination dune valeur able. e e La variation la plus signicative de planit concerne la variante A par rapport aux autres e e variantes. Les param`tres identis avec la variante B montrent en eet que les relations (4.27) e e dexistence du point isotrope ne sont vries qu` plusieurs millim`tres pr`s. Ces carts semblent e e a e e e diciles a justier par rapport a la qualit de ralisation des pi`ces. Lexplication semble plutt ` ` e e e o dans le respect des hypoth`ses de perpendicularit des axes des actionneurs : a partir des angles e e ` dnissant les axes des actionneurs pour le mod`le 21, il est possible de calculer les orientations e e relatives des axes. Nous obtenons une erreur de perpendicularit entre les axes 1 et 2 de 0.17 , e entre les axes 2 et 3 et 0.44 entre 1 et 3. Ces carts peuvent para de 0.34 e tre faibles, mais a une ` distance de 300mm, la longueur dune cha ils sont quivalents a un dplacement suprieur a ne, e ` e e ` 2mm. Les mod`les les plus reprsentatifs semblent donc plutt tre ceux prenant en compte ces e e o e erreurs de perpendicularit des axes. Nous choisissons par consquent pour lanalyse des poses e e le mod`le 21 en utilisant la dimension a priori des paralllogrammes. e e 141

Chapitre 4. Applications 4.5.5.4 Inuence des poses sur lidentication

Inuence du nombre de poses Le mod`le 21 est identi a laide de jeux de 7, 18 et 50 e e` poses. Ces jeux sont gnrs alatoirement a partir de lensemble des 75 mesures. Dans chacun e ee e ` des trois cas, lidentication est ralise a partir de 100 tirages an dvaluer la variabilit des e e ` e e rsultats. Les valeurs moyennes et les carts-types estims des crit`res V 1 , V2 et V3 sont indiqus e e e e e dans le tableau 4.17, et ceux des param`tres gomtriques dans le tableau 4.18. e e e Jeu de 7 poses Moyenne Ecart-type 3.0E-2 2.6E-1 4.1E-1 3.3E-1 2.8E-1 1.9E-1 Jeu de 18 poses Moyenne Ecart-type -3.1E-2 3.4E-2 2.0E-1 1.7E-2 9.8E-2 1.8E-2 Jeu de 50 poses Moyenne Ecart-type -2.2E-2 4.0E-2 1.9E-1 2.1E-2 8.9E-2 9.1E-3

V1 (mm) V2 (mm) V3 (mm)

Tab. 4.17 : Inuence du nombre de poses sur les crit`res V 1 , V2 et V3 . e Jeu de 7 poses Moyenne Ecart-type -194.9 6.6 -253.2 6.0 536.7 0.51 2.183 1.8E-3 2.214 8.1E-3 239.5 1.27 -250.7 1.17 504.3 1.1 1.035 8.9E-3 1.067 1.2E-2 -2.13 1.32 -350.0 5.9 151.0 4.9 -5.49E-2 1.7E-2 2.274 1.8E-2 Jeu de 18 poses Moyenne Ecart-type -194.7 0.44 -253.4 0.4 536.9 0.42 2.186 2.1E-3 2.216 2.0E-3 239.9 0.66 -251.1 0.56 504.7 0.49 1.034 1.8E-3 1.069 1.6E-3 -2.32 0.18 -351.1 1.48 150.5 0.92 -5.83E-2 3.9E-3 2.276 3.7E-3 Jeu de 50 poses Moyenne Ecart-type -194.43 0.36 -253.6 0.31 536.5 0.31 2.185 1.9E-3 2.215 1.2E-3 240.5 0.40 -251.4 0.31 505.5 0.32 1.037 1.5E-3 1.067 1.4E-3 -2.24 7.5E-2 -351.9 0.67 150.2 0.42 -5.89E-2 1.6E-3 2.276 1.2E-3

xM E1 (mm) yM E1 (mm) zM E1 (mm) 1 (rad) 1 (rad) xM E2 (mm) yM E2 (mm) zM E2 (mm) 2 (rad) 2 (rad) xM E3 (mm) yM E3 (mm) zM E3 (mm) 3 (rad) 3 (rad)

Tab. 4.18 : Inuence du nombre de poses sur les valeurs moyennes et carts-types estims des e e param`tres identis. e e Les carts-types estims des valeurs identies des param`tres sont rduits de 70% en utilisant e e e e e un jeu de 18 poses au lieu de 7. Le gain en utilisant 50 poses nest en revanche ensuite que de lordre de 30%. La rduction des crit`res V 1 , V2 et V3 en utilisant 18 poses au lieu de 7 est encore e e plus marque, les valeurs tant comparables a celles obtenues avec des jeux de 50 poses. Dix-huit e e ` poses semblent donc susantes pour raliser lidentication du mcanisme, ce qui reprsente un e e e rapport entre le nombre dinformations et le nombre dinconnues gal a 3, tout comme pour le e ` robot H4. Inuence du choix des poses Lanalyse ralise au chapitre 2 a montr que pour ce mcae e e e nisme, avec loutil de mtrologie utilis et lespace de travail accessible, les crit`res doptimisation e e e 142

4.5. Robot Orthoglide des poses conduisent a des poses semblables. Le choix est ici ralis en optimisant le crit`re C 5 ` e e e (2.3.3.3) pour un jeu de 18 poses (gure 4.22).
150 150

100

100

50 50 y (mm) z (mm) 100 50 0 x (mm) 50 100 150 0

50

50 100 100

150

200 150

150 150

100

50

0 x (mm)

50

100

150

(a) Dans le plan xy

(b) Dans le plan xz

Fig. 4.22 : Jeu de poses optimal pour lidentication du mcanisme Orthoglide. Les positions e de leecteur sont reprsentes dans le rep`re de base introduit dans le mod`le 13 pour faciliter e e e e la comprhension. e Loptimisation des poses a t ralise apr`s lexprimentation. Les poses sont donc choisies ee e e e e au mieux parmi lensemble des mesures eectues. Les crit`res V 1 , V2 et V3 obtenus sont sensie e blement plus faibles que les valeurs moyennes obtenues pour un jeu de 18 poses (tableau 4.19). Crit`re e V1 (mm) V2 (mm) V3 (mm) 18 poses optimises e -4.1E-2 1.9E-1 7.7E-2 18 poses alatoires e Valeur moyenne -3.1E-2 2.0E-1 9.8E-2 18 poses alatoires e Ecart-type 3.4E-2 1.7E-2 1.8E-2

Tab. 4.19 : Valeurs des crit`res V1 , V2 et V3 pour un jeu de dix-huit poses optimis et des jeux e e choisis alatoirement. e 4.5.5.5 Ecacit atteinte de lidentication e

Dans le tableau 4.20 sont compares les valeurs des crit`res V 1 , V2 et V3 obtenues pour les e e param`tres initiaux, identis initialement (4.4.5.2), et identis en ayant analys linuence e e e e du mod`le et des poses. e V1 (mm) V2 (mm) V3 (mm) Avant identication 0.40 2.37 0.22 Premi`re identication e -2.0E-3 0.30 0.13 Optimisation identication -4.1E-2 0.19 0.077

Tab. 4.20 : Evolution des crit`res V 1 , V2 et V3 au cours de lidentication. e Nous identions nalement bien plus ecacement le mcanisme en utilisant un jeu de 18 e poses proches des poses optimales et le mod`le apparaissant le plus reprsentatif du mcanisme e e e quen utilisant un jeu de 50 poses et le mod`le implant dans la commande. Les crit`res V 1 e e e restent de lordre de grandeur du bruit de mesure des capteurs proprioceptifs. Les crit`res V 2 et e 143

Chapitre 4. Applications V3 sont amliors denviron 40% en ayant soign le choix des poses et du mod`le. Lapport de e e e e lidentication est tr`s net sur les crit`res V 1 , V2 et V3 . e e

4.5.6

Conclusion

Lidentication du robot Orthoglide apporte tout comme celle du mcanisme H4 des informations e concernant la mthode didentication et la modlisation de ce type de mcanismes. e e e La mthode didentication par lutilisation du mod`le gomtrique inverse et dun outil de e e e e mtrologie par vision est valide par lamlioration des crit`res de qualit de lidentication, e e e e e dont lindicateur de planit, indpendant de la vision. La mthode de choix des poses semble e e e e fournir des rsultats favorables a lidentication. Comme prcdemment, un faible nombre de e ` e e poses sut a une identication able des param`tres : dix-huit poses susent, soit trois fois ` e plus dinformations que de param`tres a identier. e ` Concernant le choix du mod`le pour lidentication, des similitudes sont constates avec le e e cas du H4. Lidentication de la longueur quivalente des cha e nes cinmatiques est de nouveau e dlicate, avec une nette augmentation du conditionnement. Une variation de lorientation de e leecteur trois fois plus faible est en revanche constate. Lidentication de la longueur des e cha nes nest alors cette fois pas apparue bnque de mani`re sensible a lidentication, ce qui e e e ` peut sexpliquer par sa faible identiabilit et le meilleur comportement du mcanisme. e e

4.6
4.6.1

Robot I4
Prsentation du robot e

Le mcanisme I4, dvelopp au LIRMM [KCB + 03], dispose de quatre degrs de libert. Il est e e e e e une volution du mcanisme H4, avec une nacelle constitue de deux lments en liaison glissi`re e e e ee e (gure 4.23), qui assurent la rotation de lorgane terminal par leur mouvement relatif. Pour le prototype ralis (gure 4.24), cette transformation de mouvement est obtenue a laide dun e e ` syst`me pignon-crmaill`re. e e e
Bti a G S S G S S G S S G S S S G S Couplage S P S Eecteur S G S Couplage S S

Fig. 4.23 : Graphe des liaisons du mcanisme I4 (G : liaison glissi`re, S : liaison sphrique). e e e

144

4.6. Robot I4

(a) Vue de dessus

(b) Vue ct o e

de

(c) Vue de dessous

Fig. 4.24 : Prototype du I4 (dapr`s S. Krut). e

Le mcanisme a trois degrs de libert en translation et un degr de libert en rotation autour e e e e e dun axe xe si les syst`mes quatre-barres formant chacune des quatre jambes constituent des e paralllogrammes spatiaux. e Pour le prototype ralis, quatre actionneurs linaires permettent le positionnement de e e e lorgane terminal. Ils sont aligns deux a deux, et parall`les entre eux. La conception du e ` e mcanisme est symtrique, avec des paralllogrammes identiques (gure 4.24(a) et 4.24(b)). e e e

4.6.2

Modlisation e

Dans la suite, les quatre syst`mes quatre-barres sont considrs parfaits, et modliss par des e ee e e lments quivalents entre les points A i ,i [1,4] sur les liaisons glissi`re et B i ,i [1,4] sur ee e e la nacelle (gure 4.25). Nous reviendrons sur cette hypoth`se dans lexploitation des rsultats. e e Leurs dimensions sont considres gales et valant L. Les quatre actionneurs sont supposs avoir ee e e mme direction de translation, et sont parall`les deux a deux, distants de 2H. La nacelle est e e ` de dimensions 2E 2D. La conguration de lorgane terminal peut tre dcrite par la position e e (X,Y,Z) du point F de la nacelle et le dcalage T entre les deux demi-lments de la nacelle e ee (gure 4.26). Lorientation de leecteur est gale au param`tre T a un coecient pr`s qui est e e ` e le facteur de transmission du syst`me pignon-crmaill`re. e e e
q3 q4 A4 2E B3 yB O xB B 1 B4 2D B2 L A1 q1 q1 codeur = q1 R
B

A3

2H

A2 q2

Fig. 4.25 : Schma densemble du I4. e

145

Chapitre 4. Applications
B3 B4 F(X,Y,Z)

yF zF

xF

B1 T

B2

Fig. 4.26 : Schma de la nacelle du I4. e

Comme le mcanisme est globalement invariant par une translation selon la direction des e actionneurs xB , nous xons arbitrairement le rep`re de base R B (O,xB ,yB ,zB ) tel que : e la valeur q1 lue soit gale a la valeur articulaire ; e ` les centres de liaisons Ai ,i [1,4] soient situs dans le plan z = 0, et rpartis symtriquee e e ment par rapport au plan (O,xB ,zB ) : yAi = H. Le rep`re RF li a leecteur est dni a partir du centre de lorgane terminal F (gure 4.26), e e` e ` dni dans le plan contenant les points B i , i [1,4], et tel que ses axes (xF ,yF ,zF ) soient e parall`les a ceux de RB lorsque les points Bi de la nacelle sont en regard. e ` Il convient de prendre en compte les dcalages existants entre valeurs lues par les capteurs e proprioceptifs et les valeurs articulaires dnies sur la gure 4.25. Nous considrons trois dcae e e lages q0 i ,i [2,4] tels que : (4.37) q i RB = q i + q 0 i Sous ces hypoth`ses, les mod`les gomtriques direct et inverse sont uniques dans le volume de e e e e travail et peuvent tre exprims sous forme analytique. En notant (X,Y,Z,T ) la pose de lorgane e e terminal nous avons le mod`le inverse [KCB + 03] : e q1 q2 + q 0 2 q3 + q 0 3 q4 + q 0 4 = = = = (X (X (X (X + T ) (E + + T ) + (E + T ) (E + T ) + (E + L2 Z 2 (Y L2 Z 2 (Y L2 Z 2 (Y L2 Z 2 (Y + (H D))2 ) + (H D))2 ) (H D))2 ) (H D))2 )

(4.38)

et le mod`le gomtrique direct : e e e q +q +q +q +q +q +q X = 1 2 3 44 02 03 0 4 Y = (q4 q3 2E+q0 4 q0 3 )2 (q2 q1 2E+q0 2 )2 16(HD) Z = L2 (H D)2 Y 2 q +q q q +q q q T = 1 2 3 44 02 03 0 4

(q4 q3 2E+q0 4 q0 3 )2 (q2 q1 2E+q0 2 )2 8

(4.39)

Les param`tres H et D ninterviennent que par leur dirence. Six param`tres sont donc a e e e ` identier pour rendre le mcanisme prcis : (E,(H D),L,q 0 2 ,q0 3 ,q0 4 ). e e

4.6.3
4.6.3.1

Couplage identication - observation de leecteur


Param`tres externes ` identier e a

Pour le mod`le considr, lorgane terminal a un mouvement de translation selon x B en imposant e ee un dplacement identique aux quatre actionneurs, quelle que soit la valeur des six param`tres e e 146

4.6. Robot I4 gomtriques (gure 4.27). En eectuant un tel mouvement, nous pouvons donc estimer exe e primentalement le vecteur xB dans le rep`re camra RC (C,xC ,yC ,zC ). De la mme mani`re, e e e e e comme les cha nes cinmatiques sont supposes identiques, laxe de rotation de leecteur core e respond au vecteur zB du rep`re de base. Il peut donc tre identi en ralisant un mouvement e e e e de rotation. Nous pouvons par consquent identier la matrice de rotation RB RRC permettant e le passage du rep`re RB au rep`re RC . La dtermination de la transformation RB TRC ne ncese e e e site nalement que la dtermination de la position (x BC ,yBC ,zBC ) du centre du rep`re li a la e e e` camra RC dans le rep`re de la base RB . e e

yB zB x B xB

Fig. 4.27 : Le dplacement de lensemble des actionneurs dune mme valeur provoque le dplae e e cement de leecteur selon la direction x B , quelle que soit la valeur des param`tres gomtriques. e e e

Il nous faut par ailleurs identier la transformation RM TRF entre rep`re mire et rep`re efe e fecteur. Le dispositif exprimental est ralis de telle sorte que le plan de la mire soit parall`le e e e e au plan (F,xF ,yF ) li a lorgane terminal (gure 4.26). Pour le mod`le considr, comme les e ` e ee mouvements en translation selon xB et en rotation sont dcoupls, il est possible dimposer e e une rotation de leecteur autour dun axe xe. Pour cela, il sut dactionner chaque couple de moteurs colinaires dans des directions opposes avec un dplacement de mme amplitude e e e e (gure 4.28). En commandant ce dplacement, la position de laxe de rotation dans le plan de e la mire (M,xM ,yM ) peut tre identie. Seuls deux param`tres restent donc a identier pour e e e ` obtenir le transformation RM TRF entre le rep`re li a la mire RM et le rep`re li a leecteur e e ` e e ` RF : la distance zM F sparant les centres des rep`res R M et RF selon la direction zM , et la e e rotation M F selon laxe zM permettant de dcrire la matrice de rotation R M F . Nous noterons e TM F la valeur de M F convertie a laide du rapport de rduction du syst`me pignon-crmaill`re. ` e e e e

yB zB x B Rotation autour de zB

Fig. 4.28 : Le dplacement antagoniste de chaque couple dactionneurs provoque un mouvement e de rotation pure de leecteur selon la direction z B , quelle que soit la valeur des param`tres e gomtriques. e e

147

Chapitre 4. Applications 4.6.3.2 Identiabilit des param`tres e e

Param`tres gomtriques Sous la forme (4.38), les six param`tres (E,(HD),L,q 0 2 ,q0 3 ,q0 4 ) e e e e sont identiables en utilisant la mthode du mod`le gomtrique inverse. e e e e Param`tres externes Leecteur du mcanisme peut eectuer les mmes mouvements que e e e celui du robot H4. Des dicults similaires didentiabilit se posent donc entre le paramtrage e e e de la position de la camra par rapport au rep`re de base et celui de la mire par rapport a e e ` lorgane terminal. Pour les viter, nous utiliserons comme pour le robot H4 la valeur a priori e du param`tre zM F . e Couplages param`tres gomtriques / externes La position (X,Y,Z) de leecteur scrit e e e e en fonction de la mesure extroceptive : e X xBC xCM xM F Y = yBC + RB RRC yCM + RB RRC RC RRM yM F (4.40) Z zBC zCM zM F T = TM F + TBM (4.41)

et en rotation :

avec TBM la valeur dtermine a partir de la matrice de rotation mesure RC RRM et de la matrice e e ` e pralablement identie RB RRC . En introduisant les expressions (4.40) et (4.41) dans le mod`le e e e gomtrique inverse, les param`tres gomtriques napparaissent plus de mani`re indpendante e e e e e e e des param`tres externes. Nous obtenons nalement le jeu de huit param`tres identiables suie e vant : (E xBC TM F ,E +xBC +TM F q0 2 ,E xBC +TM F +q0 3 ,E +xBC TM F q0 4 ,L,(H D),yBC ,zBC ). Bilan Lensemble des param`tres du mod`le gomtrique (4.38) nest donc pas identiable e e e e indpendamment des param`tres externes. Cependant lidentication des param`tres lists dans e e e e le paragraphe prcdent permet, a la vue des quations (4.39), de rendre le mcanisme prcis e e ` e e e selon les axes yB et zB en position. Le mcanisme sera prcis en translation selon x B et en e e rotation uniquement en dplacement, ce qui nest pas prjudiciable a son utilisation. e e ` 4.6.3.3 Choix des poses

Lexprimentation devant tre ralise dans le cas de lobservation de leecteur puis dans le e e e e cas de lobservation des cha nes cinmatiques, nous avons rduit le protocole exprimental en e e e utilisant uniquement des jeux de poses optimiss. Les exprimentations sur les robots H4 et e e Orthoglide ont montr quutiliser trois fois plus dinformations que de param`tres a identier e e ` est susant pour limiter linuence des bruits de mesure. Dans le cas du I4, nous utilisons donc des jeux de 6 poses, ce qui permet davoir 24 relations pour 8 param`tres, et 20 poses pour e vrication. e Un dplacement selon X ou T napportant pas dinformation pour les huit param`tres a e e ` identier, la recherche des poses est eectue dans le plan (Y,Z). Nous utilisons la mthode e e doptimisation des poses dveloppe au chapitre 2. Le crit`re doptimisation utilis est le crit`re e e e e e C5 , et pour comparaison le crit`re C4 . e Les jeux de poses obtenus sont tr`s dpendants du crit`re utilis. Avec le crit`re C 4 les e e e e e poses se situent en limite de lespace de travail (gure 4.29). Lutilisation du crit`re C 5 tend e 148

4.6. Robot I4 en revanche a loigner les poses de ces limites, du fait de laugmentation de lamplication des `e incertitudes de mesures. Les carts entre les crit`res C 4 et C5 sont consquents (tableau 4.21). e e e
0.6

0.6

0.65

0.65

0.7

0.7

0.75 z (m)

0.75 z (m)

0.8

0.8

0.85

0.85

0.9

0.9

0.4

0.3

0.2

0.1

0 y (m)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.4

0.3

0.2

0.1

0 y (m)

0.1

0.2

0.3

0.4

(a) Jeu de 6 poses

(b) Jeu de 20 poses

Fig. 4.29 : Jeux de poses optimaux pour lidentication du mcanisme I4 (croix : crit`re C 4 , e e points : crit`re C5 ). Les lignes continues reprsentent le bord de lespace de travail. e e

Jeu de poses C4 C5

6 poses - C4 4.71E4 956

6 poses - C5 5.37E4 687

20 poses - C4 2.23E4 766

20 poses - C5 4.30E4 581

Tab. 4.21 : Valeurs des crit`res C4 et C5 pour les jeux de poses optimaux e La simulation de lidentication en utilisant les jeux de 20 poses optimiss montrent que e les carts constats sur les crit`res C 4 et C5 sont eectivement perus dans la prcision de e e e c e lidentication. Lerreur moyenne E (dnie par la relation 2.49) commise sur le jeu de parae m`tres est quasiment divise par deux en utilisant le crit`re C 5 au lieu du crit`re C4 (tableau e e e e 4.22). Jeu de poses E (mm) 20 poses - C4 0.33 20 poses - C5 0.19 20 poses - C4 & MC pondrs ee 0.46

Tab. 4.22 : Erreur moyenne commise sur 100 simulations de lestimation du jeu de param`tres e apr`s mise a lchelle. e ` e Une optimisation dun jeu de 20 poses a galement t ralise en considrant une fonction e ee e e e derreur de type moindres carrs pondrs (troisi`me colonne du tableau 4.22) et le crit`re C 4 e ee e e de choix des poses. La simulation de lidentication montre alors que lutilisation dune fonction derreur de type moindres carrs standards et du crit`re C 5 est plus performante. Le rsultat e e e peut sexpliquer par le fait que lutilisation dune fonction derreur de type moindres carrs e pondrs assure, a donnes identiques, la rduction de lerreur commise dans les rsultats. Nous ee ` e e e navons cependant pas lassurance quun jeu optimal pour une fonction derreur de type moindres carrs pondrs est toujours plus performant quun jeu optimal au sens dune fonction derreur e ee de type moindres carrs standards. Seuls les jeux de 6 et 20 poses optimiss selon C 4 ou C5 e e pour une fonction derreur de type moindres carrs standards sont par consquent utiliss lors e e e de lexprimentation. e 149

Chapitre 4. Applications

4.6.4

Couplage identication - observation des cha nes cinmatiques e

Pour ce mcanisme, lobservabilit des cha e e nes cinmatiques est bonne : il nous est possible e dobserver simultanment les quatre cha e nes pour une fraction signicative de lespace de travail (gure 4.30). Nous pouvons donc utiliser les mthodes dveloppes au chapitre 3 pour e e e identier le mcanisme. e Par ailleurs, leecteur du I4 peut tre observ en mme temps que les cha e e e nes cinmatiques. e Nous proposons donc galement des mthodes didentication utilisant linformation extraite a e e ` la fois des cha nes cinmatiques et de leecteur. e

Fig. 4.30 : Observation des chanes cinmatiques et de la mire lie a leecteur. e e `

4.6.4.1

Mthode 1 - A partir des cha e nes

La gomtrie du mcanisme est proche de celles de la deuxi`me famille de mcanismes traie e e e e te dans le chapitre 3. Dans le cas prsent, la nacelle sur laquelle sont raccordes les quatre e e e cha nes cinmatiques est cependant articule. La mthode propose est donc lg`rement modie e e e e e e, en prenant en compte galement les particularits gomtriques du mcanisme. Lalgorithme e e e e e e didentication comprend quatre tapes. e Etape 1 - Dtermination des param`tres de la base dans le rep`re camra Lorgane e e e e terminal est dplac en conservant un actionneur xe. La position des liaisons rotules sur e e lactionneur bloqu peut ainsi tre dtermine dans le rep`re li a la camra (gure 4.31). La e e e e e e` e dmarche est conduite de mani`re squentielle an de dterminer le centre des huit liaisons e e e e rotules. A partir de chaque couple de liaisons rotules, nous pouvons donc dterminer la position des e points Ai , i [1,4] dans le rep`re li a la camra. Les liaisons glissi`res sont colinaires deux e e` e e e a deux, aussi nous navons pas besoin de raliser la dtermination des centres de liaisons pour ` e e deux positions direntes de chaque actionneur. Nous pouvons en eet directement dterminer e e lexpression du vecteur xB dans le rep`re camra en utilisant les relations : e e A 1 A 2 | RC A 3 A 4 | RC = (q2 + q0 2 q1 )xB |RC = (q4 + q0 4 q3 q0 3 )xB |RC (4.42)

Nous connaissons la position de chaque point A i pour une position de lactionneur dnie par e son capteur proprioceptif. Les relations prcdentes nous permettent donc de dterminer x B e e e dans le rep`re camra. La position des points A i peut alors tre exprime dans le rep`re camra e e e e e e pour toute position de lactionneur, en particulier lorsque le zro codeur est atteint. e Remarquons quen calculant la normale au plan contenant les points A i nous pouvons gae lement estimer zB , et donc galement le vecteur yB . e 150

4.6. Robot I4

Mouvements de chaque lment cylindrique ee Aj

RC Actionneur j bloqu e

Fig. 4.31 : Identication dans le rep`re camra du point A j par mouvements des chanes a e e ` actionneur bloqu. e

Etape 2 - Dtermination des param`tres de la base dans le rep`re de base La e e e dtermination des lments caractristiques des liaisons glissi`res et des centres A i dans le ree ee e e p`re de base est ralise comme dcrit dans la mthode propose au chapitre 3, en utilisant la e e e e e e conservation du produit scalaire par transformation euclidienne. La disposition particuli`re des points A i simplie leur paramtrage par rapport au cas dvee e e lopp dans le chapitre 3. Pour quatre centres de liaison, nous devrions utiliser six param`tres. e e Quatre susent ici : q0 2 ,q0 3 ,q0 4 ,H. Lalignement des axes des liaisons glissi`res avec les points e Ai permet par ailleurs de rendre inutile leur paramtrage. e Les param`tres (q0 2 ,q0 3 ,q0 4 ,H) peuvent alors tre dtermins en minimisant la fonction e e e e derreur : F (q0 2 ,q0 3 ,q0 4 ,H) =
(p,q)

[Vp .Vq |RC Vp .Vq |RB ]2

(4.43)

avec V = (A1 |q1 =0 A2 |q2 =0 ,A1 |q1 =0 A3 |q3 =0 ,A1 |q1 =0 A4 |q4 =0 ) et A1 |q1 =0 A2 |q2 =0 = q0 2 xB A | A | = q0 3 xB + 2HyB 1 q1 =0 3 q3 =0 A1 |q1 =0 A4 |q4 =0 = q0 4 xB + 2HyB

(4.44)

Etape 3 - Dtermination de la longueur des lments connects ` leecteur La e ee e a distance sparant les points B1 et B2 reste constante pour toute position de leecteur. Entre e deux poses conscutives k et k + 1 nous avons donc : e B1,k+1 B2,k+1 = B1,k B2,k (4.45)

avec B1 B2 qui peut tre exprim pour les N poses acquises en fonction de la longueur L a e e ` identier : B1,k B2,k = Lu1,k + (q2 q1 + q0 2 )xB + Lu2,k k [1,N ] (4.46) 151

Chapitre 4. Applications En exprimant de la mme mani`re le vecteur B 3 B4 nous pouvons alors crire, comme prsent e e e e e au chapitre 3, la fonction derreur permettant didentier la longueur L :
N 1

F (L) =
k=1

B1,k+1 B2,k+1

2 RC

B1,k B2,k

2 2 RC

B3,k+1 B4,k+1

2 RC

B3,k B4,k

2 2 RC

(4.47) Etape 4 - Dtermination des param`tres de leecteur La dtermination des param`tres e e e e des liaisons sur leecteur repose sur la conservation de la distance entre les centres de liaisons sur leecteur. La mthode est ici adapte au cas dune nacelle articule en considrant la e e e e conservation de la distance entre les points B 1 et B2 dune part, B3 et B4 dautre part, ainsi que la conservation de la distance selon y B entre les quatre points Bi , i [1,4]. Les distances B1 B2 et B3 B4 sont gales a la longueur de la nacelle 2E. Sa connaissance e ` est donc immdiate a partir du rsultat de ltape prcdente. e ` e e e e La largeur 2D de la nacelle est obtenue en exprimant dans le rep`re camra la distance selon e e yB entre les quatre points Bi , i [1,4] : B1 B3 |RC .yB |RC B1 B4 |RC .yB |RC B2 B3 |RC .yB |RC B2 B4 |RC .yB |RC = = = = Lu1,k |RC .yB |RC Lu1,k |RC .yB |RC Lu2,k |RC .yB |RC Lu2,k |RC .yB |RC + 2(H + 2(H + 2(H + 2(H D) + Lu3,k |RC .yB |RC D) + Lu4,k |RC .yB |RC D) + Lu3,k |RC .yB |RC D) + Lu4,k |RC .yB |RC k k k k [1,N ] [1,N ] [1,N ] [1,N ] (4.48)

Lensemble des termes exprims dans R C est connu. La dtermination de D est donc immdiate. e e e Identiabilit des param`tres Par cette mthode nous pouvons donc estimer le jeu de parae e e e e e e m`tres (L,H,D,E,q0 2 ,q0 3 ,q0 4 ). Lamlioration de la prcision du mcanisme est donc assure. e 4.6.4.2 Mthode 2 - A partir des cha e nes et des particularits du I4 e

Motivations Lobservation des cylindres qui composent chaque cha permet de conna ne tre leurs vecteurs directeurs dans le rep`re li a la camra. Pour ce mcanisme, nous pouvons par e e` e e ailleurs exprimer ces vecteurs directeurs dans le rep`re li a la base en fonction des param`tres e e` e gomtriques. Nous construisons donc une mthode didentication reposant sur lobservation e e e des cha nes et tirant prot des relations que nous pouvons crire entre lorientation des cha e nes et la valeur des param`tres gomtriques. e e e Principe La conservation du produit scalaire avec le changement de rep`re permet dcrire e e une fonction derreur F2 faisant intervenir les param`tres gomtriques : e e e
N 4

F2 () =
k=1 j>i,i=1

ui,k |RB .uj,k |RB ui,k |RC .uj,k |RC

(4.49)

Nous recherchons les param`tres par minimisation non linaire de cette fonction. e e Identiabilit des param`tres Le calcul de la matrice jacobienne associe a la fonction e e e ` derreur F2 () montre que les param`tres (L,(H D),E q 0 2 /2,E (q0 4 q0 3 )/2) sont identie ables. Leur connaissance permet comme avec lobservation de leecteur de rendre le mcanisme e prcis selon les directions yB et zB , et selon xB et en rotation a une constante pr`s. e ` e 152

4.6. Robot I4 4.6.4.3 Mthode 3 - A partir des cha e nes, de leecteur et des particularits du I4 e

Nous proposons donc de crer une fonction derreur a partir de lcart entre la matrice jacobienne e ` e mesure a partir de limage et de la matrice estime a partir des param`tres gomtriques. e ` e ` e e e

Motivations La matrice jacobienne du mod`le gomtrique inverse par rapport a la pose e e e ` poss`de une forme particuli`rement simple. En particulier, les termes variant dans lespace de e e travail correspondent aux projections des vecteurs directeurs des lments A i Bi dans le rep`re ee e de base : A1 B1 .yB A1 B1 .zB 1 1 A1 B1 .xB A1 B1 .xB 1 A1 B1 .yB A1 B1 .zB 1 A1 B1 .xB A1 B1 .xB (4.50) JX = A3 B3 .yB A3 B3 .zB 1 A3 B3 .xB A3 B3 .xB 1 A3 B3 .yB A3 B3 .z 1 A3 B3 .xB A3 B3 .xB 1 B

Principe Lensemble des termes de la matrice jacobienne peut tre dtermin dans le rep`re e e e e camra, a condition destimer les vecteurs du rep`re de base (x B ,yB ,zB ). Pour cela, la mire e ` e est considre monte dans un premier temps sur leecteur. Lutilisation de mouvements de ee e translation et rotation de leecteur permet alors lidentication des vecteurs du rep`re de base e (paragraphe 4.6.3.1). Une fonction derreur F3 peut alors tre construite pour identier les param`tres gome e e e triques :
N

F3 () =
k=1

JX () J X

2 F

(4.51)

o` . F dsigne la norme matricielle de Frobenius. Le terme J X () correspond a lestimation u e ` de la matrice jacobienne a partir des capteurs proprioceptifs et des param`tres gomtriques, ` e e e et J lestimation de JX a partir des mesures dans limage. Seule lorientation des cha ` nes est X dtermine a partir de leur observation, aucune information de position nest ncessaire. e e ` e Identiabilit des param`tres Les param`tres (L,(H D),E q 0 2 /2,E (q0 4 q0 2 )/2) e e e sont identiables avec cette fonction derreur. Lamlioration de la prcision est donc ralise e e e e dans les mmes conditions que pour la mthode 2. Notons cependant que le jeu de param`tres e e e identiables est distinct de celui obtenu par la mthode 1. e 4.6.4.4 Mthode 4 - A partir des cha e nes, de leecteur et des particularits du I4 e - Variante

Une alternative a la fonction derreur mise en place dans la mthode 3 consiste a dterminer ` e ` e les produits scalaires entre les vecteurs A i Bi et les vecteurs du rep`re de base (x B ,yB ,zB ), e dune part dans le rep`re camra a partir des informations obtenues par vision, et dautre part e e ` a laide du mod`le gomtrique. Une fonction derreur peut alors tre forme sous une forme ` e e e e e quadratique : ((Ai Bi |RB .xB |RB ) (Ai Bi |RC .xB |RC ))2 + ((Ai Bi |RB .yB |RB ) (Ai Bi |RC .yB |RC ))2 + ((Ai Bi |RB .zB |RB ) (Ai Bi |RC .zB |RC ))2 (4.52) e Les param`tres (L,(H D),E q0 2 /2,E (q0 4 q0 3 )/2) sont galement identiables avec cette e fonction derreur. F4 () =
N k=1 4 i=1

153

Chapitre 4. Applications

4.6.5

Exprimentation e

La camra est installe entre les actionneurs an de pouvoir observer simultanment la mire, xe e e e e sur lorgane terminal, et les lments cylindriques constituant les paralllogrammes (gure 4.32). ee e

Fig. 4.32 : Dispositif exprimental pour lidentication du I4. e Quatre jeux de poses sont enregistrs pour pouvoir utiliser les mthodes didentication e e dcrites prcdemment. Leur nature et leur dsignation sont indiques dans le tableau 4.23. e e e e e Jeu J1 J2 J3 J4 Particularit e Translation de leecteur selon x B avec rotation alterne e Jeu de 20 poses optimis selon C4 e Jeu de 20 poses optimis selon C5 e Jeu de 20 poses avec mouvement squentiel des rotules e Description Figures 4.27 et 4.28 Figure 4.29(b) Figure 4.29(b) Figure 4.31

Tab. 4.23 : Jeux de poses utiliss durant lexprimentation sur le robot I4. e e Leur utilisation pour lidentication ou la validation dpend des mthodes utilises (tae e e bleau 4.24). Mthode e Obs. eecteur Obs. cha nes - Mthode 1 e Obs. cha nes -Mthode 2 e Obs. cha nes -Mthode 3 e Obs. cha nes -Mthode 4 e J1 V I I J2 I J3 I I+V I+V I+V I+V J4 V I -

Tab. 4.24 : Utilisation des jeux de poses pour lidentication (I) et/ou la validation (V) en fonction de la mthode didentication. e

4.6.6
4.6.6.1

Rsultats - Observation de leecteur e


Crit`res dvaluation de lidentication e e Comme prcdemment, nous valuons la qualit de e e e e

Crit`re 1 - Evaluation des rsidus e e lidentication en calculant :

V1 lerreur moyenne commise dans lestimation des variables articulaires : 1 V1 = 4NV 154
4NV V i () i=1

(4.53)

4.6. Robot I4 V2 lerreur quadratique moyenne : V2 = 1 4NV


T V

()

()

(4.54)

Ces crit`res nous permettront de comparer les dirents jeux de poses utiliss pour lidentie e e cation. Pour les robots H4 et Orthoglide, nous disposions au moins dun mod`le pour lequel e les param`tres gomtriques et externes pouvaient tre identis indpendamment. Ce nest pas e e e e e e le cas ici, aussi comme notre connaissance initiale des param`tres externes est tr`s faible, nous e e nvaluerons pas ces crit`res avec les param`tres gomtriques initiaux. e e e e e

Crit`re 2 - Evaluation de rectitude Commme pour le robot H4, la contrainte cinmatique e e impose a leecteur est une contrainte de rectitude (gure 4.33). Vingt-huit mesures sont ralie ` e ses pour direntes orientations de leecteur, avec un dplacement de ce dernier de lordre de e e e 500mm. La rectitude value constitue le troisi`me indicateur V 3 de la qualit de lidentication. e e e e

Fig. 4.33 : Validation de lidentication par contrainte cinmatique sur leecteur. e

La mise en place dune telle exprimentation de mani`re able est plus complexe pour ce e e mcanisme que pour les mcanismes prcdents. Un volume de travail plus grand doit en eet e e e e tre parcouru. Vingt-huit points de mesure sont utiliss, qui sont situs en huit positions (X,Y,Z) e e e de leecteur distinctes. La rectitude est estime a partir de huit poses choisies alatoirement e ` e parmi ces positions, 100 fois de suite, an destimer dune part la valeur moyenne de la rectitude et dautre part sa variabilit, caractrise par lcart-type de lensemble des rsultats. e e e e e

Erreurs destimation du dplacement Pour ce mcanisme, nous avons dans le cas du e e mod`le 6 une formulation analytique du mod`le gomtrique direct. Nous utiliserons donc e e e e galement pour valuer la qualit de lidentication la comparaison des dplacements estims a e e e e e ` laide de loutil de mtrologie par vision et des dplacements calculs a partir du mod`le direct et e e e ` e dun jeu de param`tres. Ceci nous permet en particulier de comparer les erreurs commises avant e identication, avec les param`tres initialement implants dans la loi de commande, et les erreurs e e rsiduelles apr`s identication. Nous notons V 4 et V5 les valeurs moyennes et quadratiques e e moyennes des erreurs de dplacement. e 155

Chapitre 4. Applications 4.6.6.2 Rsultats exprimentaux e e

Inuence des poses sur lidentication Lidentication est ralise a partir des jeux J 2 et e e ` J3 , comprenant les jeux de 6 et 20 poses optimiss selon C 4 et C5 . Les carts entre valeurs a e e priori et identies des param`tres sont de lordre de quelques millim`tres (tableau 4.25). e e e Jeu de poses L H D E q0 2 /2 E (q0 4 q0 3 )/2 Avant identif. 1.0010m 0.3464m -0.6316m -0.6304m 6 poses - C 4 1.0071m 0.3472m -0.6354m -0.6331m 6 poses - C5 1.0067m 0.3485m -0.6339m -0.6318m 20 poses - C4 1.0069m 0.3477m -0.6331m -0.6322m 20 poses - C5 1.0068m 0.3475m -0.6338m -0.6329m

Tab. 4.25 : Valeurs a priori et identies des param`tres en fonction du jeu de poses optimal e e utilis pour lidentication. e Les crit`res V1 et V2 sont calculs pour chaque jeu de param`tres identis pour un jeu de e e e e 28 poses, constitu des jeux J1 et J4 non utiliss durant lidentication (tableaux 4.26 & 4.27). e e Les crit`res V1 sont de lordre de grandeur de lincertitude rsultante de lerreur de mesure e e extroceptive. Les jeux de six et vingt poses optimiss selon C 5 semblent les plus ecaces pour e e lidentication, avec des crit`res V 2 plus faibles que dans le cas de leurs homologues optimiss e e selon C4 . Le calcul du conditionnement a convergence montre cependant que sa valeur est sensiblement ` dirente de celle estime avec les valeurs a priori des param`tres gomtriques. En particulier, e e e e e le conditionnement pour le jeu minimisant C 5 devient plus faible (tableau 4.28) que celui du jeu minimisant C4 , ce qui ntait pas le cas avec les valeurs a priori. Ces variations sont vraisemblae blement dues aux carts entre valeurs a priori et identies des param`tres gomtriques. Il est e e e e e donc dlicat de statuer sur les performances compares des deux crit`res. Ceci montre galement e e e e que loptimisation de lexprimentation devrait tre ralise en deux temps. Une premi`re idene e e e e tication pourrait permettre dobtenir une valeur approximative des param`tres et une seconde, e optimise en utilisant les param`tre obtenus, davoir les valeurs prcises des param`tres. e e e e Les rsidus obtenus en utilisant six poses sont tr`s proches de ceux obtenus en employant e e vingt poses. Ceci va dans le sens des rsultats sur H4 et Orthoglide : un rapport de lordre de trois e entre le nombre dinformations et de param`tres sut a estimer correctement les param`tres. e ` e Ecacit atteinte de lidentication La valeur moyenne de V 3 semble diminuer apr`s e e identication (tableau 4.29). Le gain reste cependant tr`s faible, de lordre de quelques centi`mes e e de millim`tres. La variabilit des rsultats semble par ailleurs montrer que la prcision de e e e e lexprimentation est du mme ordre de grandeur que le gain procur par lidentication. Il e e e nest donc pas possible darmer quune amlioration de la prcision du mcanisme est obtenue. e e e Il faut noter que la rectitude obtenue avec les param`tres initiaux est dj` bonne : sa valeur est e ea gale a celle du mcanisme H4 apr`s identication. e ` e e Jeu de poses V1 V2 6 poses - C4 -2.5E-5 1.4E-3 6 poses - C5 -7.5E-4 1.2E-3 20 poses - C4 -1.5E-3 1.9E-3 20 poses - C5 -8.5E-4 1.2E-3

Tab. 4.26 : Valeurs des crit`res V1 et V2 en fonction du jeu de poses optimales utilis pour e e lidentication - Jeu de poses de validation J1 156

4.6. Robot I4 Jeu de poses V1 (m) V2 (m) 6 poses - C4 1.5E-4 3.7E-3 6 poses - C5 5.5E-4 2.3E-3 20 poses - C4 -6E-4 2.1E-3 20 poses - C5 2.5E-5 1.9E-3

Tab. 4.27 : Valeurs des crit`res V1 et V2 en fonction du jeu de poses optimales utilis pour e e lidentication - Jeu de poses de validation J4 Jeu de poses Cond(J ) 6 poses - C4 610 6 poses - C5 245 20 poses - C4 135 20 poses - C5 124

Tab. 4.28 : Valeur du conditionnement de la matrice jacobienne du mod`le inverse par rapport e aux param`tres en fonction du jeu de poses optimales utilis - Jeu de poses J1. e e Lvaluation des erreurs de dplacement pour le jeu J2 montre une lg`re amlioration des e e e e e crit`res V4 et V5 apr`s identication (tableau 4.30). e e La faiblesse constate du gain de prcision en rectitude et en erreur de dplacement peut e e e tre explique par deux phnom`nes. Tout dabord, lexprience montre que la nacelle conna e e e e e t des mouvements parasites en orientation. Il appara notamment que lorientation T impose t e a zro au cours du jeu de poses J2 nest pas respecte, avec une variation de lordre de 2 . ` e e Les mouvements du mcanisme ne semblent donc pas dcoupls pour les poses choisies. Ces e e e derni`res ont t optimises au sens du mod`le 6, ce qui ne permet pas de prendre en compte e ee e e le fait que le mod`le peut tre mis en dfaut pr`s des bords de la zone de travail, comme cela e e e e semble se produire. Par ailleurs, la prcision de mesure est plus faible que pour les mcanismes prcdents, du fait e e e e de laugmentation du volume de travail : elle doit varier entre 0.2 et 0.4mm selon les directions xC et yC , et entre 0.4 et 0.8mm selon laxe optique z C de la camra. Il est donc possible e que dans la conguration utilise loutil de mtrologie par vision sav`re a peine susant pour e e e ` lidentication.

4.6.7
4.6.7.1

Rsultats - Observation des cha e nes cinmatiques e


Crit`res dvaluation de lidentication e e

Evaluation de rectitude Le crit`re dvaluation de rectitude V 3 prsent prcdemment est e e e e e e utilis comme indicateur de la qualit de lidentication. e e Erreurs destimation du dplacement Le jeu de poses J3 est utilis lors de lidentication e e avec lensemble des mthodes bases sur lobservation des cha e e nes cinmatiques. Il est donc e possible de comparer ces mthodes en valuant les crit`res V 4 et V5 pour ce jeu de poses. Pour e e e les mthodes 3 et 4, nous utilisons partiellement la mesure de pose par observation de leecteur e pour identier le mcanisme. La validation nest donc pas compl`tement dcouple de la mesure e e e e Jeu de poses V3moyen V3 Avant identif. 0.56mm 0.06mm 6 poses - C 4 0.53mm 0.07mm 6 poses - C5 0.54mm 0.08mm 20 poses - C4 0.53mm 0.07mm 20 poses - C5 0.52mm 0.06mm

Tab. 4.29 : Valeur moyenne et cart-type estim du crit`re V 3 en fonction du jeu de poses e e e optimales utilis pour lidentication. e 157

Chapitre 4. Applications V4 -0.06mm 0.03mm V5 0.52mm 0.46mm

Avant identication Obs. eecteur

Tab. 4.30 : Erreurs destimation du dplacement de leecteur avant identication et en utilisant e le jeu de 20 poses optimises selon C 5 . e utilise pour lidentication. La comparaison des valeurs de V 4 et V5 nous permettra tout de e mme destimer lamlioration de la prcision et de plus de permettre la comparaison avec e e e lidentication par observation de leecteur. 4.6.7.2 Mthode 1 - A partir des cha e nes

Les carts rsiduels moyens lors du calcul du centre des liaisons rotules situes sur les actionneurs e e e sont de lordre de 1.2mm en utilisant cinq images pour la dtermination de chaque centre. Les e param`tres gomtriques identis sont indiqus dans le tableau 4.31. e e e e e Param`tre e Valeur initiale Valeur identie e L 1.001m 1.0213m H 0.5m 0.4985m D 0.1536m 0.1602 E 0.1536m 0.1598m q0 2 1.5705m 1.5675m q0 3 1.2190m 1.2190m q0 4 2.7870m 2.7867m

Tab. 4.31 : Valeurs a priori et identies des param`tres - Mthode 1. e e e Nous pouvons constater des carts assez nets (plusieurs millim`tres) entre les param`tres e e e identis et les valeurs a priori ou identies a partir de lobservation de leecteur. Bien e e ` ce que ces carts paraissent importants, le crit`re V 5 est amlior, et mme plus faible quen e e e e e lestimant avec les param`tres identis par observation de leecteur (tableau 4.32). La rectitude e e V3 value avec les param`tres identis est approximativement gale a celle obtenue avec les e e e e e ` param`tres a priori. e 4.6.7.3 Autres mthodes e

Les param`tres gomtriques identis avec les autres mthodes bases sur lobservation des e e e e e e cha nes cinmatiques sont indiqus dans le tableau 4.33. Les variations des param`tres par e e e rapport aux valeurs a priori sont plus grandes que celles enregistres en observant leecteur. e Pour la mthode 3, utilisant la fonction derreur construite a partir de la matrice jacobienne, e ` les crit`res de validation indiquent une amlioration de la connaissance du comportement du e e mcanisme (tableau 4.32), au contraire des deux autres mthodes. e e V3moyen 0.53mm 0.52mm 0.50mm 0.77mm 0.53mm 0.71mm V3 0.06mm 0.06mm 0.07mm 0.05mm 0.06mm 0.08mm V4 -0.063mm 3.4E-2mm -3.4E-3mm 1.1mm -2.1E-4mm 1.4mm V5 0.53mm 0.46mm 0.33mm 0.69mm 0.11mm 1.3mm

Avant identication Obs. eecteur Mthode 1 e Mthode 2 e Mthode 3 e Mthode 4 e

Tab. 4.32 : Valeurs des crit`res de validation de lidentication pour les quatre mthodes bases e e e sur lobservation des chanes cinmatiques. e 158

4.6. Robot I4 Param`tre e Avant identication Mthode 2 e Mthode 3 e Mthode 4 e L 1.001m 0.9949m 1.0131m 0.9992m H D 0.3464m 0.3297m 0.3380m 0.3314m E q0 2 /2 -0.6316m -0.6143m -0.6229m -0.6188m E (q0 4 q0 3 )/2 -0.6304m -0.6145m -0.6236m -0.6162m

Tab. 4.33 : Valeurs a priori et identies des param`tres - Mthodes 2, 3 et 4. e e e 4.6.7.4 Performances des mthodes bases sur lobservation des cha e e nes cinmae tiques

Deux mthodes se distinguent : celle utilisant lidentication squentielle des cha e e nes, reprenant la mthode dveloppe dans le troisi`me chapitre, et la mthode 3 pour laquelle la fonction e e e e e derreur est construite a partir de la matrice jacobienne. Dans les deux cas, nous pouvons ` observer une bonne cohrence des mesures de dplacement de la mire et de leur estimation e e a partir des param`tres identis. Il sagit galement des deux mthodes pour lesquelles la ` e e e e rectitude reste tr`s proche de celle obtenue avec les param`tres initiaux ou identis par obsere e e vation de leecteur. Les poses utilises pour lidentication sont les mmes que dans le cas de e e lobservation de leecteur. Le mme probl`me de respect du mod`le se pose donc, ce qui peut e e e expliquer labsence damlioration de la rectitude value. e e e A partir de ces observations, il semble donc que les mesures sur les cha nes peuvent tre e au moins aussi ecaces que celles ralises a partir de la mire. Lidentication par observation e e ` des cha nes cinmatiques est donc une approche tr`s intressante, car elle nous permet de rae e e e liser lidentication sans utilisation de mire, ou alors uniquement dans un premier temps, pour recaler la camra. Par la suite, laisser a demeure la camra pourrait permettre didentier e ` e le mcanisme de mani`re automatique, par exemple apr`s une intervention de maintenance sur e e e lun des actionneurs.

4.6.8

Conclusion

Les exprimentations sur ce mcanisme ont t ralises en observant a la fois leecteur et les e e ee e e ` cha nes cinmatiques, ce qui a permis lvaluation de plusieurs mthodes. e e e Concernant lidentication par observation de leecteur, lvaluation par estimation de rece titude na pas montr damlioration sensible de la connaissance du mcanisme. Deux facteurs e e e peuvent en tre la cause : nous sommes dans un cas o` loutil de mtrologie par vision, tel quil e u e tait dni lors de lexprimentation, semble atteindre ses limites. Sa prcision devient faible e e e e dans le volume de mesure a analyser. Par ailleurs, si la mthode de choix des poses propose ` e e dans la seconde partie permet en simulation un gain net sur lidentication des param`tres, elle e ne permet pas la prise en compte du non-respect des hypoth`ses du mod`le a identier, ce qui e e ` semble se produire. Il serait intressant durant loptimisation dvaluer tout dabord les conse e e quences dun non-respect du mod`le a identier, en quantiant par exemple linuence dun e ` dfaut de gomtrie des paralllogrammes sur le comportement du mcanisme. Nous pourrions e e e e e alors optimiser les poses en utilisant la mthode prsente prcdemment, mais en ajoutant une e e e e e fonction de pnalit traduisant, pour une pose donne, lerreur due au non-respect du mod`le. e e e e Parmi les mthodes utilises pour identier le mcanisme par lobservation de ses cha e e e nes, deux se sont rvles au moins aussi ecaces que lobservation de leecteur. Ce rsultat est e ee e encourageant pour le dveloppement de ces mthodes, avec la mise en place dun traitement plus e e ecace des images pour en extraire linformation. Par ailleurs nous constatons que lalgorithme 159

Chapitre 4. Applications propos dans la troisi`me partie pour identier ce mcanisme semble ecace, malgr la squene e e e e tialit de la dtermination des param`tres. e e e

4.7
4.7.1

Bilan exprimental et conclusion e


Bilan exprimental e

La ralisation dexprimentations pour lidentication de trois mcanismes parall`les nous pere e e e met dvaluer de mani`re critique lutilisation de la vision pour les mcanismes parall`les sur un e e e e plan exprimental : e Lors des exprimentations, pour le cas de lobservation de leecteur, le placement de loutil e de mtrologie par vision est essentiellement dict par les conditions dobservabilit de la e e e mire dans lespace de travail. Les possibilits doptimiser le choix du placement du capteur e pour amliorer lestimation des param`tres sont tr`s limites. Ainsi sur les robots H4 et e e e e I4, une seule position de la camra a permis davoir limage de la mire dans lespace de e travail. Pour le robot Orthoglide, les positions de la mire et de la camra ont galement e e t imposes par les conditions dobservation de la mire dans lespace de travail, et les ee e interfrences entre les cha e nes cinmatiques et la mire. e Les mmes conditions dobservabilit de la mire ont impos le choix dobjectifs a focale e e e ` courte, an de limiter lloignement de la camra qui entra une perte de prcision de la e e ne e mesure. Ce faible recul de la camra provoque de fortes variations dincidence entre cette e derni`re et la mire, qui rendent impossible pour linstant lutilisation de mires de synth`se e e gnres sur cran LCD. Des essais raliss ont en eet montr une forte perte de contraste e ee e e e e de limage de la mire rendant impossible la dtection des amers. e Pour les expriences ralises, nous avons prfr xer la mire a la partie mobile et la camra e e e eee ` e a la base. Dans le cas de lutilisation de mires de synth`se, la conguration devra tre ` e e inverse pour des raisons dencombrement de la mire. Il ne sera alors plus possible de recaler e prcisment lorientation du rep`re li a leecteur a celui li a la camra, contrairement e e e e` ` e` e a ce que nous avons fait dans le cas dune mire matrielle. Dans le cas de mcanismes ` e e industriels o` leecteur est quip dun actionneur (prhenseur, broche) il faudra par u e e e ailleurs que la camra ne soit pas sensible aux perturbations pouvant tre engendres par e e e cet actionneur. Sur ces deux derniers points, lobservation des cha nes cinmatiques apporte une solution e ecace, en ne ncessitant plus linstallation de mire. La camra peut alors tre xe a la e e e e ` base du mcanisme, sans contraintes daccessibilit sur leecteur. Lexprimentation sur e e e le robot I4 a sur ce plan montr que nous pouvons utiliser les lments cylindriques de e ee la structure en les peignant simplement en noir pour faciliter leur observabilit. Aucune e autre modication du mcanisme nest alors ncessaire. e e

4.7.2

Conclusion

Dans les chapitres 2 et 3, nous avons propos lutilisation de la vision pour lidentication e gomtrique de mcanismes parall`les. Lapport des mthodes alors dveloppes ncessite leur e e e e e e e e confrontation a une ralit terrain sur la qualit des mesures et le comportement rel des m` e e e e e canismes. Nous avons donc dans ce chapitre propos lvaluation des mthodes proposes en e e e e 160

4.7. Bilan exprimental et conclusion e ralisant lidentication des robots I4 et H4 du LIRMM et du robot Orthoglide de lIRCCyN. e Trois points ont t dvelopps : ee e e Ecacit de lidentication Une nette amlioration des crit`res dvaluation de la qualit e e e e e de lidentication a pu tre constate dans le cas des robots H4 et Orthoglide identis par e e e observation de leecteur. Dans le cas du H4, lamlioration de la prcision a galement t e e e ee constate en modiant la loi de commande du mcanisme. Lecacit de lapproche est donc e e e valide. Lidentication du robot I4 na permis en revanche quune faible amlioration de la e e connaissance du mcanisme. Son volume de travail est plus important que celui des mcae e nismes prcdents. La prcision de mesure devient donc peut-tre insusante. Laugmentation e e e e de la rsolution du capteur, lutilisation de mires de synth`se sont ncessaires pour y reme e e e dier. Lanalyse de lidentiabilit des param`tres pour ces trois mcanismes a montr que nous e e e e pouvons au moins assurer lobtention de la prcision du mcanisme en dplacement, mais pas e e e ncessairement la prcision de la pose. e e Dans le cas de lobservation des cha nes cinmatiques, la mthode prsente au chapitre 3 e e e e et applique au robot I4 a permis dobtenir des rsultats lg`rement suprieurs au cas de e e e e e lobservation de leecteur, malgr un procd dextraction de linformation a partir de limage e e e ` assez simple. Cette approche est donc prometteuse. Dautres mthodes ont t mises en place e ee pour tirer prot des spcicits du robot I4. Toutes ne sont pas pour linstant ecaces, et e e ncessitent encore des dveloppements. Nous pouvons remarquer que pour ce mcanisme, il est e e e possible denvisager de coupler la recherche des limbes et des param`tres gomtriques : nous e e e pouvons exprimer lorientation des lments cylindriques en fonction de linformation conteee nue dans limage et dans le mme temps exprimer cette orientation en fonction des param`tres e e gomtriques. e e Inuence du mod`le Lanalyse de linuence du mod`le et de la connaissance a priori sur la e e qualit de lidentication sav`re dlicate, car les crit`res de qualit de lidentication nvoluent e e e e e e pas ncessairement de la mme mani`re avec la complexit du mod`le. Ainsi, dans le cas du e e e e e robot H4, la rectitude value augmente avec cette derni`re, au contraire de la fonction derreur e e e calcule pour des poses de validation. Il est donc dicile de statuer sur la choix du mod`le e e optimal. Nous pouvons tout de mme remarquer que les mod`les les plus simples mis en place e e pour les robots H4 et Orthoglide permettent une amlioration nette des crit`res de qualit de e e e lidentication, tout en limitant la complexit du mod`le. e e Pour le robot H4, lidentication de la dimension des lments quivalents des parallloee e e grammes semble permettre damliorer la prcision de lidentication. Dans le cas du robot e e Orthoglide, aucune variation sensible nest en revanche enregistre. Lapport de lidentication e de ce param`tre semble lie a la nature des mouvements de leecteur : le robot H4 conna des e e ` t mouvements parasites plus importants que le robot Orthoglide. Inuence du choix des poses Lanalyse de linuence du nombre de poses a montr que e disposer de trois fois plus dinformations que de param`tres a identier semble susant pour e ` assurer une certaine robustesse par rapport aux erreurs de mesure, tout en vitant un protocole e exprimental trop long. e Dans le cas des robots H4 et Orthoglide, les dirents crit`res doptimisation des poses e e introduits au chapitre 2 donnent en simulation des rsultats quivalents. Lutilisation de jeux e e de poses favorables au sens de ces crit`res semble montrer lintrt de loptimisation des poses : e ee 161

Chapitre 4. Applications les crit`res de qualit de lidentication obtenus exprimentalement sont sensiblement meilleurs e e e que les valeurs moyennes obtenues pour des jeux de mme taille. e Lutilisation de loptimisation des poses pour le cas du robot I4 a montr deux choses. Dune e part, la connaissance a priori nest pas ncessairement susante pour optimiser les poses. Dans e notre cas, une variation sensible du conditionnement caractrisant les poses est en eet constate e e en utilisant les param`tres identis au lieu des param`tres initiaux. Une procdure itrative e e e e e doptimisation des poses peut donc tre ncessaire. Dautre part, le mod`le utilis pour optimiser e e e e les poses semble peu respect pour les poses obtenues. Il serait intressant de choisir les poses en e e ayant fait au pralable une analyse de linuence des dfauts de ralisation du mcanisme. En e e e e quantiant les carts entre le comportement dcrit par le mod`le a identier et le comportement e e e ` possible du mcanisme en prsence de dfauts, nous pourrions alors introduire une fonction de e e e pnalit pour viter de choisir des poses sensibilisant notre fonction derreur aux param`tres, e e e e mais dans des zones de lespace de travail qui ne seront pas utilises lors du fonctionnement du e mcanisme, et qui ne re`tent pas son comportement dans lespace de travail utile. e e

162

Conclusion et perspectives

Conclusion
La ma trise du comportement dynamique des mcanismes parall`les est un enjeu important de e e leur dveloppement. Rapides, ces mcanismes doivent tre galement commands de mani`re e e e e e e prcise. Une phase prliminaire indispensable consiste a contrler la prcision du mcanisme en e e ` o e e dehors de leet des sollicitations dynamiques, et donc a dcrire correctement sa gomtrie. Dans ` e e e ce document nous nous sommes attachs a cette premi`re tape de la ma e ` e e trise de la commande du mcanisme. La gomtrie ne peut tre dcrite que par des mesures indpendantes sur chacun e e e e e e des lments. Une analyse a partir du mcanisme en fonctionnement doit tre ralise. Par ee ` e e e e ailleurs, la sensibilit de la prcision dun mcanisme parall`le a un param`tre gomtrique peut e e e e ` e e e voluer fortement dans lespace de travail. Nous avons donc prfr utiliser le recalage dun e eee mod`le de connaissance, cest-`-dire lidentication gomtrique du mcanisme, plutt quune e a e e e o stratgie de compensation par cartographie des dfauts de positionnement. e e Les mthodes didentication gomtrique dveloppes pour les mcanismes sriels ne peuvent e e e e e e e tre transposes directement aux mcanismes parall`les, du fait de la dirence de leurs proprie e e e e e ts. Pour les mcanismes parall`les, lexistence du mod`le gomtrique inverse sous forme anae e e e e e lytique permet en principe de raliser lidentication de mani`re ecace. La principale dicult e e e rside dans la mesure de pose de leecteur alors ncessaire. Nous avons propos deectuer cette e e e mesure a laide dun outil de mtrologie par vision et par consquent de conduire lidentication ` e e par observation de leecteur. Ltat des cha e nes cinmatiques liant la base a leecteur est troitement li a la description e ` e e` de la cinmatique dun mcanisme parall`le. Instrumenter les liaisons passives qui composent e e e les cha nes an de recueillir de linformation sur leur tat suppose de prvoir linstallation de e e capteurs d`s la conception du mcanisme. Pour proter de la richesse de linformation contenue e e dans ltat des cha e nes cinmatiques tout en conservant les avantages dune mesure extroceptive, e e nous avons propos lidentication de mcanismes parall`les a laide dun capteur de vision par e e e ` observation des cha nes cinmatiques. e Les principales contributions de cette th`se sont les suivantes : e Observation de leecteur Pour assurer lecacit de lidentication, nous avons dabord e propos doptimiser loutil de mtrologie pour notre contexte. Une mthode dautomatisation e e e de la mesure de pose a t mise en place an de simplier la procdure didentication et pallier ee e les erreurs exprimentales. Lutilisation de mires de synth`se a t propose pour amliorer la e e ee e e prcision de mesure dans le volume de travail du mcanisme. Lvaluation exprimentale de e e e e 163

Conclusion et perspectives loutil de mtrologie ainsi obtenu a montr lintrt des mires de synth`se pour lamlioration e e ee e e du compromis prcision/volume de mesure. En terme de dlit de mesure, la pose peut tre e e e e dtermine avec des carts-types de quelques microm`tres et milli`mes de degr. Un travail e e e e e e supplmentaire de prise en compte des proprits de luminosit des mires gnres sur cran e ee e e ee e LCD est cependant apparu ncessaire. e Nous avons ensuite propos doptimiser lexcitation du mcanisme an dassurer la reprsene e e tativit des param`tres estims. La connaissance a priori des proprits statistiques de la mesure e e e ee par vision est faible. Nous avons donc prfr utiliser une fonction derreur pour lidentication eee ne faisant pas intervenir cette connaissance. Lestimateur des moindres carrs standards utilis e e peut tre perturb par la propagation des erreurs de mesure dans la fonction derreur, partie e culi`rement sensible pour les mcanismes parall`les. Nous avons donc propos une mthode e e e e e doptimisation des poses base sur un crit`re dvaluation prenant en compte a la fois la sensibie e e ` lit de la fonction derreur aux param`tres et linuence des erreurs de mesure. Les simulations e e ralises montrent que la mthode propose permet dviter le choix de poses proches des limites e e e e e de lespace de travail, pour lesquelles les erreurs de mesure extroceptive sont amplies dans la e e fonction derreur, sans avoir besoin dune connaissance compl`te des proprits statistiques de e ee la mesure. Lintroduction dun capteur extroceptif implique lutilisation de param`tres externes pour e e dcrire son implantation sur le mcanisme. Lobtention dun mcanisme prcis apr`s identicae e e e e tion nest possible que si lajout de ces param`tres dans la procdure didentication nintroduit e e pas de dicults didentiabilit des param`tres dcrivant le mcanisme dans la loi de come e e e e mande. Nous avons propos une analyse des causes de perte didentiabilit des param`tres e e e dans la fonction derreur base sur le mod`le gomtrique inverse. Nous avons pu montrer que e e e e selon les degrs de spatialit du mcanisme, lensemble des param`tres externes nest pas ncese e e e e sairement identiable, ce qui ne porte cependant pas prjudice a lamlioration de prcision. En e ` e e revanche, lexistence de couplages entre param`tres externes et gomtriques est possible. Elle e e e dpend du mcanisme et de son paramtrage. Si elle se produit, lamlioration de la prcision e e e e e du mcanisme ne pourra tre compl`tement assure. e e e e Lidentication de trois mcanismes parall`les a t ralise. Plusieurs indicateurs ont montr e e ee e e e lamlioration de la prcision de deux dentre eux apr`s identication. Nous avons galement e e e e propos une analyse exprimentale de linuence du choix du mod`le et de la connaissance a e e e priori utilise sur lecacit de lidentication, an de faciliter le choix du mod`le a identier e e e ` pour dautres mcanismes. Linuence du nombre de poses et de leur choix a galement t e e ee value de mani`re qualitative pour deux mcanismes et quantitative pour un troisi`me. Cette e e e e e valuation a permis destimer le nombre de poses ncessaires a lidentication dun mcanisme, e e ` e et lintrt dune optimisation des poses. ee Observation des cha nes cinmatiques La mise en place de mthodes didentication par e e observation des cha nes cinmatiques tient dabord a linformation pouvant tre extraite de e ` e cette observation. Nous avons donc dans un premier temps prsent les relations existantes e e entre limage dun lment de forme cylindrique dune cha cinmatique et sa pose par rapport ee ne e a la camra. Nous avons alors ralis une valuation exprimentale de la prcision de la mesure ` e e e e e e ainsi ralise. Compte-tenu de la simplicit de la mthode choisie pour extraire linformation a e e e e ` partir de limage, les rsultats sav`rent encourageants. e e Nous avons ensuite propos des mthodes didentication bases sur lobservation des cha e e e nes cinmatiques. Trois familles de mcanismes ont t tudies. Pour chacune, une mthode est e e ee e e e propose qui est adapte a linformation disponible par vision, et qui prsente lintrt de ne pas e e ` e ee 164

introduire de contraintes sur le nombre de positions de la camra utilises ou sur la connaissance a e e priori ncessaire de ces positions par rapport a la base du mcanisme. Les conditions ncessaires e ` e e correspondantes didentiabilit des param`tres ont t prcises. Une valuation par simulation e e ee e e e de la mthode pour le cas dune plate-forme de Gough a montr une ecacit suprieure de la e e e e mthode base sur lobservation des cha e e nes a celle base sur lobservation de leecteur. ` e Lidentication dun robot I4 a t ralise a partir des mthodes mises en place. Lamlioraee e e ` e e tion de la prcision du mcanisme a t constate, avec des performances lg`rement supe e ee e e e e rieures a celles de la mthode base sur lobservation de leecteur. La structure du mcanisme ` e e e permet de surcro lobservation simultane de leecteur et des cha t e nes cinmatiques. Nous e avons par consquent propos des mthodes didentication utilisant les informations extraites e e e de lobservation de lensemble de ces lments, dont les rsultats sont galement encourageants. ee e e

Perspectives
Cette tude ouvre de nombreuses perspectives quant a lamlioration de la prcision des me ` e e e canismes parall`les. Nous les prsentons ici bri`vement selon lutilisation faite du capteur de e e e vision. Observation de leecteur Sur le plan mtrologique, lutilisation de mires de synth`se est une voie intressante pour e e e lamlioration de la prcision de mesure et du compromis prcision/volume de mesure. Dans le e e e cas de mires LCD, le dveloppement de loutil de mtrologie doit passer par la prise en compte e e des variations de luminosit avec langle dincidence entre camra et mire. e e Les motifs achs sur les mires correspondent actuellement aux amers matriels utiliss. Le e e e dveloppement damers spciques, action en cours au LASMEA, est un moyen daller plus loin e e dans lamlioration de la prcision de mesure, en protant de la possibilit dacher un motif e e e quelconque a lcran. ` e Lutilisation damers permet de reconstituer rapidement la transformation liant la camra a la e ` mire. Lutilisation de linformation contenue par le capteur reste alors cependant relativement faible puisque lon recherche seulement la position dans limage de quelques amers. Il serait intressant dajouter pour nos applications de mtrologie de prcision lutilisation de mthodes e e e e telles que la stro-corrlation ne [Gar01, Dev97] pour aner lestimation de pose. ee e Sur le plan de la mthodologie didentication, la mthode doptimisation des poses propose e e e repose, comme les autres approches proposes dans la littrature, sur loptimisation au sens dun e e mod`le supppos respect : tout dfaut de mod`le est alors cart. Lanalyse de la cinmatique e e e e e e e e du robot I4 nous a montr quen se rapprochant des bords de lespace de travail, la sensibilit aux e e param`tres du mod`le augmente, mais galement la sensibilit au dfaut de mod`le. Le crit`re e e e e e e e de choix des poses que nous avons propos permet de limiter linuence des erreurs de mesure e sur la fonction derreur pour lidentication. Avec ce crit`re nous avons introduit une premi`re e e fronti`re vitant de trop sapprocher des limites de lespace de travail. Il serait intressant e e e dintroduire une seconde fronti`re par lintermdiaire dune fonction de pnalit quantiant le e e e e risque de scarter du comportement du mcanisme souhait dans lespace de travail. e e e Les rsultats exprimentaux montrent que lidentiabilit des param`tres des mod`les goe e e e e e mtriques diminue sensiblement lorsque les hypoth`ses de conception ne sont plus utilises. e e e Les mod`les les plus simples semblent par ailleurs dj` ecaces pour amliorer la prcision. e ea e e Lutilisation de mod`les complexes pour lidentication nest peut tre donc pas judicieuse, leur e e implantation dans la commande risquant de plus dtre dlicate par la suite. Il pourrait donc e e 165

Conclusion et perspectives tre intressant de limiter le mod`le identi au mod`le utilis dans la commande, et de come e e e e e plter la description du comportement du mcanisme par une identication par mod`le de e e e reprsentation. e Pour certains mcanismes dvelopps rcemment (I4, Orthoglide), les mod`les dvelopps e e e e e e e lors de la conception du mcanisme, qui sont ceux implants dans la commande, poss`dent des e e e proprits particuli`res comme lexistence dun mod`le gomtrique direct sous forme analytique. ee e e e e Il est donc alors possible dutiliser les mthodes dveloppes pour lidentication de mcanismes e e e e sriels par vision, en crivant la fonction derreur directement dans limage. Il serait intressant e e e de confronter les performances dune telle approche a celles de la mthode base sur lutilisation ` e e du mod`le gomtrique inverse. e e e Observation des cha nes cinmatiques e Sur un plan mtrologique, lidentication par observation des cha e nes cinmatiques a t e ee prsente ici a un stade relativement sommaire. Les rsultats nen sont que plus encourageants e e ` e sur la performance dune telle mthode. An damliorer lecacit de lidentication, une e e e recherche subpixellique des limbes, et la prise en compte de la nature de lobjet recherch dans e limage devraient permettre damliorer les caractristiques de la mesure. e e Sur un plan pratique, lautomatisation de la procdure didentication devrait tre ralise, e e e e comme dans le cas de la mesure a partir de lobservation de la mire. ` Sur un plan mthodologique, le choix des poses devrait faire lobjet dune optimisation e semblable a celle ralise pour le cas de lobservation de leecteur. La qualit de la mesure est ` e e e dpendante de lattitude de llment cylindrique par rapport a la camra, comme lont montr e ee ` e e les premiers tests de dlit de mesure eectus au chapitre 3. La sensibilit des fonctions e e e e derreurs aux param`tres varie galement certainement avec le choix des poses de leecteur e e et des dirents placements de la camra par rapport au mcanisme. Une optimisation des e e e poses pour lidentication devrait donc tre mise en place an damliorer les performances de e e lapproche. Ltape suivante consistera alors a coupler les aspects vision et amlioration de la prcision, e ` e e en identiant les limbes et les param`tres gomtriques directement dans limage. Comme nous e e e lavons prsent a la n du chapitre 3, les relations utilises pour identier les param`tres gome e` e e e e triques doivent pouvoir tre intgres a la phase de recherche des limbes comme des contraintes e e e ` supplmentaires. Les informations sur la pose des lments cylindriques seront alors obtenues en e ee mme temps que certains param`tres gomtriques. Lidentication par observation des cha e e e e nes cinmatiques nous place alors dans une voie pouvant nous conduire a plus long terme vers le e ` contrle du mcanisme directement dans limage, cest-`-dire vers la commande du mcanisme o e a e par asservissement visuel. Le challenge est alors plus grand car la contrainte de traitement en temps rel des informations appara e t. Couplage des approches Les dveloppements proposs dans les deux paragraphes prcdents respectent la distinction e e e e faite dans ce document entre lidentication par observation de leecteur et par observation des cha nes cinmatiques. Coupler les approches est galement possible, comme nous lavons e e montr en proposant des mthodes didentication du robot I4 utilisant lobservation simultane e e e de leecteur et des cha nes cinmatiques. Le couplage des deux observations peut permettre e daugmenter la redondance dinformation et donc la robustesse aux erreurs de mesure. Il peut galement permettre didentier plus nement les mcanismes. Ainsi, les analyses ralises sur e e e e 166

les mcanismes H4 et Orthoglide ont montr que les dimensions des paralllogrammes articuls e e e e font partie des param`tres dicilement identiables. Lobservation dans un premier temps des e lments, souvent cylindriques, qui les composent permettrait probablement didentier plus ee facilement les param`tres gomtriques les dcrivant, y compris ceux dcrivant leurs dfauts de e e e e e e ralisation. Dans un second temps, nous pourrions alors utiliser lobservation de leecteur pour e achever lidentication. Cette mthode prsente en eet lavantage de rduire le nombre de poses e e e ncessaires pour raliser lidentication. e e Lidentication par vision des mcanismes parall`les semble dores et dj` une approche e e ea pertinente pour lamlioration de la prcision statique des mcanismes. Il serait donc dsormais e e e e galement intressant de dvelopper lutilisation de la vision pour identier le comportement e e e dynamique du mcanisme. Cette identication dynamique, tout comme lasservissement visuel, e impose des contraintes fortes sur laspect mtrologie. Il sagit donc dun axe de dveloppement e e a plus long terme. `

167

Conclusion et perspectives

168

Bibliographie
[ADL95] S.K. Agrawal, G. Desmier et S. Li. Fabrication and analysis of a novel 3 DOF parallel wrist mechanism . ASME Journal of Mechanical Design, 117(2):343345, juin 1995. Leica Geosystems AG. Leica Laser Tracker System , 1999.

[AG99] [AHE01]

N. Andreff, R. Horaud et B. Espiau. Robot hand-eye calibration using structure-from-motion . International Journal of Robotics Research, 20(3):228 248, 2001. L. Baron et J. Angeles. The direct kinematics of parallel manipulators under joint-sensor redundancy . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 16(1):18, fvrier 2000. e S. Besnard et W. Khalil. Calibration of parallel robots using two inclinometers . Dans Proceedings of the 1999 IEEE International Conference On Robotics and Automation, pages 17581763, Detroit, Michigan, 1999. S. Besnard et W. Khalil. Identiable parameters for parallel robots kinematic calibration . Dans Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 28592866, Seoul, Core, 2001. e J.H. Borm et C.H. Menq. Determination of optimal measurement congurations for robot calibration based on observability measure . The International Journal of Robotics Research, 10(1):5163, 1991. J. Bom. Cration de mires numriques sur un cran a cristaux liquides en vue e e e ` de la calibration dune camra vido . Mmoire de DEA, Universit B. Pascal, e e e e juin 2002. J. Canny. A computational approach to edge detection . Pattern Analysis and Machine Recognition, 8(6):679698, 1986. K.L. Cappel. Motion Simulator . US Patent No. 3,295,224, janvier 1967.

[BA00]

[BK99]

[BK01]

[BM91]

[Bom02]

[Can86] [Cap67] [Cha98]

F. Chaumette. De la perception a laction : lasservissement visuel ; de laction ` a la perception : la vision active . Habilitation a diriger des recherches, Universit ` ` e de Rennes I, IRISA, janvier 1998. S. Christy. Localisation et modlisation tridimensionnelles par approximations e successives du mod`le perspectif de camra . Th`se de doctorat, Institut National e e e Polytechnique de Grenoble, Grenoble, septembre 1998. 169

[Chr98]

Bibliographie [Cla91] [Com00] R. Clavel. Conception dun robot parall`le rapide a 4 degrs de libert . Th`se e ` e e e de doctorat, Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne, 1991. e e Machines-outils rapides a structure parall`le. Mthodologie de ` e e O. Company. conception, applications et nouveaux concepts . Th`se de doctorat, Universit de e e Montpellier II, dcembre 2000. e P.I. Corke. Visual servoing , Chapitre Visual control of robot manipulators - a review. World Scientic, ISBN 9-8102-1304-6, 1993. O. Company et F. Pierrot. A new 3T-1R parallel robot . Dans Proceedings of the 9th International Conference on Advanced Robotics, pages 557562, Tokyo, Japon, 1999. D. Chablat et P. Wenger. Working modes and aspects in fully-parallel manipulators . Dans Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 19641969, Leuven, Belgique, 1998. Architecture optimization of a 3-DOF parallel D. Chablat et P. Wenger. mechanism for machining applications, the Orthoglide . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2003. to appear. D. Daney. Self calibration of Gough platform using leg mobility constraints . Dans Proceedings of the 10th world congress on the theory of machine and mechanisms, pages 104109, Oulu, Finlande, 1999. D. Daney. Etalonnage gomtrique des robots parall`les . Th`se de doctorat, e e e e Universit de Nice - Sophia Antipolis, 2000. e D. Daney. Optimal measurement congurations for Gough platform calibration . Dans Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 147152, Washington, Washington DC, 2002. D. Daney et I.Z. Emiris. Robust parallel robot calibration with partial information . Dans Proceedings of the 2001 IEEE International Conference On Robotics and Automation, pages 32623267, Seoul, Core, 2001. e F. Devernay. Vision stroscopique et proprits direntielles des surfaces . e e ee e Th`se de doctorat, Ecole Polytechnique, 1997. e F. Dudita, M. Neagoe et G. Gogu. On the kinematic calibration of a Stewart platform . Dans Proceedings of the 4 th International Conference on Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering, Clermont-Ferrand, France, 2002. M.R. Driels et U.S. Pathre. Signicance of observation strategy on the design of robot calibration experiments . Journal of Robotic Systems, 7(2):197223, 1990. O. Faugeras. Three-dimensional Computer Vision : A Geometric Viewpoint. The MIT Press, 1993. ISBN 0-262-06158-9.

[Cor93] [CP99]

[CW98]

[CW03]

[Dan99]

[Dan00] [Dan02]

[DE01]

[Dev97] [DNG02]

[DP90]

[Fau93]

170

[FDAF96]

G. Fried, K. Djouani, Y. Amirat et C. Fran ois. A 3-D sensor for parallel c robot calibration. A parameter perturbation analysis . Dans J. Lenarcic et V. Parenti-Castelli, diteurs, Recent Advances in Robot Kinematics, pages e 451460. Kluwer Academic Publishers, ISBN 0-7923-4124-4, 1996. C. Gosselin et J. Angeles. Singularity analysis of closed-loop kinematic chains . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 6(3):281290, juin 1990. D. Garcia. Mesures de formes et de champs de dplacements tridimensionnels e par stro-corrlation dimages . Th`se de doctorat, Institut National Polyteche e e e nique de Toulouse, 2001. G. Gogu, P. Coiffet et A. Barraco. Reprsentation des dplacements des e e robots. Herm`s, 1997. e Z. Geng et L.S. Haynes. An eective kinematic calibration method for Stewart platform . Dans Proceedings of the 5 th International Symposium on Robotics and Manufacturing, pages 8792, Hawa Hawa 1994. , , Z.J. Geng et L.S. Haynes. A 3-2-1 kinematic conguration of a Stewart platform and its application to six degrees of freedom pose measurements . Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 11(1):2334, 1994. M. Gautier et W. Khalil. Exciting trajectories for the identication of base inertial parameters of robots . The International Journal of Robotics Research, 11(4):362375, 1992. F. Gao, W. Li, X. Zhao, Z. Jin et H. Zhao. New kinematic structures for 2-, 3-, 4-, and 5-DOF parallel manipulator designs . Mechanism and Machine Theory, 37:13951411, 2002. G. Gogu. Families of 6R orthogonal robotic manipulators with only isolated and pseudo-isolated singularities . Mechanism and Machine Theory, 37:13471375, 2002. V.E. Gough et S.G. Whitehall. Universal tyre test machine . Dans Proceedings of the FISITA 9th International Technical Congress, pages 117137, mai 1962. M. Honegger, A. Codourey et E. Burdet. Adaptive control of the Hexaglide, a 6 dof parallel manipulator . Dans Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Albuquerque, Nouveau Mexique, avril 1997. J. Hueber et S. Lachanat. Analyse du comportement dun axe UGV par inc e e terfromtrie laser . Rapport de projet, Institut Franais de Mcanique Avance, e e janvier 2002. R. Horaud et O. Monga. Vision Par Ordinateur - Outils Fondamentaux. Herm`s, Paris, 1993. ISBN 2-86601-370-0. e 171

[GA90]

[Gar01]

[GCB97] [GH94a]

[GH94b]

[GK92]

[GLZ+ 02]

[Gog02]

[GW62]

[HCB97]

[HL02]

[HM93]

Bibliographie [Hus96] [HV89] M.L. Husty. An algorithm for solving the direct kinematics of general StewartGough platforms . Mechanism and Machine Theory, 31(4):365380, 1996. S. Van Huffel et J. Vandewalle. Comparison of total least squares and instrumental variable methods for parameter estimation of transfer function models . International Journal of Control, 50(4):10391056, 1989. J.M. Hollerbach et C.W. Wampler. The calibration index and taxonomy for robot kinematic calibration methods . The International Journal of Robotics Research, 15(6):573591, dcembre 1996. e Y. Ihara, T. Ishida, Y. Kakino, Z. Li, T. Matsushita et M. Nakagawa. Kinematic calibration of a hexapod machine tool by using a circular test . Dans Proceedings of the 2000 Japan-USA exible automation conference, Ann Arbor, Michigan, juillet 2000. C. Innocenti. Polynomial solution of the spatial Burmester problem . Journal of Mechanical Design, 117:6468, 1995. C. Innocenti. Algorithms for kinematic calibration of fully-parallel manipulators . Dans J.-P. Merlet et B. Ravani, diteurs, Computational Kinematics, e pages 241250. Kluwer Academic Publishers, ISBN 0-7923-3673-9, 1995. Standardization of Terminology . 10):5971111, juillet 2003.

[HW96]

[IIK+ 00]

[Inn95a] [Inn95b]

[Ion03] [IR00]

Mechanism and Machine Theory, 38(7-

I.A.Bonev et J. Ryu. A new method for solving the direct kinematics of general 6-6 Stewart Platforms using three linear extra sensors . Mechanism and Machine Theory, 35:423436, 2000. ISO. ISO 5725-1:1994 : Accuracy (trueness and precision) of measurement methods and results - Part 1: General principles and denitions , 1994. JW. Jeong, S.H. Kim et Y.K. Kwak. Kinematics and workspace analysis of a parallel wire mechanism for measuring a robot pose . Mechanism and Machine Theory, 34:825841, 1999. R. Johansson. System Modeling and Identication. Prentice Hall, 1993. ISBN 0-13-482308-7. Y. Koseki, T. Arai, K. Sugimoto, T. Takatuji et M. Goto. Design and accuracy evaluation of high-speed and high-precision parallel mechanism . Dans Proceedings of the 1998 International Conference on Robotics and Automation, pages 13401345, Leuven, Belgique, 1998. W. Khalil et S. Besnard. Self calibration of Stewart-Gough parallel robots without extra sensors . IEEE Transactions on Robotics and Automation, pages 17581763, 1999. S. Krut, O. Company, M. Benoit, H. Ota et F. Pierrot. I4: A new parallel mechanism for Scara motions . Dans Proceedings of the 2003 International Conference on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, 2003. to appear.

[ISO94] [JKK99]

[Joh93] [KAS+ 98]

[KB99]

[KCB+ 03]

172

[KD99] [KGE91] [KM97]

W. Khalil et E. Dombre. Modlisation, identication et commande des robots. e Herm`s, ISBN 2-7462-0003-1, 1999. e W. Khalil, M. Gautier et C. Enguehard. Identiable parameters and optimum congurations for robot calibration . Robotica, 9:6370, 1991. W. Khalil et D. Murareci. Autonomous calibration of parallel robots . Dans Proceedings of the 5th IFAC Symposium on Robot Control, pages 425428, Nantes, France, 1997. A.B. Lintott et G.R. Dunlop. 15:395398, 1997. Parallel topology robot calibration . Robotica,

[LD97] [LD00]

Comment calibrer des objectifs a tr`s courte ` e J.M. Lavest et M. Dhome. focale . Dans Actes de Reconnaissance des Formes et Intelligence Articielle (RFIA2000), pages 8190, Paris, France, 2000. L. Ljung. System Identication : Theory for the User. PTR Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J., ISBN 0-13-656695-2, 1999. JM. Lavest, M. Viala et M. Dhome. Do we really need an accurate calibration pattern to achieve a reliable camera calibration . Dans Proceedings of the 5 th European Conference on Computer Vision, pages 158174, Freiburg, Allemagne, juin 1998. ` P. Martinet. Asservissement visuel . Habilitation a diriger des recherches, Universit Blaise Pascal, janvier 1999. e F. Marquet. Contribution a ltude de lapport de la redondance en robotique ` e parall`le . Th`se de doctorat, Universit de Montpellier II, 2002. e e e P. Maurine, K. Abe et M. Uchiyama. Towards more accurate parallel robots . Dans Proceedings of IMEKO-XV World Congress, pages 7380, Osaka, Japon, 1999. F. Marquet, O. Company, S. Krut et F. Pierrot. Enhancing parallel robots accuracy with redundant sensors . Dans Proceedings of the 2002 International Conference on Robotics and Automation, Washington, Washington DC, 2002. P. Maurine et E. Dombre. A calibration procedure for the parallel robot Delta . Dans Proceedings of the 1996 International Conference on Robotics and Automation, pages 975980, Minneapolis, Minesota, 1996. P. Maurine et E. Dombre. Registration and calibration procedure for parallel robot . Dans Proceedings of the 6th International Symposium on Robotics and Manufacturing, pages 447452, Montpellier, France, 1996. M.A. Meggiolaro et S. Dubowsky. An analytical method to eliminate the redundant parameters in robot calibration . Dans Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 36093615, San Francisco, Californie, 2000. 173

[Lju99] [LVD98]

[Mar99] [Mar02] [MAU99]

[MCKP02]

[MD96a]

[MD96b]

[MD00]

Bibliographie [MdCM01] J.M.S.T. Motta, G.C. de Carvalho et R.S. McMaster. Robot calibration using a 3D vision-based measurement system with a single camera . Robotics and Computer Integrated Manufacturing, (17):487497, 2001. J.-P. Merlet. Parallel manipulators. Part 2 - Singular congurations and Grassmann geometry . Rapport de Recherche 791, INRIA, fvrier 1988. e J.P. Merlet. Les Robots Parall`les. Herm`s, Paris, ISBN 2-8660-1599-1, 1997. e e http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/Archi/archi robot.html , 2003.

[Mer88] [Mer97] [Mer03] [Mit74] [Mur97]

T. Mitchell. An algorithm for the construction of D-optimal experimental designs . Technometrics, 16(2):203210, 1974. ` e e e ` e O.D. Murareci. Contribution a la modlisation gomtrique et a ltalonnage des robots sries et parall`les . Th`se de doctorat, Ecole Centrale de Nantes, e e e Nantes, Mars 1997. O. Masory, J. Wang et H. Zhuang. On the accuracy of a Stewart platform Part II kinematic calibration and compensation . Dans Proceedings of the 1993 International Conference on Robotics and Automation, pages 725731, Atlanta, Georgie, 1993. A. Nahvi et J.M. Hollerbach. The noise amplication index for optimal pose selection in robot calibration . Dans Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 647654, Minneapolis, Minnesota, 1996.

[MWZ93]

[NH96]

[NMWaYI02] M. Nakagawa, T. Matsushita, S. Watanabe et Y. Kakino ad Y. Ihara. The improvement of motion accuracy of hexapod type machine tools and its machining performance . Dans Proceedings of the 2002 Japan-USA Symposium on Flexible Automation, Hiroshima, Japon, juillet 2002. [NP97] [NWSH99] L. Notash et R.P. Podhorodeski. Fixtureless calibration of parallel manipulators . Transactions of the CSME, 21(3):273294, 1997. R. Neugebauer, F. Wieland, M. Schwaar et C. Hochmuth. Parallel kinematic machines - Theoretical aspects and industrial requirements , Chapitre Experiences with a Hexapod-based machine Tool, pages 313326. Springer-Verlag, London, ISBN 1-8523-3613-7, 1999. M.P. Oliviers et J.R.R Mayer. Global kinematic calibration of a Stewart platform . Proceedings of the ASME Dynamic Systems and Control Division, 57(1):129136, 1995. H. Ota, T. Shibukawa, T. Tooyama et M. Uchiyama. Forward kinematic calibration method for parallel mechanism using pose data measured by a double ball bar system . Dans Proceedings of 2000 Parallel Kinematic Machines Inernational Conference, pages 5762, Ann Arbor, Michigan, septembre 2000. K. Parsa, J. Angeles et A.K. Misra. Attitude calibration of an accelerometer array . Dans Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 129134, Washington, Washington DC, 2002.

[OM95]

[OSTU00]

[PAM02]

174

[PCV02]

V. Parenti-Castelli et S. Venanzi. On the joint clearance eects in serial e and parallel manipulators . Dans C.M. Gosselin et I. Ebert-Uphoff, diteurs, Proceedings of the Workshop on Fundamental Issues and Future Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, pages 215223, Quebec City, Quebec, octobre 2002. A.J. Patel et K.F. Ehmann. Volumetric error analysis of a Stewart platformbased machine tool . Annals of the CIRP, 46(1):287290, 1997. F. Pierrot, F. Marquet, O. Company et T. Gil. H4 parallel robot: modeling, design and preliminary experiments . Dans Proceedings of the 2001 IEEE Inernational Conference on Robotics and Automation, pages 32563261, Seoul, Core, 2001. e H. Pottmann, M. Peternell et B. Ravani. Approximation in line space applications in robot kinematics and surface reconstruction . Dans Advances in Robot Kinematics, pages 403412, Strobl, ISBN 0-7923-5169-X, 1998. M. Priel. Les robots industriels : caractristiques, performances et choix. Cole lection AFNOR Technique. ISBN 2-1230-6211-3, 1990. W.H. Press, S.A. Teukolsky, W.T. Vetterling et B.P. Flannery. Numerical recipes in Fortran 77 : the art of scientic computing. Cambridge University Press, 2nd dition, ISBN 0-5214-3064-X, 1992. e T. Ropponen et T. Arai. Accuracy analysis of a modied Stewart platform manipulator . Dans Proceeedings of the 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 521525, Nagoya, Japon, 1995. P. Renaud, N. Andreff, M. Dhome et P. Martinet. Experimental evaluation of a vision-based measuring device for parallel machine-tool calibration . Dans Proceedings of the 2002 International Conference on Intelligent Robots and Systems, Lausanne, Suisse, octobre 2002. P. Renaud, N. Andreff, M. Dhome et P. Martinet. Utilisation dun outil de mtrologie par vision pour ltalonnage de machines-outils . Dans Actes des e e mes Assises Usinage a Grande Vitesse, pages 151160, Lille, France, mars 2002. 2 ` P. Renaud, N. Andreff, G. Gogu et M. Dhome. Optimal pose selection for vision-based kinematic calibration of parallel mechanisms . Dans Proceedings of the 2003 International Conference on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas, Nevada, octobre 2003. to appear. P. Renaud, N. Andreff, G. Gogu et P. Martinet. On vision-based kinematic calibration of n-leg parallel mechanisms . Dans Proceedings of IFAC Symposium on System Identication 2003, Rotterdam, Pays-Bas, aout 2003. to appear. P. Renaud, N. Andreff, G. Gogu et P. Martinet. On vision-based kinematic calibration of a Stewart-Gough platform . Dans Proceedings of the 11 th IFTOMM World congress in mechanism and machine science, Tianjin, Chine, report en e avril 2004.

[PE97] [PMCG01]

[PPR98]

[Pri90] [PTVF92]

[RA95]

[RADM02a]

[RADM02b]

[RAGD03]

[RAGM03]

[RAGM04]

175

Bibliographie [Rem98] S. Remy. Etalonnage dun syst`me de vision embarqu . Th`se de doctorat, e e e Universit Blaise Pascal - Clermont II, 1998. e J. Richalet. Pratique de lidentication. Herm`s, ISBN 2-8660-1664-5, 1998. e Evaluation dun outil de mtrologie par vision . Rapport de e S. Roddier. projet, Institut Franais de Mcanique Avance, 2003. c e e A. Rauf et J. Ryu. Fully autonomous calibration of parallel manipulators by imposing position contraint . Dans Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 23892394, Seoul, Core, 2001. e Y.C. Shiu et S. Ahmad. Calibration of wrist mounted robotic sensors by solving homogeneous transform equations of the forme AX=XB . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 5(1):1629, 1989. K. Schroer. Robot Calibration , Chapitre Theory of kinematic modelling and numerical procedures for robot calibration, pages 157196. Chapman & Hall, ISBN 0-4124-9140-0, 1993. J.A. Soons. Error analysis of a hexapod machine tool . Dans Proceedings of the 3rd International Conference on Laser Metrology and Machine Performance (LAMDAMAP), pages 347358, Hudderseld, Angleterre, 1997. Subpixel-precise extraction of lines and edges . Dans ProceeC. Steger. dings of the XIX International Society for Photogrammetry and Remote Sensing Congress, Amsterdam, Pays-Bas, 2000. T. Schmitz et J. Ziegert. Dynamic evaluation of spatial CNC contouring accuracy . Precision Engineering, (24):99118, 2000. W. Tanaka, T. Arai, K. Inoue, Y. Mae et C.S. Park. Simplied kinematic calibration for a class of parallel mechanism . Dans Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 483488, Washington, Washington DC, 2002. L. Tancredi. De la simplication et la rsolution du mod`le gomtrique direct e e e e des robots parall`les . Th`se de doctorat, Ecole des Mines de Paris, Sophia, 1995. e e T.K. Tanev. Forward displacement analysis of a three legged four-degreeof-freedom parallel manipulator . Dans Advances in Robot Kinematics, pages 147154, Strobl, juillet ISBN 0-7923-5169-X, 1998. R.Y. Tsai et R.K. Lenz. A new technique for fully autonomous and ecient 3D robotics hand/eye calibration . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 5(3):345358, 1989. F. Thomas, E. Ottaviano, L. Ros et M. Ceccarelli. Uncertainty model and singularities of 3-2-1 wire-based tracking systems . Dans Advances in Robot Kinematics, pages 107116, ISBN 1-4020-0696-9, 2002.

[Ric98] [Rod03]

[RR01]

[SA89]

[Sch93]

[Soo97]

[Ste00]

[SZ00] [TAI+ 02]

[Tan95]

[Tan98]

[TL89]

[TORC02]

176

[Tsa96]

L.-W. Tsai. Kinematics of a three-dof platform with three extensible limbs . Dans J. Lenarcic et V. Parenti-Castelli, diteurs, Recent Advances in Robot e Kinematics, pages 401410. Kluwer Academic Publishers, ISBN 0-7923-4124-4, 1996. The measurement P.L. Teoh, B. Shirinzadeh, C.W. Foong et G. Alici. uncertainties in the laser interferometry-based sensing and tracking technique . Measurement, pages 135150, 2002. G.D. van Albada, J.M. Lagerberg, A. Visser et L.O. Hertzberger. A low-cost pose-mesuring system for robot calibration . Robotics and Autonomous Systems, 15:207227, 1995. P. Vischer et R. Clavel. Robotica, 16:207218, 1998. Kinematic calibration of the parallel Delta robot .

[TSFA02]

[vALVH95]

[VC98] [Vis96] [VPG94]

P. Visher. Improve the accuracy of parallel robot . Th`se de doctorat, Ecole e Polytechnique Fdrale de Lausanne, 1996. e e M. Vincze, J.P. Prenninger et H. Gander. A Laser Tracking System to measure position and orientation of robot end-eectors under motion . International Journal of Robotics Research, 13(4):305314, 1994. C. Wampler et T. Arai. Calibration of robots having kinematic closed loops using non-linear least-squares estimation . Dans Proceedings of the 1992 IFTOMM World Congress in Mechanism and Machine Science, pages 153158, Nagoya, Japon, September 1992. S.-M. Wang et K.F. Ehmann. Error model and accuracy analysis of a six-dof Stewart platform . Transactions of the ASME, 124:286295, 2002. C.W. Wampler, J.M. Hollerbach et T. Arai. An implicit loop method for kinematic calibration and its application to closed-chain mechanisms . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 11(5):710724, 1995. F. Wildenberg. Calibrations for hexapod CMW . Dans Proceedings of the 2nd Chemnitzer Parallelkinematik Seminar, pages 101112, Chemnitz, Allemagne, 2000. S. Weikert et W. Knapp. The grid bar, calibration and application . Dans Proceedings of the ASPE Annual Meeting 2001, Washington, Washington DC, 2001. S. Weikert et W. Knapp. Application of the Grid-Bar device on the Hexaglide . Dans Proceedings of the 3rd Chemnitzer Parallelkinematic Seminar, pages 295310, Chemnitz, Allemagne, April 2002. J. Wang et O. Masory. On the accuracy of a Stewart platform - Part I : The eect of manufacturing tolerances . Dans Proceedings of the 1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 114120, Atlanta, Georgie, 1993.

[WA92]

[WE02] [WHA95]

[Wil00]

[WK01]

[WK02]

[WM93]

177

d d

Bibliographie [WP94] [WS00] E. Walter et L. Pronzato. Identication de mod`les paramtriques a partir de e e ` donnes exprimentales. Masson, Paris, ISBN 2-225-84407-0, 1994. e e M. Weck et D. Staimer. On the accuracy of parallel kinematic machine tools: design, compensation and calibration . Dans Proceedings of the 2 nd Chemnitzer Parallelkinematic Seminar, pages 7383, Chemnitz, Allemagne, April 2000. G. Zak, B. Benhabib, R.G. Fenton et I. Saban. Aplication of the weighted least squares parameter estimation method to the robot calibration . Transactions of the ASME, 116:890893, 1994. H. Zhuang. Self-calibration of parallel mechanisms with a case study on Stewart platforms . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 13(3):387397, 1997. J.C. Ziegert, B. Jokiel et C.C. Huang. Parallel kinematic machines Theoretical aspects and industrial requirements , Chapitre Calibration and selfCalibration of hexapod machine tools, pages 205216. Springer-Verlag, London, ISBN 1-8523-3613-7, 1999. H. Zhuang et L. Liu. Self calibration of a class of parallel manipulators . Dans Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 994999, Minneapolis, Minnesota, 1996. J.C. Ziegert et C.D. Mize. Laser ball bar: A new instrument for machine tool metrology . Precision Engineering, 16(4):259267, 1994. H. Zhuang, O. Masory et J. Yan. Kinematic calibration of a Stewart platform using pose measurements obtained by a single theodolite . Dans Proceedings of the 1995 International Conference on Intelligent Robots and Systems, pages 329 334, Pittsburgh, Pennsylvanie, 1995. H. Zhuang et Z.S. Roth. Method for kinematic calibration of Stewart platforms . Journal of Robotic Systems, 10(3):391405, 1993. H. Zhuang et Z.S. Roth. Camera-Aided Robot Calibration. CRC Press, ISBN 0-8493-9407-4, 1996. P.B. Zobel, P. Di Stefano et T. Raparelli. The design of a 3 dof parallel robot with pneumatic drives . Dans Proceedings of the 27 th International Symposium on Industrial Robots, pages 707710, Milan, Italie, octobre 1996. H. Zhuang, J. Wu et W. Huang. Optimal planning of robot calibration experiments by genetic algorithms . Journal of Robotic Systems, 14(10):741752, 1997. H. Zhuang, K. Wang et Z.S. Roth. Error-model-based robot calibration using a modied CPC model . International Journal on Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing, 10(4):287299, 1993. H. Zhuang, K. Wang et Z. Roth. Optimal selection of measurement congurations for robot calibration using simulated annealing . Dans Proceedings

[ZBFS94]

[Zhu97]

[ZJH99]

[ZL96]

[ZM94] [ZMY95]

[ZR93] [ZR96] [ZSR96]

[ZWH97]

[ZWR93]

[ZWR94]

178

fe

e f

e f f

of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 393398, San Diego, Californie, 1994. [ZWR95] H. Zhuang, K. Wang et Z.S. Roth. Simultaneous calibration of a robot and a hand-mounted camera . IEEE Transactions on Robotics and Automation, 11(5):649660, 1995. H. Zhuang, J. Yan et O. Masory. Calibration of Stewart platforms and other parallel manipulators by minimizing inverse kinematic residuals . Journal of Robotic Systems, 15(7):395405, 1998.

[ZYM98]

179

Bibliographie

180

Rsum e e
Apport de la vision pour lidentication gomtrique de mcanismes parall`les e e e e Compars aux mcanismes sriels, les mcanismes parall`les prsentent de nombreux avantages e e e e e e en terme de performances dynamiques, de rigidit, qui en font des candidats potentiels a de e ` nombreuses applications industrielles. Lune des pierres dachoppement de leur dveloppement e reste leur prcision qui nest pas suprieure a celle dun mcanisme sriel apr`s assemblage. e e ` e e e Lamlioration de leur prcision peut tre obtenue en dterminant les param`tres gomtriques e e e e e e e dcrivant au mieux le comportement du mcanisme. Cette identication gomtrique est envie e e e sage dans ce document en sappuyant sur la vision, cest-`-dire lutilisation dune camra pour e a e avoir une information redondante sur ltat du mcanisme. e e Deux approches sont dveloppes : la premi`re repose sur lobservation de leecteur et le e e e seconde sur celle des cha nes cinmatiques connectant leecteur a la base. Il sagit dans les deux e ` cas dun travail original dans le contexte des mcanismes parall`les. Dans le cas de lidentication e e par observation de leecteur, une analyse du comportement et des performances de loutil de mtrologie par vision est ralise, qui permet ensuite la dnition de lexprimentation en pree e e e e nant en compte le comportement du capteur et du mcanisme. Linuence de limplantation du e capteur sur lidentiabilit des param`tres est galement analyse. Lidentication par observae e e e tion des cha nes cinmatiques, approche novatrice, est dveloppe sur le plan mthodologique e e e e pour pouvoir tre applique a plusieurs familles de mcanismes. Les deux approches sont valides e e ` e e par des exprimentations sur trois mcanismes parall`les. e e e Mots-cls: Mcanismes parall`les, identication, talonnage, param`tres gomtriques, vision e e e e e e e par ordinateur, mtrologie 3D sans contact. e

Abstract
Vision-based kinematic calibration of parallel mechanisms Compared to serial mechanisms, parallel structures exhibit many interesting features such as dynamic performance, stiness, so that they can t to many industrial applications. A main limitation is their accuracy, which needs to be improved after assembly. One way is to determine the kinematic parameters that best describe the mechanism behaviour. We propose to conduct this calibration process using vision, that is to say to use a camera to get information on the mechanism. Two approaches are developed: the rst one is based on the end-eector observation, and the second one on the observation of the kinematic chains connecting the end-eector to the base. In both cases, the contribution is original in the context of parallel mechanisms. For the rst approach, an analysis of the vision-based measuring device specications is achieved, which enables us then to dene the experimentation according to the sensor and the mechanism behavior. Calibration using observation of the kinematic chains, which is an innovative approach, is developed by proposing algorithms adapted to several classes of mechanisms. Eciency of both approaches is conrmed by the calibration of three parallel mechanisms. Keywords: Parallel mechanisms, identication, calibration, kinematic parameters, computer vision, 3-D metrology.